Universidad de Huelva

ESCUELA POLITECNICA SUPERIOR

Departamento de Ingeniera Minera,
Mecnica y Energtica

Asignatura: Ingeniera de Mquinas [570004027]

5 curso de Ingenieros Industriales

2 Tema.- Ampliacin de anlisis cinemtico de

mecanismos planos mediante
mtodos analticos.

Huelva, Oct. 2008

Profesor: Rafael Snchez Snchez

0
 NDICE

1. ANLISIS CINEMTICO DE MECANISMOS PLANOS. MTODOS

GRFICOS

1.1. Posicin

1.1.1. Mecanismo de cuatro barras

1.1.2. Mecanismo de biela-manivela

1.2 Velocidad

1.2.1. Mecanismo de cuatro barras

1.2.2. Mecanismo de biela-manivela

1.3 Aceleracin

1.3.1. Mecanismo de cuatro barras

1.3.2. Mecanismo de biela-manivela

2. ANLISIS CINEMTICO DE MECANISMOS PLANOS. MTODOS

ALGEBRAICOS CLSICOS

2.1. Mecanismo de cuatro barras

2.1.1. Posicin, mediante ecuaciones de cierre

2.1.2. Velocidad mediante ecuaciones de cierre y nmeros
complejos
2.1.3. Aceleracin mediante ecuaciones de cierre y nmeros
complejos

2.2. Mecanismo de Biela-manivela

2.2.1. Posicin, mediante ecuaciones de cierre y nmeros

complejos
2.2.2. Velocidad mediante ecuaciones de cierre y nmeros
complejos
2.2.3. Aceleracin mediante ecuaciones de cierre y nmeros
complejos

1
1. Anlisis cinemtico de mecanismos planos. Mtodos grficos.

1.1. Anlisis de posicin:

El anlisis directo de posicin consiste en determinar las

coordenadas, y ngulos de referencia de los eslabones de los
mecanismos, a partir de la posicin de uno de ellos.

1.1.1.- Mecanismo de cuatro barras: Supongamos el

mecanismo de la siguiente figura:

Supongamos que conocemos 2 y pretendemos calcular 3 y

4, para ello simplemente dibujaremos el mecanismo a
escala, e iremos situando las posiciones de las barras r3 y r4
para cada posicin de la barra r2 en funcin de su ngulo
2.

Obtendremos de una forma grfica las distintas posiciones

que adopta nuestro mecanismo de cuatro barras, para los

2
 distintos valores de 2. Tal como se muestra en la siguiente
figura:

1.1.2.- Mecanismo de biela-manivela:

Vamos a analizar ahora otro de los mecanismos ms tpicos

en cinemtica. Para ello supongamos ahora que tenemos el
mecanismo de la siguiente figura:

Supongamos que conocemos 2 y pretendemos calcular las

distintas posiciones del eslabn 3 (biela) y del eslabn 4
(pistn). Para ello simplemente dibujaremos el mecanismo a
escala, e iremos situando las posiciones de los eslabones 3 y 4
para cada posicin de la manivela 2 en funcin de su ngulo
2 con ello obtendremos las diferentes trayectorias.

Con ello, obtendremos de una forma grfica las distintas

posiciones que adopta nuestro mecanismo de biela-manivela,
para los distintos valores de 2. Tal como se muestra en la
siguiente figura:

3
1.2. Anlisis de velocidad:

El anlisis de velocidad consiste en determinar las velocidades,

de los eslabones del mecanismo, a partir de la posicin y
velocidad de uno de ellos.

1.2.1.- Mecanismo de cuatro barras:

Supongamos el anterior mecanismo de cuatro barras, y

supongamos que en l, que el eslabn r2 gira con una
velocidad angular constante 2 en sentido horario, segn se
muestra en la figura siguiente:

Vamos a calcular inicialmente el vector Va del nodo A. El

mdulo de dicho vector vendr dado analticamente por:

Va = O2A 2

4
al tener el eslabn 2 un movimiento de rotacin pura
alrededor de O2.

Tambin sabemos que la direccin del vector Va ser

perpendicular a O2A , y el sentido el de las agujas de reloj.

Por tanto la velocidad de A es totalmente conocida en

modulo, direccin y sentido.

Vamos a analizar ahora el vector Vb del nodo B. El mdulo

de dicho vector vendr dado por:

Vb = O4B 4 (1)

ya que la barra 4 gira en un movimiento de rotacin pura

alrededor de O4 pero en este caso desconocemos 4

Ahora bien, la direccin del vector Vb s la sabemos, ser

perpendicular a O4B (r4).

Por otro lado, teniendo en cuenta las velocidades relativas,

sabemos que vectorialmente:

de esta ecuacin vectorial conocemos Va y la direccin de Vb.

Si analizamos ahora aisladamente el cuerpo rgido formado

por el eslabn r3 , tendremos que:

Vba = AB 3

Pero aqu tambin desconocemos el valor de 3 , aunque s

conocemos la direccin de Vba, que ser perpendicular al
eslabn AB (r3).

Todo ello nos permite construir el polgono de velocidades,

para resolver la ecuacin vectorial (2).

5
Para construir dicho polgono, seguiremos los siguientes
cuatro pasos:

1. A escala y por un punto cualquiera [o] trazaremos Va

(al extremo de Va llamamos: [a]).
2. Por [a] trazamos una perpendicular a r3 (direccin
de Vba ).
3. Por [o] trazaremos una perpendicular a r4 (direccin
de Vb ).
4. El punto de interseccin de las dos perpendiculares
[b] nos determina el extremo tanto de Vb como de
Vba.

Estos cuatro pasos para resolver la ecuacin (2) y con ello

calcular resolver el anlisis de velocidades para el
mecanismo de cuatro barras, lo podemos observar en la
siguiente figura:

1.2.2.- Mecanismo de biela-manivela:

Vamos a analizar ahora de la misma manera el mecanismo

de biela-manivela, para ello volveremos a la figura de la
anterior diapositiva, y supongamos en ella que en el eslabn
2 (manivela) gira con una velocidad angular constante 2 en
sentido horario

6
Igual que en el mecanismo de 4 barras, podemos calcular el
vector Va. El mdulo de dicho vector vendr dado por:

Va = O2A 2

al tener la barra 2 un movimiento de rotacin pura

alrededor de O2.

La direccin del vector Va ser perpendicular a O2A , y el

sentido el de las agujas de reloj.

Por tanto la velocidad de A es totalmente conocida en

modulo, direccin y sentido.

Por otro lado, teniendo en cuenta las velocidades relativas,

sabemos que vectorialmente:

de esta ecuacin vectorial conocemos Va y la direccin de Vb,

que ser la recta XX

Si analizamos ahora aisladamente el cuerpo rgido formado

por la biela, tendremos que:

Vba = AB 3

Pero aqu tambin desconocemos el valor de 3 , aunque s

conocemos la direccin de Vba, que ser perpendicular al
eslabn AB (biela).

Todo ello nos permite construir el polgono de velocidades,

para resolver la ecuacin vectorial (2).

7
 Con estos datos ya conocidos, y siguiendo los mismos cuatro
pasos que dimos en el mecanismo de cuatro barras,
construiremos el polgono de velocidades, tal como se puede
observar en la siguiente figura:

1.3.-Anlisis de aceleracin:

Anlogamente a como definamos el anlisis de velocidad.

El anlisis de aceleracin consiste en determinar las
aceleraciones, de los eslabones que constituyen el mecanismo, a
partir de la posicin, velocidad y aceleracin de uno de ellos.

1.3.1.- Mecanismo de cuatro barras:

Supongamos que en el mecanismo de cuatro barras que

venimos analizando, en el, el eslabn r2 gira, en un instante
determinado, con una velocidad angular 2, sometido a una
aceleracin angular 2 constante en sentido horario, tal
como se indica en la siguiente figura:

8
Si analizamos el eslabn r2 como un slido rgido girando,
con un movimiento de rotacin pura alrededor de O2 ,
tendremos que el vector aceleracin total (a) del punto A
vendr dado por la ecuacin vectorial:

donde at y an son las aceleraciones tangencial y normal

respectivamente.

La direccin del vector at ser tangencial a la trayectoria, y

su presencia es debida igualmente al cambio de velocidad
angular en el tiempo. Mientras que la direccin del vector
an seala siempre al centro de rotacin, y su presencia se
debe a la direccin cambiante del vector velocidad.

Los mdulos de las componentes tangencial y normal de la

aceleracin del punto A, recordando el estudio del slido
rgido vendrn dadas por las expresiones:

| at| = 2 O2A y | an| = 22 O2A

Por tanto la aceleraciones totales del punto A son totalmente

conocidas tanto en mdulo, direccin y sentido.

Por otro lado, teniendo en cuenta las aceleraciones relativas,

sabemos que vectorialmente:

9
La cual podemos desarrollar en sus componentes:

Cada uno de los 6 trminos de la anterior ecuacin vectorial,

tiene a su vez dos componentes, por un lado su mdulo, y
por otro su direccin y sentido.

Vamos a ver que datos conocemos de cada uno de ellos:

De 1 conocemos en principio solo la direccin.

De 2 conocemos solo la direccin.
De 3 conocemos el mdulo y la direccin.
De 4 conocemos el mdulo y la direccin.
De 5 conocemos en principio solo la direccin.
De 6 conocemos solo la direccin.

Pero teniendo en cuenta el clculo grfico que hicimos

anteriormente para el anlisis de velocidades, de l
obtuvimos tanto Vb como Vba, las cuales nos van a permitir
calcular el mdulo de abn y de bn, a travs de:

|ban| = 322 AB = (Vba / AB)2 AB = Vba2 / AB (4)

Para calcular el mdulo de bn deberemos tener de nuevo en

cuenta el estudio de las velocidades relativas, par ello
partiremos de la siguiente expresin vectorial:

|bn| = 22 O2A + Vba2 / AB (5)

en cuyas expresiones (4) y (5) todos los datos son conocidos.

Vamos a resumir, por tanto, en la siguiente tabla, los datos

que conocemos, tanto en mdulos y direcciones de la
ecuacin vectorial (3)

10
Para construir ahora el polgono de aceleraciones,
seguiremos los siguientes pasos:

1. A escala y por un punto cualquiera [o] trazaremos at y a

continuacin an (al extremo de Aa llamamos: [a]).
2. Por [a] trazamos a continuacin el vector ban segn la
direccin de AB.
3. Por el extremo del anterior vector trazaremos una
perpendicular a AB.
4. Por O trazaremos el vector bn segn la direccin O4B.
5. Por el extremo del anterior trazaremos una
perpendicular a O4B, y donde corte a la anterior
perpendicular nos determinar [b], y con ello bt y bat.

1.3.2.- Mecanismo de biela manivela:

Vamos a analizar ahora las aceleraciones del mecanismo de

biela-manivela, para ello partiremos de la siguiente figura, y
supondremos en ella que en el eslabn O2A (manivela) gira
en un instante determinado con una velocidad angular 2, al

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someterlo a una aceleracin angular 2 constante en sentido
horario

Igual que en el mecanismo de 4 barras, si analizamos la

barra O2A como un slido rgido girando, con un
movimiento de rotacin pura alrededor de O2 , tendremos
que el vector aceleracin total (a) del punto A vendr dado
por la ecuacin:

a = at + an (1)

donde at y an son las aceleraciones tangencial y normal

respectivamente.

La direccin del vector at ser tangencial a la trayectoria, y

su presencia es debida igualmente al cambio de velocidad
angular en el tiempo. Mientras que la direccin del vector
an seala siempre al centro de rotacin, y su presencia se
debe a la direccin cambiante del vector velocidad.

Los mdulos de las componentes tangencial y normal de la

aceleracin del punto A, recordando el estudio del slido
rgido vendrn dadas por las expresiones:

| at| = 2 O2A y | an| = 22 O2A

Por tanto la aceleraciones totales del punto A son totalmente

conocidas tanto en mdulo, direccin y sentido.

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Por otro lado, teniendo en cuenta las aceleraciones relativas,
sabemos que vectorialmente:

b = a + ba (2)

Igual que hacamos en el mecanismo de 4 barras, podemos

desarrollar en sus componentes:

b = [at + an] + [bat + ban] (3)

1 2 3 4 5

de esta ecuacin vectorial no conocemos el mdulo de Ab

pero s la direccin, que ser la recta XX
Pero teniendo en cuenta los clculos grficos que hicimos
anteriormente para el anlisis de velocidades, de l
obtuvimos tanto Vb como Vba, las cuales nos van a permitir
calcular el mdulo de abn y de bn, a travs de:

|ban| = 32 AB = (Vba / AB)2 AB = Vba2 / AB (4)

Si marcamos ahora que parmetros de la ecuacin (3)

conocemos, tendremos que:

b = [at + an] + [bat + ban]

1 2 3 4 5
M: no s s no s
D: s s s s s

Con ellos y siguiendo los siguientes pasos:

1. A escala y por un punto cualquiera [o] trazaremos at y a

continuacin an (al extremo de Aa llamamos: [a]).
2. Por [a] trazamos a continuacin el vector ban segn la
direccin de AB.
3. Por el extremo del anterior vector trazaremos una
perpendicular a AB.
4. Por O trazaremos una paralela a XX, y donde corte a la
anterior perpendicular nos determinar [b], y con ello
b.

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2. Anlisis cinemtico de mecanismos planos. Mtodos algebraicos
clsicos.

Hasta ahora, hemos visto un mtodo que nos permite conocer la

posicin, velocidad y aceleracin de salida en funcin de un
ngulo, velocidad y aceleracin de entrada, pero para posiciones
fijas y determinadas. Ahora bien cuando se necesita un estudio
continuo del mecanismo durante un ciclo completo, es necesario
recurrir a los llamados mtodos analticos, mediante los cuales
podemos obtener los diagramas o cinemas de posicin, velocidad
y aceleracin de salida, en funcin de estos mismos parmetros
en la entrada. Es razonable pensar que estos mtodos apoyados
mediante programas de ordenador, nos faciliten enormemente la
solucin de las complejas ecuaciones que se necesitan resolver.

Pues bien, existen en el mercado diversos paquetes informticos

que permiten resolver los mecanismos ms usuales en ingeniera,
citaremos algunos de ellos, sin afn de citar a los mejores ni ms
conocidos: IMP (Integrated Mechanisms Program) distribuido
por Dynamics Research Corporation, Winmecc 4.0 distribuido
con el libro Fundamentos de Teora de Mquinas de Antonio
Simn Matas de la Universidad de Mlaga, Working Model de
MSC Software, Mecan4 de Alfonso Hernndez Fras de la
Escuela de Ingenieros de Bilbao de distribucin libre.

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Los mtodos en que se basan todos ellos en ecuaciones de cierre y
adicionalmente en:

o El anlisis trigonomtrico.
o El anlisis mediante nmeros complejos.
o El anlisis vectorial.

2.1.- Mecanismo de cuatro barras:

Son los procedimientos analticos para encontrar los

ngulos, velocidades y aceleraciones de salida variables, de
un mecanismo de cuatro barras, en funcin de los datos de
entrada.

2.1.1.- Posicin mediante ecuaciones de cierre:

Si consideramos el mecanismo de cuatro barras de la

figura, con el eje X a lo largo del eslabn r1 (fijo), debido a
que el mecanismo es cerrado, se cumplir que:

Sobre eje X: r1 + r4 cos 4 r2 cos 2 r3 cos 3 = 0

Sobre eje Y: r4 sen 4 r2 sen 2 r3 sen 3 = 0

Este sistema de ecuaciones solo quedan satisfecho para

aquellos valores de 3 y 4 que cierran el circuito del
mecanismo, a esos valores se le conoce como races del
sistema. Para otros valores de 3 y 4 diferentes, el sistema
no queda satisfecho. En general podemos representar que:

r1 + r4 cos 4 r2 cos 2 r3 cos 3 = f1(3, 4) = f1()

r4 sen 4 r2 sen 2 r3 sen 3 = f2(3, 4) = f2()

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Donde utilizo para simplificar = (3, 4)

Con las races de las anteriores ecuaciones se cumplir que

f1() y f2() son simultneamente iguales a cero.

Para calcularlas podramos utilizar el procedimiento de

prueba y error, aunque lo ms eficiente es utilizar una
aproximacin lineal de las funciones, para ir buscando
soluciones sucesivas mejoradas.

As supongamos que elegimos unos valores de 3, 4

arbitrarios, que por tanto no son races. Pero existirn unos
3, 4 que al sumarlos a 3, 4 nos darn las races. Es
decir que ocurriera:

fi(3+3, 4+4) = fi(+)= 0 para i=1, 2

Una aproximacin lineal vlida para la resolucin de estas

ecuaciones, es sustituirlas previamente por su desarrollo en
serie de Taylor, tomando los dos primeros trminos:

fi () fi ()
fi(+)= fi() + (---------) 3 + (---------) 4
3 4
para i = 1,2

Ahora podramos calcular los valores de 3 y 4 que

lleven la funcin lineal a cero. Si la funcin lineal es una
aproximacin razonable a la funcin original, las races de
la lineal harn que la funcin original sea aproximadamente
cero:

fi () fi ()
fi() + (---------) 3 + (---------) 4 = 0, para i=1,2
3 4

desdoblando de nuevo i, tendremos:

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 f1 () f1 ()
(---------) 3 + (---------) 4 = - f1() (5)
3 4

f2 () f2 ()
(---------) 3 + (---------) 4 = - f2() (6)
3 4

Sistema de dos ecuaciones que nos dar los valores de 3 y

4 que lleven la funcin lineal a cero.

Teniendo en cuenta que:

f1 ()
(---------) = r3 sen 3
3

f1 ()
(---------) = -r4 sen 4
4

f2 ()
(---------) = -r3 cos 3
3

f2 ()
(---------) = r4 cos 4
4

Y sustituyendo en (5) y (6), puedo calcular los valores de 3

y 4 que sumados a 3 y 4 que me aproximan la funcin
lineal a cero. Si con estos valores reiteramos el proceso
varias veces, al final obtendremos las races reales de la
funcin original.

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Si esta tcnica numrica que acabamos de ver (Newton-
Rapshon) la aplicamos mediante un procesador,
obtendremos las races de la ecuacin de posicin del
mecanismo en cualquier posicin.

El conjunto del proceso iterativo de esta tcnica lo podemos

resumir en el siguiente diagrama flujo, para el mtodo de
Newton-Raphson:

2.1.2.- Velocidad, Mediante ecuaciones de cierre y nmeros

complejos:

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Como indicaba anteriormente, el anlisis lo podemos llevar
a cabo mediante mtodos: trigonomtricos, nmeros
complejos, o anlisis vectorial. El primero y el tercero, tiene
la ventaja de que no perdemos la visin cinemtica del
problema, pero tienen el inconveniente de la complejidad de
su resolucin. Por contra el anlisis mediante nmero
complejos, tiene un sencillo planteamiento y resolucin,
aunque perdemos algo de la visin cinemtica durante la
resolucin de las ecuaciones.

Adems facilita el tratamiento mediante ordenador,

basndose en l muchos de los paquetes de software que
resuelven los mecanismos ms usuales.

Volvamos al mecanismo de cuatro barras de la figura:

La ecuacin de cierre del circuito, para este mecanismo,

escrita en forma de nmeros complejos es:

r2 ei2 + r3 ei3 r4 ei4 r1 = 0 (1)

derivando dos veces respecto al tiempo obtendremos:

i2r2ei2 + i3r3 ei3 i4r4 ei4 = 0 (2)

-22r2ei2 + i2r2ei2 32r3ei3 + i3r3ei3 + 42r4 ei4

- i4r4ei4 = 0 (3)

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Obteniendo las ecuaciones complejas (1), (2) y (3).

Si (1) la desarrollamos en su parte real e imaginaria

tendremos:

r2cos 2 + r3 cos 3 r4 cos 4 r1 = 0

r2 sen 2 + r3 sen 3 - r4 sen 4 = 0

Que coinciden con las ecuaciones que vimos anteriormente,

cuando realizamos el anlisis de posicin. En ellas son
conocidos los siguientes datos: r1,r2,r3,r4 y 2 y las incgnitas
son 3 y 4 .

Si igual que hicimos con (1), ahora desarrollamos (2) en su

parte real e imaginaria tendremos:

-r2(sen 2)2 r3(sen 3)3 + r4(sen 4)4 = 0

r2(cos 2)2 + r3(cos 3)3 r4(cos 4)4 = 0

Sistema de dos ecuaciones, en donde los datos son:

r1,r2,r3,r4,2,3,4,y 2 y las incgnitas son: 3 y 4. Los
valores de 3,4, son datos, porque los debemos haber
determinado con el anlisis de posicin visto anteriormente.

Las anteriores ecuaciones las podemos expresar de manera

simplificada como:

A 3 + B 4 = C
D 3 + E 4 = F donde:

A = - r3(sen 3)
B = r4(sen 4)
C = r2(sen 2)2
D = r3(cos 3)
E = - r4(cos 4)
F = - r2(cos 2)2

Tal como he expresado, el sistema anterior es un sistema de

ecuaciones lineales, en donde si operamos, podemos calcular
las incgnitas: 3 y 4 , que vendrn dadas por:

20
 3 = (FB EC)/(DB EA)
4 = (DC FA)/(DB EA)

que despus de sustituir y operar, llegaramos a los valores

siguientes:

3 = - (r2/r3)[sen (2 4) / sen (3 4)]2

4 = (r2/r4)[sen (2 3) / sen (3 4)]2

Que solucionan nuestro anlisis de velocidad para el

mecanismo de cuatro barras.

2.1.3.- Aceleracin, mediante ecuaciones de cierre y nmeros

complejos:

Para el anlisis de aceleracin, partiremos de la ecuacin

(3), del apartado 2.1.2. anterior, que obtuvimos despus de
derivar dos veces la ecuacin de posicin, es decir:

-22r2ei2 + i2r2ei2 32r3ei3 + i3r3ei3 + 42r4 ei4

- i4r4ei4 = 0

Si igual que hemos hecho con la velocidad, la

desarrollamos en su parte real, y en su parte imaginaria,
tendremos:

-r2(cos2)22 - r2(sen2)2 - r3(cos3)32

-r3(sen3)3+ r4(cos 4)42 + r4(sen 4)4 = 0

-r2(sen2)22 + r2(cos2)2 - r3(sen3)32 +

+r3(cos3)3 + r4(sen 4)42 - r4(cos 4) 4 = 0

Sistema de dos ecuaciones, en donde los datos son:

r1,r2,r3,r4,2,3,4,2,3,4 y 2 y las incgnitas son: 3,y 4.
Teniendo en cuenta que los valores de 3 y 4 los debemos
haber determinado antes, mediante el anlisis de velocidad.

Si el anteriormente, durante el anlisis de velocidad, el

sistema de ecuaciones lo expresbamos de manera
simplificada, aqu en el de aceleraciones haremos algo
similar:

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 A 3 + B 4 = C
D 3 + E 4 = F donde aqu:

A = - r3(sen 3)
B = r4(sen 4)
C = r2(cos2)22 + r2(sen2)2 + r3(cos3)32 r4(cos 4)42
D = r3(cos 3)
E = - r4(cos 4)
F = r2(sen2)22 - r2(cos2)2 + r3(sen3)32 - r4(sen 4)42
Sistema de ecuaciones lineales, en donde si operamos,
podemos calcular las incgnitas: 3 y 4 , que vendrn
dadas por:

3 = (FB EC)/(DB EA)

4 = (DC FA)/(DB EA)

que despus de sustituir y operar, llegaramos a los valores

siguientes:

3 = 2 (3/2) {[r222cos(2-4)+r332cos(3-4)+r442]/
/r3sen(3-4)}
4 = 2 (4/2) + {[r222cos(2-3)+r442cos(3-4)+r332]/
/r4sen(3-4)}

Que solucionan nuestro anlisis de aceleracin para el

mecanismo de cuatro barras.

2.2.- Mecanismo de biela-manivela:

Igual que hemos analizado el mecanismo de cuatro barras,

podemos analizar el mecanismo de biela-manivela tal como el
representado en la siguiente figura:

22
2.2.1.- Posicin mediante ecuaciones de cierre, y nmeros
complejos:

Para el anlisis de posicin del mecanismo de biela-

manivela, plantearemos igualmente la ecuacin de cierre:

r1 + r4 = r2+ r3

que podemos expresar en coordenadas polares, quedando:

r1ei1 + r4ei4 = r2ei2 + r3ei3

Desarrollando sta en su parte real y en su parte imaginaria,

tendremos las ecuaciones:

r4 = r2cos 2 + r3 cos 3
-r1 = r2 sen 2 + r3 sen 3

Sistema de dos ecuaciones, que nos permiten obtener los

valores de r4 y 3 en funcin de 2, r1,r2 y r3. Y resolvindolo,
obtengo que:

r4 = r2cos 2 + r3 cos 3
3 = arc sen [ - (r1+ r2 sen 2 )/ r3]

Que soluciona nuestro anlisis de posicin de los eslabones,

en el mecanismo de biela-manivela.

23
2.2.2.- Velocidad mediante ecuaciones de cierre y nmeros
complejos:

Si derivamos una vez con respecto a (t) la ecuacin de cierre

expresada en coordenadas polares tendremos:

v4ei4 = i 2r2ei2 + i 3r3ei3

Que desarrollando sta igualmente en su parte real y en su

parte imaginaria, tendremos las ecuaciones:

V4cos4 = - 2r2sen2 3r3sen3

V4sen4 = 2r2cos2 + 3r3cos3

que operando y sustituyendo quedaran como:

V4= - 2r2sen2 3r3sen3

0 = 2r2cos2 + 3r3cos3

Sistema de ecuaciones a travs del cual podemos calcular V4

y 3 en funcin de r2, r3, 2 3 y 2. Resolvindolo llegamos a
que:

V4 = - 2r2sen2 3r3sen3
3 = - (2r2cos2) / r3cos3

que solucionan nuestro anlisis de velocidad para el

mecanismo de biela-manivela.

2.2.3.- Aceleraciones mediante ecuaciones de cierre y

nmeros complejos:

Para el anlisis de aceleraciones, derivaremos con respecto

(t) dos veces la ecuacin de cierre, expresada en
coordenadas polares, obteniendo:

a4ei4 = - 22r2ei2 + i2r2ei2 - 32r3ei3 + i3r3ei3

que desarrollando sta igualmente en su parte real y en su

parte imaginaria, tendremos las ecuaciones:

24
 a4 = -22cos2 2r2sen2 - 32r3cos3 - 3r3sen3
0 = 22sen2 + 2r2cos2 + 32r3sen3+ 3r3cos3

Sistema de ecuaciones a travs del cual podemos calcular a4

y 3 en funcin de r2, r3, 2, 3, 2, 3. Resolvindolo
llegamos a que:

3 = [22sen2+2r2cos2-32r3sen3] / r3cos3
4 = -r2cos2- 2r2sen2- 32r3cos3- 3r3sen3

que solucionan nuestro anlisis de aceleracin para el

mecanismo de biela-manivela.

25