ME3401 - Cinemtica y Dinmica de Mecanismos

Elena Atroshchenko
Reynaldo Cabezas - Javier Videla
Fecha de entrega: 11 de mayo de 2015

Ejercicio 4 - Newton Raphson

El mecanismo de Theo Jansen proporciona una forma sencilla de simular el andar de una
pata real controlado por un solo elemento que podra ser un motor o el viento. Entre los
mecanismo que ha creado Theo Jansen destacan: Geneticus, Rinoceronte, Sabulosa y
Ventosa en las que el viento ha sido utilizado como motor.

En la figura se nota que el eje al cual est adherido el motor se encuentra en el punto O,
adems el punto C es fijo y se encuentra alineado con el punto O en lo que puede llamarse
el chasis o cuerpo del animal o mecanismo. El punto A va adherido en la circunferencia o
tambin puede ir en alguna regin del crculo lo que genera el movimiento de las
extremidades hasta el punto inferior G de la pata (la cual se encuentra en contacto con el
suelo).

En este ejercicio se le pide utilizar el mtodo de Newton Raphson para realizar el anlisis de
posicin, velocidad y aceleracin del mecanismo. Para ello debe utilizar Matlab y escribir un
cdigo que entregue lo siguiente:

Simulacin del movimiento del mecanismo completo para 5 vueltas del cuerpo 1 (2 ptos).
Grfico de la trayectoria del punto G para una vuelta del cuerpo 1 (1 pto).
Grfico de velocidad (1,5 ptos) y aceleracin (1,5 ptos) del punto G, en funcin del ngulo
entre OA y la horizontal, para una vuelta del cuerpo 1 (considere velocidad angular del
cuerpo 1 constante y con un valor de 60 RPM).

1
Adems debe realizar un breve informe descriptivo sobre la realizacin de su cdigo, con el
fin de entender lo que usted desarroll durante su ejercicio.

Las distancias entre los puntos se presentan en la siguiente tabla:

Distancia
TRAMO
[mm]

OA 50

OC 250

AB 350

AE 350

BC 200

CD 200

BD 250

CE 200

DF 200

EF 200

EG 300

FG 350

Bonus (1 pto):

Realice la simulacin del mecanismo para dos patas unidas al mismo punto A. Un ejemplo
de la animacin para dos patas se encuentra en el siguiente link:

https://www.youtube.com/watch?t=10&v=CufN43By79s

En el siguiente video puede ver una aplicacin sencilla del mecanismo de Theo Jansen.

https://www.youtube.com/watch?t=254&v=Oq7j1m3fjtY