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CINEMTICA DE LA PARTICULA
"La naturaleza es una esfera infinita cuyo centro est en todas partes y su circunferencia en
ninguna"
"No definir tiempo, espacio y movimiento ya que estos conceptos son bien conocidos por todos"
"Tiempo
Ms tiempo
Solo tiempo?"
Curso 1999
2 INSTITUTO DE FSICA FACULTAD DE INGENIERA
Curso 1999
MECNICA NEWTONIANA - Cinemtica de la Partcula. 3
CINEMTICA DE LA PARTICULA
I-1. Introduccin
El primer obstculo que debe superar toda ciencia emprica para su desarrollo es el de
poner orden en nuestras sensaciones extraordinariamente ricas y fugaces. Platn fue el primero en
observar que nada podramos decir acerca de las percepciones fluidas de nuestros sentidos si no
pudiramos captar en ellas relaciones permanentes proyectadas por nuestra razn. El pensamiento
debe ir eliminando factores accesorios o accidentales y con la ayuda de objetos geomtricos y
matemticos debe intentar describir los fenmenos que ante nosotros fluyen sin cesar. Platn se
limit a enunciar el programa de las ciencias empricas. Haba que esperar hasta la llegada de la
poca moderna, para que hombres como Kepler, Galileo y Newton lo llevaran a cabo.
El primer problema al que se ve enfrentada la Fsica al buscar una descripcin precisa del
movimiento es por consiguiente el de eliminar todos aquellos factores que son accesorios y el de
encontrar el lenguaje matemtico ms apropiado. La mxima realizacin de este programa
alcanzada en la antigedad es la descripcin de Ptolomeo del movimiento planetario. Resulta
natural que la primera descripcin con cierto grado de exactitud de un fenmeno se refiera al
movimiento planetario. En efecto, los datos de la observacin son sumamente simples (debido a la
distancia entre los objetos celestes y la Tierra, es fcil tratar a los primeros como objetos
puntuales). Por otra parte, sus movimientos son muy regulares y peridicos. Basndose en las
nociones de la geometra de Euclides y en la idea platnica de la perfeccin de la circunferencia,
Ptolomeo llega a una descripcin del movimiento planetario en trminos de partculas puntuales
que ocupan posiciones sucesivas en el espacio a medida que el tiempo transcurre. Los elementos
esenciales de la descripcin cinemtica del movimiento de las partculas materiales ya estn
presentes en el esquema de Ptolomeo.
Slo faltaba incorporar la idea de la Relatividad del Espacio que aparecera con
Coprnico y sera enunciada en forma explcita por Galileo. En efecto, para Ptolomeo todo
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movimiento debe describiese con referencia a la Tierra que se encuentra en reposo en el centro del
Universo. Al mostrar la enorme simplificacin conceptual que resultaba al referir el movimiento
de los planetas en torno al Sol, Coprnico estaba implcitamente mostrando que el sistema de
referencia respecto al cual se describe el movimiento depende en definitiva de nuestra
conveniencia y que por lo tanto no existe un sistema privilegiado.
La parte de una teora fsica que introduce el lenguaje necesario para la descripcin de los
fenmenos que estudia se llama la Cinemtica. Todo fenmeno que se encuentra dentro del rango
de aplicacin de la Teora debe ser expresable en dicho lenguaje. As, la Cinemtica de las
Partculas Materiales debe ser capaz de describir cualquier movimiento posible de una partcula en
el espacio tridimensional.
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MECNICA NEWTONIANA - Cinemtica de la Partcula. 5
Cmo podemos describir el movimiento de una partcula que se mueve sobre una recta?
FIG. 1
Una primera descripcin es establecer la hora en la cual la partcula pasa por cada uno de
los puntos.
Tiempo Posicin
Da 29/7/89 14 h. 27 m. 30 s. A
" " 14 h. 27 m. 34 s. B
" " 14 h. 28 m. 36 s. C
" " 14 h. 28 m. 38 s. D
Tabla 1
En esta primera descripcin slo hemos podido asignar un valor numrico al tiempo,
mientras que nos hemos limitado a distinguir las distintas posiciones con una letra. Para asignar
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valores numricos es necesario un origen, ya que solo somos capaces de medir intervalos, no
posiciones o tiempos absolutos. Como existe un origen convencional de tiempo hemos podido
asignar valores numricos a dichas variables.
FIG. 2
Tiempo Posicin
0 s. -4 m.
4 s. 8 m.
6 s. 12 m.
8 s. 4 m.
Tabla 2
donde hemos tomado el origen de tiempos en el instante en que la partcula pasaba por A.
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FIG. 3
La descripcin que hemos obtenido del movimiento es sin duda incompleta ya que
obviamente no nos da informacin alguna sobre qu posiciones ocupa la partcula para otros
valores del tiempo. Nuestra descripcin mejora por consiguiente en la medida que disminuyen los
intervalos de tiempo para los cuales se determina la posicin. Una descripcin completa del
movimiento en una dimensin consistir entonces en darse una funcin x (t ) que asigne a cada
valor del tiempo la correspondiente posicin de la partcula.
Toda la
informacin relacionada
con el movimiento de la
partcula est contenida en
la funcin x(t ) llamada
ley horaria. Sin embargo
aunque la posicin en
funcin del tiempo
contiene toda la
informacin relevante no
la contiene en la forma
ms til. La informacin
FIG. 4 del velocmetro de un auto
es redundante si este
ltimo tiene cuenta kilmetros y reloj, pero pocos discutiran su utilidad. Ello se debe a que las
leyes de la dinmica involucran los conceptos de aceleracin y velocidad y no a la posicin
directamente.
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x = x2 x1
x x x1
vm = = 2
t t2 t1
Consideremos por ejemplo el movimiento definido por la tabla 2 y graficado en la figura
3. Del mismo resulta la siguiente tabla de velocidades medias
Intervalos vm
[0 s.,4 s.] 3 m/s
[4 s.,6 s.] 2 m/s
[6 s.,8 s.] -4 m/s
Tabla 3
y el grfico
FIG. 5
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opuesto. Obsrvese que la velocidad media se puede leer directamente del grfico del movimiento
(fig. 3) calculando la pendiente de la recta que une dos puntos sucesivos en el movimiento.
Si se tiene una descripcin del movimiento ms detallada que incluya las posiciones para
instantes intermedios de tiempo, se podr construir una tabla de velocidades donde cada velocidad
media correspondera a intervalos ms pequeos. En el lmite tendremos una descripcin completa
x(t ) y una velocidad asociada al instante t
x d x
v(t ) = lim =
t 0 t dt
La velocidad instantnea v(t ) es, por consiguiente, la derivada de la posicin.
Grficamente estar dada por la pendiente de la curva x(t ) en el instante t.
Pasemos ahora al clculo de la aceleracin, concepto fundamental que est relacionado
directamente con las fuerzas que actan sobre la partcula, como veremos en captulos
subsiguientes.
Cuando la velocidad instantnea de una partcula est variando con el tiempo, se dice que
la partcula se est acelerando. La aceleracin media producida en el intervalo t = t2 t1 se
define como el cociente
v
am =
t
Como habamos sealado al comienzo, una vez determinada la posicin en funcin del
tiempo se posee toda la informacin relevante para la evaluacin de cualquier otra magnitud
cinemtica.
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Obviamente dada a (t ) la velocidad ser una funcin tal que su derivada es igual a la
aceleracin: v(t ) ser por lo tanto una primitiva de a (t ) .
d A(t )
v (t ) = A(t )+ C , = a (t ).
dt
entonces
C = A(t 0 )+ v0
y
v(t ) = v0 + A(t ) A(t 0 )
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MECNICA NEWTONIANA - Cinemtica de la Partcula. 11
Ejemplo:
v0 = 3 m / s .
v(t )= t 2 + C
3 = 4 + C
(
v(t )= t 2 7 m / s. )
Una vez que ha sido determinado v(t ) , el problema de calcular x(t ) se resuelve en
forma totalmente anloga
dV
x(t )= V(t )+C ' , = v(t )
dt
Podemos concluir por lo tanto que la aceleracin instantnea permite reconstruir la ley
horaria x(t ) a menos de 2 constantes.
FIG. 6
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En el caso unidimensional era necesario para describir el movimiento en forma nica fijar
un origen y una orientacin de la recta. En el caso
general, la posicin de una partcula en un instante de
r
tiempo t0 se describir por un vector r (t 0 ) que va del
origen de coordenadas al punto que ocupa la partcula en
dicho instante.
r r r
Sean i , j , k los vectores de la base ortonormal directa 1asociada a dichos ejes. Es decir
que se verifica que:
r2 r r
La base es normal, por lo que est formada por versores: i = j 2 = k 2 = 1.
r r r r r r
Son ortogonales entre s: i j = i k = i j = 0 .
r r r r r r r r r
Y la base es directa porque: i j =k ; j k = i; k i = j .
El vector posicin puede describirse pos sus componentes en dicha base, que de acuerdo
a la regla de suma vectorial cumplir:
r r r r
r = x i + y j+z k
1
- Por algunos detalles adicionales ver la Seccin 0.3.b.ii en el Captulo 0 Introduccin y
Conceptos Preliminares.
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r r r r
r (t ) = x(t )i + y (t ) j + z (t )k
Los valores especficos de las
componentes ( x, y , z ) de la posicin
de una partcula dependern
obviamente del sistema de referencia
elegido. No existe ningn criterio
absoluto para preferir un sistema frente
a otro, la eleccin es materia de gusto o
ms bien conveniencia. Dice Newton
en los Principia: "Pero a causa de que
FIG. 9 las partes del espacio no pueden ser
vistas o distinguidas entre s por
nuestros sentidos, utilizamos en su lugar medidas sensibles de l ... y as en vez de posiciones y
movimientos absolutos, los utilizamos relativos".
Obviamente
r r r
r = r2 r1
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r
r
vm =
t
La velocidad media no es por lo general una magnitud interesante ya que el mdulo del
vector desplazamiento no es en general igual a la distancia recorrida sobre la curva. Sin embargo
si consideramos intervalos de tiempo cada vez ms
pequeos, el mdulo del desplazamiento se aproxima a
la distancia recorrida por la partcula y su direccin
tiende a coincidir con la direccin del vector tangente a
la curva en el punto P1 ocupado por la partcula en el
tiempo t1 .
Si pasamos de t a t + t
r r r r
r (t + t ) = x(t + t )i + y (t + t ) j + z (t + t )k .
[
El desplazamiento que se produjo en el intervalo t , t + t es ]
r r r
r =r (t + t ) r (t ) =
r r r
= [ x(t + t ) x(t )]i + [ y (t + t ) y (t )] j +[ z (t + t ) z (t )]k =
r r r
= xi + y j + z k
y por consiguiente
r
r r x r y r z r
v = lim = lim i+ j+ k =
t 0 t t 0 t t t
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r
d xr d y r d z r dr
= i+ j+ k =
dt dt dt dt
que nos dice que las componentes de la derivada de un vector son las derivadas de las
componentes.
La demostracin anterior realizada para la derivada del vector posicin vale para
cualquier otro vector, y por consiguiente dado
r r r r
A(t ) = Ax i + Ay j + Az k
su derivada es
r r r
dA A(t + t ) A(t ) d Ax r dAy r dAz r
= lim = i+ j+ k 2
d t t 0 t dt dt dt
Usando la propiedad que acabamos de establecer, las siguientes expresiones, que nos dan
las derivadas de operaciones con vectores, son de fcil demostracin:
r r
d r
dt
[ r
A(t )+ B(t ) =
dA
dt
] dB
(t )+ (t )
dt
rr
( )
d A.B d A
r
r
= .B + A.
r dB
r
dt dt dt
( )
r r r r
d AB d A r r d B
= B + A
dt dt dt
r
d (t )
d
dt
[ r
(t )A(t ) = ]dt
r
A+ (t )
dA
dt
r r
donde A, B son funciones vectoriales de t, y es una funcin escalar ordinaria de t.
2
- Como veremos en breve, sta es en realidad la derivada de un vector respecto al sistema de
r r r
referencia elegido, dado por la base i , j , k . En este sistema de referencia esos vectores deben
considerarse fijos, es decir, los mismos no dependen del tiempo, y sus derivadas son nulas. De lo
contrario, habra que derivarlos como si fuesen ellos mismos vectores dependientes del tiempo.
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MECNICA NEWTONIANA - Cinemtica de la Partcula. 17
Las propiedades anteriores nos resultarn de gran utilidad y de aplicacin muy frecuente
en el resto del curso.
I-3b.iii) Aceleracin.
dAx
= A& x
dt
r
r& d A d Ax r dAy r dAz r r r r
A= = i+ j+ k = A& x i + A& y j + A& z k .
dt dt dt dt
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r r r r r
v = r& = x& i + y& j + z& k
r r r r r r r r r
a = v& = v& x i + v& y j + v& z k = &r& = &x&i + &y& j + &z&k
Ejemplo:
Sea
r r r
r = Rcost i + Rsent j
r
donde R y son dos constantes, r (t ) describe el movimiento de una partcula en el plano Oxy.
Como x (t )+ y (t )= R la partcula se mueve en una
2 2 2
circunferencia. Entonces
r r r
v = Rsent i + Rcost j
y
r r r
a = 2 Rcost i 2 Rsent j
Al lugar geomtrico de los puntos ocupados por una partcula en su evolucin temporal lo
llamamos trayectoria. En el ejemplo precedente la trayectoria de la partcula es una circunferencia
r
de radio R. Siempre es posible determinar a partir de la ley horaria r (t ) la trayectoria de la
partcula. En efecto las componentes del vector posicin ( x(t ), y (t ), z (t ) ) son por s mismos una
descripcin paramtrica de la curva seguida por la partcula.
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r
Consideremos ahora el problema inverso. Dado el vector aceleracin a (t ) nos
r
proponemos determinar el vector posicin r (t ) en funcin del tiempo, es decir, lo que hemoa
llamado ley horaria.
Sea
r r r r
a (t ) = a x (t )i + a y (t ) j + a z (t )k
r
Las componentes de la velocidad v (t ) deben ser tales que sus derivadas coincidan con
las componentes respectivas de la aceleracin. Es decir
r r r r
v (t )= v x (t )i + v y (t ) j + v z (t )k
con
d vx d vy dv
= ax , = a y , z = az
dt dt dt
y por lo tanto
v x (t )= A x (t )+ C x , v y (t )= A y (t )+ C y , v z (t )= A z (t )+ C z
r r r
v (t ) = A(t ) + C
con:
r r
A(t ) = a (t ) dt = ( A (t ) dt ) ir + ( A (t ) dt ) rj + ( A (t ) dt ) kr
x y z
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r r r t
r r r
v (t ) = v0 + A(t ) A(t 0 ) = v0 + a (t ) dt
t0
r v
donde V(t ) = v (t ) dt es una primitiva de la velocidad.
Sea
r r
a = ak
con a constante, y donde hemos elegido los ejes de modo que el vector aceleracin solo tenga
componente segn Oz. Se desea determinar la posicin sabiendo que en t = 0,
r r r r r r
v0 = vox i + voz k , y r0 = z0 k + x0 i .
r r r r r
v (t )= v0 + at k = vox i + (voz + at )k
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r r at 2 r
V(t ) = v0 t + k
2
y por consiguiente
r r r at 2 r
r (t ) = r0 + v0 t + k
2
r r at 2 r
r (t )= ( x0 + vox t )i + z 0 + voz t + k
2
r r
a = gk
r r r
v = v0 cos 0 i + (v0 sen 0 g t )k
FIG. 14
r r 1 r
r = ( x0 + v0 cos 0 t )i + z 0 +v0 sen 0 t g t 2 k
2
La trayectoria del proyectil es una parbola con concavidad negativa. Para probarlo,
calculemos z en funcin de x.
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x x0
t=
vox
voz
z = z0 + (x x0 ) g 2 (x x0 )2
vox 2vox
2
2vox v0 z v0 sen 2 0
D= =
g g
Conviene recordar que para obtener este resultado, hemos despreciado una serie de
fenmenos que intervienen en el movimiento real de proyectiles:
1) No hemos tomado en cuenta la resistencia del aire, que ejerce una fuerza opuesta al
movimiento, dependiente de la velocidad y de la densidad del aire.
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MECNICA NEWTONIANA - Cinemtica de la Partcula. 23
Ejercicio:
4) Una piedra lunar que un astronauta lanza a otro mientras exploran la superficie de la
Luna
Aunque el mtodo ms simple para localizar una partcula en el espacio es darse las
componentes cartesianas del vector posicin, existen muchos problemas en que resulta
conveniente trabajar con sistemas de coordenadas no cartesianas. Estudiaremos algunos de los
sistemas de coordenadas ms usados, evaluando en cada caso las variables cinemticas, posicin,
velocidad y aceleracin.
3
- Es decir, sin intentar modelar matemticamente los mismos. La resolucin en forma exacta de
uno u otro problema sera un interesante ejercicio para plantearse en el prximo captulo.
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Consideremos una partcula obligada a moverse en un plano. Sea Oxy dicho plano, las
componentes cartesianas de la posicin, velocidad y aceleracin se obtienen imponiendo la
condicin z = 0.
Por ejemplo:
r r r
r = xi + y j
x = r cos y = rsen
y
r = x2 + y 2 = Ar tg
x
Al vector unitario en la direccin definida
FIG. 15 al incrementar r dejando fijo, le llamaremos
r
er y al vector unitario de la direccin definida al incrementar dejando r fijo, le llamaremos
r
e . Dichos vectores se pueden expresar en la base cartesiana por:
r r r
er = cosi + sen j
r r r
e = seni + cos j
Obsrvese que la direccin de estos vectores cambia con , en particular
r
d er r r r
= seni + cos j = e
d
r r r
d e r
= cosi sen j = er
d
Para describir el movimiento de una partcula en coordenadas polares habr que dar r (t )
y (t ) lo que permite determinar
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MECNICA NEWTONIANA - Cinemtica de la Partcula. 25
r r
r (t ) = r (t )er ( (t ))
El vector aceleracin es
r r r
r dv r d e d & r && r de d
a = = &r&er + r& r + r&e + r e + r&
dt d dt d dt
= (&r& r& ) er + (r&& + 2r&& ) e
2 r r
r r
y por lo tanto sus componentes segn e r y e son
ar = &r& r& 2 a = r&&+ 2r&&
Ejemplo:
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d
La cantidad = se denomina la velocidad angular, se mide en radianes por segundo
dt
(rad/s ) o simplemente, s1 .
tiene componente centrpeta ya que = = 0 .
& = o sea = t + C .
En efecto
Si en t = 0, = 0 , resulta que C = 0 y (t )= t + 0 .
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MECNICA NEWTONIANA - Cinemtica de la Partcula. 27
x = cos ,
y = sen ,
z = z ,
o a la inversa
FIG. 17
= x2 + y2
y
= arctg
x
z = z,
r
Como en el caso de las coordenadas polares planas definimos e incrementando y
r r
dejando z y fijos;e incrementando y dejando y z fijos; e z incrementando z y dejando
r r r
y fijos. Los vectores e , e , e z forman una base ortonormal directa. Sus componentes
cartesianas son:
r r r
e = cosi + sen j
r r r
e = seni + cos j
r r
ez = k
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(t )= R
r r r
v = R& e + z& ez
r r r r
a = R& 2 e + R
&& e + &z& ez
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MECNICA NEWTONIANA - Cinemtica de la Partcula. 29
r r r
Los vectores unitarios er , e , e estn definidos, como en los casos anteriores,
incrementando respectivamente r , y . Esa trada as ordenada forma una base ortonormal
directa4. Sus expresiones en coordenadas cartesianas sern:
r r r r
er = sencos i + sensen j + cos k
r r r r
e = coscos i + cossen j sen k
r r r
e = sen i + cos j
r r r
Se pueden obtener estas expresiones proyectando los vectores er , e y e sobre los ejes
r
cartesianos a partir de la figura 18; haciendo uso del vector auxiliar e de coordenadas esfricas,
observando que:
r r r
er = sene + cos k
r r r
e = cos e sen k
y usando las expresiones de coordenadas cilndricas.
Sin embargo existe un mtodo sistemtico para obtener esta descomposicin en cualquier
sistema de coordenadas. Se comienza expresando el vector posicin en la base cartesiana.
r r r r
r = r sencos i + r sensen j + r cos k .
r
Los vectores unitarios se obtienen derivando r respecto a la coordenada que es
incrementada y luego normalizando el resultado. Es decir
r r
r r r
= sencos i + sensen j + cos k .
r
r
r
Como =1 , entonces
r
4
- Es importante acotar que para que esto sea as, el ngulo debe estar orientado como en la
Figura, de manera que barremos todo el espacio cuando va de 0 a , asumiendo que va de 0 a
2. Es usual definir de forma que se mida a partir del plano Oxy, y en sentido contrario al de la
r
Figura. En este vara de - /2 /2 y e queda orientado en sentido contrario, por lo que la terna
r r r r r
er , e , e es ortonormal indirecta, y debemos intercambiar e con e para que se torne directa.
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r r r
r r r r r
er = = sen cos i + sensen j + cos k .
r r
r r
r r r
= r cos cos i + r cossen j r sen k
r
r
= r , entonces
r r
r 1 r r r
e = = coscos i + cossen j sen k
r
Finalmente
r
r r r
= r sen sen i + r sen cos j
r
r
= r sen , entonces
r r r
e = sen i + cos j
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MECNICA NEWTONIANA - Cinemtica de la Partcula. 31
r r r
r dr r er & er
v = = r& er + r + r &
dt
r r r
= r& e + r & e + r & sen e
r
y que
r r r
r dv r er & er
a = = &r&er + r& + r& &
dt
r r
( & && r
) &
+ r& + r e + r
e & & e
+ r
&
r
(
+ r& & sen + r
r
) e
&& sen + r & & cos e + r & sen &
r
e
+ r & sen &
Otro sistema de coordenadas que nos ser de gran utilidad durante el curso, ser el
sistema de coordenadas intrnsecas. El mismo describe el movimiento de una partcula a travs de
una nica coordenada, llamada abscisa curvilnea y que la notaremos con la letra s; y una base
r
ortonormal directa denominada el triedro de Frenet, formada por los versores tangencial t ,
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r r
normal n y binormal b . Esta descripcin es altamente conveniente cuando, por alguna razn, se
conoce a priori, la trayectoria especfica que sigue la partcula en estudio.
Efectivamente, en muchos problemas a estudiar, la partcula estar obligada a moverse
sobre una curva predeterminada, sea porque se trata de una argolla andando por un alambre con
una forma dada, un carro en una montaa rusa, o un producto manufacturado movindose sobre
una cinta transportadora. En uno u otro caso existe cierta imposicin al movimiento del cuerpo en
estudio que es lo que llamaremos vnculos.
A continuacin pasaremos a definir cada uno de los elementos antes mencionados y decir
cmo quedan escritas las cantidades cinemtica velocidad y aceleracin, en estas coordenadas.
r
Abscisa Curvilnea.
n
r
b P
Como dijimos anteriormente, la ley horaria r
t
r = r (t ) , que en coordenadas cartesianas es equivalente a dar
tres ecuaciones escalares x = x (t ), y = y (t ), z = z (t ) , nos s
O
da la trayectoria de la partcula. Efectivamente, estas
ecuaciones dan la posicin de una partcula en funcin del
tiempo y a medida que vara el tiempo irn describiendo una
curva en el espacio. En forma genrica, no es necesario que t FIG. 19
sea el tiempo, sino que la curva puede ser descrita en funcin
de un parmetro arbitrario ; es decir, en coordenadas cartesianas una curva viene determinada
dando tres funciones escalar x = x (), y = y (), z = z () . Un parmetro usual conveniente es
la longitud de la curva medida a partir de algn origen O. Esta es la coordenada intrnseca s. La
misma est definida considerando un incremento diferencial en el parmetro que describa la
curva, de forma que:
r r r r x r y r z r
dr = (dx )i + (dy ) j + (dz )k = i+ j + k d
2 2 2
r x y z
ds = dr = (drr )2 = (dx ) 2
+ (dy ) + (dz ) =
2 2
+ + d 5
5
- Hay un pequeo detalle de que s puede crecer en el mismo sentido de o en sentido inverso.
En el caso que orientemos s en sentido deberamos agregar un signo de menos () antes de la raz.
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MECNICA NEWTONIANA - Cinemtica de la Partcula. 33
por lo que la distancia total, o longitud de arco, recorrida desde el punto O (siendo que este
corresponde a la posicin en la curva en que el parmetro = 0) es:
2 2 2
x y z
s ( ) = d + +
0
t t
s (t ) = dt x& 2 + y& 2 + z& 2 = dt v(t )
t0 t0
6
- Para tener en cuenta esto debemos estudiar los cruces por cero de la velocidad, ya que nosotros
consideraremos solo funciones continuas de velocidad y posicin. No consideraremos casos en
que la velocidad o la posicin presenten discontinuidades. Cuando la velocidad cambia
bruscamente y tiene una discontinuidad se dice que el movimiento es impulsivo, y no lo
estudiaremos en este curso. Si la posicin cambiase bruscamente de valor y presentase una
discontinuidad, estaramos en presencia de velocidad infinitas, que no son aceptables fsicamente.
Recordemos que para velocidades cercanas a la velocidad de la luz la Mecnica Newtoniana deja
de ser conveniente para el estudio de los fenmenos involucrados en el problema.
Curso 1999
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curva. 7 La conveniencia de una u otra definicin vendr dada por el problema particular en
estudio.
Ya dijimos en la seccin I-3b, que a medida que el incremento de tiempo entre dos
instantes se torna infinitesimal, el desplazamiento correspondiente tiende a ser tangente a la curva,
como muestra la Figura 11. As que podemos definir el siguiente vector que es tangente a la curva:
r r
r dr r
t = = lim
ds s 0 s
Es fcil ver que, por la definicin de coordenada curvilnea s, este vector tangente es un
versor o vector unitario, ya que:
r
r
t2 =
dr
2
=
(drr )2 =
(ds )2 =1
ds (ds )2 (ds )2
Es inmediata la demostracin de que la velocidad siempre est dirigida segn la tangente:
r r
r r& dr dr ds r
v=r = = = s&t
dt ds dt
ds
Observar que esto es coherente con que s& = = v(t ) sea el mdulo con signo de la
dt r
velocidad. El signo depender de cmo orientemos el versor tangente t .
Ahora observemos que este versor tangente, si bien siempre mantiene su mdulo
constante e igual a uno, cambia de direccin con el tiempo, a medida que la partcula va
7
- Esta discusin surge debido a que, para una descripcin conveniente para una curva en el
espacio en la forma x = x (), y = y (), z = z () , el parmetro debe determinar
unvocamente un punto sobre la curva. Mientras que en la descripcin a travs del tiempo t, la
partcula puede pasar por el mismo punto para diferentes instantes.
Curso 1999
MECNICA NEWTONIANA - Cinemtica de la Partcula. 35
recorriendo la curva (salvo que esta sea una recta, caso particular que no nos interesa estudiar por
este mtodo). Por lo tanto podemos intentar derivar respecto al tiempo la siguiente igualdad:
r r r
t 2 = t t =1
o sea:
(tr )
2
r r r r r r
= t& t + t t& = 2t& t = 0
r r
t& t = 0
Esta es una propiedad general de los versores que varan en el tiempo, su derivada
respecto al tiempo es perpendicular al propio vector. En este caso en particular se cumplir
tambin que:
r r r
r& dt dt ds dt
t = = = s&
dt ds dt ds
r
r& dt
por lo que como t es paralelo a , y este vector es tambin perpendicular al vector tangente.
ds
Definiremos un versor que tenga la direccin de este ltimo, y, como es perpendicular a la
tangente le llamaremos versor normal:
r
r dt
n =
ds
r 1
dt r
siendo = para que n sea versor. A se le llama radio de curvatura de la trayectoria, y
ds
r
la direccin de n la elegiremos de forma que sea siempre positivo. Esto har que por
r
convencin, n est dirigido hacia el interior de la curva, o sea, en la direccin en que ella se
r
dt
dobla. El radio de curvatura ser mayor cuanto ms chico el mdulo de la derivada , es decir
ds
cuanto menor el cambio en la tangente respecto a la longitud de la curva, o sea, ms abierta sea la
r
dt
curva. En el caso extremo de que = 0 , el radio de curvatura tender a infinito y la normal
ds
no estar definida. Salvo en algn punto singular de poco inters para nosotros, esto solo ocurre en
el caso de una recta, en la que obviamente todas las direcciones perpendiculares a la tangente
pueden definirse como versores normales sin perder generalidad.
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r r s& 2 r
a = &s&t + n
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MECNICA NEWTONIANA - Cinemtica de la Partcula. 37
Ejercicio:
Ejemplo:
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donde x& e y& son las coordenadas cartesianas de la velocidad, que nos dan:
t
s (t ) = dt R (& cos((t )))2 + (& sen ((t )))2
t0
t t
resultado que ya es bien conocido de geometra que es que la longitud de arco de la circunferencia
es el ngulo del mismo por el radio.
Luego, como ya sabemos:
r r r
v = R& e = s&t
r r
por lo que tambin deducimos que t = e .
Usando lo que ya sabemos de las coordenadas cilndricas el versor normal vendr
determinada por:
r r
r dt dt dt r1 r r r r
n = = = t& = e& = & er = & er = er
ds dt ds s s
& & s
& R
& R
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MECNICA NEWTONIANA - Cinemtica de la Partcula. 39
r r r r r r r r
b = t n = e ( er ) = er e = k
r r r
por lo que el triedro de Frenet es la base e ,er , k , y la aceleracin se escribe como:
r (R& )
2
r r s& 2 r
a = &s&t + n = R
&&e + ( err ) = R&&er R& 2 err
R
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40 INSTITUTO DE FSICA FACULTAD DE INGENIERA
"As, supongamos el conjunto de piezas que permanecen sobre los cuadros de un tablero
de ajedrez. Decimos que estn en el mismo lugar, que no se han movido, aunque quizs el tablero
haya sido movido, entretanto, de una habitacin a otra."
Jhon Locke
Ensayos sobre el entendimiento humano.
I-4a Introduccin.
8
- Ver Seccin 0.4.a.ii en Captulo 0.
Curso 1999
MECNICA NEWTONIANA - Cinemtica de la Partcula. 41
que pensar en sistemas de coordenadas movindose entre s surge naturalmente de nuestro estudio
anterior de los sistemas de coordenadas. Esto lleva a un concepto ms amplio que es el de Sistema
de Referencia. 9
Por esta razn el movimiento es un concepto relativo y depende siempre del sistema de
referencia escogido. Como es posible escoger diferentes sistemas de referencia, es importante
determinar como estn relacionadas las descripciones hechas desde diferentes sistemas. Por
ejemplo comparemos observaciones del movimiento de la Luna hechas desde dos sistemas, uno
situado en el Sol, al que llamaremos sistema S, y otro situado en la Tierra, al que llamaremos T. El
observador terrestre que usa el sistema T observar que la Luna sigue una trayectoria
aproximadamente circular alrededor de la Tierra, mientras que vista desde el sistema S, la rbita
de la Luna aparecer como una lnea ondulada muy prxima a la trayectoria elptica de la Tierra.
Resulta obvio que ambos movimientos estn relacionados y que sera posible pasar de uno al otro
si tomramos en cuenta el movimiento de la Tierra en torno al Sol; o sea, el movimiento de T
respecto de S. Como ya indicamos anteriormente la eleccin del sistema de referencia es cuestin
de conveniencia.Se escoge el sistema de modo que la descripcin del movimiento resulte ms
sencilla. El movimiento de la Luna por ejemplo se describir ms fcilmente respecto a la Tierra y
el del Sol respecto al centro de la Galaxia.
Nos interesa comparar las descripciones del movimiento de cierto objeto A vistas desde
ambos sistemas. En el ejemplo anterior, A sera la Luna, S un sistema situado en el Sol y S' un
sistema situado en la Tierra.
9
- La naturaleza e importancia de los sistemas de referencia quedar clara en el prximo Captulo
de Dinmica de la Partcula. Por ahora aclaremos que un sistema de referencia es algo ms que
simplemente dar un sistema de coordenadas, como lo haremos a lo largo de este Captulo. Por
ejemplo, en la Figura 22, si el punto O no se moviese respecto a O, entonces el movimiento de
cualquier partcula sera el mismo respecto a los sistemas S y S. Ambos sistemas S y S seran
equivalentes desde este punto de vista, y perteneceran al mismo sistema de referencia, aunque an
seguiran siendo diferentes como sistemas de coordenadas. El concepto de sistemas de referencia
est asociado tambin al de movimiento de cuerpo rgido, que estudiaremos en la segunda parte
del curso. Si quisisemos una definicin estricta de sistemas de referencia, por ahora podramos
decir que un sistema de referencia es una clase de equivalencia de todos los sistemas de
coordenadas que no estn en movimiento respecto a los dems sistemas de la clase.
Curso 1999
42 INSTITUTO DE FSICA FACULTAD DE INGENIERA
Los vectores posicin del punto A vistos desde O y O' estn relacionados por
r r r
r (t ) = roo ' (t ) + r '(t )
S donde para simplificar la notacin le hemos
A r r r
llamado r al vector rOA = A O y r al vector
r
rOA = A O , pero mantenemos explcita la
r
S notacin para el vector rOO = O O , que es la
posicin del origen de coordenadas del sistema S
respecto al S.
Finalmente
r
r d roo ' d xoo ' r d yoo ' r d zoo ' r
voo ' = = i+ j+ k
dt dt dt dt
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MECNICA NEWTONIANA - Cinemtica de la Partcula. 43
La velocidad de una partcula respecto del sistema S es igual a la velocidad respecto del
sistema S' ms la velocidad con que el sistema S' se mueve respecto de S; que es precisamente la
velocidad de su origen de coordenadas O respecto del sistema S.
Derivando nuevamente esta expresin obtenemos una relacin anloga para las
aceleraciones
r r r
r d v d voo ' d v ' r r
a (t ) = = + = aoo ' (t )+ a ' (t ).
dt dt dt
Por lo general se le suele llamar al sistema S = Oxyz sistema fijo, al S = O'x'y'z' sistema
r
mvil. A la velocidad v de la partcula respecto al sistema llamado fijo se la denomina velocidad
r r
absoluta, o simplemente v A ; a la velocidad v ' respecto al sistema mvil se la llama velocidad
r r
relativa, o v R ; y a la velocidad del sistema mvil respecto del fijo v oo ' se la denomina velocidad
r
de transporte o de arrastre, y se la suele notar como v T . Los mismos nombres se aplican a las
aceleraciones respectivas. Las relaciones anteriores establecen entonces que: la velocidad
(aceleracin) absoluta es igual a la velocidad (aceleracin) relativa ms la velocidad (aceleracin)
de transporte. 10
10
- Observemos que esta nomenclatura es poco adecuada, ya que toda velocidad o aceleracin es
relativa a algn sistema y no conviene por lo tanto hablar de velocidades o aceleraciones
absolutas. Igual la utilizaremos por ser muy comn. Hay que tener en cuenta que estos son solo
nombres, y siempre debe especificarse bien respecto a qu sistemas las mismas estn siendo
medidas, o sea, cul es el sistema absoluto y cul el relativo.
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Ejemplo.
Cuentan los cronistas que Cristbal Coln descubri tierra siguiendo el vuelo de ciertas
aves marinas que regresaban a tierra al atardecer.
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MECNICA NEWTONIANA - Cinemtica de la Partcula. 45
Obsrvese que expresiones anlogas valen para las componentes de un vector cualquiera
r
A . En efecto segn el sistema de referencia elegido
r r r r
A = Ax i + Ay j + Az k
r r r r
A = Ax ' i ' + Ay ' j ' + Az 'k '
Esta situacin es tpica de los sistemas en rotacin relativa. En el caso anterior de
sistemas en traslacin, si bien cambiaban los vectores posicin de una partcula, las componentes
de un vector libre eran las mismas en ambos sistemas.
11
- Por los detalles del concepto de un vector y su expresin en coordenadas, y de cmo deben de
cambiar estas al cambiar de base, referirse a la Seccin 0.3.b del Captulo 0.
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r r r
dA A(t + t ) A(t )
= lim .
d t t 0 t
Cuando los sistemas de coordenadas rotan uno respecto al otro nos encontramos con una
dificultad.
Un vector puede estar fijo respecto a uno de los sistemas y rotar respecto del otro. Es
decir que la forma en que cambian sus componentes depende del sistema de coordenadas. Por
r r r
ejemplo, los sistemas de la base i , j , k estn fijos respecto a S, porque forman parte de dicho
sistema, mientras que por la propia definicin rotan en torno a S. Por consiguiente, la derivada de
un vector respecto del tiempo depende del sistema de referencia, es decir, depende de la base de
vectores que se considere como fija.
Velocidad Angular
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MECNICA NEWTONIANA - Cinemtica de la Partcula. 47
r r r
Comencemos expresando las derivadas de los vectores i ', j ', k ' en la misma base mvil.
r
di ' r r r
= a11 i ' + a12 j ' + a13 k '
dt
r
d j' r r r
= a 21 i ' + a 22 j ' + a 23 k '
dt
r
dk ' r r r
= a31 i ' + a32 j ' + a33 k '
dt
r r r
Los vectores mviles i '(t ), j '(t ), k '(t ) satisfacen en todo instante t las relaciones de
ortonormalidad siguientes:
rr r r r r
i '.i ' =1 j '. j '=1 k '.k '=1
r r r r rr
i '. j ' = 0 j '.k '= 0 k '.i '= 0
r r
Por otra parte derivando la ecuacin i '. j ' = 0 obtenemos:
r r
di ' r r d j'
. j ' = i '.
dt dt
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procediendo anlogamente con las otras dos relaciones de ortogonalidad se obtiene que:
r r r r
d j' r r dk' dk' r r di '
.k ' = j ' . y . i ' = k '.
dt dt dt dt
r
Si introducimos ahora el vector velocidad angular siendo
r r r r
= x 'i ' + y ' j ' + z ' k '
o sea:
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MECNICA NEWTONIANA - Cinemtica de la Partcula. 49
r r
d A d' A r r
= + A
dt dt
d
La derivada respecto del sistema Oxyz, tambin es llamada derivada respecto al
dt
sistema fijo o derivada absoluta, porque deja fijos los vectores del sistema S, al que podemos
llamar sistema absoluto, en el abuso de la nomenclatura introducida anteriormente y se la suele
d'
notar como d A d t . La derivada es llamada derivada respecto al sistema mvil o derivada
dt
relativa, notndosela como d R d t .
En el caso particular que el vector que deseamos derivar es la propia velocidad angular se
cumple
r r
d d '
=
dt dt
porque el producto vectorial de cualquier vector por s mismo da cero. Por ser la derivada de la
velocidad angular de un sistema respecto al otro, la misma respecto a cualquiera de los dos,
r
podemos usar sin ambigedades la notacin .
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Por ese motivo los vectores en reposo respecto de un sistema mvil se comportan como si
r
en el instante t rotasen alrededor de un eje que pasa por O en la direccin de . En general la
r
direccin de vara a medida que el tiempo transcurre por lo que la direccin del eje tambin lo
hace.
Volvamos ahora a la descripcin del movimiento de una partcula situada en P vista desde
dos sistemas de referencia en rotacin relativa. Como los orgenes O y O' coinciden, ya habamos
visto que el vector posicin de P es el mismo en ambos sistemas y slo difieren sus componentes.
Estamos ahora en condiciones de relacionar las velocidades respecto de ambos sistemas de
coordenadas.
Curso 1999
MECNICA NEWTONIANA - Cinemtica de la Partcula. 51
r
r dr d x r d y r d z r
v= = i + j+ k
dt dt dt dt
mientras que la velocidad vista por un observador situado en el sistema mvil es:
r
r d 'r d x' r d y ' r d z ' r
v '= = i '+ j '+ k'
dt dt dt dt
Ambas expresan la variacin del mismo vector visto en dos sistemas distintos de
coordenadas y estn relacionadas por:
r r
d r d 'r r r
= + r
dt dt
r r r r
o sea v = v' + r
Esta ecuacin permite relacionar la velocidad respecto al sistema fijo S = Oxyz, tambin
r
llamado sistema absoluto ( v es la velocidad absoluta, por lo que tambin se la suele escribir
r r
como v A ), con la velocidad v ' respecto al sistema mvil S = Oxyz, tambin llamado sistema
r r
relativo ( v ' es la velocidad relativa o v R ).
Para calcular la relacin entre las aceleraciones observemos que la aceleracin respecto al
sistema fijo Oxyz o aceleracin absoluta est dada por:
r r r r r
r dv d 2 r
a = = 2 = &x&i + &y& j + &z& k
dt dt
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52 INSTITUTO DE FSICA FACULTAD DE INGENIERA
r r r
d 'v ' r r d r r d 'r r r r
= + v ' + r + + ( r )
dt dt dt
r r r
r d 'v r d 'r d 'r
Observando que a ' = y que v ' = = , porque tenemos los orgenes O y O
dt dt dt
r r
coincidentes de forma que r = r ' ; y agrupando en trminos, la ecuacin anterior toma la
siguiente forma:
r
r r r r r d r r r
a = a ' + ( r ) + r + 2 v '.
dt
llamada aceleracin de arrastre o transporte porque corresponde a la aceleracin con que una
partcula es transportada al moverse junto con el sistema mvil.
El ltimo sumando es
r r r
aC = 2 v '.
As entonces, para este caso particular de la rotacin del sistema mvil en torno al sistema
absoluto tenemos que:
r r r r
a = a' + aT + aC
Ejemplo 1:
12
- La anterior es en realidad una forma simplificada del mismo para cuando se trata de dos
sistemas cuyo origen de coordenadas se mantiene coincidente (no hay movimiento de traslacin).
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MECNICA NEWTONIANA - Cinemtica de la Partcula. 53
Se cumple:
r r r
i ' = cos i + sen j
r r r r r
k = k j ' = seni + cos j
r r
FIG. 26 k =k '
r r r r
i& ' = sen& i + cos& j = & j '
r& r r r
j ' = cos& i sen& j = & i '
Observar la semejanza que existe entre estas relaciones con las que relacionan las
derivadas de los versores de coordenadas cilndricas.
De estas:
z = a12 = &
x = y = 0
por lo que resulta
r r
= & k
r r
= k con =
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Es inmediato ver que el nombre de velocidad angular est relacionado con que esta
ecuacin nos dice que el mdulo (con signo) de ese vector es igual a la derivada del ngulo ; o
sea, la rapidez con que crece:
= = lim
t 0 t
Ejemplo 2:
Una partcula est situada a una distancia d del origen medida sobre el eje Ox' de la Fig.
anterior, y permanece en reposo respecto al sistema mvil. Determinar la velocidad y aceleracin
vista desde el sistema fijo Oxyz.
r r
Se cumple que v '= 0 y que a '= 0 ya que las coordenadas de la partcula respecto del
sistema mvil no varan. Por lo tanto:
r r r r r r r r
v = r = & k d i ' = d & k i ' = d & j '.
Curso 1999
MECNICA NEWTONIANA - Cinemtica de la Partcula. 55
r
r r r r r d r
a = aT = (r )+ r =
dt
( )
r r r r r
= & k & k d i ' +
&& k d i ' =
r r r r r
= & k d & j ' + d
&& j ' = d & 2 i ' + d
&& j '.
que no es otra cosa que la expresin de la aceleracin de un punto con movimiento circular.
Ejemplo 3.
En t = 0 la partcula se encuentra en la
r r
posicin r ' = d i '.
Es decir que, vista desde el sistema fijo, la partcula no slo se acerca al centro sino que
va rotando y describe una trayectoria espiral.
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r r r
= v0 'i ' + & k '(d v0 't )i '
r r
= v0 'i ' + (d v0 't )& j '.
La aceleracin relativa es
r dv ' r
a ' = 0 i ' = 0.
dt
y la de Coriolis
r r r
ac = 2& k (v0 'i ')= 2v0 '& j '.
r
r
La aceleracin relativa a ' es nula ya que la partcula se mueve con velocidad relativa
constante. La aceleracin de transporte corresponde a la que tendra una partcula que en el
instante t se encontrara en reposo, respecto al sistema mvil, a una distancia d v0 't del origen.
En cuanto a la aceleracin de Coriolis su significado se puede determinar observando los trminos
del vector velocidad que han sido derivados para su obtencin: por una lado la magnitud de la
r
velocidad tangencial (d v0 't )
& j ' disminuye a medida que nos acercamos al origen y por otro la
r r
componente radial de la velocidad v 0 'i ' cambia de direccin a medida que el eje i ' rota.
Tambin se puede comparar cada uno con su origen en la deduccin terica de la aceleracin de
Coriolis.
Curso 1999
MECNICA NEWTONIANA - Cinemtica de la Partcula. 57
r
r d 2r
a= 2
dt
Este es un procedimiento comn para verificar los resultados del teorema de Coriolis. La
conveniencia de usar uno u otro mtodo estar dada por el problema particular en estudio.
Ejemplo 4.
VM sen
de la primera se deduce que: Y = y derivando:
VM cos
Y = =
El hecho de que en este caso la velocidad angular del disco sea igual y opuesta a la
derivada del ngulo no es coincidencia, sino sale del hecho de que, para la hormiga solidaria al
disco, la recta que ella desea seguir, se mueve con velocidad angular opuesta a la que el disco
tiene respecto al sistema fijo. Esto lo veremos en general al final de este Captulo.
Curso 1999
58 INSTITUTO DE FSICA FACULTAD DE INGENIERA
Luego:
= 0 t
Observemos que decrece a medida que la hormiga avanza, as que el ngulo mximo es
el inicial en que:
R
VM sen 0 = R sen 0 =
VM
R
de aqu se deduce que para que la trayectoria sea posible, se debe cumplir: 1.
VM
Si esto no fuese as, la velocidad angular del disco sera muy grande y la hormiga no
podra ir lo suficientemente rpido como para compensar el movimiento de arrastre del disco y
mantenerse sobre la recta deseada.
T
T VM
2 R = Y dt = VM cos ( t + 0 )dt = sen ( 0 t ) T0
0
0
2 R
sen ( 0 T ) + sen 0 = sen (T 0 ) = sen 0
VM
T 0 = 0 + 2 n
con n entero.
Es decir, la hormiga llega al punto B en menos de una vuelta del disco, o en vueltas
sucesivas. Como queremos hallar el mnimo tiempo posible para ello, esto ser as cuando n = 0:
2 R
T = 2 0 T= Arsen
VM
Curso 1999
MECNICA NEWTONIANA - Cinemtica de la Partcula. 59
r r r r
v T = v oo ' + r '
Curso 1999
60 INSTITUTO DE FSICA FACULTAD DE INGENIERA
r r
Notar que debido a la diferencia entre los vectores r y r' , ahora en esta ecuacin
r r
aparece r' , y no r como antes.
r r r
v = v' + vT
En cuanto a la aceleracin
r r r
aC = 2v'
y con las definiciones anteriores recuperamos el Teorema de Coriolis:
Curso 1999
MECNICA NEWTONIANA - Cinemtica de la Partcula. 61
r r r r
a = a' + aT + aC
donde, para que sea la forma ms general del mismo tenemos que usar la definicin correcta de
aceleracin de transporte anterior, donde resaltamos nuevamente que el vector posicin que
r
aparece en ella es r = P O .
Curso 1999
62 INSTITUTO DE FSICA FACULTAD DE INGENIERA
r
10 es la velocidad angular del sistema S1 respecto al S0.
r
21 la del sistema S2 respecto al S1.
r
20 la del sistema S2 respecto al S0.
Considerando, para simplificar, que ahora P es solidario al sistema S2, es decir que su
velocidad relativa respecto a S2 es nula:
Curso 1999
MECNICA NEWTONIANA - Cinemtica de la Partcula. 63
As:
(r 21 + r 10 ) (P O2 ) = r 20 (P O2 )
Como P es un punto arbitrario, y esta igualdad debe valer para todo punto P tendremos
que:
r r r
20 = 21 + 10
Que es el denominado Teorema de Adicin de Velocidades Angulares, que nos dice que
la velocidad angular de un sistema mvil S2 respecto a otro S0, considerado como absoluto, puede
expresarse como la suma de la velocidad angular de ese sistema respecto a otro intermediario o de
arrastre S1, ms la velocidad angular de este respecto al absoluto.
Esta relacin es muy til cuando queremos calcular la velocidad angular de un sistema
cualquiera movindose en el espacio. Es conocido que un movimiento cualquiera en el espacio se
puede descomponer en una traslacin y giros elementales. La solucin al Ejercicio 1 anterior, nos
ensea como calcular la velocidad angular de un movimiento plano; esto es, en definitiva uno de
estos movimientos elementales. Considerando sistemas intermediarios se puede descomponer
cualquier rotacin en el espacio en tres giros elementales que tendrn una expresin similar para la
velocidad angular (derivada del ngulo de giro correspondiente). Luego, utilizando este teorema
en forma consecutiva podremos hallar cul es la velocidad angular del movimiento compuesto. 14
Entraremos en los detalles de esto en el ltimo captulo, cuando estudiemos los ngulos de Euler,
pero de aqu hasta all nos queda un largo camino por recorrer.
Ejemplo:
Consideremos un sistema S0, absoluto, y dos sistemas S1 y S2, que giran respecto al
anterior, pero que entre ellos solo se trasladan. Por ejemplo, en el Ejemplo 3 anterior S0 es el
rr r rr r rr r
sistema fijo O i j k , S1 es el O i j k y S2 es un sistema P i j k , siendo P la partcula que se
14
- Acotemos, antes de terminar, que a pesar de que la velocidad angular siempre se puede
r r r r r r r
escribir como = x i + y j + z k en alguna base i , j ,k , esto no implica que cada una de
las componentes est asociada a un giro elemental.
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64 INSTITUTO DE FSICA FACULTAD DE INGENIERA
mueve con velocidad constante respecto a S1. Como el movimiento de S2 respecto a S1, es slo de
traslacin, tendremos que:
r
21 = 0
r
r r
20 = 10 = k
S 0 S1
S1 S 0
S 2 S 2
r r
20 = 21
r r r r r r r r
20 = 21 + 10 con 21 = 20 21 = 20 + 01 = 0
r r
10 = 01
Por lo que:
r
r r r
01 = 20 = k = 10
lo que demuestra por qu la hormiga del ejemplo 4 tiene que mantenerse movindose con una
velocidad que forme un ngulo cuya derivada sea igual y opuesta a la velocidad angular del disco;
y que en forma ms general, quiere decir que si un sistema se mueve respecto a otro con velocidad
r r
angular , este ltimo se mueve respecto al primero con velocidad angular .
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MECNICA NEWTONIANA - Cinemtica de la Partcula. 65
Curso 1999
66 INSTITUTO DE FSICA FACULTAD DE INGENIERA
r r r
di ' di ' r r d k' r r
= . j' j' + .i ' k '
dt dt dt
podemos escribir:
r r r
di ' di' r r r d k' r r r
= . j' k ' i + . i ' j' i
dt dt dt
y agregando el siguiente trmino, que es cero porque todo vector multiplicado vectorialmente por
s mismo es nulo:
r
d j' r r r
.k ' i ' i = 0
dt
podemos escribir:
r r r r
di ' d i ' r r d k' r r d j' r r r
= . j' k ' + . i ' j' + .k ' i ' i
dt dt dt dt
r
di ' r r
y llegamos nuevamente a que: = i si hacemos:
dt
r r r
r d i ' r r d k' r r d j' r r
= . j' k ' + . i ' j' + .k ' i '
dt dt dt
Esta es una expresin que nos determina, en forma nica, la velocidad angular, y que
podemos ver es exactamente la misma que hallada anteriormente. Observar que la misma es
completamente simtrica en los vectores de la base, y si hacemos una permutacin circular de los
mismos se mantiene incambiada. Por lo que a pesar de que la demostracin la hicimos solamente
Curso 1999
MECNICA NEWTONIANA - Cinemtica de la Partcula. 67
r
di '
para solamente, tendremos un resultado equivalente para exactamente el mismo resultado
dt
r r
d j' d k'
para y , es decir:
dt dt
r
d j' r r
= j'
dt
r
d k' r r
= k '
dt
r
siendo el mismo de antes.
Curso 1999