SERVOSISTEMAS Y SUS

APLICACIONES.

Diseo Mecatrnico

DEPARTAMENTO DE
INGENIERIA
MECATRNICA.
Qu es un servomecanismo?

Es un sistema mecatrnico
con control de lazo cerrado,
que acta para mantener o
modificar las particularidades
mecnicas de un objeto.

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INGENIERIA
MECATRNICA.
Servosistema

Controlador.
Etapa de potencia.
Servomotor.

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INGENIERIA
MECATRNICA.
Controlador.

Envia las seales de refencia para

manejar el servomotor de acuerdo a
la seal de error obtenida, mediante
algoritmos de control
preestablecidos.

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INGENIERIA
MECATRNICA.
Control sobre el controlador?

La configuracin de los
controladores se logra a travs de
interfaces con lenguaje de alto
nivel o de forma paramtrica.

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INGENIERIA
MECATRNICA.
 Etapa de potencia

Cambia los niveles de voltaje

provenientes del controlador.
Hace los ajustes necesarios para lograr
que el movimiento real sea lo ms fiel al
comandado definido.

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INGENIERIA
MECATRNICA.
Servomotor

Es un dispositivo electromecnico en
el que se puede controlar posicin,
velocidad o torque.

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 Componentes de un servo motor
Freno Mecnico Conector de Potencia y
(opcional) Embobinado
Freno
Estator
Conector del
Encoder

Rodamientos
Ensamble
del Encoder

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Aplicaciones

Etiquetado

Embobinado

Levas
electrnicas Corte

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Aplicacin

Servos Yaskawa

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INGENIERIA
MECATRNICA.
Ing. Serafin Castaeda Cedeo
Algunas funciones
Punto cero

Perfiles de velocidad

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MECATRNICA.
La generacin de trayectorias
involucra dos aspectos Trayectorias
principales: las particularidades
cinemticas del movimiento y la
posicin en el espacio del
objeto manipulado

1. Perfil de
trayectoria
trapezoidal.
2. Perfil de
trayectoria
quntico.

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 Perfil trapezoidal
q max t tb q max
Posicin q(t ) (tt 2 )t (tt 2 )tb qmax tb 2 t a

tt tb
2
q max t
q (t )
ta 2
q max
q (t ) q max t ta
2

Tiempo
t0 ta tb tt

q max (t ) q max
qPerodo
(t ) perodo Velocidad Estacionari
qPrimer t
transitoriota o

Segundoq perodo
q (t ) max (tt t )
tt tb
transitorio

Tiempo
t0 ta tb tt

Aceleracin q(t ) 0

q max
q(t ) q max
ta q (t )
tt tb

Tiempo
t0 ta tb tt

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MECATRNICA.
 Ejemplo

DEPARTAMENTO DE
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MECATRNICA.
 Consideraciones
El estado inicial y final son de reposo.

Los movimientos se deben realizar en el

menor tiempo posible.

Salvaguardar la integridad del vehculo

manipulado.

Evitar generar fuerzas de impacto durante la

ejecucin de los movimientos.

Evitar fuerzas que propicien un movimiento

relativo entre el vehculo y el mecanismo de
sujecin.

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MECATRNICA.
 Caractersticas del robot
Subsistema de
Gatos
Subsistema de 3,000 Kg.
Salida Frontal
3,450 Kg.

Subsistema de
Giro
25,885 Kg.

Subsistema de
Desplazamiento
4,650 Kg.

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MECATRNICA.
 Requerimientos de diseo.

Precisin en los movimientos: ( 2 mm y 0.1).

Repetibilidad en los movimientos.
Movimientos suaves.
Bajo ruido.
Mnimo nmero de sensores y actuadores.

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 Perfil Quntico
Posicin
a0 a1 a2 0
q
a3 10 max
t 3 4 5
t3
2 3 t t t
q (t ) qa(0t )a1qt max
a210 a 4t 4 a5t 65
t a3t 15

tt q
tt tt a4 15 max
t4
Tiempo t
t0 tt
q
Velocidad a5 6 max
t5
t

t 2 t3 t 4
q (t ) qmax 30 3 60 4 30 5
tt t
t
t
t

Tiempo
t0 tt

Aceleracin

t t2 t 3
Tiempo
q(t ) qmax 60 3 180 4 120 5
tt t
t
t
t

t0 tt

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MECATRNICA.
Solucin de problemas utilizando
servosistemas.
Estacionamiento radial automatizado.
Estructura mvil.

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MECATRNICA.
Ing. Serafin Castaeda Cedeo
 Configuracin del
estacionamiento radial.

DEPARTAMENTO DE
INGENIERIA
MECATRNICA.
 El sistema de validacin.

Validacin de dimensiones.

Validacin de peso.

DEPARTAMENTO DE
INGENIERIA
MECATRNICA.
 Sistema de robot.

Subsistema de
Gatos

Subsistema de
Salida Frontal

Subsistema de
Desplazamiento

Subsistema de
Giro

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MECATRNICA.
Configuracin

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Ing. Serafin Castaeda Cedeo
Modelo funcional

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Ing. Serafin Castaeda Cedeo
Estructura mvil

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MECATRNICA.
 Requerimientos

Escultura a escala
Espectacular!

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Ing. Serafin Castaeda Cedeo
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Ing. Serafin Castaeda Cedeo