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Conceptos Basicos de Fotogrametria General PDF
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Ctedra de Topografa
INTRODUCCIN A LA FOTOGRAMETRA
INTRODUCCIN A LA FOTOGRAMETRA
1. INTRODUCCIN.
Segn Boneval, la fotogrametra se define como la tcnica cuyo objeto es estudiar y definir
con precisin la forma, dimensiones y posicin en el espacio de un objeto cualquiera, utilizando
esencialmente medidas hechas sobre una o varias fotografas de ese objeto.
En cualquier caso podemos decir que la Fotogrametra es la ciencia que nos permite, a partir de
fotografas ya sea areas o terrestres, obtener las medidas del objeto fotografiado.
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Finalmente, en los aos 90 aparecen los primeros restituidores digitales con el desarrollo de la
informtica y las posibilidades de rapidez de proceso para la orientacin en tiempo real de
imgenes digitales. El desarrollo de la fotogrametra digital se debe fundamentalmente al
desarrollo de los ordenadores, discos duros de gran almacenamiento, tarjetas grficas que
manejan imgenes grandes, compresin y tratamiento de imgenes digitales, etc.
La etapa actual en la que nos encontramos es una toma fotogrfica convencional sobre pelcula
y un tratamiento posterior sobre imagen digital procedente del escaneado de la convencional
(fotogrametra digital, pero no en el proceso de toma). Se empiezan a usar cmaras digitales
aerotransportadas, multiespectrales y combinacin de sensores de teledeteccin con tcnicas de
fotogrametra digital para cartografa, si bien su uso actualmente (2007) no est generalizado.
Dado un haz de rayos perspectivos y un conjunto de semirrectas SA, SB, SC... desde un punto
de vista S, la reconstruccin de los puntos A, B, C... del objeto slo se puede llevar a cabo
geomtricamente conociendo las distancias a estos puntos. Lgicamente, no es el caso de la
fotogrametra, ya que no se pueden medir esas distancias, slo se dispone de imgenes. En este
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caso slo se puede realizar mediante la interseccin de rayos homlogos desde otro punto de
vista (en nuestro caso, dos fotogramas).
1. La determinacin del haz perspectivo por sus datos internos, conocer la forma del haz.
En el caso de una fotografa, saber la distancia focal y otros parmetros: Orientacin
Interna.
2. Determinacin de la posicin relativa de un haz respecto a otro, de tal forma que las
intersecciones de puntos homlogos en la fotografa determinen los puntos del objeto:
Orientacin Relativa.
3. LA CMARA FOTOGRAMTRICA.
Un objetivo fotogrfico es un sistema ptico centrado, formado por una serie de lentes o
dioptrios con sus centros alineados. Sin embargo, no existe objetivo fotogrfico ideal, no
transforma un haz cnico de rayos que entran en el sistema en otro de salida en sentido estricto.
Por esto se dice que el sistema no es estigmtico, la imagen de un punto formada sobre el plano
focal o plano imagen se formar en una zona de estigmatismo aproximado. En general,
cualquier deformacin en la imagen del punto objeto se denomina aberracin.
Se puede comprender por tanto que en una fotografa donde la finalidad fundamental es medir
objetos, el objetivo es el elemento ms importante de las cmaras fotogramtricas y el cual tiene
que estar perfectamente corregido de imperfecciones. Asmismo, las lentes que forman el
conjunto ptico han de estar perfectamente alineadas para formar lo que se denomina sistema
ptico centrado, el cual forma una imagen perfecta en el plano focal (imagen ntida y
geomtricamente correcta).
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Se denomina centro de proyeccin al punto O (centro del objetivo) y punto principal al punto
interseccin del plano focal con el eje principal.
El campo de imagen se mide como el ngulo bajo el cual se ve ntida la imagen en cada
distancia focal. Un ejemplo de la denominacin de los objetivos en funcin de la variacin de
estos elementos podra ser:
Este ngulo se define como el que contiene una semidiagonal del fotograma desde el centro de
proyeccin, de tal forma que para una fotografa estndar en fotogrametra de 23 x 23 cm (parte
til), el campo de imagen sera:
162,63
= ar tan
f
En una cmara fotogrfica, la limitacin de entrada de rayos se hace con el diafragma, el cual se
puede considerar una abertura circular centrada en el eje del sistema, la cual permite trabajar en
una zona de estigmatismo aproximado. Se coloca entre las lentes del objetivo, de tal forma que
limita el dimetro de entrada al objetivo. Se denomina 2 a la abertura til del objetivo. El
dimetro til se suele dar a travs del nmero N, que cumple la relacin:
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1 2 f
= N=
N f 2
Al diafragmar (variar 2) se controla la cantidad de luz que entra en el objetivo, de tal forma
que cuando N es pequeo, la abertura til es mayor. El nmero N sigue la progresin 1, 2,
2 3 9
( 2 ) , ( 2 ) ...( 2 ) . El N=1 correspondera a la abertura mxima.
El filtro es el elemento exterior del objetivo, el cual bsicamente es un cristal apropiado que
cumple varias funciones. En primer lugar, reducir el efecto de luz difusa atmosfrica, difundida
por partculas atmosfricas que no deja pasar la luz procedente de partes en sombra. Por otro
lado, contribuye a la distribucin uniforme de la luz por todo el plano focal, a la vez que protege
a las lentes principales del objetivo. En fotogrametra area, los filtros hacen que no sea
necesario el uso del diafragma (funcin de atenuacin del exceso de luz).
Todo este conjunto de lentes, diafragma, filtros y obturador constituyen en una cmara area lo
que se denomina cono exterior o simplemente objetivo.
El cono interior es el espacio comprendido entre el conjunto anterior y el plano focal, que es
donde se forma la imagen. En el plano focal, lgicamente, se coloca la pelcula a impresionar y
adems de la imagen, se impresionan una serie de datos marginales en cada fotograma, variables
segn la cmara, que pueden ser:
Es fundamental para evitar distorsiones geomtricas y pticas que la pelcula en el plano focal
se encuentre perfectamente plana. Esto se consigue, adems de por la presin de una plancha
que sujeta la pelcula contra el marco, por un sistema con una bomba de vaco de aire. Un
pequeo motor hace la secuencia completa de la toma fotogrfica: desconecta el sistema de
vaco, hace avanzar la pelcula, conecta el sistema de vaco, ilumina los sistemas de informacin
marginal en el plano focal, abre el obturador y lo cierra.
En el almacn se aloja la pelcula, normalmente de tipo rollo, con capacidad para almacenar
pelculas de 120 a 150 metros. Con el formato estndar de 23 cm, un rollo de 120 metros
permite casi 500 exposiciones.
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El visor permite al operador ver en cada momento la imagen del terreno a fotografiar y un
intervalmetro hace que automticamente la cmara vaya disparando en funcin del
recubrimiento longitudinal (fraccin de imagen comn en una fotografa y la siguiente) que se
haya seleccionado.
En cuanto a los aviones fotogramtricos que se emplean, deben de cumplir unas caractersticas
especiales en cuanto a estabilidad, velocidad reducida (en pequeas alturas de vuelo, 200
km/hora), gran autonoma, buen acondicionamiento de los equipos fotogramtricos, etc. La
tripulacin suele estar formada por el piloto, un navegante que controla la ejecucin del vuelo
con respecto a un plan trazado y el fotgrafo.
4. LA PELCULA FOTOGRFICA.
Es evidente que la calidad final de la imagen viene directamente condicionada por las
propiedades de la pelcula fotogrfica en cuanto a granularidad y concentracin de la emulsin,
poder de resolucin y sensitometra.
La estructura de la pelcula est formada por un soporte de polister de 0.1 mm de espesor sobre
el cual est la emulsin, una mezcla de cristales de bromuro de plata e ioduro de plata
suspendidos en gelatina. Debajo del soporte hay una capa denominada antihalo que impide que
por efecto de reflexiones en el soporte se formen zonas muy iluminadas. Es de capital
importancia que la pelcula forme un conjunto no deformable en cuanto a forma y dimensiones
por efecto de humedad o temperatura.
El poder de resolucin o poder separador de una pelcula es el nmero de lneas que podemos
distinguir en un milmetro. Se suelen utilizar pelculas del orden de 75 lneas por milmetro.
La emulsin se acumula en lo que se denomina grano, de tal forma que el tamao de este grano
es lo que le da la principal caracterstica a la pelcula. Pelculas de grano grueso sern rpidas
(necesitarn tiempos de exposicin cortos) y tendrn una resolucin o poder separador
pequeos. Por el contrario, pelculas con grano fino producirn una imagen con mayor
resolucin, pero sern lentas (necesitarn tiempos de exposicin largos). Esto produce una
contradiccin en fotogrametra area: los tiempos de exposicin han de ser cortos para no
producir desplazamientos de imagen debidos a la velocidad del avin, pero sin embargo, se
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requiere una gran resolucin de imagen, por lo que es necesario llegar a un compromiso entre
ambos factores. El tamao del grano oscila entre medio y dos micrones. La granularidad mide el
tamao del grano por medio de un microdensitmetro.
La velocidad de una emulsin se mide por lo que se denomina su curva caracterstica, que
muestra las variaciones de densidad en funcin de los logaritmos de ciertas caractersticas de
toma: duracin de la exposicin, iluminacin y exposicin. En fotogrametra area se utilizan
emulsiones de gran velocidad, ya que las exposiciones han de ser cortas y la luz, escasa. Cada
emulsin tendr su familia de curvas caractersticas para diferentes tiempos de revelado. La
escala ms utilizada para su denominacin es la ASA (American Standar Association).
Normalmente se utilizan emulsiones en blanco y negro, ya que tienen mayor contraste para su
posterior tratamiento, aunque los fotogramas en color tienen mayores posibilidades en cuanto a
fotointerpretacin de elementos. Tambin la combinacin filtro-pelcula ofrece un mayor inters
en fotointerpretacin para fenmenos localizados en una determinada zona espectral.
5. LA IMAGEN DIGITAL.
Actualmente la FGM analgica y analtica han dado paso a la FGM digital, donde todas las
operaciones se realizan analticamente sobre imgenes digitales en estaciones fotogramtricas
por ordenador.
Una imagen digital es una funcin F (x, y) donde x e y son las coordenadas en elementos
diferenciales de imagen (pxel) que tienen atribuido un cierto valor (color o nivel de gris en el
caso de imgenes en blanco y negro).
Esta matriz de pixels F (x, y) puede ser unidimensional, como en el caso de las imgenes en
blanco y negro o multidimensional, como en el caso de las imgenes en color, formadas por la
superposicin de tres capas o matrices unidimensionales con los colores bsicos rojo, verde y
azul. Las imgenes de satlite suelen tener mltiples dimensiones en tanto en cuanto almacenan
informacin de diferentes intervalos del espectro (ultravioleta, visible, infrarrojo prximo,
medio, lejano, etc). Incluso las imgenes multiespectrales almacenan la informacin de
pequeos intervalos del espectro, ms de 100 capas.
Aunque las imgenes con las que se trabaja son digitales, la toma an puede ser analgica,
mediante cmara convencional, ya que el uso de cmaras fotogramtricas digitales an no est
muy extendido debido al alto coste de una cmara digital (actualmente, en 2007, alrededor de 1
milln de euros).
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0,7
D (mm) <
2R
Resolucin geomtrica o espacial: tamao del pxel. Se mide en micras (m) por pxel.
El estndar en FGM digital suele estar entre 10 y 30 micras por pxel.
Resolucin radiomtrica: nmero de niveles digitales (ND) que puede tomar cada pxel.
Depende del nmero de bits que se utilicen para la codificacin. Si la imagen se
codifica en 8 bits, se tendrn 28 = 256 posibles valores a almacenar en cada elemento de
la matriz. En una imagen en blanco y negro se tendr desde el negro (0) hasta el blanco
(255).
Los tipos de fotografas areas en funcin de la inclinacin del eje de la cmara son:
Verticales. Cuando el ngulo que forma el eje ptico de cmara con la vertical no
supera los 30.
Oblicuas. Aquellas en las que el ngulo que forma el eje ptico de la cmara y la
vertical es superior a 30.
Panormicas son las que en la fotografa aparece el horizonte.
En fotogrametra area las fotografas utilizadas son la verticales, siendo tomadas con una
cmara area calibrada. Estas son cmaras cuyos elementos internos son estables y
perfectamente conocidos mediante procesos de calibracin.
La calibracin de una cmara mtrica consiste en determinar los parmetros internos, para poder
reconstruir el haz (orientacin interna), como veremos posteriormente.
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Al ser una fotografa una proyeccin cnica la escala en la fotografa sera uniforme en el caso
que el terreno fuera llano, como este no es un caso habitual la escala depende del punto imagen,
y por lo tanto el concepto de escala de la fotografa carece de rigor matemtico.
En un terreno llano la escala de la fotografa vendra determinada por la relacin entre una
distancia en la foto y una en el terreno.
1 f ab
= =
E D AB
En el caso de un terreno normal la escala de la fotografa vendra dada por la siguiente relacin:
1 f
=
E H h
siendo H la altura de vuelo de avin sobre el nivel medio del mar y h la altura terreno del punto
considerado.
Al haber una escala por cada punto imagen, se hace necesario definir el concepto de escala
medio del fotograma, en el que la altura h queda determinada por una altitud media de los
puntos representativos de la fotografa.
1 f
=
E H hm
Por otro lado y hablando de escalas, conviene tener presente que la frmula que relaciona la
escala de la fotografa con la escala de la cartografa final es:
E = 200 E c
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O
Z
f
a
H-h a
H
Y
A
ha
f x H hA
= a XA = xa
H hA X A f
f y H hA
= a YA = ya
H h A YA f
donde:
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dr h h
= dr = r
r H H
Lo cual implica que el desplazamiento debido al relieve tambin est directamente relacionado
con la posicin del punto en la fotografa en sentido radial (r), de tal forma que un punto situado
en el punto principal (r = 0), lgicamente no experimentar ningn desplazamiento.
7. LA VISIN ESTEREOSCPICA.
Esta propiedad permite que al observar dos fotografas de una misma zona, pero tomadas en el
vuelo fotogramtrico desde dos puntos diferentes (fotogramas consecutivos con una parte
comn denominada recubrimiento) y bajo unas ciertas condiciones, podemos obtener una
sensacin tridimensional de la zona. Como se ha dicho, este es el fundamento de la
fotogrametra.
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Las condiciones que han de darse para ver el relieve en un par de fotografa areas son:
1. Cada ojo debe observar nicamente una de las imgenes: el ojo izquierdo la
fotografa izquierda y el ojo derecho, la fotografa derecha.
La visin directa del denominado modelo estereoscpico es muy difcil, por lo cual se utilizan
diversos sistemas de visualizacin, entre los que destacan esterescopos, anaglifos, filtros de
polarizacin y diafragmas sincrnicos.
En los esterescopos de reflexin o de espejos las fotografas se colocan separadas, ya que unos
espejos a 45 producen la reflexin de los rayos pticos para que lleguen a las lentes. Estn
provistos de unos binoculares de entre 3 y 8 aumentos, ya que la distancia lente-plano es mucho
mayor. La observacin con estos es mucho ms cmoda y sencilla, al mismo tiempo que
aumenta la percepcin del relieve.
En ambos casos, la observacin se hace con lneas de visin paralela. Los otros mtodos son de
observacin con lneas de visin convergente, ms cmodos y naturales. En el mtodo de
anaglifos, los fotogramas del modelo se colorean de forma individual con colores
complementarios, normalmente azul en el izquierdo y rojo en el derecho, observando con lentes
coloreadas al revs, de tal forma que cada ojo ve slo una imagen, cumplindose el requisito
fundamental de la visin estereoscpica: el ojo que observa a travs del filtro rojo percibir el
fondo del papel como rojo y todo lo que est impreso en rojo se confundir y por tanto no se
visualizar, mientras que si visualizar lo que est en azul y viceversa.
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pA B B f
= pA =
f HA ZA HA ZA
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y por tanto el paralaje de un punto depende de dos factores fijos en cada par como son la
distancia focal f y la base o distancia entre tomas B y un factor que es variable: la altitud del
punto, de lo cual se deduce que el paralaje est directamente relacionada con este factor, siendo
mayor para los puntos ms altos (A) y menor para los ms bajos (B). Esta es la base
fundamental en que se sustenta la determinacin de altitudes en un par fotogramtrico.
Si colocamos ambas fotos en una mesa y fijamos la distancia B a escala fotogrfica y medimos
paralajes entre puntos, podramos saber la diferencia de altitud entre esos puntos. En este
principio se basa la antigua barra de paralajes, utilizada manualmente para medir diferencias de
altitud entre puntos.
Hasta ahora, esta paralaje es exclusivamente horizontal, px (en sentido del eje X o direccin de
vuelo), pero existe otra paralaje, mucho menor, en el sentido del eje Y, denominada vertical, py
debida a que las fotos no estn perfectamente orientadas entre s como en el momento de la
toma. Ms adelante veremos que la orientacin relativa de un par fotogramtrico consiste
precisamente en eliminar, dentro de lo posible, este paralaje vertical, cuyo efecto visual ser el
de ver dos imgenes monoscpicas en lugar de una estereoscpica, en el caso de que este
paralaje vertical sea muy grande.
Resumiendo, el paralaje podemos decir que es la diferencia de posicin de dos puntos imagen
homlogos en dos fotografas consecutivas. Tiene dos componentes, una vertical que impide la
visin estereoscpica perfecta que se elimina en el proceso de orientacin relativa (girando y
moviendo una foto respecto a otra) y una componente horizontal que es funcin de la altitud de
los puntos y que nos dar el dato esencial en el proceso fotogramtrico.
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Los restituidores pticos y mecnicos aportan soluciones analgicas al problema: los clichs
fotogrficos en forma de diapositiva son dispuestos en unas placas de vidrio e iluminados desde
arriba. Las placas de vidrio pueden girarse en torno a tres ejes, de tal forma que permiten la
orientacin relativa, mientras que complejos mecanismos, como brazos mecnicos materializan
los rayos perspectivos y por medio de engranajes se miden coordenadas. Esta es la solucin de
la fotogrametra analgica, con restituidores ptico-mecnicos, actualmente en completo desuso.
Los principios matemticos y las explicaciones que a continuacin se desarrollan para resolver
el problema fundamental de la fotogrametra se referirn a las tcnicas de fotogrametra
analtica y digital, ya que la analgica, usada hasta hace pocos aos, ha pasado ya
definitivamente a la historia.
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En todo el proceso fotogramtrico se han de establecer analogas entre los diferentes sistemas de
coordenadas que se dan, por lo cual es necesario hacer una primera aproximacin a las
transformaciones entre diferentes sistemas de coordenadas.
10.1.1. Giro.
OC = OD CD = OD AB PC = PA + AC = PA + BD
10.1.2. Traslacin.
Si los orgenes de ambos sistemas son diferentes, habr que dar una traslacin al sistema (x, y):
X = x + Tx
Y = y + Ty
X=x
Y=y
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X = (x cos - y sen ) + Tx
Y = (x sen + y cos ) + Ty
Y matricialmente:
X cos sin x Tx
Y = sin +
cos y T y
Anlogamente, en tres dimensiones, existirn tres giros superpuestos en torno a los ejes x, y, z,
que llamaremos , , respectivamente.
Observando la figura, el paso del sistema (x, y, z) al sistema rotado alrededor del eje x (x, y,
z), que es perpendicular al plano del papel, vendr dado por:
PA = AD + DP = BC + DP
PA = OC sen + CP cos
y = z sen + y cos
OA = OB AB = OB CD
OA = OC cos - CP sen
z = z cos + y sen
x = x
x 1 0 0 x '
y = 0 cos sin y '
z 0 sin cos z '
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R = R, R, R
Ahora bien, rara vez coincide este centro con el punto principal de la proyeccin. El
desplazamiento existente entre ambos centros (el fiducial sera el centro geomtrico y el punto
principal sera el fsico) viene dado por las coordenadas del punto principal (x0, y0). Si
desplazamos el origen del sistema anterior desde el centro fiducial al punto principal (una
traslacin en x y otra en y) tenemos el sistema de coordenadas fotografa.
Precisamente son estos valores, coordenadas del centro principal (x0, y0) y la distancia focal f,
junto con los parmetros de distorsin, constituyen las incgnitas a resolver en la orientacin
interna, los cuales se determinan con el certificado de calibracin de la cmara y midiendo las
coordenadas fotografa de las marcas fiduciales.
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Es evidente que la focal ser la tercera coordenada (z) para todos los puntos de la imagen en un
sistema tridimensional.
Es el sistema de coordenadas tridimensional formado por los puntos del modelo estereoscpico
formado en un aparato restituidor, teniendo como origen de coordenadas el centro de proyeccin
del fotograma izquierdo, eje x, direccin de vuelo y eje z, eje principal de la fotografa. Es un
sistema particular para cada modelo, de tal forma que al ir uniendo varios modelos son
necesarias sucesivas transformaciones tridimensionales. En cualquier caso, si bien este sistema
ha sido utilizado como artificio por la fotogrametra analgica y posteriormente la analtica, ha
dejado de tener validez para la fotogrametra digital, en la que las correspondencias matemticas
se realizan directamente de coordenadas fotografa a coordenadas terreno, sin pasar por este
sistema intermedio.
Se trata de las coordenadas reales en el datum y proyeccin correspondiente del terreno que se
va a cartografiar: en el caso de Espaa, coordenadas en ED50 (European Datum 1950) en
proyeccin UTM (Universal Transversal Mercator).
Conviene aclarar antes de comenzar a ver los pasos de orientacin para la formacin del modelo
estereoscpico que se deben hacer una serie de correcciones a las coordenadas medidas en la
fotografa, en funcin de los datos obtenidos en la calibracin de la cmara y de las condiciones
de la toma. Estas se pueden enumerar en las siguientes:
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Si se denominan en el sistema fotografa con origen el centro fiducial como (x0, y0) las
coordenadas del punto principal y medimos cualquier punto (xp, yp), las coordenadas corregidas
sern:
xp= xp + x0
yp= yp + y0
xc = ax by + Tx
y c = bx + ay + T y
Una vez determinados estos parmetros con las marcas fiduciales, se aplica la transformacin al
resto de coordenadas.
La distorsin radial del objetivo (existe otra tangencial) es sin duda la componente ms
perturbadora de la posicin de los puntos en la imagen fotogrfica. Depende de la distancia
radial de cada punto y se suele expresar por medio de una funcin polinmica de grado impar
del tipo:
r = K1r 3 + K 2 r 5 + K 3 r 7 + ...
donde r es la distancia radial del punto imagen. A veces, simplemente se trabaja con K1. Por
geometra, la distorsin que provoca sobre las coordenadas imagen:
r x y
= =
r x x0 y y 0
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Las correcciones por efecto de la refraccin al curvarse un rayo perspectivo en el espacio como
consecuencia de ir atravesando capas de diferente densidad, puede aplicarse en fotografas de
escala pequea. Se puede aplicar la frmula:
r3
r = K (r + 2 )
f
siendo K un coeficiente en funcin de las condiciones de presin, temperatura y humedad en el
momento de la toma. Existen diferentes modelos para calcular este coeficiente y la expresin
que da la influencia sobre las coordenadas es equivalente al caso anterior, con desplazamiento
en sentido radial.
Al igual que en el caso anterior, existe un desplazamiento notable del punto imagen como
consecuencia de la curvatura terrestre que tiene una influencia no despreciable en fotografas de
pequea escala, si bien esta se aplica ms que la anterior porque su influencia es bastante mayor.
La influencia a partir de escalas 1/10.000 suele ser ya bastante considerable.
Para hacernos una idea, incluso a escala 1/5000, con r = 150 mm, y focal 150 mm el
desplazamiento es de 9 m, mientras que para una escala 1/40000 es de 71 m, una cantidad ya
nada despreciable.
- Las coordenadas del punto principal (x0, y0) respecto al centro fiducial determinado
por la interseccin de las marcas fiduciales. Para ello se miden coordenadas fotografa de las
marcas fiduciales y se comparan con las dadas en el certificado de calibracin de la cmara.
- La funcin de distorsin de las lentes del objetivo. Esta funcin de distorsin tiene
varias componentes, pero el comportamiento principal es de forma radial, de tal forma que se
puede comprobar que las alteraciones geomtricas en la fotografa van a depender
fundamentalmente de la distancia al centro de proyeccin. As, la funcin de distorsin dada por
el certificado de calibracin de la cmara consiste en una tabla que da el incremento en la
distancia radial al centro de proyeccin r en funcin de la distancia radial r.
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3
2
1
dr
0
-1
-2
-3
r
Existen otra serie de factores en la correccin a las coordenadas fotografa medidas a tener en
cuenta en algunos casos, vistas anteriormente: distorsin tangencial (direccin perpendicular a
la radial), esfericidad terrestre y refraccin atmosfrica (a tener en cuenta sobre todo la primera
en pequeas escalas de fotografa), deformacin de la pelcula, ondulacin del plano focal, etc.
En cualquier caso, una vez resuelta la orientacin interna, tenemos la primera parte del
problema resuelto. En la mayora de los restituidores digitales, la operacin consiste en la
medicin de las marcas fiduciales de ambos fotogramas (en muchos casos puede ser una
operacin automtica) y tener el fichero del certificado de calibracin de la cmara.
En los restituidores analticos, el proceso comienza por dirigir el ndice en las placas hacia la
primera marca fiducial, calculando unos parmetros de traslacin para dirigirlas a la segunda
marca. Despus de esta medida, se calcula una rotacin que permite mayor exactitud en el resto
de las marcas. En fotogrametra digital, el proceso es el mismo, posicionando el ndice sobre las
marcas fiduciales e incluso la mayora permiten una medicin automtica de las marcas
fiduciales por correlacin: correspondencia por mnimos cuadrados o por plantillas.
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En ambos casos y aunque dentro de ellos existen mltiples variantes y parmetros a determinar,
el resultado deber ser, como siempre, los parmetros de orientacin de un fotograma respecto a
otro, expresados en forma de tres giros y tres traslaciones por fotograma, de tal forma que
cuando exploremos una zona del modelo, estos parmetros se calculen en tiempo real para
presentarnos una zona sin paralaje, formando modelo estereoscpico.
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Esto equivale a que el producto vectorial mixto de la base estereoscpica y los dos rayos
homlogos sea 0:
O1O2 (O1a1 O2 a 2 ) = 0
bx by bz
x'1 y '1 z '1 = 0
x' 2 y'2 z '2
x'1 x1 x' 2 x2
O1a1 = y '1 = R1 y1 O2 a 2 = y ' 2 = R2 y 2
z' f z' f
1 2
Midiendo coordenadas fotografa se escribe una ecuacin y son necesarios al menos cinco
puntos para la resolucin de todos los parmetros, bien distribuidos por el modelo segn el
estndar de Von Grber. Normalmente se cogen ms puntos para una resolucin por mnimos
cuadrados. En restituidores digitales con un procedimiento completamente automatizado de
reconocimiento de puntos homlogos se cogen una cantidad mayor (20 o ms).
En el sistema que se plantea intervienen las coordenadas fotografa en ambos sistemas de puntos
homlogos y como incgnitas, los elementos de la matriz de rotacin de ambas fotografas
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En este caso, para realizar la orientacin relativa se parte del principio bsico de que el centro de
proyeccin (O), el punto imagen en la fotografa (a) y el punto del terreno (o bien del modelo,
A) se encuentran alineados, sobre la misma recta. Este es el principio bsico de colinearidad de
la fotogrametra.
x x0 X X0
u = y y0 v = Y Y0
f Z Z
0
Para poder llevar un sistema a otro y establecer la condicin de colinearidad de ambos vectores,
es necesario aplicar una transformacin, haciendo que ambos sistemas sean paralelos a travs de
una matriz de rotacin:
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En forma de ecuaciones:
a 21 ( X X 0 ) + a 22 (Y Y0 ) + a 23 ( Z Z 0 )
y y0 = f
a31 ( X X 0 ) + a32 (Y Y0 ) + a33 ( Z Z 0 )
que es la forma habitual de presentar las ecuaciones de colinearidad. Los elementos aii de la
matriz de rotacin vienen dados por tres rotaciones sucesivas alrededor de los tres ejes
principales:
Lgicamente, estas ecuaciones requieren una linealizacin para resolver por mnimos cuadrados
los parmetros , , , X0, Y0, Z0 e incluso los parmetros de orientacin interna y otros.
Una vez formado el modelo estereoscpico y suponiendo libre de paralaje vertical el modelo,
slo queda posicionar en un sistema de coordenadas absoluto el modelo y determinar un factor
de escala, o lo que es lo mismo, nivelarlo respecto a un sistema de coordenadas terreno,
trasladarlo a su posicin en el espacio y darle escala.
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Xt x m Tx
Yt = R y m + T y
Z z T
t m z
donde t hace referencia a las coordenadas terreno y m a las coordenadas modelo y tenemos las
siete incgnitas: , , , , Tx, Ty, Tz.
Cada punto de apoyo genera tres ecuaciones, por lo cual, para cada modelo estereoscpico
necesitaremos al menos tres puntos de apoyo. En la prctica se utilizan al menos cuatro, para
una posible resolucin con mnimos cuadrados del sistema, naturalmente con una previa
linealizacin del sistema, ya que segn est expresado, el sistema anterior no es lineal.
Podemos resumir en que una vez formado el modelo estereoscpico mediante la realizacin de
la orientacin interna y la orientacin relativa, el proceso consiste en medir coordenadas modelo
de los puntos de apoyo, establecer el sistema de ecuaciones con coordenadas modelo y terreno,
calcular los parmetros de la orientacin absoluta y finalmente, aplicar la transformacin para
todos los puntos del modelo de los que queramos obtener coordenadas terreno.
Otra opcin usual consiste en hacer la orientacin relativa y absoluta en un solo paso, lo cual se
conoce con el nombre de orientacin externa. Es evidente que la resolucin de los cinco
parmetros de la orientacin relativa ms los siete de la orientacin absoluta se pueden
determinar en un solo paso a partir de las ecuaciones de colinealidad. Para ello trabajamos
directamente con coordenadas fotografa y coordenadas terreno, sin tener que pasar por
coordenadas modelo. Los parmetros a determinar son las coordenadas de los dos centros de
proyeccin del modelo y tres giros por fotograma (X0, Y0, Z0, , , , X0, Y0, Z0, ,
, ).
La resolucin del sistema de ecuaciones con doce incgnitas nos permite transformar
coordenadas fotografa en coordenadas terreno. En realidad es as como normalmente trabajan
los restituidores analticos y digitales en cuanto a la resolucin matemtica del problema. La
linealizacin del sistema (como siempre) se hace a partir de un conocimiento aproximado de los
parmetros de la orientacin externa y una actualizacin de los mismos por un procedimiento
iterativo.
Estos puntos de apoyo han de estar bien distribuidos por el modelo y suponen un coste
econmico aadido en la fotogrametra, ya que el trabajo de campo siempre supone ms dinero
que el resto. Por lo tanto, es importante planificar bien la situacin y el nmero de puntos de
apoyo en un proyecto fotogramtrico (hay que imaginar que un proyecto fcilmente incluye
cientos de modelos).
Por ejemplo, en un proyecto con varias pasadas y modelos con recubrimiento longitudinal del
60% y transversal del 20%, un mismo punto puede servir para varios modelos y los puntos
superiores, vlidos para modelos de la pasada superior y los inferiores vlidos tambin para
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modelos de la pasada inferior. De esta forma se podra decir que para cada modelo se necesitan
1,5 puntos si se ha realizado una buena planificacin en la eleccin de los puntos.
En cuanto a las condiciones que debe reunir un punto de apoyo se pueden citar las siguientes:
Cada punto debe numerarse con una denominacin nica que haga referencia al nmero de
fotograma al que pertenece, pasada, posicin del punto, etc. y debe marcarse en campo en el
fotograma con una aguja fina con ayuda de una lupa. Tambin se realiza un croquis detallado
del punto exacto al cual se le dan coordenadas.
Las coordenadas deben estar referidas al sistema cartogrfico vigente, en este caso ED50 o
ETRS89, a partir de la Red Geodsica Nacional. Actualmente la tcnica utilizada para la
dotacin de coordenadas es indiscutiblemente el GPS, debido a un superior rendimiento
respecto a la topografa clsica, versatilidad, facilidad de manejo y posibilidad de referir las
coordenadas a un sistema global. Para ello se utiliza el mtodo esttico relativo de observacin
con un receptor estacionado en un punto de la Red Geodsica (ya sea ROI o REGENTE). La
necesidad de obtener coordenadas en ED50 implica la realizacin de una transformacin
tridimensional a partir de coordenadas WGS84 o ETRS89. Posiblemente en un futuro cercano
ETRS89 pase a ser el sistema cartogrfico oficial en Espaa, con lo cual se evitar esta
transformacin.
La documentacin a entregar de cualquier trabajo de apoyo fotogramtrico debe incluir las fotos
con los puntos de apoyo pinchados y marcados, reseas de los vrtices geodsicos utilizados,
reseas de los puntos de apoyo con croquis, descripcin literal y coordenadas, observaciones o
ficheros de campo, relacin de coordenadas y clculo de la red con los parmetros de las
transformaciones realizadas (si las hubiera).
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16. AEROTRIANGULACIN.
- Ajuste secuencial.
En este mtodo la unidad base es el modelo. Las coordenadas de todos los modelos se refieren a
un mismo sistema de coordenadas para formar la banda, que normalmente suele ser el primer
sistema de ejes que se ha utilizado para el primer modelo. Como ya se ha comentado, el
principio bsico sera la transferencia de puntos de un modelo a otro, aprovechando el
recubrimiento. Adems de los puntos de enlace se incluyen las coordenadas del centro de
proyeccin (X0, Y0, Z0), para evitar el efecto bisagra al unir los modelos, que dara una
deformacin equivalente en el giro en . As se iran pasando las coordenadas de un modelo a
otro mediante un ajuste por transformacin de semejanza 3D, normalmente con cuatro puntos
por modelo. Una vez formadas las pasadas se uniran para formar el bloque.
La determinacin de las coordenadas de los centros de proyeccin se puede hacer por varios
mtodos, los ms normales los mtodos de interseccin geomtrica (inversa o directa). Ambos
se basan en la utilizacin de las ecuaciones de colinearidad midiendo coordenadas fotografa a
dos niveles de Z.
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Siendo el modelo la unidad bsica, se plantean y resuelven las ecuaciones para todo el bloque
completo, mediante una transformacin 3D de siete parmetros. El clculo se realiza por
mtodos iterativos, con valores iniciales aproximados y a veces, separando planimetra de
altimetra (4 + 3 parmetros).
En este mtodo la unidad bsica es el fotograma, de tal forma que las transformaciones,
planteamiento de ecuaciones y resolucin se hace a partir de coordenadas fotografa, donde el
fotograma es la unidad bsica. Establece la relacin con las ecuaciones de colinearidad entre
coordenadas fotografa y coordenadas terreno y mediante un ajuste nico se obtienen
parmetros de orientacin y coordenadas terreno. Es un mtodo ms flexible y directo, ya que
no se establece el sistema de coordenadas modelo y permite la introduccin de numerosos
parmetros ms como incgnitas, aparte de coordenadas terreno de puntos de enlace y centros
de proyeccin. La introduccin de parmetros adicionales nos lleva al concepto de
autocalibracin, en el cual se compensan o corrigen errores residuales de cualquier elemento
que interviene en la orientacin.
La precisin con que normalmente se obtienen los centros de proyeccin, teniendo en cuenta
que es un proceso cinemtico (50 100 m/s), es de uno a varios decmetros. El mtodo de
observacin es el cinemtico relativo respecto a una estacin fija en tierra, con receptores de
doble frecuencia en cdigo y fase y resolucin de ambigedad OTF (on-the-fly), con intervalo
de toma de datos GPS de 0,5 o 1 segundo.
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Un factor importante a estudiar por cuanto repercute en el coste econmico del proyecto es el
nmero adecuado de puntos de apoyo y distribucin de los mismos en un bloque fotogramtrico
de aerotriangulacin. Evidentemente, va a repercutir tambin en la precisin final, con lo que es
necesario llegar a un compromiso entre ambos factores. Se han realizado muchos estudios
acerca del tema, siendo un factor fundamental a la hora de planificar la aerotriangulacin.
En cualquier caso, la disposicin de los puntos en el bloque deben seguir unas pautas
determinadas. En primer lugar, la idea general es que la precisin de la aerotriangulacin est
condicionada por los puntos de apoyo distribuidos por el borde del bloque, mientras que los
puntos interiores tienen una incidencia muy pequea en planimetra, pero s influyen en
altimetra.
En cuanto al nmero de puntos (i) , se establece en funcin del nmero de bases areas (b). En
general se establece i = 4b, es decir, un punto cada cuatro bases areas. En sentido transversal se
establecen igualmente cadenas dentro del bloque, perpendiculares al eje de vuelo con una
recomendacin de i = 5b.
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En este caso y con determinacin de coordenadas de los centros de proyeccin con GPS,
tambin se suele apoyar simplemente en las esquinas del bloque con puntos dobles. En el caso
de aerotriangulacin en bloque sin apoyo areo cinemtico, una buena opcin debe ser el
establecimiento de columnas de puntos de apoyo dentro del bloque con una separacin de 5b,
estableciendo estos puntos en la zona de recubrimiento transversal.
Otra situacin es la aerotriangulacin cuando se tiene una traza lineal, en un sola pasada. En este
caso, lo normal es apoyar completamente (cuatro puntos) el primero y el ltimo modelo y en
medio, dar un par de puntos cada cinco bases, tal como se muestra en la figura.
Una vez formado el modelo estereoscpico, ste constituye la base para la extraccin de
informacin y dibujo del mapa correspondiente. Este es el proceso que se conoce con el nombre
de restitucin: la extraccin de la informacin mtrica por medios estereoscpicos y con ayuda
de un ndice movil segn el principio de la marca flotante ya estudiado. Al aparato que permite
hacer la restitucin, as como todas las operaciones de medicin de coordenadas y orientaciones
se le denomina restituidor.
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E.T.S.I. Caminos, Canales y Puertos Ctedra de Topografa Jose A. Snchez Sobrino
Actualmente, la fotogrametra digital se ha impuesto totalmente desde finales de los 90, ya que
frente al alto coste de los restituidores analticos, un simple ordenador permite realizar todas las
tareas, incluso tareas automatizadas que antes requeran un operador. Lo que realmente cuesta
dinero es el software (entre un 80 90% del coste total de una EFD). Tambin el escner, si se
quiere disponer de l, tiene un coste econmico considerable, ms que la propia EFD.
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La interpretacin de todos estos elementos exige que el operador fotogramtrico est entrenado
en el reconocimiento y fotointerpretacin. La finalidad del mapa dictar en todo caso la cantidad
y detalle de los elementos a restituir (en un mapa turstico de montaa es importante sealar
sendas y caminos, fuentes, etc).
La representacin del relieve se realiza mediante curvas de nivel y puntos acotados de puntos
singulares. Normalmente las curvas se dibujaban manteniendo posado el ndice de la marca
flotante sobre el terreno y recorriendo la curva de nivel correspondiente. Actualmente, las EFD
incorporan mdulos de obtencin automtica de modelos digitales del terreno (MDT), sin ms
que recorrer posados lneas singulares como collados, vaguadas (lneas de rotura) y definiendo
un cierto intervalo de malla o distancia entre puntos. Esto ha simplificado sumamente la tarea de
restitucin altimtrica.
Las EFD han sustituido en los ltimos aos a todo tipo de restituidores de manera masiva en la
produccin de productos cartogrficos y datos geogrficos para SIG, debido a la gran
versatilidad que ofrecen, su alto rendimiento en produccin y su bajo coste.
Estos mtodos, que se pueden combinar, dan lugar a los diferentes sistemas de visin:
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E.T.S.I. Caminos, Canales y Puertos Ctedra de Topografa Jose A. Snchez Sobrino
polarizacin para la imagen izquierda y derecha (en pantallas de 60 Hz) y las gafas
decodifican las imgenes de manera que el operador ve alternativamente la imagen
izquierda y derecha.
- Anaglifos: con imgenes en rojo y verde y observacin con gafas de anaglifos para
separar ambos colores.
Sin duda el avance ms importante dentro de la FGM digital lo constituyen las tcnicas de
correlacin automtica de imgenes en tanto en cuanto implica la posibilidad de automatizacin
de la mayor parte de los procesos fotogramtricos y el consiguiente ahorro de tiempo de
operador, especialmente la obtencin de un modelo digital del terreno de forma inmediata y
automtica.
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La bsqueda se realiza mediante algn algoritmo que busque similitudes de niveles digitales de
la matriz patrn en la matriz de bsqueda, similitudes que no tienen porqu significar
igualdades, ya que no se encontrara nunca. En realidad, en FGM digital se suelen utilizar dos o
ms algoritmos simultneamente para reducir errores en la bsqueda de la imagen homloga.
Estos algoritmos suelen estar basados en:
1 n
xy = ( xi x )( yi y )
n i =1
- Mtodo del coeficiente de correlacin: el coeficiente de correlacin entre dos grupos de datos
viene dado por la expresin:
xy
c=
xx yy
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E.T.S.I. Caminos, Canales y Puertos Ctedra de Topografa Jose A. Snchez Sobrino
- Mtodo de los valores absolutos de ND. Este es un mtodo muy sencillo (consume poca
memoria de clculo y por lo tanto es rpido) de comparacin de similitud de dos imgenes.
Consiste en restar las diferencias de los ND de un pxel respecto a la media de cada matriz y
sumar sus valores absolutos:
n
d = ( xi x ) ( y i y )
i =1
- Mtodo del cuadrado de las diferencias de ND: es el mismo que el anterior pero se toma el
cuadrado y se busca cual es el valor mnimo.
n
d = ( xi x ) ( y i y )
2
i =1
En este caso la complejidad de los algoritmos se reduce y por tanto el tiempo de clculo. Se
basa en que, idealmente, los puntos de vista O1 y O2 de dos imgenes, los puntos homlogos y
el punto de la realidad se encuentran sobre el mismo plano (epipolar) y por tanto la imagen
homloga de un punto se encuentra sobre la recta epipolar e (interseccin de este plano con el
plano de la fotografa). Como en realidad no existen los planos epipolares (los ejes de toma no
son paralelos ni perpendiculares a la base area) es necesaria una previa transformacin de las
imgenes a imgenes normalizadas en las que esto s se cumple.
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E.T.S.I. Caminos, Canales y Puertos Ctedra de Topografa Jose A. Snchez Sobrino
Para muchas aplicaciones cartogrficas se necesita la imagen fotogrfica con aspecto mtrico.
Sin embargo, como se ha dicho anteriormente, la fotografa area no constituye un mapa en su
carcter mtrico debido a que est afectada fundamentalmente de dos causas de error:
Segn sea la correccin de estos errores en la fotografa se pueden obtener diferentes productos
cartogrficos:
- Ortoproyeccin: corrige los dos errores por unidades diferenciales de imagen para
formar una fotografa perfectamente mtrica.
20.1. Mosaicos.
Cuando el terreno no tiene demasiado relieve y aprovechando nicamente las zonas centrales de
una fotografa, los errores resultantes en planimetra no llegan a ser significativos, de tal forma
que para muchos propsitos no estrictamente mtricos, pueden ser vlidas.
La unin de fotogramas suele realizarse, una vez delimitada la zona central, por elementos
planimtricos lineales como carreteras, caminos, ros, etc para que la zona de unin no destaque,
al mismo tiempo que se iguala tono y contraste en todos los fotogramas, completando
finalmente si se desea con toponimia o informacin vectorial cartogrfica. Como se ve, el
proceso resulta sencillo y rpido, si bien su utilizacin ha de limitarse a estudios que no
requieran mediciones en la zona concreta.
Se han de corregir con software de tratamiento de imgenes en los mosaicos una serie de
discontinuidades como:
20.2. Rectificacin.
Como la rectificacin no corrige el efecto producido por el relieve, la condicin importante para
aplicar una rectificacin directa es que el terreno sea prcticamente llano. Como veamos en la
geometra de la foto area, el desplazamiento debido al relieve viene dado por la expresin r =
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E.T.S.I. Caminos, Canales y Puertos Ctedra de Topografa Jose A. Snchez Sobrino
h r / H, de tal forma que en imgenes de satlite el cociente entre la altura de un punto y la altura
de vuelo se hace muy pequeo, esta influencia no llega a ser como en fotogrametra area y el
mtodo se puede aplicar directamente (con ciertas reservas).
Esto se hace por unidades diferenciales de imagen, en este caso pxel a pxel.
x = xT A y
y = xT B y
donde (x, y) son las coordenadas de la imagen original, (x, y) son las coordenadas de la
imagen rectificada y A y B las matrices de coeficientes de los polinomios.
Este mtodo se aplica con coordenadas de puntos de control y el orden del polinomio depende
del nmero de puntos, aunque no corrige adecuadamente las irregularidades en el relieve fuera
de los puntos de control. Por ello suele utilizarse en imgenes de satlite mayoritariamente,
donde el desplazamiento debido al relieve apenas tiene importancia (aunque esto depende de la
escala de la imagen).
- Transformacin proyectiva: plantea la relacin existente entre dos planos definida por 8
parmetros que se calculan siempre que se tengan al menos 4 puntos de control y sus
coordenadas imagen. Funciona bastante bien en terrenos llanos o con poco relieve y la
transformacin entre puntos del terreno y de la fotografa es del tipo:
a1 x + b1 y + c1 a 2 x + b2 y + c2
X= Y=
a3 x + b3 y + 1 a3 x + b3 y + 1
donde (X, Y) son coordenadas terreno rectificadas, (x, y) son coordenadas fotografa y los ocho
parmetros a, b, c se determinan a partir de puntos de control. Cada punto de control generar
dos ecuaciones, con lo cual necesitaremos al menos cuatro puntos para determinar los
parmetros y posteriormente, se aplicarn las ecuaciones al resto de puntos.
a 21 ( X X 0 ) + a 22 (Y Y0 ) + a 23 (Y Y0 )
y =f
a31 ( X X 0 ) + a32 (Y Y0 ) + a33 ( Z Z 0 )
siendo (x, y) las coordenadas fotografa, (X, Y, Z) las coordenadas terreno y (X0, Y0, Z0) las
coordenadas del centro de proyeccin. Los coeficientes de la matriz de giro (aij) implica conocer
los parmetros de orientacin externa del modelo.
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E.T.S.I. Caminos, Canales y Puertos Ctedra de Topografa Jose A. Snchez Sobrino
En este caso se utiliza la proyeccin inversa, es decir, dadas (X, Y, Z) de un punto (para lo cual
se requiere tener un modelo digital del terreno previamente realizado), se trata de obtener las
coordenadas fotografa rectificadas, o lo que es lo mismo en la prctica, a cada pxel de la
imagen se le asignar un ND en funcin de las coordenadas terreno.
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E.T.S.I. Caminos, Canales y Puertos Ctedra de Topografa Jose A. Snchez Sobrino
Desde el punto de vista de imagen, lo que realmente se hace es una reasignacin de niveles de
gris de cada pixel, en funcin de la posicin que debe ocupar cada pixel rectificado.
Actualmente, en las EFD, el proceso de obtencin de ortofotos est bastante automatizado (al
igual que la generacin automtica de MDT), as como su unin en lo que se denominan
ortofotomosaicos o simplemente tambin mosaicos.
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E.T.S.I. Caminos, Canales y Puertos Ctedra de Topografa Jose A. Snchez Sobrino
Como cualquier otro proyecto de ingeniera, el vuelo fotogramtrico ha de contemplar una serie
de aspectos importantes en su proyecto que suelen venir descritos en los pliegos de condiciones
del mismo. Aunque cada proyecto presenta una serie de particularidades, las facetas ms
importantes que han de contemplarse son:
1.4. Tipo de pelcula (color o B/N, sensibilidad en funcin de condiciones meteorolgicas, tamao
de grano).
1.5. Sistema de navegacin y adquisicin de datos (GPS para navegacin simplemente), por
ejemplo:
1.6. Levantamiento con sistema GPS cinemtico y pasadas transversales (apoyo areo cinemtico
con GPS/INS). Se especifican en este caso la distancia mxima a la base GPS, el intervalo de toma
de datos GPS, resolucin de ambigedades para cada pasada, tolerancias mximas en las posiciones
de los centros de proyeccin en planimetra y altimetra
2. Cmara.
2.2. Certificado de Calibracin vlido durante un perodo, con los siguientes datos:
e) Las longitudes de los lados y diagonales del cuadriltero limitado por las marcas
fiduciales.
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E.T.S.I. Caminos, Canales y Puertos Ctedra de Topografa Jose A. Snchez Sobrino
3.3. Direccin de las bandas, normalmente este-oeste (especiales, segn una traza determinada o
lneas de costa, para facilitar aerotriangulacin segn efecto lago).
3.4. ngulo mximo de deriva del vuelo y desviacin mxima de la lnea de vuelo respecto al
proyecto.
3.8. Condiciones fotogrficas de la toma: nubes, sombras o humos en punto principal, altura del sol
sobre el horizonte...
4. Material fotogrfico.
4.1. Pelcula: tipo, soporte, estabilidad dimensional (<0,03%), condiciones fsicas de la misma,
granulosidad, poder de resolucin...
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5.1. Memoria descriptiva del proyecto, con clculos de apoyo, listados de coordenadas, descripcin
del clculo, grficos, etc.
5.4. Esquemas o grficos de vuelo con puntos principales, situacin y numeracin de pasadas
longitudinales y transversales, fotogramas, apoyo (clsico y areo cinemtico)
5.6. Ficheros escaneados (raster) para fotogrametra digital. La digitizacin se realiza por un
escner fotogramtrico de alta resolucin con unas caractersticas mnimas, segn la resolucin
geomtrica (normal 15 30 m). En el caso de fotografa color, tambin radiomtrica, con
certificado de calibracin (geomtrica y radiomtrica) del escner. En cualquier caso, en estas
imgenes tambin se imponen una serie de caractersticas tcnicas que han de cumplir.
6. Apoyo de campo.
6.2. Pliego de condiciones tcnicas especfico para los levantamientos topogrficos de los puntos de
apoyo.
6.3. Precisin en las coordenadas de los puntos (planimetra / altimetra) y en las posibles
transformaciones (si se hace con GPS y se quieren coordenadas en ED50).
6.4. Reseas de los puntos de apoyo (contenido: nombre, nmero de foto en que se encuentran,
coordenadas UTM/geogrficas en ED50 o ETRS89, descripcin, croquis, acceso, fotografa...).
BIBLIOGRAFA
LERMA GARCA, J.L. (2002): Fotogrametra moderna: analtica y digital. Editorial Universidad
Politcnica de Valencia. Valencia.
GARCA, J., DE SANJOS, J.J., LPEZ, M. (2000): Introduccin a las ciencias que estudian la
geometra de la superficie terrestre. Editorial Bellisco. Madrid.
PEREZ ALVAREZ, JUAN ANTONIO (2001): Apuntes de Fotogrametra. Centro Universitario de Mrida.
Universidad de Extremadura.
RUIZ MORALES, M. (2003): Nociones de Topografa y Fotogrametra area. Editorial Universidad de
Granada. Granada.
SCHENK, T. (2002): Fotogrametra digital. Instituto Cartogrfico de Catalua. Barcelona.
WOLF, P.R. (1983): Elements of Photogrammetry. Editorial Mc Graw-Hill.
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ANEXO I
1. BASES GENERALES
Este Pliego estar a disposicin de las personas jurdicas que deseen participar en el concurso
correspondiente, quienes debern incluir preceptivamente en su oferta una Memoria que especifique:
- Metodologa a seguir en el desarrollo de los trabajos, de acuerdo con lo establecido en este Pliego
de Prescripciones Tcnicas.
- Cronograma completo para la ejecucin.
- Equipo humano a aplicar en el proyecto, especificacin de sus titulaciones y competencia tcnica,
as como su cuota de dedicacin en caso de adjudicacin.
- Equipo tcnico a aplicar al proyecto, caractersticas y especificaciones de calidad. Capacidad
productiva y cuota de dedicacin al proyecto en caso de adjudicacin.
De la citada memoria deber desprenderse, en todo caso, la capacidad tcnica suficiente para
abordar el proyecto bajo las condiciones y plazos previstos en el presente pliego.
Las ofertas vlidas tcnicamente sern evaluadas de acuerdo con los criterios contenidos en el
Pliego de Clusulas Administrativas Particulares, que rige la adjudicacin.
El vuelo fotogramtrico tiene por objeto la cobertura estereoscpica por bandas rectilneas y paralelas de
fotogramas verticales de las zonas y superficies a levantar objeto del contrato. A estas se aadirn las
pasadas transversales necesarias para la posterior realizacin de una aerotriangulacin con apoyo areo
cinemtico.
Son las sealadas en el apartado 1 BASES GENERALES del Pliego de Condiciones Tcnicas.
4.2.3. Escala de imagen
Se debern utilizar cmaras mtricas, de formato 23 x 23 cm, equipadas con cono gran angular y distancia
focal nominal de aproximadamente 153 mm.
Si por alguna razn, se hubiera utilizado ms de una distancia focal en el recubrimiento fotogrfico, esta
circunstancia deber figurar muy llamativamente en los documentos que se entreguen.
Toda la cobertura fotogrfica se har utilizando la pelcula area diapositiva color ms adecuada a las
condiciones meteorolgicas de la zona, teniendo en cuenta que su calidad y precisin han de ser las
necesarias para su uso en aerotriangulacin, restitucin numrica y ortoproyeccin.
El sistema de navegacin y adquisicin de datos ir soportado por GPS cinemtico, con el fin de
proporcionar datos espaciales propios del sistema GPS (adems de datos en proyeccin UTM, ED50) de la
antena del sistema y de la cmara, instante de toma fotogrfica y vector cmara antena, ofreciendo las
posibilidades siguientes.
- Navegacin de alta precisin (mejor de 100 metros de desviacin desde la pasada planificada
en los mapas respectivos).
- Posibilidad de disparo de tomas fotogrficas en las posiciones predeterminadas.
- Clculo automtico de la deriva y de la (velocidad/altura).
- Registro automtico de las posiciones de cada fotograma.
El rango de operacin permitido del avin, provisto con uno o ms receptores GPS, respecto de la
base, o bases conocidas, en el Sistema de Referencia Geodsico ETRS89, elipsoide asociado GRS80, no
debe superar la distancia de 400 Km, de modo que se asegure la precisin necesaria para su utilizacin en
un ajuste combinado de aerotriangulacin.
Las condiciones de observacin y registro GPS sern siempre las ms favorables (cuatro satlites
como mnimo), de forma que aseguren la reconstruccin de la trayectoria seguida por el receptor mvil
embarcado en el avin de acuerdo con la precisin exigida.
Las observaciones de los centros de proyeccin sern tratadas independientemente por pasadas, de
forma que se asegure que queda fijada para cada pasada la propia solucin de ambigedad.
La frecuencia de registro de datos GPS en el receptor mvil ser de una poca cada segundo o
inferiores, igualmente en la referencia.
Las precisiones relativas que se fijan para los centros de proyeccin obtenidos en el apoyo areo
cinemtico son las siguientes:
El avin utilizado, del cual se especificarn sus caractersticas, cumplir las normas de mantenimiento y
operacin dictadas por el organismo de Aviacin Civil competente.
El avin utilizado tendr un techo de servicio (en situacin de operacin con tripulacin, cmara, pelcula,
adecuadas condiciones de oxgeno y accesorios del sistema de navegacin) no inferior un 5% la altitud
ms alta necesaria para conseguir la escala de fotograma ms pequea especificada en el proyecto de
vuelo.
Se utilizar una cmara mtrica provista de un objetivo cuya distorsin radial no exceda de 10 micras en
todo el formato excepto en las regiones prximas a las esquinas. La pelcula se mantendr perfectamente
plana durante la exposicin para asegurar la nitidez del enfoque y hacer mnimas las distorsiones.
El objetivo estar corregido de tal modo que incluya todo el espectro a que la emulsin utilizada sea
sensible.
La cmara mtrica usada habr sido calibrada sin ningn filtro, y certificado su buen uso por el fabricante u
otro centro autorizado por l. Este certificado ( que es uno de los documentos que el contratista ha de
proporcionar) ser considerado como vlido durante un perodo de dieciocho meses.
4.3.3. Filtros
La cmara estar instalada de tal modo que estn muy bien amortiguados los efectos de las vibraciones
mecnicas del avin.
Las superficies objeto del levantamiento se cubrirn estereoscpicamente por bandas rectilneas y paralelas
de fotografas verticales, garantizndose un recubrimiento estereoscpico completo del bloque.
El vuelo fotogrfico deber extenderse ms all del rea del proyecto por lo menos dos fotogramas a fin de
garantizar un recubrimiento estereoscpico completo de la zona a levantar.
Adems, se aadirn pasadas transversales (direccin norte-sur o sur-norte) al principio y final del bloque
volado y las intermedias necesarias, cada dos Hojas del Mapa Topogrfico Nacional 1:50.000 (56 km,
aproximadamente, dependiendo de la latitud), de modo que se asegure la realizacin posterior de un
ptimo ajuste simultneo de observaciones fotogramtricas y GPS.
En el caso de existir en el bloque lneas de costa, en los extremos del bloque, las pasadas transversales se
ajustarn a las lneas de costa de modo que se garantice el clculo en el ajuste combinado.
Las alturas de vuelo sern las deducidas de la escala de imagen en funcin de la distancia focal de la
cmara empleada de aproximadamente 153 mm.
Se tolerarn discrepancias de las alturas reales sobre un plano medio del terreno, en cada banda, que no
sobrepasen el 2% y el 5% por encima y por debajo respectivamente de la altura terica media.
En el caso de corte de pasadas por diferentes alturas de vuelo, u otras causas, se asegurar la coincidencia
de un modelo completo entre la zona comn de la pasada.
Sern Oeste-Este y/o Este-Oeste en todos los casos. Si por cualquier circunstancia, esta direccin tuviera
que ser modificada, el proyecto de vuelo habr de ser analizado y aprobado por este Instituto Geogrfico
Nacional.
4.4.4. Recubrimientos
Los recubrimientos longitudinales entre fotogramas sucesivos en cada banda sern del 80% del formato,
permitindose hasta un 3% de discrepancia de ese valor.
Los recubrimientos transversales entre bandas sucesivas sern del 30% de manera que tres pasadas cubran
una Hoja del MTN50. Coincidiendo la segunda pasada con el paralelo medio de la hoja del 50.000.
Cuando las altitudes del terreno dentro de los recubrimientos presenten variaciones mayores del 10% de la
altura de vuelo se permitirn discrepancias razonables en los recubrimientos especificados. En este caso, el
proyecto de vuelo ser, previamente, analizado y aprobado por este Instituto Geogrfico Nacional.
Cuando una banda cruce una lnea de costa (o zona cubierta por agua de extensin muy importante
respecto al formato) perpendicular u oblicuamente a ella, el recubrimiento longitudinal debe incrementarse
al mximo posible que permitan las caractersticas de la cmara, tratando de alcanzar el 90%. Las bandas
de trazado aproximadamente paralelo a una lnea de costa deben desplazarse a otra posicin que reduzca la
superficie cubierta por el agua al 10% de la anchura de la banda. En este caso, el recubrimiento transversal
con la banda contgua podr ser mayor del expresado anteriormente.
En los casos en que excepcionalmente haya sido necesario interrumpir una pasada, la conexin
longitudinal entre los dos tramos de la misma deber hacerse de manera que se superpongan dos pares
estereoscpicos de cada uno.
El ngulo formado por la recta definida por los puntos principales en dos fotogramas consecutivos y una
paralela al lado longitudinal del formato no exceder de 5.
Los fotogramas deben ser verticales de manera que el ngulo formado por el eje de la cmara y la vertical
no exceda de 3.
Ninguna pelcula diapositiva color tendr su punto principal ni las imgenes de este mismo punto
pertenecientes a fotos adyacentes cubiertos por nubes, sombras de nubes o humos.
No se admitir ningn negativo que tenga ms de un 5% de superficie cubierta por nubes, sombras de
nubes o humos.
En todo caso, la totalidad del terreno deber aparecer claramente al menos en un par estereoscpico.
La altura del sol sobre el horizonte cuando se est efectuando el vuelo no ser inferior a 40.
4.5.1. Pelcula
Se utilizar el tipo de pelcula area color diapositiva [Agfa Avichrome 200 PE o su homloga de Kodak]
ms adecuado para el cumplimiento de las condiciones del presente contrato.
El espesor del soporte no ser menor de 0,10 mm, y su estabilidad dimensional tal que las distancias entre
marcas fiduciales no difieran en ms del 0,03% de las proporcionadas por el certificado de calibracin.
Deber utilizarse un obturador que rena los requerimientos combinados de mnimo movimiento de
imagen y apertura ptima en las condiciones de iluminacin que existan en el momento de la toma.
Todas las marcas fiduciales de las esquinas del formato sern perfectamente visibles en todos los originales
sin ninguna excepcin.
Las informaciones marginales impresionadas simultneamente con la exposicin debern ser claramente
visibles en todos los negativos.
Deber figurar en cada diapositiva original y, consecuentemente, en cada internegativo y positivo las
correspondientes marcas fiduciales de referencia e incluir la siguiente informacin impresionada
fotogrficamente:
Los datos que no hayan quedado impresos automticamente, a travs de los dispositivos correspondientes
de la cmara, sern rotulados a mano en los mrgenes de las diapositivas originales, segn una disposicin
uniforme en todos ellos.
La documentacin a entregar, sobre papel y en soporte magntico, incluir una memoria con:
Los documentos relacionados debern ajustarse a las condiciones que se citan en los apartados siguientes:
De la coleccin, con recubrimiento del 80%, se entregarn dos colecciones separadas de las
pasadas correspondientes, en sobres separados, con recubrimiento del 60% cada una.
Una coleccin de positivos, contactos, (recubrimiento 80%) en papel mate color de las diapositivas
originales, sobre el que pueda dibujarse o hacer anotaciones por ambos lados.
4.7.3. Esquemas o grficos de vuelo
Contendr la situacin y numeracin de los ejes de las pasadas y de los puntos principales de los
fotogramas que las integren la pasada.
b) Grfico de fotogramas
Los originales de estos esquemas debern estar hechos en escala 1:50.000, sobre soporte
transparente, y en cada uno deber figurar la siguiente informacin:
En ambos grficos estarn sealados los lmites de hojas del Mapa Topogrfico Nacional, las
lneas lmite de trmino municipal y lneas de frontera o costa si existieran.
c) Grfico General del apoyo areo cinemtico, a escala 1:150.000 y cuadrcula UTM, con la
distribucin de las pasadas rectilneas y las pasadas transversales
Una copia del certificado de la ltima calibracin de la cmara o cmaras mtricas empleadas en el
trabajo.
Informacin GPS cinemtico sobre soporte digital (observaciones GPS brutos y rinex del
levantamiento cinemtico) de las coordenadas, en el Sistema Geodsico ETRS89, de la antena
GPS, instantes de toma fotogrfica (offset de tiempo), y centros de proyeccin de la cmara en
coordenadas UTM-ED50 con instantes de toma fotogrficas resultantes, y vector cmara antena,
para su posterior inclusin en un ajuste combinado de aerotriangulacin con datos GPS.
Ficheros raster obtenidos por digitizacin, de una coleccin de pelcula original (diapositiva) con
recubrimiento del 60%, que cubra totalmente la zona de objeto del contrato, y que incluyan las marcas
fiduciales y toda la superficie enmarcada por ellas.
- La digitizacin se realizar por un escner fotogramtrico de alta resolucin con las siguientes
caractersticas mnimas.
- El escner utilizado habr sido calibrado, y certificado su buen uso por el fabricante u otro
centro autorizado por l. Este certificado (que es uno de los documentos que el contratista ha
de proporcionar) ser considerado como vlido durante un perodo de dieciocho meses.
4.7.7. Caractersticas tcnicas a cumplir por cada una de las imgenes entregadas
- Las fotos se escanearn con una resolucin comprendida entre 12,5 - 15 m, ambas inclusive
(dependiendo del tipo de escner) de tamao nominal de pixel. Adems, las imgenes obtenidas se
remuestrearn a una resolucin comprendida entre 20 y 25 m (dependiendo del tipo de escner),
entregndose tambin a esta resolucin.
- Para escanear cada fotograma, se establecern los parmetros de escaneado de manera que no se
alteren los colores originales. Los grises de la foto deben permanecer grises y el resto de los colores, lo
ms parecidos posible a los originales. El objetivo es que la imagen digital se parezca lo ms posible al
fotograma observado en una mesa de luz. No se aplicar ningn tipo de realce ni de equilibrado de
color durante el escaneado. De ser necesario algn tratamiento de este tipo, se aplicara siempre en
otras fases del trabajo con las fotos escaneadas.
- No se recortar en absoluto el histograma en la parte de los negros. Es decir: el valor cero (negro) de la
imagen de salida se corresponder con la densidad mxima que el escner es capaz de registrar.
- Se procurar aplicar los mismos parmetros de escaneado para cada segmento de vuelo (el conjunto de
fotos que se obtuvieron de una sola vez durante la realizacin del vuelo).
- En cuanto a los valores radiomtricos ms altos, se recortar el histograma por el valor mximo que se
produzca en cada "segmento" de histograma, de modo que se haga un uso mximo de los 256 niveles
de gris, sin que se produzca ninguna saturacin.
- Si fuera necesario, se aplicar un valor de gamma (igual para los tres colores RGB en el caso de las
diapositivas color) que mejore la apariencia visual del fotograma, pero que sea suave para no
introducir alteraciones en la foto.
- En la imagen final, los valores 0 y 255 no deben tener ms de un 0.5% de pxeles cada uno en el
histograma
- No se realizar ningn proceso de remuestreo. La imagen entregada ser salida directa del escner a la
resolucin solicitada.
- El formato de salida de las imgenes a ambas resoluciones ser TIFF estndar versin 6.0 o superior
(sin compresin y no tiled). Adems, se entregar una copia en formato ECW a partir de los ficheros a
baja resolucin (20 25 m), con una tasa de compresin final real igual a 12 (ms menos 0.5).
- Se entregar una base de datos que contenga al menos las coordenadas UTM del centro del fotograma,
el huso de proyeccin, las hoja/s incluidas, pasada, y las fotos contenidas en cada DVD y DAT (en su
caso).
- Se proporcionar para cada imagen los ficheros de escaneo con los parmetros empleados en la
captura de cada imagen, histograma e informacin estadstica de cada imagen, as como la curva
gamma del escner.
- Las imgenes sern digitalizadas orientadas al norte. En los casos de vuelo oblicuo se escanearn en la
direccin ms prxima al norte. Si la pasada es Norte-Sur, orientados al Oeste.
- Los 4 primeros caracteres correspondern a la numeracin de la hoja del MTN50 al que corresponda.
- Los 4 siguientes caracteres correspondern al numero de fotograma. Por ejemplo, al fotograma 0827
de la hoja 0987 se denominar 09870827.tif
- En caso de hojas del MTN50 con denominacin bis, se aadir como primer carcter un 9. Ejemplo
909870827.tif.
9. PLAZOS
10. CERTIFICACIONES
APOYO FOTOGRAMTRICO
RESTITUCIN FOTOGRAMTRICA