RPIC2011 Estudiantil

Implementacin de un Control de Velocidad a Lazo Cerrado de un

Motor de CC con dsPIC30F4011

G.N. GONZLEZ1 J.E. BOSSO2

Supervisor: F.M. SERRA3

12
Estudiante de la carrera de Ingeniera Electrnica.
1
guillegonzalez_ie@hotmail.com
2
jonboss_@hotmail.com
123
Laboratorio de Control Automtico. Facultad de Ingeniera y Ciencias Econmico Sociales,
Universidad Nacional de San Luis. Villa Mercedes, San Luis, Argentina.

Resumen En este trabajo se presenta la im-
plementacin de un control de velocidad a lazo ce-
rrado de un motor de corriente continua usando un
dsPIC30F4011 de Microchip. Se modela el motor y
se disea un controlador PI en base a especificacio-
nes establecidas. Adems, se implementa el hardwa-
re necesario para el funcionamiento del control de
velocidad propuesto. Finalmente se exponen resul-
tados de simulacin y experimentales.
Palabras Claves Motor de CC, Control de ve-
locidad, Electrnica de potencia, dsPIC30F4011.
1. INTRODUCCIN
Debido a las ventajas de costo y mantenimiento de los
motores de induccin, el campo de aplicacin de los
motores de Corriente Continua (CC) se ha reducido
notablemente en los ltimos aos, sin embargo, en
aplicaciones de baja potencia como maquinas herra-
mientas, electrodomsticos y robtica estos han ganado
protagonismo ya que los mtodos de control de veloci-
dad y posicin son ms simples y menos costosos que
los utilizados para motores de Corriente Alterna (CA).
En muchas de estas aplicaciones es necesario controlar
la velocidad del motor de manera precisa, para lo cual
se debe disear una estrategia de control que permita
cumplir con este objetivo.
La facilidad de modelado del motor de CC permite
disear controles de velocidad a lazo cerrado utilizando
tcnicas clsicas basadas en funciones de transferencia
[1]. Adems, el modelo del motor puede ser simplifi-
cado con el objetivo de sintonizar fcilmente las ga-
El control del sistema es realizado mediante un con-
trolador digital de seales (Digital Signal Controller,
DSC) dsPIC30F4011, el cual adquiere la velocidad del
motor en cada instante y genera las seales de conmu-
tacin que accionan al convertidor de potencia segn la
estrategia propuesta [4].
El desempeo del sistema es validado mediante si-
mulaciones que luego son comparadas con ensayos de
laboratorio realizados sobre un prototipo construido en
el Laboratorio de Control Automtico (LCA) de la Fa-
cultad de Ingeniera y Ciencias Econmico Sociales de
la Universidad Nacional de San Luis.
El trabajo est organizado de la siguiente manera: la
introduccin presentada, en la Seccin 2 se describe el
sistema, se realiza el modelado del motor y el diseo
del controlador, en la Seccin 3 se describe la imple-
mentacin del hardware, en la Seccin 4 se describe la
implementacin del software, en las Secciones 5 y 6 se
presentan resultados de simulacin y experimentales
respectivamente y, finalmente, en la Seccin 7 se ex-
ponen las conclusiones y trabajos futuros.
2. DESCRIPCION DEL SISTEMA
En esta seccin se describe el sistema completo, luego
se modela el motor de CC, y por ltimo, se disea el
controlador. En la Fig. 1 se muestra el diagrama en
bloques del sistema.
FUENTE de CC
CONVERTIDOR
MOTOR de CC
CC-CC
Seales de Conmutacin

nancias del controlador en funcin de la respuesta de-

seada [2]. Velocidad del Motor
La velocidad de un motor de CC puede ser contro- CONTROL

lada regulando la tensin de armadura, por lo tanto se

debe utilizar un convertidor de potencia que permita
realizar dicha regulacin de una manera eficiente. El
convertidor que ms se adeca a los requerimientos de
un motor de CC es el convertidor CC-CC puente com-
pleto el cual permite regular la velocidad en ambos
sentidos de giro [3].
Figura 1: Sistema Completo.
El convertidor de potencia CC-CC es el encargado
de acondicionar la energa proveniente de la fuente de
CC con el objetivo de regular la tensin de armadura
del motor. La etapa de control se encarga de adquirir la
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velocidad del motor en cada instante y generar las se- Donde kb es la constante de fuerza contra-
ales de conmutacin que accionan al convertidor de electromotriz y es la velocidad angular en radianes
potencia. por segundo.
El motor a controlar es un motor de CC con imanes El torque electromagntico desarrollado en el eje
permanentes de 30V y 2A de tensin y corriente nomi- del motor es proporcional a la corriente de armadura.
nal, el mismo posee un sensor de velocidad (encoder en Te kt ia . (3)
cuadratura) acoplado en su eje con una resolucin de
400 pulsos por revolucin. Donde Te es el torque electromagntico y kt es la
constante de torque.
El convertidor de potencia consiste en un converti-
dor puente completo que permite operar el motor en los La ecuacin dinmica de la velocidad angular est
dada por,
cuatro cuadrantes. La alimentacin del convertidor es
d
proporcionada por una fuente de CC de 30V. Te J m Dm. (4)
La etapa de control est constituida por un contro- dt
lador digital y una placa de adaptacin de seales. El Donde Jm es el momento de inercia de la armadura
controlador consiste en un DSC (dsPIC30F4011) de sumado al de la carga reflejada en la armadura y Dm es
Microchip, el cual pertenece a la familia de controlado- el coeficiente de friccin viscosa.
res orientados al control de motores y convertidores de Aplicando la transformada de Laplace a las ecua-
potencia en general. La placa de adaptacin de seales ciones presentadas anteriormente y reemplazando ia y e
est formada por dos etapas, la primera proporciona por las equivalencias expresadas en (2) y (3) se tiene,
aislacin galvnica a las seales de salida del controla- Te ( s)
dor, y la segunda se encarga de acondicionar las sea- V (s) kb (s) ( Ra La s) , (5)
les de conmutacin de las llaves semiconductoras de kt
potencia. y, usando (4) se obtiene,
A continuacin se realiza el modelado del motor de ( Ra La s)( J m s Dm )
CC y el diseo del controlador en base a especificacio- V (s) kb (s) (s). (6)
nes concretas. kt
Debido a que la inductancia de armadura es peque-
2.1. Modelado del Motor de CC. a comparada con la resistencia de armadura, esta se
puede despreciar, y si adems despreciamos el coefi-
El circuito equivalente de armadura de un motor de CC
ciente de friccin viscosa, la funcin de transferencia
puede representarse por una resistencia en serie con
del motor queda representada por,
una inductancia y una fuente de tensin inducida [5],
este circuito equivalente se muestra en la Fig. 2.
( s) 1/ (kb )
. (7)
V ( s) Ra J m s
1
kb kt
A partir de (7), se disea el control de velocidad a
lazo cerrado para el motor de CC.

2.2. Diseo del Controlador

El objetivo de control es mantener la velocidad del
motor igual a la referencia establecida por el usuario en
Figura 2: Circuito de armadura. cualquier situacin de carga, permitiendo adems me-
jorar la respuesta transitoria.
La ecuacin dinmica de la corriente de armadura El controlador PI es el que mejor se adecua a la
est dada por, aplicacin presente. Su funcin de transferencia est
dia dada por,
v e ia Ra La . (1)
dt V ( s) k
k p i . (8)
Donde v e ia son la tensin y corriente de armadura E ( s) s
respectivamente, Ra y La, la resistencia e inductancia de
Donde kp y ki son las ganancias proporcional e inte-
armadura y e, la tensin inducida de armadura.
gral respectivamente.
La tensin inducida en la armadura es proporcional
El modelo del motor a controlar representado en la
a la velocidad angular del motor,
ecuacin (7) puede escribirse como,
e kb. (2)
(s) k
m . (9)
V (s) 1 s
Donde,
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1 Ra J m ln(%OS /100)
km , y , . (14)
kb kb kt ln (%OS /100)
2 2

son la constante del motor y constante de tiempo res- La frecuencia natural no amortiguada n puede cal-
pectivamente. cularse en funcin del tiempo de asentamiento Ts y el
El diagrama en bloques del sistema de control a la- factor de amortiguamiento relativo como,
zo cerrado se muestra en la Fig. 3.
4
n , (15)
_ref(S) + E(S) CONTROLADOR
PI
V(S)
MOTOR de CC
(S)
Ts
-
dando como resultado,
= 0,779703267.
n = 51,30156775.
En base a las relaciones presentadas en las ecuacio-
Figura 3: Sistema de Control a Lazo Cerrado. nes (12) y (13) y los valores de y n calculados ante-
riormente, las ganancias ki y kp pueden calcularse co-
Una vez definida la funcin de transferencia del mo,
motor y del controlador, la funcin de transferencia de
n 2
lazo cerrado est dada por, ki , (16)
k p km k m
k
s i (2n 1)
kp kp , (17)
GLC . (10) km
(1 k p km ) ki k m
s
2
s obtenindose como resultado,
kp = 0,09218969.
El resultado es un sistema de segundo orden que ki = 6,065737826.
permite seleccionar las ganancias en funcin del com-
portamiento deseado [2]. La ecuacin caracterstica del
sistema es la siguiente, 3. IMPLEMENTACION DEL HARDWARE
(1 k p km ) ki k m 3.1. Convertidor CC-CC
s2 s . (11) Para poder controlar la velocidad del motor en ambos
sentidos de giro se implement un convertidor CC-CC
Donde los coeficientes de la misma se relacionan puente completo [3]. En la Fig. 4 se muestra la topo-
con la frecuencia natural no amortiguada n y el factor loga de este convertidor.
de amortiguamiento relativo de la siguiente manera, cc

(1 k p km )
2n ,
ki km
n 2 .
Mediante una serie de ensayos presentados en [5],
se obtuvieron las constantes del motor y la constante de
tiempo, dando como resultado,
km = 10,8472 (Rad/Seg)/Volt.
= 0.025 Segundos.
A partir de las constantes obtenidas y de las rela-
ciones presentadas en las ecuaciones (12) y (13) se
disea el controlador en base a las siguientes especifi-
caciones,
%OS = 2%.
Ts = 100 ms.
Donde %OS es el porcentaje de sobrepaso (overs-
hot percentage) y Ts es el tiempo de asentamiento.
El sobrepaso en porcentaje est relacionado con el
factor de amortiguamiento relativo segn la siguiente
expresin.
(12) Q1 Q2
(13) Vo
Q3 Q4
Figura 4: Convertidor Puente Completo.
En la construccin del convertidor se utilizaron
cuatro transistores MOSFET de potencia IRF540 de
canal n con una tensin mxima de operacin de 100V
y una corriente mxima de 30A [6].
El circuito impreso se realiz en doble capa para
optimizar el espacio entre componentes y poder crear
un efecto capacitivo en el bus de CC. Se colocaron
snubbers capacitivos en paralelo con cada una de las
piernas del convertidor para contrarrestar el efecto de
las inductancias parasitas propias del montaje.
En la Fig. 5 se muestra una fotografa del converti-
dor implementado.

Figura 5: Convertidor CC-CC Puente Completo.
3.2. Controlador
El controlador es el encargado de mantener la veloci-
dad del motor en un valor igual a la referencia estable-
cida por el usuario, permitiendo adems, mejorar la
respuesta transitoria.
En este trabajo se utiliz un dsPIC30F4011 de Mi-
crochip para realizar el control diseado en la Seccin
2.2, el mismo permite implementaciones eficientes a un
bajo costo y con un mnimo de hardware [4]. El contro-
lador fue montado en un circuito impreso con el objeti-
vo de tener acceso a los pines de entrada y salida del
mismo. Adems, se agreg una interfaz RS-232, la cual
permite cambiar referencias y adquirir curvas de velo-
cidad a travs del puerto serie de la PC.
En la Fig. 6 se puede ver el diagrama en bloques del
circuito implementado, en l pueden observarse las
conexiones que proporcionan acceso a las entradas
analgicas, a la interfaz para encoder, a las salidas de
seales PWM y a la programacin del dispositivo a
travs del modulo ICSP (In-Circuit Serial Program-
mer). Tambin puede verse la interfaz RS-232 mencio-
nada anteriormente la cual se comunica con el puerto
serie a travs de un conector DB-9.
AN0
AN1 PWM1L
AN2 PWM1H
AN6 PWM2L
AN7 PWM2H
dsPIC30F4011
AN8
Encoder
INDX Tx
QEA
Rx
QEB
E/S Digitales
PGD
PGC
Figura 6: Circuito Controlador.
En la Fig. 7 se muestra una fotografa del circuito im-
preso, el mismo fue realizado en doble capa para opti-
mizar espacio y facilitar el ruteo.
Figura 7: Controlador.
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3.3. Adaptacin de Seales
Para poder conmutar las llaves semiconductoras del
convertidor de potencia es necesario adaptar las seales
provenientes del controlador, debido a esto se realiz
un circuito que permite aislar galvnicamente las sea-
les PWM del dsPIC30F4011 y genera las seales de
conmutacin a travs de dos drivers (IR2110) para
transistores MOSFET de potencia.
En la Fig. 8 se muestra el diagrama en bloques del
circuito de adaptacin de seales.
AISLACIN CONMUTACIN
Buffer Optoacopladores Drivers
Q1
PWM1L
Driver 1
PWM1H
Q3
PWM2L Q2
PWM2H Driver 2 Q4
Figura 8: Circuito de Adaptacin de Seales.
El circuito est constituido por dos etapas, la prime-
ra proporciona aislacin galvnica a las seales PWM
del controlador a travs de un buffer digital 74LS245
combinado con dos optoacopladores duales HCPL-
2531[7]. En la segunda etapa se generan las seales de
conmutacin mediante dos drivers IR2110 para transis-
tores MOSFET, los mismos cuentan tecnologa boots-
trap que proporciona las masas aisladas necesarias para
el funcionamiento del sistema [8].
En la Fig. 9 se muestra una fotografa del circuito
impreso terminado.
SALIDAS
PWM
MAX232
Conector
Tx
DB-9
Rx
IC SP
Figura 9: Circuito Impreso de Adaptacin de Seales.
4. DISEO DEL SOFTWARE
Con el objetivo de implementar el control diseado en
la Seccin 2.2, se program el DSC (dsPIC30F4011)
en lenguaje C utilizando el compilador MPLAB C30
de Microchip [9]. En la Fig. 10 se muestra el diagrama
de flujo del software desarrollado.
Como se puede ver en el diagrama, en primer lugar
se configuran e inicializan los perifricos. Se configura
la interfaz de encoder en cuadratura (Quadrature En-
coder Interface, QEI) para lectura con resolucin de 2x
con filtro digital. Se configura el modulo para el con-
trol de motores por PWM (Motor Control PWM Modu-
le, MCPM) para una frecuencia de conmutacin de
10khz con seales en modo complementario y se fijan
tiempos muertos. El temporizador TIMER1 se configu-
ra para generar interrupciones en perodos de 1ms. Se
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Detencin - 120 a 0 Rad/Seg
configura el mdulo de recepcin y transmisin 140
asincrnica universal (Universal Asynchronous Recei- 120
ver Transmitter, UART) para recepcin y transmisin

Velocidad(Rad/Seg)
100
a 19200 baudios. Este ltimo se utiliza para la comuni- 80
cacin serial RS-232 con la PC. Se habilitan las inte- 60

rrupciones y se asignan prioridades. 40

20
INICIO
0
-20
ADQUISICION DE 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
INICIALIZACION Tiempo(Seg)
VELOCIDAD Y
TIMER1, QEI, PWM,
CALCULO DEL
INTERRUPCIONES,
ETC...
ERROR e(kT)=r(kT)- Figura 12: Detencin del Motor.
v(kT)

En la Fig. 13 se muestra la velocidad del motor para

ESTABLECIMIENTO CALCULO DEL TERMINO
DE GANANCIAS DEL
CONTROLADOR PI Y
PROPORCIONAL E
INTEGRAL Y SALIDA DEL
un ensayo de inversin de marcha. La velocidad inicial
REFERENCIA CONTROLADOR en el momento de la inversin es de 120Rad/Seg y la
velocidad final es de 100Rad/Seg en el sentido de giro
INTERRUPCION NO contrario.
POR TMR1 MODULACION DEL Inversin - 120 a -100 Rad/Seg
CICLO DE TRABAJO 150
DE LAS SEALES
SI PWM
100

Velocidad(Rad/Seg)
50

Figura 10: Diagrama de Flujo. 0

-50

Una vez configurados los perifricos se establecen -100

las ganancias kp y ki y la referencia de velocidad. -150

Cada vez que el TIMER1 genera una interrupcin -200

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
el DSC adquiere la velocidad a travs del encoder y Tiempo(Seg)

calcula el error respecto a la referencia. Se calculan los
trminos proporcional e integral y se efecta la suma
de estos. Finalmente se modula el ancho de pulso de las
seales PWM.
5. RESULTADOS DE SIMULACION
Con el fin de evaluar el desempeo del control de velo-
cidad, se realizaron simulaciones usando el paquete
SIMULINK de MATLAB. Se evalu la respuesta del
motor en el arranque, en la detencin y en situaciones
Figura 13: Inversin de Marcha.
Finalmente, se evala la respuesta del motor ante
una secuencia de cambios de velocidad. El primer
cambio se realiza desde una velocidad inicial de
120Rad/Seg a una velocidad de 230Rad/Seg. Transcu-
rridos 150ms del primer cambio de velocidad se modi-
fica la referencia a 80Rad/Seg. La variacin de la velo-
cidad del motor se muestra en la Fig. 14.
250
Cambio de Velocidad - 120 a 230 Rad/Seg - 230 a 80 Rad/Seg

de inversin de marcha y cambios de velocidad.

En la Fig. 11 se observa la respuesta dinmica del
Velocidad(Rad/Seg)

200
motor durante el arranque. Como se puede ver, el tiem-
po de asentamiento y el sobrepaso se encuentran dentro 150
de los valores esperados, adems, el error en estado
estable permanece igual a cero. 100
Arranque - 120 Rad/Seg
140
50
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45
120 Tiempo(Seg)
Velocidad(Rad/Seg)

100 Figura 14: Cambios de Velocidad.

80

60
6. RESULTADOS EXPERIMENTALES
40

20
0
0 0.05 0.1
Tiempo(Seg)
Figura 11: Arranque del Motor.
En la Fig. 12 se puede ver la velocidad durante la
detencin del motor. Puede observarse que la velocidad
inicial es de 120Rad/Seg y la detencin total del motor
se efecta en el tiempo establecido.
Para validar el comportamiento del motor utilizando el
control de velocidad implementado, se realizaron ensa-
0.15 0.2 0.25
yos donde se evalu la respuesta dinmica de la veloci-
dad en situaciones similares a las evaluadas en simula-
cin. Se realiz un programa en MATLAB con el obje-
tivo de cambiar las referencias y adquirir curvas de
velocidad a travs del puerto serie de la PC.
En la Fig. 15 se puede ver la respuesta del motor en
el arranque con una velocidad de referencia de
120Rad/Seg. Puede observarse que el tiempo de asen-
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Cambio de Velocidad - 120 a 230 Rad/seg - 230 a 80 Rad/Seg
tamiento es de aproximadamente 80ms y el mismo se 250
encuentra dentro del tiempo especificado en el diseo.
Se observa tambin un sobrepaso, el cual se mantiene

Velocidad(Rad/Seg)
200
dentro de los valores esperados.
Arranque - 120Rad/Seg 150
140

120
100
Velocidad(Rad/Seg)

100

80 50
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45
Tiempo(Seg)
60

40
Figura 18: Cambios de Velocidad.
20 7. CONCLUSIONES Y TRABAJOS FUTUROS
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 En este trabajo se present la implementacin de un
Tiempo(Seg)
control de velocidad a lazo cerrado de un motor de CC
Figura 15: Arranque del Motor.
usando un DSC (dsPIC30F4011).
Los ensayos realizados demuestran el correcto des-
En la Fig. 16 se muestra el comportamiento del sis- empeo del control implementado en diferentes situa-
tema cuando se requiere la detencin del motor. Se ciones, como el arranque, la detencin, la inversin de
puede observar, que tanto el tiempo de asentamiento marcha y cambios de velocidad. Tanto el sobrepaso
como el sobrepaso se encuentran dentro de los lmites como el tiempo de asentamiento se encuentran dentro
establecidos. Adems, el error en estado estable es de los valores esperados.
igual a cero. Debido a que el controlador se dise utilizando
Detencin - 120 a 0 Rad/Seg
140 tcnicas clsicas basadas en funciones de transferencia,
120
esta aplicacin en particular es de inters didctico para
Velocidad(Rad/Seg)

100
el estudio de sistemas de control lineales por la facili-
80
dad de sintonizacin de las ganancias en funcin de la
60
respuesta deseada.
40
20
Como trabajo futuro, se pretende realizar un control
0
de posicin a lazo cerrado utilizando el mismo hardwa-
-20
re implementado para la aplicacin presente. Tambin
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
Tiempo(Seg) se est estudiando la posibilidad de hacer una interfaz
Figura 16: Detencin del Motor. grfica con MATLAB para poder monitorear las varia-
bles del sistema y a la vez cambiar referencias de velo-
Se evalu la respuesta dinmica de la velocidad del cidad y posicin.
motor en la inversin de marcha. Como se puede ver en
REFERENCIAS
la Fig. 17 la velocidad inicial es de 120Rad/Seg. Trans-
curridos 100ms desde el inicio del ensayo se cambia la [1] M.I. Gimnez de Guzmn, V.M. Guzmn, M. To-
referencia de velocidad a un valor de 100Rad/Seg en el rres. A close loop dc motor speed control simula-
sentido de giro contrario. Como se puede observar, el tion system using space, (1995).
tiempo de asentamiento se mantiene dentro de los [2] Zhu Haishui, Wang Dahu, Zhang Tong, Huang
parmetros de diseo. Keming. Design on a dc motor speed control, In-
Inversin - 120 a -100 Rad/Seg ternational Conference on Intelligent Computation
150
Technology and Automation, (2010).
100
[3] N. Mohan, T. Undeland, W. Robbins. Power Elec-
Velocidad(Rad/Seg)

50
tronics, Converters, Applications, and Design, Wi-
0
ley, (2002).
-50
[4] Data Sheet dsPIC30F4011/4012, Microchip, Inc.
-100
2005.
-150
[5] R. Krishnan. Electric Motor Drives: Modeling,
-200
0 0.05 0.1
Tiempo(Seg)
0.15 0.2 0.25 Analysis, and Control. Prentice Hall, New Jersey,
Figura 17: Inversin de Marcha. (2001).
[6] Data Sheet IRF540, ST Microelectronics, Inc. 2001.
Finalmente, se evala la respuesta del motor ante [7] Data Sheet HCPL-2531, Fairchild, Inc. 2004.
una secuencia de cambios de velocidad similar a la [8] Data Sheet IR2110, International Rectifier, Inc.
utilizada en simulacin. En la Fig. 18 se puede ver la 2005.
variacin de la velocidad del motor ante la secuencia [9] MPLAB C30 USERS GUIDE, Microchip, Inc.
mencionada, se observan resultados satisfactorios tanto 2005.
en tiempos de asentamiento como en sobrepaso.