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Puntos de equilibrio1 1
Captulo de acceso libre, del libro de

Control por Linealizacin 2015 Mrquez, Sira-Ramrez, Rivas-Echeverra. Licencia Creative Commons Atribucin-NoComercial-SinDerivar 4.0 Internacional. Disponible en www.controldesistemasnolineales.com
texto Control de sistemas lineales y no

R. Mrquez, H. Sira Ramrez, F. Rivas Echeverra lineales por Linealizacin (2015). Detalles
sobre la Licencia y Derechos de uso al fi-
Mayo 2015 nal del texto.
En la Web + @controlsnl
Qu es un punto de equilibrio? Qu importancia tiene en el control de
sistemas no lineales? Cmo calcular puntos de equilibrio? Explicamos
el concepto de punto de equilibrio de un sistema y mostramos varios
ejemplos ilustrativos de cmo calcularlo.
Considere el siguiente sistema no lineal con una sola entrada

y una salida:
x (t) = f ( x (t), u(t)), x ( t0 ) = x0

(1)
y(t) = h( x (t))
donde x (t) es una funcin vectorial del tiempo la cual toma valores en
el espacio de n-dimensiones y representa el estado del sistema, x (t)
Rn ; u(t) es una funcin escalar del tiempo que representa la entrada
del sistema y toma valores en la recta real, u(t) R. La variable y(t)
es tambin una funcin escalar del tiempo y representa la salida del
sistema, y(t) R. Las funciones f () y h() son funciones continuas,
diferenciables al menos una vez con respecto a cada uno de sus argu-
mentos, definidas de tal forma que f : Rn R Rn y h : Rn R.
Representaremos este sistema no lineal mediante el diagrama de blo-
ques mostrado en la Figura 1. Recordemos que x = dx/dt representa
la tasa de variacin de la variable x respecto al tiempo.
u(t) y(t) Figura 1: Diagrama de bloques de un sis-

x = f ( x, u) tema no lineal
- -
y = h( x )
entrada salida
Como veremos con ms detalle posteriormente, nuestro objetivo es

disear leyes o estrategias de control para la regulacin del compor-
tamiento en lazo cerrado del sistema estudiado. En forma precisa se
desear regular el comportamiento de las variables representativas del
sistema alrededor de valores de referencia deseados. A estos valores de refe-
rencia se les llama puntos de operacin, los cuales estn estrechamente
ligados a los puntos de equilibrio del sistema2 , presentados a continua- 2
Aunque pueden encontrarse diferen-
cin. cias conceptuales en la literatura, en este
texto se toman indistintamente los tr-
Los puntos o trayectorias de equilibrio de un sistema no lineal se ob- minos punto de operacin y punto de equi-
tienen al resolver la ecuacin x 0, en la expresin (1). Cuando la librio.
punto de equilibrio
tasa de variacin de x respecto al tiempo es cero, es decir, cuando
dx/dt 0, tenemos:
f ( X (U ) , U ) 0 (2)
puntos de equilibrio 2
donde hemos reemplazado el estado x (t) por x (t) = X = X (U ).

De la ecuacin (2) resulta claro que para calcular el punto de equili-

brio ( X, U ) debemos resolver una ecuacin implcita que depende de
la seal de control en el equilibrio dada por el valor U.
Consideraremos sistemas de ecuaciones diferenciales de la forma
(1) que poseen puntos de equilibrio constantes, los cuales estn dados
por:
u(t) = U; x (t) = X (U ); y(t) = Y (U ) = h( X (U )), para todo t. (3)
En este caso diremos que el punto de equilibrio est parametrizado3 en 3

Aqu hemos parametrizado el punto
funcin de la seal de control constante U. de equilibrio respecto a u = U. Por
supuesto, un punto de equilibrio po-
dr estar parametrizado con respecto a
cualquier otra variable del sistema. De
Ejemplos de clculo de puntos de equilibrio tal forma que en funcin de un valor
constante X del estado tenemos:
Observe que, en general, pueden existir mltiples puntos de equilibrio u(t) = U ( X ); x (t) = X;
con o sin sentido fsico. Ms an, es posible que ni siquiera exista tal y ( t ) = Y ( X ) = h ( X ),
punto de equilibrio constante. A los sistemas en que aparezcan tales
para todo t. Vase el Ejemplo 12.
fenmenos los llamaremos casos patolgicos.
Ejemplo 1 (No existe ningn punto de equilibrio):

Considere el sistema
1
x (t) = + u(t)
x (t)
y(t) = x (t)
Evidentemente, si u = U = 0, no existe ningn punto de equilibrio para la

variable de estado x (t). Sin embargo, si u = U 6= 0, entonces s existe un
punto de equilibrio, el cual toma el valor x (t) = X (U ) = 1/U.

Los conceptos estudiados en este
captulo sern ilustrados mediante
Ejemplo 2 (Dos o ms puntos de equilibrio): modelos matemticos cuyo origen
El sistema descrito por puede ser fsico o no. Nuestro ob-
jetivo es mostrar que los conceptos
presentados pueden ser aplicados a
x = u( x2 2)
una amplia gama de sistemas inde-
y=x pendientemente de su naturaleza.

tiene para u = U 6= 0 dos puntos de equilibrio ubicados en x = 2. Sin
embargo, si u = U = 0 entonces el sistema tiene infinitos puntos de equilibrio,
ya que en este caso para cualquier x = X = constante se cumple que x 0.

Veamos el siguiente modelo simplificado de un avin en vuelo hori-

zontal.
Ejemplo 3 (Transformacin de coordenadas: punto de equilibrio en el avin

en vuelo horizontal):
Considere el siguiente conjunto de ecuaciones diferenciales:
x1 = V cos u
x2 = V sen u (A1)
q
y = x12 + x22 R
las cuales representan el comportamiento de un avin en vuelo horizontal.

Vase el modelo en el Apndice, pg. 13. El parmetro de control es la funcin
u, la cual representa la direccin del avin relativa a las coordenadas fijas
( x1 , x2 ), la cual puede cambiarse a voluntad.
En este caso no existe ningn punto de equilibrio constante, pues el par
de ecuaciones diferenciales igualadas a cero representan, para un valor fijo U
de u, un sistema incompatible que no posee solucin alguna. Si expresamos
el sistema anterior en coordenadas polares a partir de la transformacin de
coordenadas dada por:

x2
q
= x12 + x22 ; = arctan ; x1 = cos ; x2 = sen
x1
obtenemos:
No queremos inducir al lector a
= V cos( u) pensar que lo comn es que no
se disponga de puntos de equili-
= V sen( u)
brio constantes para los sistemas
y = R dinmicos. La mayora de los
sistemas que trataremos (de ori-
Es fcil ver que para una direccin fija = , el valor del control u = U = gen eminentemente real: mecnico,
produce un ngulo de direccin constante, en equilibrio, dado precisamente elctrico, qumico, biolgico, etc.)
poseen puntos de equilibrio cons-
por = , a partir de la segunda ecuacin diferencial. Sin embargo, el radio
tantes. De hecho, la mayor parte de
vector crece o decrece a una tasa constante V y por lo tanto no tiene equilibrio la tecnologa de regulacin autom-
constante. tica en sistemas de produccin in-
dustrial est basada en esta sola
premisa!

Sistemas de naturaleza fsica real
En esta seccin presentamos un nmero significativo de sistemas no

lineales controlados, los cuales usaremos recurrentemente a lo largo
del texto.4 4
A pesar de que esta lista puede estar
incompleta, estos modelos han sido es-
En lo sucesivo se propone al lector, como ejercicio, verificar los pun-
cogidos de tal forma que sean repre-
tos de equilibrio de algunos de estos sistemas, tengan sentido fsico o sentativos e ilustrativos de las diferen-
no. Observe que se podrn presentar complicaciones al momento de tes reas donde pueden encontrarse sis-
temas controlados, representados por
obtener parametrizaciones particulares respecto del punto de operacin medio de ecuaciones diferenciales ordi-
deseado y, por tanto, se debe recurrir en algunos casos a mtodos narias no lineales. Estos ejemplos, y
numricos (y hasta simulaciones!) para obtener los valores adecua- otros que presentaremos en secciones
posteriores, sern empleados a lo largo
dos. del texto para ilustrar el diseo de
Por razones de ndole didctico hemos tratado de presentar aque- las diferentes estrategias de control em-
pleadas.
llos modelos que permitan en lo posible obtener parametrizaciones
particulares con respecto a un valor nominal de la seal de control,

u = U. Sin embargo, el lector tambin encontrar sistemas cuyo punto parametrizacin respecto al control
de equilibrio est parametrizado con respecto al valor nominal de al-
guna variable especfica, sea esta una variable de estado xi = Xi o de
salida y = Y. Es expresa nuestra intencin al hacer que algunos de los
ejemplos estudiados a continuacin exhiban dichas parametrizaciones.
Estas sern tiles para, por un lado, entender el comportamiento del
sistema y, por otro, permitir el diseo de estrategias de control eminente-
mente no lineales.
Veremos ahora algunos modelos en los cuales se establece, posible-
mente bajo algunas condiciones, un punto de equilibrio nico.
Sistemas mecnicos
Ejemplo 4 (Punto de equilibrio: gas confinado a un recipiente cerrado):
La ecuacin diferencial que describe los cambios de presin P de un gas dentro
de un tanque, del cual se permite cierto escape en rgimen subcrtico, est
dada por:
dP RTK0 A0 RT
q
= P0 ( P P0 ) + u (A2)
dt V V
donde u es el volumen de gas, por unidad de tiempo, con que se alimenta el
tanque usando un compresor. Vase el modelo en el Apndice, pg. 14.
Evidentemente, si no alimentamos gas alguno al tanque, u = U = 0, el
punto de equilibrio de la presin es P = P0 . Si, por el contrario, inyectamos
una cantidad constante de gas u = U 6= 0, el punto de equilibrio para la
presin resulta ser ahora:
2
1 U
P(U ) = P0 + (4)
P0 K0 A 0
el cual es mayor que el valor de equilibrio anterior, P(U ) > P0 .

Ejemplo 5 (Punto de equilibrio: sistema de nivel de lquido en tanques):

El modelo dinmico que describe el nivel de lquido en un conjunto de tanques
en cascada es el siguiente:
c 1
x1 = x1 + u
A A
c c (A3)
xi = xi + xi1 ; i = 2, 3, . . . , n
A A
y = xn
donde xi es la altura en el i-simo tanque. Vase el modelo en el Apndice,

pg. 15.
Para un valor constante del flujo de entrada u = U, el punto de equilibrio
del sistema es, simplemente:

U2
u = U ; x i (U ) = Xi (U ) = ; i = 1, 2, . . . , n ;
c2 (5)
U2
y (U ) = Y (U ) = 2
c

Sistemas electromecnicos
Ejemplo 6 (Punto de equilibrio: pndulo sin amortiguamiento):
Un modelo de un pndulo simple sin amortiguamiento est dado por:
x1 = x2
mgL 1
x2 = cos x1 + u (A5)
J J
y = x1
donde x1 = , x1 = x2 = representan la posicin y la velocidad angular de

la barra respecto al eje horizontal. Observe el modelo en el Apndice, pg. 16.
La variable u representa el torque aplicado por un servomotor.
El punto de equilibrio para x2 es, simplemente, x2 = 0. Sin embargo,
si u = U = 0, entonces tendremos infinitos puntos de equilibrio constante
para x1 (para cada valor del ngulo x1 que haga cos x1 = 0). En efecto,
x1 = (2k + 1) /2, k = 0, 1, 2, 3, . . ., son puntos de equilibrio del sistema.
Sin embargo, si restringimos el espacio de estados a una regin donde x1
pertecenece al intervalo x1 [/2 , /2 + ], para un suficientemente
pequeo, entonces el sistema (A5) poseer un nico punto de equilibrio sobre
ese intervalo. Fsicamente, este punto de equilibrio correpondera a la posicin
vertical, inestable, del pndulo. a

Ejemplo 7 (Posicin de equilibrio de un anillo sobre un aro rotatorio para una
velocidad U constante):
El modelo del comportamiento de un anillo que se desliza sin roce sobre un
aro que se puede hacer girar a velocidad angular u = 2 , est dado por:
x1 = x2 Figura 2: Aro rotatorio sobre el que

(6) desliza un anillo cuya posicin angular
g
x2 = sen x1 + u sen x1 cos x1 se desea controlar
a
donde x1 = es la posicin angular del anillo sobre el aro, x2 = es la
velocidad angular. Vase el modelo en el Apndice, pg. ?? (no disponible en
esta versin).
Al parametrizar en trminos de la posicin angular x1 = , el punto de
equilibrio se expresa como:
g
x1 ( X ) = X = ; x2 ( X ) = 0; u( X ) = U = (7)
a cos X
Debemos recalcar que el punto de equilibrio x1 = 0 carece de inters, pues

para lograrlo basta con detener el movimiento del aro alrededor de su eje.
Cualquier otro punto de equilibrio independiente de U es de la forma X =
= k, k = 1, 2, . . . La variable no puede adoptar por valores de equili-
brio los siguientes: /2, 3/2, . . ., (2k + 1)/2; para estos puntos de equi-
Resolucin de problemas -
librio es necesario imprimir al aro una velocidad angular infinitamente grande, lo
Al enfrentarse a un problema ana-
cual es fsicamente imposible: se requerira una cantidad infinitamente grande lice sus resultados dndoles sentido
de energa para lograrlo. fsico. Pregntese: Este valor o re-
Para un valor fijo u = U del cuadrado de la velocidad angular del aro sultado se adapta a la realidad fsica
tenemos tambin el siguiente punto de equilibrio: del problema que quiero resolver?
g
x1 (U ) = arccos ; x2 (U ) = 0; u = U
aU
Igualmente, en (6) se puede ver que para los valores antes mencionados, se

hace cero el trmino que acompaa al control, anulando el canal de entrada al En sistemas lineales, la aparicin
de singularidades no es posible: si
sistema y perdiendo por ende la posibilidad de ejercer una accin de control.
un sistema lineal es controlable, lo
ser siempre. En sistemas no linea-
les, uno de los primeros pasos a
dar es el de evaluar posibles singu-
laridades (como la desaparicin del
Ejemplo 8 (Varias parametrizaciones del punto de equilibrio: sistema de levi- canal de control, entre otros).
tacin magntica):
Considrese el modelo en el Apndice, pg. ?? (no disponible en esta versin).
El siguiente sistema representa un sistema de levitacin magntica que per-
mite mantener suspendida en el aire una pequea esfera metlica de masa m:
x1 = x2
c x32
x2 = g
m x1 (8)
R 1
x3 = x + u
L 3 L
y = x1
donde x3 = i es la corriente del circuito y x1 = x es el desplazamiento de
la esfera medido desde el electromagneto; x2 = x es la tasa de variacin de
tal desplazamiento. La tensin aplicada al circuito es u = v(t) y acta como
variable de control.
Los puntos de equilibrio se obtienen igualando a cero los segundos miem-
bros de las ecuaciones diferenciales anteriores con u = U = constante. Obte-
nemos entonces los puntos de equilibrio en trminos de una parametrizacin
del valor deseado X de la distancia:
x 1 = X1 ( X ) = X ; x 2 = 0 ;
(9)
r r
mgX mgX
x 3 = X3 ( X ) = ; u = U (X) = R
c c
Una parametrizacin diferente est constituida por aquella que utiliza el
valor constante U del control. Tal parametrizacin est dada por:
cU 2
x 1 = X1 ( U ) = ; x2 = 0
mgR2
U
x 3 = X3 ( U ) = ; u=U
R

Ejemplo 9 (Varias parametrizaciones del punto de equilibrio: manipulador

robtico):
El modelo no lineal del manipulador robtico de una sola unin se puede
representar mediante las siguientes ecuaciones:
x1 = x2
B c x 1 Figura 3: Manipulador robtico de
x2 = x2 sen 1 + u (10) unin rgida
J J N J
y = x1
donde x1 = p (posicin angular), x2 = p (velocidad angular), son las vari-

ables de estado y la variable de control est dada por el torque aplicado u = .
El punto de equilibrio del sistema (10), parametrizado con respecto a la posi-
deseada X, est dado por: x1 ( X ) = X; x2 ( X ) = 0; u = U ( X ) =
cin angular
X
c sen N . Asimismo, el punto de equilibrio del sistema, parametrizado con
respecto al torque nominal U que produce la posicin angular deseada X, est
dado por:

U
x1 = X (U ) = N arcsen ; x2 (U ) = 0; u = U (11)
c
donde, evidentemente, debe cumplirse que U < c.
Ejemplo 10 (Punto de equilibrio: motor en serie de corriente continua):

La ecuaciones de estado que representan un motor de corriente continua que
posee conexin en serie de su circuito de armadura estn dadas por:
x1 = x2
Km K f
x2 = x32
J (12)
Kv Ra + R f 1
x3 = x x x + u
La + L f 2 3 La + L f 3 La + L f
donde x1 = corresponde al ngulo del eje del motor; x2 = , es la velocidad
angular del eje del motor; x3 = i a = i f representa la corriente comn que
fluye por los circuitos de armadura y del campo. La seal de control u = VT
corresponde a la tensin de alimentacin de la red. Vase el modelo en el
Apndice, pg. ?? (no disponible en esta versin).
El punto de equilibrio del sistema (12), parametrizado respecto a uno de
los estados, es el siguiente:
x1 = arbitrario = X ; x2 = 0 ; x3 = 0 ; u = 0
En este caso no es posible obtener una parametrizacin respecto a u.

(Verifquelo!)
Sistemas biolgicos o qumicos

Ejemplo 11 (Punto de equilibrio del tanque de reaccin biolgica):
Las siguientes ecuaciones diferenciales describen la cantidad de metanol en
un reactor biolgico de agitado permanente. Vase el modelo en el Apndice,

pg. ?? (no disponible en esta versin). Si x1 representa la densidad de metilomonas

y y = x2 representa la concentracin del metanol (la cual se puede medir), el
sistema se describe como:
A x2
x1 = x u x1
B + x2 1
A x2 (13)
x2 = x + u ( A f x2 )
B + x2 1
y = x2
donde u es la tasa de disolucin del sustrato.
Para valores constantes de la tasa de disolucin, u = U 6= 0, el sistema
tiene dos puntos de equilibrio constantes. Uno de ellos ubicado en ( X1 , X2 ) =
(0, A f ) y el otro en:
A ( A f A ( A f + B )U ) BU
x 1 = X1 ( U ) = ; x 2 = X2 ( U ) = (14)
A A U A U
Si u = U = 0 entonces X1 = 0 o X2 = 0 (Verifquelo!).
Como hemos visto, no solo la existencia, sino la naturaleza misma

de los puntos de equilibrio de un sistema no lineal dependen en alto
grado del valor del punto de equilibrio del control, es decir, de su
parametrizacin en trminos del control. Tales parametrizaciones son

muy importantes en la teora de la linealizacin y sus extensiones.
La parametrizacin de los puntos
de equilibrio no es potestativa ni-
Ejemplo 12 (Punto de equilibrio de un reactor de agitado permanente, RAP 1): camente en trminos del valor con-
El siguiente conjunto de ecuaciones representa un modelo sencillo, de natura- stante de la seal de control. Tam-
bin es posible parametrizar la fa-
leza no lineal, de un reactor de agitado permanente (modelo en el Apndice,
milia de puntos de equilibrio posi-
pg. ?? no disponible en esta versin): bles de un sistema en trminos de
un valor constante de alguna de las
x1 = (1 + Da1 ) x1 + u variables de estado en particular.
x2 = Da1 x1 x2 Da2 x22 (15)
y = x1 + x2
donde x1 representa la concentracin normalizada (adimensional) CP /CP0 de variable normalizada
una cierta especie P en el reactor. La variable de estado x2 representa la con-
centracin normalizada CQ /CP0 de la especie Q. Designaremos por y = CP0
a la concentracin nominal total de las especies P y Q, que es la variable
disponible para medicin. La variable de control u se define como la relacin
de la tasa de alimentacin molar por unidad volumtrica de la especie P y la
concentracin nominal CP0 , es decir,
NPF
u=
FCP0
donde F es flujo volumtrico de alimentacin.
El punto de equilibrio parametrizado en funcin del valor deseado X de la
concentracin x1 es:
1 hp i
x1 = arbitrario = X; x2 = 1 + 4Da1 Da2 X 1 ; u = (1 + Da1 ) X (16)
2Da2

Ejemplo 13 (Punto de equilibrio del RAP 1 respecto a la salida):

El punto de equilibrio parametrizado en funcin de la concentracin total de-

seada y = Y est dado por:
p
(1 + Da1 )2 + 4Da1 Da2 Y (1 + Da1 )
x 2 = X2 ( Y ) = ;
2Da2 (17)
x1 = X1 (Y ) = Y X2 (Y ); u = (1 + Da1 ) X1 (Y )

Ejemplo 14 (Punto de operacin: proceso de produccin de etanol):

Un proceso de produccin de etanol se describe mediante:
x1 = x2 x1 u
(18)
x2 = x2 + (1 x2 )u
donde x1 representa la concentracin de etanol, x2 describe la concentracin

de azcar y u es la tasa de alimentacin del sustrato que acta como variable
de control. Vase el modelo en el Apndice, pg. ?? (no disponible en esta
versin).
Se desea regular la concentracin de etanol a un valor constante x1 = E. El
punto de equilibrio del sistema se obtiene a partir de las ecuaciones diferen-
ciales igualando a cero las derivadas de las variables de estado:
1E
x1 = X1 ( E) = E; x2 = X2 ( E) = 1 E; u = U ( E) = (19)
E
Puesto que ambas concentraciones deben ser necesariamente positivas; te-
nemos las siguientes restricciones en equilibrio para el sistema:
0 < X1 ( E) = E < 1; U > 0; 0 < X2 ( E ) < 1 (20)
Sistemas aeroespaciales
Ejemplo 15 (Parametrizacin respecto a un estado X en equilibrio):
Considere un cuerpo que gira alrededor de un eje fijo en el espacio ingrvido
accionado por torques (modelo en el Apndice, pg. ?? no disponible en
esta versin).
Siguiendo la representacin de Cayley-Rodrigues, las ecuaciones diferen-
ciales que rigen el comportamiento de este sistema son:
x1 = 0.5 (1 + x12 ) x2
1 Figura 4: Satlite monoaxial (cuerpo que
x2 = u (21)
J gira alrededor de un eje mediante expul-
y = x1 sin de gases)
donde x1 es el ngulo de orientacin del satlite medido respecto de un eje

oblicuo, no coincidente con el eje principal; x2 es la velocidad angular respecto
al eje principal; la variable u representa el torque aplicado.
Como se observa, en el equilibrio, la entrada u est dada por U = 0 y,

adems, para los estados tenemos x1 = X1 (constante arbitraria) y x2 = 0.

Evidentemente, en este caso el punto de equilibrio se parametriza en trminos
de la posicin angular X1 y no del valor del control el cual debe ser necesaria-
mente cero (U = 0) en el equilibrio.

Ejemplo 16 (Punto de operacin: dinmica del artefacto espacial):

Desde su concepcin, los sistemas aeroespaciales (aviones, cohetes, satlites,
etc.) han constituido una fuente inagotable de modelos y sistemas a controlar.
El siguiente sistema no lineal representa un artefacto espacial al cual se
desea controlar la posicin angular siguiente:
x1 = x2
FL
x2 = sen x3 (22)
J
x3 = Ru
donde
d
x1 = ; x2 = = ; x3 =
dt
El problema de control consiste en mantener el ngulo en un valor fijo ,
usando como control la velocidad de variacin u del ngulo de la tobera. Vase
el modelo en el Apndice, pg. ?? para ms detalles (no disponible en esta
versin). En la Web +
El punto de equilibrio del sistema, fsicamente significativo, se obtiene ha- Visite http://goo.gl/vYgAov y http://
goo.gl/Ppj6Y4. Este ltimo enlace ilus-
ciendo cero el miembro derecho de cada ecuacin de estado. Este resulta ser:
tra cmo hacer una animacin usando
un gif animado y el paquete GNU Octave.
x1 = arbitrario = ; x2 = 0; x3 = 0; u = 0 (23)
Observe que el valor x3 = k tambin califica como punto de equilibrio,
pero no es fsicamente factible introducir la tobera dentro de la nave. De
hecho, la posicin angular de la tobera se debe restringir a valores que estn
contenidos estrictamente dentro del intervalo [/2, +/2], es decir, /2 <
min < < max < +/2.

Los modelos en variables norma-
lizadas (o adimensionales) son de
amplio uso en el rea de con-
Otros sistemas trol automtico; sirven para el en-
tendimiento y mejor comprensin
Ejemplo 17 (Punto de equilibrio del modelo promedio del convertidor Boost): de las propiedades del modelo es-
tudiado. Este proceso (norma-
Consideremos el modelo promedio, en variables normalizadas, de un convertidor
lizacin) est asociado al anli-
tipo Boost regulado mediante un esquema de conmutacin por modulacin de sis dimensional, una herramienta
ancho de pulsos (modelo en el Apndice, pg. ?? no disponible en esta que permite simplificar el estudio
versin). de cualquier fenmeno mediante el
Este sistema bilineal est representado por: anlisis de las relaciones entre dife-
rentes magnitudes fsicas mediante
z1 = 0 z2 + 0 z2 + b la identificacin de magnitudes fun-
damentales: En la Web +
z2 = 0 z1 1 z2 0 z1 (24) http://goo.gl/FBf7Td.
y = z2
donde z1 representa la corriente normalizada promedio de entrada, z2 es la tensin

normalizada promedio de salida. La seal de control u, de tipo discontinuo, se

reemplaza aqu por la funcin continua , denominada relacin de trabajo del
conmutador electrnico. La variable de control satisface la relacin 0
1.
El punto de equilibrio se obtiene a partir del modelo del convertidor (24),
para una relacin de trabajo constante = U, resolviendo el siguiente sistema
de ecuaciones (no lineales):
0 Z2 + U 0 Z2 + b = 0
0 Z1 1 Z2 U 0 Z1 = 0
De aqu, resultan los valores constantes de corriente y tensin promedio

normalizadas:
b 1 b
= U ; Z1 (U ) = ; Z2 (U ) = (25)
02 (1 U )2 0 ( 1 U )

Ejemplo 18 (Punto de equilibrio: control de un reactor de fisin):

El siguiente sistema no lineal representa de manera muy aproximada la dinmica
de una reaccin atmica en un proceso de fisin nuclear:
u
x1 = x1 + x2
L (26)

x2 = x1 x2
L
donde x1 representa la poblacin de neutrones, x2 es la poblacin de precur-
sores y la variable de control u recibe el nombre de reactividad.
El objetivo del control planteado para el sistema (26) ser el de mantener
la poblacin de neutrones a un nivel constante N, preestablecido. El punto de
equilibrio parametrizado en trminos de la poblacin deseada de neutrones
N, est dado por:
N
x1 = X1 ( N ) = N; x2 = X2 ( N ) = ; u=0 (27)
L

5
S. Floyd, M. Handley, and J. Padhye.
Ejemplo 19 (Punto de equilibrio del TCP): A comparison of equation-based and
Un modelo promedio que representa de manera simplificada el comportamiento AIMD congestion control. Technical re-
port, ICSI Center for Internet Research,
del TCP (Transmission Control Protocol en ingls), est dado por:
May 2000. URL http://www.icir.org/
tfrc/aimd.pdf; and R. Marquez, E. Alt-

dx 2b
rtt = a a+ x (28) man, and S. Sol-lvarez. Modeling TCP
dt 2b
and HighSpeed TCP: A nonlinear exten-
donde las variables x y , representan respectivamente el tamao de la ventana sion to aimd mechanisms. In Proceed-
ings of 7th IEEE International Conference on
de congestin, medido en nmero de paquetes, y la tasa temporal de prdida
High Speed Networks and Multimedia Com-
de paquetes (la entrada). Ms detalles: modelo en el Apndice, pg. ?? (no munications (HSNMC04), pages 685702,
disponible en esta versin). Toulouse, Francia, junio 30julio 2, 2004
Para un valor constante de la tasa de prdida de paquetes = U = rtt/T,
el punto de equilibrio del sistema (28) est dado por5 :
a (2 b ) 1 U a (2 b )

T
X= = 1 (29)
2b U 2b rtt

Al lector
Para avanzar ms lejos en el estudio de puntos de equilibrio, recomen-

damos al lector dos libros bien conocidos: el de Hassan Khalil 6 (en 6
H. K. Khalil. Nonlinear Systems.
su Captulo 1 trata a travs de ejemplos las particularidades de los Prentice-Hall, Englewood Cliffs, NJ,
third edition, 2002
puntos de equilibrio, las cuales retoma en la Seccin 2.2) y el de M.
Vidyasagar 7 (la definicin formal de punto de equilibrio est dada en 7
M. Vidyasagar. Nonlinear Systems Anal-
el Captulo 1, del tem 12 en adelante). ysis. Prentice Hall, Englewood Cliffs,
New Yersey, segunda edition, 1993
Referencias
S. Floyd, M. Handley, and J. Padhye. A comparison of equation-

based and AIMD congestion control. Technical report, ICSI Center
for Internet Research, May 2000. URL http://www.icir.org/tfrc/
aimd.pdf.
H. K. Khalil. Nonlinear Systems. Prentice-Hall, Englewood Cliffs, NJ,

third edition, 2002.
R. Marquez, E. Altman, and S. Sol-lvarez. Modeling TCP and

HighSpeed TCP: A nonlinear extension to aimd mechanisms. In Pro-
ceedings of 7th IEEE International Conference on High Speed Networks and
Multimedia Communications (HSNMC04), pages 685702, Toulouse,
Francia, junio 30julio 2, 2004.
M. Vidyasagar. Nonlinear Systems Analysis. Prentice Hall, Englewood

Cliffs, New Yersey, segunda edition, 1993.
Apndice

A manera de ejemplo colocamos una seleccin de las fichas de modelos
Una ficha de modelo incluye una
de sistemas no lineales disponibles en el libro.
descripcin del sistema, de las vari-
ables involucradas y las ecuaciones
diferenciales presentes. Puede in-
Avin en vuelo horizontal cluir un diagrama o esquema, el pro-
ceso de modelado, las hiptesis de
Considere las ecuaciones diferenciales que describen la trayectoria de simplificacin o las restricciones de
uso del modelo en cuestin.
un avin que vuela describiendo un crculo de radio R a una cierta
altura sobre el nivel del mar (cuyo valor no interesa), en un plano de
dos dimensiones paralelo al plano tangente a la Tierra:
Figura 5: Avin en vuelo horizontal
El plano tiene por funciones coordenadas x1 y x2 , las cuales de-

scriben la posicin del avin en cada instante. El parmetro de control
es la funcin u, la cual representa la direccin del avin relativa a
las coordenadas fijas ( x1 , x2 ), la cual puede cambiarse a voluntad. El
modelo del sistema es el siguiente:
x1 = V cos u
x2 = V sen u (A1)
q
y = x12 + x22 R
La salida del sistema representa la distancia a una circunferencia

imaginaria, trazada sobre un plano horizontal, con centro en el origen
de coordenadas y radio R.
Gas confinado a un recipiente cerrado

La ecuacin diferencial que describe los cambios de presin de un gas

(propano, por ejemplo) dentro de un tanque, del cual se permite cierto
escape en rgimen subcrtico, est dada por:
dP RTK0 A0 RT
q
= P0 ( P P0 ) + u (A2)
dt V V
donde u es el volumen de gas por unidad de tiempo, con que se ali-
menta el tanque usando un compresor. Este valor, se supone, no de-
pende de la presin. La alimentacin se lleva a cabo de tal manera que
los cambios de presin del gas son suficientemente lentos como para
considerarlos isotrmicos. V es el volumen del recipiente, A0 y K0 son
constantes que dependen de la vlvula de entrada y del gas conside-
rado. R es la constante universal de los gases y T es la temperatura a
la que se lleva a cabo el proceso. P0 es igualmente una constante.
Sistema de nivel de lquido en un conjunto de tanques dispuestos

en cascada
Considere el problema general de controlar la altura del lquido en el

ltimo tanque Tn , de una serie de n tanques idnticos y no interactu-
antes, cuya entrada u(t) est representada por el flujo (no negativo),
u 0, entregado al primer tanque y la salida est constituida por la
altura del lquido en el n-simo tanque. Si designamos por xi la altura
en el i-simo tanque, el modelo dinmico que describe el sistema es el
siguiente:
c 1
x1 = x1 + u
A A
c c (A3)
xi = xi + xi1 ; i = 2, 3, . . . , n
A A
y = xn
donde c es una constante que representa la resistencia a la salida de

lquido y A es el rea de la base de cualquiera de los tanques.

Comportamiento de un sistema de tanques en cascada (modelo 2) Este modelo es ligeramente dife-
rente al modelo anterior.
Considere el sistema constituido por dos tanques, de forma diferente,
como los que se muestran en la Figura 6 y en los cuales se vierte un
cierto lquido. El modelo dinmico de este sistema se obtiene fcil-
mente mediante una aplicacin sencilla de la Ley de Bernoulli, el cual
resulta:
x1 = x12 u x13/2
x2 = x11/2 x21/2 (A4)
y = x2
donde x1 y x2 son respectivamente las alturas del lquido en cada uno

de los tanques medidas desde el borde inferior del tanque correspon-
diente. La variable de control est constituida por u, el flujo del lquido
que entra al primero de los tanques. El modelo dinmico se encuen-
tra evidentemente en variables normalizadas pues no interviene en l Figura 6: Sistema de tanques en cascada
constante alguna.
Pndulo sin amortiguamiento

Figura 7: Pndulo simple

cm
L
F
mg

El modelo de un pndulo simple sin amortiguamiento (vase Figura 7)

est dado por:
x1 = x2
mgL 1
x2 = cos x1 + u (A5)
J J
y = x1
donde x1 = , x1 = x2 = representan la posicin y la velocidad

angular de la barra respecto al eje horizontal8 ; la variable u representa 8
No es comn representar el modelo del
el torque aplicado por un servomotor; m es la masa total de la barra pndulo con respecto a esta referencia,
hemos preferido plantearlo as como un
concentrada en su centro de masa (cm); g representa la aceleracin de sencillo ejercicio de modelado.
la gravedad; L es la distancia desde el origen hasta el punto cm y J En la Web +
Compare con el modelado mostrado en
corresponde al momento de inercia de la barra respecto al centro de https://youtu.be/zl2AakRDi5w y http:
rotacin (pivote) del pndulo. //goo.gl/5I482d.

Modelo del pndulo simple usando las ecuaciones de Euler-Lagrange
En este ejemplo se ilustrar el uso la
ecuacin de EulerLagrange para el
La ecuacin de EulerLagrange est dada por: modelado de sistemas fsicos.

d L L
=T (A6)
dt
donde el lagrangiano L se define como L = Ec E p , energa cintica
Ec menos energa potencial E p , y T representa la sumatoria algebraica
de todas las fuerzas externas que afectan al sistema dado.
Asumiendo una barra rgida distribuida uniformemente, se puede
suponer que la masa del pndulo se concentra en la mitad de la barra
de longitud 2l (una hiptesis que perfectamente puede variar segn
la geometra y caractersticas propias del pndulo en cuestin). Vese,
por ejemplo, la Figura 7.
De esta forma, tenemos:

E p = mgh = mgy = mgl sen

1 1 1
Ec = m( x2 + y2 ) = m((l cos )2 + (l sen )2 ) = ml 2 2
2 2 2
donde x = l cos , y = l sen . Por tanto,
1 2 2
L=ml mgl sen (A7)
2
La nica fuerza externa est dada por T = T = u, el cual corres-
ponde al torque (par) externo aplicado. A partir de (A6) y (A7) se
deduce el mdelo dinmico del pndulo simple (compare con el ):
ml 2 + mgl cos = T
o equivalentemente
ml 2 = mgl cos + T (A8)
Haciendo x1 = , x2 = en la ecuacin (A8) se obtiene la siguiente

representacin del pndulo en variables de estado (compare con (A5)):
x1 = x2
mgl T
x2 = cos x1 +
J J
donde J = ml 2 representa el momento de inercia J respecto al eje de
giro del pndulo.
Este modelo se puede completar si consideramos adems la presen-
cia de friccin en el eje del pndulo (b) y la posible elasticidad (k), de
tal forma que en el sistema anterior se agregan al torque T, la fuerza
de roce b y la fuerza elstica k.
En la Web +
Visite la pgina http://goo.gl/5I482d donde conseguir un ejem-

plo de un pndulo invertido sobre una plataforma mvil.
Este mismo ejemplo se encuentra animado en http://goo.gl/E3gjOZ.
Licencia y Derechos de uso
Control por Linealizacin 2015 Mrquez, Sira-Ramrez, Rivas-Echeverra. Este archivo pdf est prote-
gido por una Licencia Creative Commons Atribucin-NoComercial-SinDerivar 4.0 Internacional, cuyo texto
completo se puede encontrar en la direccin http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/, con
la siguiente restriccin adicional: la reproduccin, distribucin y uso completo o en parte en cualquier pro-
ducto o servicio sea comercial o no, no se permite sin el consentimiento por escrito de quien detenta los
derechos. Se permite a todos el uso personal de este archivo para su lectura, almacenamiento o impresin y
su distribucin electrnica, pero sin modificaciones y sin valor comercial.
versin: lun may 18 21:57:44 VET 2015

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Puntos de equilibrio1 1

Captulo de acceso libre, del libro de

texto Control de sistemas lineales y no

Considere el siguiente sistema no lineal con una sola entrada

x (t) = f ( x (t), u(t)), x ( t0 ) = x0

u(t) y(t) Figura 1: Diagrama de bloques de un sis-

Como veremos con ms detalle posteriormente, nuestro objetivo es

donde hemos reemplazado el estado x (t) por x (t) = X = X (U ).

De la ecuacin (2) resulta claro que para calcular el punto de equili-

u(t) = U; x (t) = X (U ); y(t) = Y (U ) = h( X (U )), para todo t. (3)

En este caso diremos que el punto de equilibrio est parametrizado3 en 3

Ejemplo 1 (No existe ningn punto de equilibrio):

Evidentemente, si u = U = 0, no existe ningn punto de equilibrio para la

Veamos el siguiente modelo simplificado de un avin en vuelo hori-

Ejemplo 3 (Transformacin de coordenadas: punto de equilibrio en el avin

las cuales representan el comportamiento de un avin en vuelo horizontal.

Sistemas de naturaleza fsica real

En esta seccin presentamos un nmero significativo de sistemas no

particulares con respecto a un valor nominal de la seal de control,

el cual es mayor que el valor de equilibrio anterior, P(U ) > P0 .

Ejemplo 5 (Punto de equilibrio: sistema de nivel de lquido en tanques):

donde xi es la altura en el i-simo tanque. Vase el modelo en el Apndice,

del sistema es, simplemente:

donde x1 = , x1 = x2 = representan la posicin y la velocidad angular de

x1 = x2 Figura 2: Aro rotatorio sobre el que

Debemos recalcar que el punto de equilibrio x1 = 0 carece de inters, pues

Ejemplo 9 (Varias parametrizaciones del punto de equilibrio: manipulador

donde x1 = p (posicin angular), x2 = p (velocidad angular), son las vari-

Ejemplo 10 (Punto de equilibrio: motor en serie de corriente continua):

En este caso no es posible obtener una parametrizacin respecto a u.

Sistemas biolgicos o qumicos

un reactor biolgico de agitado permanente. Vase el modelo en el Apndice,

pg. ?? (no disponible en esta versin). Si x1 representa la densidad de metilomonas

Como hemos visto, no solo la existencia, sino la naturaleza misma

Ejemplo 13 (Punto de equilibrio del RAP 1 respecto a la salida):

El punto de equilibrio parametrizado en funcin de la concentracin total de-

Ejemplo 14 (Punto de operacin: proceso de produccin de etanol):

donde x1 representa la concentracin de etanol, x2 describe la concentracin

0 < X1 ( E) = E < 1; U > 0; 0 < X2 ( E ) < 1 (20)

donde x1 es el ngulo de orientacin del satlite medido respecto de un eje

Como se observa, en el equilibrio, la entrada u est dada por U = 0 y,

adems, para los estados tenemos x1 = X1 (constante arbitraria) y x2 = 0.

Ejemplo 16 (Punto de operacin: dinmica del artefacto espacial):

donde z1 representa la corriente normalizada promedio de entrada, z2 es la tensin

normalizada promedio de salida. La seal de control u, de tipo discontinuo, se

De aqu, resultan los valores constantes de corriente y tensin promedio

Ejemplo 18 (Punto de equilibrio: control de un reactor de fisin):

Para avanzar ms lejos en el estudio de puntos de equilibrio, recomen-

S. Floyd, M. Handley, and J. Padhye. A comparison of equation-

H. K. Khalil. Nonlinear Systems. Prentice-Hall, Englewood Cliffs, NJ,

R. Marquez, E. Altman, and S. Sol-lvarez. Modeling TCP and

M. Vidyasagar. Nonlinear Systems Analysis. Prentice Hall, Englewood

Figura 5: Avin en vuelo horizontal

El plano tiene por funciones coordenadas x1 y x2 , las cuales de-

La salida del sistema representa la distancia a una circunferencia

Gas confinado a un recipiente cerrado

La ecuacin diferencial que describe los cambios de presin de un gas

Sistema de nivel de lquido en un conjunto de tanques dispuestos

Considere el problema general de controlar la altura del lquido en el

donde c es una constante que representa la resistencia a la salida de

donde x1 y x2 son respectivamente las alturas del lquido en cada uno

Pndulo sin amortiguamiento

Figura 7: Pndulo simple