SISTEMAS DE CONTROL

AVANZADOS
NORMAS DE REPRESENTACIÓN

CÁTEDRA: “SISTEMAS DE CONTROL”

DOCENTE: Prof. Ing. Marcos A. Golato

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Cátedra: “Sistemas de Control” – FACET – UNT - TEO-09//20 – M. GOLATO
 Introducción
Los sistemas convencionales (lazos simples de control), no son
suficientes algunas veces para la ejecución correcta de un
control.

• Este sistema resuelve el problema mediante un procedimiento de prueba y error.

• Este sistema genera la señal de control en base a la diferencia entre los valores de medición y de
referencia.
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 Sistemas de control avanzados

Son técnicas más efectivas que se aplican al lazo simple de

control con realimentación, ya que muchas veces las
perturbaciones provocan desvíos grandes con respecto al “set
point” con demasiada duración.
Las técnicas empleadas son:

Control en cascada.
Control en adelanto (Feed Forward).
Control de relación.
Control de restricción o selectivo.

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 Normas de representación de los sistemas de control

Diagramas P&ID:
Se denomina diagrama “P&ID” (Piping and Intrumentation Diagram), a los esquemas
donde se registran toda la instrumentación sobre un diagrama de flujo de proceso. Estos
permiten asociar a cada elemento de medición y/o control un código, denominado “TAG”
del instrumento.

Simbología:
Los símbolos y nomenclaturas que se utilizan en los diagramas P&ID, se encuentran
normalizados en diversos estándares. Las representaciones se realizan según:
• En Argentina: Norma IRAM-IAP 550, año 1972 y 1973 (IRAM 505).
• En el mundo:
Norma ISA (Instrument Society of America), S5.1 (1986), S5.2 (1981), S5.3 (1983), S5.4
(1986) y S5.5 (1989).
Norma SAMA (Scientific Apparatus Makers Association), esta organización se encarga de
reunir y estandarizar los aparatos que se construyen para mediciones de variables físicas.
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 Identificación de los instrumentos

Consiste en un arreglo de letras y números, y es de primordial

importancia para la interpretación de los diagramas P&ID.

Por ejemplo: para un controlador de nivel con indicación local, tendría

la forma “LIC-101A”, con el siguiente significado:

L I C 101 A
PRIMERA MODIFICADOR SEGUNDA NÚMERO DE SUFIJO
LETRA DE LA SEGUNDA LETRA IDENTIFICACIÓN ADICIONAL
LETRA DEL LAZO

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 Significado de las letras

PRIMERA LETRA LETRAS SUCESIVAS

A ANÁLISIS ALARMA
• PRIMERA LETRA: indica siempre la
variable que se controla.
C ELEGIBLE POR EL USUARIO CONTROL
• MODIFICADOR DE LA PRIMERA
D ELEGIBLE POR EL USUARIO DIFERENCIAL LETRA: indica diferencia, relación, etc,
de la variable medida.
ELEMENTO PRIMARIO DE MEDICIÓN
E TENSIÓN
(SENSOR) • SEGUNDA LETRA: describe la
F CAUDAL RELACIÓN función cumplida por el elemento.
L NIVEL BAJO
I CORRIENTE INDICACIÓN Ejemplos:
P PRESIÓN - PT= Transmisor de presión (primera y
Q TOTALIZACIÓN / EVENTO - segunda letra).
R RADIACIÓN REGISTRO PDT= Transmisor diferencia de presión
S VELOCIDAD/FRECUENCIA INTERRUPTOR (primera letra con su modificadora y
T TEMPERATURA TRANSMISOR segunda letra).
U MULTIVARIABLE MULTIFUNCIÓN PIT= Transmisor de presión con
V VIBRACIÓN VÁLVULA indicación local (primera y segunda letra
Y INDEFINIDA RELÉ DE CÓMPUTO O LÓGICO con modificadora para la función pasiva
Z POSICIÓN MOTOR / ELEMENTO FINAL DE CONTROL de indicación).
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 Fuente: ANSI / ISA S 5.1 - 1984 (R1992). 7
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 Ejemplo: Lazo de control de caudal

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 Ejemplos de identificación de
instrumentos y su ubicación

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 Ejemplo: Sistema de control de una planta de
calentamiento de un producto.

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 Símbolos SAMA p/ sistemas de control de combustión

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 Comparación de los métodos de notación ISA y
SAMA para un lazo típico de control de caudal

Notación ISA Notación SAMA

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 Fuente: ANSI / ISA S 5.1 - 1984 (R1992). 18
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 Fuente: ANSI / ISA S 5.1 - 1984 (R1992).
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 Fuente: ANSI / ISA S 5.1 - 1984 (R1992).

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 Fuente: ANSI / ISA S 5.1 - 1984 (R1992).
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 Fuente: ANSI / ISA S 5.1 - 1984 (R1992).

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 ELEMENTOS FINALES DE CONTROL

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 Fuente: ANSI / ISA S 5.1 - 1984 (R1992). 24
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 Control en cascada

Control en el cual la señal de salida de un controlador ingresa

como valor deseado en otro controlador; y la señal de salida de
este último, actúa directamente sobre el elemento final de
control.
• Es una estructura alternativa
de control para rechazar
perturbaciones parcialmente
medibles.
• La idea básica es realimentar
variables intermedias entre la
perturbación y la salida.

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 Estrategia del control en cascada

Estructura básica
de un control en
cascada:

Lazo primario con un controlador

primario K1(s).
Presenta básicamente
dos lazos: Lazo secundario con un
controlador secundario K2(s).

El control secundario se diseña para atenuar el efecto de la perturbación

antes de que alcance a afectar significativamente la salida y(t).
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 Ejemplo: Control de temperatura en un reactor continuo. Aplicación
de un lazo de control simple.

Diagrama P&ID SP
Perturbaciones del sistema:
• Caudal producto AD

• Temperatura producto
• Composición producto
• Presión fluido refrig. NC

• Temperatura fluido refrig.

Inconvenientes:
Para cambios en Tc y Pc, el
sistema responde lento Diagrama de bloques
debido al retardo en la
transferencia de energía.

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 Ejemplo: Control de temperatura en un reactor continuo. Aplicación
de un lazo de control en cascada Temp.-Temp.

Mejora: Diagrama P&ID

AI

Este sistema mantiene SP

SPR R

cte Tc, evitando AD

variaciones grandes en
TR. NC

Inconvenientes:
Para variaciones de Pc
el sistema pierde
efectividad. Diagrama de bloques

SPR

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 Ejemplo: Control de temperatura en un reactor continuo. Aplicación
de un lazo de control en cascada Temp.-Caudal.

Diagrama P&ID
Mejora: AI
SPR

Este sistema tiene en AD

cuenta las variaciones de

Pc.
NC

Inconveniente:
No ayuda p/ variaciones
de Tc.

Diagrama de bloques

SPR

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 Ejemplo: Control de temperatura en un reactor continuo. Aplicación
de un lazo de control con doble cascada Temp.- Temp.-Caudal.

AI
SPR1
Diagrama P&ID
AI
SPR2

AD

NC

Diagrama de bloques

SPR1 SPR2

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 Aplicación de un control de nivel en cascada.

LAZO SIMPLE DE CONTROL CASCADA NIVEL-CAUDAL

SP2

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 Ventajas del control en cascada
Las perturbaciones del lazo secundario son corregidas antes que
afecten la variable primaria.
Los retrasos de fases en los procesos intermedios son disminuidos por
el lazo secundario.
Brindan ajustes precisos en la manipulación de fluidos másicos o
energéticos.

Condiciones para su aplicación

Debe ser posible medir una variable intermedia de influencia sobre la
variable controlada.
La suma de los retardos de los elementos que integran el lazo secundario,
debe ser menor a la suma de los elementos del lazo primario.

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 Control en adelanto (Avanacción).
Control en el cual la información de una o más condiciones que
puedan “perturbar” la variable controlada, son convertidas
fuera de cualquier lazo de control, en una acción correctiva que
se suma a la señal de salida del controlador para minimizar la
desviación de dicha variable.

Estructura básica de un control

en avanacción:

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 Característica de la Avanacción
La Avanacción no altera la estabilidad de un sistema, ya que es un lazo de
“control abierto adelantado”. No forma parte de ningún lazo retroalimentado
quién determina las características de estabilidad del conjunto.

Inyección de señales
perturbadoras medibles
en el lazo del proceso.

Estructura del control

feedforward en relación al
control feedback:

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 Ejemplo: Control de temperatura en un intercambiador de calor.

Diagrama P&ID
Variables características del sistema:
Variable controlada: Temperatura T2
Variable manipulada: Caudal vapor FV
Perturbaciones: Temperatura T1
Caudal líquido FL

Defectos del sistema implementado:

Errores de exactitud en los cálculos.
Velocidad de compensación
dinámicamente no ajustada.

Diagrama de bloques

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 Ejemplo: Control de temperatura en un intercambiador (mejorado).

Diagrama P&ID
La velocidad de compensación se
ajusta con la inclusión de relés
dinámicos.
Los errores de exactitud se
eliminan con la introducción de
realimentación negativa.

Diagrama de bloques

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 Ventajas del control en Avanacción

Reducción del efecto de las perturbaciones sobre la variable

controlada.
Mejora en la respuesta de sistemas que poseen retardos
importantes.
Posibilidad de agregarse a un lazo de control por realimentación.

Condiciones para su aplicación

Debe ser posible medir las variables perturbadoras del
sistema.
Debe poder introducirse realimentación negativa para
asegurar una variable controlada constante.
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 Conclusión

• Con el control en realimentación se asegura la

estabilidad interna del lazo y el desempeño
robusto en régimen permanente.
• Con el control FeedForward, se pueden hacer
«retoques finos» al diseño para mejorar la
respuesta transitoria del sistema.

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 Control de Relación
Control en el cual permite mantener una relación fija entre dos
o más variables, por lo general flujos.
Diagrama P&I
• Se utiliza en procesos
continuos de mezcla de
flujos en los que se requiere
mantener una cierta
relación entre ellos.
• Requiere de cálculos
aritméticos.
• Su implementación depende
del proceso y del dispositivo Diagrama de bloques
de control.

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 Control de Relación Multiblending

Este control permite mezclar más de dos corrientes con

distintas relaciones.
Diagrama P&ID

Diagrama de bloques

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 Control de Restricción
Este control permite restringir o relevar acciones de control en
operaciones particulares donde se desee que una señal prevalezca
sobre otra.

Diagrama P&ID

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