INSTITUTO TCNICO SUPERIOR.

GRAFICADORA DE IMGENES COMPUTARIZADAS

Hugo Sosa
David Vera

Proyecto presentado al Instituto Tcnico Superior (ITS)

dependiente del SNPP, como requisito para la obtencin del ttulo
de Tcnico superior en Electrnica.

Coronel Oviedo, Paraguay

Diciembre 2012
 TCNICO SUPERIOR EN ELECTRNICA.

GRAFICADORA DE IMGENES COMPUTARIZADAS

RESPONSABLES:

Hugo Sosa
David Vera

ORIENTADORES:

- T. S. Nstor Bentez.
- T. S. Renzo Bentez.
- Lic. Jos Gonzlez

Proyecto presentado ITS dependiente del SNPP, como requisito

para la obtencin del ttulo de Tcnico Superior en Electrnica.

Coronel Oviedo, Paraguay

Diciembre 2012
2
 CAPTULO I

1.1 INTRODUCCIN

El proyecto CNC consta de la mquina propiamente dicha, que tiene tres ejes de
movimientos: el plano de trabajo con direcciones X e Y, y el eje vertical Z.

Este proyecto tiene un alto grado de importancia, ya que es una de las bases de
todas las maquinas CNC utilizadas industrialmente y por el hecho de poder facilitar de
gran manera acciones como la realizacin de un circuito impreso, hacer trazados (En bajo
relieve) sobre madera u otros materiales. El tema nos intereso bastante por ser algo
novedoso y por ser realmente un desafo para nosotros, mencionando que este tipo de
maquina no se haba realizado antes en nuestra regin, por lo menos una casera como la
que hicimos, tambin por las diversas aplicaciones en las que puede ser til como
mencionamos antes.

Las dificultades que tuvimos fueron muchas una de ellas fue la elaboracin de la
herramienta de corte, un cortador especial para nuestra Mquina CNC, lo primero, era la
seleccin del dimetro mayor del cortador, que en nuestro caso ser el de una mecha de 3
mm que tenamos que cortar para que tuviera un solo borde cortante y, otro inconveniente
fue la velocidad del programa que haca que uno de los motores no funcione
correctamente, problema que solucionamos modificando el tiempo de retardo en el que se
envan los pulsos a los motores a travs del programa, tambin tuvimos problemas a la
hora de construir el soporte de desplazamiento de la maquina, ya que primeramente lo
diseamos de madera y eso provocaba que el motor realizara un trabajo de desplazamiento
muy forzoso y se perdan los pasos, finalmente reemplazamos estos materiales por los
soportes que traen las viejas impresoras y logramos solucionarlo.

Con nuestra investigacin pretendemos demostrar en forma clara los conocimientos

adquiridos en estos 2 aos, de la capacidad que tenemos no solo para el montaje de
circuitos electrnicos sino tambin a la hora de programar y disear la parte mecnica de
dicho proyecto, logrando asi su funcionamiento y aplicando su uso en diversos campos,
realizando trabajos efectivos, ahorrando tiempo y garantizando la seguridad de las
personas.

3
 OBJETIVOS

1.2 OBJETIVO GENERAL

Construir una maquina graficadora de imgenes computarizadas controlado a travs

del puerto paralelo.

1.3 OBJETIVOS ESPECFICOS

Implementar la automatizacin para graficar imgenes sobre cualquier material.

Explicar la funcin que cumple la graficadora de imgenes.
Demostrar el funcionamiento del prototipo graficando una imagen sobre madera.

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 1.4 JUSTIFICACIN

El tema escogido por nosotros es muy interesante y muy importante ya que es la base
principal del funcionamiento de toda mquina fresadora o CNC.

Una de las razones principales por la que optamos por el desarrollo de este proyecto
es debido a que representa un desafo total, debido a que es una mquina que requiere en
todo momento de mucha precisin, concentracin, tiempo y dedicacin, adems con el
objetivo de demostrar de lo que hemos adquirido en cuanto a conocimiento durante estos
dos aos de estudio dentro de esta institucin y tambin de lo que somos capaces de lograr
cuando realmente nos proponemos.

Este es uno de los proyectos que fcilmente se puede incorporar al mbito laboral,
porque con uno de estos mini Reuters se puede realizar impresiones sobre placas PCBs
perforaciones, repujados sobre cueros, hasta incluso se puede graficar cuadros con las
imgenes que uno desee, incluyendo un autorretrato de uno mismo si uno lo desea, ya que
con la precisin que tiene uno puede apreciar las verdaderas obras de arte que puede
realizar esta mquina.

Como ya lo habamos mencionado antes son muchas las aplicaciones que uno le
puede dar al simple hecho de conocer el funcionamiento de este prototipo, su aplicacin no
solo se basa en lo casero, sino tambin, en los diversos campos de las industrias que
trabajan a gran escala con este tipo de maquinarias, ya que facilita en gran medida el
trazado y el frezado de los materiales con las cuales uno desea trabajar, realizando trabajos
efectivos, ahorrando tiempo y garantizando lo ms importante, la seguridad de las
personas.

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2.1. UN POCO DE HISTORIA.

Las primeras mquinas de control numrico se construyeron en los aos 1940 y

1950, basadas en las mquinas existentes con motores modificados cuyos mandos se
accionaban automticamente siguiendo las instrucciones dadas en un sistema de tarjeta
perforada. Estos servomecanismos iniciales se desarrollaron rpidamente con equipos
analgicos y digitales. El abaratamiento y miniaturizacin de los microprocesadores ha
generalizado la electrnica digital en las mquinas herramienta, lo que dio lugar a la
denominacin control numrico por computadora , control numrico por computador
o control numrico computarizado (CNC), para diferenciarlas de las mquinas que no
tenan computadora. En la actualidad se usa el trmino control numrico para referirse a
este tipo de sistemas, con o sin computadora.

Este sistema ha revolucionado la industria debido al abaratamiento de

microprocesadores y a la simplificacin de la programacin de las mquinas de CN.

2.2. LAS MAQUINAS CNC.

2.2.1 Qu es un CNC?

El control numrico (CN) es un sistema de automatizacin de mquinas

herramienta que son operadas mediante comandos programados en un medio de
almacenamiento, en comparacin con el mando manual mediante volantes o palancas.

2.2.2 Principio de funcionamiento.

Para mecanizar una pieza se usa un sistema de coordenadas que especificarn el

movimiento de la herramienta de corte.

El sistema se basa en el control de los movimientos de la herramienta de trabajo

con relacin a los ejes de coordenadas de la mquina, usando un programa informtico
ejecutado por un ordenador.

En el caso de un torno, hace falta controlar los movimientos de la herramienta en

dos ejes de coordenadas: el eje de las X para los desplazamientos laterales del carro y el eje
de las Y para los desplazamientos transversales de la torre.
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 En el caso de las fresadoras se controlan los desplazamientos verticales, que
corresponden al eje Z. Para ello se incorporan servomotores en los mecanismos de
desplazamiento del carro y la torreta, en el caso de los tornos, y en la mesa en el caso de la
fresadora; dependiendo de la capacidad de la mquina, esto puede no ser limitado
nicamente a tres ejes.

2.2.3 Aplicaciones.

Aparte de aplicarse en las mquinas-herramienta para modelar metales, el CNC se

usa en la fabricacin de muchos otros productos de ebanistera, carpintera, etc. La
aplicacin de sistemas de CNC en las mquinas-herramienta han hecho aumentar
enormemente la produccin, al tiempo que ha hecho posible efectuar operaciones de
conformado que era difcil de hacer con mquinas convencionales, por ejemplo la
realizacin de superficies esfricas manteniendo un elevado grado de precisin
dimensional. Finalmente, el uso de CNC incide favorablemente en los costos de
produccin al propiciar la baja de costes de fabricacin de muchas mquinas, manteniendo
o mejorando su calidad.

2.3. METODOS DE PROGRAMACIN EN EL CONTROL

NUMRICO

Se pueden utilizar dos mtodos, la programacin manual y la programacin

automtica.

2.3.1 Programacin manual.

En este caso, el programa pieza se escribe nicamente por medio de razonamientos

y clculos que realiza un operario. El programa de mecanizado comprende todo el conjunto
de datos que el control necesita para la mecanizacin de la pieza.

Al conjunto de informaciones que corresponde a una misma fase del mecanizado se

le denomina bloque o secuencia, que se numeran para facilitar su bsqueda. Este conjunto
de informaciones es interpretado por el intrprete de rdenes. Una secuencia o bloque de
programa debe contener todas las funciones geomtricas, funciones mquina y funciones

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tecnolgicas del mecanizado. De tal modo, un bloque de programa consta de varias
instrucciones.

El comienzo del control numrico ha estado caracterizado por un desarrollo

anrquico de los cdigos de programacin. Cada constructor utilizaba el suyo particular.
Posteriormente, se vio la necesidad de normalizar los cdigos de programacin como
condicin indispensable para que un mismo programa pudiera servir para diversas
mquinas con tal de que fuesen del mismo tipo. Los caracteres ms usados comnmente,
regidos bajo la norma DIN 66024 y 66025 son, entre otros, los siguientes:

N: es la direccin correspondiente al nmero de bloque o secuencia. Esta direccin

va seguida normalmente de un nmero de tres o cuatro cifras. En el caso del
formato N03, el nmero mximo de bloques que pueden programarse es 1000
(N000 hasta N999).
X, Y, Z: son las direcciones correspondientes a las cotas segn los ejes X, Y, Z de
la mquina herramienta (Y planos cartesianos). Dichas cotas se pueden programar
en forma absoluta o relativa, es decir, con respecto al cero pieza o con respecto a la
ltima cota respectivamente.
G: es la direccin correspondiente a las funciones preparatorias. Se utilizan para
informar al control de las caractersticas de las funciones de mecanizado, como por
ejemplo, forma de la trayectoria, tipo de correccin de herramienta, parada
temporizada, ciclos automticos, programacin absoluta y relativa, etc. La funcin
G va seguida de un nmero de dos cifras que permite programar hasta 100
funciones preparatorias diferentes.

Ejemplos:
G00: El trayecto programado se realiza a la mxima velocidad posible, es decir, a la
velocidad de desplazamiento en rpido.

G01: Los ejes se gobiernan de tal forma que la herramienta se mueve a lo largo de
una lnea recta.

G02: Interpolacin circular en sentido horario.

G03: Interpolacin circular en sentido antihorario.

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 G33: Indica ciclo automtico de roscado.

G40: Cancela compensacin.

G41: Compensacin de corte hacia la izquierda.

G42: Compensacin de corte a la derecha.

G77: Es un ciclo automtico que permite programar con un nico bloque el

torneado de un cilindro, etc.

M: es la direccin correspondiente a las funciones auxiliares o complementarias. Se

usan para indicar a la mquina herramienta que se deben realizar operaciones tales
como parada programada, rotacin del husillo a derechas o a izquierdas, cambio de
til, etc. La direccin m va seguida de un nmero de dos cifras que permite
programar hasta 100 funciones auxiliares diferentes.

Ejemplos:
M00: Provoca una parada incondicional del programa, detiene el husillo y la
refrigeracin.

M01: Alto opcional.

M02: Indica el fin del programa. Se debe escribir en el ltimo bloque del programa
y posibilita la parada del control una vez ejecutadas el resto de las operaciones
contenidas en el mismo bloque.

M03: Activa la rotacin del husillo en sentido horario.

M04: Activa la rotacin del husillo en sentido antihorario, etc.

(El sentido de giro del usillo es visto por detrs de la mquina, no de nuestro punto
de vista como en los tornos convencionales)

M05: Parada del cabezal

M06: cambio de herramienta (con parada del programa o sin ) en las mquinas de
cambio automtico no conlleva la parada del programa.

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 F: es la direccin correspondiente a la velocidad de avance. Va seguida de un
nmero de cuatro cifras que indica la velocidad de avance en mm/min.
S es la direccin correspondiente a la velocidad de rotacin del husillo principal. Se
programa directamente en revoluciones por minuto, usando cuatro dgitos.
I, J, K son direcciones utilizadas para programar arcos de circunferencia. Cuando la
interpolacin se realiza en el plano X-Y, se utilizan las direcciones I y J.
Anlogamente, en el plano X-Z, se utilizan las direcciones I y K, y en el plano Y-Z,
las direcciones J y K.
T es la direccin correspondiente al nmero de herramienta. Va seguido de un
nmero de cuatro cifras en el cual los dos primeros indican el nmero de
herramienta y los dos ltimos el nmero de correccin de las mismas.

2.3. 2 Programacin automtica.

En este caso, los clculos los realiza un computador, a partir de datos suministrados
por el programador dando como resultado el programa de la pieza en un lenguaje de
intercambio llamado APT que posteriormente ser traducido mediante un post-procesador
al lenguaje mquina adecuado para cada control. Por esta razn recibe el nombre de CAM
(Computer Aided Machining o Mecanizado Asistido por Computadora).

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2.4. LOS MOTORES PASO A PASO

2.4.1 Qu son los motores PaP?

Los motores paso a paso son ideales para la construccin de mecanismos en donde
se requieren movimientos muy precisos.

La caracterstica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso

a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90 hasta pequeos
movimientos de tan solo 1.8, es decir, que se necesitarn 4 pasos en el primer caso (90) y
200 para el segundo caso (1.8), para completar un giro completo de 360.

Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posicin o

bien totalmente libres. Si una o ms de sus bobinas estn energizadas, el motor estar
enclavado en la posicin correspondiente y por el contrario quedar completamente libre si
no circula corriente por ninguna de sus bobinas.

2.4.2 Principio de funcionamiento.

Bsicamente estos motores estn constituidos normalmente por un rotor sobre el
que van aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto nmero de bobinas
excitadoras bobinadas en su estator.

Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imn permanente. Toda la
conmutacin (o excitacin de las bobinas) deber ser externamente manejada por un
controlador.

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Imagen del rotor

Imagen de un estator de 4 bobinas

2.4.3 Tipos de motores paso a paso

Existen dos tipos de motores paso a paso de imn permanente:

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 Bipolar: Estos tienen generalmente cuatro cables de salida (ver figura 1). Necesitan
ciertos trucos para ser controlados, debido a que requieren del cambio de direccin del
flujo de corriente a travs de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar un
movimiento. En figura 3 podemos apreciar un ejemplo de control de estos motores
mediante el uso de un puente en H (H-Bridge). Como se aprecia, ser necesario un H-
Bridge por cada bobina del motor, es decir que para controlar un motor Paso a Paso de 4
cables (dos bobinas), necesitaremos usar dos H-Bridges iguales al de la figura 3 . El
circuito de la figura 3 es a modo ilustrativo y no corresponde con exactitud a un H-Bridge.
En general es recomendable el uso de H-Bridge integrados como son los casos del L293
(ver figura 3 bis).

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 Unipolar: Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida, dependiendo de su
conexionado interno (ver figura 2). Este tipo se caracteriza por ser ms simple de controlar.
En la figura 4 podemos apreciar un ejemplo de conexionado para controlar un motor paso a
paso unipolar mediante el uso de un ULN2803, el cual es una array de 8 transistores tipo
Darlington capaces de manejar cargas de hasta 500mA. Las entradas de activacin (Activa
A, B , C y D) pueden ser directamente activadas por un microcontrolador.

2.4.4 Secuencias para manejar motores paso a paso bipolares.

Como se dijo anteriormente, estos motores necesitan la inversin de la corriente
que circula en sus bobinas en una secuencia determinada. Cada inversin de la polaridad
provoca el movimiento del eje en un paso, cuyo sentido de giro est determinado por la
secuencia seguida.

A continuacin se puede ver la tabla con la secuencia necesaria para controlar

motores paso a paso del tipo Bipolares:

PASO TERMINALES

A B C D

1 +V -V +V -V

2 +V -V -V +V

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 3 -V +V -V +V

4 -V +V +V -V

2.4.5 Secuencias para manejar motores paso a paso unipolares.

Existen tres secuencias posibles para este tipo de motores, las cuales se detallan a
continuacin. Todas las secuencias comienzan nuevamente por el paso 1 una vez
alcanzado el paso final (4 u 8). Para revertir el sentido de giro, simplemente se deben
ejecutar las secuencias en modo inverso.

Secuencia Normal: Esta es la secuencia ms usada y la que generalmente

recomienda el fabricante. Con esta secuencia el motor avanza un paso por vez y debido a
que siempre hay al menos dos bobinas activadas, se obtiene un alto torque de paso y de
retencin.

PASO Bobina A Bobina B Bobina C Bobina D

1 ON ON OFF OFF

2 OFF ON ON OFF

3 OFF OFF ON ON

4 ON OFF OFF ON

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 Secuencia del tipo wave drive: En esta secuencia se activa solo una bobina a la vez.
En algunos motores esto brinda un funcionamiento mas suave. La contrapartida es que al
estar solo una bobina activada, el torque de paso y retencin es menor.

PASO Bobina A Bobina B Bobina C Bobina D

1 ON OFF OFF OFF

2 OFF ON OFF OFF

3 OFF OFF ON OFF

4 OFF OFF OFF ON

Secuencia del tipo medio paso: En esta secuencia se activan las bobinas de tal
forma de brindar un movimiento igual a la mitad del paso real, que es lo que se utilizo en la
creacin del software que controla los motores. Para ello se activan primero 2 bobinas y
luego solo 1 y as sucesivamente. Como vemos en la tabla la secuencia completa consta de
8 movimientos en lugar de 4.

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PASO Bobina A Bobina B Bobina C Bobina D

1 ON OFF OFF OFF

2 ON ON OFF OFF

3 OFF ON OFF OFF

4 OFF ON ON OFF

5 OFF OFF ON OFF

6 OFF OFF ON ON

7 OFF OFF OFF ON

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 8 ON OFF OFF ON

Como comentario final, cabe destacar que debido a que los motores paso a paso son
dispositivos mecnicos y como tal deben vencer ciertas inercias, el tiempo de duracin y la
frecuencia de los pulsos aplicados es un punto muy importante a tener en cuenta. En tal
sentido el motor debe alcanzar el paso antes que la prxima secuencia de pulsos comience.
Si la frecuencia de pulsos es muy elevada, el motor puede reaccionar en alguna de las
siguientes formas:

Puede que no realice ningn movimiento en absoluto.

Puede comenzar a vibrar pero sin llegar a girar.

Puede girar errticamente.

puede llegar a girar en sentido opuesto.

Para obtener un arranque suave y preciso, es recomendable comenzar con una

frecuencia de pulso baja y gradualmente ir aumentndola hasta la velocidad deseada sin
superar la mxima tolerada. El giro en reversa debera tambin ser realizado previamente
bajando la velocidad de giro y luego cambiar el sentido de rotacin.

2.4.6 Una referencia importante.

Cuando se trabaja con motores P-P usados o bien nuevos, pero de los cuales no
tenemos hojas de datos. Es posible averiguar la distribucin de los cables a los bobinados y
el cable comn en un motor de paso unipolar de 5 o 6 cables siguiendo las instrucciones
que se detallan a continuacin:

18
2.4.7 Aislando el cable(s) comn que va a la fuente de alimentacin
Como se aprecia en las figuras anteriores, en el caso de motores con 6 cables, estos
poseen dos cables comunes, pero generalmente poseen el mismo color, por lo que lo mejor
es unirlos antes de comenzar las pruebas.

Usando un tester para chequear la resistencia entre pares de cables, el cable comn
ser el nico que tenga la mitad del valor de la resistencia entre ella y el resto de los
cables.

Esto es debido a que el cable comn tiene una bobina entre ella y cualquier otro
cable, mientras que cada uno de los otros cables tienen dos bobinas entre ellos. De ah la
mitad de la resistencia medida en el cable comn.

Identificando los cables de las bobinas (A, B, C y D): aplicar un voltaje al cable
comn (generalmente 12 volts, pero puede ser ms o menos) y manteniendo uno de los
otros cables a masa (GND) mientras vamos poniendo a masa cada uno de los dems cables
de forma alternada y observando los resultados.

El proceso se puede apreciar en el siguiente cuadro:

Seleccionar un cable y conectarlo a masa. Ese ser

llamado cable A.

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 Manteniendo el cable A conectado a masa, probar cul
de los tres cables restantes provoca un paso en sentido
antihorario al ser conectado tambin a masa. Ese ser el
cable B.

Manteniendo el cable A conectado a masa, probar cul

de los dos cables restantes provoca un paso en sentido
horario al ser conectado a masa. Ese ser el cable D.

El ltimo cable debera ser el cable C. Para comprobarlo,

basta con conectarlo a masa, lo que no debera generar
movimiento alguno debido a que es la bobina opuesta a
la A.

Nota: La nomenclatura de los cables (A, B, C, D) es totalmente arbitraria.

2.4.8 Identificando los cables en motores p-p bipolares.

Para el caso de motores paso a paso bipolares (generalmente de 4 cables de salida),

la identificacin es ms sencilla. Simplemente tomando un tester en modo ohmetro (para
medir resistencias), podemos hallar los pares de cables que corresponden a cada bobina,
debido a que entre ellos deber haber continuidad (en realidad una resistencia muy baja).
Luego solo deberemos averiguar la polaridad de la misma, la cual se obtiene fcilmente
probando. Es decir, si conectado de una manera no funciona, simplemente damos vuelta
los cables de una de las bobinas y entonces ya debera funcionar correctamente. Si el
sentido de giro es inverso a lo esperado, simplemente se deben invertir las conexiones de
ambas bobinas y el H-Bridge.

2.4.9 Control de un motor paso a paso con pc.

Cuando se necesita precisin a la hora de mover un eje nada mejor que un motor
paso a paso. Estos motores, a diferencia de los motores convencionales, no giran cuando se
les aplica corriente si no se hace en la secuencia adecuada. El presente circuito permite

20
adaptar los niveles de potencia presentes en el puerto paralelo de una PC para poder
manejar cmodamente un motor paso a paso bifilar por medio de un simple programa que
puede ser desarrollado en casi cualquier lenguaje de programacin.

2.5 EL PUERTO PARALELO.

2.5.1 Qu es el puerto paralelo?

Un puerto paralelo es una interfaz entre una computadora y un perifrico, cuya

principal caracterstica es que los bits de datos viajan juntos, enviando un paquete de byte a
la vez. Es decir, se implementa un cable o una va fsica para cada bit de datos formando
un bus. Mediante el puerto paralelo podemos controlar tambin perifricos como focos,
motores entre otros dispositivos, adecuados para automatizacin.

El cable paralelo es el conector fsico entre el puerto paralelo y el dispositivo

perifrico. En un puerto paralelo habr una serie de bits de control en vas aparte que irn
en ambos sentidos por caminos distintos.

2.5.2 Pines del puerto paralelo.

Los pines del puerto paralelo con conector DB25 son:

21
2.5.3 Distribucin de entradas y salidas en el conector DB25 para el
puerto paralelo.

Pin No (DB25) Pin No (36 pin) Nombre de la seal Direccin Registro - bit Invertidas

1 1 Strobe E/S Control-0 Si

2 2 Data0 Salida Data-0 No

3 3 Data1 Salida Data-1 No

4 4 Data2 Salida Data-2 No

5 5 Data3 Salida Data-3 No

6 6 Data4 Salida Data-4 No

7 7 Data5 Salida Data-5 No

8 8 Data6 Salida Data-6 No

9 9 Data7 Salida Data-7 No

10 10 Ack Entrada Status-6 No

11 11 Busy Entrada Status-7 Si

12 12 Paper-Out Entrada Status-5 No

13 13 Select Entrada Status-4 No

14 14 Linefeed E/S Control-1 Si

15 32 Error Entrada Status-3 No

16 31 Reset E/S Control-2 No

17 36 Select-Printer E/S Control-3 Si

18-25 19-30,33,17,16 Tierra - - -

Las lneas invertidas toman valor verdadero cuando el nivel lgico es bajo. Si no estn
invertidas, entonces el nivel lgico alto es el valor verdadero.

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2.6 DESCRIPCIN DE COMPONENTES UTILIZADOS.

2.6.1 Qu es el 74hct245?

El 74hct245 es el componente que permite una circulacin de datos bidireccional, ya que

tienen ocho dispositivos bidireccionales, 3-state (fig). se utiliza en los buses de datos,
puesto que son bidireccionales, y puertos de entrada-salidas en general.

2.6.2 Descripcin general.

El 74HC245; 74HCT245 es de alta velocidad de Si-gate dispositivo CMOS y es

compatible pin con Low-Power Schottky TTL (LSTTL).
El 74HC245; 74HCT245 es un transmisor-receptor octal no inversor 3-state bus
salidas compatibles en tanto enviar como recibir instrucciones. El 74HC245; 74HCT245
Cuenta con una entrada de habilitacin de salida (OE) para cascada y una entrada fcil
enviar / recibir (DIR)
para control de direccin. OE controla las salidas para que los autobuses estn
efectivamente aisladas.
El 74HC245; 74HCT245 es similar a la 74HC640; 74HCT640 pero tiene cierto
(No inversora) salidas.

2.6.3 Caractersticas.

interfaz bus bidireccional octal

de no inversin de 3 salidas de estado
opciones de paquetes mltiples
Cumple con la norma JEDEC no. 7A
Proteccin ESD:
x HBM EIA/JESD22-A114-B excede 2000 V
x MM EIA/JESD22-A115-A excede 200 V
especificado de 40 C a +85 C y de 40 C a +125 C

23
2.6.4 Datos de referencia rpida.

2.6.5 Esquema de funcionamiento.

24
2.6.6 Fijacin de informacin.

Pin configuracin DIP20, SO20, Pin configuracin DHVQFN20

El sustrato matriz est adjunta a la
SSOP20 y TSSOP20 presente
Uso de la aplicacin die conductor
adjuntar
material. No se puede utilizar como
fuente
pin de entrada o

25
2.6.7 Descripcin del pin.

2.6.8 ULN2803.

El ULN2803 es un integrado driver que empaqueta 8 transistores de

arreglo Darlington y sus respectivos diodos de Amper, y se utiliza
principalmente como interface, para acondicionar pulsos o seales digitales de
baja intensidad (como las que obtienes de las puertas lgicas CMOS, TTL,
etc.) de tal manera que puedan mover componentes que requieren altas
corrientes o voltajes, como relevadores, focos, cabezales de impresoras... Lo
que en realidad hace es tomar la seal elctrica generada por los elementos
digitales y aumentar su tensin y corriente por medio de transistores de
potencia. Los diodos sirven como amortiguadores para reducir los pulsos
transigentes y las variaciones de pulso.

26
2.6.9 Caractersticas.

8 transistores NPN Darlington en emisor comn

8 diodos de supresin de voltajes inversos para manejar cargas
inductivas, con conexiones de ctodo comn
Salidas de 0.5A (500mA) max.
Los transistores pueden ser conectados en paralelo para mayor
capacidad de corriente
Voltaje de sostenimiento a la salida: -0.5V a 50V
Potencia max: 1.47 W
Resistencia de entrada a la base: 2.7k
Voltaje de entrada: -0.5V a 30V
Entradas compatibles TTL y CMOS de 5V
Encapsulado: DIP 18 pines

2.6.10 Esquema del ULN2803.

27
2.6.11 Resistencias.

Resistencia elctrica es toda oposicin que encuentra la corriente a su paso por un

circuito elctrico cerrado, atenuando o frenando el libre flujo de circulacin de las cargas
elctricas o electrones. Cualquier dispositivo o consumidor conectado a un circuito
elctrico representa en s una carga, resistencia u obstculo para la circulacin de la
corriente elctrica.

2.6.12 Para qu sirven las resistencias?

Las resistencias elctricas tienen mltiples aplicaciones, por Ej. en una cocina
producen calor, en un radio o un tv. se utilizan como divisores de corriente o divisores de
tensin, tambin se usan para polarizar circuitos, y se utilizan en radios, tv. y en todos los
artefactos electrnicos que te puedas imaginar. En electricidad se pueden utilizar para
regular la velocidad de los motores de anillos rozantes, de los motores universales y hasta
en los motores de corriente continua.

2.6.13 Qu son los diodos?

Un diodo es un dispositivo de estado slido que permite que la corriente fluya en

una sola direccin, un proceso conocido como rectificacin. Diodos son un componente
fundamental de los circuitos elctricos. Tambin se utilizan para formar otros
componentes, tales como el transistor bipolar que utiliza dos diodos en serie.

28
2.6.14 Para qu sirven?

Los diodos son muy usados en elctrnica y combinados con otros elementos
realizan un sin fin de funciones, una de las ms comunes es la conversin de corriente
alterna (la del enchufe) a corriente directa, esto es necesario en una gran cantidad de
aparatos electrnicos como los radios o las televisiones.

2.6.15 Tipos de diodos.

Diodo detector o de baja seal.

Diodo rectificador
Diodo zner
Diodo varactor
Diodo emisor de luz (leds)
Diodo lser
Diodo estabilizador
Diodo tnel
Diodo pin
Diodo backward
Diodo schottky
Fotodiodos

2.6.16 Los reguladores de voltaje.

Los reguladores de voltaje son equipos electrnicos que ayudan a proteger todo
aparato elctrico contra las variaciones de voltaje y la falta en el suministro de la energa
elctrica.

29
2.6.17 Para qu sirven?

Un regulador de voltaje se utiliza para mantener el voltaje de salida de una fuente

de CD en un constante valor constante (idealmente) independientemente de la corriente de
carga que suministre. Los reguladores pueden clasificarse en fijos y ajustables.

2.6.18 Caractersticas de los reguladores.

Dentro de los reguladores de voltaje con salida fija, se encuentran los

pertenecientes a la familia LM78xx, donde xx es el voltaje de la salida. Estos son 5, 6, 8,
9, 10, 12, 15, 18 y 24V, entregando una corriente mxima de 1 Amper y soporta consumos
pico de hasta 2.2 Amperes. Poseen proteccin contra sobrecargas trmicas y contra
cortocircuitos, que desconectan el regulador en caso de que su temperatura de juntura
supere los 125C.
Los LM78xx son reguladores de salida positiva, mientras que la familia LM79xx son
para voltajes equivalentes pero con salida negativa. As, un LM7805 es capaz de entregar 5
voltios positivos, y un LM7912 entregara 9 voltios negativos.

2.6.19 Transformador.

Se denomina transformador a un dispositivo elctrico que permite aumentar o

disminuir la tensin en un circuito elctrico de corriente alterna, manteniendo la potencia.
La potencia que ingresa al equipo, en el caso de un transformador ideal (esto es, sin
prdidas), es igual a la que se obtiene a la salida. Las mquinas reales presentan un
pequeo porcentaje de prdidas, dependiendo de su diseo, tamao, etc.

30
2.6.20 Para qu sirven los transformadores?

Los transformadores son utilizados en una gran variedad lugares, van

desde la industria ms moderna y grande , hasta la casa o el cargador de un
celular utilizado a diario en casa.

2.6.21 Funcionamiento del trasformador.

El funcionamiento del transformador se basa en el efecto de la induccin mutua. En la

figura podemos ver un ncleo de un trasformador monofsico constituido por laminas de
haceros prensadas y en donde estn colocados los arrollamientos.

U1: tensin aplicada al primario (entrada

N1: numero de espiras del arrollamiento primario

N2: nmeros de espiras del arrollamiento secundario

U2: tensin de salida.

2.6.22 Tipos de transformadores.

De acuerdo a su finalidad los transformadores pueden ser:

Transformadores de potencial.

Descripcin.
Se utilizan para substransmisin y transmisin de energa elctrica en alta y media
tensin. Son de aplicacin en subestaciones transformadoras, centrales de generacin y en
grandes usuarios.

Caractersticas. generales
Se construyen en potencias normalizadas desde 1.25 hasta 20 MVA, en tensiones
de 13.2, 33, 66 y 132 kV. y frecuencias de 50 y 60 Hz.

a) Transformadores de corriente.

31
Descripcin.

Es un transformador devanado especialmente, con un primario de alto voltaje y un

secundario de baja tensin. Tiene una potencia nominal muy baja y su nico objetivo es
suministrar una muestra de voltaje del sistema de potencia, para que se mida con
instrumentos incorporados.

b) Transformadores de distribucin.

Descripcin.
Se utilizan en intemperie o interior para distribucin de energa elctrica en media
tensin. Son de aplicacin en zonas urbanas, industrias, minera, explotaciones petroleras,
grandes centros comerciales y toda actividad que requiera la utilizacin intensiva de
energa elctrica.

Caractersticas generales.
Se fabrican en potencias normalizadas desde 25 hasta 1000 kVA y tensiones
primarias de 13.2, 15, 25, 33 y 35 kV. Se construyen en otras tensiones primarias segn
especificaciones particulares del cliente. Se proveen en frecuencias de 50-60 Hz. La
variacin de tensin, se realiza mediante un conmutador exterior de accionamiento sin
carga.

2.7 EL PROGRAMA AUTOCAD.

2.7.1 Qu es AutoCad?

Es un programa de dibujo tcnico desarrollado por Autodesk para el uso de

ingenieros, tcnicos y otros profesionales de carreras de diseo.

2.7.2 Para qu sirve AutoCad?

AutoCad es un programa, como su nombre lo dice, para disear, CAD significa

Computer Aid Design, en el que se puede realizar todo tipo de diseos tcnicos, muy til
para ingenieros, arquitectos, etc, pudiendo crear diseos de todo tipo en 2d y 3d, planos,
objetos, cortes de objetos, etc; ya han creado la versin 2007 que tiene muchos avances en

32
cuanto a 3d y herramientas avanzadas, aprender totalmente AutoCad toma tiempo, ya que
es una herramienta profesional muy potente.

2.7.3 Funciones del AutoCad.

Al igual que otros programas de Diseo Asistido por Ordenador (DAO), AutoCAD
gestiona una base de datos de entidades geomtricas (puntos, lneas, arcos, etc) con la que
se puede operar a travs de una pantalla grfica en la que se muestran stas, el llamado
editor de dibujo. La interaccin del usuario se realiza a travs de comandos, de edicin o
dibujo, desde la lnea de rdenes, a la que el programa est fundamentalmente orientado.
Las versiones modernas del programa permiten la introduccin de stas mediante una
interfaz grfica de usuario o en ingls GUI, que automatiza el proceso.

Como todos los programas de DAO, procesa imgenes de tipo vectorial, aunque
admite incorporar archivos de tipo fotogrfico o mapa de bits, donde se dibujan figuras
bsicas o primitivas (lneas, arcos, rectngulos, textos, etc.), y mediante herramientas de
edicin se crean grficos ms complejos. El programa permite organizar los objetos por
medio de capas o estratos, ordenando el dibujo en partes independientes con diferente
color y grafismo. El dibujo de objetos seriados se gestiona mediante el uso de bloques,
posibilitando la definicin y modificacin nica de mltiples objetos repetidos.

Parte del programa AutoCAD est orientado a la produccin de planos, empleando

para ello los recursos tradicionales de grafismo en el dibujo, como color, grosor de lneas y
texturas tramadas. AutoCad, a partir de la versin 11, utiliza el concepto de espacio
modelo y espacio papel para separar las fases de diseo y dibujo en 2D y 3D, de las
especficas para obtener planos trazados en papel a su correspondiente escala. La extensin
del archivo de AutoCAD es .dwg, aunque permite exportar en otros formatos (el ms
conocido es el .dxf). Maneja tambin los formatos IGES y STEP para manejar
compatibilidad con otros softwares de dibujo.

33
3.1. GRAFICADORA DE IMGENES COMPUTARIZADAS
El CNC de este proyecto est pensado fundamentalmente para construir prototipos de
circuitos impresos. Tambin se pueden hacer retratos en madera o en cuero utilizando un
piro o dependiendo del tipo de material que uno desee trabajar.

El proyecto CNC consta de la mquina propiamente dicha, que tiene tres ejes de
movimientos: el plano de trabajo con direcciones X e Y, y el eje vertical Z.

Para el proyecto utilizamos motores PaP del tipo unipolar, que los sacamos de una vieja
HP, aqu una imagen de estos motores

Se trata de motores unipolares de 48 pasos, que debido a la forma de control (a medio

paso) se convirtieron en 96 pasos para dar una vuelta completa. Ahora este motor estara
unido directamente al sin-fin que mueve cada eje (tal como se hizo), todo queda en manos
del sin-fin, que en nuestro caso se trata de una varilla roscada de tipo milimtrica, al ser
milimtrica significa que la distancia entre dos crestas de la rosca, o entre dos de sus
ranuras es de 1 mm, a esta distancia tambin se la llama PASO, es lo que se puede apreciar
en la figura.

34
3.1.1 GUAS DE DESPLAZAMIENTO

Ahora nos toca ver como armar algunas de sus partes, y comencemos por los
mecanismos para el Eje X...

La varilla roscada, va fijada en los rulemanes de ambos extremos, y los rulemanes,

en el bloque de madera que acta de sostn, obviamente el dimetro interno de los
rodamientos es igual al dimetro de la varilla roscada, para evitar posibles movimientos
falsos que se puedan generar. Una vez montado, qued as...

Entre los dos extremos de estos elementos, se deben colocar los bujes y el sostn
para el carro que llevar el objeto utilizado para graficar los dibujos, tambin se debe
incluir la tuerca que lo arrastrarn de un lado a otro, esos son los que se ven en la siguiente
imagen...

Aqu es importante aclarar que el uso de bujes para el desplazamiento, puede traer
algunos inconvenientes, ms que nada respecto al rozamiento, en nuestro caso, los bujes
35
son de bronce autolubricante, an as sera bueno reemplazarlos por otro sistema que
mejore la libertad de movimiento, pero bueno, ah esta... el tema es que una vez armado,
qued como este

Y por supuesto, se agreg la base de madera de terciada multilaminada, que es la

que sostendr todo el mecanismo del objeto.

3.1.2 CABEZAL O SOPORTE PARA EL TALADRO

Este es el mecanismo para el Eje Z, a pesar de ser muy parecido al del Eje X, hay
una gran diferencia, es que los bujes que utilizamos son cuatro en realidad fueron sacados
de las viejas impresoras que actuaban como sostn, estas fueron aseguradas a la base de
madera, lo importantes es que debe estar lo ms perfectamente centrada y alineada con la
varilla roscada, y as no se cruza ni produce pandeos en la varilla, ni nada por el estilo

36
 Las que vienen ahora, son imgenes del puente ya montado con todas sus partes

3.1.3 LA MESA

Es un poco imposible conseguir todos los accesorios que uno necesita para la
construccin, as que hay que adaptarse a lo que encontramos, la gua sobre la que se
desplaza la mesa, son dos caos estructurales y cuadradas sacadas de una vieja mquina de
escribir

Por el centro de la mesa, justo por donde est la tuerca, pasa la varilla roscada que
es la que se ve en la siguiente foto...

La madera de la parte de abajo, es la base de toda la mquina, lo que est por arriba
de la varilla roscada es la mesa mvil.

37
 Ahora vamos por los extremos de la varilla roscada, en las fotos que se muestran
aqu abajo, se ven ms claro, la primera tiene el extremo libre, y la otra es la que se
comunica con el motor

Lo que viene ahora, son detalles para la unin de los motores, el primero es para el
Eje X, el que sigue es para el Eje Z,

38
Una vez terminada la maquina queda asi:

39
3.2. FUENTE DE

ALIMENTACIN

El circuito es muy sencillo, consiste en una fuente doble, es decir, vamos a

controlar dos tensiones distintas, una ser para la interfaz, y la otra para alimentar los
motores, como los que nosotros utilizamos son de 12 voltios, utilic un regulador de
tensin 7812, y para la interfaz un 7805, los transformadores, obviamente corresponden al
nivel de tensin a utilizar, el de los motores es de 1A, y el otro ms pequeo es de 300 mA,
como mnimo.

40
 El valor de los Capacitores, C2, C3, C5 y C6 es de 0.1uf, preferiblemente de
Poliester, C1 es de 2200uf/16V y C4 de 2200uf/35V. Sera bueno que le coloques
disipadores a los reguladores de tensin, para evitar que se daen, o que comiencen a
recalentar.

3.3. INTERFAZ PARA EL PUERTO PARALELO.

Este es el circuito utilizado que actan como buffer para amplificar la corriente de
los pulsos que se envan a travs del puerto paralelo, ademas, le pusimos unos LED's para
que se puedan ver como se envan las seales a los motores.
Para comenzar construiremos un circuito que nos permita enviar seales por el
puerto paralelo y lo haremos utilizando diodos LEDs, como el consumo de los LEDs es
superior al que nos enva el puerto utilizaremos un buffer como el 74HCT245, ya que con
esta la construccin de la placa ser mas sencilla

41
 Este integrado tiene la ventaja de ser bidireccional, es decir todos los pin's A

pueden ser entradas y los B salidas

3.4. CONTROLADORA DE MOTORES.

Habamos pensado utilizar transistores, pero para estos motores no fue necesario,
recurrimos al tan conocido ULN2803, pero en una configuracin un poco extraa, aunque
dio muy buenos resultados, bueno el esquema es el que sigue

42
 Cada ULN se encarga de manejar la corriente suficiente para un motor, y para que
le resulte ms liviano se unieron de dos en dos las entradas y las salidas de cada uno, los
diodos 1N4148 que se utilizan como proteccin para los integrados y un diodo 1N4004 que
viene de la masa del circuito anterior, y que hace de retorno de las seales enviadas por la
interfaz.

43
3.5. PROGRAMAS CON VISUAL BASIC.

Usamos tres programas:

CNC.EXE
DECODE.EXE
POSICIONADOR.EXE

El programa de trabajo es el CNC.EXE, que usa a los otros dos como

subprogramas, uno para convertir el archivo PLT a CNC y el otro permite posicionar
manualmente la herramienta en el origen elegido, para comenzar el trabajo.

Este CNC no tiene un origen fijo, como por ejemplo el scanner. De manera que el
origen se elige a voluntad, primero en el AutoCad y luego en el CNC, mediante el
posicionador manual.

3.5.1 AUTOCAD 2007

Se usa el AutoCad, porque es el programa ms usado para diseo tanto por

mecnicos como arquitectos y permite obtener archivos de impresin compatibles con
CNC.

44
 Para obtener un archivo trazado en formato PLT, lo primero que hacemos es
ejecutar el programa autocad, luego crear un asistente para aadir un nuevo trazador, le
damos siguiente y seleccionar el fabricante y el tipo de trazador que deseamos utilizar, en
nuestro caso el HP7475A.

Se lo usa tambin en los CNC para pasar del diseo directamente a la fabricacin
de piezas.

Los dibujos deben ser hechos con lneas, polilneas, curvas, textos.

El dibujo en ACAD, se hace siempre en escala 1:1 y se plotea con esa escala, solo
por practicidad. En este CNC de 96 pasos por mm, se debe usar una Escala de CNC de 2.4.

Lo otro importante, es que el CNC sigue la secuencia del dibujo, de manera que
conviene hacerlo ordenado, si se puede, para que el CNC no se la pase viajando con la
herramienta levantada, de un lado para otro, sin hacer nada.

45
 El mismo procedimiento, sin las perforaciones, se puede usar para cualquier diseo
de tallado en madera u otros materiales.

Una vez terminado el diseo del dibujo en autocad, procedemos a trazar el dubujo
con el tipo de trazador que hemos creado anteriormente y listo asi obtenemos un archivo
de formato PLT.

3.5.2 PROGRAMA DECODE.EXE

Este programa convierte PLTs para trazados y perforaciones.

Abrimos el archivo PLT y luego lo guardamos nuevamente con el mismo nombre

pero con formato CNC.

46
3.5.3 PROGRAMA POSICIONADOR.EXE

Las flechas muestran el movimiento de la herramienta sobre la mesa de trabajo. El

crculo rojo es precisamente la herramienta.

Se elije la cantidad de pasos que se desea avanzar, y luego se elije la direccin del
desplazamiento.

Son exactamente 96 pasos por mm. 5 pasos son unas 5 centsimas de mm.

Subir y Bajar hace eso con el Eje Z.

Se selecciona la velocidad y se la puede cambiar durante el movimiento.

En los TextBox va mostrando el valor acumulado. Se los puede editar, para

ponerlos por ejemplo a cero.

47
3.5.4 PROGRAMA CNC.EXE

Cargamos el archivo CNC seleccionando el textbox cargar, y si uno desea

modificar el tamao de la imagen o la velocidad de los motores lo nico que se hace es
aumentar la escala antes de trazar.

Una vez que se realice las configuraciones deseadas se da la orden de trazar y en la

pantalla negra, se ir dibujando el trazado a medida que avanza.

Gracias a que el creador original del programa CNC.EXE dejo disponible el

programa con cdigo abierto, pudimos modificarla y adaptarla a nuestras necesidades,
haciendo posible el funcionamiento correcto del prototipo. En la siguiente imagen se puede
apreciar el contenido del programa.

48
 Bueno amigos hasta aqu hemos llegado con este mini proyecto esperamos que esto
haya sido til, de su agrado y que haya despertado en ustedes la curiosidad de seguir
investigando y desarrollar nuevos proyectos.

3.5.5 EL PROCEDIMIENTO USUAL DE TRABAJO ES:

1) Generar el dibujo AutoCad.

2) Generar el archivo.PLT

3) Arrancar CNC.EXE

4) Generar el archivo.CNC

5) Cargar el archivo.CNC

6) Posicionar la herramienta en el origen

7) Ejecutar el Trazado o Trazar.

En el caso de un circuito impreso, el origen se puede ubicar en una esquina de la

plaqueta, para que sea fcil identificarlo al posicionar.

49
50
 PRESUPUESTO- INVERSION

RECURSOS CANTIDAD RECURSOS

MATERIALES FINANCIEROS
Uln2008 3 30.000
74hct245 2 10.000
ruleman 6 30.000
Varilla roscada 2 5.000
Tuercas 16 4.000
Tirafondos 55 2.750
Pintura en aerosol 1 23.000
Placa Pcb 1 15.000
Trasformador 1 20.000
Reguladores 2 18.000
Capacitores 2 Reciclados
Madera - Donada
Motores Pap 3 Reciclados
Varillas de hierro 6 Recicladas
Diodos 13 Reciclados
Resistencias 14 Recicladas
Leds 12 Reciclados
Total - 157.750 Gs.

51
 CONCLUSIN

Al culminar este proyecto, nos superamos nosotros mismos, logrando as utilizar

una mezcla de los tres programas ya mencionados, confeccionando la placa y montando la
base, la mesa y cabezal del proyecto que la hicimos de madera, utilizando as tambin
conocimientos de mecnica y carpintera. Tambin nos pasamos un tiempo reciclando
componentes para lo que serian despus la placa para el puerto serial y para la fuente
haciendo as que el proyecto sea totalmente casero.

Al principio no fue fcil conseguir algunas herramientas, por esa razon

modificamos algunas de sus partes adaptndola a nuestras posibilidades.

Como nos salieron las cosas como pretendamos estamos muy conformes con el
resultado, ya que el proyecto est funcionando de acuerdo a nuestras expectativas y
pretendemos seguir investigando y mejorando nuestro trabajo.

El trabajo nos pareci un desafo, no fue fcil pero pudimos terminarlo gracias al
empeo tiempo y dedicacin puestos en ella durante cierto tiempo.

Para terminar gradecemos a R. Luis por facilitarnos el programa y algunas

imgenes del proyecto que nos sirvieron como referencia para tener idea de las medidas
que tenamos que usar en dicho proyecto

52
 RECOMENDACIONES

Para el buen funcionamiento de los motores recomendamos que modifiquen el

tiempo del programa a 13000ms.

Para el buen desplazamiento de los ejes recomendamos que el proyecto se gaga de

otro material que no sea madera, por ejemplo: acrlico y que los bujes sean reemplazados
por otro sistema mas ligero

53
 BIBLIOGRAFA

http://www.esteca55.com.ar/Proye-const-01.html

http://www.miguelgrassi.com.ar/arduino/PapUnipolar.htm

http://www.we-r-here.com/cad_07/tutorials_sp/level_1/1-1.htm

http://sites.google.com/site/proyectosroboticos/fabricar-brazo-robot

http://books.google.com.py/books?id=WzExhPrQ1j4C&pg=PT279&lpg=PT279&d
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6X1y9-GFUheK6pdqKcIL0ANA&hl=es&sa=X&ei=CHKRT5adEIuk8ASn-
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http://r-luis.xbot.es/cnc/taller01.html
http://r-luis.xbot.es/cnc/electro01.html
http://r-luis.xbot.es/cnc/codes05.html
http://perso.wanadoo.es/luis_ju/ebasica2/mpp_01.html
http://www.fer.nu/easybots/ARTICLES/PaP/Tutorial%20de%20motores%20paso%
20a%20paso.pdf
http://www.x-robotics.com/motorizacion.htm#MOTORES%20PaP
http://robot3ejes.galeon.com/

54
 GLOSARIO
Automatizacin Industrial: (automatizacin; del griego antiguo auto: guiado por uno
mismo) es el uso de sistemas o elementos computarizados y electromecnicos para
controlar maquinarias y/o procesos industriales sustituyendo a operadores humanos.

Tarjeta perforada: es una lmina hecha de cartulina que contiene informacin en forma
de perforaciones segn un cdigo binario

Sistema binario: en ciencias e informtica, es un sistema de numeracin en el que los

nmeros se representan utilizando solamente las cifras cero y uno (0 y 1). Es el que se
utiliza en las computadoras, debido a que trabajan internamente con dos niveles de voltaje,
por lo cual su sistema de numeracin natural es el sistema binario (encendido 1, apagado
0).

Sistema de coordenadas es un sistema que utiliza uno o ms nmeros (coordenadas) para

determinar unvocamente la posicin de un punto o de otro objeto geomtrico.

Torno: (del latn tornus, y este del griego , giro, vuelta) a un conjunto de mquinas
y herramientas que permiten mecanizar piezas de forma geomtrica de revolucin.

Fresadora: es una mquina herramienta utilizada para realizar mecanizados por arranque
de viruta mediante el movimiento de una herramienta rotativa de varios filos de corte
denominada fresa.

Servomecanismo: es un sistema formado de partes mecnicas y electrnicas que en

ocasiones son usadas en robots, con parte mvil o fija. Puede estar formado tambin de
partes neumticas, hidrulicas y controladas con precisin. Ejemplos: brazo robot,
mecanismo de frenos automotor, etc.

Microprocesador: (o simplemente procesador) es el circuito integrado central y ms

complejo de un sistema informtico; a modo de ilustracin, se le suele llamar por analoga
el cerebro de un computador. Es un circuito integrado conformado por millones de
componentes electrnicos. Constituye la unidad central de procesamiento (CPU) de un PC
catalogado como microcomputador.

55
 ANEXO

TRABAJANDO POR EL PROYECTO

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