Ejercicios 4 PDF

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Respuesta de Rgimen Transitorio
EJERCICIO 4.1.
Calcular los valores de K y Kh para que el sistema tenga una respuesta con un
sobreimpulso del 20% y un tiempo de 1sg.
R(s) G(s) Y(s)
+-
H(s)
K
G (s) ; H(s) 1 K h s
s(s 1)
K
s(s 1) K
M (s) 2
K (1 K h s) s (1 KK h )s K
1
s(s 1)

1 2
Mp e 0.2 = 0.45

tp 1sg w d rad / sg w d w n 1 2 w n = 3.52 rad/sg
wd
3.52 2 K
M (s) 2 M (s)
s 3.168s 3.52 2 2
s (1 KK h )s K
K 3.52 2 12.39
1 KK h 3.16
K h 2.16 / 12.39 0.178
1
Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.
EJERCICIO 4.2.
Dada la respuesta del siguiente sistema a una entrada escaln unidad, calcular k, f y M.
x
k
M F
f
3.285
1 w 2n
G (s) 2
G (s) C
Ms fs k s 2 2w n s w 2 n
Comparando ambas expresiones se tiene:
w n k M ; f ( 2 Mk ) ; C 1 / k
c ( t p ) c( ) 3.285 3
Mp 0.095
c( ) 3

1 2
Mp e 0.095 = 0.6

tp 2sg w n 1.96 rad / sg
2
wn 1
x () lim sX (s) 3
s0
2
1 1
lim sG (s) lim 2
3 C 1/ k 3
s 0 s s 0 Ms fs k
k 1 / 3N / m
k 1
w n k M 1.96 M 2

1.96 3 1.96 2
M 0.087 Kg
1
f ( 2 Mk ) 0.6 0.6 2 Mk 0.6 2 0.087
3
f 0.204 N /( m / sg)
EJERCICIO 4.3.
Para el sistema de la figura siguiente, calcular el valor de K y p para que cumpla:
M p 5% t s 4sg
R(s) Y(s)
G(s)
+-
K
G (s)
s(s p)
K w2n
M (s ) M (s )
s 2 ps K s 2 2w n s w 2 n

jw
1 2
Mp e 0.05 0.69
Re
ts 4sg w n 1.13 rad / sg
w n -0.78
ArcCos() 46.36
w n 0.69 * 1.13 0.78
K
M (s) 2
s ps k
K w 2n 1.27
p 2 n 2 0.69 1.13 1.56
3
EJERCICIO 4.4.
25
Para el sistema de la figura siguiente, donde G (s)
s(s 6)
Calcular: - Tiempo de subida
- Tiempo de pico.
- Sobreimpulso.
- Tiempo de asentamiento.
R(s) Y(s)
G(s)
+-
25
G (s) s(s 6) 25
M (s) 2
1 G (s) 1 25 s 6s 25
s(s 6)
w n 5rad / sg; 0.6
- Tiempo de Subida:

tr
wd
ArcCos() ArcCos(0.6) 0.927rad / sg
w d w n 1 2 5 1 0.6 2 4rad / sg
0.927
tr 0.55sg
4
- Tiempo de Pico:

tp
wd

tp 0.785sg
4
- Sobreimpulso:

1 2
Mp e
0.6

1 0.6 2
Mp e 0.095 9.5%
4
Tiempo de asentamiento:

ts
w n

ts 1.05sg
0 .6 * 5
EJERCICIO 4.5.
Para el sistema del ejercicio 1.1. suponiendo:
M 1kg; f 1N /(m / sg);

k 1N / m;
F( t ) 1N;
Obtener la respuesta temporal del sistema ante un escaln unitario
Del ejercicio 1.1 se tiene:

X(s) 1
2
F(s) s M fs k
Aplicando una fuerza escaln unitario la salida del sistema ser:

1 1
X(s) 2
(s s 1) s
1 s 0.5 0.5 0.866

X(s) 2 2

s (s 0.5) 0.866 0.866 (s 0.5) 2 0.866 2
5
Aplicando tablas de transformadas:
x ( t ) 1 e 0.5 t Cos(0.866t ) 0.576e 0.5 t Sen (0.866t )
EJERCICIO 4.6.
Para el sistema del ejercicio 1.3. suponiendo:
M 1 Kg; M 0.5 Kg; f = f = 1 N m/sg ; k =1N m

1 2 1 2
Calcular la respuesta temporal del sistema ante una entrada escaln unitario.
En el ejercicio 2.3 se obtuvo las funciones de transferencia que relacionaban las variables
del sistema:
V1 (s) M 2s f 2 k s

F(s) sM 1 f1 f 2 M 2 s f 2 k s f 22
V2 (s) f2

F(s) sM 1 f 1 f 2 M 2 s f 2 k s f 22
Sustituyendo por los valores:
V1 (s) 0.5s 1 1 s 0.5s 2 s 1

F(s) s 2 0.5s 1 1 s 1 0.5s 3 2s 2 2s 2
6
0.5s 2 s 1 1
V1 (s) 3 2
(0.5s 2s 2s 2) s
0 .5 0.212 0.288s 0.086

V1 (s)
s s 3.13 s 0.4352 1.043 2
Aplicando las tablas de transformadas de Laplace:
v 1 ( t ) 0.5 0.212e 3.13t 0.353 cos(1.043t 0.613)e 0.435t
V2 (s) 1 s

F(s) s 2 0.5s 1 1 s 1 0.5s 3 2s 2 2s 2
s 1
V2 (s)
(0.5s 3 2s 2 2s 2) s
0.239 0.239s 0.541

V2 (s)
s 3.13 s 0.4352 1.043 2
Aplicando las tablas de transformadas de Laplace:
v 2 ( t ) 0.239e 3.13t 0.663 sen(1.043t 0.369)e 0.435t
0.7
0.6 v1(t)
0.5
0.4
0.3
v2(t)
0.2
0.1
-0.1
0 2 4 6 8 10
Tiempo (s)
7
EJERCICIO 4.7.
Para el sistema del ejercicio 1.10. si se aplica una fuerza f(t) de 1 Newton, calcular:
- Posicin del deslizador en estado estacionario.

- Posicin mxima a la que llega.
En el ejercicio 1.10. se obtuvo la funcin de transferencia del sistema linealizada en torno del
punto de reposo donde x = 1:
F(s)
X(s) 2
3 s 10 s 10
Valor en rgimen estacionario:

1
F(s) s
lim s X(s) lim s lim s 0.1
s 0 s 0 3 s 2 10 s 10 s 0 3 s 2 10 s 10
Luego
x est 1 0.1 1.1
Valor mximo:
1
X(s) 3

F(s) s 2 s 10
10
3 3
Comparando esta expresin con la de un sistema de segundo orden se tiene:
10
n
3
10
2 n
3
10 3 30
0.9128
2 3 10 6
0.9128

Mp e 12
e 1 0.91282
0.88 10 3 0.088%
X max 11 . 0.88 10 3 11001

. 11 .
8
EJERCICIO 4.8.
1) Obtener las funciones de transferencia G1, G2, G3, G4.y total del sistema.
2) Introducir un controlador proporcional que haga al sistema comportarse como si fuese de
2 orden, con sobreimpulso, ante entrada escaln, del 4.321%
G1(s)
+
R(s) + G3(s) G4(s)
- +
G2(s)
Para obtener la funcin de transferencia del sistema de la figura se han realizado una serie
de ensayos a los bloques G1, G2, G3 y G4 que lo constituyen.
Al bloque G1 se le ha sometido a una seal de entrada rampa unidad, obtenindose la
respuesta de la grfica:
4
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Al bloque G2 se le ha introducido una seal escaln unidad, respondiendo como se puede

ver en la grfica:
1.5
0.5
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
9
Al bloque G3 se le ha introducido una seal impulso unidad, obtenindose:
0.14
0.12
0.11
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Al bloque G4 se le ha introducido una seal escaln unidad, obtenindose

1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
1) El bloque G1(s) corresponde con un derivador con ganancia 3: G1 (s) 3s
El bloque G2(s) corresponde con una ganancia unitaria: G 2 (s) 1
0.11 1
El bloque G3(s) corresponde con un integrador de ganancia 0.11: G 3 (s)
s 9s
1
El bloque G4(s) corresponde con un integrador de ganancia unidad: G 4 (s)
s
Luego la cadena directa del sistema quedar:
1
G T (s) (G 1 (s) G 2 (s)) G 3 (s) G 4 (s) (3s 1)
9s 2
10
3s 1
G T (s) 9s 2 K (3s 1) K (3s 1)
M (s) 2
1 G T (s) 1 K 3s 1 9s 3Ks K 9 s 2 3 Ks K
9s 2 9 9
2) Suponiendo que el cero no afecta a la respuesta:

1 2 2 2
Mp e 0.04321 2 1 2 2
1 1
2 2 1 0.7071
K
n
3

3
K 2n
9
3 K
K 2 K 2
9 3
K2
EJERCICIO 4.9.
Obtener la respuesta del sistema del ejercicio 1.9. ante una entrada escaln unitario. Analizar
el posible uso de un sistema equivalente reducido.
En el ejercicio 1.9. se obtuvo la funcin de transferencia del sistema que relaciona el

desplazamiento angular del eje de salida con el desplazamiento angular del eje de referencia:
Ea(s) m(s)
r (s)
E(s) c (s)
Amplific. Motor Engrane
+-
c 50000
3
r s 50.5s 1725s 50000
2
La transformada de la salida c, para esta entrada escaln unitario es:

50000 1
c (s) 3 2

s 50.5s 1725s 50000 s
11
Expansin en fracciones parciales:
1 0.54 s 35.3 22.34 35.3

c (s) 0.458
s s 39.1 2
(s 5.7) 35.3
2
35.3 (s 5.7) 2 35.32
y la respuesta del sistema ante una entrada escaln queda:

22.34
c ( t ) 1 0.54e 39.1t 0.458Cos(35.3t )e 5.7 t Sin (35.3t )e 5.7 t
35.3
Que de forma grfica sera:
La respuesta es muy similar al de un sistema de segundo orden subamortiguado, con las

siguientes caractersticas:
Mp = 41%; tr = 0.07sg.; tp = 0.11sg.
El motivo de que la respuesta sea similar a la de un sistema de segundo orden est en que,
para este valor de ganancia del amplificador, la funcin de transferencia de lazo cerrado tiene
dos polos complejos conjugados en -5.7j35.3 (dominantes) y uno real en -39.1. De esta
forma podemos ver que el polo del eje real tiene una constante de tiempo pequea comparada
con la de los otros dos polos y por eso la forma de la respuesta es dominada por los
complejos.
Se poda pensar en aproximar el sistema por una simplificacin con solo los polos
complejos, como la siguiente:
1278.6
M (s) 2
s 11.4s 1278.6
El problema est en que ser una aproximacin muy burda ya que la relacin entre las
distancias al eje imaginario, de los polos complejos con el polo real, es menor de 10 (6.8)
12
luego no sera despreciable.
Para comprobar que no se puede realizar la aproximacin (en principio) comparamos la

respuesta, ante un escaln unidad, del sistema real con la del sistema reducido:
Se puede ver como en la parte transitoria se produce un error apreciable.
EJERCICIO 4.10.
Para el sistema del ejercicio 1.12., suponiendo que el amplificador K toma el valor 0.6,
dibujar de forma aproximada la respuesta del sistema x(t) ante una entrada escaln unitario en
la referencia de posicin r(t). Indicar los valores numricos de los principales parmetros de
dicha respuesta.
En el ejercicio 1.12. se obtuvo el siguiente diagrama de bloques del sistema:

Bomba Embolo
Amplificador
r(t) e(t) v(t) p(t) x(t)
K
1 .2 0.25
+_ 2s 1 2
5s 2.5s 1
c(t)
Transductor
10
1
R (s)
s
1 .2 0.25 0 .3
G (s) 2
2s 1 5s 2.5s 1 10s 10s 2 4.5s 1
3
13
0 .3
0 .6
K G (s) 10s 10s 2 4.5s 1
3 0.18
M (s)
1 K G (s)H(s) 1 0.6 0 .3 10s 10s 2 4.5s 2.8
3
10
10s3 10s 2 4.5s 1
Los polos de la funcin de transferencia de lazo cerrado se encuentran en:
p1, 2 0.0718 j0.567

p3 0.856
Como p3 est lo suficientemente alejado para poder despreciarlo frente a p1 y p2 se

considerar el sistema equivalente de segundo orden formado por los dos polos dominantes p1
y p2.
Para estos polos se obtiene los principales parmetros del sistema:
p1, 2 jd n jn 1 2 0.0718 j0.567
n 0.0718
n 1 2 0.567

0.1266 1.01604 2 0.01604 0.1256
2
1
0.0718
n 0.5717
0.1256
cos ar cos 1.445rad
1.445
tr 2.99s
d 0.567

tp 5.54s
d 0.567

ts 43.75s
0.0718
0.1256
1 2 1 0.1256
Mp e e 0.6718 67.18%
Valor final:
0.18 1
lim sM (s)R (s) s 32
0.064
s 0 10s 10s 4.5s 2.8 s
14
La figura muestra la respuesta la respuesta del sistema completo.

Respuesta al escaln unitario
0.1
0.09
0.08
0.07
0.06
Amplitud
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80
Tiempo(s)
El sistema equivalente considerado para el clculo de los parmetros ha sido:

k red k red
M red (s) 2 2
2
(s 0.0718) 0.567 s 0.1436s 0.3266
k 1 k red
lim sM (s)R (s) s 2
0.064 0.064 k red 0.0209
s 0 s 0.1436s 0.3266 s 0.3266
0.0209
M red (s) 2
s 0.1436s 0.3266
La respuesta del sistema reducido es:
Respuesta al escaln del equivalente reducido
0.12
0.1
0.08
Amplitud
0.06
0.04
0.02
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80
Tiempo (s)
15
Comparando ambas respuestas en la misma grfica pueden observarse las diferencias

existentes al despreciar el polo ms alejado del origen.
Comparativa de las respuestas de ambos sistemas

0.12
0.1
0.08
Amplitud
0.06
0.04
0.02
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80
Tiempo(s)
La respuesta en lnea continua corresponde con el sistema total y la de lnea discontina
con el equivalente reducido.
EJERCICIO 4.11.
Para el sistema de control cuyo diagrama de bloques se muestra en la figura:
X(s) E(s) U(s) Y(s)

K G(s)
+-
H(s)
3(s 0.66) 10
G (s) H(s)
s 2 4s 5 (2s 8)(s 6)
1. Obtener la transformada inversa de la respuesta del sistema para una entrada escaln
unitario cuando K=1.
2. Calcular un sistema reducido equivalente al de lazo cerrado, para K= 0.1
3. Calcular los parmetros de la respuesta del sistema para una entrada escaln unitario:
- Tiempo de subida (tr)
- Tiempo de pico (tp)
- Mximo sobreimpulso (Mp)
- Tiempo de asentamiento (ts)
16
1. Transformada inversa.
3s 2
K G (s) 2
s 4s 5 (3s 2)(s 4)(s 6)
M (s) 2
1 K G (s)H(s) 1 3s 2 5 (s 4s 5)(s 4)(s 6) 15s 10
2
s 4s 5 (s 4)( s 6)
1 (3s 2)(s 4)(s 6) 3(s 0.667)(s 4)(s 6)

Y (s )
s (s 4s 5)(s 4)(s 6) 15s 10 s(s 1.546)(s 7.132)((s 2.661) 2 2.170 2 )
2
Cuya descomposicin en fracciones simples es:
0.369 0.561 0.0699 0.86s 1.209

Y(s)
s s 1.546 s 7.132 (s 2.661) 2 2.1702
0.86s 1.209 s 1.406 s 1.406 1.255 1.255

2 2
0.86 2 2
0.86
(s 2.661) 2.170 (s 2.661) 2.170 (s 2.661) 2 2.1702
s 1.406 1.255 1.255 s 2.661 1.255

0.86 0 . 86
(s 2.661) 2 2.1702 2
(s 2.661) 2.170
2
(s 2.661) 2 2.1702
s 2.661 1.255 2.170

0.86 2 2

(s 2.661) 2.170 2.170 (s 2.661) 2 2.1702
s 2.661 2.170
0.86 2 2
0 . 5783
(s 2.661) 2.170 (s 2.661) 2 2.1702
Aplicando las tablas de transformada de Laplace:
1 1
1 e at
s sa
sa
e at cos t e at sen t
(s a ) 2 2 (s a ) 2 2
0.369 0.561 0.0699 s 2.661 2.170

Y(s) 0.86 0 . 5783
s s 1.546 s 7.132 2
(s 2.661) 2.170
2
(s 2.661) 2 2.1702
y( t ) 0.369 0.561e 1.546 t 0.0699e 7.138 t 0.86e 2.661t cos(2.170t ) 0.5783 sen(2.170t )
y( t ) 0.369 0.561e 1.546 t 0.0699e 7.138 t 0.9934e 2.661t cos(2.170t 0.5243)
17
2. Sistema reducido equivalente. Factorizando M(s) para K=0.1 se tiene:
3s 2
0 .1
K G (s) s 4s 5 2 (3s 2)(s 4)(s 6)
M (s) 2
1 K G (s)H(s) 3s 2 5 (s 4s 5)(s 4)(s 6) 15s 10
1 0 .1 2
s 4s 5 (s 4)(s 6)
0.1(3s 2)(s 4)(s 6) 0.3(s 0.66)(s 4)(s 6)

M (s)
s 14s 69s 147.5s 121 ((s 2.16) 2 0.97 2 )(s 3.47)(s 6.2)
4 3 2
Un sistema aproximado, aunque de forma grosera, sera:
0.2184 0.2184
M ' (s) 2 2
2
(s 2.16) 0.97 s 4.32s 5.6
donde se ha ajustado la ganancia del equivalente reducido para tener la misma ganancia
esttica que el sistema original (0.039).
Un modelo reducido ms ajustado sera:
0.321(s 0.66) 0.321(s 0.66)

M ' ' (s) 2 2
2
(s 2.16) 0.97 s 4.32s 5.6
La diferencia est en el cero en 0.66, porque suma a la respuesta del primer equivalente la
respuesta del sistema de segundo orden a un impulso:
0.321s 0.321 0.66 1

Y' ' (s) M(s) X(s) 2 2
s 4.32s 5.6 s 4.32s 5.6 s
0.321 0.321 0.66 1

Y' ' (s) 2
2
s 4.32s 5.6 s 4.32s 5.6 s
Respuesta al impulso
0.06
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tiempo (s.)
18
Respuesta al escaln del sistema original y equivalentes reducidos

0.07
0.06
M(s)
0.05
M(s)
0.04
0.03 M(s)
0.02
0.01
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tiempo (s.)
3. Parmetros obtenidos sobre el equivalente reducido:
2n 5.6 n 5.6 2.36 rad / s
4.32
2n 4.32 0.91 arccos arccos 0.91 24.5 0.427 rad
2 2.36
d n 1 2 2.36 1 0.912 0.978 rad/s

tp 3.21s
d 0.978
0.427
tr 2.77s
d 0.978

ts 1.46s
n 0.91 2.36

1 2
Mp e 0.00101 0.1%
19
EJERCICIO 4.12.
El siguiente sistema se utiliza para eliminar durante su transporte parte de la humedad de

una sustancia que se almacena en un silo:
Aire
Vm(t) + Vref(t)
A
(t) _
Vh(t)
h(t)
La seal de error e(t) compara la referencia de humedad Vref(t) con la obtenida del sensor
Vh(t), se amplifica por un valor A, y se utiliza Vm(t) como entrada a un motor de CC que
acta sobre una vlvula que gobierna el paso de una corriente de aire caliente. La ganancia del
amplificador es de A Voltios/Voltio.
La relacin entre la posicin del eje del motor (t) en grados y la tensin aplicada al mismo
Vm(t) viene dada en la siguiente grfica:
Vm(t) (t)
1 1
t t
10
La relacin entre la humedad del material y(t) (en %) y la posicin del eje del motor (t)
(en grados) viene dada por la respuesta impulsional:
(t)
Area=1
t
20
La humedad es detectada a la salida de la cinta Vh (voltios) Tiempo

transportadora mediante un instrumento empleado (segundos)
como sensor que genera tensin por unidad de 0 0
variacin del grado de humedad h. Para calcular la 7.89 0.5
funcin de transferencia del sensor de humedad, cuya 12.64 1
ecuacin diferencial que rige su funcionamiento es 15.56 1.5
17.31 2
d Vh(t) 18.36 2.5
k h(t) a Vh(t)
dt 19 3
19.4 3.5
se realiz el ensayo de someter al sensor a un 19.64 4
cambio brusco de 10 unidades en la humedad 19.78 4.5
obtenindose los siguientes datos que se muestran en 19.87 5
la tabla adjunta. 19.92 5.5
19.95 6
19.97 6.5
20 8
Dibujar el diagrama de bloques del sistema completo que tiene como entrada la tensin de
referencia Vref(s) y como salida la humedad del material H(s), indicando todas las variables y
funciones de transferencia.
Analizando el sistema representado se van obteniendo las relaciones entre las diferentes
variables del sistema:
E(s) Vref (s) Vh(s)
Vm(s)
Vm(s) A E(s) A
E(s)
La relacin entre la posicin del eje del motor (t) en grados y la tensin aplicada al mismo
Vm(t) se obtiene de la grfica correspondiente. En ella se puede ver que cuando la entrada
Vm(t) es un escaln unitario, la salida (t) es una rampa de pendiente 0.1. Luego dicho
elemento puede representarse como un integrador cuya funcin de transferencia corresponde
con:
0.1
(s) Vm(s)
s
(s) 0.1

Vm(s) s
La relacin entre la humedad del material y(t) (en %) y la posicin del eje del motor (t)
(en grados) viene dada por la respuesta impulsional representada en la grfica. Esta respuesta
corresponde a un sistema de primer orden de la forma:
H(s) k

(s) s
21
La respuesta temporal de un sistema de primer orden ante una entrada impulso es de la

forma: h ( t ) k e t
El valor inicial de la respuesta es 0.1:
h (0) k e0 k 0.1 k 0 .1
El rea debe ser igual a 1:

e t 1 k 0 .1
k e
t
k k 0 1 0.1
0
0
Luego la funcin de transferencia es:

H(s) 0.1

(s) s 0.1
Para calcular la funcin de transferencia del sensor de humedad, se tiene la ecuacin

diferencial que rige su funcionamiento:
d Vh(t)
k h(t) a Vh(t)
dt
Aplicando transformada de Laplace se tendr:
k H(s) sVh(s) a Vh(s)
k H(s) (s a) Vh(s)
Vh(s) k k'

H(s) s a s 1
La tabla proporciona informacin sobre la respuesta de este sistema ante una entrada
escaln de amplitud 10. Como el sistema corresponde con uno de primer orden, de los datos
de la tabla obtenemos el valor de la constante de tiempo y de la ganancia k. El valor al que
se estabiliza la respuesta para una entrada escaln de 10 unidades es 20.
Para el sistema de primer orden el valor al que se estabiliza la respuesta es:
k' 10
Vh lim s 10k'
s0 s 1 s
20
Luego: 10k ' 20 k' 2
10
La constante de tiempo corresponde con el tiempo transcurrido hasta que la respuesta
alcanza el 63.2% del valor final. El 63.2 % de 20 es 12.64 que mirando en la tabla
corresponde con t=1 segundo.
22
Vh(s) 2
Por tanto la funcin de transferencia es:
H(s) s 1
El diagrama de bloques correspondiente al sistema completo ser:
Vref(s) E(s) Vm(s) (s) 0 .1 H(s)
A
0 .1
+_ s s 0 .1
Vh(s)
2
s 1
EJERCICIO 4.13.
La figura muestra el esquema del control de velocidad del motor de combustin interna
mediante la utilizacin de una servovlvula hidrulica.
Suministro
Servovlvula
Hidrulico Entrada
Hidrulica
Out In Out Combustible
Amp. dif.
Er i
+ Vlvula lineal
Eo -
Ya
Ya qr
wo wo
Motor Carga
Tacmetro Combustion T
Se sabe que el amplificador diferencial tiene una ganancia regulable, de valor K y que la
funcin que realiza es: i K (E r E o ) . La vlvula lineal presenta una relacin constante
entre el flujo de mezcla de combustible (qr)a su salida y su desplazamiento (Ya), igual a
10000. Adems, se somete al conjunto Motor-Carga a una entrada escaln de amplitud
unidad, obtenindose la respuesta de la grfica siguiente:
23
Se dispone as mismo de una grfica dada por el fabricante de la servovlvula hidrulica,

que muestra la respuesta de la misma ante una entrada escaln unidad de intensidad:
- Se ha sometido a la tacodinamo a una entrada rampa de pendiente 500 r.p.m. (velocidad en

el eje creciente linealmente), y se ha obtenido que su respuesta viene dada por la expresin:
E o (rampa 500) 5 t 0.5 0.5 e10t
Se pide:
1. Diagrama de Bloques del sistema indicando la posicin de la planta, actuador, regulador,
sensor, realimentacin, seal de error, de actuacin, de entrada, de salida,...etc.
2. Funcin de transferencia de cada bloque.
3. Funcin de transferencia de lazo cerrado.
4. Indicar mediante observacin de la FTLC como ser su respuesta (1er orden, 2 orden,
sobreamortiguado, etc.)
1. Diagrama de bloques.
Seal de Seal de control Seal de actuacin

referencia Amplificador
diferencial Actuador Planta
r Er i Ya qr Motor / 0
Regulador Servo- Vlvula
Pot. +_ vlvula lineal. Carga
Seal de error Seal de salida

E0
Tacmetro
Seal de Sensor
realimentacin
2. Funciones de transferencia.
Motor-carga:
La grfica corresponde con la respuesta de un sistema de primer orden donde la constante
24
de tiempo leda de la grfica es aproximadamente 4 segundos y la ganancia K del sistema

es 0.1.
0 (s) K 01. 0.025

Q r (s) s 1 4s 1 s 0.25
Servovlvula:
La grfica corresponde con la respuesta de un sistema de segundo orden subamortiguado,

donde leyendo de la grfica se puede ver que el tiempo de subida es de 0.4 segundos y el
tiempo de pico de 0.55 segundos.

tp 0.55 d 5.71rad / s
d tp

tr 0.4 t r d 0.857rad
d
cos cos 0.857 0.654
d
d n 1 2 n 7.54rad / s
1 2
Luego la funcin de transferencia ser:
Ya (s) K12n
2
I(s) s 2 n s 2n
donde K1 corresponde con la ganancia de rgimen estacionario.
Ya (s) 0.01 56.85 0.5685

2 2
I(s) s 9.86s 56.85 s 9.86s 56.85
Ya (s) 1
2
I(s) s 16s 100
Vlvula lineal:
Q r (s)
10000
Ya (s)
Tacmetro:
E 0 ( t ) 5t 0.5 0.5e 10 t
Tomando transformadas:
5 0.5 0.5 5s 50 0.5s 2 5s 0.5s 2 0

E 0 (s) 2 2
s s s 10 2
s (s 10) s (s 10)
25
Como esta seal es la respuesta del tacmetro ante entrada rampa de pendiente 500:
500
0 (s)
s2
E 0 (s) 50 s2 0.1
2
0 (s) s (s 10) 500 s 10
Otra posible forma de obtener la funcin de transferencia sera derivando la respuesta del
sistema ante la rampa para obtener la respuesta del sistema ante un escaln:
dE 0 ( t )
5 5e 10 t 5(1 e 10 t )
dt
Esta respuesta corresponde a un sistema de primer orden con constante de tiempo 0.1 y
ganancia 0.01 (al ser la entrada de amplitud 500).
E 0 (s) K2 0.01 0.1

0 (s) s 1 0.1s 1 s 10
Detector de error:
I(s) K (E r (s) E 0 (s))
3. Funcin de transferencia de lazo cerrado.
1 0.025 250K
G T (s) K 1000 2
2
s 16s 100 s 0.25 (s 16s 100)(s 0.25)
0.1
H(s)
s 10
250K
2
G T (s) (s 16s 100)(s 0.25)
M (s)
1 G T (s) H(s) 1 250K 0.1

(s 2 16s 100)(s 0.25) s 10
250K (s 10) 250K (s 10)

M (s) 4
(s 16s 100)(s 0.25)(s 10) 25K s 26.25s 266.5s 2 1065s 250 25K
2 3
4. Como se puede ver en la expresin anterior, la posicin de los polos de la funcin de

transferencia de lazo cerrado depende del valor que tome K. Con lo cual es muy dificil decir
por mera observacin cual sera el comportamiento. Habra que dar valores a K o dibujar el
lugar de las races.
26
EJERCICIO 4.14.
Se desea disear un controlador de altura para un globo aerosttico.

Aire caliente
en interior, a
temperatura T
Quemador
Elevacin por
Viento (W) Z
Para ello se dispone de un altmetro, cuya funcin de transferencia es la unidad, y de la

dinmica del sistema que, debido a la dificultad de encontrar las ecuaciones de la dinmica
del sistema con precisin, se ha obtenido en base a varios experimentos.
El primer experimento tena la misin de mostrar la relacin entre el Flujo de Calor (Q)
aplicado al interior del globo mediante un quemador y la Temperatura que se alcanza en su
interior. Para ello se ha realizado un ensayo de forma que se ha aplicado una seal de entrada
tipo impulsional de amplitud 10(Kcal/sg), obtenindose la Grfica N 1.
Posteriormente se ha realizado otro ensayo para conocer la relacin entre la Temperatura
interior del globo y la altura (Z) que alcanza el mismo. Para esto se ha introducido una seal
impulsional de amplitud 5, obtenindose la Grfica N 2.
Area=2
Grfica 1 Grfica N 2
Por ltimo, se ha comprobado que, para caracterizar completamente la dinmica del globo,
es necesario tener en cuenta la modificacin de la altura producida por la componente
ascensional del viento (W).
Calcular:
- Diagrama de bloques de la planta.
- Funcin de transferencia (Altura/Calor de entrada) de la planta.
- Diagrama de bloques en lazo cerrado, indicando la seales de entrada al sistema y
si estas son controlables o no.
27
- Diagrama de bloques de la planta.

W(s)
Q(s) T(s) Z1(s) Z(s)

G1(s) G2(s)
Como se observa en la figura anterior, la planta estar formada, segn los datos aportados,
por dos bloques que representan la dinmica del sistema y que permiten modelar las
variaciones de la temperatura interior y de la altura del globo. (Comentar que las ecuaciones
que en este ejercicio se han considerado como absolutas son, en realidad variaciones).
Adems, se incluye la entrada de perturbacin producida por la componente vertical del
aire.
- Funcin de transferencia (altura/calor de entrada) de la planta.

Para calcular la funcin de transferencia de la planta es necesario obtener la de cada uno de
los bloques que la componen:
a) Funcin G1(s):
La respuesta temporal de la grfica N 1 es tpica de los sistemas de primer orden ante una
entrada impulso, luego ser de primer orden. Entonces:
k k
G 1 (s ) g1 ( t ) y( t ) ( t ) y( t ) L 1 ke
at
sa sa
Para t=0, se comprueba que y( t ) k 10 .

Y calculando el rea bajo la curva:

10 10
area 10 e at dt
a
0 1
a
0
Y como el rea es dato, queda que a=5.
Y teniendo en cuenta que la amplitud del impulso de entrada ha sido 10, la funcin de
transferencia G1(s) queda:
T(s) 1
G 1 (s)
Q(s) s 5
b) Funcin G2(s):
La expresin matemtica de la curva de la grfica N 2 puede ser aproximada por:
t

y( t ) 0.03 u ( t ) 0.03 e 0.02
Donde el valor de la constante de tiempo del termino exponencial se ha obtenido a partir de

la grfica, comprobando el tiempo transcurrido para llegar al 63,2% del valor final.
Tomando transformadas de Laplace con C.I. nulas:
0.03 0.03 15
.
Y(s)
s s 50 s(s 50)
Esta es la transformada de la respuesta del sistema G2 ante una seal de entrada impulso de
amplitud 5, luego si dividimos entre la amplitud de la seal de entrada se obtiene la funcin
de transferencia:
28
Z1 (s) 0.3
G 2 (s)
T(s) s(s 50)
Entonces, la funcin de transferencia de la planta queda:
Z1 (s) 0.3
G (s)
Q(s) s(s 50)(s 5)
- Diagrama de bloques en lazo cerrado:

W(s)
Controlador
Zref E(s) Q(s) T(s) Z1(s) Z(s)
1 G1(s) G2(s)
En este sistema se observan dos entradas Zref y W. La primera de ellas es la entrada

mediante la cual el operador del globo modifica la posicin, es totalmente controlable.
En cuanto a la seal W, es no controlable (adems de aleatoria y observable) ya que depende
de la velocidad que alcance el viento en cada instante.
EJERCICIO 4.15.
Dibujar, indicando un nmero de puntos que permita observarlo correctamente, la respuesta

2(s 1)
del sistema cuya funcin de transferencia de lazo cerrado es M (s) , ante una entrada
( 2s 1)
tal como la que se muestra en la figura:
+2
0 6 12 18 2 Tiempo
-2
Descomponemos la seal de entrada en intervalos de tiempo y analizamos el tipo de seal.

As observamos que desde t = 0 a t =6-, la seal de entrada es un escaln de amplitud 2:
Entrada R(s) 2(s 1) Respuesta C(s)

M (s)
2s 1
29
luego:
2(s 1) 2 4(s 1)
C1 (s) M(s) R 1 (s)
2s 1 s s(2s 1)
que descomponiendo en fracciones simples, quedar:
4(s 1) A B

s(2s 1) s 2s 1
4(s 1)
A s 4
s(2s 1) s 0
4(s 1)
B (2s 1) 4
s(2s 1) s 0.5
4(s 1) 4 4 4 2

s(2s 1) s 2s 1 s s 0.5
Haciendo ahora la transformada inversa, tendremos:
c1 ( t ) 4 2e 0.5 t
dando valores a t:
t 0 c1 ( t ) 4.000
t 1 c1 ( t ) 2.7869
t 2 c1 ( t ) 3.2642
t 3 c1 ( t ) 3.5537
t 6 c1 ( t ) 3.900
A partir de este instante la entrada r2(t) es un escaln de valor -4. Luego:
2(s 1) 4 8(s 1) 4(s 1)

C 2 (s) M (s) R 2 (s)
2s 1 s s(2s 1) s(s 0.5)
Expandiendo en fracciones simples:
4(s 1) A B 8 4

s(s 0.5) s (s 0.5) s s 0.5
Hallamos la transformada inversa, resultando:
30
c 2 ( t ) 8 4e 0.5 t
Ahora el origen est en el punto (6,0) y la grfica parte del valor 3.900, luego con estas
consideraciones, construimos la tabla:
t 0 punto(6 ,0) c 2 ( t ) 8 4 4 ordenada : 4 3.900 0.1
t 1 punto(7,0) c 2 ( t ) 8 2.4261 5.5739 ordenada : 5.5739 3.9 1.6739
t 6 punto(12 ,0) c 2 ( t ) 8 0.1991 7.8 ordenada : 7.8 3.900 3.9
Y volvera a repetirse el proceso, quedando la grfica de la respuesta:
+4
+3.9
+2
0.1
-0.1 6 12 18 24 Tiempo
-2
-3.9
-4
31
EJERCICIO 4.16.
Para el sistema que se muestra en la figura siguiente, se han realizado una serie de
experiencias con el fin de obtener las funciones de transferencia de cada uno de los bloques
que lo componen:
W1(s)
+
R(s) C(s)
Amplificador Regulador Actuador Planta
+ +
-
+
sensor
+
W2(s)
Se ha observado que la integral de la respuesta del regulador, cuando se introduce una

seal tipo escaln unitario, viene dada por:
t
3
3 t e 0.2
5
Para conocer la respuesta del sensor, se ha introducido tambin un escaln unidad y se ha

graficado su salida, siendo sta la que se muestra a continuacin:
2.296
1.5
Respuesta
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
1.226
Tiempo (seg.)
Atendiendo a los datos del fabricante, se sabe que la funcin de transferencia del actuador
es: (s + 3), y se ha obtenido el flujograma de la planta, que es el que se muestra:
1
R'(s)
4
1 31
2 /(s+1) /(s+1)
6 7
5 1
C'(s)
32
Obtener las funciones de transferencia de cada uno de los bloques que componen el
sistema.
Regulador
Si se deriva la integral de la respuesta, se tendr la respuesta, luego:
3
c( t ) 3 e 5 t (5) 3 3 e 5 t 3 (1 e 5 t )
5
Si se hace la transformada de Laplace de esta respuesta, se tiene:
1 0 .2 1 0.2s 1 0.2s 1
C(s) 3 R (s) G (s) G (s) 3 3
s 0.2s 1 s s (0.2s 1) s (0.2s 1)
Despejando G(s):
3 15
G (s)
0.2s 1 s 5
Sensor
La respuesta es la de un sistema de segundo orden, que se puede expresar en su forma

cannica como:
K 2n
G (s) 2
s 2 n s 2n
De la grfica de la respuesta, se tiene que:
- El tiempo de pico (tp) es 1.2 segundos.
2.296 2
- El sobreimpulso (Mp) es 0.148 14.8% .
2
A partir de estos valores, se pueden obtener los de n y , de acuerdo con las siguientes
relaciones:

1 2
Mp e 0.148 0.52
3.678
tp 1.226 n 3 rad seg
d n 1 2 n 1 0.522 n
luego sustituyendo en la ecuacin de G(s), quedar:
K 32 18
G (s) 2 2
; K ganancia del sistema 2 2
s 2 0.52 3 s 3 s 3.12 s 9
33
Planta
La relacin entre la salida C'(s) y la entrada R'(s), viene dada por el flujograma. La
obtencin de la funcin de transferencia puede verse en el ejercicio 3.14.:
C' (s) 56 s 2 145 s 103

M ' (s)
R ' (s) (s 1) 2
Sustituyendo en el diagrama de bloques, tendremos:

W1(s)
E(s)
+ C(s)
R(s)
15 56 s 145 s 103
2
K s3
+ s5 + (s 1) 2
-
+ 18
s 3.12 s 9
2
+
W2(s)
EJERCICIO 4.17.
0.1
Se sabe que G0(s) ante una entrada R (s) tiene una respuesta:
s
respuesta
28
0
tiempo
y que G1(s) ante una entrada escaln de amplitud A = 2 tiene una respuesta:
respuesta
0 tiempo
34
de G2(s) se conoce su respuesta impulso unitario:
respuesta
3
rea=1
tiempo
de G3(s) se conoce tambin su respuesta impulso unitario:
Respuesta
0.3333
0.1326
tiempo
0.6
y que G4(s) ante una entrada rampa unitaria tiene como respuesta:
Calcular dichas funciones de transferencia.
Comenzando por G0(s):
La entrada es un escaln de valor 0.1, y segn la grfica de la respuesta, se ve que es un

escaln de amplitud 28, luego hemos amplificado la entrada un valor de:
28
G 0 (s ) G 0 (s) 280
0.1
35
Para G1(s), puede verse en la grfica que la respuesta es un escaln de valor 2 y como esta
respuesta se produce ante una entrada escaln de amplitud 2, la funcin de transferencia G1(s)
es la unidad:
G 1 (s ) 1
De G2(s), se sabe por el tipo de respuesta que se trata de un sistema de primer orden, que se
define por la constante de tiempo y ganancia como:
k
G 2 (s )
Ts 1
k t T
La ecuacin de la respuesta es: c( t ) e , para t0
T
Integrando entre 0 e , se obtiene el valor del rea encerrada, y de ah el valor de la

ganancia.

k e T
t
k t T k t T k kT
rea 1 e dt e dt ( T ) 0 1 k
T T T 1 T T
0 0
T
0
Luego la ganancia:
k=1
Del valor de la ordenada en el origen se obtiene la constante de tiempo, ya que:
Para t = 0:
k 0 T 1 1
c ( 0) 3 3 e T
T T 3
Luego ser:
1
G 2 (s )
s
1
3
Para G3(s) la respuesta tiene por ecuacin:

t
K T
g 3 (t) e
T
y se dan dos puntos de dicha grfica, por lo que se puede hallar las dos incgnitas que se
tienen en la ecuacin:
K
Para t = 0 g 3 (0) 0.3333
T
K 0.6 0.6
Para t = 0.6 g 3 (0.6) 0.1326 e T 0.3333 e T
T
0.6 0.1326 0.6

ln e T
ln 0.9217 T 0.651
0.3333 T
Luego:
0.217
G 3 (s )
1 0.651s
36
G4(s):
En la grfica vemos que se trata de la respuesta de un sistema de primer orden a una

entrada rampa unitaria, siendo el sistema de la forma:
1
G 4 (s )
Ts 1
siendo T el error en el infinito, luego de la grfica:
0.08
T = 0.08 segundos
0.08
Luego:
1
G 4 (s )
0.08s 1
T 2TT 3T
EJERCICIO 4.18.
Obtener la seal de salida del sistema de control de la figura,

R2 (s)
+
R1 (s) 2 + 1 Y(s)
+_ s 3 s
cuando se le aplican las entradas r1(t) y r2(t).

r1 (t) r2 (t)
3
t
t -2
Aplicando superposicin de las dos entradas se calcular la salida.

La salida cuando r2(t)=0 es:
R1 (s) 2 Y(s)
1
+_ s 3 s
37
R1 (s) 2 Y(s)
+_ s(s 3)
2
Y(s) s(s 3) 2
2
R 1 (s) 2 s 3s 2
1
s(s 3)
2 2 3 6
Y(s) R R 1 (s) 2 2
2 ( s) 0 2
s 3s 2 s 3s 2 s s(s 3s 2)
y cuando r1(t)=0:
R2 (s) Y(s)
1
+ s
+
2
1
s 3
1
Y(s) s s 3

R 2 (s) 2 2
s 3s 2
1
s(s 3)
s 3 s 3 2 2 s 6
Y(s) R R 1 (s) 2 2
1 ( s) 0 2
s 3s 2 s 3s 2 s s(s 3s 2)
Aplicando superposicin:
6 2 s 6 2 s 2
Y(s) Y(s) R Y(s) R
2 ( s) 0 1 ( s) 0 2
s(s 3s 2) 2
s(s 3s 2) 2
s(s 3s 2 ) 2
s 3s 2
Se obtiene ahora la transformada inversa de la respuesta:
2 2 A B
Y(s)
s 2 3s 2 (s 1)(s 2) s 1 s 2
2 2
A 2
(s 2) s1 1
2 2
B 2
(s 1) s2
1
38
2 2
Y(s)
s1 s 2
y (t ) 2e t 2e 2 t 2(e 2 t e t )
EJERCICIO 4.19.
Para el sistema del ejercicio 3.21. cuyo diagrama de bloques se muestra a continuacin:
n(t) N(s)
r(t) +
c(t)
2
+ s3
R(s) + C(s)
_
3
s2
donde la entrada r(t) es un escaln de amplitud 2, y la perturbacin n(t) es de tipo exponencial

decreciente, de amplitud unidad y constante de tiempo 1/3 segundos, calcular la respuesta
temporal en ausencia y presencia de ruido.
En el ejercicio 3.21. se tiene el clculo de las funciones de transferencia.
La funcin de transferencia salida/referencia es:
C(s) 2( s 2 )
2
R (s) s 5s 12
Y la funcin de transferencia salida/ruido:

C(s) s 2 5s 6

R (s) s 2 5s 12
Se calcular la transformada inversa de Laplace de la salida en cada una de las situaciones.
Sin ruido, (N(s) = 0):

L 1 C(s) c ( t )
4(s 2) A Bs C
C(s) 2
2
s(s 5s 12) s s 5s 12
En donde, A, B y C se determinan a partir de:

4s 8 A s 2 5 s 12 B s C s
39
Si se comparan los coeficientes de s2, s y s0, trminos de los dos miembros de la ecuacin
anterior, se obtiene:
0 A B, 4 5A C, 8 12A
2 2
Resolviendo el sistema, se tiene: A C B
3 3
Por tanto,
21 2 s 2 1
C(s) 2
2

3s 3 2
23 3 2
23
5 5

s
s
2 2 2 2

5 5
s 1
2 1 2 2
2
2

3 s 2
23 2
23
5 5
s s

2 2
2 2

5 23
s
2 1 2 7 2 2
2
2
3 s 5
2
23 2 23 5
2
23

s s
2 2
2 2
Luego,
5 t 5 t
2 23 7 23 23
c( t ) 1 e 2 cos t e 2 sen t
3 2 23 2
1
Con ruido, N (s)
s3
L 1 C R (s) C N (s) L 1 C R (s) L 1 C N (s) c ( t )
4 (s 2 )
L 1 C R (s) L 1 2 ya resuelta anteriormente
s (s 5 s 12)

5 5
s 2
s 2
L 1 C N (s) L 1 2 1
L
2 2
2

s 5 s 12 5
2
23
s 2 2

40

5 23
s
1 2 1 5 2 2
L 2
L 2 2

2 23
2 2
5 23 5 23
s s
2 2 2 2

23
5t
23 1 23 2
e 2 cos t L 2

2 23 5
2
23
s
2 2
5 t 5 t
23 23 23
e 2 cos t e 2 sen t
2 23 2
Luego:
5 t 5 t 5 t
2 2 23 14 23 23 23
c (t) e 2 cos t e 2 sen t e 2 cos t
3 3 2 3 23 2 2
5 t
23 23
e 2 sen t
23 2
5 t 5 t
2 1 23 11 23 23
c( t ) e 2 cos t e 2 sen t
3 3 2 3 23 2
41

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K h 2.16 / 12.39 0.178

Comparando ambas expresiones se tiene:

Para el sistema de la figura siguiente, calcular el valor de K y p para que cumpla:

w n 0.69 * 1.13 0.78

p 2 n 2 0.69 1.13 1.56

w n 5rad / sg; 0.6

ArcCos() ArcCos(0.6) 0.927rad / sg

Para el sistema del ejercicio 1.1. suponiendo:

M 1kg; f 1N /(m / sg);

Obtener la respuesta temporal del sistema ante un escaln unitario

Del ejercicio 1.1 se tiene:

Aplicando una fuerza escaln unitario la salida del sistema ser:

1 s 0.5 0.5 0.866

Aplicando tablas de transformadas:

x ( t ) 1 e 0.5 t Cos(0.866t ) 0.576e 0.5 t Sen (0.866t )

Para el sistema del ejercicio 1.3. suponiendo:

M 1 Kg; M 0.5 Kg; f = f = 1 N m/sg ; k =1N m

Sustituyendo por los valores:

V1 (s) 0.5s 1 1 s 0.5s 2 s 1

0 .5 0.212 0.288s 0.086

Aplicando las tablas de transformadas de Laplace:

v 1 ( t ) 0.5 0.212e 3.13t 0.353 cos(1.043t 0.613)e 0.435t

0.239 0.239s 0.541

Aplicando las tablas de transformadas de Laplace:

v 2 ( t ) 0.239e 3.13t 0.663 sen(1.043t 0.369)e 0.435t

- Posicin del deslizador en estado estacionario.

Valor en rgimen estacionario:

Comparando esta expresin con la de un sistema de segundo orden se tiene:

X max 11 . 0.88 10 3 11001

Al bloque G2 se le ha introducido una seal escaln unidad, respondiendo como se puede

Al bloque G3 se le ha introducido una seal impulso unidad, obtenindose:

Al bloque G4 se le ha introducido una seal escaln unidad, obtenindose

1) El bloque G1(s) corresponde con un derivador con ganancia 3: G1 (s) 3s

El bloque G2(s) corresponde con una ganancia unitaria: G 2 (s) 1

Luego la cadena directa del sistema quedar:

2) Suponiendo que el cero no afecta a la respuesta:

En el ejercicio 1.9. se obtuvo la funcin de transferencia del sistema que relaciona el

La transformada de la salida c, para esta entrada escaln unitario es:

Expansin en fracciones parciales:

1 0.54 s 35.3 22.34 35.3

y la respuesta del sistema ante una entrada escaln queda:

La respuesta es muy similar al de un sistema de segundo orden subamortiguado, con las

Mp = 41%; tr = 0.07sg.; tp = 0.11sg.

luego no sera despreciable.

Para comprobar que no se puede realizar la aproximacin (en principio) comparamos la

Se puede ver como en la parte transitoria se produce un error apreciable.

En el ejercicio 1.12. se obtuvo el siguiente diagrama de bloques del sistema:

Los polos de la funcin de transferencia de lazo cerrado se encuentran en:

p1, 2 0.0718 j0.567

Como p3 est lo suficientemente alejado para poder despreciarlo frente a p1 y p2 se

p1, 2 jd n jn 1 2 0.0718 j0.567

cos ar cos 1.445rad

La figura muestra la respuesta la respuesta del sistema completo.

El sistema equivalente considerado para el clculo de los parmetros ha sido:

Comparando ambas respuestas en la misma grfica pueden observarse las diferencias

Comparativa de las respuestas de ambos sistemas

Para el sistema de control cuyo diagrama de bloques se muestra en la figura:

X(s) E(s) U(s) Y(s)

1 (3s 2)(s 4)(s 6) 3(s 0.667)(s 4)(s 6)

Cuya descomposicin en fracciones simples es:

0.369 0.561 0.0699 0.86s 1.209

0.86s 1.209 s 1.406 s 1.406 1.255 1.255