Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
06 - Error en Estado Estable o Estacionario PDF
06 - Error en Estado Estable o Estacionario PDF
El error en estado estacionario es una medida de la exactitud de un sistema de control para seguir una entrada
dada, despus de desaparecer la respuesta transitoria.
Se analizar el error en estado estacionario provocado por la incapacidad del sistema de seguir determinados
tipos de entradas.
El que un sistema dado presente o no un error en estado estacionario ante determinado tipo de seal de
entrada, depende del tipo de funcin de transferencia de lazo abierto del sistema.
Los sistemas de control se clasifican de acuerdo con su capacidad de seguir entradas escaln, rampa,
parbola, etc. Considere el sistema de control con realimentacin unitaria con la siguiente funcin de
transferencia en lazo abierto G(s):
N
Este sistema contiene el trmino s en el denominador, que representa un polo de multiplicidad N en el origen.
El esquema de clasificacin se basa en la cantidad de integraciones (trminos 1 s ) indicadas por la funcin de
transferencia en lazo abierto. Un sistema se denomina de tipo 0, si N = 0, de tipo 1, si N = 1, de tipo 2, si N =
2,etc.
Ejemplo:
5(s + 1)
G (s )H (s ) = _________
s(s + 2)(s + 3)
2
G (s )H (s ) = _________
(s + 1)(s + 3)
2
G (s )H (s ) = 2 _________
s + 4s + 16
2
G (s )H (s ) = 2 _________
s
7(s + 3)
G (s )H (s ) = 3 _________
s + 4s 2 + 16s
El error en un sistema de control es la diferencia entre el valor deseado r(t) y el valor actual c(t), de la variable
controlada.
El error en estado estacionario es aquel error que permanece despus de que ha desaparecido el transitorio.
1. E ( S ) = R ( S ) H ( S )C ( S )
2. C ( S ) = E ( S )G ( S )
Sustituyendo 2 en 1 E ( S ) = R( S ) H ( S )G ( S ) E ( S )
E ( S ) + GH ( S ) E ( S ) = R( S )
[1 + GH ( S )]E ( S ) = R ( S )
R( S )
E (S ) =
1 + GH ( S )
De la entrada: R(S)
De las caractersticas del sistema de lazo abierto GH(S)
C (s ) G(s ) E (s ) 1 R(s )
= = E (s ) =
R(s ) 1 + G(s )H (s ) R(s ) 1 + G (s )H (s ) 1 + G (s )H (s )
sR(s )
ess = lim e( t ) = lim sE ( s ) = lim
t s 0 s 0 1 + G (s )H (s )
K p = lim G (s )H (s )
s 0
R1
e ss =
1+ K p
K p sin unidades
K v = lim sG (s )H (s )
s 0
R2
e ss =
Kv
1 1
Kv = = = seg 1
tiempo seg
K a = lim s 2 G (s )H (s )
s 0
R3
e ss =
Ka
1 1
Ka = 2
= = seg 2
tiempo seg 2
K (T s + 1)(T s + 1)L (T s + 1) R1
ess = =0
Sistemas tipo 2 K p = lim 2 a b m
= 1+ Kp
1 2 p (
s 0 s (T s + 1)(T s + 1)L T s + 1
)
Coeficiente esttico de error de velocidad K v = lim sG (s )H (s )
s 0
K (T s + 1)(T s + 1)L (T s + 1) e ss =
R2
=0
Sistemas tipo 2 K v = lim s 2 a b m
= Kv
s 0 s (T s + 1)(T s + 1)L T s + 1
1 2 p ( )
Coeficiente esttico de error de aceleracin K a = lim s 2 G (s )H (s )
s 0
K (T s + 1)(T s + 1)L (T s + 1) e ss =
R3 R3
= (finito)
Sistemas tipo 2 K a = lim s 2 2 a b m
= K (finito) Ka K
s 0 (
s (T1 s + 1)(T2 s + 1)L T p s + 1 )
Ejemplo
Determine el ess para una entrada escaln de magnitud 10, para el siguiente sistema de control
a)
1
G (s ) = sistema tipo 0
(s + 1)(s + 2)
10
R(s ) =
s
1 1
K p = lim G (s )H (s ) = lim = = 0.5
s 0 s 0 (s + 1)(s + 2) 2
R1 10
ess = = = 6.667 66.67%
1 + K p 1 + 0.5
10
G (s ) = sistema tipo 0
(s + 1)(s + 2)
10
R(s ) =
s
10 10
K p = lim G (s )H (s ) = lim = =5
s 0 s 0 (s + 1)(s + 2) 2
R1 10
ess = = = 1.667 16.67%
1+ K p 1+ 5
1
a) G (s) H (s) =
( s + 1)( s + 2)
1 2n = 3 = 0.804
C (s) ( s + 1)( s + 2) 1 2
= = 2 n = 3 M P = 1.43%
R( s ) 1 + 1 s + 3s + 3
( s + 1)( s + 2) 1
G= = 0.333
3
10
b) G (s) H (s) =
( s + 1)( s + 2)
10 2n = 3 = 0.433
C (s) ( s + 1)( s + 2) 10 2
= = 2 n = 12 M P = 22.11%
R( s ) 1 + 10 s + 3s + 12
( s + 1)(s + 2) 10
G= = 0.833
12
K
c) G (s) H (s) =
( s + 1)( s + 2)
38 2n = 3 = 0.237
C (s) ( s + 1)( s + 2) 38
= = 2 n 2 = 40 M P = 46.47%
R( s) 1 + 38 s + 3s + 40
38
( s + 1)( s + 2) G= = 0.95
40
Ejemplo 2
Para el sistema de la figura, determine los valores de la ganancia K y la constante de realimentacin de velocidad K h para
que el sobrepaso mximo en la respuesta al escaln unitario sea 0.2 y el error en estado estable sea del 2%. Con estos
valores de K y K h , obtenga el tiempo de levantamiento y el tiempo de asentamiento. Suponga que J = 1 Kg m y que
B = 1 N m / rad / seg .
Transitorio
Comparndola con la forma general del sistema de segundo orden, nos queda
B + KK h K
2n = y n2 = la ganancia del sistema es G = 1
J J
K 1
c( ) = lim c(s ) = =1
s0 Js + (B + KK h )s + K s
2
Como el sistema se estabiliza en la unidad y el mximo sobrepaso es 0.2 esto corresponde al M p % = 20% ( )
1 2 1 1
M p % = 100e
= 20% = = = 0.456
2
2
+1 +1
M p %
2
[ln(0.2)]2
ln
100
K
como n2 = entonces n = K = 50 = 7.071
J
d = n 1 2 = 7.071 1 (.456)2 = 6.293
B + KK h 2n J B 2(0.456)(7.071)(1) (1)
como 2n = Kh = = = 0.109
J K 50
El tiempo de levantamiento tr
= cos 1 ( ) = cos 1 (0.456 ) 1.097
tr = = = 0.325 seg
= 1.097 rad d n 1 2
Tiempo de asentamiento ts
4 4
ts = = = 1.24 seg
n (0.456)(7.071)
Tiempo de pico t p
tp = = = 0.5 seg
d n 1 2
Grfica de respuesta c (t )
t s 1.24
El nmero de picos sera N pi cos = = = 2.48 2 c( ) = GR1 = 1
tp 0.5
(
c(t p ) = c(1) = 1 + e )
( ) c( ) = (1 + e 1.612 )(1) = 1.2
n t p
( (2t )
)
c(2t p ) = c(2) = 1 e n p c( ) = (1 e 3.224 )(1) = 0.96
Sistemas tipo 0
Sistemas tipo 1
Sistemas tipo 2
Tipo de sistema Kp e ss
R1
0 finito
1+ K p
1 0
2 0
Tipo de sistema Kv e ss
0 0
R2
1 finito
Kv
2 0
Tipo de sistema Ka e ss
0 0
1 0
R3
2 finito
Ka