Iniciacin a la variacin de velocidad

CENTRO DE FORMACION 1/46

M. CAADAS NOVIEMBRE 2002
Temario

Objeto y principio de la variacin de velocidad

Conceptos tericos
El motor elctrico
Dinmica del movimiento, los 4 cuadrantes

Eleccin del variador de velocidad

Tipos de variadores

CENTRO DE FORMACION 2/46

M. CAADAS NOVIEMBRE 2002
Tipos de accionamientos
*
Velocidad Fija

RED MOTOR REDUCTOR MAQUINA

Velocidad Variable

RED VARIADOR MOTOR MAQUINA

CENTRO DE FORMACION 3/46

M. CAADAS NOVIEMBRE 2002
Fases de un movimiento
*
Velocidad

Aceleracin Rgimen estable Deceleracin Tiempo

Ma = Mac+Mr Mm = Mr Mra = Mr+Mf

Par motor: Mm Par arranque: Ma Par de ralentizado: Mra

Par resistente: Mr Par acelerador medio: Mac Par de frenado: Mf

CENTRO DE FORMACION 4/46

M. CAADAS NOVIEMBRE 2002
Ventajas de la variacin
*
EN LA ALIMENTACIN ELCTRICA:

MENOR sobre intensidad de arranque

POSIBILIDAD de ahorro de energa

OPTIMIZACION del factor de potencia

DEL SISTEMA EN EL MOTOR

CONTROL continuo y a distancia Menores esfuerzos mecnicos

FLEXIBILIDAD de configuracin Menos calentamientos

REGLAJE segn aplicacin

CENTRO DE FORMACION 5/46

M. CAADAS NOVIEMBRE 2002
Objeto y principio de la variacin de velocidad

Fijar la velocidad de movimiento Arrancar y parar con suavidad

Varias velocidades por movimiento Menor corriente arranque

Menor golpe mecnico
Aproximacin (lento)
Posicionar
Trabajo (rpida)
Ajustar un parmetro proceso
Retorno (muy rpido)
Presin, caudal, etc.
Mantener la velocidad constante Bobinado, V. Corte lineal

Variaciones en la red Sincronizar velocidad, posicin

Variaciones en la carga Entre mquinas o partes

CENTRO DE FORMACION 6/46

M. CAADAS NOVIEMBRE 2002
Principio de funcionamiento del motor

B X X X X UN CONDUCTOR QUE PORTA

CORRIENTE, EN PRESENCIA
X X X X
F DE UN CAMPO MAGNETICO
X X X X EXPERIMENTA LA ACCION
i
DE UNA FUERZA SOBRE EL.
X X X X

CENTRO DE FORMACION 7/46

M. CAADAS NOVIEMBRE 2002
Frmulas
*
r
PAR M=F.r
F

TRABAJO W=F.D
D
F
POTENCIA P=W/t
D
CENTRO DE FORMACION 8/46
M. CAADAS NOVIEMBRE 2002
Los cuatro cuadrantes
PAR

VELOCIDAD VELOCIDAD

PAR * * PAR

VELOCIDAD

VELOCIDAD VELOCIDAD

PAR PAR

CENTRO DE FORMACION 9/46

M. CAADAS NOVIEMBRE 2002
Carga arrastrada

Pot. Elctrica Pot. Mecnica

RED MAQUINA CARGA

VELOCIDAD VELOCIDAD

PAR PAR

CENTRO DE FORMACION 10/46

M. CAADAS NOVIEMBRE 2002
Carga arrastrante

Pot. Elctrica Pot. Mecnica

RED

MAQUINA CARGA
RESISTENCIA

VELOCIDAD VELOCIDAD

PAR PAR

CENTRO DE FORMACION 11/46

M. CAADAS NOVIEMBRE 2002
Eleccin del variador de velocidad

Datos necesarios :

POTENCIA para generar el par motor

TIPO DE CARGA que manejamos

DINAMICA del accionamiento

PRECISIN requerida

CENTRO DE FORMACION 12/46

M. CAADAS NOVIEMBRE 2002
Potencia

Se determina segn :

Par resistente
Par de arranque
Prdidas por diversas causas
Tiempo de arranque
Factores de desclasificacin

Se elige segn corriente nominal

En elevacin se pasa a un calibre superior

CENTRO DE FORMACION 13/46

M. CAADAS NOVIEMBRE 2002
Tipos de Carga

Par resistente
(Mr)
1- Constante o fuerte par

3- Creciente 4- Cuadrtico o par estndar

2- Inverso
Velocidad
(w)

CENTRO DE FORMACION 14/46

M. CAADAS NOVIEMBRE 2002
Par resistente constante

El par es constante Mr = k

La potencia proporcional a la
velocidad

P= Mr * V P= k * V

Presente el 80% de los casos

Transporte horizontal

Elevacin

Trenes laminacin, etc.

CENTRO DE FORMACION 15/46

M. CAADAS NOVIEMBRE 2002
Par resistente cuadrtico

El par es proporcional al
cuadrado de la velocidad

Mr=k w 2

La potencia es proporcional al
cubo de la velocidad

P=Mr w P=k w 3

Presente en Ventilacin y
Bombas centrfugas

CENTRO DE FORMACION 16/46

M. CAADAS NOVIEMBRE 2002
Dinmica y Precisin

DINAMICA PRECISION

Tenemos alta dinmica si: Para :

Necesitamos tiempos cortos en Mantener la velocidad

Arranque, Paro e Inversin

Parar en posicin

Carga arrastrante
Par bajas vueltas
( elevacin, alta inercia)

CENTRO DE FORMACION 17/46

M. CAADAS NOVIEMBRE 2002
SOLUCIONES POSIBLES DE VARIACION

CENTRO DE FORMACION 18/46

M. CAADAS NOVIEMBRE 2002
Soluciones posibles

MOTORES EQUIPOS

CORRIENTE CONTINUA VARIADORES

CORRIENTE ALTERNA ARRANCADORES

ROTOR JAULA ARDILLA VARIADORES
CORRIENTE ALTERNA VARIADORES CON
ROTOR BOBINADO RESISTENCIAS ROTORICAS

SERVOMOTORES VARIADORES SERVO

CENTRO DE FORMACION 19/46

M. CAADAS NOVIEMBRE 2002
Variador y motor de corriente continua

RED

inducido

excitacin

CENTRO DE FORMACION 20/46

M. CAADAS NOVIEMBRE 2002
Arrancador y motor de corriente alterna

=
CENTRO DE FORMACION 21/46
M. CAADAS NOVIEMBRE 2002
Tecnologas
Variador y motor de corriente alterna

1/1000

ATV 58 FVC
1/100

ATV 58

ATV 28 ATV 58
1/10 Potencia
ATV 68
ATV 11 kW
0.18 2,2
0.37 5.5 15 55 220 630

CENTRO DE FORMACION 22/46

M. CAADAS NOVIEMBRE 2002
 Variador y motor CA rotor bobinado

T
E Telemecanique
T
E Telemecanique
STATOVAR 4

VARIADOR STATOVAR RESISTENCIAS ROTORICAS

STV-64 M

MDULO DE CONTROL
DE LOS CONT. ROTORICOS CONTACTORES ROTORICOS

CENTRO DE FORMACION 23/46

M. CAADAS NOVIEMBRE 2002
Variador servo y servomotor

MOTOR
Brushless de imanes permanentes
Rotor de baja inercia
Alta dinmica
Sensor de velocidad integrado
VARIADOR
Especifico para este motor

CENTRO DE FORMACION 24/46

M. CAADAS NOVIEMBRE 2002
SELECCIN DEL VARIADOR

CENTRO DE FORMACION 25/46

M. CAADAS NOVIEMBRE 2002
Criterios de seleccin

Caractersticas tcnicas aplicacin

Coste de variador + motor + instalacin

Coste de mantenimiento

Prestaciones adicionales

CENTRO DE FORMACION 26/46

M. CAADAS NOVIEMBRE 2002
Valoracin soluciones

Caractersticas Coste Coste Prestaciones

Tcnicas Compra Manto Auxiliares

Variador CC

Arrancador CA

Variador CA

Rotor bobinado

Servos

CENTRO DE FORMACION 27/46

M. CAADAS NOVIEMBRE 2002
Variadores motores de corriente alterna

ATV 11 ATV28 ATV38

ATV58 ATV58F ATV68

CENTRO DE FORMACION 28/46

M. CAADAS NOVIEMBRE 2002
Motor asncrono trifsico CA rotor en cortocircuito

Estator
Ventilador

Caja de conexiones
Cojinetes Rotor

CENTRO DE FORMACION 29/46

M. CAADAS NOVIEMBRE 2002
Constitucin
Circuito magntico

- Corona estatrica:
estatrica
Chapas magnticas
(espesor 0,35 y
0,5 mm) aisladas
por barnices,
ranuradas,
prensadas y sujetas
a la carcasa.

- Entrehierro

- Corona rotrica:
rotrica
Chapas magnticas
aisladas, apiladas
sobre
el eje y ranuradas.
CENTRO DE FORMACION 30/46
M. CAADAS NOVIEMBRE 2002
 Funcionamiento del motor de induccin (ASM) - estator

Estator:

3 bobinas defasadas 120 geometricos

F + 3 tensiones defasadas 120 en el tiempo

= campo magntico giratorio

f 60
n = [rpm]
p

CENTRO DE FORMACION 31/46

M. CAADAS NOVIEMBRE 2002
Funcionamiento del motor de induccin (ASM) - rotor

Rotor: F*
F I 1. principio - generador U = f (F, t)

2. principio - motor T = f (F, I)

U

f 60
n ASM = (1 s ) [rpm]
p

CENTRO DE FORMACION 32/46

M. CAADAS NOVIEMBRE 2002
Deslizamiento

1. Si el rotor estuviera rotando a la la velocidad sincrnica, las barras de este

seran estacionarias con respecto al campo magntico y no habra voltaje
inducido.

2. Si el voltaje inducido es cero, no habra corriente en el rotor ni tampoco campo

magntico rotrico. Sin este campo,el par inducido sera cero y el motor se
parara por prdidas de rozamiento.

3. En consecuencia, un motor de induccin puede acelerar hasta una velocidad

cercana a la de sincronismo, pero nunca podr alcanzarla.

4. Vemos, que mientras los campos magnticos del rotor y del estator rotan
conjuntamente a una velocidad sincrnica, el rotor en s girar a una velocidad
menor.

CENTRO DE FORMACION 33/46

M. CAADAS NOVIEMBRE 2002
Caractersticas del motor

Corriente Par Arranque directo

Corriente de
arranque 6 . . 8 In La caracterstica M-N
vara
en funcin del tipo de
Corriente rotor
mxima 3. .4 In Z. INESTABLE Z. ESTABLE
Par mximo
2.5 Par nominal

Par de arranque Velocidad nominal

1.5 Par nominal Velocidad de sincronismo
Par nominal ns = 60 f / pp
Velocidad mnima
Corriente
nominal In
Velocidad

CENTRO DE FORMACION 34/46

M. CAADAS NOVIEMBRE 2002
CMO LOGRAMOS LA VARIACION?

CENTRO DE FORMACION 35/46

M. CAADAS NOVIEMBRE 2002
Velocidad del motor de induccin (ASM)

f 60
n ASM = (1 s ) [rpm]
p
motor de anillos rozantes con
resistencias en el circuito del rotor
conmutacin de pares de polos

frecuencia del variador

CENTRO DE FORMACION 36/46

M. CAADAS NOVIEMBRE 2002
 Variacin del nmero de pares de polos

1. Devanados independientes.

2. El mismo devanado, cambiando el sentido de la I en las bobinas.

CONEXIN DAHLANDER

CENTRO DE FORMACION 37/46

M. CAADAS NOVIEMBRE 2002
Control de velocidad
Variadores y su evolucin

CENTRO DE FORMACION 38/46

M. CAADAS NOVIEMBRE 2002
Principio de funcionamiento

V2
V1, f1
,f2
Puente Bus de Puente
Rectificador Continua Ondulador
Trifsico

CENTRO DE FORMACION 39/46

M. CAADAS NOVIEMBRE 2002
Diagrama de bloques

CENTRO DE FORMACION 40/46

M. CAADAS NOVIEMBRE 2002
 Funcin principal del variador (VSD)

Puente rectificador Condensadores Puente inversor

de 6 diodos del bus CC interno con 6 IGBT

L1 U
L2 V
L3 W

CENTRO DE FORMACION 41/46

M. CAADAS NOVIEMBRE 2002
 Esquema de potencia
CARGADOR CONDENSADORES
ONDULADOR

R
S
T
RESISTENCIA
DE FRENADO

CENTRO DE FORMACION 42/46

M. CAADAS NOVIEMBRE 2002
 Control de flujo vectorial

Motor cc: Motor trifsico de induccin

T = F x Ia T = F x IR (producto de vectores)

F Ia F IR
AFE ... escobillas Flujo y par (corriente de rotor = corriente activa) slo
devanado de son controlables actuando conjuntamente sobre la
compensacin tensin y la frecuencia
Flujo y par se pueden ajustar La regulacin del campo orientado
separadamente uno del otro produce una desconexin del control

CENTRO DE FORMACION 43/46

M. CAADAS NOVIEMBRE 2002
 Ley tensin / frecuencia

SE DEBE REDUCIR
Z disminuye
Z = r +2 fL PROPORCIONALMENTE
proporcionalmente
LA TENSIN PARA EVITAR
SOBRECALENTAMIENTO
Si la frecuencia disminuye DEL MOTOR POR
(efecto reducir velocidad) EXCESO DE CONSUMO
TENSIN

FRECUENCIA

CENTRO DE FORMACION 44/46

M. CAADAS NOVIEMBRE 2002
Curva par / velocidad

Par / Par nominal

2 2s
CONTROL 1,7 60s

VECTOR
IAL 1
DE
FLUJO 0,5

Frecuencia
1 Hz 25 Hz 50 Hz 80 Hz

CENTRO DE FORMACION 45/46

M. CAADAS NOVIEMBRE 2002
Par a bajas vueltas

Par

1
0,05 0,5 1,5 15 30 75 150
rpm rpm rpm rpm rpm rpm rpm

ATV58
RTV84 ATV28 ATV08
LEXIUM ATV11
ATV58F

0,002 Hz 0,02 Hz 0,05 Hz 0,5 Hz 1 Hz 2,5 Hz 5 Hz

Frecuencia

CENTRO DE FORMACION 46/46

M. CAADAS NOVIEMBRE 2002