UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN FACULTAD DE INGENIERA MECANICA Y ELCTRICA

Grficos de flujo de seal

El diagrama de bloques es til para la representacin grfica de sistemas de control
dinmico y se utiliza extensamente en el anlisis y diseo de sistemas de control. Otro
procedimiento alternativo para representar grficamente la dinmica del sistema d control,
es el mtodo de los grficos de flujo de seal, atribuido a S.J. Mason.

Un grfico de flujo de seal es un diagrama que representa un conjunto de ecuaciones

algebraicas lineales simultneas. Al aplicar el mtodo de grficos de flujo de seal al
anlisis de sistemas de control, primero hay que transformar las ecuaciones diferenciales
lineales en ecuaciones algebraicas en s .

Un grfico de flujo de seal consiste en una red en la cual los nodos estn conectado por
ramas con direccin y sentido. Cada nodo representa una variable del sistema y cada rama
conectada entre dos nodos, acta como un multiplicador de seal. Ntese que la seal fluye
solamente en un sentido. El sentido del flujo de seal se indica por una flecha ubicada en la
rama y el factor de multiplicacin aparece a lo largo de la rama. El grfico de flujo de seal
despliega el flujo de seales de un punto de un sistema a otro y da las relaciones entre las
seales.

Como se indic anteriormente, un grfico de flujo de seal contiene esencialmente la

misma informacin que un diagrama de bloques.

Frmula de ganancia de Mason, se utiliza para obtener las relaciones entre las variables del
sistema sin necesidad de efectuar la reduccin del grfico.

Definiciones.

Nodo. Un nodo es un punto que representa una variable o seal.

Transmitancia. Es la ganancia entre dos nodos. Tales ganancias pueden expresarse en

trminos de la funcin de transferencia entre dos nodos.

Rama. Una rama es un segmento de lnea con direccin y sentido, que une dos nodos. La
ganancia de una rama es una transmitancia.

Nodo de entrada o fuente. Nodo de entrada o fuente es un nodo que slo tiene ramas que
salen. Esto corresponde a una variable independiente.

Nodo de salida o sumidero. Un nodo de salida o sumidero es un nodo que slo tiene ramas
de entrada. Esto corresponde a una variable dependiente.

Nodo mixto. Nodo mixto es un nodo que tiene tanto ramas que llegan, como ramas que
salen.

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Camino o trayecto. Camino o trayecto es un recorrido de ramas conectadas en el sentido de

las flechas de las ramas. Si no se cruza ningn nodo ms de una vez, el camino o trayecto
es abierto. Si el camino o trayecto finaliza en el mismo nodo del cual parti, y no cruza
ningn otro ms de una vez, es un camino o trayecto cerrado.

Lazo. Un lazo es un camino o trayecto cerrado.

Ganancia de lazo. La ganancia de lazo es el producto de las ganancias de ramas de un lazo.

Lazos disjuntos. Son disjuntos los lazos que no tienen ningn nodo comn.

Trayecto o camino directo. Trayecto directo es el camino o trayecto de un nodo de entrada

(fuente) a un nodo de salida (sumidero), sin cruzar ningn nodo ms de una vez.

Ganancia de trayecto directo. La ganancia de trayecto directo es el producto de las

ganancias de rama de un camino o trayecto directo.

Un nodo suma las seales de todas las ramas de entrada y transmite esa suma a todas las
ramas de salida.

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Frmula de ganancia de Mason para grficos de flujo de seaL

En muchos casos prcticos se desea determinar la relacin entre una variable de entrada y
una variable de salida en el grfico de flujo de seal. La ganancia entre un nodo de entrada
y un nodo de salida es la ganancia total, entre esos dos nodos.

La frmula de ganancia de Mason, que es aplicable a la ganancia total, est dada por

1
P= Pk k
k

donde

Pk = ganancia de la k-sima trayectoria directa

= determinante del grfico
= 1-(suma de todos los lazos de ganancias individuales) + (suma de los productos de
ganancia de todas las combinaciones posibles de dos lazos disjuntos) - (suma de
los productos de ganancia de todas las combinaciones posibles de tres lazos
disjuntos) +
= 1 La + Lb Lc Ld Le L f + L
a b ,c d ,e , f

k = cofactor del determinante de la k-sima trayectoria directa del grfico con los
lazos que tocan la k-sima trayectoria directa eliminados, el cofactor k se obtiene
a partir de , quitando los lazos que tocan la trayectoria Pk .

Ejemplo 1

Obtener la funcin de transferencia C (s ) R(s ) del siguiente diagrama de bloques,

utilizando la formula de Mason.

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El grfico de flujo de seal de este diagrama de bloques es

En este sistema hay una sola trayectoria directa entre la entrada R(s) y la salida C(s). La
ganancia de trayectoria directa es
P1 = G1G2 G3

Existen tres lazos, cuyas ganancias son

L1 = G1G2 H 1
L2 = G2 G3 H 2
L3 = G1G2 G3

Para ser lazos disjuntos estos lazos no deben de tener ni ramas ni nodos en comn, por lo
que no existen lazos disjuntos.

El determinante es

= 1 (L1 + L 2 + L3 ) = 1 G1G 2 H 1 + G 2 G 3 H 2 + G1G 2 G 3

El nmero de cofactores del determinante es el nmero de trayectorias directas entre la

entrada y la salida, como en este sistema solo hay una trayectoria directa, solo existe un
cofactor del determinante.
Se obtiene el cofactor del determinante a lo largo del trayecto directo que conecta el nodo
de entrada con el nodo de salida, retirando los lazos que tocan este trayecto. Como el
trayecto P1 toca los tres lazos, se obtiene
1 = 1

Por tanto, la ganancia total entre la entrada R(s) y la salida C(s) o funcin de transferencia
de lazo cerrado, est dada por

C (s ) P1 1 G1G2 G3
= =
R (s ) 1 G1G2 H 1 + G2 G3 H 2 + G1G2 G3

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Ejemplo 2

Hallar la funcin de transferencia de lazo cerrado C(s)/R(s) del siguiente sistema, utilizando
la frmula de Mason.

En este sistema hay tres trayectorias directas entre la entrada R(s) y la salida C(s). Las
ganancias de las trayectorias directas son

Hay cuatro lazos individuales. Las ganancias de esos lazos son

El lazo L1 no toca al lazo L2 , (lazos disjuntos). Por tanto, el determinante est dado por

El cofactor 1 se obtiene de eliminando los lazos que tocan la trayectoria P1 Por tanto,
quitando L1 , L2 , L3 , L4 , y L1 L2

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En forma similar, el cofactor 2 se obtiene de eliminando los lazos que tocan la

trayectoria P2 , lazos L1 , L2 , L3 , L4 , y L1 L2

El cofactor 3 obtiene de eliminando los lazos que tocan la trayectoria P2 . Lazos

L2 , L3 , L4 , y L1 L2

La funcin de transferencia de lazo cerrado C(s)/R(s) es

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Ejemplo 3

Hallar la funcin de transferencia de lazo cerrado E 0 (s ) E i (s ) del siguiente sistema,

utilizando la frmula de Mason. Considerar las dems seales como salidas.

Hay tres lazos individuales. Las ganancias de esos lazos son

L1 = G1G 2
L 2 = G 3 G 4
L3 = G2 G3

El lazo L1 no toca al lazo L2 , (lazos disjuntos). Por tanto, el determinante est dado por

= 1 (L1 + L2 + L3 ) + L1 L2
= 1 + G1G2 + G3 G4 + G2 G3 + G1G2 G3 G4

Considerando E 0 = Seal de salida, Ei = Seal de entrada

En este sistema hay una trayectoria directa entre la entrada Ei y la salida E0 . La ganancia
de la trayectoria directa es
P1 = G1G2 G3G4

El cofactor 1 se obtiene de eliminando los lazos que tocan la trayectoria P1 . Los tres
lazos tocan la trayectoria P1
1 = 1

La funcin de transferencia de lazo cerrado sera

E 0 (s ) P1 1 G1G2 G3 G4
= =
E i (s ) 1 + G1G2 + G3G4 + G2 G3 + G1G2 G3G4

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Considerando I 2 = Seal de salida, Ei = Seal de entrada

En este sistema hay una trayectoria directa entre la entrada Ei y la salida I 2 . La ganancia
de la trayectoria directa es
P1 = G1G2 G3

El cofactor 1 se obtiene de eliminando los lazos que tocan la trayectoria P1 . Los tres
lazos tocan la trayectoria P1
1 = 1

La funcin de transferencia de lazo cerrado sera

I 2 (s ) P1 1 G1G2 G3
= =
E i (s ) 1 + G1G2 + G3 G4 + G2 G3 + G1G2 G3 G4

Considerando E r 2 = Seal de salida, Ei = Seal de entrada

En este sistema hay una trayectoria directa entre la entrada Ei y la salida E r 2 . La ganancia
de la trayectoria directa es
P1 = G1G2

El cofactor 1 se obtiene de eliminando los lazos que tocan la trayectoria P1 . Los tres
lazos tocan la trayectoria P1
1 = 1

La funcin de transferencia de lazo cerrado sera

E r 2 (s ) P1 1 G1G2
= =
E i (s ) 1 + G1G2 + G3 G4 + G2 G3 + G1G2 G3 G4

Considerando E c1 = Seal de salida, Ei = Seal de entrada

En este sistema hay una trayectoria directa entre la entrada Ei y la salida E c1 . La ganancia
de la trayectoria directa es
P1 = G1G2

El cofactor 1 se obtiene de eliminando los lazos que tocan la trayectoria P1 . El lazo L2

no toca la trayectoria P1 , los lazos L1 y L3 si tocan la trayectoria P1 .

1 = 1 L2

La funcin de transferencia de lazo cerrado sera

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E c1 (s ) P1 1 G1G2 (1 + G3G4 )
= =
E i (s ) 1 + G1G2 + G3 G4 + G2 G3 + G1G2 G3 G4

Considerando I 1 = Seal de salida, Ei = Seal de entrada

En este sistema hay una trayectoria directa entre la entrada Ei y la salida I 1 . La ganancia
de la trayectoria directa es
P1 = G1

El cofactor 1 se obtiene de eliminando los lazos que tocan la trayectoria P1 . El lazo L2

y L3 no toca la trayectoria P1 , el lazo L1 si toca la trayectoria P1 .
1 = 1 L2 L3

La funcin de transferencia de lazo cerrado sera

I 1 (s ) P1 1 G1 (1 + G3 G4 + G2 G3 )
= =
E i (s ) 1 + G1G2 + G3 G4 + G2 G3 + G1G2 G3 G4

Considerando E r1 = Seal de salida, Ei = Seal de entrada

En este sistema hay una trayectoria directa entre la entrada Ei y la salida E r1 . La ganancia
de la trayectoria directa es
P1 = 1

El cofactor 1 se obtiene de eliminando los lazos que tocan la trayectoria P1 . El lazo L2

y L3 no toca la trayectoria P1 , el lazo L1 si toca la trayectoria P1 .
1 = 1 L2 L3

La funcin de transferencia de lazo cerrado sera

E r1 (s ) P1 1 (1 + G3G4 + G2 G3 )
= =
E i (s ) 1 + G1G2 + G3G4 + G2 G3 + G1G2 G3G4

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Ejemplo 4

Hallar la funcin de transferencia de lazo cerrado C (s ) R(s ) del siguiente sistema,

utilizando la frmula de Mason.

G4

R(s) 1 G1 1 G2 C(s)

-G5
-G3

Problemas

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