UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH

INGENIERÍA DE CONTROL

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M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ. M.C. JOSÉ MANUEL ROCHA NÚÑEZ

se elimina cualquier raíz cero.UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz El problema más importante de los sistemas de control lineal tiene que ver con la estabilidad. 2. para la estabilidad es que todos los coeficientes de la ecuación estén presentes y tengan signo positivo.. K . Consideremos la siguiente función de transferencia de lazo cerrado. b2 . pero no suficiente. es decir. JOSÉ MANUEL ROCHA NÚÑEZ . Escriba el polinomio en s del denominador en la forma siguiente: a0 s n + a1s n−1 + L + an−1s + an = 0 En donde los coeficientes son cantidades reales. ELIZABETH GPE. c2 . o raíces imaginarias o que tiene partes reales positivas. En tal caso.C. Este criterio de estabilidad sólo se aplica a los polinomios con una cantidad finita de términos. ordene los coeficientes del polinomio en renglones y columnas de acuerdo con el patrón o arreglo siguiente: sn s s n−2 s n−3 s n−4 n−1 a0 a1 b1 c1 d1 M e1 f1 g1 a2 a3 b2 c2 d2 M e2 a4 a5 b3 c3 d3 a6 L a7 L b4 L c4 L d4 L M s s s 2 1 0 Los coeficientes b1 . Si alguno de los coeficientes es cero o negativo. M. La condición necesaria. K . C (s ) b0 s m + b1s m−1 + L + bm−1s + bm B(s ) = = R(s ) a0 s n + a1s n−1 + L + an−1s + an A(s ) En donde las a y las b son constantes y m ≤ n . c3 . K . d1 . 3. d 2 . Criterio de estabilidad de Routh. El criterio de estabilidad de Routh permite determinar la cantidad de polos en lazo cerrado que se encuentran en el semiplano derecho del plano s (raíces positivas) sin tener que factorizar el polinomio. LARA HDZ.C. Suponemos que an ≠ 0 . c1 . Un sistema de control es estable si y sólo si todos los polos en lazo cerrado se encuentran en el semiplano izquierdo del plano s . hay una raíz. etc. Si todos los coeficientes son positivos. se evalúan del modo siguiente: INGENIERÍA DE CONTROL 2 M. el sistema no es estable. b3 . Procedimiento en el criterio de estabilidad de Routh: 1. ante la presencia de al menos un coeficiente positivo.

Observe que el resultado no se modifica cuando los coeficientes de cualquier renglón se multiplican por.C. El criterio de estabilidad de Routh. ELIZABETH GPE.Hurwitz plantea que el número de raíces de la ecuación con partes reales positivas es igual al número de cambios de signo de los coeficientes de la primera columna del arreglo.UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA a1a2 − a0 a3 a1 a1a4 − a0 a5 b2 = a1 a1a6 − a0 a7 b1 = a1 M b1 = b1a3 − a1b2 b1 b1a5 − a1b3 c2 = b1 b1a7 − a1b4 c3 = b1 M c1 = c1b2 − b1c2 c1 c1b3 − b1c3 d2 = c1 M d1 = La evaluación continúa hasta que todas las restantes son cero.C. JOSÉ MANUEL ROCHA NÚÑEZ . La condición necesaria y suficiente para que todas las raíces de la ecuación se encuentren en el semiplano izquierdo del plano s es que todos los coeficientes de la ecuación sean positivos y que todos los términos de la primera columna del arreglo tengan signo positivo. M. Ejemplo 1 Considere el polinomio siguiente: s 4 + 2 s 3 + 3s 2 + 4 s1 + 5 = 0 Los primeros dos renglones se obtienen directamente del polinomio dado. INGENIERÍA DE CONTROL 3 M. LARA HDZ. El arreglo de coeficientes sería s4 s s s 3 2 1 1 3 5 2 4 0 1 5 −6 5 s 0 Hay dos cambios de signo en los coeficientes de la primera columna. o se dividen entre. un número positivo para simplificar el cálculo. Esto significa que existen dos raíces con partes reales positivas.

y todos los coeficientes de la primera columna deben de serlo también.C. Determine el rango de valores de K para la estabilidad.UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA Ejemplo 2 Aplicación del criterio de estabilidad de Routh al análisis de un sistema de control.C. el Coeficiente de la primer columna de la fila s1 se hace cero. La función de transferencia en lazo cerrado es C (s ) K = 2 R (s ) s s + s + 1 (s + 2 ) + K ( ) La ecuación característica es s 4 + 3s 3 + 3s 2 + 2 s + K = 0 El arreglo de coeficientes se convierte en s4 s 3 2 1 3 7 3 2− 9 7 3 2 K K K 0 s s1 s 0 K Para la estabilidad. 2− 9 K >0 7 K >0 Por tanto.816 j 3 INGENIERÍA DE CONTROL 4 M. considerando un polinomio auxiliar el cuál se obtiene tomando los coeficientes de la fila que se encuentra arriba donde se generó el cero. Considere el sistema de la figura. La ecuación sería 7 3 7 3 s2 + K = 0 como K = 14 9 s 2 + 14 = 21s 2 + 14 = 3s 2 + 2 = 0 9 s = ± − 2 = ±0. K debe ser positiva. matemáticamente. la oscilación se mantiene en una amplitud constante. el rango de K sería 14 9 >K >0 Cuando K = 14 . ELIZABETH GPE. Se pueden calcular las raíces imaginarias. LARA HDZ. JOSÉ MANUEL ROCHA NÚÑEZ . M. esto significa que existen 9 raíces imaginarias y el sistema se vuelve oscilatorio y. para que el sistema de control sea estable.

pero los términos restantes no son cero.C. Ejemplo 3 considere la ecuación s3 + 2s 2 + s + 2 = 0 El arreglo de coeficientes es s3 s 2 1 1 2 0=ε 2 1 2 s s0 Si el signo del coeficiente que está encima del cero (ε ) es igual al signo que está abajo de él. la evaluación del resto del arreglo continúa mediante la formación de un polinomio auxiliar con los coeficientes del último renglón y mediante el empleo de los coeficientes de la derivada de este polinomio en el renglón siguiente. Después se forma el polinomio auxiliar a partir de los coeficientes del renglón s 4 El polinomio auxiliar P(s ) es P(s ) = 2s 4 + 48s 2 + 50 lo cual indica que hay dos pares de raíces de igual magnitud y signo opuesto. En este caso. La derivada de P (s ) con respecto a s es dP(s ) = 8s 3 + 96 s ds INGENIERÍA DE CONTROL 5 M. Ejemplo 4 Si todos los coeficientes de cualquier renglón son cero significa que existen raíces con magnitudes iguales y signos opuestos y/o dos raíces imaginarias conjugadas.UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA Casos especiales Si el término de la primera columna de cualquier renglón es cero. ELIZABETH GPE. existen n pares de raíces iguales y opuestas.C. o no hay términos restantes. considere la ecuación: s 5 + 2 s 4 + 24 s 3 + 48s 2 + 25s + 50 = 0 El arreglo de coeficientes es s5 s4 s3 1 24 25 2 48 50 ← Polinomio auxiliar P(s ) 0 0 ← Renglón cero Todos los términos del renglón s 3 son cero. que siempre es par. Por ejemplo. el término cero se sustituye con un número positivo muy pequeño ε y se evalúa el resto del arreglo. LARA HDZ. JOSÉ MANUEL ROCHA NÚÑEZ . quiere decir que hay un par de raíces imaginarias. M. Para un polinomio auxiliar de grado 2n . Tales raíces se encuentran despejando el polinomio auxiliar. Estos pares se obtienen resolviendo la ecuación del polinomio auxiliar P(s ) = 0 .

C.UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA Los coeficientes de la última ecuación.0446 INGENIERÍA DE CONTROL 6 M.7863 s = ± j1. JOSÉ MANUEL ROCHA NÚÑEZ . ELIZABETH GPE. no hay raíces con parte real positiva. Despejando las raíces del polinomio auxiliar P(s ) = 2s 4 + 48s 2 + 50 = 0 Obtenemos s = ± j 4. Por consiguiente. sustituyen los términos del renglón 3 del arreglo. el arreglo de coeficientes se convierte en s5 s 4 1 2 8 230 3 24 25 48 50 96 0 ← Coeficientes de dP(s ) ds s3 s2 s s0 1 24 50 50 No existen cambios de signo en la primera columna. M. sin embargo si hay raíces imaginarias. LARA HDZ.C.

C. LARA HDZ. ELIZABETH GPE. 3 K >0 K < 600 Por tanto. para que el sistema de control sea estable. el sistema se vuelve oscilatorio y. M. JOSÉ MANUEL ROCHA NÚÑEZ .C. el rango de K sería 0 < K < 600 Cuando K = 600 . matemáticamente. La ecuación característica es s 3 + 30 s 2 + 200 s + Ks + 40 K = 0 El arreglo de coeficientes se convierte en s3 s2 s1 s b1 = 0 1 200 + K 30 40 K b1 c1 30(200 + K ) − 40 K 1 = 200 − K 30 3 c1 = 40 K Para la estabilidad. K debe ser positiva.UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA Ejemplo 5 Determine el rango de valores de K para la estabilidad. la oscilación se mantiene en una amplitud constante. INGENIERÍA DE CONTROL 7 M. y todos los coeficientes de la primera columna deben de serlo también. 200 − 1 K > 0.

LARA HDZ. M. JOSÉ MANUEL ROCHA NÚÑEZ .C. existen dos cambios de signo en los coeficientes de la primera columna. el sistema es inestable INGENIERÍA DE CONTROL 8 M.C. hay dos raíces con parte real positiva. ELIZABETH GPE.UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA Ejemplo 6 Determine la estabilidad para siguiente sistema La ecuación característica es s 5 + 2s 4 + 2 s 3 + 4s 2 + 11s + 10 = 0 El arreglo de coeficientes se convierte en s5 s s s s s 4 3 2 1 0 1 2 2 4 6 11 10 ε d1 10 c1 10 c1 = =− ε ε 6c − 10ε =6 d1 = 1 c1 4ε − 12 12 Como el signo arriba y abajo de ε son diferentes.

JOSÉ MANUEL ROCHA NÚÑEZ . Por consiguiente. La derivada de P (s ) con respecto a s es dP (s ) = 42 s ds Los coeficientes del renglón s1 de la ecuación. ELIZABETH GPE.C. M. LARA HDZ.732 INGENIERÍA DE CONTROL 9 M. hay dos raíces con parte real positiva. Pero también existen raíces imaginarias por el cero que se formó en el renglón s1 Despejando las raíces del polinomio auxiliar P(s ) = 21s 2 + 63 = 0 Obtenemos las dos raíces imaginarias s = ± j1. Entonces se forma el polinomio auxiliar a partir de los coeficientes del renglón s 2 El polinomio auxiliar P (s ) es P(s ) = 21s 2 + 63 lo cual indica que hay dos raíces de igual magnitud y signo opuesto. el arreglo de coeficientes se convierte en s5 s s s 4 3 2 1 1 1 4 3 0 0 24 63 − 20 − 60 21 63 42 63 0 s ← Coeficientes de s0 dP (s ) ds Existen dos cambios de signo en la primera columna.C. se sustituyen por el polinomio determinado.UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA Ejemplo 7 Determine la estabilidad para siguiente sistema La ecuación característica es s 5 + s 4 + 4s 3 + 24 s 2 + 3s + 63 = 0 El arreglo de coeficientes es s5 s s s 4 3 2 1 1 1 4 3 0 0 ← Polinomio auxiliar P(s ) 0 24 63 s − 20 − 60 21 63 0 0 Todos los términos del renglón s1 son cero.

LARA HDZ. 1. 4. 3.C. ELIZABETH GPE. JOSÉ MANUEL ROCHA NÚÑEZ . s 4 + s 3 + 2s 2 + 2s + K = 0 s 5 + s 4 + 2s 3 + s 2 + s + K = 0 s 4 + s 3 + 2s 2 + 6s + 8 = 0 s 3 + 2s 2 + 4s + K = 0 (caso 1) s 4 + s3 + s 2 + s + K = 0 4 3 2 s + s + Ks + s + 1 = 0 INGENIERÍA DE CONTROL 10 M. determine la estabilidad del sistema. 2. M. 5. 6.UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA Problemas De las siguientes ecuaciones características.C.

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