Transformaciones a coordenadas curvilneas generales

FMM-1.7H1. V1.1, 8-marzo-2004

Consideremos un sistema de coordenadas cartesianas x1, x2, x3 con vectores base

{i1, i2, i3}.
Transformamos a un sistema de coordenadas curvilneas 1, 2, 3 con vectores de la base
natural {g1, g 2 , g 3 }.
g 3 g 2
x3
3 2

g1
r
i3
1
x2
i2
i1

x1

Notas:
1. Planteamos una transformacin de cartesianas a curvilneas para examinar las
propiedades del sistema de coordenadas curvilneas; los resultados pertenecen al
sistema de coordenadas y no a la transformacin.
2. En general hay cuatro bases importantes para un sistema de coordenadas
curvilneas:
Base natural {g1, g 2 , g 3 }
Base natural fsica {e1, e2 , e3 } = base natural normalizada
Base recproca
Base recproca fsica = base recproca normalizada
3. Los vectores de la base natural son tangentes a las coordenadas.
4. La notacin correcta consiste en utilizar superndices para coordenadas y utilizar,
para ndices repetidos (que implican suma), una pareja de superndice y subndice.
Esto es, v k g k um g m para indicar suma, i.e. v k g k = v1g1 + v 2 g 2 + v 3 g 3 . En esta
clase simplificamos y slo utilizamos superndices para la base recproca y
componentes contravariantes en la seccin 3.5.
5. El objetivo de este desarrollo es derivar el resultado, para coordenadas curvilneas
ortogonales, J= h1h2h3 donde J es el jacobiano y h1, h2, h3 son los factores de
escala. Adems se demostrar que dV = J d1d 2 d 3 . Por otra parte se discutir
el diferencial de longitud de arco y su relacin al tensor mtrico fundamental;
todo lo anterior a partir de los componentes cartesianos de los vectores de la base
natural.
 2

Consideremos la transformacin:
Tx : Cart Curv Tx : Curv Cart

1 = 1 (x1, x 2 , x 3 ) x1 = x1 (1, 2 ,3 )
2 = 2 (x1, x 2 , x 3 ) x 2 = x 2 (1, 2 ,3 )
3 = 3 (x1, x 2 , x 3 ) x 3 = x 3 (1, 2 ,3 )
El primer paso en el desarrollo es obtener los vectores de la base natural; para lograrlo
consideramos el radio vector r (que va desde el origen hasta un punto P en el espacio):
r = x1i1 + x 2i2 + x 3i3 = x i k k = x k ik
k=1,3

en donde se puede omitir la sumatoria si se considera que los ndices repetidos implican
suma. Ntese que podemos obtener los vectores de la base si sacamos parciales del radio
vector con respecto a las coordenadas:
r
ik = k = 1,2, 3 .
x k
Si consideramos el radio vector como funcin de las coordenadas curvilneas
r = 1g1 + 2 g 2 + 3 g 3 = k g k
obtenemos
r
g k = k = 1,2, 3,
k
en este caso pensamos que el radio vector es funcin de las coordenadas curvilneas; si
aplicamos la ecuacin anterior al radio vector que depende de las coordenadas cartesianas
utilizamos la regla de la cadena
r(x1, x 2 , x 3 ) r(x1, x 2 , x 3 ) x m x m
g k = = = i k = 1,2, 3
k x m k k m
en donde el ndice repetido m implica suma tomando valores 1,2 y 3. Con esto se puede
ver que los componentes (cartesianos) de los vectores de la base natural del sistema
curvilneo se obtienen a partir de la transformacin de coordenadas curvilneas a
cartesianas
x m Componentes cartesianos de g1 g 2 g 3
g k = i k = 1,2, 3
k m
Se puede ver que los componentes de
g1 estn dados por la primera columna x1 x1 x1
de la matriz del jacobiano de la 1 2 3
x 2
transformacin; esto es, las columnas
de la matriz del jacobiano nos dan los (
J x
) x
= 2
1
x 2
2 3
x x 3 x 3
componentes cartesianos de los 3
vectores de la base natural. 1 2 3
 3

A partir de este punto nos restringimos a sistemas de coordenadas curvilneas ortogonales

(OG); en estos sistemas, los vectores de la base natural son ortogonales aunque no
necesariamente ortonormales (ON).
El segundo paso en el desarrollo consiste en normalizar los vectores de la base natural y
obtener la base natural fsica {e1, e2 , e3 }. Se define a los factores de escala hm como la
magnitud de los vectores de la base natural; esto es

x1 2 x 2 2 x 3 2
hm gm = gm gm =
+ + m = 1,2 3
m m m

Con esto podemos definir los vectores (ortonormales; ON) de la base natural fsica
g m
em m = 1,2 3 (sinsuma) 1.
hm
Cabe hacer notar que estos vectores son adimensionales, mientras que los vectores de la
base natural pueden tener dimensiones; en particular, si una coordenada es un ngulo, el
vector (de la base natural) asociada a esa coordenada tendr dimensiones de longitud. Lo
anterior se puede ver de la ecuacin del radio vector que tiene dimensiones de longitud;
por tanto los sumandos tienen dimensiones de longitud y si una coordenada no tiene
dimensiones entonces las dimensiones (de longitud) las tendr el vector que multiplica a
esa coordenada.
El producto interno de los vectores de la base natural fsica se puede expresar en trminos
de la delta de Kronecker:
1 si k = m
ek em = km =
0 si k m
Es de uso comn denotar los vectores de la base natural fsica por las coordenadas en vez
de nmeros; esto es {e1, e2 , e3 } se escribe {er , e , ez } en coordenadas cilndricas o
{er , e , e } en coordenadas esfricas.
Un resultado que nos ser de gran utilidad posteriormente es el clculo del jacobiano
(J=determinante de la matriz del jacobiano) en trminos de los factores de escala;
considerando el producto de la transpuesta de la matriz del jacobiano por la matriz del
jacobiano tenemos que
g g1 g 3 h12 0 0
g1 g1 g1 g 2
1

J J = g 2 ( g1
T
g 2 g 3 ) = (g i g j )= g 2 g1 g 2 g 2
g 2 g 3 = 0 h22 0 = TMF

g
3 g 3 g 3 0 0 h32
g3 g1 g3 g2
donde la ltima matriz es diagonal (para coordenadas OG) y se denomina el tensor
mtrico fundamental (TMF; regresaremos al TMF posteriormente). Puesto que la
determinante de un producto de matrices es el producto de los determinantes y el
1
Ntese que la m del factor de escala est subrayada para indicar que en este caso m no

est repetida y no hay suma; esto es, e1 = g1 h , etc.
1
 4

determinante de la transpuesta de una matriz es igual al determinante de la matriz,

tenemos que, si sacamos determinantes de la ecuacin anterior,
JT J = J = J 2 = h12 h22 h32 = (h1h2 h3 ) J = h1h2 h3
2 2

Esto es, para un sistema de coordenadas curvilneas OG, el jacobiano est dado por el
producto de los factores de escala.
El tercer paso en el desarrollo es el clculo de la longitud de arco dl; para un camino en el
espacio tenemos que si r = k g k entonces dr = d k g k . Con esto2
dl 2 = dr = dr dr = d k g k d m g m = (g k g m )d k d m dl
2

El producto interno de los vectores de la base natural son los dr

componentes del tensor mtrico fundamental (TMF) y se
denominan gkm. Con esto escribimos r
h12 0 0

TMF = (gkm ) (g k g m ) = JT J = 0 2
h
2 0
0 0 h32

en donde la ltima expresin slo es vlida en coordenadas OG. Finalmente, obtenemos
una expresin para la longitud de arco:
dl 2 = gij d i d j = h12 d12 + h22 d22 + h32 d 32

De nuevo, la ltima expresin es vlida en coordenadas OG.

El ltimo paso en el desarrollo es el clculo del volumen del elemento diferencial, el cual
se puede escribir utilizando el triple producto escalar:
g 2 d 2
(1 2 2 )
dV = g d g d g d = g g g d d d
1 3 3 (1 2 ) 3 1 2 3 3

Considerando el triple producto escalar de los vectores, 2

g 3 d 3
dx k dx dx dx dx dx
(g1 g 2 ) g 3 =
d1 d 2 d3
(
ik l il m im = ik il im k l m )
d1 d 2 d 3 g1d1
se puede ver que ik il = kln in en donde
1 si kln son permutacin par de {1,2,3} 1

kln = 1 si kln son permutacin impar de {1,2,3}
0 si kln estn repetidos

entonces, ik il im = kln in im = klnnm = klm , y con esto
dx k dx l dx m
(g1 g 2 ) g 3 = klm .
d1 d 2 d 3

2
Ntese la doble sumatoria sobre k y m.
 5

Ahora bien, de la triple sumatoria sobre los ndices k, l, m tenemos 27 sumandos de los
cuales 21 sumandos son cero (ndices repetidos), tres son positivos ( klm = +1) y tres son
negativos ( klm = 1). Con esto, hacemos la expansin de la ecuacin anterior y
obtenemos
dx1 dx 2 dx 3 dx 2 dx 3 dx1 dx 3 dx1 dx 2 dx1 dx 3 dx 2 dx 3 dx 2 dx1 dx 2 dx1 dx 3
(g1 g 2 ) g 3 = + +
d1 d 2 d 3 d1 d 2 d 3 d1 d 2 d 3 d1 d 2 d 3 d1 d 2 d 3 d1 d 2 d 3
Examinando la ecuacin anterior, vemos que
dx1 dx1 dx1
d1 d 2 d 3
dx 2 dx 2 dx 2
(g1 g 2 ) g 3 = =J
d1 d 2 d 3
dx 3 dx 3 dx 3
d1 d 2 d 3

Finalmente, sustituyendo este resultado en la expresin del volumen diferencial,

obtenemos
dV = (g1 g 2 ) g 3 d1d 2 d 3 = Jd1d 2 d 3 = h1h2 h3 d1d 2 d 3

En donde el ltimo resultado se aplica a coordenadas OG. Cabe hacer notar que todos los
resultados en donde no aparecen los factores de escala se pueden utilizar en coordenadas
curvilneas generales; slo cuando aparecen los factores de escala, el resultado se limita a
coordenadas curvilneas OG.
El ltimo resultado se puede aplicar a diferenciales de rea cuando las coordenadas son
2D; esto es, cuando la transformacin es del tipo
Tx : Cart Curv 2D Tx : Curv 2D Cart

1 = 1 (x1, x 2 ) x1 = x1 (1, 2 )
2 = 2 (x1, x 2 ) x 2 = x 2 (1, 2 )
3 x3 x 3 3

en este caso,

dA12 = Jd1d 2 = h1h2 d1d 2 .

De nuevo, el primer resultado es general, mientras que el segundo se aplica a

coordenadas 2D OG.
Sistemas de coordenadas 2D incluyen el sistema Cartesiano, Cilndrico, Elptico-
Cilndrico, Parablico- Cilndrico y Bipolar; sistemas 3D OG incluyen el Esfrico3,
Paraboidal, Cnico, Toroidal, Biesfrico, etc.

3
En FMM tomaremos las coordenadas esfricas como {r, , } (como se definen en el
paquete Calculus`VectorAnalysis` de Matemtica y en el libro de Narasimhan), a
diferencia de {r, ,} como se definen en otros libros.