Junio de 2014.

Universidad de Caldas de Manizales 1

Control de posicin de un balancn con motor y

hlice
Position control of a rocker with engine and propeller.

Alejandro Gil Restrepo. Daniel Mauricio Santa Castao. Andrs Leonardo Restrepo Garca. Alejandro Betancur
Barrientos
Ingeniera mecatrnica, universidad de caldas, Manizales, Colombia
alejandro_gil_20@hotmail.com, leiron03@hotmail.com, alejobtc@hotmail.com,
Daniel.s.c.93@hotmail.com

Resumen en el presente artculo se pretende esbozar la
implementacin de un control de posicin en una barra que
presenta un grado de libertad, el cual consiste en el giro respecto
a un eje, el movimiento de giro ser provocado por una fuerza
de empuje producida por una hlice y un motor brushless de
corriente directa, de manera que controlando la velocidad de
giro del motor se podr regular la fuerza de empuje que acta
sobre la barra y con ello la posicin, todo esto se lograr por
medio del arduino y el controlador PID, el cual es muy eficaz
para sistemas que deben actuar muy rpido, debido a que la
salida est en continuo cambio y tiende a estar muy inestable.
Palabras clave control PID, balancn, hlice, arduino.
Abstract in this article is intended to outline the
implementation of a control position in a bar that has a degree of
freedom, which consist of the rotation about an axis, the
rotational movement is caused by a thrust force produced by a
propeller and a brushless motor in DC, so controlling the speed
of rotation of the motor can be regulated the thrust force acting
on the bar and thereby the position, all this will be achieved by
means of the arduino and PID controller which is very effective
for systems that must act very quickly, because the output is in
constant change and tends to be very unstable.
Key Word PID control, rocker, propeller, arduino.
El control de posicin de un balancn con una hlice y motor
consigue su sustentacin gracias al giro de su rotor principal,
impulsando el aire desde la parte superior a la inferior de su
rotor, y generando un potente chorro de aire debido al
principio o teorema de Bernoulli. [1]
El perfil de las palas est diseado de tal forma que el aire
circula a mayor velocidad por su parte superior que por la
inferior, a mayor velocidad hay menor presin y a menor
velocidad habr mayor presin, es una aplicacin sumamente
interesante y con un amplio campo de desarrollo a futuro.
Para tener un buen control de posicin del balancn hay que
tener la planta donde se va a trabajar y de all sacar los datos
necesarios para su respectiva programacin por medio del
arduino, su construccin es fcil y econmica, lo que lo hace
muy til en la industria comn y de fcil mantenimiento.
II. CONTENIDO
Para este sistema tenemos que tener muy claro el
funcionamiento del motor brushless y su variador de
velocidad (ESC) ya que es fundamental para el armado del
motor y poder variar su velocidad.

Motor brushless (sin escobilla):

I. INTRODUCCIN
La caracterstica principal de los motores DC sin escobillas es
que realizan la misma funcin de un motor DC normal pero
El control de posicin de un balancn con una hlice y motor
remplazando el conmutador y las escobillas por switches de
se ha vuelto muy popular en el campo de la mecatrnica. La
estado slido que funcionan con una lgica para la
idea de un balancn mvil controlado ha surgido en aos
conmutacin de los embobinados.
recientes y ha atrado la atencin de los investigadores de
sistemas de control alrededor del mundo, ste se podra
Para controlar un motor de este tipo hay que mandar al ESC
asemejar a un helicptero en el cual el motor o la hlice son
seales como si quisiramos controlar un servo normal. Estas
mecnicamente inestables, por lo que es necesario explorar las
seales son cuadradas con un tiempo en alto que vara entre 1
diversas posibilidades de implementacin de sistemas de
y 2 milisegundos, que correspondera a un ngulo de entre 0 y
control para mantener el equilibrio.
180 grados, para la conexin con el micro controlador
usaremos un pin de Salida, en nuestro caso usamos el pin 9
que es un PWM del arduino. [2]
2 Junio de 2014. Universidad de Caldas de Manizales

Para conectar el ESC, se conectan los cables de alimentacin
a una fuente de computador de 40A ya que este motor
consume mucha corriente, una vez alimentado el ESC y al
escuchar el sonido de confirmacin, es decir, el armado, se
procede a programar desde el software del arduino.
Control PID (Proporcional integral derivativo):
Estos datos fueron tomados desde el sistema en lazo abierto
para registrarlos en Excel y de all mandarlos al Ident y sacar
la mejor funcin de transferencia posible
En la figura 2 se puede observar la estimacin del Ident dando
una buena respuesta ante el problema.

Es un sistema de control que, mediante un elemento final de

control (actuador), es capaz de mantener una variable o
proceso en un punto deseado dentro del rango de medicin del
sensor que la mide en este caso un potencimetro lineal. Es
uno de los mtodos de control ms frecuentes y precisos
dentro de la regulacin. [3]

Las tres componentes de un controlador PID son: la accin

proporcional, accin integral y accin derivativa.

En general, si se tiene un sistema de primer orden, se suele

utilizar control PI (ya que la accin derivativa no tiene mayor Figura 2. Aproximacin del Ident de un sistema de control de
efecto) y si el sistema es de segundo orden, se suele utilizar posicin del balancn.
control PID el cual es el utilizado en este caso.

Se tomaron distintas mediciones y los controles pertinentes La funcin de transferencia para un sistema de primer orden
para las cuales se podra saber cmo respondera el sistema en segn el Ident es:
primer orden y segundo orden.
1.023
Para una buena funcin de transferencia se utiliz la ()= -----------
herramienta de Matlab llamada Ident, a partir de la entrada 5.485 s + 1
mandada por el arduino y la salida del sistema, trata de
estimar un correcto funcionamiento, entregando un porcentaje Y la funcin de transferencia para un sistema de segundo
final de 89% de acierto y de all la respectiva funcin de orden es:
transferencia y sus constantes kp, kd y ki.
1.05
En la figura 1. Se pueden observar los datos tomados desde el ()= ------------------------
arduino en tiempo real. 0.1958 s^2 + 6.418 s + 1

Recordemos que un sistema de segundo orden es ms estable

que uno de primero ya que la accin derivativa (kd) tiene
mayor efecto ante el sistema utilizado.

Con la ayuda de este software y al ver todas las respuesta del

sistema ante estas estimaciones, se utiliz la mejor dando un
buen control del balancn y un tiempo de estabilizacin de
12 segundos.

Figura 1.
Junio de 2014. Universidad de Caldas de Manizales
Figura 3. Vemos la respuesta a la entrada escaln a la funcin
de transferencia y se muestra una estimacin del 89% con una
estabilizacin de 12 segundos
Algoritmo final PID:
Para el correcto funcionamiento del sistema los valores finales
de Kp, Ki, Kd son:
Kp = 1.0
Ki = 5.0
Kd = 0.01
III. CONCLUSIONES
El diseo de la planta para el control de posicin del balancn
y las pruebas de control realizadas durante este proyecto
aument el nivel de conocimiento ya adquirido a lo largo de la
formacin como ingenieros Mecatrnicos.
Los criterios y clculos al momento de seleccionar accesorios
y equipos para este proyecto, son los que nos da como
resultado un buen funcionamiento de control de posicin del
balancn independientemente de las perturbaciones que se le
generen.
El anlisis del sistema en lazo abierto y en lazo cerrado nos
lleva a una adecuada eleccin del tipo de controlador, en este
caso el controlador PID.
Este proyecto propuso y valid un sistema de lazo cerrado
dando buenos resultados.
El uso de la herramienta de Matlab es fundamental para la
implementacin de los modelos matemticos y las estrategias
de control. Esta herramienta ofrece una gran variedad de
____________________________
1. Las notas de pie de pgina debern estar en la pgina donde se citan. Letra Times New Roman de 8 puntos
3
funciones que permiten solucionar de manera ptima este tipo
de problemas.
RECOMENDACIONES
El motor brushlees utilizado puede llegar a demandar hasta
8A por lo que se puede optimizar ms con otro motor.
Es importante tener en cuenta el funcionamiento del speed
control (ESC) con el que estamos manejando el motor pues
este requiere de un pulso para armarse y de esto depende el
adecuado rendimiento del motor.
Al momento de determinar experimentalmente las constantes
ki, kd y kp. Es recomendable empezar por la constante
derivativa kd en 0. Una vez se encuentre las constantes ki y
kp se debe proceder a variar el valor de kd muy lentamente
hasta encontrar la velocidad adecuada sin que se perturbe
mucho el sistema.
AGRADECIMIENTOS
A la facultad de ciencias exactas y naturales de la universidad
de caldas, y en primicia al programa ingeniera mecatrnica
perteneciente dicha facultad, por facilitar sus instalaciones,
laboratorios y equipos para la correcta ejecucin del proyecto.
Queremos expresar nuestros ms sinceros agradecimientos a
Leonardo Sarrzola, profesor de Instrumentacin y Control,
por todo su acompaamiento, su ayuda para el correcto
encause del trabajo, sus observaciones y conocimiento, a Jhon
Jairo plata y Vctor Jaramillo por sus aportes en materiales y
conocimiento, todos profesores de la Universidad de Caldas.
REFERENCIAS
[1] V. Viltres de la rosa (junio 2012). Control de posicin de
un balancn con motor y hlice. Universidad de Valladolid
On line: https://uvadoc.uva.es/bitstream/10324/1895/1/PFC-
P%2026.pdf
[2] Albertolg (28 de diciembre 2011). Como controlar un
motor brushlees con arduino Tutorial. foro
On line: http://diebotreise.blogspot.com/2011/12/como-
controlar-un-motor-brushless-con.html
[3]A.Creus (2011). Instrumentacin industrial 8 edicin
alfaomega Grupo Editor Mexico. ISBN: 978-84-267-1668-2
pp. 518-521
[4]k.ogata (1998). Ingeniera de control moderna 3 edicin.
ISBN: 970-17-0048-1
[5]B. kuo (1996). Sistemas de control automatico 7 edicin
ISBN 9688807230