ROBTICA

MVIL

Marco Herrera

marco.herrera@epn.edu.ec
Caso de estudio

TEMARIO

Control de Estructura Variable (VSC)

con Modos Deslizantes (MD)
Aplicacin del VSC con MD a un robot
mvil
Control VSC con MD

Trata no linealidades e incertidumbres

en el sistema de control.
Se aplica a sistemas no lineales, con retraso,
multivariables, etc.
Ventajas
Aplicaciones de control de seguimiento de
movimientos, control ptimo, control
adaptativo
Robustez frente a perturbaciones

Ruido continuo (Chatering) generado por la

Desventajas conmutacin alrededor del plano de
conmutacin.
Control VSC con MD
El VSC con el modo deslizante (SM, Sliding
Mode) fue propuesto y elaborado por primera
vez por (Emelyanov, 1967), (Utin, 1977)donde
era aplicado al control de una planta de
proceso modelada en el plano de fases
mediante un sistema lineal de segundo orden

No obstante, en sus inicios la teora del VSC no

atrajo mucha atencin en aplicaciones
industriales.
Control VSC con MD
Se puede considerar el SM como una
combinacin del VSC y el mtodo de la
asignacin de autovalores (realimentacion
de estados), u=k*X

El mtodo de asignacin de autovalores es

slo aplicable a sistemas lineales y que
depende de los parmetros del sistema a
controlar, mientras el controlador en el SM
es insensible a variaciones en los
parmetros del sistema original.
Control VSC con MD
El VSC se modela
generalmente en el
plano de fase. Se basa
en conmutaciones y
control discontinuo para
guiar una trayectoria de
fase hacia un plano
prefijado y forzndola a
deslizar sobre el mismo
debiendo permanecer
en ella.
Control VSC con MD
Esquema de control
Control VSC con MD
Caso monovariable
Sea el sistema:

Sistema descrito en la Forma Cannica Controlable

Control VSC con MD
Se define una funcin lineal, denominada
superficie de deslizamiento:

De modo que el sistema de orden reducido

definido por:

Sea estable
Control VSC con MD
El objetivo es alcanzar en rgimen
permanente el estado a Xp=0.

La idea bsica del VSC es hacer un control

que verifique:

Aplicacin de la Fsica
Control VSC con MD
Existen distintas soluciones, una solucin
sencilla es:

Donde

Basta con: programar

3 lazos if -then
Control VSC con MD
Sustituyendo:

Despejando se obtiene la accin de control:

Donde
bn(x) diferente de
cero para que sea
invertible, condicin
del sistema controlable
Control VSC con MD
El sistema realimentado ser:

Donde:

!EUREKA!, no depende de la dinmica original del sistema

Caso de estudio

TEMARIO

Introduccin
Control de Estructura Variable (VSC)
con Modos Deslizantes (MD)
Aplicacin del VSC con MD a un robot
mvil
Aplicacin del VSC con MD
Parmetros:
Aplicacin del VSC con MD
Modelo Matemtico (Mtodo de Lagrange):

Ecuaciones de Movimiento

1. Coordenadas generalizadas
Aplicacin del VSC con MD
2. Se determina la energa cintica traslacional,
la energa cintica rotacional y la energa
potencial :

3. Se determina el Lagrangiano
Aplicacin del VSC con MD
3. Se determina las ecuaciones de Lagrange

Se obtiene la dinmica del sistema

 Aplicacin del VSC con MD
Considerando el par del motor de corriente
continua y la friccin viscosa, las fuerzas
generalizadas vienen dadas por:
Con:

Linealizando el sistema en un punto de equilibrio,

esto significa que se considera el lmite 0 (sin
, cos 1), Otra opcin identificacin por
mnimos cuadrados.
Aplicacin del VSC con MD
Igualando dinmica del sistema y dinmica
de los motores, separando las aceleraciones,
el sistema descrito en variables de estados:

Donde
Aplicacin del VSC con MD
Tomando como variables de estado y salida:

Asi el modelo esta dado por:

Con:
Aplicacin del VSC con MD

Implementado en MatLab:
Aplicacin del VSC con MD
Diseo del Controlador:

En MatLab
Polos = eig (A);

Polos del sistema

p1= 0
p2= -304.4629
p3= 6.4969
!! El sistema no esta en Forma p4= -6.1457
Cannica Controlable !!
Aplicacin del VSC con MD
Se analiza que el par (A, B) es controlable,
existe una matriz no singular T1 que convierte
la planta en la siguiente:
forma cannica controlable :

T1 ????
Aplicacin del VSC con MD
Cdigo MatLab:
Aplicacin del VSC con MD
A continuacin, el modo deslizante puede reescribirse
como:

En el modo de deslizamiento s (x) = 0, el sistema de

orden reducido se convierte:

Con entrada:
 Aplicacin del VSC con MD
Por lo tanto, se puede utilizar asignacin de polos, el control
LQR (Regulador cuadrtico ptimo), etc.

Tomando los polos en lazo cerrado comunes para sistema de

segundo orden:

Caractersticas
que el usuario
desee

Los polos deseados (Laplace) son:

Aplicacin del VSC con MD

W frecuencia de amortiguamiento
Aplicacin del VSC con MD
Y el polinomio caracterstico viene dado por:

La superficie de deslizamiento viene dado por:

Aplicacin del VSC con MD
La ley de control y la superficie deslizante viene
dada por:
 Aplicacin del VSC con MD
Respuesta de los estados pendulo invertido
16

Simulacin en MatLab: 14
Evolucion de la entrada

Para : 12

10

X0=[ 0 0.174 0 0] (10 grados) 8

!!Problema de Chattering !!

Entrada U
V(t) = 2 6

-2

Diagrama de fase pendulo invertido

-4
0.5 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
diagrama de fase tiempo de simulacion

Respuesta de los estados pendulo invertido

0 0.2
angulo del pendulo X1
velocidad del cuerpo del pendulo

-0.5
0.15

Angulo cuerpo del pendulo

-1
0.1

-1.5
0.05

-2

-2.5
-0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2
angulo del pendulo
-0.05
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
angulo ruedas
Aplicacin del VSC con MD
Se evita haciendo transicin suave entre
sub sistemas, aumentar franja de control:
 Aplicacin del VSC con MD
Entrada al pendulo invertido
16
Evolucion de la entrada
14

12

Diagrama de fase pendulo invertido

10
0.5
diagrama de fase

Entrada U
8

0 6
velocidad del cuerpo del pendulo

-0.5 2

-1 -2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
tiempo de simulacion

-1.5
Respuesta de los estados pendulo invertido
0.2
angulo del pendulo X1
-2

0.15

Angulo cuerpo del pendulo

-2.5
-0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2
angulo del pendulo 0.1

0.05

-0.05
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
angulo ruedas
 Aplicacin del VSC con MD
Entrada al pendulo invertido
16
Evolucion de la entrada
14

12

Diagrama de fase pendulo invertido

10
0.5
diagrama de fase

Entrada U
8

0 6
velocidad del cuerpo del pendulo

-0.5 2

-1 -2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
tiempo de simulacion

-1.5
Respuesta de los estados pendulo invertido
0.2
angulo del pendulo X1
-2

0.15

Angulo cuerpo del pendulo

-2.5
-0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2
angulo del pendulo 0.1

0.05

-0.05
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
angulo ruedas
 Aplicacin del VSC con MD
Entrada al pendulo invertido
18
Evolucion de la entrada
16

Ingresando ruido a los 14

sensores 12

10

Entrada U
8

4
Diagrama de fase pendulo invertido
0.5 2
diagrama de fase
0
0
-2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
velocidad del cuerpo del pendulo

tiempo de simulacion
-0.5 Respuesta de los estados pendulo invertido
0.2
angulo del pendulo X1
-1

0.15
-1.5

Angulo cuerpo del pendulo

-2 0.1

-2.5
0.05

-3
-0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2
angulo del pendulo 0

-0.05
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
angulo ruedas
 Aplicacin del VSC con MD
Entrada al pendulo invertido
10

Ingresando ruido a los Evolucion de la entrada

sensores, perturbacin
5

externa y saturando la

Entrada U
entrada: (controlador v=4)
0

Diagrama de fase pendulo invertido

0.2
diagrama de fase
0
-5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-0.2 tiempo de simulacion
velocidad del cuerpo del pendulo

Respuesta de los estados pendulo invertido

-0.4 0.2
angulo del pendulo X1
-0.6

0.15
-0.8

Angulo cuerpo del pendulo

-1
0.1
-1.2

-1.4
0.05
-1.6

-1.8
-0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0
angulo del pendulo

-0.05
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
angulo ruedas
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MVIL

Marco Herrera

marco.herrera@epn.edu.ec