ESCUELA POLITCNICA NACIONAL

Campus Politcnico "J. Rubn Orellana R."

FACULTAD DE INGENIERA ELCTRICA Y ELECTRNICA
Carrera de Ingeniera Electrnica y Control
Carrera de Ingeniera Electrnica y Telecomunicaciones
Carrera de Ingeniera Electrnica y Redes de Informacin
Carrera de Ingeniera Elctrica

LABORATORIO DE INSTRUMENTACIN INDUSTRIAL

PRCTICA N4
1. TEMA
CONTROL DE MOTORES DC

2. OBJETIVOS
2.1. Ensear al estudiante la problemtica que existe para controlar motores DC para
resolver problemas de locomocin en robtica o temas afines.

3. INFORMACIN
Motor DC

En robtica es muy comn utilizar pequeos motores DC para proporcionar movimiento,

principalmente por su facilidad de uso y costo y por la dificultad y alto costo que implica
controlar motores AC. Si bien en los motores AC es relativamente ms fcil controlar su
velocidad, es difcil obtener los voltajes adecuados para operarlos. En tamao el motor AC
es ms pequeo que un motor DC de la misma potencia. En contraposicin, sin embargo,
el
motor
DC
puede
producir
ms
torque
que
el
motor
AC.

Direccin: Ladrn de Guevara E11-253

Telfono: (02) 2976300 Ext.2209

Quito - Ecuador

Correo: coord.electronica.control@epn.edu.ec

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Los dos tipos de control que se necesita ejercer sobre un motor DC son: direccin de giro y
velocidad, sea a lazo abierto o cerrado. Para entender cmo se puede lograr estos 2 tipos
de control es necesario repasar el principio de funcionamiento de los motores DC
pequeos.
En los motores DC de gran potencia, se emplean bobinas de campo para generar el campo
magntico indispensable para producir el movimiento del motor. Puesto que la bobina de
campo tiene una resistencia interna, se genera adicionalmente calor. Este calor hace que
se reduzca la eficiencia del motor. En motores grandes, la generacin de calor no
constituye un gran problema, pero si lo es para motores pequeos, justo aquellos que se
requieren para robtica. Por esta razn para motores menores a 0.1HP, se emplean
imanes permanentes en vez de electroimanes.
Bajo esta condicin el motor DC se comporta como sigue. Suponga un motor DC con las
especificaciones de placa siguientes:
Voltaje de armadura, Varm, 12 V DC
Resistencia de armadura, Rarm, 2 .
Sin carga y si se aplica un voltaje DC de 12V, se esperara que circule una corriente de 6A;
sin embargo, en la prctica es posible que tenga una lectura de por ejemplo, 0.1 A.

Figura1. Torque vs Posicin Angular del Rotor [1]

En figura se muestra el circuito equivalente del motor DC al que se le aplica un voltaje
desde la fuente identificada como DC. Cuando el motor gira se comporta como un
generador de voltaje y la fuerza contra-electromotriz generada por el movimiento, Varm,
aparece con polaridad opuesta a la de la fuente. Sin carga, obviamente que el motor gira a
su mxima velocidad; por lo tanto, Varm, ser tambin la mxima. Bajo estas condiciones,
la corriente que circula por el motor est dada por:

Bajo el supuesto que efectivamente circula 0.1 A, esto quiere decir que el Varm es de
11.8V. Los 0.2 V caen en Rarm y es lo que en esencia produce el calentamiento del motor.
Cuando se aplica un torque como carga, la velocidad del motor tiende a disminuir y as
mismo lo hace Varm. Esto significa que la corriente que circula por el motor debe tender a
subir, proporcionalmente e igual pasa con el voltaje en Rarm y el calor producido por el
motor.
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Cuando la carga logra detener el motor, Varm sera igual a 0 V, y la corriente, Istall (llamada
de parada) circulando por el mismo sera la mxima (6 A). Igualmente, el calor generado por
el motor sera el mximo. Por supuesto, lo expuesto hasta aqu, describe situaciones ideales.
El ejemplo nos conduce a una conclusin muy interesante: El torque aplicado reduce la
velocidad del motor. Si se quisiera mantener la velocidad del motor constante, se debera
aplicar ms voltaje DC al motor tal que compense la cada de tensin sobre Rarm.

Se puede decir tambin que la corriente que consume el motor depende del torque de
carga aplicado al mismo. De hecho, los fabricantes llegan a determinar para cada motor
una constante de torque, Kt, que especifica el torque producido por unidad de corriente (de
all que sus unidades son: onza-pulgada/amperio).
Si se da la Kt, es posible encontrar la corriente de armadura para cualquier torque de carga
aplicado por medio de la expresin:
= /
La contante Kt puede ser calculada si se conoce el torque del motor sin carga, Tnl, y la
corriente del motor sin carga, Inl, por medio de la expresin:
=

Por ejemplo, asumiendo que para un motor se especifica que producir un torque de 3.5
onz-plg a una corriente de 1.8 A, se puede decir que aproximadamente:
= 3.5 /1.8
= 1.94 /
Si se conoce la corriente a la que el motor se para, Install, sera posible calcular el torque,
Tstall, eue eventualmente detendra el motor, aplicando:
=
Para el ejemplo:
= 6 1.94 /
= 11.67
En la prctica, no todo este torque se puede aplicar al motor. An sin carga, hay un torque,
el Tnl, que tiene todo motor real debido a fricciones dentro del mismo. Esto quiere decir que
en el torque de parada debe incluirse el torque sin carga como sigue:
= [ ( )]/
Cuando hace girar al motor manualmente, ste se convierte en un pequeo generador y
entrega un voltaje proporcional a la velocidad de giro del mismo. Este voltaje es el que se
emplea para cuando se requiere de realimentacin para propsitos de control.

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4. TRABAJO PREPARATORIO
4.1. Consultar la terminologa y ecuaciones que se emplean en el control de motores DC
de pequea potencia.
4.2. Consultar las tcnicas de control para el manejo de motores DC de pequea
potencia.
4.3. Realizar un programa para un microcontrolador de su eleccin, el cual permita variar
la velocidad de un motor DC en pasos de 10% mediante dos pulsadores (uno de
ascenso y uno de descenso). Adems mediante un interruptor se podr cambiar el
sentido de giro del motor DC. Por medio de un LCD se podr visualizar el sentido de
giro y el incremento porcentual de velocidad. Adjuntar el programa, el diagrama de
flujo correspondiente y el circuito desarrollado.
4.4. Realizar un programa en Labview que controle la velocidad de un motor DC de 0 a
100% a travs de un slider y que mediante el encoder de la planta EPC y la DAQ
obtengan la velocidad del motor en rpm.
4.5. Traer armado el circuito con las prestaciones solicitadas.

5. EQUIPO Y MATERIALES

Fuente DC
Motor DC de baja potencia (cada grupo deber traer su propio motor )

6. PROCEDIMIENTO
6.1. En la prctica se probar el correcto funcionamiento del circuito, verificando que se
cumpla las condiciones de velocidad y cambio de giro solicitado en el preparatorio.

7. INFORME
7.1. Descripcin detallada del procedimiento realizado en la prctica.
7.2. Desarrollar un programa en LabView que genere las seales de control para
cumplir los requerimientos solicitados en el trabajo preparatorio.
7.3. Conclusiones y Recomendaciones
7.4. Bibliografa.

Responsable:
Ing. Luis Morales.

Revisado por: Ing. Luis Morales.

Jefe de Laboratorio

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