tomando en cuenta los estados deseados y las salidas del sistema que son presentados

en las ecuaciones (2.35), (2.36) y (2.37).

𝑥0 = [0, 𝜋 0 0 0 0 0]𝑇 ; 𝑢0 = [0 0]𝑇 ( Error! No

text of
specified
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𝑇 ( Error! No
𝑋 = [𝜓 𝜓̇ 𝜙 𝜙̇ 𝜏1 𝜏2 ]
text of
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𝑌 = [𝜓 𝜙]𝑇 ( Error! No
text of
specified
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𝑢 = [𝑢1 𝑢2 ]𝑇 ( Error! No
text of
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Donde el vector de estados 𝑋 está constituido por:

 𝜓: Estado del ángulo pitch,

 𝜙: Estado del ángulo yaw,
 𝜓̇ : Primera derivada del ángulo pitch.
 𝜙̇ : Primera derivada del ángulo yaw.
 𝜏1 : Torque producido por el motor Main.
 𝜏2 : Torque producido por el motor Tail.

El vector de salidas 𝑌 contiene las salidas del sistema:

 𝜓: Ángulo Pitch.
 𝜙 : Ángulo Yaw.