Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
Introducción Sistemas de Control PDF
Introducción Sistemas de Control PDF
Los sistemas de control han existido desde tiempos remotos. Un antiguo sistema de control
automtico muy conocido es el regulador de Hern de Alejandra (figura 1). Este sistema de
control fue diseado para abrir las puertas de un templo automticamente cuando un fuego era
encendido en el altar ubicado fuera del templo y para cerrar las puertas cuando el fuego era
apagado. En particular, el regulador funcionaba de la siguiente forma: el fuego, actuando
como la entrada al sistema, calentaba el aire por debajo del altar y el aire caliente (expandido)
empujaba el agua del contenedor (pot 1) hacia el balde (pot 2).
Ilustracin 1.
La posicin del contenedor era fija, mientras que el balde guindaba de cuerdas enrolladas en
un mecanismo (the door spindles) con un contrapeso W. Cuando el pot 2 estaba vaco, el
mecanismo, bajo el jale del contrapeso W, mantena la puerta cerrada. Cuando el pot 2 era
llenado con una cantidad adecuada de agua desde el pot 1, el mismo se mova hacia abajo,
mientras que el contrapeso W se mova hacia arriba. Como resultado del movimiento hacia
arriba del pot 2, los Ejes de la puerta rotaban y la puerta se abra.
Cuando el fuego era apagado, regresaba agua desde el pot 2 al pot 1, y el contrapeso se mova
hacia abajo forzando el cierre de la puerta. Aparentemente, este sistema de control fue
utilizado para impresionar a los creyentes, ya que el mismo no era visible o conocido por las
masas (estaba escondido bajo tierra). Aunque la historia del Control tiene una historia muy
rica la cual, como se mostr en el ejemplo anterior, se remonta a aplicaciones en la
antigedad, sin embargo, la mayora de los logros tienen sus races en el siglo XX.
La historia del control automtico puede ser dividida convenientemente en cuatro periodos
como sigue:
Control Temprano: Hasta 1900
El periodo pre-clsico: 1900-1940
El periodo clsico: 1935-1960
Control Moderno: Despus de 1955
Para una descripcin de las caractersticas de los periodos indicados ver las referencias [1] y
[2]
El control emergi como una especialidad reconocida de las ingenieras con el desarrollo de
los mtodos del control clsico en los aos 30s y 40s. Las mayores aplicaciones inicialmente
fueron en el campo militar, extendindose rpidamente a los procesos de manufactura,
dispositivos electromecnicos, industria aeroespacial, control de procesos y as
sucesivamente. Aunque los mtodos clsicos sirvieron a la comunidad de ingenieros por
aproximadamente 50 aos, nuevas tecnologas de ingeniera as como funcionamientos ms
exigentes y especificaciones de control de calidad han estirado las capacidades del control
clsico a sus lmites. Los investigadores en la academia y en los laboratorios del gobierno y de
la industria comenzaron a desarrollar mtodos de diseo ms complejos adecuados para
satisfacer las exigentes especificaciones de funcionamiento, an para sistemas que podan ser
considerados de gran escala, de mltiples entradas y mltiples salidas (MIMO), no-lineales, y
que podan presentar incertidumbre en los modelos.
Aparecen los diferentes tipos de control que se agrupan en lo que se conoce como Control
Avanzado y entre los cuales se encuentran los siguientes:
Control Optimo
Control Adaptivo
Control Robusto
Control No-Lineal
Control Inteligente
etc.
Existen otros tipos de control que se agrupan en lo que se conoce como control inteligente.
Todos los tipos de control listados arriba estn fuera del alcance de este curso y tal y como fue
mencionado anteriormente, este curso se centra en el estudio y aplicacin de mtodos
desarrollados en el periodo clsico. Los sistemas bajo estudio son considerados lineales,
invariantes en el tiempo, continuos y de una sola entrada y una sola salida (SISO)
Automatizacin Industrial
El control de un proceso industrial (fabricacin, produccin, etc.) por medios automticos en
vez de humanos se conoce como automatizacin industrial. Con la automatizacin se
transfieren tareas de produccin, realizadas habitualmente por operadores humanos a un
conjunto de componentes que utilizan diferentes tecnologas y que no requieren de la
intervencin humana para su operacin. Actualmente la automatizacin es un aspecto bsico
de la sociedad industrial y una herramienta de mucha utilidad cuando se requiere alcanzar
altos niveles de competitividad.
Ilustracin 3
Parte operativa:
La parte operativa es la parte que acta directamente sobre la mquina. Est compuesta de los
elementos que hacen que la mquina se mueva y realice la operacin. Forma parte de ella los
accionadores de las mquinas como son:
motores de corriente continua
motores de corriente alterna
cilindros neumticos
accionadores hidrulicos
Compresores
Bombas
Etc
Parte de Mando:
La parte de mando est a cargo del controlador. En un sistema de produccin automatizado el
controlador est en el centro del sistema. El controlador determina las acciones a realizar
sobre el sistema de produccin basado en la lgica de control, en base a las seales de los
sensores, y en base a las rdenes que provengan del operador, figura 4. El controlador debe
ser capaz de comunicarse con todos los constituyentes del sistema automatizado.
Ilustracin 4
Qu es un sistema?
Existen diferentes definiciones de Sistema. Se considera un sistema como una combinacin
de componentes fsicos que actan juntos para realizar una funcin que no sera posible con
cualquiera de las partes individuales. Algunos ejemplos de sistemas son:
Un amplificador electrnico compuesto de muchos componentes.
Un satlite de comunicaciones orbitando la tierra.
Una lavadora de botellas.
Una refrigeradora.
En una forma ms general, el trmino sistema, es usado para describir una combinacin de
componentes los cuales no todos son necesariamente fsicos. Pueden ser por ejemplo:
Biolgicos
Econmicos
Socio-Econmicos
etc.
Como ingenieros, estamos interesados tanto en el anlisis como en el diseo de sistemas. En
nuestro caso, sistemas de control. De hecho, el diseo de sistemas es la parte realmente
creativa de la ingeniera. Al igual que en muchos esfuerzos creativos, primero debemos
aprender como analizar sistemas antes de proceder con el diseo de estos.
Ilustracin 5
Ilustracin 6
Un sistema se puede ver como algo que produce una transformacin de seales. Es decir, un
sistema tiene una seal de entrada y una seal de salida la cual est relacionada con la entrada
a travs de la transformacin del sistema.
Ilustracin 7
Ilustracin 8
Investigar algn tipo de sistema continuo y presentar las seales de entrada y salidas
correspondientes.
Un sistema de tiempo discreto es aquel que transforma entradas de tiempo discreto en salidas
de tiempo discreto. Estos sistemas que involucran seales de datos muestreados, seales
digitales y posiblemente seales en tiempo continuo, se pueden describir mediante ecuaciones
en diferencias.
Ilustracin 9
Investigar algn tipo de sistema discreto y presentar las seales de entrada y salidas
correspondientes.
Ilustracin 10
Sistemas de Control
Un sistema de control es una interconexin de componentes (mecnicos, elctricos,
neumticos, hidrulicos, etc.) que forman una configuracin determinada, la cual
proporcionar la respuesta deseada del sistema. La figura 11 muestra un esquema simplificado
de un sistema de control para la posicin de una antena. Se reconocen los diferentes
elementos y sus interconexiones para lograr el objetivo dicho objetivo.
Ilustracin 11
Ilustracin 12
Ilustracin 13
Los sistemas de control son un componente integral de cualquier sociedad industrial y son
necesarios para la produccin de bienes requeridos por una poblacin mundial creciente. Casi
todos los aspectos de nuestra vida cotidiana son afectados por algn tipo de sistema de
control. Por ejemplo, los sistemas de control para la calefaccin y los aires acondicionados
regulan la temperatura y la humedad de los hogares y edificios para lograr una vida cmoda.
Los sistemas de control tambin existen de forma natural: por ejemplo, en nuestros cuerpos
existen numerosos sistemas de control los cuales garantizan que nuestro cuerpo funcione
como debe y que reaccione de tal forma que asegure la supervivencia. Podemos mencionar
entre otros, el sistema de regulacin de temperatura, el sistema de generacin de ATPs, etc.
Tarea 1:
Indagar como funciona y que elementos conforman el sistema de control que garantiza que la
temperatura interna de nuestro cuerpo permanezca constante a pesar de las variaciones
externas de temperatura (perturbaciones).
Debe entregarse un reporte una semana despus de asignada la tarea. El trabajo debe ser
realizado en parejas.
Referencias:
1. The Evolving of History of Control, Control Systems (IEEE), Volume 16 Number 3, June
1996
2. Instrumentacin Industrial, 6ta Edicin, Antonio Creus, Apndice A.
3. What is advanced Control?
4. Opening our Minds to Intelligent Control, Control Systems (IEEE), Volume 13 Number 3,
June 1993
5. Historia del Control Automtico.