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Modul5 8 Spanisch Libro Komplett PDF
Modul5 8 Spanisch Libro Komplett PDF
Mdulo 5 - 8
Componentes mecatrnicos,
Sistemas y funciones de la mecatrnica,
La puesta en marcha, seguridad y teleservicio,
Mantenimiento y diagnstico
Libro de Texto
(Concepto)
www.minos-mechatronic.eu
Colaboradores en la elaboracin y aprobacin del concepto conjunto
de eseanza:
Technische Universitt Chemnitz, Institut fr Werkzeugmaschinen und
Produktionsprozesse, Deutschland Projektleitung
Corvinus Universitt Budapest, Institut fr Informationstechnologien, Ungarn
Universitt Stockholm, Institut fr Soziologie, Schweden
Technische Universitt Wroclaw, Institut fr Produktionstechnik und
Automatisierung, Polen
Henschke Consulting Dresden, Deutschland
Christian Sthr Unternehmensberatung, Deutschland
Neugebauer und Partner OHG Dresden, Deutschland
Korff Isomatic sp.z.o.o. Wroclaw, Polen
Euroregionale Industrie- und Handelskammer Jelenia Gora, Polen
Dunaferr Metallwerke Dunajvaros, Ungarn
Knorr-Bremse Kft. Kecskemet, Ungarn
Nationales Institut fr berufliche Bildung Budapest, Ungarn
IMH, Spanien
VUT Brno, Tschechische Republik
CICmargune, Spanien
University of Naples, Italien
Unis, Tschechische Republik
Blumenbecker, Tschechische Republik
Tower Automotive, Italien
Bildungs-Werkstatt gGmbH, Deutschland
VEMAS, Deutschland
Todos los mdulos estn disponibles en los siguientes idiomas: Alemn, Ingls,
espaol, italiano, polaco, checo, hngaro
Ms Informacin
Dr.-Ing. Andreas Hirsch
Technische Universitt Chemnitz
Reichenhainer Strae 70, 09107 Chemnitz, Deutschland
Tel: + 49(0)371 531-23500
Fax: + 49(0)371 531-23509
Email: minos@mb.tu-chemnitz.de
Internet: www.tu-chemnitz.de/mb/WerkzMasch oder www.minos-mechatronic.eu
Mecatrnica
Mdulo 5: Componentes
mecatrnicos
Libro de Texto
(Concepto)
Wojciech Kwany
Andrzej Baejewski
www.minos-mechatronic.eu
Componentes mecatrnicos
Minos
ndice
1 Sensores inductivos 6
1.13 Aplicaciones 28
Componentes mecatrnicos
Minos
2 Sensores capacitivos 29
2.1 Introduccin 29
2.7 Aplicaciones 40
3 Sensores de ultrasonido 42
3.7 Aplicaciones 70
Componentes mecatrnicos
Minos
4 Sensores fotoelctricos 76
1 Sensores inductivos
1.1 Informacin bsica
6
Componentes mecatrnicos
Minos
7
Componentes mecatrnicos
Minos
L inductividad [Henry],
C capacidad [Farad].
Figura 1.3: Oscilaciones de circuitos LC y RLC : a) circuito LC no amortiguado; b) circuito RLC sin
fuente externa; c) circuito RLC alimentado por una fuente externa sinusoidal
8
Componentes mecatrnicos
Minos
9
Componentes mecatrnicos
Minos
1.3.1 Funcionamiento
conductor
Campo magntico de
corrientes eddy
Campo magntico
de la bobina
Bobina
Amplitud Amplitud
Ncleo
ferromagntico
Tiempo Tiempo
Figura 1.5: Objeto metlico en el campo magntico de una bobina con el ncleo de ferrita.
10
Componentes mecatrnicos
Minos
Metal
11
Componentes mecatrnicos
Minos
12
Componentes mecatrnicos
Minos
Acero St37
Cromo
acero inoxidable
Latn
Aluminio
Oro
Figur 1.8: Coeficientes de correccin para diferentes materiales del objeto detectado.
13
Componentes mecatrnicos
Minos
Objeto
detectado
14
Componentes mecatrnicos
Minos
15
Componentes mecatrnicos
Minos
Dimetro
longitud
Diametro del
objeto
[mm]
Figura 1.11: Sensor inductivo de anillo. a) construccin; b) relacin entre el tamao del
sensor y el tamao mnimo del objeto detectado.
16
Componentes mecatrnicos
Minos
Debido a esto los sensores que deben ser instalados cerca de equipos de
soldado se hacen de plomo y estn recubiertos por una capa protectora
de tefln. Su lado frontal se haya reforzado con materiales termoplsticos
resistentes a altas temperaturas.
Bobinas de pl-
stico
bobina
Baja permeabilidad
17
Componentes mecatrnicos
Minos
Los sensores que operan bajo elevada presin deben disponer de una
carcasa resistente y hermtica para proteger los elementos internos elec-
trnicos. La superficie frontal del sensor se protege con una superficie
cermica resistente al desgaste. Dicha construccin supone un despla-
zamiento de la bobina y por ello la zona de trabajo ser ms pequea.
El oscilador se debe modificar para evitar este efecto. Bajo condiciones
normales un sensor modificado tendra de esta manera una zona de
trabajo considerablemente ms grande que los sensores estndar.
18
Componentes mecatrnicos
Minos
19
Componentes mecatrnicos
Minos
corriente mxima
corriente
no humedad
zona permitida
humedad
Desconexin
20
Componentes mecatrnicos
Minos
proud
21
Componentes mecatrnicos
Minos
Uss 0.1UD
22
Componentes mecatrnicos
Minos
Incorrecto Correcto
23
Componentes mecatrnicos
Minos
24
Componentes mecatrnicos
Minos
Por ellos los sensores con dos lneas no deben conectarse en paralelo.
El nmero mximo de sensores que se pueden conectar depende de la
suma de estas corrientes y de la resistencia.
25
Componentes mecatrnicos
Minos
cortocircuito en la salida
26
Componentes mecatrnicos
Minos
Las redes ms populares son las redes abiertas, ya que estas posibilitan
el intercambio de informacin entre equipos procedentes de diferentes
fabricantes. Las informaciones se intercambian de acuerdo a los proce-
dimientos estndar (Ethernet, Profibus, DeviceNet, Modbus, CAN, AS-I).
Gracias a las redes una parte de las seales se procesa a niveles infe-
riores ( ms cercanos al proceso).
27
Componentes mecatrnicos
Minos
1.13 Aplicaciones
28
Componentes mecatrnicos
Minos
2 Sensores capacitivos
2.1 Introduccin
Los componentes activos del sensor capacitivo son dos electrodos met-
licos que forman un condensador abierto. La capacidad del sensor vara
cuando un objeto se aproxima al sensor. La seal de salida depende de
la capacidad total, que es la suma de la capacidad bsica del sensor y
la variacin en la capacidad producida por el objeto detectado.
objeto
electrodos
potenciometro
29
Componentes mecatrnicos
Minos
donde:
30
Componentes mecatrnicos
Minos
Material Conductor
Material no coductor
31
Componentes mecatrnicos
Minos
rea activa
del sensor
electrodo interno
electrodo externo
32
Componentes mecatrnicos
Minos
electrodo externo
electrodo del sensor
Figura 2.5: Estructura de la capacidad del sensor para: a) objeto no conductor, b) objeto
conductor sin toma de tierra, c) objeto conductor con toma de tierra
33
Componentes mecatrnicos
Minos
distancia de
operacin nominal
34
Componentes mecatrnicos
Minos
35
Componentes mecatrnicos
Minos
36
Componentes mecatrnicos
Minos
37
Componentes mecatrnicos
Minos
material
alcohol
baquelita
gasolina
celulosa
madera
caucho blando
goma de silicona
zvulkanizivan guma
marmol
mica
aceite transformado
papel
papel duro
parafina
plexiglas
poliamido
polietileno
polypropylen
poliester
porcelana
vidrio
teflon
aire
agua
38
Componentes mecatrnicos
Minos
Campo de
compensacin
sensor de campo
electrodo de compensacin
objeto detectado
elecrodo externo
contaminacin de
interferencia
39
Componentes mecatrnicos
Minos
2.7 Aplicaciones
40
Componentes mecatrnicos
Minos
41
Componentes mecatrnicos
Minos
3 Sensores de ultrasonido
3.1 Fundamentos bsicos
42
Componentes mecatrnicos
Minos
V = f [m/s]
donde:
43
Componentes mecatrnicos
Minos
FRECUENCIA
ultrasonido
desde 20 kHz
sonidos audibles
20 Hz - 20 kHz
infrasonidos
1Hz - 20Hz
44
Componentes mecatrnicos
Minos
La propagacin de las ondas sonras se rige por las mismas reglas que
las ondas luminosas. Estas pueden ser reflejadas parcial o totalmente
por un objeto.
S= Vt / 2
donde:
obstculo
45
Componentes mecatrnicos
Minos
Velocidad del
sonido
Temperatura
46
Componentes mecatrnicos
Minos
47
Componentes mecatrnicos
Minos
l = d U [m]
Superficie metalica
disco de cermica
48
Componentes mecatrnicos
Minos
49
Componentes mecatrnicos
Minos
Cuarzo
electrodo inferior
electrodo superior
generador de impulso
voltmetr
50
Componentes mecatrnicos
Minos
D = 2 X tan(/2)
donde:
X distancia entre el objeto y el sensor
ngulo de la esfera del cono de medicin
Figura 3.10: Onda de ultrasonido: a) corte transversal a lo largo del sensor; b) zona til
del sensor
51
Componentes mecatrnicos
Minos
52
Componentes mecatrnicos
Minos
53
Componentes mecatrnicos
Minos
objeto
transductor en estado
de emisin
objeto
transductor en estado
de recepcin
54
Componentes mecatrnicos
Minos
Cuanto mayor sea el espesor del objeto a detectar, mejor ser la sensi-
bilidad del sensor, ya que una gran parte de la onda de sonido es refle-
jada. Por esto objetos que presentan un elevado coeficiente de reflexin
acstica (slidos, lquido, granulados) pueden detectarse ms fcilmente
por los sensores de ultrasonido.
tiempo de
duracin del
impulso Ti doba trvn impulsu Ti
odraen signl
as
55
Componentes mecatrnicos
Minos
Figura 3.15 Seal de salida del sensor de difusin: a) antes de la deteccin del objeto ,
b) despus de la deteccin del objeto
56
Componentes mecatrnicos
Minos
Zona de deteccin
zona
zona bloqueada rango mximo del sensor Sn
muerta
57
Componentes mecatrnicos
Minos
58
Componentes mecatrnicos
Minos
Receptor
Receptor
emisor
emisor
59
Componentes mecatrnicos
Minos
Estos sensores se utilizan sobre todo para detectar objetos porosos que
dispersan o absorben las ondas sonoras, o objetos de formas complica-
das que no pueden ser detectados por sensores de difusin.
OBJETO
Figura 3.18: Objeto que no puede ser detectado por un sensor de difusin, pero s por un
sensor unidireccional
60
Componentes mecatrnicos
Minos
Aislantes del sonido (algodn, goma, etc). Estos absorben las ondas
sonoras y disminuyen la sensibilidad del sensor. Los sensores de
difusin no pueden detectar estos objetos.
61
Componentes mecatrnicos
Minos
62
Componentes mecatrnicos
Minos
Figura 3.20: Sincronizacin de sensores situados uno junto a otro detectando el mismo
objeto
63
Componentes mecatrnicos
Minos
REFLECTOR
REFLECTOR
Figura 3.21: La seal de salida del sensor de reflexin: a) antes de que el objeto sea
detectado, b) despus de que el objeto sea detectado
64
Componentes mecatrnicos
Minos
REFLECTOR
Superficies de reflexin
REFLECTOR superficie de
absorcin
Figura 3.22: Interrupcin la las ondas sonoras por objetos que a) dispersan las ondas o b)
las absorben
65
Componentes mecatrnicos
Minos
Elemento de reflejo
Objeto
Reflector
66
Componentes mecatrnicos
Minos
Objeto
emisor
Receptor Objeto
emisor
reflector
Receptor
Figura 3.24: Sensor con dos transformadores: a) modo de difusin , b) modo de reflexin
67
Componentes mecatrnicos
Minos
Los objetos clndricos pueden ser detectados mucho antes que los ob-
jetos planos. El eco reflejado por un objeto plano se escapa de la zona
de trabajo del sensor (Fig. 3.25).
68
Componentes mecatrnicos
Minos
Final
Inicio
rango de medicin
Figura 3.26: Relacin entre la seal de salida y la distancia entre el objeto y el sensor
69
Componentes mecatrnicos
Minos
3.7 Aplicaciones
Figura 3.27: Control del nivel de lquido en recipientes de vidrio mediante un sensor de
difusin
70
Componentes mecatrnicos
Minos
Figura 3.28: Medida del nivel de lquido utilizando un sensor de ultrasonido analgico
Figura 3.29: Los objetos de la cinta transportadora son contados mediante un sensor
unidireccional
71
Componentes mecatrnicos
Minos
Figura 3.30: Control del llenado de las cajas usando sensores de difusin
72
Componentes mecatrnicos
Minos
Figura .3.33: Control de la distancia para evitar choques empleando un sensor de difusin
73
Componentes mecatrnicos
Minos
Figure 3.35: Medida del dimetro de un rollo de papel mediante un sensor de ultrasonido analgico
74
Componentes mecatrnicos
Minos
Figura 3.36: Cuenta de objetos que dispersan las ondas sonoras o las absorben en una cinta
transportadora utilizando un sensor de reflexin
75
Componentes mecatrnicos
Minos
4 Sensores optoelectrnicos
4.1 Caractersticas de diseo
76
Componentes mecatrnicos
Minos
77
Componentes mecatrnicos
Minos
4.2.1.1 Luz
ondas de radio
microondas
infrarojas
ondas visibles
ondas ultravioleta
rayos X
rayos gamma
rayos csmicos
Amplitud de la onda
violeta rojo
azl amarillo
[nm]
verde
78
Componentes mecatrnicos
Minos
Intesidad
relativa
Amplitud de la onda
Figura 4.4: Sensibilidad relativa del ojo humano respecto a diferentes colores de la luz visible
79
Componentes mecatrnicos
Minos
Reflexin la luz es reflejada por una superficie. Por ello se pueden ver
los objetos del medio.
LUZ
Absorcin
Reflexin
Reflexin
Reflexin
Tansmisin
80
Componentes mecatrnicos
Minos
Figura 4.6: Modos en los que la luz es reflejada por una superficie
81
Componentes mecatrnicos
Minos
4.2.2 Fotoemisores
- diodos lser (LD) que o bien emiten luz visible o luz infrarroja.
82
Componentes mecatrnicos
Minos
carcasa
tubo catdico
nodo
intensidad relativa
de luz
mA
corriente de mando
83
Componentes mecatrnicos
Minos
corriente de
mando relativa
longitud de la onda
84
Componentes mecatrnicos
Minos
Los diodos luminosos LEDs que generan tanto luz visible como
radiacin infrarroja se utilizan como emisores en los sensores
optoelectrnicos. La luz visible hace ms fcil la instalacin del
sensor. Los sensores que emiten radiacin infrarroja consumen
menor potencia y presentan buena exactitud y una zona grande
de accin. La carcasa de los diodos luminosos se fabrica normal-
mente de un plstico transparente o mate, sin color o con igual
color que el diodo. En el extremo de la carcasa se encuentra una
lente convergente de plstico que forma la radiacin luminosa y
garantiza un ngulo ptimo de radiacin (Fig. 4.9).
nodo ctodo
ctodo nodo
nodo ctodo
Figura 4.9: Formas tpicas de los diodos luminosos LED y ngulo de la radiacin del diodo
85
Componentes mecatrnicos
Minos
corriente
lmite de diodo
p-n- conexin
Luz
lmite de diodo
86
Componentes mecatrnicos
Minos
Intensidad
87
Componentes mecatrnicos
Minos
4.2.3 Fotodetectores
4.2.3.1 Fotodiodos
Salida de
corriente
Tiempo
88
Componentes mecatrnicos
Minos
superficie ptica
radiacin
contacto
Base
superficie Heterounin
Contacto elctrica
89
Componentes mecatrnicos
Minos
Contacto
aislante
Capa de
ambsorcin
campo elctrico
Contacto
90
Componentes mecatrnicos
Minos
Luz
91
Componentes mecatrnicos
Minos
longitud
Pixel
Svteln skvrna
Intensidad
92
Componentes mecatrnicos
Minos
4.2.3.4 Fototransistores
Intensidad de la luz
ongitud de la onda
93
Componentes mecatrnicos
Minos
94
Componentes mecatrnicos
Minos
Campo de emisin
95
Componentes mecatrnicos
Minos
Reflector
Receptor(R)
Emisor (E)
Reflector
Receptor (R)
Emisor (E)
96
Componentes mecatrnicos
Minos
Al contrario que los espejos o las superficies lisas reflectantes, los re-
flectores no deben colocarse exactamente perpendiculares al sensor.
Un error de unos cuantos grados en la posicin no perjudica el trabajo
del sensor (Fig. 4.22a).
97
Componentes mecatrnicos
Minos
El rayo efectivo de luz depende del dimetro de las lentes del emisor y
receptor y de la superficie del reflector (Fig. 4.23).
Reflector
98
Componentes mecatrnicos
Minos
Objeto
Receptor (R)
Emisor (E)
Objeto
Receptor (R)
Emisor (E)
99
Componentes mecatrnicos
Minos
100
Componentes mecatrnicos
Minos
a)
lmpara incandescente b) lmpara de descarga de sodio
Intensidad
(unidades relativas)
Figura 4.25: Fuentes de luz artificial y sus espectros caractersticos: a) bombilla , b) lmpara de vapor
de sodio, c) lmpara fluorescente
101
Componentes mecatrnicos
Minos
102
Componentes mecatrnicos
Minos
Emisor ON
Suministro
del emisor
Emisor OFF
Tiempo
103
Componentes mecatrnicos
Minos
Tanto la luz natural como la luz emitida por los LEDs no est polariza-
da. Si la luz pasa a travs de un fitro de polarizacin, permanece solo
la parte de la luz que presenta la direccin del filtro. Si un rayo de luz
que ha pasado a travs de un filtro de polarizacin horizontal, pasa a
travs de un filtro de polarizacin vertical (Fig. 4.27), este desaparece.
La reflexin difusa destruye la polarizacin (Fig. 4.27b). Una pequea
parte de la luz que pasa a travs de un polarizador vertical no tiene
suficiente energa para detectar por medio del sensor una superficie
reflectante. Cuando la luz polarizada es reflejada por un espejo (Fig.
4.27c) no se destruye la polarizacin. En este caso, tras pasar la luz
polarizada a continuacin por un polarizador vertical, esta desapa-
recer.
104
Componentes mecatrnicos
Minos
Recurso
de luz Luz normal Filtros de
polarizacin
Luz polarizada
Superficie difusa
Luz polarizada
Luz despolarizada
Recurso
de luz Luz normal
Filtros de
polarizacin
Espejo
Luz polarizada
Figura 4.27: Polarizacin de la luz: a) eliminacin de la luz depus de pasar por un filtro horizontal y
un filtro vertical , b) reflexin de la luz polarizada sobre una superficie difusora, c) reflexin de la luz
polarizada a travs de un espejo
105
Componentes mecatrnicos
Minos
Fuerza de la
seal
Desactivando la salida
Tiempo
Rango Rango de
operacin Rango
Inestable
Protegido Inestable
106
Componentes mecatrnicos
Minos
Nivel de la
seal
Nivel de la conexin de la seal de
salida.
Histeresis Nivel de la desconexin de la seal
de salida.
Salida ON Tiempo
107
Componentes mecatrnicos
Minos
Sensor de
difusin
Objeto
Histresis H
Deteccin de distancia S
Figura .4.30: Relacin entre la histresis y la distancia entre el sensor de difusin y el objeto
detectado
108
Componentes mecatrnicos
Minos
Distancia
mx. de deteccin
Reflector
Receptor (R)
Emisor (E)
Distancia
mx. de deteccin
Objeto
Receptor (R)
Emisor (E)
Distancia
mx. de deteccin
Figura .4.31: Relacin entre la histresis y la distancia entre el sensor de difusin y el objeto
detectado
109
Componentes mecatrnicos
Minos
Receptor (R)
Emisor (E)
zona
muerta
Distancia mnima del sensor
110
Componentes mecatrnicos
Minos
111
Componentes mecatrnicos
Minos
Polisador
emisor
reflektor s
trojnm zrcadlem
Lentes
Filtros
Receptor polarizadores
112
Componentes mecatrnicos
Minos
Ventana de
envio
Figura 4.34: Corte del eje ptico del emisor y del receptor para limitar la superficie activa
113
Componentes mecatrnicos
Minos
114
Componentes mecatrnicos
Minos
mc salida
oka oblast
rea de eliminacin
de la parte frontal
Objeto
2
rea de
deteccin
rea de eliminacin
del fondo
objeto 3
115
Componentes mecatrnicos
Minos
Papel blanco
Papel negro
116
Componentes mecatrnicos
Minos
rayo de emisin y
recepcin
Lentes
rayo
reflejado
rayo de
receptor emisin
emisor
117
Componentes mecatrnicos
Minos
Rayo de luz
ncleo
118
Componentes mecatrnicos
Minos
Las conductores pueden tener una o varias fibras pticas (Fig. 4.39).
Fibra Capa de
proteccin
Relleno
119
Componentes mecatrnicos
Minos
Fibra ptica
Fibra ptica
120
Componentes mecatrnicos
Minos
4.5.4.2 Funcionamiento
Fibra salida
ptica
objeto
Amplifica- salida
dor de la
fibra ptica
objeto
121
Componentes mecatrnicos
Minos
122
Componentes mecatrnicos
Minos
123
Componentes mecatrnicos
Minos
Receptor
Emisor
Emisor Receptor
Distancia X
124
Componentes mecatrnicos
Minos
f max [Hz]
125
Componentes mecatrnicos
Minos
4.7 Aplicaciones
Figura 4.44: Control del despliegue de la cinta por medio de un sensor optoelectrnico unidireccional
126
Componentes mecatrnicos
Minos
Figura 4.46: Control del nivel de un lquido en un recipiente de cristal por medio de un sensor
optoelectrnico con un filtro de polarizacin.
Figura 4.47: Deteccin de la ruptura de una herramienta usando un sensor unidireccional con fibra
ptica
127
Componentes mecatrnicos
Minos
Iman
elemento que responde al campo magntico
128
Componentes mecatrnicos
Minos
129
Componentes mecatrnicos
Minos
130
Componentes mecatrnicos
Minos
B= B
131
Componentes mecatrnicos
Minos
Receptor Receptor
Receptor Receptor
132
Componentes mecatrnicos
Minos
Figura 5.6: Posiciones en las cuales las lminas de un contacto Reed pueden cerrarse cuando un
imn se desplaza paralelo al eje del contacto Reed
133
Componentes mecatrnicos
Minos
V = R B IC /d
5.2.4 Magnetorresistencia
permalloy
electrodos
135
Componentes mecatrnicos
Minos
ncleo mag-
neticamente
suave Tiempo tiempo
Figura 5.9: Efecto Wiegand: a) conductor de impulsos con la bobina ; b) impulso elctrico antes y
despus del cambio de direccin del campo magntico
136
Componentes mecatrnicos
Minos
salida
Figura 5.10 : Sensor magntico con contaco reed a) contruccin y seal de salida, b) Smax
alcance mximo, H histresis
137
Componentes mecatrnicos
Minos
Figura 5.11: Zonas de cambio de la seal de salida en funcin de la posicin y orientacin del imn.
138
Componentes mecatrnicos
Minos
139
Componentes mecatrnicos
Minos
Los sensores Hall hacen uso del efecto Hall. Su seal de salida se
modifica cuando los cambios producidos por un campo magntico
producen una tensin adicional VH en el sensor.
iman Semiconductor
del dispositivo Hall
140
Componentes mecatrnicos
Minos
puente
iman wheatstone
suministro de
detector sistema de voltaje GND
salida seal de seal de
medicin (+) medicin (-)
141
Componentes mecatrnicos
Minos
Figura 5.14: Sensores Wiegand: a) con campo magntico mvil, b) con conductor de impulsos mvil
142
Componentes mecatrnicos
Minos
143
Componentes mecatrnicos
Minos
144
Componentes mecatrnicos
Minos
sensor
sensor
materia
material no ferromagntico
ferromagntio
sensor
sensor
145
Componentes mecatrnicos
Minos
5.7 Aplicaciones
Figura 5.17 Deteccin de la posicin del pistn en un cilindro no ferromagntico por medio de un
sensor magntico con un contacto reed.
146
Componentes mecatrnicos
Minos
Figura 5.19: Deteccin de la posicin angular de una mesa empleando un sensor Hall
147
Mecatrnica
Mdulo 6: Sistemas y funciones
de la mecatrnica
Libro de Texto
(Concepto)
Jerzy Jdrzejewski
Wojciech Kwany
Zbigniew Rodziewicz
Andrzej Baejewski
www.minos-mechatronic.eu
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
1 Sensores inductivos
1.1 Informacin bsica
7
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Conductor
Campo magntico
variable
Campo magntico
de Foucault
Bobina
Amplitud Amplitud
Ncleo de ferrita
Tiempo Tiempo
8
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
El circuito electrnico del sensor determina una distancia del objeto hacia
el sensor, basado en el ndice de reduccin de la amplitud y genera una
seal de salida. Es su mayora es una seal de dos estados: el objeto
que se encuentra al alcance del sensor y el objeto que se encuentra
fuera del alcance del sensor. Rara vez la seal es una seal anloga;
en una proporcin inversa a una distancia del objeto al sensor.
9
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
10
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Acero St37
Cromo
Acero inoxidable
Latn
Aluminio
Oro
11
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Un sensor con caja cilndrica cubierta es sensible solo con los objetos
de metal que se encuentran frente al sensor, por ello se puede ajustar
este sensor a elementos de metal. La zona libre asciende a 3x S n
(Figura 1.6b). La distancia mnima entre sensores debe de ser ms
grande que 2xD, para evitar cualquier posible interferencia entre s.
Objeto
detectado
12
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
13
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Bobina de
plstico
Bobina
14
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
15
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Amperaje mximo
Amperaje
[mA]
Sin
atenuacin
Gama permisible
Atenuacin
Desconexin
16
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Amperaje
[mA]
17
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Uss 0.1 UD
Este rango no tiene que ser excedido, incluso por un voltaje momentneo
surge Uss . Para evadir tales situaciones, se recomienda utilizar un
adaptador estabilizado o utilizar un condensador ms grande para
tranquilizar el voltaje.
Los sensores con una potencia de corriente alterna no tienen que estar
directamente conectados a un adaptador de corriente alterna ya que
dicha conexin puede general un dao total al circuito interno del sensor.
18
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
19
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
20
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
R p = U / I min
P=U2/Rp
Las redes ms populares son las redes abiertas, por ejemplo, permitiendo
el intercambio de informacin entre equipo proporcionados por
diferentes fabricantes y de acuerdo a ciertos procedimientos estndar.
Los protocolos de comunicacin utilizados ms frecuentemente son:
Ethernet, Profibus, DeviceNet, Modbus, CAN y AS-I.
22
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
1.12 Aplicaciones
23
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
2 Sensores capacitivos
Objeto
Electrodos
Potencimetro
24
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Objeto a detectar
Electrodo externo
Electrodo interno
25
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Sn - Distancia de operacin
nominal
Sr - rea de impacto real
26
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
27
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Acero 1
Agua 1
Madera 0.7
Vidrio 0.6
Aceite 0.4
PE 0.37
Cermica 0.3
28
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Campo de
compesacin
Campo del sensor
Electrodo de
compesacin
el objeto detectado
Sensor del electrodo
Electrodo exterior
Contaminacin
29
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
2.6 Aplicaciones
30
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
3 Sensores ultrasnicos
3.1 Informacin bsica
31
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Estos son:
Velocidad de la onda
acstica
[m/s]
Temperatura [C]
32
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Cuarzo
Electrodo
superior Electrodo inferior Cuarzo
Electrodo Electrodo inferior
superior
Generador de
impulsos
Voltmetro
33
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
D = 2 X tan ( / 2)
34
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Entre ms alta sea la densidad del objeto detectado mejor ser la sen-
sibilidad del sensor. Mientras ms alta sea la densidad, mayor ser la
parte de la onda de sonido que es reflectada. Por ello, ciertos objetos
son detectados por el sensor ultrasnico con un coeficiente de reflexin
de rayo ms alto ( cuerpos slidos, lquidos y granulados).
Objeto
Transformador en
la fase de emisin
Objeto
Transformador en la
fase de recepcin
35
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Transcurso
de tiempo del Transcurso de tiem-
impulso T1 po del impulso T1
la Seal reflejada
Tiempo
36
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Cerca del sensor se encuentra una zona muerta, donde los objetos no
son detectados o su deteccin es dudosa. El tamao de la zona muerta
depende del rango y del tamao del sensor. Sensores pequeos con un
rango limitado tienen una zona muerta ms corta a comparacin de los
sensores con un rango ms grande.
Zona de trabajo
Zona
Zona bloqueada
muerta El mximo alcanze del sensor
37
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Receptor
Receptor
Emisor
Emisor
Figura 3.8: Seal de salida durante el paso del detector a) antes de detectar el
objeto y b) durante la deteccin del objeto
38
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Objeto
Figura 3.9: Un objeto que no es detectado por un sensor de difusin, si ser detectado
porun sensor de paso de manera simple
39
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
40
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
41
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
42
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Objeto
Reflector
43
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Los sensores con dos transductores en una caja puede trabajar tanto
como sensores de difusin, al igual que sensores de reflexin con un
reflector (Figura 3.13). El primer transductor es el emisor y el segundo
es el receptor de las ondas ultrasnicas.
De tal forma un sensor detecta hasta objetos pequeos que estn cer-
canos, ya que el receptor puede trabajar al mismo tiempo que con el
receptor. Ambos transductores deben de ser sincronizados.
Objeto
Emisor
Receptor Objeto
Emisor
Reflector
Receptor
44
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Final
Comienzo
Zona de medicin
Figura 3.14: Relacin entre la seal de salida y la distancia entre el objeto y el sensor
45
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
3.8 Aplicaciones
- Color
- Nivel de transparencia
Figura 3.15: Medicin de las dimenciones del objeto con un sensor ultrasnico analgico
46
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Figura 3.17: Conteo de objetos sobre una cinta transportadora con un sensor de reflexin,
las ondas snicas se dispersan o se absorven
47
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
4. Sensores optoelectrnicos
4.1 Caractersticas de su diseo
48
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Los otros componentes del sensor son: (1) emisor de luz, (2) recibidor
y (5) transistor, un elemento de salida.
49
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Un rayo de luz efectivo depende del dimetro de los lentes del emisor y
del receptor (Figura 4.3). Un objeto ser detectado cuando ste cubra
por lo menos el 50% del rayo de luz.
Campo emitido
50
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
El rayo de luz efectivo depende del dimetro de los lentes del emisor y
del receptor.
51
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
52
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Los emisores y receptores LED estn equipados con lentes pticos para
reducir el rayo de luz emitido y el campo de observacin del receptor,
por lo cual uno puede limitar el rango de respuesta del sensor y as re-
ducir el efecto de reflejo de radiacin de los objetos que se encuentran
fuera del rea delimitada. Al mismo tiempo, el enfocamiento de la luz
por medio de los lentes incrementa considerablemente la distancia m-
xima entre el emisor o el receptor y la superficie por medio de la cual es
reflejada. En algunas aplicaciones los elementos foto pticos sin lentes
(una ventana plana y transparente) puede ser mas apropiada cuando
se necesita de un campo amplio y una distancia de operacin corta.
Emisor
desactivado
Tiempo
53
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
La luz natural, incluyendo la que es emitida por los LED, no est po-
larizada. Pero cuando la luz pasa a travs de un filtro polarizador solo
permanecen la parte de los rayos de luz que son consecuentes con la
polarizacin del filtro. La Figura 4.6a muestra un rayo de luz despus
de haber pasado a travs de un filtro de polarizacin horizontal. Cuando
se coloca un filtro de polarizacin vertical en el camino, la luz se extin-
guir completamente.
54
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Fuente de luz
Luz blanca
Filtros de polarizacin
Luz polarizada
Luz blanca
Fuente de luz
Filtros de polarizacin
Luz polarizada
Aniquilacin de la polarizacin
Filtros de polarizacin
Espejo
Luz
polarizada
Figura 4.6: Polarizacin de la luz: a) Extincin de la luz con dos flitros, b) Reflexin de la
luz polarizada sobre una superficie dispersiva y c) reflexin de la luz
polarizada a travs de un espejo
55
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Nivel de la seal
Excedente
Zonas lmite de luz Nivel de la conexin de la seal de
de impacto salida
Tiempo
Figura 4.7: Relacin de la regin segura de trabajo del sensor optoelectrnico y los
lmites de las zonas de impacto
56
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Nivel de la seal
Nivel de la conexin de la seal de
salida
57
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Receptor (R)
Emisor (E)
Zona
muerta
Figura 4.9: Distancia mnima de trabajo de las caja de reflexin luz y pulsadores de luz
58
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
59
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Polarizador
horizontal
Emisor
Reflector con triple
espejo
Lentes
Polarizador
Receptor vertical
60
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Regin activa
Figura 4.11: Corte del eje ptico del emisor y del receptor para limitar la regin activa
61
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
62
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Los recursos y receptores de luz LED estn equipados con lentes pti-
cos los cuales permiten a uno disminuir tanto el fluido luminoso emitido
y el campo de observacin del receptor, por lo tanto uno puede limitar
la respuesta del sensor y as reducir el efecto de interferencia del reflejo
de radiacin de objetos que se encuentran fuera de sta rea. Al mismo
tiempo el enfoque de la luz por los lentes incrementa considerablemen-
te la distancia de la superficie del emisor-receptor o del emisor-reflec-
tor. En algunas aplicaciones los elementos foto-pticos sin lentes ( una
ventana plana y transparente) pueden ser ms ventajosos.
rea de
Lentes medicin Salida
Regin de marginacin en
primer plano
Objeto 2
Regin activa
Objeto 1
Regin de marginacin en el
transfondo
Objeto 3
63
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Luz emitida/reflejada
Lente
Luz
reflejada
Luz
Receptor emitida
Emisor
64
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Los cables de fibra ptica son utilizados para transmitir ondas electro-
magnticas con ondas de luz o cerca de frecuencias de ondas de luz. El
cable de fibra ptica ms simple consiste de una varilla (centro) de vid-
rio o de plstico con extremos planos, est rodeado por una capa hecha
de otro vidrio o plstico con un ndice de reflejo ms bajo (Figura 4.14).
Un rayo de luz est reflejado por la capa de la frontera solo cuado pasa
de un medio con un ndice refractivo ms alto. Adems , son transmiti-
dos solo los rayos que caen al final de la fibra y se posicionan de cara a
un ngulo ms pequeo que el ngulo de la frontera (determinado por
los ndices refractivos de la capa y del ncleo).
Cubierta
Rayo de luz
Coeficiente de
refraccin - n2
Blindaje de luz
Ncleo
Coeficiente de refraccin - n1
65
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Los cables de fibras pticas utilizados para transmitir luz pueden tener
uno, dos o un nmero ms grande de fibras.
Los cables de fibra ptica tienen un tiempo de vida ms largo que los
cables de plstica; en su versin estndar los cables de fibra ptica
soportan temperaturas de hasta 250 C (los cables de fibra ptica de
plstico solo soportan temperaturas de hasta 70 C). Pero los cables de
fibra ptica de plstico son ms fuertes, ms econmicos y pueden ser
acortados fcilmente cortando sus extremos. Las fibras de vidrio pti-
cas transmiten efectivamente tanto la luz visible como la luz infrarroja,
mientras que la eficiencia de las fibras pticas de plstico al trasmitir luz
infrarroja es muy baja. Por lo tanto las fibras pticas de vidrio pueden
ser utilizadas para luz visible e infrarroja, mientras que las fibras pticas
de plstico son mas apropiadas para la luz visible.
Los cables de fibra ptica estn cubiertos por una cabeza de metal
cilndrica. Existen dos tipos principales de cables de fibra ptica: mono-
modo y multimodo (Figura 4.15).
Fibra ptica
Cabeza del
receptor
Fibra ptica
Cabeza del
receptor
Figura 4.15: Tipos de cables de fibra ptica: a) conductor de paso y b) conductor por
desviacin
66
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Amplificador de Salida
Fibra ptica
Salida
Amplificador de
Fibra ptica
Objeto
Cabeza del
sensor
Figura 4.16: Tipos de sensores con fibra ptica: a) de barrera de luz de reflejo y
b) pulsador de luz
67
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
En los sensores con cables de fibra ptica un LED puede ser el recurso
de luz, el dimetro de la superficie estndar del cable es de 2.2 mm y
los cables de fibra ptica miden generalmente menos de 2 metros.
68
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Receptor
Emisor
Emisor Receptor
Distancia X
Figura 4.17: Diagrama de respuesta de un sensor de barrera de luz de reflejo
69
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
f max [Hz]
70
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
4.10 Apliaciones
Figura 4.18: Control del elevador de banda con un sensor de barrera de luz de reflejo
optoelectrnico
Figura 4.19: Deteccin del objeto de acabado mate con un sensor de reflexin optoelectrnico
71
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Figura 4.20: Control del nivel de fluidos en envases de vidrio con un sensor de reflexin
optoelectrnico
Figura 4.21: Deteccin de fracturas en herramientas con un sensor de barrera de luz de reflejo
optoelectrnico con pulsador de luz
72
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
5 Sensores magnticos
5.1 Informacin bsica
Los sensores magnticos pueden ser utilizados principalmente para la deteccin de objetos que
pueden ser ajustados a imanes. Estos son elementos tpicos en el control industrial debido a su
diseo hermtico, su variedad de formas de caja y sus altos rangos operacionales que vienen
en dimensiones pequeas.
Las modificaciones base de estos sensores no requieren un suministro elctrico y pueden ser
directamente conectados a entradas de mandos tambin pueden controlar la operacin de
maquinaria de forma independiente. Una ventaja adicional es el margen amplio de voltaje de
accionamiento y niveles de corriente, incluso arriba de 1000 V y unos cuantos A.
Los sensores magnticos responden a un campo magntico generado usualmente por imanes
slidos que son ajustados a los objetos que tienen que ser detectados. Los objetos pueden estar
hechos de diferentes materiales , sin embargo los objetos que no son ferro magnticos son me-
jores debido a un rango de operacin ms alto del sensor.
Un elemento que responde al campo magntico puede ser por ejemplo un contacto elctrico
hermtico ( un sensor reed), un elemento semiconductor (un sensor Hall), una resistencia mag-
ntica o un material con propiedades magnticas especiales.
Los campos magnticos penetran a casi todos los materiales no magnticos, de ah que la de-
teccin de elementos puede ser llevada a cabo incluso si hay obstculos diamagnticos hechos
de plstico entre el sensor y el objeto; por ejemplo una pared o una pared contenedora.
La activacin de un sensor magntico de proximidad se lleva a cabo por medio de un imn que
se acerca hacia el sensor desde la direccin X o la direccin Y. (Figura 5.1).
Imn
Elemento reactivo a un campo magntico
Detector Sistema de
salida
73
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
5.2 Histresis
B= rBo
74
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
VH = RH B I C /d
75
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
permalloy
electrodo
76
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Ncleo
magntico
suave tempo tempo
Figura 5.5: Efecto Wiegand: a) Linea de impulso con la bobina, b) impulso elctrico
previo y posterior al cambio de direccin del campo magntico externo
77
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Salida
Imn
Contacto Reed
Figura 5.6: Sensor del campo magntico con un contacto Reed: a) Construccin y seal
de salida b) Smax - mximo alcanze, H - Histresis.
78
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
79
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Los sensores magnticos con el efecto Hall hacen uso del efecto Hall
que se encuentra en los semiconductores. El estado salida cambia de-
pendiendo de los cambios del campo magntico externo. Este campo
genera un voltaje Hall adicional UH en el sensor.
Estos sensores estn normalmente fabricados con tres cables que tienen
un voltaje DC de 5V hasta 30 V. La frecuencia mxima del estado de
salida que cambia es alta para estos sensores, incluso ms de 300Hz.
La corriente mxima que fluye a travs de un hallotron es normalmente
debajo de 1 A.
Imn
Crculo Hall
80
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
puente de
Wheatstone
81
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Conductor de impulso
Figura 5.10: Sensor Wiegand: a) con un campo magnetico mvil, b) con una lnea
de impulso mvil
82
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
83
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Material
ferromagntico
84
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Material
Material no ferro-
ferro-magntico magntico
85
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
5.10 Aplicaciones
Los sensores magnticos pueden ser utilizados , entre otras reas, en:
86
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Figura 5.14: Representacin de una mesa de forma angular con un sensor Hall
87
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
88
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
89
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
90
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
91
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Tab. 6.1: Tpicas debilidades de funcin de mquinas herramientas, sus sntomas y sensores
utilizados durante el diagnstico
92
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
93
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
94
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
7.1 Introduccin
95
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Electro-
mecnica
Mecnica Electrnica
Meca-
trnica
Software Software de
de mecnica electrnica
Computacin
96
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
(1) Cubo
(2) Astil
(3) Disco (2x)
(4) Cojinete rgido (2x)
(5) Muelle en lmina de cubierta (2x)
(6) Falange (1x)
(7) Seiltrommelscheibe
(8 Tornillo de cabeza hexagonal (8x)
(9) Arandela de presin (8x)
(10) Espaciador
(11) Corona de rodadura (1x)
10
8, 9
5
4
11
3
2
1
97
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
98
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Anlisis de funcin
Anlisis de movimiento
Fuerza y momento
Curso de la carga
Condiciones de la presin nominal seleccionada cuando se usa un
equipo hidrulico o neumtico
Velocidad y trazo
Control y regulacin
Aceleracin y especificaciones de tiempo
Comportamiento dinmico y rigidez
Condiciones de instalacin
Requisitos de medios de transferencia de energa
Empresa de trabajo continuo
Empleo estacionario o mvil
Condiciones operacionales (tiempo de encendido, variaciones de la
temperatura de aceite, el enfriamiento requerido, ex- orden protec-
tor, instalacin al aire libre, condiciones de proteccin del medio
ambiente)
Electro- Electro-
neumtica hidrulica
Sistema
complejo
Tecnologa de Electro-
sensores tecnia
Control
(SPS)
99
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
w Actuador y Planta x
z1 z2
100
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Los controles son usados cuando una alteracin es muy pequea y puede
ser ignorada. Por ejemplo una puerta puede ser abierta por medio de un
botn, y posteriormente cerrarse automticamente despus de un lapso
de determinado tiempo.
Z1 Z2 Z3
Elemento de transferencia
Xe Variable de entrada
Xa Variable de salida
Z Variable de interferencia
101
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
7.2.1 Regulaciones
Retroalimentacin
z1 z2
102
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Coleccin de informacin,
incluyendo interferencia para acoplamiento con el equipo de control
Entrada de informacin,
como potencimetro, teclados, cinta magntica
Transmisin de informacin,
tales como conductores elctricos, pticos o fludicos, que transfie-
ren seales analgicas o discretas, incluyendo interferencia relacio-
nada.
Procesamiento de informacin,
tales como el accionador, PLC
Salida de informacin (comunicacin con humanos),
dispositivos de monitoreo y registro, monitores, dispositivos de
almacenamiento para archivar
Acciones reguladoras
se realizaran mediante ventilas , contectadores,etc.
Programa de control
Sistema Procesamiento
de control de seal
Actuadores Sensores
103
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
104
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Elemento
de mando
Elemento de
Seal de Procesamiento
entrada de la seal de mando
energtico
Flujo energtico
Abastecimiento
de energa
Transformacin
de energa
Control del suministro de energa
Acondicionamiento
del medio de
presurizacin
105
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
106
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Definiciones:
Electrohidrulica:
La hidrulica en la industria significa la teora de todos los procesos
mecnicos, donde el movimiento y las fuerzas son transferidas mediante
fluidos (dispositivos de accionamiento, dispositivos de control y siste-
mas de mando, donde el movimiento y la fuerza son generadas usando
presin de fluidos.
Electroneumtica:
La neumtica representa todos los usos de dispositivos neumticos. Los
dispositivos neumticos incluyen mquinas y aparatos, los cuales operan
usando aire comprimido o aire de succin.
Electrotecnia:
La electrotecnia incluye todas las aplicaciones tcnicas , las cuales usan
propiedades de corriente elctrica y campos elctricos y magnticos.
107
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
108
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
109
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
- sano para el
medioambiente,
casi ningn dao a
la salud
- distribucin
equitativa de la
presin en todas
las direcciones
Tabla 7.4: Propiedades del material de los medios de transferencia de energa
110
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
111
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Apretamiento:
Mando de avance:
Movimiento de translacin
Fiabilidad de sobrecarga
Habilidad del control de energa
Uniforme y velocidad de carga independiente para el talonamiento.
Fuerza de avance de 2000N debe ser realizable.
Es requerido el rpido cambio de movimiento rpido a movimiento
de trabajo
Una velocidad de alimentacin mxima de 0.5 m/s debe ser reali-
zable.
Movimiento rotatorio
Frecuencias rotatorias n = 750/1450U/min
Pequeos y robustos diseos (a falta de espacio) en el lugar de
elaboracin.
Potencia de corte 1,6kW
112
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Plan de emplazamiento,
Diagrama funcional,
Plan lgico,
Plan de funciones o secuencias,
Organigrama (diagrama de pasos sencillos) y
Diseo de circuitos.
Plan de emplazamiento
Maquinado
en el avance del taladro
Maquinado
durante el
movimiento
giratorio del
taladro
113
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
a) Apretamiento
Se tiene que
suministrar de forma
garantizada una XX XX XX
fuerza de sujecin de
1000 N
Monitoreo garantizado
de la fuerza de XX XX XX
sujecin
Sujecin y liberacin
X XX XX
rpida
Sujecin garantizada
en caso de un fallo de XX XX X
energa
Costos ms baja al usar un ms baja el electro altos costos,
electro magneto magneto e hidrulica, re quiere de un
ya que el suministro de control de reversin
energa neumtica ya de polos
est presente
Tabla 7.5: Requisitos para el apretamiento del disco tambor cuerda
114
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Cilindro hidrulico:
p = Fs / A
A = Fs / p
A = 1000N / 70bar
A = 1,43 cm2
Cilindro neumtico
A = Fs / p
A = 1000N / 6bar
A = 16,7 cm2
115
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Alta precisin,
Mnimo tiempo de preparacin,
Una fuerza de fijacin uniforme en toda la superficie, la cual previe-
ne el movimiento de las piezas.
Los imanes conectados permanecen fros,
La fuerza adhesiva permanece presente, incluso en caso de fallo
en la energa
Conciencia energtica, el consumo de corriente dura durante un
corto impulso y el valor de la conexin es realmente bajo.
Por otra parte, los imanes debern ser provistos con dispositivos de
control con una polaridad reversible, la cual ajusta la fuerza de fijacin
requerida. Estos tambin se aseguran de que el magnetismo restante
sea reducido lo mximo posible al invirtiendo la polaridad del campo
magntico despus de que la fijacin del sistema se apague.
116
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Electroimn
117
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Cilindros hidrulicos,
Cilindros neumticos y
Electroimanes
118
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
b) Mando de avance
Un mando de avance debe ser elegido para taladrar los agujeros lisos
para la rosca M 12.
Movimiento de
XX XX XX
traslacin
Seguridad de
XX XX -
sobrecarga
Se puede controlar
XX XX XX
elctricamente
Fuerza de
alimentacin XX X -
F= 2000 N
Velocidad de
XX X X
alimentacin mxima
Realizacin de
XX
movimientos rpidos y difcil -
(fcil de lograr)
de trabajo
Operacin libre de
XX X X
jerk
119
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
p = Fv / A
A = Fv / p
A = 2000N / 70bar
A = 2,86 cm2
120
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
c) Propulsin de taladro
Movimientos de
XX XX XX
rotacin
Frecuencia de
rotacin del taladro realizable con una realizable pero
realizable con una
ajustables a vlvula de control de dependiente de la
transmisin
n 1 =750 r/min y flujo carga
n 2 = 1450 r/min
Par
M 1 = 10 Nm y mostrar diagrama mostrar diagrama mostrar diagrama
M 2 = 20 Nm
Actuacin de corte X X X
P= 1.6 kW mostrar clculo mostrar clculo mostrar clculo
Marco de montaje
realizable con una
pequeo en el lado de XX XX
transmisin
operacin
Seguridad de solo con el equipo
sobrecarga XX XX de proteccin
correspondiente
Tabla 7.7: Requisitos de la transmisin de taladro
121
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Nmero de revoluciones n
min-1
750 1450
0 10 50 100 500 1000 2000 3000 4000
1
2
3
4
5
6
122
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Velocidad de torque Mn
Nm
1
2
3
4
5
6
7
10 - 20 Nm
Figura 7.14: Clasificacin de motores hidrulicos de acuerdo a los valores del momento de giro
123
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Para nuestro ejemplo estas propulsiones pueden ser utilizadas, pero los
costos de implementacin sern muy altos.
dm3/min
6,5 10 15 20 25 30 35 40
35
Mab 20
p = const.
20
Nm 18
MPa
25 16
14
20
12
15 10
8
10
6
5
4
2
0 500 1 000 1 500 2 000 2 500 3 000
nab min-1
124
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
kW Nm l/s
3.5 28 140
3.0 24 120
2.5 20 100
2.0 16 80
1.5 12 60
10
1.0 8 40
0.5 4 20
Figura 7.16: Diagrama de potencia en una sobre presin de servicio de 6,3 bar
125
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Los motores de aire comprimido trabajan de una forma muy segura hasta
la linea punteada que se encuentra en la imagen de abajo.
%
100
Torque ni
50
20
10 30 100 %
Nmero de revoluciones ni
126
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
127
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
128
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Todos los sistemas de control son programables. Esto incluye los con-
troles de lgica y conexiones programables.
Robusto,
Alta invulnerabilidad de perturbacin,
Extendido y bien conocido,
Eficacia conocida,
El ms econmico de todos los sistemas pequeos,
Hasta 8 rels de mismo costo-efectividad que el SPS.
129
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
- apropiado para todos los materiales con una constante dielctrica > 1
- distancia de cambio: tpica 520 mm, mxima hasta 60 mm
- operacin sin contacto
130
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Antes que nada, cada uno de los tres conductores en el ejemplo debe
de ser considerado individualmente. El cilindro neumtico de sujecin
es accionado por medio de una vlvula de control direccional accionada
manualmente. No hay necesidad de utilizar un interruptor de posicin
final, ya que el operador comenzar la alimentacin solo despus de que
el proceso de sujecin se haya completado.
Las seales de entrada del PLC deben ser hechas por medio de inter-
ruptores de proximidad e interruptores elctricos. Una de las seales de
entrada se genera por medio de una vlvula de presin, la cual controla
la presin de sujecin.
Las seales de salida del PLC son utilizadas para operar los electro
magnetos de las vlvulas y para cambiar los rels de mando elctrico
del taladro.
131
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
132
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Es muy difcil encontrar una solucin optima para una cierta aplicacin,
ya que lo campos de uso y los parmetros tcnicos coinciden en muchos
casos. Tambin se sabe , que en la prctica se requieren de muchos
compromisos para lograr cierta funcin.
133
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Tareas de control
Conclusiones
134
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
S0 interruptor de inicio
S2 botn para la frecuencia n1
S3 Botn para la frecuencia n2
Maquinado:
Avance de taladro con
cilindro hidralico 2A
y B3, B4 y B5
Maquinado:
Movimiento
giratorio del
taladro
Motor E M1
Movimiento de tensin:
Cilindro neumtico 1A
con B1 y B2
135
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
136
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Comienzo 1
2A +
S2 + S3 = 1 No Movimiento de trabajo
Preseleccin nmero de
revoluciones
Si
No
B5 = 1
No
S1 = 1
Si
Si
2A , M1
Reversa de elevador, Motor apagado
1A +
Sujetar
No
B3 = 1
No
B2 = 1
Si
Si
1A
Ajustar elevador de reversa
2A +, M1 +
Elevador, Motor activado
No
B1 = 1
No
B4 = 1
Si
si
Final
1
137
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
1.Paso: S2 + S3 = x
2.Paso: x S1 = A1 + B2
5.Paso: B5 = 2A M1 B3
6.Paso: B3 = 1A B1
138
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
S2 >=1
&
S3
S
S1 1A
Comienzo B3 R
B2 S
2A
B5 R Marcha rpida
B2 &
S
B4 2A
B5 R Proceso de trabajo
B2 S
M1
B5 R
139
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
3 Y1 : = 1 Tensar
B2 Pieza tensada
B4 Elevacin a tope
5 Y3 Elevacin de trabajo
140
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Por otro lado, el los diagramas de camino de tiempo las lneas auxiliares
estn representadas en intervalos similares. Por ello, la velocidad del
cilindro est claramente representada con brusquedad de los estados
de cambio.
1 2 3 4 5
Paso
1
1A
0
0 2 4 6 8 10 12 14
Tiempo (s)
1
1A
0
141
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Lnea de Seal
Encendido Apagado
3
A 2 4
E Interruptor
1 5
selector
Condicin Y
Figura 8.7: Lneas de seal y la seleccin de smbolos grficos en los diagramas de funcionamiento
142
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
143
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
El DIN ISO 1219 contiene los smbolos grficos ms utilizados para los
dispositivos hidrulicos y neumticos o elementos de construccin. Listas
de dispositivos son utilizadas adicionalmente para circuitos extensos.
- Movimiento traslacin
- La fuerza de sujecin se aplica de una forma segura
144
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
- Movimiento de traslacin
- Fuerza de alimentacin de 2000 N
- Seguridad de sobrecarga
- Velocidad mxima de alimentacin de 0,5 m/s
145
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
146
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
- movimiento rotacional
- frecuencia ajustable
- funcin de corte de 1.6 kW.
Adems, se necesita una proteccin automtica para las tres fases del
poder elctrico.
1 3 5
K1
PE
2 4 6 1U 2U
1V M 2V
Contactor 1W 3 2W
1 3 5 97 95 Motor elctrico
F1
2 4 6 98 96
3/N/PE ~ 50 Hz 400/230 V
Relevador protector de temperatura
L1
L2
L1 L2 L3 L3
N
F0 PE
147
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Subsistema
148
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Los elementos de mando, tales como los cilindros y motores son colo-
cados en la parte superior de diagrama de conexin. Las bielas deben
de salir hacia la derecha. La numeracin se hace de izquierda a derecha
sucesivamente.
Se tienen que indicar los cilindros con los smbolos 1A, 2A, etc.. Todas
las vlvulas , que afectan el cilindro 1A estn indicadas con 1V seguido
por un nmero. Este nmero es asignado de abajo hacia arriba y de
izquierda a derecha.
149
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
- Posicin inicial:
Se activa el poder. Los componentes de construccin toman estados
definidos.
- Posicin de comienzo:
Los componentes de construccin se encuentran en el estado requerido
para el inicio de la operacin. Las condiciones de inicio son requeridas
para sta posicin.
- Condiciones de inicio:
Estas condiciones incluyen los pasos requeridos para cambiar de la
posicin de reposo a la posicin de comienzo.
1A
1Z1
1V3
1V2
1V1
1S1 1S2
0Z
150
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
2 nmero de dispositivo
3 nmero de circuito
V indicacin de componente
5 nmero de componente
151
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
1A
1S1
1V2
1S1
1V1
0Z1
152
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
153
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
400 VAC 50 Hz
L1
L2
L3
3 PE
3
-F1...F3
-F1...F3
-K1 -K1
3
-F4
-F4
3
M M
-M1 -M1
3 AC 3 AC
154
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
400 VAC 50 Hz
L1
L2
L3
PE
-F1...F3
-K1
-F4 -K2
-F5
M
-M1
3 AC
155
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Paro de Emergencia
-S1
24V
-S2
APAGADO
-K1 -S3
ENCENDIDO
-K2 -K3T
0V
156
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Sistema Sistema
neumtico elctrico
Sistema complejo
Electroneumtico
157
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
B1 B2
1A
1Z1
1V2
B6
1V1
Y1 Y2
0Z
158
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
B3 B4 B5
1A
1V3
1V2
Y5
1V1
Y3 Y4
0Z1
159
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
160
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Cada uno de los botones activa un rel. Un contacto hace que el rel
permanezca activado despus de haber soltado el botn. Un contacto
normalmente cerrado es conectado en el camino de corriente del rel,
el cual previene ambos que ambos rels se activen al mismo tiempo.
S0
24V
-K12 -K11
-K11 -K12
0V
161
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
El tercer paso puede ser realizado solo despus de que el rel K13 es
activado en el segundo paso.
-S1 -B6
P
-K13
162
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Este paso tambin solo puede ser realizado despus de que el rel K16
es activado y el paso previo se haya completado.
-K14 -K16
-K16 -K17
163
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Por otra parte, el rel K18 desactiva el electromotor. Por otro lado, este
acciona la vlvula de control direccional del cilindro de sujecin neumti-
co, haciendo que se regrese nuevamente a su posicin de inicio.
-K17 -K18
-K18 -K19
Figura 8.24: Apagado del motor, elevado de la tensin y preparacin para el reinicio
164
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
El apagar el rel K13 reiniciar los siguientes pasos uno despus del
otro. Por ello, el circuito estar listo para un nuevo inicio.
La parte de poder del circuito incluye la salida de seal de los rels. Aqu,
dos luces detectan que frecuencia es seleccionada.
Ya que cada una de las vlvulas de control direccional tiene don bobinas
magnticas, una bobina magntica tiene que ser accionada con el fin
de activar la otra. Esto se hace por medio de un contacto normalmente
cerrado en los caminos de corriente de las bobinas magnticas Y1 y Y3.
24V
0V
165
S0
24V
Sistemas y funciones de la mecatrnica
-S2 -K11 -S3 -K12 -K11 -K12 -K13 -B2 -K14 -B4 -K16 -B5 -K17 -B3 -K18 -B1 -K19
-K12 -K11 -S1 -B6
P
-K13 -K14 -K16 -K17 -K18
-K19 -K19 -K19
-K11 -K12 -K13 -K14 -KT15 -K16 -K17 -K18 -K19
Circuito de control
0V
Figura 8.26:
Minos
166
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Q0.0
Q0.1 Y1 salida del cilindro de sujecin
Q0.2 Y2 entrada de cilindro de sujecin
Q0.3 Y3 salida de cilindro de alimentacin
Q0.4 Y4 entrada de cilindro de alimentacin
Q0.5 Y5 alimentacin lenta
Q0.6
Q0.7
Q1.0
Q1.1 K1 proteccin de motor
Q1.2 K2 proteccin de derivacin del motor
Q1.3
Q1.4 H1 pantalla de baja frecuencia
Q1.5 H2 pantalla de alta frecuencia
Q1.6
Q1.7
167
Mecatrnica
Mdulo 7: La puesta en marcha,
seguridad y teleservicio
Libro de Texto
(Concepto)
Matthias Rmer
www.minos-mechatronic.eu
ndice de contenidos:
1Seguridad 3
1.1Introduccin 3
1.2Fiabilidad 4
1.2.1Principiostcnicosdesolucin 5
1.3Seguridadenequiposneumticos 6
1.4Seguridadenequiposhidrulicos 8
1.5Seguridadenequiposelctricos 10
2Puestaenmarcha 12
2.1Introduccin 12
2.2Instruccionesparalapuestaenmarcha 13
2.3Puestaenmarchadeequiposneumticos 14
2.3.1Elusodeengrasadores 14
2.3.2Realizacindelapuestaenmarcha 15
2.3.3Inspeccin 16
2.4Puestaenmarchadeequiposhidrulicos 17
2.4.1Llenadodelequipoconfluidohidrulico 17
2.4.2Realizacindelapuestaenmarcha 18
2.4.3Inspeccin 19
2.5Puestaenmarchadeaparatoselctricos 20
2.6Puestaenmarchadecontroladoreslgicosprogramables 21
2.6.1Fallostpicosdeprogramacin 21
3.Bsquedadeerrores 22
3.1Definicin 22
3.2Localizacinyresolucindeproblemasyerroresdurantelapuestaenmarcha 22
3.3Procedimientoparalabsquedadeproblemasyfallos 23
3.3.1Bsquedadeproblemasyerroresmediantediagramasdefuncin 23
3.3.2Bsquedadeproblemasyerroresmedianteprogramasdedepuracin 23
3.4Falloscomunesdurantelapuestaenmarcha 25
3.4.1Aplicacindecontroladoresprogramablesdememoria(PLC)paralabsquedadeerrores 25
3.5Bsquedadefallosdurantelapuestaenmarcha 26
Seguridad, puesta en marcha y teleservicio
Minos
1 Seguridad
1.1 Introduccin
Todas las personas que trabajan con mquinas estn expuestas a peli-
gros. Dentro de este grupo de personas se encuentran desde el montador
que realiza el montaje de la mquina hasta el operario que la pone en
marcha. El usuario que maneja la mquina cuando esta opera normal-
mente o el operario de mantenimiento tampoco estn exentos de peligro.
Las normas C tienen mayor prioridad que las normas A y B. Los normas
C prevalecen tambin en el caso de que exista incompatibilidad entre
la aplicacin de varias normas individuales. Sin embargo el smbolo de
la CE correspondiente a la normativa sobre maquinaria de la CE slo
puede ser aplicado cuando todas las normas A, B y C se cumplen.
3
Seguridad, puesta en marcha y teleservicio
Minos
1.2 Fiabilidad
Ejemplo Los contactos de un rel estan diseados para una corriente y una
tensin determinada. Estos presentan a menudo una vida til de varios
millones de ciclos. Los rels deben ser cambiados al alcanzar el final de
su vida til. Dicho cambio es absolutamente necesario cuando los rels
desempean funciones importantes de seguridad.
4
Seguridad, puesta en marcha y teleservicio
Minos
El principio del fallo limitado permite que ocurra una avera, no debiendo
implicar esta ninguna consecuencia fatal. En este caso se cumplen las
siguientes condiciones:
5
Seguridad, puesta en marcha y teleservicio
Minos
6
Seguridad, puesta en marcha y teleservicio
Minos
Los lubricantes utilizados deben ser compatibles con todos los elementos
del equipo, plsticos, juntas , tubos y tuberas.En este caso se deben
seguir las recomendaciones del fabricante.
Los tubos de aire comprimido deben ser colocados de tal manera que
estos no puedan ser empleados para usos no especificados por el fa-
bricante como por ejemplo como escaleras. No se permiten conexiones
incorrectas que puedan causar daos.
Los canales, los tubos y las conexiones no deben contener cuerpos extra-
os. Las tuberas deben ser sujetadas firmemente en sus extremos. Los
elementos de fijacin no deben ser soldados a las tuberas. Las tuberas
no deben ser daadas por los elementos de sujeccin de las mismas.
7
Seguridad, puesta en marcha y teleservicio
Minos
8
Seguridad, puesta en marcha y teleservicio
Minos
9
Seguridad, puesta en marcha y teleservicio
Minos
Las medidas de proteccin que evitan el contacto con una tensin de-
masiado elevada son las siguientes:
-aislante protector
-proteccin de baja tensin
-conexin de proteccin a tierra
-sistema de conexin a tierra
10
Seguridad, puesta en marcha y teleservicio
Minos
11
Seguridad, puesta en marcha y teleservicio
Minos
2 Puesta en marcha
2.1 Introduccin
Planificacin
Montaje
Puesta en marcha
Operacin continua
Vuelta a poner en
marcha
Puesta fuera de servicio
Desmontaje, eliminacin
Obrzek 1: ivotn cyklus pstroj nebo zazen
de chatarra
12
Seguridad, puesta en marcha y teleservicio
Minos
13
Seguridad, puesta en marcha y teleservicio
Minos
Para un uso correcto del engrasador se deben aadir un par de gotas por
metro cbico de aire comprimido. Para volmenes conocidos se pueden
dar valores del nmero de gotas por minuto a aadir.
14
Seguridad, puesta en marcha y teleservicio
Minos
15
Seguridad, puesta en marcha y teleservicio
Minos
2.3.3. Inspeccin
16
Seguridad, puesta en marcha y teleservicio
Minos
El recipiente, las tuberas, los tubos de goma y los filtros deben de estar
limpios y libres de impurezas antes de proceder al llenado del equipo
hidrulico.
17
Seguridad, puesta en marcha y teleservicio
Minos
18
Seguridad, puesta en marcha y teleservicio
Minos
2.4.3. Inspeccin
20
Seguridad, puesta en marcha y teleservicio
Minos
21
Seguridad, puesta en marcha y teleservicio
Minos
3. Bsqueda de errores
3.1 Definicin
Una funcin de error se define como una funcin que no se puede llevar
a cabo como se desea o no tiene lugar.
22
Seguridad, puesta en marcha y teleservicio
Minos
23
Seguridad, puesta en marcha y teleservicio
Minos
Ruido elevado
S
Estn alineados la bom- No Alinear la bomba, controlar el desgas-
ba y el electromotor? te del acoplamiento
S
Es el nivel de aceite en No Rellenar el tanque con aceite
el tanque adecuado?
S
La corriente de entrada a la No Limpiar el filtro en al lnea de succin,
bomba, est sin estrangular? la lnea de succin est doblada, la
viscosidad del aceite es demasiado
S
elevada, el nmero de revoluciones
de la bomba es demasiado elevado,
fallo de la bomba de alimentacin, la
seccin transversal de al tubera es
demasiado pequea, eliminar la con-
traccin o la zona oprimida en la lnea
de succin
24
Seguridad, puesta en marcha y teleservicio
Minos
a)Fallos electroneumticos:
b) Fallos electrohidrulicos:
- las lneas de operacin de presin y del tanque estn mezcladas entre s,
-ajuste incorrecto de la vlvula de control de la presin,
- los interruptores de proximidad no estn colocados correctamente,
- conexin errnea de la entrada y salida al controlador PLC.
c) Fallos elctricos:
-los cables y lneas de conexin estn mezclados,
- fallos en el cableado.
25
Seguridad, puesta en marcha y teleservicio
Minos
Consecuencias:
Bsqueda de error:
26
Seguridad, puesta en marcha y teleservicio
Minos
Consecuencias:
Bsqueda de errores:
La funcin del test del PLC deber ser usado primeramente para la
bsqueda de errores. Por lo tanto, el mando relativo deber ser usado
para cambiar a la red, la cual dar la seal de inicio. Esta es la red 4 en
el ejemplo.
Est detectado que en esta red la seal de reajuste (reset) tiene el esta-
do de seal 1 de acuerdo con la bandera M 2.0. La seal de reajuste
o puesta a cero es por consiguiente activa aunque no debera estar
encendida al principio.
&
tacto ON
pre ON
presin H
27
Seguridad, puesta en marcha y teleservicio
Minos
Despus viene una puerta OR. sta es suficiente para que seal de
entrada est activa para colocar la bandera M 2.0 en la salida.
28
Seguridad, puesta en marcha y teleservicio
Minos
Consecuencias:
S, el LED brilla.
29
Seguridad, puesta en marcha y teleservicio
Minos
El resultado de la bsqueda:
30
Mecatrnica
Mdulo 8: Mantenimiento y
diagnstico
Libro de Texto
(Concepto)
Jerzy Jdrzejewski
www.minos-mechatronic.eu
Mantenimiento y diagnstico
Minos
ndice
2 Sistema de diagnstico 7
4 Tendencias de desarrollo 16
3
Mantenimiento y diagnstico
Minos
4
Remote diagnostics and servicing of mechatronic systems - Textbook
Minos
5
Remote diagnostics and servicing of mechatronic systems - Textbook
Minos
6
Remote diagnostics and servicing of mechatronic systems - Textbook
Minos
7
Remote diagnostics and servicing of mechatronic systems - Textbook
Minos
Also the efficiency of the communic ation system, especially when the
diagnosed quantities are critical for system operation reliability (require
a quick response), is important. T he further away fro m the signal
source the sensor is, the greater the danger that the monitoring system
sensitivity may be not high enough and the response time t oo long. In
such cases it may become necessary to e mploy measurement amplifi-
ers integrat ed with the sensors, d igital filter s a nd proper signal proc-
essing. In this way one can greatly increase the measurement resolu-
tion.
Tool
temperature Main
Vibrations
Geometry drive load
Tool wear deformation Feed
Tool chipping drive load
Machine force
Supply voltage
Air temperature
and humidity Rotation speed
Ball screw forces
Machine tool temperature Spindle torgue
Workpiece temperature Oil feed
and geometry
Oil pressure
Oil temperature
Air pressure
Acoustic emission
Palette clamping force Clamping pressure
Feed force
Presence Positioning accuracy
of unmachined
workpiece Axies and connectors
Geometry Guard closing Palette clamping force
of unmachined
workpiece
8
Remote diagnostics and servicing of mechatronic systems - Textbook
Minos
DIN 66348
RS 485
RS 232
Force PC
sensor
1
Sampling-storing system
Force
Microprocessor
sensor Inputs
2
a/d converter
Pressure Outputs,
sensor Alarm
A typical unit for diagno sing mechanical objects consists of the follow-
ing assemblies and components:
1. A measuring system (sensors, mat ching systems respo nsible
for energy a nd information matching of signals, diagnostic sock-
ets for retrieving information from the object).
2. Instrumentation amplifiers, a/d conve rters, channel selectors, I/O
ports and other.
3. A digital sig nal processor (used for calculating diagnostic symp-
toms).
4. A decision system (incorporating logic converters, voltage level
translators, digital comparators and other).
5. An informat ion display system whi ch decodes information and
presents it in the form most convenient for t he user (monitor,
printer, analogue indicators, digital indicators and other).
6. An informa tion storag e system (memory: RAM, RAM-DISK,
VDISK).
7. Software (operating system, signal processing and analysis, state
diagnosis a nd predictio n, functions performed by the diag nostic
unit, communication b etween system layers, system ope ration
management).
10
Remote diagnostics and servicing of mechatronic systems - Textbook
Minos
DIAGNOSTIC UNIT
Diagnostic
Components signal
sensors
Diagnostic Diagnostic
system sockets
Multichannel
Processor diagnostic signal RAM, RAM-DISK,
converter VDISK
System bus
12
Remote diagnostics and servicing of mechatronic systems - Textbook
Minos
Uniserviceable
Ug Ug - Boundary value
Signal/symptom
Functional
Serviceability
area
13
Remote diagnostics and servicing of mechatronic systems - Textbook
Minos
DIAGNOSTIC TASK
(real objects)
MECHANICAL MODELS
(structure and condition characteristics)
STRUCTURAL STRUCTURAL
MODEL MODEL
- wear - wear
dynamics Types of models:
deterministic evolution
probabilistic
HOLISTIC fuzzy SYMPTOM
MODEL MODEL
DIAGNOSTIC MODEL
14
Remote diagnostics and servicing of mechatronic systems - Textbook
Minos
The way in which relationships bet ween a symptom and a defect are
sought (which is the aim of service diagnostics) is shown in Fig. 7. This
requires highly complex operations on models: model reversing, com-
plicated testing of mode ls sensitivity to defects, training data genera-
tion, creating adaptational models and building diagnostic relations.
CLASSICAL METHOD
15
Remote diagnostics and servicing of mechatronic systems - Textbook
Minos
4 Developmental trends
16