Modul5 8 Spanisch Libro Komplett PDF

Mecatrnica
Mdulo 5 - 8
Componentes mecatrnicos,
Sistemas y funciones de la mecatrnica,
La puesta en marcha, seguridad y teleservicio,
Mantenimiento y diagnstico
Libro de Texto
(Concepto)
Proyecto ampliado de transferencia del concepto europeo para la

calificacin agregada de la Mecatrnica las fuerzas especializadas en la
produccin industrial globalizada
Proyecto EU Nr. 2005-146319 MINOS, Plazo: 2005 hasta 2007
Proyecto EU Nr. DE/08/LLP-LdV/TOI/147110 MINOS**,
Plazo: 2008 hasta 2010
El presente proyecto ha sido financiado con el apoyo
de la Comisin Europea. Esta publicacin
(comunicacin) es responsabilidad exclusiva de su
autor. La Comisin no es responsable del uso que
pueda hacerse da la informacin aqu difundida.
www.minos-mechatronic.eu
Colaboradores en la elaboracin y aprobacin del concepto conjunto

de eseanza:
Technische Universitt Chemnitz, Institut fr Werkzeugmaschinen und

Produktionsprozesse, Deutschland Projektleitung
Corvinus Universitt Budapest, Institut fr Informationstechnologien, Ungarn
Universitt Stockholm, Institut fr Soziologie, Schweden
Technische Universitt Wroclaw, Institut fr Produktionstechnik und
Automatisierung, Polen
Henschke Consulting Dresden, Deutschland
Christian Sthr Unternehmensberatung, Deutschland
Neugebauer und Partner OHG Dresden, Deutschland
Korff Isomatic sp.z.o.o. Wroclaw, Polen
Euroregionale Industrie- und Handelskammer Jelenia Gora, Polen
Dunaferr Metallwerke Dunajvaros, Ungarn
Knorr-Bremse Kft. Kecskemet, Ungarn
Nationales Institut fr berufliche Bildung Budapest, Ungarn
IMH, Spanien
VUT Brno, Tschechische Republik
CICmargune, Spanien
University of Naples, Italien
Unis, Tschechische Republik
Blumenbecker, Tschechische Republik
Tower Automotive, Italien
Bildungs-Werkstatt gGmbH, Deutschland
VEMAS, Deutschland
Concepto conjunto de enseanza:

Libro de texto, libro de ejercicios y libro de soluciones
Mdulo 1-8: Fundamentos / Competencia intercultural y administracin de proyectos /
Tcnica de fluidos / Accionamiento y mandos elctricos / Componentes mecatrnicos /
Sistemas y funciones de la mecatrnica / La puesta en marcha, seguridad y teleservicio /
Mdulo 9-12: Prototipado Rpido/ Robtica/ Migracin Europea/ Interfaces
Todos los mdulos estn disponibles en los siguientes idiomas: Alemn, Ingls,
espaol, italiano, polaco, checo, hngaro
Ms Informacin
Dr.-Ing. Andreas Hirsch
Technische Universitt Chemnitz
Reichenhainer Strae 70, 09107 Chemnitz, Deutschland
Tel: + 49(0)371 531-23500
Fax: + 49(0)371 531-23509
Email: minos@mb.tu-chemnitz.de
Internet: www.tu-chemnitz.de/mb/WerkzMasch oder www.minos-mechatronic.eu
Mecatrnica
Mdulo 5: Componentes
mecatrnicos
Libro de Texto
(Concepto)
Wojciech Kwany
Andrzej Baejewski
Universidad Tcnica de Wroclaw,
Polonia

Componentes mecatrnicos
Minos
ndice
1
Sensores inductivos
1.1
Fundamentos bsicos
1.2
Fundamentos tericos
1.2.1
1.2.2
1.3
1.3.1
1.3.2
1.3.3.
7
9
10
10
13
14
Circuito de resonancia
El circuito electrnico
Fundamentos bsicos de construccin
Funcionamiento
Coeficientes correctores
Mtodo de montaje
1.4.
Sensores especiales
1.4.1 Sensor inductivo de anillo
1.4.2 Uso de sensores en campos electromagnticos de elevada intensidad
1.4.3 Uso de sensores en condiciones adversas
16
16
17
18
1.5
Reconocimiento de la direccin del movimiento
19
1.6
Sensores NAMUR
20
1.7
Sensores inductivos analgicos
21
1.8
Corriente continua( CC)
22
1.9
Corriente alterna (AC)
23
1.10
Principios de conexin de los sensores
24
1.11
Medidas de proteccin y seguridad de sensores
26
1.12
Conexin de sensores a una red de comunicacin
27
1.13
Aplicaciones
28
Minos
2
Sensores capacitivos
29
2.1
Introduccin
29
2.2
Fundamentos tericos
30
2.3
Funcionamiento de un sensor capacitivo
32
2.4
Tipos de sensores capacitivos
35
2.5
Influencia del material del objeto
37
2.6
Compensacin de interferencias
39
2.7
Aplicaciones
40
Sensores de ultrasonido
42
3.1
Fundamentos bsicos
42
3.2
Fundamentos tericos
3.2.1 Propagacin de las ondas sonoras en el aire
3.2.2 Influencia ambiental
3.2.3 El transformador de ondas sonoras
3.2.4 Generacin de ondas ultrasnicas
43
43
46
47
50
3.3
Funcionamiento de un sensor de ultrasonido

3.3.1 Proceso de difusin
3.3.2 Modo unidireccional (through beam)
54
56
59
3.4
Fallos en el funcionamiento de sensores

3.4.1 Factores fsicos
3.4.2 Factores de montaje
3.4.3 Sincronizacin de sensores
61
61
61
63
3.5
Sensores de ultrasonido especiales

3.5.1 Sensores reflexivos
3.5.2 Sensores de carcasa con transformador doble
64
64
67
3.6.
Sensores de ultrasonido analgicos
69
3.7
Aplicaciones
70
4
Sensores fotoelctricos
Minos
76
4.1
Caractersticas de diseo
76
4.2
Elementos fotoelctricos
4.2.1 Fundamentos de fsica
4.2.1.1 Luz
4.2.1.2 Propiedades de la luz
4.2.2 Fotoemisores
4.2.2.1 Diodo luminoso (LED)
4.2.2.2 Diodo lser (LD)
4.2.3 Fotodetectores
4.2.3.1 Fotodiodos
4.2.3.2 Detectores de posicin (PSD)
4.2.3.3 Detectores CCD (dispositivo de cargas elctricas interconectadas)
4.2.3.4 Fototransistores
78
78
78
80
82
83
86
88
91
91
92
93
4.3
Clases de sensores
4.3.1 Barrera de luz unidireccional (Through Beam)
4.3.2 Sensores retroreflectivos
4.3.3 Filtro de luz
94
94
96
99
4.4
Procesamiento de seales
4.4.1 Fuentes de interferencias
4.4.2 Prevencin de interferencias
4.4.2 1 Modulacin de la luz
4.4.2.2 Polarizacin de la luz
4.4.3 Margen de operacin
4.4.4 Distancia de trabajo
4.4.5 Tiempo de respuesta
101
101
103
103
104
106
109
111
4.5
Tipos especiales de sensores optoelectrnicos

4.5.1 Sensores retroreflectivos polarizados
4.5.2 Filtros para la eliminacin de la influencia de fondo
4.5.3 Sensores retroreflectivos con auto colimacin
4.5.4 Sensores de fibra ptica
4.5.4.1 Fibra ptica
4.5.4.2 Funcionamiento
112
112
113
117
118
118
121
4.6
Tecnologa de conexin
4.6.1 Tipos de conexiones
4.6.2 Conmutacin de la salida del sensor
123
123
124
4.7
Aplicaciones
126
Minos
Sensores de campo magntico
128
5.1
Fundamentos bsicos
128
5.2
Fundamentos fsicos
5.2.1 Campo magntico
5.2.2 Contacto Reed
5.2.3 El efecto Hall
5.2.4 Magnetorresistencia
5.2.5 El efecto Wiegand
129
129
132
134
135
136
5.3
Sensores de campo magntico con contacto Reed
137
5.4
Sensores Hall
140
5.5.
Sensores especiales de campo magntico

5.5.1 Sensores magnetoresistentes
5.5.2 Sensores Wiegand
5.5.3 Sensores de campo magntico con un imn
141
141
142
144
5.6
Reglas de montaje
145
5.7
Aplicaciones
146
Minos
Sensores inductivos
1.1
Informacin bsica
Los sensores inductivos son los sensores que se utilizan ms frecuentemente en sistemas automticos para controlar la posicin y el movimiento
de los mecanismos que dirigen las mquinas y equipamiento. Su estructura compacta, fiabilidad y fcil instalacin hacen su uso muy popular.
Cuando un objeto metlico se encuentra en la zona de accin del sensor,
el estado o el valor de la seal de salida del sensor vara.
Un sensor inductivo est formado por los siguientes componentes bsicos
(Fig. 1.1): la cabeza que incluye una bobina de induccin con un ncleo
de ferrita, un generador de corriente sinusoidal, un circuito de deteccin
(comparador) y un amplificador de salida.
Un circuito de induccin formado por la bobina y el ncleo de ferrita genera en torno al extremo del sensor un campo electromagntico variable
de elevada frecuencia. Este campo induce una corriente de Focaoult (o
corriente parsita) en el objeto metlico situado cerca del sensor. Esto
produce una carga del circuito de induccin, disminuyendo como consecuencia la amplitud de oscilacin. El cambio en la amplitud depende
de la distancia entre el objeto de metal y el extremo del sensor. Si el
objeto alcanza una distancia caracterstica, la seal de salida cambia.
En sensores analgicos el valor de la seal de salida es inversamente
proporcional a la distancia entre el objeto y el sensor.
OBJETO
CABEZA DEL
SENSOR
GENERADOR
Figura 1.1: Esquema de un sensor inductivo
SISTEMA DE
DETECCIN
SISTEMA DE SALIDA
1.2
Fundamentos tericos
1.2.1
Circuito de resonancia
Minos
La fuente de un campo magntico variable en sensores inductivos es

una bobina de induccin. Si la corriente que fluye a travs de la bobina
vara en el tiempo, el campo magntico en la bobina es tambin variable.
Estos cambios estn relacionados con el fenmeno de la autoinduccin,
esto es, la creacin de un voltaje adicional en la bobina que contrarresta
los cambios de la corriente.
La energa elctrica acumulada en los circuitos de resonancia se debe
diferenciar entre la energa EL del campo magntico de la bobina de induccin y la energa Ec del campo elctrico del condensador cargado.
La energa total se mantiene siempre constante: E = EL + Ec = const.
(Fig. 1.2).
En la etapa inicial el circuito LC, integrado por la Bobina L y el condensador C, est abierto y la energa se encuentra almacenada en los
electrodos del condensador cargado (1). Al cerrar el circuito elctrico,
el condensador comienza a descargarse y la corriente I comienza a
fluir por el circuito. La intensidad de corriente pasa tener valor cero a la
intensidad mxima Imax. Toda la energa del condensador se almacena
en la bobina (2).
Aunque el condensador ya est descargado, la corriente fluye en el
circuito en la misma direccin. La corriente procedente de la autoinduccin en la bobina, carga el condensador y la energa se transfiere de
nuevo a este. Cuando la carga en el condensador es mxima la energa
desaparece del circuito(3). El estado en la ltima fase es similar al de
la etapa inicial, solo que en esta fase el condesador est cargado de
manera inversa y la corriente fluye en sentido contrario. En todo circuito
LC se producen las oscilaciones del campo elctrico del condensador y
del campo magntico de la bobina.
Figura 1.2: Oscilaciones en un circuito LC
Minos
En la realidad se producen siempre prdidas adicionales de energa

en todo circuito LC debidas a la propia resistencia de la bobina y el
condensador. Estas se representan con la letra R. Como resultado de
estas prdidas las oscilaciones en un circuito con una resistencia RLC
desaparecen (Fig. 1.3). Las oscilaciones del circuito pueden mantenerse constantes cuando este sea alimentado por una fuente externa de
voltaje sinusoidal. Cuando la frecuencia de la fuente externa es igual a
la frecuencia propia del circuito LC la amplitud alcanza su valor mximo.
f frecuencia de la fuente externa sinusoidal ,

f0 frecuencia propia del circuito LC no amortiguado,
L inductividad [Henry],
C capacidad [Farad].
Bajo esta condicin se produce la resonancia de las tensiones. Cuanto
mayor sea el factor de calidad del circuito, mayor ser la amplitud de
las oscilaciones.
El factor de calidad Q es una medida de las prdidas generadas por la
resistencia R en los elementos L y C. En un circuito sin prdidas bajo
condiciones de resonancia la resistencia R sera infinitamente grande.
Cuanto mayor sean las prdidas en el circuito, ms pequea ser la
resistencia y el factor de calidad ser menor.
Figura 1.3: Oscilaciones de circuitos LC y RLC : a) circuito LC no amortiguado; b) circuito RLC sin
fuente externa; c) circuito RLC alimentado por una fuente externa sinusoidal
1.2.2
El circuito elctrico
Minos
En generadores que presentan un circuito de resonancia formado por

una bobina y un condensador se emplean tambin amplificadores operacionales o transistores para mantener las oscilaciones.
Para generar oscilaciones deben cumplirse dos condiciones: de fases
y de amplitud. La condicin de fases implica que la fase de la tensin
de entrada sea igual a la fase de la tensin de salida. La condicin
de amplitud requiere que el amplificador compense en su totalidad el
amortiguamiento en el circuito de resonancia. En este caso el generador
mismo produce la seal que mantiene las oscilaciones. Las condiciones
de fases y de amplitudes se cumplen cuando el circuito LC est dividido
correctamente o se utiliza un transformador acoplado.
Las oscilaciones de tensin y corriente se generan en el circuito LC
formado por una bobina y un condensador. La corriente conectada
al circuito LC le transmite una parte de su energa mediante la carga
del condensador y mantiene las oscilaciones en el circuito. Cuando la
energa suministrada es igual a la energa que se pierde, se alcanza el
equilibrio y la amplitud en el circuito LC se mantiene constante as como
las oscilaciones no son amortiguadas ( Fig. 1.4a)
La seal de salida depende del factor de calidad Q del circuito de resonancia. Cuanto menor sea el factor de calidad, la seal de salida ser
menor (Fig. 1.4b). Los generadores LC generan vibraciones cuya frecuencia es mayor que unas pocas decenas de miles de hercios. Cuando
la frecuencia es menor, se requiere una inductividad L del circuito de
resonancia demasiado grande. En este caso es difcil alcanzar un elevado
factor de calidad y las bobinas son de un tamao relativamente grande.
Figura 1.4: El circuito electrnico: a) Generador LC con un amplificador que compensa el

amortiguamiento en el circuito, b) nivel de la seal de salida para diferentes valores de Q.
Minos
1.3
Fundamentos bsicos de construccin
1.3.1
Funcionamiento
La parte activa de un sensor inductivo contiene una bobina enrollada en
torno a un ncleo de ferrita que crea un campo magntico. El ncleo de
ferrita con el circuito magntico abierto intensifica el campo de la bobina
y lo orienta hacia la zona de medida del sensor.
Al cambiar el campo magntico se genera un campo elctrico. Cuando
un conductor se encuentra en este campo elctrico variable, un campo
magntico aparece en torno a las lneas del campo elctrico (Fig. 1.5),
que contrarresta al campo magntico de la bobina y sustrae una parte
de la energa del circuito de resonancia.
El valor del factor de calidad se reduce porque las prdidas en el circuito
de resonancia se modifican. Mientras que el conductor se encuentre
en el campo magntico de la bobina, la amplitud de la oscilacin sera
amortiguada. Si se elimina el conductor, se reduce la amortiguacin hasta
que la amplitud alcanza el valor inicial.
conductor
Campo magntico de
corrientes eddy
Campo magntico
de la bobina
Bobina
Amplitud
Amplitud
Ncleo
ferromagntico
Tiempo
Tiempo
Figura 1.5: Objeto metlico en el campo magntico de una bobina con el ncleo de ferrita.
10
Minos
El circuito electrnico de un sensor determina la distancia entre el objeto

y la bobina en base al grado de amortiguamiento y genera la seal de
salida. En la mayora de los casos la seal tiene dos estados: el objeto
se encuentra en el campo del sensor o fuera de este. En ocasiones la
seal es tambin anloga e inversamente proporcional a la distancia
entre el objeto y el sensor.
El circuito electrnico del sensor contiene tambin un comparador con
histresis y un sistema de salida. La histresis evita las interferencias
en la seal de salida que se producen al cambiar el estado, cuando el
metal es inestable o la tensin y la temperatura oscilan.
La histresis es la diferencia entre la distancia a la cual el sensor reacciona cuando el objeto metlico se acerca y la distancia a la cual el sensor
reacciona cuando el objeto se aleja. El estado del sensor cambia de
apagado a encendido (Off-On) (Fig.1.6) El valor de la histresis depende
de la clase de sensor y de su tamao y es menor que el 20% del rango
de medida. Cuando hay histresis, cualquier objeto situado en la lmite
de la zona de influencia del sensor ser tambin detectado. Algunos
sensores sealizan esto a travs de un diodo luminoso.
Los generadores LC en sensores inductivos son normalmente de alta
frecuencia (HF-high frequency) entre 100 kHz-1MHz. Cuanto ms grande
sea el dimetro de la bobina, mayor ser la capacidad de carga y menor
ser la mxima frecuencia.
El area de accin tpica de los sensores inductivos es menor de 60 mm.
La carcasa del sensor es cilncrica o cuadrtica, de metal o plstico,
haciendo posible un montaje fcil.
Metal
Figura 1.6: Histresis de un sensor inductivo

11
Minos
El campo magntico generado por la bobina abarca un rea que determina la zona de accin de un sensor inductivo.
La distancia entre el objeto y el sensor a partir de la cual el estado de
salida se ve modificado se denomina la zona nominal de trabajo Sn. Este
valor se proporciona en los catlogos y se determina de acuerdo a la
norma EN 60947-5-2 para una placa de acero (St37), de anchura igual
al dimetro del sensor y 1 mm de espesor.
La zona real de trabajo Sr se determina durante el proceso de fabricacin
y puede diferenciarse ligeramente de la zona nominal de trabajo Sn.
Para tension nominal y temperature nominal el valor de Sr se encuentra
limitado dentro del rango 0.9Sn Sr 1.1Sn .
En la zona de trabajo Sa 0.8Sn, que determina la distancia ms segura
entre el objeto y el sensor, ya que en esta zona se puede trabajar sin
problemas derivados de la temperatura y cambios de la tensin, independientemente de la zona real de trabajo proporcionada por el fabricante.
La zona nominal de trabajo Sn depende del dimetro D (Fig. 1.7) y de las
propiedades del ncleo. Cuanto ms pequeo sea el sensor, menor ser
la zona nominal de accin. Existen tambin configuraciones especiales
con una zona nominal de trabajo mayor.
Figura 1.7: Relacin entre el dimetero de la bobina y su zona nominal de trabajo en

sensores inductivos estndar.
12
1.3.2
Coeficientes correctores
Minos
La amortiguacin del circuito de resonancia depende del material a partir

del cual fue fabricado el objeto detectado. Aquellos materiales que presentan una resistencia elctrica menor que el acero St37 como el oro,
cobre o aluminio amortiguan las oscilaciones del circuito de resonancia
en menor grado.
Estas diferencias se pueden compensar con la limitacin de la zona
nominal de trabajo. Si el metal detectado es latn se debe multiplicar la
zona nominal de trabajo del sensor Sn para acero St37 por un coeficiente
de correccin de 0,5 (Fig. 1.8).
La sensibilidad del sensor depende de su construccin. Existen dos
construcciones bsicas de sensores cilndricos:
- cubierto: la bobina del circuito de resonancia est insertada en una
funda que determina el lmite del sensor.
- no cubierto: la bobina se encuentra dentro de una caja protectora de
plstico.
Los sensores con una bobina no cubierta son ms sensible ante la presencia de objetos metlicos cercanos.
Acero St37
Cromo
acero inoxidable
Latn
Aluminio
Oro
Figur 1.8: Coeficientes de correccin para diferentes materiales del objeto detectado.
13
Minos
1.3.3
Mtodo de montaje
Si se siguen las instrucciones de montaje descritas a continuacin no se
deben producir disturbaciones en el funcionamiento del sensor a causa
del ambiente o de la influencia de otros sensores. El tamao y forma de
la zona libre requerida cercana al sensor dependen de la zona de trabajo
del sensor, su construccin y el tamao del objeto detectado (Fig. 1.9a).
El dimetro del ncleo y la bobina depende del tamao de la carcasa
cilndrica (funda metlica). Por ello existe una conexin tan fuerte entre
el dimetro de la carcasa, la zona de trabajo del sensor y la zona libre
requerida, donde tan solo puede encontrarse el objeto metlico a detectar.
Los sensores con bobina oculta presentan una zona de trabajo mayor y
por tanto la zona libre debe ser tambin mayor.
Un sensor cilndrico cubierto es sensible slamente a los objetos metlicos que se encuentren frente a l. Por ello estos sensores pueden
instalarse en elementos metlicos. La zona libre queda determinada por
la distancia equivalente a 3Sn (Fig. 1.9b).). Para evitar evitar la interferencia mutua entre sensores, la distancia mnima entre estos debe ser
mayor de 2xD.
Un sensor cilndrico no cubierto es sensible a los objetos metlicos situados a su alrededor desde tres lados. Por ello el sensor debe sobresalir
algo, de tal manera que la zona libre pueda detectar los lados del sensor.
En este caso para evitar interferencias mtuas la distancia mnima entre
sensores debe ser mayor de 3xD.
Objeto
detectado
Figura 1.9: Sensores de induccin con una bobina cubierta y no cubierta, a)

caractersticas; b) consejos de instalacin
14
Minos
En la especificacin tcnica de cada sensor se describe la mxima frecuencia de cambio de la seal de salida. Esta especifica el nmero de
cambios en la salida durante un segundo cuando objetos metlicos de
acero St37 aparecen y desaparecen de forma cclica en la zona de trabajo
del sensor. Para determinar esta frecuencia son aplican los requisitos
tcnicos dados en la norma EN 50 010/IEC 60947-5-2 .
Estos requisitos se refieren al tamao de los objetos detectados, la
distancia entre el objeto y el sensor y la relacin entre la longitud del
objeto y la distancia entre los objetos. En materiales no conductores se
debe instalar una lmina cuadrada de acero St37 cuya anchura es igual
al dimetro del sensor y que tiene 1 mm de espesor. La distancia entre
esta lmina y el sensor debe ser la mitad de la zona nominal de trabajo
Sn (Fig. 1.10).
El mtodo de medida de acuerdo a la norma EN 50010 se basa en a relacin conocida 1:2 entre la longitud del objeto y la distancia entre objetos.
Esto garantiza que los objetos cercanos no ejerzan ninguna influencia
en las caractersticas del sensor del campo magntico. La frecuencia
mxima de la seal de salida se calcula a partir de la siguiente frmula.
f = 1 /(t1 + t2)
t1 tiempo necesario para recorrer la longitud de la lmina,
t2 tiempo necesario para recorrer la distancia entre lminas
El resultado de una medida depende siempre del tamao del objeto, de
la velocidad y de la distancia entre el objeto y el sensor. Al usar un objeto
menor que la lmina estndar o una distancia menor entre laminas, se
reduce la frecuencia mxima de la velocidad de salida.
Figura 1.10: Requisitos segn la norma EN 50010 para la determinacin de la frecuencia

maxima de la seal de salida de un sensro inductivo.

15
Minos
1.4
Sensores especiales
1.4.1
Sensor inductivo de anillo
La zona de trabajo de los sensores inductivos de anillo se encuentra

dentro de la carcasa del anillo. Estos sensores detectan objetos
de metal que pasan a travs de una apertura en su carcasa. Se
utilizan normalmente para detectar y contar pequeos objetos
metlicos (tornillos, tuercas). Las carcasas de estos sensores de
anillo son de plstico.
La forma de actuacin de un sensor de anillo se basa en un oscilador de alta frecuencia que crea un campo electromagntico en
la obertura del sensor. Se utiliza un ncleo toroidal con un factor
de calidad mayor que el de la ferrita. La presencia del objeto
metlico produce una disminucin en la amplitud de oscilacin.
El comparador reconoce estos cambios y cuando el valor lmite
es superado se conmuta la seal de salida. La zona de trabajo
del sensor depende del dimetro , de la apertura del sensor y del
tamao y clase del objeto.
El sensor funciona cuando el campo magntico est suficientemente amortiguado. Si los objetos son muy pequeos el amortiguamiento puede ser tambin muy pequeo. Por ello existe una
longitud mnima o un dimetro mnimo de objeto para cada tamao
de sensor. (Fig. 1.11b).
Una ventaja de los sensores de anillo es que los objetos atrados
no deben realizar la misma trayectoria. Gracias a la zona de accin
del anillo los objetos pueden ser detectados independientemente
de su orientacin, por ejemplo objetos que caen a travs de un
tubo de plstico.
Dimetro
Diametro del
objeto
[mm]
longitud
Diametro del orificio del sensor [mm]
Figura 1.11: Sensor inductivo de anillo. a) construccin; b) relacin entre el tamao del
sensor y el tamao mnimo del objeto detectado.
16
1.4.2
Uso de sensores en campos electromagnticos de elevada intensidad
Minos
Los procesos de soldado requieren elevadas cantidades de corriente.

La corriente que fluye a travs del equipo de soldado produce un fuerte
campo magntico variable a su alrededor.
Cuando un sensor inductivo se encuentra en la zona de soldado puede
ocurrir que la seal de salida sea modificada incontroladamente debido
a la influencia del campo magntico sobre la intensidad de saturacin.
Adems se induce una tensin adicional en la bobina que deteriora el
trabajo del oscilador y puede producer un cambio del estado de la seal
de salida. Durante la soldadura se producen tambin numerosas chispas
que pueden daar la carcasa del sensor.
Debido a esto los sensores que deben ser instalados cerca de equipos de
soldado se hacen de plomo y estn recubiertos por una capa protectora
de tefln. Su lado frontal se haya reforzado con materiales termoplsticos
resistentes a altas temperaturas.
Los sensores tienen un ncleo con una permeabilidad magntica pequea (Fig. 1.12) que permite un diseo especial del circuito elctrico
para evitar un encendido errneo. Estos ncleos estn compuestos de
acero sinterizado y se saturan en un campo magntico que debe ser algo
ms denso que en el caso de los ncleos de ferrita. El sensor no se ve
influenciado por el campo externo magntico debido a que el campo
magntico propio puede acumularse y regularse mejor. Los sensores
sin ncleo son especialmente insensibles a la influencia del campo magntico externo, ya que el ncleo concentra el magnetismo externo en
los sensores normales. Puesto que no hay ncleo la bobina se envuelve
en un rollo de plstico.
Bobinas de plstico
bobina
Baja permeabilidad
Figura 1.12: Sensores inductivos insensibles a campos magnticos
17
Minos
1.4.3
Uso de sensores en condiciones adversas

Si se utilizan sensors estndar bajo condiciones adversas pueden producirse fallos en el funcionamiento o incluso puede daarse el sensor.
Para hacer los sensores aptos a trabajar en condiciones adversas se
pueden aplicar diferentes medidas: se utilizan materiales especiales para
la carcasa, se aumentan las dimensiones de los sensores, se aplican
mecanismos especiales de montaje, se protegen los circuitos electrnicos
o se modifica su construccin.
Los fabricantes de sensores ofrecen entre otros los siguientes tipos de
sensores especiales para condiciones adversas:
sensores resistente a altas temperaturas ( hasta 200C)
sensores resistentes a compuestos qumicos
sensores resistentes a aceites
sensores resistentes a la humedad
sensores en miniatura con una cabeza de entre 3 mm y 5 mm
Los sensores que operan bajo elevada presin deben disponer de una
carcasa resistente y hermtica para proteger los elementos internos electrnicos. La superficie frontal del sensor se protege con una superficie
cermica resistente al desgaste. Dicha construccin supone un desplazamiento de la bobina y por ello la zona de trabajo ser ms pequea.
El oscilador se debe modificar para evitar este efecto. Bajo condiciones
normales un sensor modificado tendra de esta manera una zona de
trabajo considerablemente ms grande que los sensores estndar.
El disco cermico se une por conexion trmica a la carcasa metlica de
acero inoxidable. Al enfriarse la carcasa calentada est se queda sujeta
al disco establecindose una junta hermtica.
18
1.5
Reconocimento de la direccin de movimiento
Minos
Un par de sensores inductores pueden reconocer los movimientos rotatorios o lineares. En el movimiento de rotacin la rueda dentada cambia
la seal de salida (Fig. 1.13). Las seales del sensor son procesadas
por el discriminador y determinadas por el cambio de fase. Cuando la
rueda dentada gira hacia la izquierda, se recibe primero la seal 1 y la
seal de salida L es activada en el discriminador. Si la rueda gira hacia
la derecha, se recibe primero la seal 2 y despus se activa la seal R.
El reconocimento del movimiento lineal se realiza de manera similar
con un sensor de anillo biestable. El sensor presenta dos bobinas que
se encuentran al lado una de otra y que presentan diferente suministro
de corriente. La intensidad de corriente puede ser por tanto distinta en
cada bobina. Si el objeto viene del lado de la izquierda se amortiguar
primero el circuito elctrico de la primera bobina y a continuacin el de
la segunda. Si el objeto viene de la parte derecha los circuitos elctricos
sern amortiguados en sentido contrario. El mdulo de medida reconoce
la direccin de movimiento del objeto segn la intensidad de corriente
en las bobinas.
Figura 1.13: Reconocimiento de la direccin de movimiento con dos sensores estndar o

un sensor biestabil.
19
Minos
1.6
Sensores NAMUR
Los sensores inductivos NAMUR presentan dos lneas y trabajan con un
amplificador externo. La resistencia de los sensores NAMUR vara en
funcin de la presencia de objetos metlicos. Una resistencia pequea
se produce cuando no hay ningn metal presente, y asimismo una resistencia grande implica la presencia de un metal.
Una propiedad de los sensores NAMUR es el rango de salida que comprende 1,2 hasta 2,1 mA (norma EN 60947-5-6). Los sensores NAMUR
con el mismo suministro de corriente tienen la misma caracterstica de
corriente y una histresis de cambio exacta de 0,2 mA
Los sensores NAMUR presentan un oscilador con bobina amortiguada y
un demodulador. Cuando la distancia entre el objeto y el sensor cambia
se modifica la corriente absorbida, lo que es conmutado por el amplificador en una seal biestable.
Si los sensores NAMUR trabajan en una zona de peligro de explosin
el amplificador no puede emitir ninguna chispa o este debe de situarse
fuera de la zona de peligro de explosin.
Si la corriente en el circuito elctrico del sensor es menor de 0,15 mA,
esto significa para el amplificador que no hay seal. Si la intensidad es
mayor de 6 mA, esto significa cortocircuito en el sensor.
corriente
corriente mxima
no humedad
zona permitida
humedad
Desconexin
Figura 1.14: Sensor tipo NAMUR: a) caracterstica; b) circuito elctrico
20
1.7
Sensores inductivos analgicos
Minos
Los sensores estndar solo detectan si un objeto metlico est presente

o no. Los sensores inductivos analgicos registran la posicin del objeto
en la zona de trabajo del sensor. Cuando el objeto se mueve de 0 a Sn
la seal de salida cambia de 0 a 20 mA.
El campo magntico variable producido por el circuito de resonancia
es amortiguado por el objeto metlico que se encuentra en la zona de
trabajo del sensor. Cuanto ms cerca se encuentre el sensor del objeto,
mayor ser la amortiguacin.
Un oscilador con un diseo especial hace possible la amortiguacin
del circuito de resonancia al cambiar la distancia y el factor de calidad.
Gracias al sistema de linealizacin la seal de salida es prcticamente
linear (Fig. 1.15). Los grficos mostrados en la figura corresponden al
acero St37, ya que este acero presenta la mayor zona de trabajo. Si se
emplean metales de una permeabilidad magntica menor deben aplicarse
los coeficientes correctores adecuados.
La mayora de los sensores presentan una caracterstica casi linear en
la totalidad del rango de medida (zona marcada en el grfico en gris).
Cabeza del sensor
Generador
Circuito de
linearizacin
Sistema
de salida
proud
Figura 1.15: Sensor anlogo inductivo.
21
Minos
1.8
Corriente continua (CC)

Los sensores de corriente continua trabajan con una generador cuya
tensin de salida oscila. Si las oscilaciones de amplitud son demasiado
grandes no es possible predecir el comportamiento del sensor.
El sensor funciona correctamente si las oscilaciones de la tensin son
menores que el 10% de la tensin media ( Fig.1.16a). Esto es, se cumple
lo siguiente:
Uss 0.1UD
Una oscilacin momentnea de tensin no debe superar dicho rango.
Para evitar esto se debe instalar un generador estabilizado o un condensador mayor.
Las salidas de los sensores de corriente continua pueden tener una
configuracin NPN o PNP. En la configuracin NPN la resistencia RL se
conecta a la salida del sensor y al polo positivo del generador de corriente. En la configuracin PNP la resistencia se conecta a la salida del
sensor y al polo negativo (Fig. 1.16b). Ambas configuraciones presentan
una funcin salida NO ( normal abierta) o NC (normal cerrada). Algunos
sensores tiene una funcin salida complementaria NP o dos salidas
independientes NO y NC.
Figura 1.16: Sensores inductivos de corriente continua: a) Voltaje de la fuente

de alimentacin ; b) Conexin entre el sensor y la Resistencia RL
22
1.9
Corriente alterna
Minos
Los sensores de corriente alterna no pueden conectarse directamente

a un generador de corriente alterna (Fig. 1.17). Si se conecta un sensor
de corriente alterna a un generador de corriente alterna los circuitos
electrnicos internos del sensor podra resultar daados.
Los sensores de corriente alterna se conectan en serie con la resistencia
RL. Los sensores con dos conexiones requieren que se cumplan requisitos adicionales para el circuito elctrico. Estos presentan un transistor
que funciona como amplificador de la potencia.
Al estar estos sensores conectados en serie la corriente fluye en el
circuito an estando el sensor apagado. Se produce una cierta prdida
de voltaje. Estos fenmenos son especialmente importantes cuando se
conectan los sensores en serie o en paralelo.
Cuando se ajustan las condiciones de los sensores con la corriente
alterna se deben respetar los valores mximo y mnimo de la corriente
especificados por el fabricante.
Incorrecto
Correcto
Figura 1.17: Sensor de corriente alterna
23
Minos
1.10
Principios de conexin de los sensores

La conexin en serie o en paralelo de sensores posibilita la realizacin
de diferentes configuraciones del equipo que pueden ser conectadas
como una resistencia (Fig. 1.18). As se puden obtener las funciones
lgicas AND( y), OR(o) o NOR (No-OR).
La funcin lgica AND garantiza que la seal de salida de un grupo de
sensores aparezca cuando el estado de salida de todos los sensores
es ON (encendido).
La function OR garantiza que la resistencia RL no tenga alimentacin de
corriente cuando la seal de salida de todos los sensores de todos los
sensores sea OFF (apagado).
Los grupos de sensores pueden conectarse tambin en otro orden distinto
para conseguir otras funciones lgicas.
El nmero mximo de sensores conectados en serie dependen de la
tensin de la fuente de alimentacin, de la cada de tensin a la salida
de los sensores y de la resistencia conectada. La tensin de la fuente de
alimentacin menos la cada de tensin a la salida de los sensores debe
ser mayor que la tensin de trabajo mnima para la resistencia conectada.
Figura 1.18: Conexin de sensores en serie (Funcin lgica AND)
24
Minos
La funcin OR garantiza que la seal de salida de un grupo de sensores

aparezca cuando la seal de salida de al menos uno de los sensores
est ON( encendida). Los sensores conectados en paralelo realizan esta
funcin (Fig. 1.19).
El nmero de sensores conectados en paralelo con tres lineas e igual
suministro elctrico no est limitado de manera estricta. Se pueden
conectar hasta 10 sensores en paralelo independientemente de la funcin de salida.
Al conectar sensores de dos lneas en paralelo, se suman las corrientes
que fluyen en el circuito, an cuando los sensores estn apagados (debido a la conexin comn con la resistencia). Este efecto puede significar
un problema para la funcin.
Por ellos los sensores con dos lneas no deben conectarse en paralelo.
El nmero mximo de sensores que se pueden conectar depende de la
suma de estas corrientes y de la resistencia.
Figura 1.19: Conexin en paralelo de los sensores( funcin lgica OR)
25
Minos
1.11
Proteccin y seguridad de sensores

Es necesario proporcionar medidas de seguridad frente a los fallos de
instalacin o fallos que se pueden producir durante el funcionamiento
de los sensores. Los dispositivos de proteccin elctricos protegen los
circuitos internos de los sensores de los siguientes fallos:
conexin de la fuente de alimentacin en sentido inverso
cortocircuito en la salida
impulses cortos de la lnea de alimentacin
intensidad de corriente demasiado elevada
Un cortocircuito no causa daos en sensores con una intensidad constante, incluso si estos se presentan de forma repetida y por un tiempo
prolongado. En este caso son solo los diodos del sensor los que no funcionan. Despus del cortocircuito el sensor funcionar de manera normal.
En el caso de que la tensin del circuito pueda ocasionar daos a las
personas los sensores con carcasa metlicas deben de ser provistos de
una toma de tierra adicional.
Cuando un sensor est conectado en serie con una resistencia, la corriente fluye en el circuito incluso cuando el sensor est apagado (Fig.
1.20). Esto puede bien daar el sensor o producir una seal de salida
OFF permanente. Para evitar estas situaciones se conecta una resistencia adicional en paralelo Rp. El valor de la Resistencia RP y la potencia
de la resistencia P se pueden calcular mediante las siguientes frmulas:

RP=U/Imin
P=U2/RP
suministro de voltaje [V]
Figura 1.20: La corriente Ip en el circuito de corriente alterna, cuando el sensor inductivo

est apagado.
26
1.12
Conexin de sensores a una red de comunicacin
Minos
Las redes de comunicacin son la solucin ms moderna para la conexin entre sensores y aparatos de control. Las soluciones clsicas son
reemplazadas por las redes de comunicacin para evitar la gran cantidad
de cables que estas requieren.
Este concepto se basa en estaciones intermedias que recogen las seales del sensor y las mandan a la unidad principal (Fig. 1.21). Gracias a
esta solucin se pueden:
reducer costes significativamente,
aumentar la distancia entre el sensor y el aparato de control,
transmitir datos referentes a calibracin y datos del sensor.
Las redes ms populares son las redes abiertas, ya que estas posibilitan
el intercambio de informacin entre equipos procedentes de diferentes
fabricantes. Las informaciones se intercambian de acuerdo a los procedimientos estndar (Ethernet, Profibus, DeviceNet, Modbus, CAN, AS-I).
Gracias a las redes una parte de las seales se procesa a niveles inferiores ( ms cercanos al proceso).
Los aparatos bsicos de la red son los mdulos de entrada y salida
(I/O) con diferentes interfaces. Cada mdulo tiene una direccin de red
y posibilita una transferencia rpida de datos. Esto es especialmente
importante a nivel de los sensores , en los que el tratamiento de datos
laborioso y las decisions se toman de manera muy rpida.
Figura 1.21: Sistemas de comunicacin con y sin profibus
27
Minos
1.13
28
Aplicaciones
2.1
Introduccin
Minos
Los sensores capacitivos utilizan un campo elctrico para detectar objetos en su zona de accin. Estos pueden detectar tanto objetos metlicos
como objetos no conductores de la corriente (por ejemplo plsticos).
Un sensor capacitivo puede detectar un objeto situado tras una capa
de material no conductor. Por este motivo los sensores capacitivos se
pueden emplear para detectar un lquido o granulado en el interior de un
contenedor. Los sensores capacitivos generan una seal proporcional a la
distancia entre el objeto y el sensor. La distancia de trabajo de un sensor
capacitivo comprende 30 mm ( 60 mm para construcciones especiales).
Cuando un objeto metlico o un dielctrico aparece en el campo elctrico
del sensor la seal de salida se cambia a ON ( encendido).
Un sensor capacitivo est compuesto de una cabeza con electrodos, un
potencimetro, un oscilador, un detector y un sistema de salida (Fig. 2.1).
Los componentes activos del sensor capacitivo son dos electrodos metlicos que forman un condensador abierto. La capacidad del sensor vara
cuando un objeto se aproxima al sensor. La seal de salida depende de
la capacidad total, que es la suma de la capacidad bsica del sensor y
la variacin en la capacidad producida por el objeto detectado.
objeto
electrodos
potenciometro
Oscilador
Cabeza del sensor
Detector
sistema de salida
Figura 2.1: Diagrama de un sensor capacitivo
29
Minos
2.2
Teoretick zklady
Un condensador bsico presenta dos electrodos situados uno enfrente
del otro (Fig. 2.2a). Si los dos electrodos se encuentran en el mismo
plano se obtiene un condensador abierto (Fig. 2.2b).
Introduciendo un electrodo C cero entre los electrodos A y B, cuyo espesor se aproxima a cero, se obtienen dos condensadores conectados
en lnea. En un condensador abierto el electrodo intermedio reparte el
campo elctrico entre dos campos de direccin contraria. En este caso
las capacidades de ambos condensadores son iguales y se calculan
mediante la siguiente frmula:
donde:
C capacidad del condensador,
S rea de los electrodos,
o constante dielctrica (para el vaco o aire),
r constante del dielctrico presente en el condensador,
d distancia entre los electrodos.
Figura 2.2: a) condensador con electrodos A y B , b) condensador abierto con

electrodos A y B en un mismo plano
30
Minos
Un objeto metlico que aparece en el campo electrosttico del condensador abierto representar la funcin del electrodo intermedio C. La
capacidad del sistema es mayor que la capacidad del condensador sin el
electrodo intermedio (Fig. 2.3a). Los objetos no conductores (aislantes)
que aparecen en el campo electrosttico del condensador abierto aumentan su capacidad de manera proporcional a la constante dielctrica
del aislante (Fig. 2.3b). La capacidad del condensador aumentar debido
a que la constante dielctrica de medios lquidos o slidos es siempre
mayor que la constante dielctrica del aire (air =1)
Material Conductor
Material no coductor
Figura 2.3: Campo elctrico de un condensador abierto para materiales conductores y no

conductores
31
Minos
2.3
Funcionamiento de un sensor capacitivo

Para generar un campo elctrico simtrico el electrodo externo B tiene
que tener forma de anillo y el electrodo A forma cilndrica (Fig. 2.4). El
objeto detectado acta de electrodo intermedio C. La superficie externa
del anillo B se toma como la superficie activa del sensor. Cuanto ms
lejos se encuentre el objeto del sensor, menor ser la capacidad de ste.
Elemento que est

siendo detectado
rea activa
del sensor
rea de medicin
carcasa
Campo del sensor
electrodo interno
electrodo externo
Figura 2.4: Campo elctrico de un sensor capacitivo
32
Minos
La estructura de la capacidad del sensor depende siempre del tipo de

objeto a detectar y de su toma de tierra.
Los objetos no conductores tales como plsticos, papel o cristal aumentan
la capacidad propia del sensor debido a que sus constantes dielctricas
son mayores que la constante dielctrica del aire (Fig. 2.5a). El aumento
de capacidad depende de la constante dielctrica del objeto, pero esta
presenta un valor pequeo. Por este motivo la zona de accin del sensor
es tambin pequea.
Los objetos conductores sin toma de tierra forman dos condensadores
adicionales (entre el objeto y el electrodo interno y entre el objeto y el
electrodo externo) que se sitan en serie (Fig. 2.5b). En este caso la
zona de accin del sensor es mayor.
Cuando el objeto a detectar es un conductor con toma de tierra la capcidad propia del sensor se conecta en paralelo con la capacidad adicional
( entre el objeto y el electrodo) (Fig. 2.5c). En este caso la zona de accin
del sensor es mayor que en cualquier otro caso.
objeto
electrodo del sensor
electrodo externo
objeto
electrodo externo
objeto

electrodo externo
Figura 2.5: Estructura de la capacidad del sensor para: a) objeto no conductor, b) objeto
conductor sin toma de tierra, c) objeto conductor con toma de tierra

33
Minos
Los electrodos A y B estn conectados a un oscilador de alta frecuencia

(Fig. 2.1). El oscilador se encuentra operativo cuando no hay ningn
objeto en el campo elctrico del sensor. Cuando un objeto entra en este
campo aumenta la capacidad entre los electrodos A y B y se conecta el
oscilador. El detector analiza la amplitud de las vibraciones del oscilador
y genera una seal para el conmutador. Entre el oscilador y el electrodo
se encuentra un potencimetro para determinar el punto de activacin
del oscilador.
La zona nominal de accin Sn de un sensor capacitivo viene determinada
por la distancia entre el objeto y el sensor a partir de la cual el estado de
salida cambia (Fig. 2.6). Este valor se calcula para una lmina cuadrada
de acero FE360 con toma de tierra. Su anchura debe ser igual al dimetro
del sensor o tres veces Sn ( cuando esta sea mayor que el dimetro) y
su grosor debe ser 1 mm.
distancia de
operacin nominal
zona de operacin real
para la operacin nominal y la temperatuda constante (20C)
rea del sensor activa

dentro del dimetro d
distancia de operacin asegurada
Objetivo estandarizado
pouiteln zna psoben

Para 85 - 110% de la operacin
nominal y la temperatuda de trabajo
Figura 2.6: Definiciones de las zonas de accin de un sensor capacitivo
34
2.4
Tipos de sensores capacitivos
Minos
Los sensores capacitivos tienen normalmente la forma de un cilindro o

de un paraleleppedo. Su zona activa se encuentra en el extremo del
sensor (Fig. 2.7). Hay dos tipos de sensores cilndricos. Los sensores del
primer tipo presentan una pantalla y una zona de accin en el extremo
del sensor. Su extremo debe ser installado en la superficie de un metal
o plstico (Fig. 2.8). Los sensores del segundo tipo tienen una pantalla
y una zona de accin alrededor del mismo sensor. Estos sensores se
utilizan cuando estos tienen contacto con el medio a detectar (lquido o
granulado). Presentan una zona de accin 50% mayor debido a que su
campo elctrico es mayor. Hay diseos especiales como los sensores
elsticos que pueden ser adheridos tanto a una superficie lisa como curva.
Figura 2.7: Tipos de sensores capacitivos
35
Minos
Al installar sensores capacitivos deben seguirse las reglas mostradas en
la Fig. 2.8 para evitar la influencia y perturbaciones del ambiente externo.
Los sistemas de salida y cables de los sensores capacitivos son similares
a los de los sensores inductivos. Los sensores capacitivos pueden tener
dos, tres o cuatro lneas de corriente continua o alterna.
Figura 2.8: Mtodo de montaje de sensores capacitivos a) superficiales y b) no superficiales
36
2.5
Influencia del material del objeto
Minos
La zona de accin de un sensor capacitivo puede cambiar considerablemente. Esta depende del material y la toma de tierra del objeto a detectar.
Los materiales conductores presentan una zona de accin mayor.
En el caso de que el objeto est hecho de un material conductor, esto
no tiene influencia alguna en la zona de accin del sensor. Cuando el
objeto sea de un material no conductor, su zona de accin depende
de la constante dielctrica. Cuanto mayor sea la constante dielctrica,
mayor ser la zona de accin (Fig. 2.9). En la tabla 2.1 se muestran las
constantes dielctricas de diferentes materiales aislantes.
La distancia entre un objeto orgnico( por ejemplo madera) y el sensor
en el cual se modifica la seal de salida depende considerablemente del
contenido en agua del objeto, ya que la constante dielctrica del agua
es muy elevada (agua=80).
Figura 2.9: Relacin entre la zona de accin de un sensor capacitivo y

la constante dielctrica de un objeto no conductor
37
Minos
material
alcohol
baquelita
gasolina
celulosa
madera
caucho blando
goma de silicona
zvulkanizivan guma
marmol
mica
aceite transformado
papel
papel duro
parafina
plexiglas
poliamido
polietileno
polypropylen
poliester
porcelana
vidrio
teflon
aire
agua
Tabla 2.1: Constante dielctrica r de diferentes materiales no

conductores
En los catlogos se proporciona la zona nominal de accin para un objeto metlico normalizado. Para determinar el valor de la zona real de
accin el valor de la zona nominal debe multiplicarse por el coeficiente
de correccin del material del objeto a detectar :
Zona de operacin = Sn . coeficiente de correcin
material
Acero
Agua
madera
Vidrio
Aceite
PVC
PE
Cermica
Coeficiente de correccin
Tabla 2.2: Coeficientes de correccin para diferentes materiales
38
2.6
Compensacin de interferencias
Minos
El detector contiene un filtro de interferencias que elimina la influencia

de campos elctricos externos cuando estos no son muy grandes. Sin
embargo los filtros disminuyen notablemente la frecuencia mxima de
conmutacin, es decir, empeoran la caracterstica dinmica del sensor.
El sensor puede responder de manera errnea si la suciedad o el polvo
se acumulan en sus superficies activas. Un electrodo adicional de compensacin conectado a la salida del sensor (Fig.2.10) se utiliza para
mantener constante la zona de accin. La contaminacin aumenta la
capacidad entre el electrodo del sensor y la pantalla. La capacidad entre
el electrodo del sensor y el electrodo de compensacin genera al mismo
tiempo un acoplamiento de compensacin. Cuando un objeto de poco
espesor (como por ejemplo una hoja de papel) entra en contacto con
el sensor la seal del electrodo principal puede ser neutralizada por la
perturbacin y el estado de salida no se ver modificado.
sensor de campo
Campo de
compensacin
electrodo de compensacin
objeto detectado
elecrodo externo
contaminacin de
interferencia
Figura 2.10: Sensor con un electrodo adicional de compensacin
39
Minos
2.7
Aplicaciones
El uso de los sensores capacitivos esta muy extendido debido asus
caractersticas y a su sencillo montaje.
Estos sensores pueden:
- controlar el nivel de lquido o granulado en un tanque
- contar los objetos conductores y no conductores,
- detectar envases vacos,
- detectar daos en los objetos,
Figura 2.11: Deteccin y eliminacin de botellas vacas
Figura 2.12: Control del nmero de recipientes metlicos o de vidrio
40
Minos
Figura 2.13: Control del nivel de lquido en un tanque o en una

tuberia
Figura 2.14: Deteccin de envases vacos en la lnea de produccin
41
Minos
Sensores de ultrasonido
3.1
Fundamentos bsicos
Los sensores de ultrasonido se emplean tanto para detectar objetos
independientemente del color o material como para controlar el nivel de
un lquido transparente o de color. Se utilizan en ambientes donde la
presencia de polvo hace que no se pueden emplear sensores pticos.
Los sensores ultrasnicos emiten una radicacin ultrasnica y miden el
perodo de tiempo entre la emisin de la radiacin y la recepcin del eco
de la radiacin de vuelta al sensor. Este perodo de tiempo es proporcional a la distancia entre el objeto y el sensor. La frecuencia posible de
muestreo es relativamente pequea en comparacin con otros sensores
(en algunos hasta 100 Hz) .
El transformador produce una onda sonora cuya frecuancia es notablemente mayor que 20 kHz, es decir que la onda no puede ser percibida
por el oido humano.
Gracias a la elevada frecuencia de trabajo del transformador los sensores
de ultrasonido no son sensibles al ruido externo.
Un sensor de ultrasonido se haya integrado por un generador de elevada tensin, un transformador piezoelctrico en la cabeza del sensor, un
sistema de procesamiento de la seal y un sistema de salida (Fig. 3.1).
OBJETO
Obr. 3.1
42
CABEZA DEL
SENSOR
GENERADOR
Konstrukce ultrazvukovho senzoru
CIRCUITO DE
DETECCIN
SISTEMA DE SALIDA
3.2
Fundamentos tericos
3.2.1
Propagacin de las ondas sonoras en el aire
Minos
Las ondas sonoras se pueden propagar en diferentes medios (gases,

lquidos, slidos) debido a la reaccin mtua que se produce entre las
partculas del medio dado. En el aire las ondas de ultrasonido son longitudinales y se propagan cuando las molculas del aire chocan con las
molculas de su alrededor suscitando las vibraciones. Por ello la onda
sonora se propaga sin desplazar a las molculas excitadas.
La longitud de una onda sonora es la distancia que recorre la onda
en un perodo(Fig. 3.2). La frecuencia de vibracin f es el nmero de
perodos por segundo. Su unidad de medida es el hercio.
La velocidad de propagacin V de una onda de ultrasonido depende de
las propiedades del medio (densidad y elasticidad). Esta pude calcularse
de la siguiente manera:
V = f [m/s]
donde:
f frecuencia de la onda (en Hz)
longitud de onda (en m)
Figura 3.2: Onda sonora
43
Minos
La frecuencia de onda de los sensores de ultrasonido tiene normalmente

un valor entre 23 - 400 kHz (Fig. 3.3).
FRECUENCIA
ultrasonido
desde 20 kHz
Sensores: el rango de operacin

23 kHz - 400 kHz
sonidos audibles
20 Hz - 20 kHz
infrasonidos
1Hz - 20Hz
Figura 3.3: Rangos de frecuencia de ondas sonoras
44
Minos
La propagacin de las ondas sonras se rige por las mismas reglas que
las ondas luminosas. Estas pueden ser reflejadas parcial o totalmente
por un objeto.
Cuando se conoce la velocidad de propagacin de la onda en el aire y
el perodo de tiempo entre la emisin de la seal y la recepcin del eco
reflectado se puede determinar la distancia entre el objeto y el sensor a
partir de la frmula:
S= Vt / 2
donde:
V velocidad de propagacin de la onda en el aire (343 m/s a una
temperatura de 20 C)
t perodo de tiempo entre la emisin y la recepcin de la onda en [s],
S distancia entre el objeto y el sensor en [m].
El producto Vt debe dividirse ente dos ya que la onda de ultrasonido
recorre dos veces la distancia entre el objeto y el sensor ( del sensor al
objeto y despus de vuelta al sensor) (Fig. 3.4).
obstculo
Figura 3.4: La distancia entre el objeto y el sensor es S=(S1+S2)/2
45
Minos
3.2.2
Influencia ambiental
La velocidad, propagacin y el alcance de la onda sonora dependen en
cierta manera del medio externo. Cuando cambian las condiciones fsicas
del aire del entorno, vara tambin la exactitud de la medida realizada.
Las condiciones externas que tienen esta influencia son:
Temperatura: Las oscilaciones de la temperatura provocan el cambio
de la velocidad de la onda en una relacin de 0,17%/ K (Fig. 3.5). La
mayora de sensores presntan un compensador interno de la temperatura
que elimina en gran medida su influencia ( 2/ 3 de los casos).
Presin: Al variar la presin atmosfrica en un rango de 5 % se modifica
tambin la velocidad de la onda sonora en 0, 6%.
Humedad: Un incremento de la humedad del aire causa un aumento de
la velocidad de la onda sonora en un mximo de un 2% en comparacin
con el aire seco.
Corrientes de aire: La influencia de las corrientes de aire depende de
su direccin e intensidad. Los vientos fuertes con una velocidad mayor
de 50 km/h soplando en la direccin de la onda sonora pueden cambiar
su velocidad notablemente. Los vientos que soplan perpendicular a la
direccin de la onda sonora la desvan.
Contaminacin: Una contaminacin elevada del aire provoca la contaminacin del emisor de ondas sonoras, disminuyendo la zona de trabajo
del sensor en un 30%.
Velocidad del
sonido
Presin 1013 hPa
Temperatura
Figura 3.5: Relacin entre la velocidad de las ondas sonoras y la

temperatura ambiental
46
3.2.3
El transformador de ondas sonoras
Minos
La mayora de ondas de ultrasonido son generadas por transformadores

piezoelctricos. El efecto piezoelctrico implica la generacin de cargas
elctricas como consecuencia de tensiones mecnicas.
Algunos cristales (Sulfato de litio, cuarzo) presentan propiedades piezoelctricas debido a que su red cristalina es helicoidal. Este efecto es
reversible, es decir, un transformador puede ser deformado a causa de
la tensin. Se diferencian dos tipos de efecto piezoelctrico:
- directo: una tensin mecnica (por ejemplo presin) es transformada
en una seal elctrica (Fig. 3.6.b).
- inverso: una seal elctrica es transformada en un movimiento o vibracin mecnica (Fig. 3.6b).
Figura 3.6: El efecto piezoelctrico: a) directo; b) inverso
47
Minos
La deformacin l es igual a la amplitud de la onda generada y proporcional a la tensin U. El coeficiente proporcional entre la deformacin
y la tensin es la constante piezoelctrica (dquartz=2.3*10-12 [m/V]).
l = d U [m]
Los materiales ferroelctricos (un grupo de materiales cermicos) presentan tambin propiedades piezoelctricas. Los materiales dielctricos
forman dipolos elctricos permanentes debido a su estructura, incluso
cuando el campo elctrico desaparece.
Los dipolos elctricos orientados de manera irregular (Fig. 3.7) se alinean de manera permanente cuando est presente un campo elctrico
elevado. Los dipolos y la superficie del transformador forman un ngulo
de 45 (Fig. 3.7b). Cuando una tensin acta sobre la superficie de una
lmina los dipolos giran independientemente del smbolo de la tensin.
Las cargas iguales (+ y + o y -) se repelen y las cargas opuestas
(+ y o y +) se atraen. La rotacin de los dipolos causan el aumento
o la disminucin del espesor del transformador (Fig. 3.7c).
Superficie metalica
disco de cermica
Figura 3.7: Deformacin del transformador cermico debido al efecto piezoelctrico
48
Minos
Los elementos piezomtricos (especialmente los cermicos) pueden

tener formas diferentes (Fig. 3.8).
Las superficies opuestas del transformador son metalizadas (por ejemplo
con una capa de plata de hasta 10 micras de espesor) para conducir la
tensin, ya que los materiales piezoelctricos son dielctricos.
Las propiedades piezoelctricas desaparecen a elevadas temperaturas.
La temperatura mxima de trabajo del transformador de cuarzo es menor
de 200 C y para transformadores de cermica menor de 100 C.
Figura 3.8: Formas tpicas de elementos piezoelctricos
49
Minos
3.2.4
Generacin de ondas ultrasnicas

Las vibraciones producidas por las oscilaciones de la tensin son transferidas a las molculas del material o del medio ( por ejemplo aire) generndose una onda sonora. De manera inversa, cuando las vibraciones
de las molculas de un medio son transferidas a un transformador, este
es deformado, crendose cargas elctricas. Un transformador piezoelctrico puede ser utilizado como generador y receptor de las ondas
sonoras (Fig. 3.9).
Cuarzo
electrodo superior
electrodo inferior
Cuarzo
electrodo superior
electrodo inferior
generador de impulso
voltmetr
emisin de onda ultrasonido
recepcin de onda
de ultrasonido
Figura 3.9: Emisor y receptor de ondas de ultrasonido
50
Minos
El rea de propagacin de una onda de ultrasonido se encuentra dispersa

en gran parte (Fig. 3.10a). La zona de mayor energa sonora es la zona
cercana al eje del sensor. Cuando la energa de sonido presente en el
campo marcado en gris no es suficiente para asegurar un funcionamiento
correcto del sensor, durante el proceso de medida tan slo ser til la
zona delimitada por el cono de deteccin de ngulo (Fig. 3.10b). La
energa de la onda de ultrasonido en la zona amarilla es mayor que el
50% de la energa en la zona cercana al eje del sensor.
Si se conoce la distancia entre el objeto y el sensor se puede determinar el dimetro D del cono de deteccin en las proximidades del objeto
mediante la frmula:
D = 2 X tan(/2)
donde:
X distancia entre el objeto y el sensor
ngulo de la esfera del cono de medicin
Figura 3.10: Onda de ultrasonido: a) corte transversal a lo largo del sensor; b) zona til
del sensor

51
Minos
El ngulo puede ajustarse si se requiere y este presenta un valor de
hasta unas cuantas decenas de grados. Tanto el ngulo como la forma
del haz de sonido dependen del tamao, forma y frecuencia de la superficie vibratoria del transformador. Por este motivo existen tantas formas
diferentes de haces de sonido (Fig. 3.11).
hel zvukovho kuele me bt pizpsoben podle poteby a to do
Figura 3.11: Diferentes formas del haz de sonido
52
Minos
La exactitud de la medida depende de la distancia entre el objeto y el

sensor (Fig. 3.12). Para mayor exactitud la zona de trabajo del sensor
puede determinarse en aquella zona en la que el objeto se puede detectar de manera segura.
distancia de medicin ptima
Sensibilidad
Rango del sensor Sn
Figura 3.12: Relacin entre la exactitud de medida y la distancia entre el objeto y el

sensor
53
Minos
3.3
Funcionamiento de un sensor de ultrasonido

Los sensores de ultrasonido tpicos presentan dos modos de operacin:
el de difusin (sensor difuso) y el unidireccional (through beam). El primer
modo de difusin es el que se utiliza ms comnmente. El sensor recibe
de un objeto la onda de sonido reflejada como eco. Dependiendo del
tipo de salida utilizada la distancia determinada a partir de la medida del
tiempo empleado ser transformada en una corriente o tensin analgica
o en un estado de salida ON/OFF. Cuando el objeto se encuentra fuera
de la zona de trabajo del sensor, el sistema de salida vuelve a su estado
anterior. La medida de ultrasonido se presentan dos fases (Fig. 3.13):
emisin de la onda de ultrasonido del transformador en direccin
al objeto,
emisin de la onda de ultrasonido (del eco) por el objeto detectado
hacia el transformador
En los sensores de difusin ambas funciones son realizadas por un
transformador piezoelctrico.
objeto
transductor en estado
de emisin
objeto
transductor en estado
de recepcin
Figura 3.13: Dos fases de la medida de ultrasonido
54
Minos
Cuanto mayor sea el espesor del objeto a detectar, mejor ser la sensibilidad del sensor, ya que una gran parte de la onda de sonido es reflejada. Por esto objetos que presentan un elevado coeficiente de reflexin
acstica (slidos, lquido, granulados) pueden detectarse ms fcilmente
por los sensores de ultrasonido.
En los sensores de difusin se generan impulsos acsticos cclicos. Su
frecuencia es del orden de unas cuantas decenas de hercios. El perodo
de tiempo entre la emisin del impulso y la recepcin del eco reflejado
es proporcional a la distancia real entre el objeto y el sensor. Si tan slo
hay un transformador que emite y recibe, la duracin del impulso Ti debe
ser notablemente menor que el tiempo necesario para el regreso del eco
Te (Fig. 3.14). El sensor espera a que el eco retorne a l para emitir la
siguiente onda. Si se mide el tiempo Te se puede determinar la distancia entre el objeto y el sensor. La aparicin del eco en los sensores de
deteccin significa que un objeto se encuentra en la zona de trabajo del
sensor. Y es entonces cuando cambia la seal de salida.
Tiempo de espera del

regreso de la seal
AMPLITUD
tiempo de
duracin del
impulso Ti
doba trvn impulsu Ti

odraen signl
as
tiempo de regreso del

eco Te
ciclo del tiempo
Figura 3.14: Ciclo de trabajo de un sensor de ultrasonido
55
Minos
3.3.1
Proceso de difusin
Los sensores ultrasnicos de difusin presentan un transformador
electrnico especial que genera y recibe un impulso de onda sonora. El
transformador emite en el transcurso de unos microsegundos hasta un
milisegundo una serie de impulsos ultrasnicos y espera su vuelta. La
seal de salida OFF (Fig. 3.15a) cambia a ON cuando hay una superficie
dentro de la zona de trabajo del sensor que refleja el sonido (Fig. 3.15b).
Figura 3.15 Seal de salida del sensor de difusin: a) antes de la deteccin del objeto ,
b) despus de la deteccin del objeto
56
Minos
El rango mximo de operacin de un sensor puede ser limitado por

un potencimetro adecuado y los objetos que sobrepasen este lmite,
no sern detectados (Fig. 3.16). Esta funcin se denomina eliminacin
del fondo (blanking out). El rango mnimo de operacin solo puede ser
configurado en algunos sensores. De esta manera se puede determinar exactamente la zona bloqueada (en la que el objeto no puede ser
detectada) y la zona activa (en la que el objeto puede ser detectado).
La zona muerta se encuentra prxima al sensor, donde los objetos no
pueden ser detectados o su deteccin no es muy fiable. El tamao de la
zona muerta depende del rango de operacin del sensor y del tamao
de este. Cuanto menor sea el rango de operacin, menor ser la zona
muerta.
La zona muerta es causada debido a la existencia de dos funciones
en un transformador (generacin y recepcin de la onda sonora). El
transformador puede recibir el eco de la onda solo en el caso de que el
impulso ya haya sido emitido.
Distancia real
objeto no
detectado
objeto
detectado
zona activa
del sensor
Objeto no
detectado
zona muerta del

sensor
zona
muerta
zona
bloqueada
Zona de deteccin
rango mximo del sensor Sn
Figure 3.16: Definicin de las zonas de trabajo para un sensor de ultrasonido
57
Minos
Dependiendo de su aplicacin se fabrican sensores cuyo ngulo cnico vara de tres a algunas decenas de grados. El ngulo debe ser
correctamente seleccionado para que el objeto que se desea detectar
se encuentre dentro de la zona detectada. Otros campos de deteccin
carecen de inters.
Para determinar la zona de trabajo del sensor Sn se emplea una lmina
de metal cuadrada de 1 mm de espesor que refleja las ondas de ultrasonido. La lmina debe fijarse perpendicular al eje de la onda de ultrasonido.
Su tamao depende del rango de operacin del sensor:
- Anchura de la lmina = 10 mm para un rango de trabajo < 300 mm
- Anchura de la lmina= 100 mm para un rango de trabajo >800 mm
El uso de otros objetos no garantiza la zona de trabajo del sensor Sn
dada en los catlogos.
Las siguientes reglas deben tenerse en cuenta:
cuanto menor sea la frecuencia de un sensor, mayor ser la zona de
trabajo de este
cuanto mayor sea la frecuencia de trabajo, mayor ser la resolucin
de la medida y menor se la influencia del ruido de fondo.
58
3.3.2
Modo unidireccional ( Through Beam)
Minos
En los sensores unidoreccionales el transformador genera una onda

sonora en la direccin del receptor que se encuentra en una carcasa
separada. La seal de salida cambia cuando un objeto interrumpe la
onda sonora (Fig. 3.17).
Al contrario que los sensores de difusin y reflexin el transformador
genera en este tipo de sensores una onda sonora continua. No existe
tampoco ninguna zona muerta.
Receptor
Receptor
emisor
emisor
Figura 3.17 Seal de salida de un sensor unidireccional : a) antes de detectar el objeto,

b) despus de detectar el objeto
59
Minos
Estos sensores se utilizan sobre todo para detectar objetos porosos que
dispersan o absorben las ondas sonoras, o objetos de formas complicadas que no pueden ser detectados por sensores de difusin.
Cuando un objeto refleja bien una onda sonora recibida en la posicin
de la figura Fig. 3.18, este no puede ser detectado por un sensor de
difusin, ya que el ngulo entre la onda reflejada y el eje del sensor es
demasiado grande. Un objeto tal interrumpe la onda sonora y puede ser
fcilmente detectado por un sensor unidireccional.
La frecuencia de cambio de la seal de salida en los sensores unidireccional es mayor que la de los sensores de difusin y puede llegar hasta
los 200 Hz.
Direccin del rayo reflejado
OBJETO
Direccin del rayo reflejado
Figura 3.18: Objeto que no puede ser detectado por un sensor de difusin, pero s por un
sensor unidireccional
60
3.4
Fallos en el funcionamiento de sensores
3.4.1
Factores fsicos
Minos
Los siguientes factores pueden provocar fallos en el funcionamiento del

sensor:
Corrientes de aire que modifican la velocidad o direccin de la onda
sonora de tal manera que el objeto no puede ser detectado o la
distancia medida entre el objeto y el sensor es errnea.
Cambios en la presin atmosfrica de un rango de 5 % pueden
modificar la zona de trabajo del sensor en un 0.6 %.
Incrementos de la temperatura en la zona de trabajo del sensor
pueden modificar la velocidad del sonido y la duracin del impulso
causando una disminucin de la exactitud de medida. Un aumento en la
temperatura o en la humedad provoca que la distancia medida entre el
objeto y el sensor sea menor que su valor real. Las superficies calientes
de un objeto reflejan peor las ondas sonoras que los objetos fros. Si
la temperatura es mayor de 20 K, la zona de trabajo del sensor
aumenta en un 3,5-8%.
Aislantes del sonido (algodn, goma, etc). Estos absorben las ondas
sonoras y disminuyen la sensibilidad del sensor. Los sensores de
difusin no pueden detectar estos objetos.
3.4.2
Factores de instalacin
Los sensores de ultrasonido detectan especialmente los objetos con una
superficie dura que se encuentran perpedicular al eje del sensor. Si no se
cumple esta norma se producen fallos en el funcionamiento del sensor:

Cuando el ngulo entre la superficie frontal del objeto y el eje
del sensor es diferente de 90 la onda sonora no vuelve siguiendo
la trayectoria del eje del sensor. Por esto la zona de trabajo del sensor
de difusin es menor. An cuando la zona de trabajo es relativamente
grande no puede ser detectado ni un objeto girado 3. Cuando la zona
de trabajo es pequea se puede girar incluso 10 un objeto.
Cuando la forma del objeto provoca que la direccin de la onda reflejada sea completamente diferente de la onda generada el objeto no
puede ser detectado por un sensor unidireccional.
Los coeficientes de reflexin de lquidos son iguales que los coeficientes para cuerpos slidos. Los lquidos sin ondas pueden ser detectados
fcilmente.
Si los sensores de ultrasonido se instalan prximos entre si, una de
las ondas sonoras generada por un sensor puede alcanzar el otro sensor
y cambiar su seal de salida. Para evitar la interferencia mtua deben
ser tenidas en cuentas la reglas representadas en la Fig. 3.19.
61
Minos
Figura 3.19: Espacio recomendado entre dos sensores de ultrasonido activos
62
3.4.3
Sincronizacin de sensores
Minos
Cuando las salidas de varios sensores son sincronizadas mediante una

conexin efectiva, estos pueden situarse uno al lado del otro sin que
haya influencia mutua entre ellos. La sincronizacin debe ser utilizada
cuando los sensores generen ondas sonoras en la misma direccin y
las ondas se solapen parcialmente. El sensor B representado en la Fig.
3.20 recibe dos ecos (B1 y Ax). Pero el eco A1 llega al sensor A ms
rpidamente que el eco Ax al sensor B. Debido a la sincronizacin los
sensores reaccionan solo al primer eco A1 y se as se evita la influencia
mutua entre las ondas sonoras. Los sensores sincronizados envan las
seales a la vez y funcionan como un sensor con un cono de emisin
mayor que detecta el mismo objeto.
Figura 3.20: Sincronizacin de sensores situados uno junto a otro detectando el mismo
objeto
63
Minos
3.5
Sensores de ultrasonido especiales
3.5.1
Sensores reflexivos
Los sensores reflexivos (sensores retroreflectivos) miden la diferencia
entre el tiempo de retorno de la onda sonara reflejada por el objeto y el
tiempo de retorno de la onda reflejada por el reflector. Una superficie
cualquiera dura y lisa puede ser empleada como reflector. Cuando la
onda sonora reflejada por el objeto regresa antes que la onda reflejada
por el reflector, la seal de salida cambia (Fig. 3.21b).
REFLECTOR
REFLECTOR
Figura 3.21: La seal de salida del sensor de reflexin: a) antes de que el objeto sea
detectado, b) despus de que el objeto sea detectado
64
Minos
Los sensores de reflexin detectan tambin la interrupcin de ondas

sonoras a travs de objetos que absorben o dispersan las ondas sonoras
(Fig. 3.22). En este caso la seal de salida se cambia a OFF.
Estos sensores se utilizan cuando un objeto est integrado por un aislante acstico (algodn,goma,etc) o cuando el ngulo entre la superficie
frontal del objeto y el eje del sensor es distinto de 90.
REFLECTOR
Superficies de reflexin
REFLECTOR
superficie de
absorcin
Figura 3.22: Interrupcin la las ondas sonoras por objetos que a) dispersan las ondas o b)
las absorben
65
Minos
Los sensores reflexivos pueden aprovechar tambin las ondas de ultrasonido reflejadas por una superficie lisa y dura para detectar un objeto
difcilmente accesible. Estos reaccionan tanto a la interrupcin de las
ondas sonoras como al eco reflejado.
Elemento de reflejo
Objeto
Reflector
Figura 3.23: Aprovechamiento de una onda de ultrasonido para detectar un objeto

absorbedor.
66
3.5.2
Sensores de carcasa con transformador doble
Minos
Los sensores con dos transformadores en una carcasa pueden funcionar

con un reflector tanto como sensores de difusin como como sensores
de reflexin( Fig.3.24). Uno de los transformadores es el emisor y el otro
acta de receptor de la onda sonora.
Estos sensores detectan incluso pequeos objetos cercanos, ya que el
receptor puede trabajar al mismo tiempo con el emisor. Sin embargo en
primer lugar deben sincronizarse los dos transformadores.
emisor
Objeto
Objeto
Receptor
emisor
reflector
Receptor
Figura 3.24: Sensor con dos transformadores: a) modo de difusin , b) modo de reflexin
67
Minos
Los objetos clndricos pueden ser detectados mucho antes que los objetos planos. El eco reflejado por un objeto plano se escapa de la zona
de trabajo del sensor (Fig. 3.25).
Figura 3.25: Deteccin de objetos cilndricos y planos
68
3.6
Sensores de ultrasonido analgicos
Minos
La mayora de sensores de ultrasonidos presentan tanto salidas binarias

como analgicas. La salida de tensin o de corriente se utiliza cuando
se quiere medir una distancia. La distancia medida es proporcional a la
tensin o a la intensidad de corriente (Fig. 3.26).
Final
Inicio
rango de medicin
Figura 3.26: Relacin entre la seal de salida y la distancia entre el objeto y el sensor
69
Minos
3.7
Aplicaciones
Los sensores de ultrasonido se utilizan a menudo en la prctica debido a
que no son sensibles a perturbaciones en la zona de trabajo ni a la contaminacin ambiental. Estos detectan objetos independientemente de su:
material (metal, plstico, madera, cartn,etc.),
estado fsico (slido, lquido, granulado etc.),
color,
transparencia.
En la industria se utilizan para controlar
la posicin de una unidad de fabricacin,
objetos a lo largo de una cinta transportadora,
- el nivel de lquido o granulado en un depsito.
Figura 3.27: Control del nivel de lquido en recipientes de vidrio mediante un sensor de
difusin
70
Minos
Figura 3.28: Medida del nivel de lquido utilizando un sensor de ultrasonido analgico
Figura 3.29: Los objetos de la cinta transportadora son contados mediante un sensor
unidireccional
71
Minos
Figura 3.30: Control del llenado de las cajas usando sensores de difusin
Figura 3.31: Medida de las dimensiones de los objetos empleando un sensor de

ultrasonido analgico
72
Minos
Figura 3.32: Control de daos mediante un sensor de difusin
Figura .3.33: Control de la distancia para evitar choques empleando un sensor de difusin
73
Minos
Figura 3.34:
Control de la tensin en la banda utilizando un sensor de difusin
Figure 3.35: Medida del dimetro de un rollo de papel mediante un sensor de ultrasonido analgico
74
Minos
Figura 3.36: Cuenta de objetos que dispersan las ondas sonoras o las absorben en una cinta
transportadora utilizando un sensor de reflexin
75
Minos
Sensores optoelectrnicos
4.1
Caractersticas de diseo
Los sensores optoelectrnicos emplean un haz de luz para detectar
objetos en su zona de trabajo. Pueden detector objetos de cualquier
material situados a una distancia del sensor que va desde unos pocos
milmetros hasta unas cuantas decenas de metros. Estos sensores reaccionan cuando el haz de luz que generan es interrumpido o reflejado
por un objeto. Los cambios en el haz de luz son transformados en una
seal elctrica, que es la seal de salida del sensor.
Un sensor optoelectrnico est formado por una fuente luminosa 1, un
receptor de luz 2, circuitos electrnicos 3, un sistema de salida 4, uno o
dos diodos de emisin de luz 5 que muestran el estado de trabajo, un
potencimetro 6 para regular la sensibilidad del sensor, una carcasa 7
y una cubierta transparente 8 (Fig. 4.1).
Figura 4.1: Esquema de un sensor fotoelctrico cilndrico
76
Minos
Los circuitos electrnicos presentan (Fig. 4.2):

- un oscilador 3 que permite la captacin de una fuente luminosa modulada,
- un demodulador 4 para extraer la seal til.
Otros elementos del sensor son: el emisor de luz 1, el receptor 2 y el
transistor 5 (Fig. 4.2).
Los elementos del sensor arriba mencionados se encuentran en una o
dos carcasas independientes, dependiendo de si el objeto 6 interrumpe
o refleja el haz luminoso.
Figura 4.2: Circuito electrnico de un sensor optolectrnico: A sensor unidireccional (throughbeam), B sensor retroreflectivo , C sensor de difusin
77
Minos
4.2
Elementos fotoelctricos
4.2.1 Fundamentos de fsica

4.2.1.1 Luz
Bajo el concepto de luz se engloban la luz visible, la luz ultravioleta ( sus longitudes de onda son ms cortas que las de
la luz visible) y la luz infrarroja (con longitud de onda mayor
que la luz visible) (Fig. 4.3). La luz visible es la parte de la
radiacin electromagntica que es captada por los ojos humanos. Su longitud de onda comprende entre 380-770 nm
ondas de radio
infrarojas
microondas
ondas visibles
ondas ultravioleta
rayos X
rayos gamma
rayos csmicos
violeta
azl
verde
rojo
amarillo
Amplitud de la onda
[nm]
Figura 4.3: Intervalos de la radiacin electromagntica utilizados en los sensores optoelectrnicos
78
Minos
El ojo humano presenta una sensibilidad distinta para cada color de la

luz visible. El color al que el ojo humano es ms sensible es el amarillo
(=550 nm) (Fig. 4.4). El intervalo infrarojo y ultravioleta no son apenas
percibidos por las personas.
La luz roja o infrarroja son las ms utilizadas en los sensores optoelectrnicos.
Intesidad
relativa
Amplitud de la onda
Figura 4.4: Sensibilidad relativa del ojo humano respecto a diferentes colores de la luz visible
79
Minos
4.2.1.2 Propiedades de la luz

Reflexin la luz es reflejada por una superficie. Por ello se pueden ver
los objetos del medio.
Absorcin parte de la luz es absorbida por una superficie. La energa de
radiacin es transformada en otra forma de energa (por ejemplo energa
calorfica).
Transmisin el resto de luz que no es reflejada ni absorbida es transmitida a travs de la materia. Dependiendo del cuerpo material, la luz puede
adems dispersarse en la materia.
Refraccin la luz puede ser interrumpida o reflejada cuando pasa de un
medio a otro de diferente densidad. Este fenmeno se utiliza en la fibra ptica.
La refraccin depende del color. Por este motivo la luz blanca transmitida a
travs de un prisma es dividida resultando un espectro que da lugar a los
colores del arcoiris
LUZ
Absorcin
Reflexin
Reflexin
Reflexin
Tansmisin
Figure 4.5: Propiedades de la luz
80
Minos
La reflexin de la luz depende en gran medida de las propiedades

de reflexin de una superficie (rugosidad, estructura, color, brillo). Se
pueden distinguir tres tipos de reflexin (Fig. 4.6):
1.
reflexin direccional- el ngulo de incidencia de la luz es igual
al ngulo de reflexin (por ejemplo en el caso de un metal pulido o
de un espejo)
2.
retroreflexin- una parte de la luz tiene una reflexin en una
direccin y otra parte es dispersada (por ejemplo en el caso de una
superficie pintada)
3.
reflexin difusa- la luz es reflejada en todas las direcciones
(por ejemplo en el caso de una superdicie rugosa).
Figura 4.6: Modos en los que la luz es reflejada por una superficie
81
Minos
4.2.2 Fotoemisores
Los elementos fotoelectrnicos estn compuestos por semiconductores y se dividen en dos grupos: fuentes de luz (emisores) y fotodetectores. Estos se basan en dos fenmenos pticos fundamentales: la
emisin de fotones por los emisores y la absorcin de estos fotones
por los fotodetectores que reciben la luz emitida.
Los fotoemisores se dividen en:
- diodos luminosos (LED) que emiten una luz visible de longitud de
onda menor de 780 nm,
- diodos luminosos que emiten radiacin infrarroja (>780 nm)
- diodos lser (LD) que o bien emiten luz visible o luz infrarroja.
82
Minos
4.2.2.1 Diodo luminoso (LED)

El funcionamiento de los diodos luminosos se basa en la electroluminiscencia. Esta se produce cuando un material emite una radiacin
electromagntica al aplicar una corriente elctrica externa. Un LED
est formado por una capa semiconductora de tipo n, una capa semiconductora de tipo p, una zona activa (zona transitoria p-n) y dos
contactos metlicos (un nodo z un ctodo)(Fig. 4.7).
Los diodos luminosos operan cuando la tensin recibida es mayor que
cero. La intensidad luminosa depende de la intensidad de la corriente.
La relacin entre ambas intensidades es aproximadamente linear.
tubo catdico
carcasa
nodo
intensidad relativa
de luz
corriente de mando
mA
Figura 4.7: Modelo, smbolo y lnea caracterstica de un fotoemisor.
83
Minos
Las valores de longitud de onda de las radiaciones emitidas por
los diodos luminosos se encuentran dentro de un estrecho intervalo. El color de la luz producida depende de la longitud de onda
predominante y de la composicin del material semiconductor (Fig.
4.8). Los diodos luminosos se fabrican con elementos del tercer
y quinto grupo del sistema periodico:
Arseniuro de Galio (GaAs) emite desde radiacin infrarroja
hasta luz roja (950 - 650 nm),
Fosfuro de Galio y Arsnico (GaAsP) emite desde luz roja hasta
luz amarilla (630 - 590 nm),
Nitruro de Galio (GaN) emite luz azul (430 nm).
La radiacin emitida se dispersa. Por ello la carcasa del LED incluye una lente convergente.
corriente de
mando relativa
longitud de la onda
Figura 4.8: Espectro caracterstico de los diodos luminosos LEDs
84
Minos
Los diodos luminosos LEDs que generan tanto luz visible como
radiacin infrarroja se utilizan como emisores en los sensores
optoelectrnicos. La luz visible hace ms fcil la instalacin del
sensor. Los sensores que emiten radiacin infrarroja consumen
menor potencia y presentan buena exactitud y una zona grande
de accin. La carcasa de los diodos luminosos se fabrica normalmente de un plstico transparente o mate, sin color o con igual
color que el diodo. En el extremo de la carcasa se encuentra una
lente convergente de plstico que forma la radiacin luminosa y
garantiza un ngulo ptimo de radiacin (Fig. 4.9).
nodo
nodo
intensidad
relativa
ctodo
ctodo
ctodo
nodo
ngulo de eje ptico
Figura 4.9: Formas tpicas de los diodos luminosos LED y ngulo de la radiacin del diodo
85
Minos
4.2.2.2 Diodo Lser (LD)

Los diodos lser, al contrario que los diodos luminosos, presentan un
resonador ptico que se encuentra situado en los bordes de los diodos
(Fig. 4.10). Hasta un valor determinado de la intensidad corriente, un
diodo lser funciona como un diodo luminoso LED tpico. Cuando se
supera este valor de intensidad de corriente se fuerza una emisin de
fotones que dota a la luz de unas propiedades especiales (alta densidad
de potencia, coherencia y un campo espectral limitado).
corriente
lmite de diodo
p-n- conexin
lmite de diodo
Figura 4.10: Estructura laminar de un diodo lser
86
Luz
Minos
La parte activa de un semiconductor lser LD es la zona transitoria p-n

que emite una radiacin fuerte y coherente. Por este motivo la zona de
accin de los LDs es mayor que la de los LEDs (Fig. 4.11).
Los sensores optoelectrnicos contienen en su mayor parte diodos lser
que emiten luz visible (635 690 nm).
Los sensores con emisores lser se utilizan cuando un objeto pequeo
debe ser detectado o localizado. Debido a que la luz lser es casi una
radiacin paralela, el emisor puede ser ajustado cuando el objeto se
sita lejano a la luz.
Intensidad
luz de lser (roja)

LED ( luz roja)
Amplitud de onda [nm]
Figura 4.11: Espectro caracterstico de un diodo luminoso LED y un diodo lser LD
87
Minos
4.2.3 Fotodetectores
4.2.3.1 Fotodiodos
Los fotodetectores fabricados a partir de semiconductores (normalmente
fotodiodos o fototransistores) convierten la energa luminosa generada
por el emisor en energa elctrica.
Debido a la absorcin de una radiacin fotoelctrica el fenmeno fotoelctrico tiene lugar en un fotodetector y genera una corriente fotoelctrica.
En un fotodetector no iluminado slamente circula una pequea corriente
negra. Los fotodetectores reaccionan rpidamente a un impulso de luz. El
tiempo de subida es el perodo de tiempo durante el que la intensidad de
la corriente fotoelctrica cambia de 0,1 a 0,9 del valor mximo. El tiempo
de descenso es el perodo de tiempo durante el que la intensidad de la
corriente fotoelctrica cambia de 0,9 a 0,1 del valor mximo (Fig. 4.12).
Salida de
corriente
Tiempo
Figura 4.12: El tiempo de subida tr y tiempo de descenso tf de un impulso de corriente en un

fotodetector
88
Minos
Los fotodiodos se fabrican de silicio o de arseniuro de galio. Estos operan

con una fuente de tensin externa de polarizacin negativa. Cuando la
zona de transicin p-n se ilumina, aumenta la corriente de regreso del
fotodiodo. Esta corriente depende de la densidad de la luz que llega al
absorbedor. El concentrador aumenta la densidad de la luz (Fig. 4.13).
superficie ptica
radiacin
contacto
Base
Contacto
superficie
elctrica
Heterounin
Figura 4.13: Esquema de un fotodiodo
89
Minos
La ventaja ms importante del fotodiodo es su elevada frecuencia
de trabajo. Este procesa la seal luminosa con una frecuencia de
hasta algunas decenas de MHz. El inconveniente del fotodiodo
es su fuerte dependencia de la corriente de retorno respecto de
la temperatura.
Si se inserta una capa del semiconductor independiente i entre
los semiconductores n y p, se modifica la estructura energtica y
se consigue un diodo PIN (Fig. 4.14). El absorbedor de un fotodiodo tpico es mucho ms fino que la profundidad de penetracin
alcanzada por los fotones. Por ello el grado de eficiencia de un
diodo es pequeo y la corriente de fotones generada est limitada. En un diodo PIN la intensidad de corriente es mayor debido
a que la zona donde se encuentra el campo elctrico es mayor.
El tiempo de aumento del impulso de un diodo PIN es menor y
su eficiencia es mayor que la de un fotodiodo corriente.
Luz
Capa antireflectora
Contacto
aislante
Capa de
ambsorcin
campo elctrico
Contacto
Figura 4.14: Estructura de un fotodiodo PIN
90
Minos
4.2.3.2 Detectores de posicin PSD

Un detector de posicin (Position sensitive detector-PSD) es
bsicamente un diodo PIN con una superficie extremadamente
fotosensible. Una capa alargada de semiconductor p es iluminada
por una fuente (Fig. 4.15). Debido al fenmeno interno fotoelctrico aparecen cargas elctricas en ambos lados del elemento
que hacen que las corrientes lA e lB comiencen a circular. Cuando
el semiconductor p se ilumina de forma homognea (el nmero
de fotones a los lados derecho e izquierdo son casi iguales) , se
cumple que lA lB. Cuando el elemento es iluminado de manera
asimtrica, los valores de la corriente cambian. Midiendo la relacin
entre las corrientes circulantes por el PSD se puede determinar la
posicin x de la intensidad luminosa mxima, que se transforma
en el circuito de conmutacin del sensor en una seal de salida
analgica (tensin).
Luz
Figura 4.15: Funcionamiento de un detector de posicin
91
Minos
4.2.3.3
Detectores CCD
En los sensores de deteccin optoelectrnicos se sustituyen los
detectores de posicin PSD por los detectores CCD (Charge
Coupled Device). Los detectores CCD no son sensibles a las
perturbaciones producidas por las reflexiones secundarias de
luz, ya que estos slo reaccionan a la intensidad luminosa (y no
a la cantidad de luz como los detectores PSD). Una matriz CCD
tpica digital es una estructura homognea lineal que consta de
clulas sensibles a la luz (pixeln). Su salida consiste en tensiones
discretas que representan la intensidad de iluminacin de cada
pixel (Fig. 4.16).
La posicin x es el centro de gravedad del reparto de la intensidad
luminosa sobre la superficie del CCD. La matriz CCD es especialmente efectiva cuando la longitud de onda comprende entre
500-900 nm.
longitud
Pixel
Svteln skvrna
Intensidad
Pixel nmero serial

Figura 4.16: Funcionamiento de los detectores CCD
92
Minos
4.2.3.4 Fototransistores
Un fototransistor esta formado por un semiconductor que presenta
dos zonas de transicin p-n. Estas hacen posible la modulacin
homognea de la corriente de salida partir de una radiacin aplicada y seales elctricas. La estructura de un fototransistor es
similar a la de un transistor amplificador, solo que en este caso la
carcasa posibilita la iluminacin del semiconductor base. Los fototransistores presentan una sensibilidad mayor que un fotodiodo,
ya que en este caso la corriente de fotones es amplificada. Debido
a esto los fototransistores se utilizan como fotodetectores a pesar
de que presentan una frecuencia lmite mucho ms pequea que
los fotodiodos.
La tensin caracterstica de salida de un fototransistor es similar a
la de los transistores bipolares, aunque en este caso el parmetro
variable no es la corriente bsica sino el rea bsica iluminada
(Fig. 4.17). En sensores se utilizan tanto transistores npn como
transistores pnp.
Intensidad de la luz
ongitud de la onda
Figura 4.17: Caracterstica espectral y smbolo de los fototransistores
93
Minos
4.3
Clases de sensores
4.3.1 Sensores unidireccionales (Through Beam)

En los sensores unidireccionales (through beam) el rayo de luz
es enviado directamente del emisor al receptor. En emisor y el
receptor se encuentran en un mismo eje pero presentan carcasas
individuales. Estos sensores detectan los objetos que se encuentran entre el emisor y el receptor y que interrumpen el haz luminoso.
No son sensibles a condiciones ambientales adversas como la
contaminacin, el vapor o la niebla. Su zona de accin es mucho
mayor en comparacin con otros tipos de sensores (ms de 50
m). Los sensores unidireccionales pueden presentar dos formas
bsicas: sensores cilndricos o cbicos (Fig. 4.18).
Los sensores unidireccionales detectan objetos de cualquier material. Las superficies del objeto pueden estar a su vez tambin
pintadas, ser transparentes, rugosas o lisas. Esto no tiene influencia alguna en el funcionamiento del sensor.
Emisor
(E)
Emisor
(E)
Eje ptico
Eje ptico
Emisor(E)
Emisor
(R)
Figura 4.18: Formas bsicas de sensores unidireccionales: a) cilndrico, b) cbico
94
Minos
El rayo efectivo de luz depende del dimetro de las lentes del

emisor y del receptor (Fig. 4.19). Un objeto es detectado cuando
est eclipsa en al menos un 50% la radiacin emitida.
Campo de emisin
Emisor (E)
Rayo efectivo
Receptor (R)
Campo de vista del receptor
Figura 4.19: Rayo efectivo de luz
95
Minos
4.3.2
Sensores retroreflectivos
En los sensores retroreflectivos el emisor y receptor se encuentran en la misma carcasa (Fig. 4.20). La luz es reflejada por un
reflector en la direccin del receptor. La presencia de un objeto
provoca la difusin de la luz emitida y la seal de salida se ve as
modificada. Un sensor retroreflectivo tpico sin filtro de polarizacin
utiliza radiacin infrarroja. Los sensores con filtro de polarizacin
emplean luz roja visible. Los sensores retroreflectivos tienen la
ventaja de contar con una gran zona de accin (hasta 12 m) y
son independientes de las propiedades de la superficie del objeto.
Reflector
Receptor(R)
Emisor (E)
Reflector
Receptor (R)
Emisor (E)
Figura 4.20: Formas bsicas de sensores retroreflectivos: a) cilndrico, b) cbico
96
Minos
Los sensores retroreflectivos requieren formas especiales de reflectores

o cintas reflectoras (Fig. 4.21).
Figura 4.21: a) Reflectores, b) Bandas reflectoras
Al contrario que los espejos o las superficies lisas reflectantes, los reflectores no deben colocarse exactamente perpendiculares al sensor.
Un error de unos cuantos grados en la posicin no perjudica el trabajo
del sensor (Fig. 4.22a).
Figura 4.22: Reflexin de la luz: a) en un sistema con dos espejos,

b) en un espejo de triple reflexin
97
Minos
DEl principio de reflexin bidimensional (retroreflectivo) es vlido tambin
para un sistema de tres espejos colocados perpendicularmente unos de
otros (Fig. 4.22b). El rayo de luz emitido es reflejado por las tres superficies, siendo la radiacin reflejada paralela al rayo. Un espejo de triple
reflexin se emplea como reflector para sensores de reflexin.
El rayo efectivo de luz depende del dimetro de las lentes del emisor y
receptor y de la superficie del reflector (Fig. 4.23).
Reflector
Receptor
(R)
Emisor
(E)
Rayo efectivo
Rayo emisor
Figura 4.23: Rayo de luz efectivo de un sensor de reflexin
98
4.3.3
Minos
Sensores de difusin
Los filtros de luz (sensores de difusin) presentan tan slo una
carcasa dentro de la cual se encuentran el emisor y el receptor. Su
ventaja principal es que no requieren ningn reflector (Fig. 4.24).
La luz emitida por el emisor es reflejada por un objeto, volviendo
esta de nuevo al receptor, producindose un cambio en la seal
de salida.
Objeto
Receptor (R)
Emisor (E)
Receptor (R)
Objeto
Emisor (E)
Figura 4.24: Formas bsicas de sensores de difusin: a) cilndricos, b) cbicos
99
Minos
Los filtros de luz tiene una distancia de operacin bastante pequea de aproximadamente 100-200 mm. Los objetos situados
ms alla de esta distancia no son detectados. Las perturbaciones
producidas por estos objetos son automticamente amortiguadas.
La distancia de operacin depende del coeficiente de reflexin
de la luz que presenta el objeto a detectar. Dicho coeficiente
viene determinado por el color y tipo de la superficie del objeto.
Una superficie lisa puede reflejar la luz, incluso cuando esta se
encuentre lejos del sensor. Esto dificulta la deteccin del objeto
correcto. Una superficie oscura o mate absorbe parte de la luz de
tal manera que la luz restante no es suficiente para detectar el
objeto. En este caso se utilizan sensores de difusin especiales.
Para determinar el alcance mximo de un sensor de difusin se
emplea una superficie calibrada (una hoja de papel blanca o papel
Kodak) que refleja el 90% del rayo de luz.
100
Minos
4.4
Procesamiento de seales
4.4.1
Fuentes de interferencias
Los sensores optoelectrnicos son sensibles a las perturbaciones originadas por las interferencias pticas causadas por las fuentes externas
de luz (naturales y artificiales). Los rayos de luz procedentes de estas
fuentes que alcancen un sensor optoelectrnico pueden influir la corriente emitida por el emisor y generar seales de salida falsas. Para
evitar falsas reaciones los sensores son dotados de sistemas que evitan
este tipo de perturbaciones y que regulan la sensibilidad del sensor. La
contaminacin del ambiente (aceite o polvo en las superficies de objetos
detectados o lentes del sensor) puede ocasionar problemas adicionales.
Fuentes artificiales tpicas y sus espectros caractersticos se muestran
en la Fig. 4.25.
a)
lmpara incandescente
b) lmpara de descarga de sodio
Intensidad
(unidades relativas)

Figura 4.25: Fuentes de luz artificial y sus espectros caractersticos: a) bombilla , b) lmpara de vapor
de sodio, c) lmpara fluorescente
101
Minos
El espectro de radiacin de una bombilla es amplio y la intensidad
mxima de radiacin se encuentra entre 600-700 nm. La mayora de
de las lmparas de vapor de sodio emite una longitud de onda entre
550-640 nm (intervalo similar al de los LEDs rojos). Las lmparas
fluorescentes presentan un espectro integrado por unas cuantas
lneas predominantes y un intervalo menor con longitud de onda
entre 570-700 nm.
Los filtros de luz son especialmente sensibles a las perturbaciones
producidas por una interferencia ptica, sobre todo si esta proviene
de una luz natural con intensidad constante, de una luz artificial con
espectro similar al de la luz natural, as como de una luz intermitente.
102
Minos
4.4.2 Eliminacin de interferencias

4.4.2.1 Modulacin de la luz
Los sensores optoelectrnicos no son sensibles a la luz ambiental
cuando utilizan luz modulada. La luz del emisor se conecta durante
un instante (ms corto que la pausa entre los propios impulsos) (Fig.
4.26). La frecuencia de la seal modulada de luz comprende algunos
kHz. Pero si el emisor y la fuente de luz que causa la perturbacin
tienen frecuencias de trabajo similares puede producirse una interferencia. La luz modulada presenta las siguientes ventajas:
- los sensores son apenas sensibles a la luz del ambiente,
- la distancia de operacin mxima del sensor aumenta,
- la cantidad de calor generada disminuye
- la vida til del LED es mayor
Emisores y receptores presentan lentes pticas para recoger los
rayos de luz generados y disminuir el campo de vista del receptor.
Se limita as la zona de accin del sensor y disminuye la influencia de
la radiacin reflejada por los objetos. Gracias a las lentes colectoras
aumentar la distancia mxima entre el emisor y el receptor o entre
el emisor y la superficie reflectante. En el caso de que se requiera
un menor alcance y un amplio campo de visin, se emplearn los
elementos fotopticos sin lentes (con una ventana lisa transparente).
Suministro
del emisor
Emisor ON
Emisor OFF
Tiempo
Figura 4.26: Tensin del emisor modulada
103
Minos
4.4.2.2 Polarizacin de la luz

La seal de salida de un sensor de reflexin estndar puede ser
modificada involuntariamente si un objeto brillante se encuentra en
la zona de accin del sensor. Para reconocer la luz reflejada por el
objeto correcto a detectar se debe utilizar a menudo luz polarizada.
La polarizacin consiste en la ordenacin total o parcial de las oscilaciones de la onda luminosa. Cuando una onda luminosa no est
polarizada las vibraciones del campo elctrico y magntico ocurren
en todas las direcciones. Si la luz est polarizada dichas vibraciones
se producen en una sola direccin.
Tanto la luz natural como la luz emitida por los LEDs no est polarizada. Si la luz pasa a travs de un fitro de polarizacin, permanece solo
la parte de la luz que presenta la direccin del filtro. Si un rayo de luz
que ha pasado a travs de un filtro de polarizacin horizontal, pasa a
travs de un filtro de polarizacin vertical (Fig. 4.27), este desaparece.
La reflexin difusa destruye la polarizacin (Fig. 4.27b). Una pequea
parte de la luz que pasa a travs de un polarizador vertical no tiene
suficiente energa para detectar por medio del sensor una superficie
reflectante. Cuando la luz polarizada es reflejada por un espejo (Fig.
4.27c) no se destruye la polarizacin. En este caso, tras pasar la luz
polarizada a continuacin por un polarizador vertical, esta desaparecer.
Estos dos fenmenos se utilizan en los sensores retroreflectivos.
Cuando se elige e instala el filtro adecuado, se pueden eliminar las
perturbaciones generadas por las superficies reflectantes. Adems,
de esta forma se pueden detectar tambin objetos transparentes. Los
filtros de polarizacin se fabrican a menudo de lminas de polmeros.
104
Recurso
de luz
Minos
Luz normal
Filtros de
polarizacin
Luz polarizada
Recurso
de luz
Luz normal
Superficie difusa
Luz polarizada
Luz despolarizada
Recurso
de luz
Luz normal
Filtros de
polarizacin
Espejo
Luz polarizada
Figura 4.27: Polarizacin de la luz: a) eliminacin de la luz depus de pasar por un filtro horizontal y
un filtro vertical , b) reflexin de la luz polarizada sobre una superficie difusora, c) reflexin de la luz
polarizada a travs de un espejo
105
Minos
4.4.3 Margen de operacin

Debido a la influencia del medio (por ejemplo lentes sucias, modificacin del coeficiente de reflexin, envejecimiento del emisor) la
iluminacin del elemento optoelctrico y el nivel de su seal de salida
pueden verse disminudos. El nivel de la seal puede ser demasiado
pequeo para cambiar la seal de salida, produciendo que el sensor
no funcione correctamente. Para evitar tales situaciones debe disponerse de una reserva de nivel de la seal determinada por el margen
de operacin (Fig. 4.28).
El margen de operacin es cero para el caso de que el receptor no
sea apenas iluminado. Si la cantidad de luz es suficiente para cambiar
la seal de salida, el margen de operacin ser 1. La cantidad real
de luz debe superar el nivel mnimo necesario para cambiar la seal
de salida (margen de operacin>1) para garantizar una reserva.
Operating Margin=
Actual amount of light detected

Minimum amount required
to change output state
Fuerza de la
seal
Margen de
operacin
Luz de
exceso
Exceso mnimo de luz

Accionando la salida
Desactivando la salida
Tiempo
Rango
Inestable
Rango de
operacin
Rango
Protegido
Inestable
Figura 4.28: Relacin entre el rango de operacin protegido de un sensor optoelectrnico y el

margen de operacin
106
Minos
Si las condiciones de trabajo del sensor son conocidas se puede

determinar el exceso de luz necesario que garantiza una proteccin
contra la dispersin de la energa luminosa. Cuanto mayor sea este
exceso, ms fiable ser el sensor. Para casos de alto riesgo de una
disminucin casual de la iluminacin del receptor, el margen de operacin debe tambin ser mayor. Si el aire no est contaminado y la
probabilidad de contaminacin de las lentes es pequea, el margen
mnimo de operacin debe ser mayor de 1,5. Cuando el ambiente est
muy contaminado y la operacin de limpieza de lentes est limitada,
el margen mnimo de operacin debe ser incluso mayor de 50.
Un diodo intermitente indica condiciones de trabajo no estables, esto
es, la iluminacin del sensor es demasiado pequea para producir
un cambio de la seal de salida.
La histresis es tambin importante para los sensores de difusin(
diferencia del nivel de seal entre la conexin y desconexin) (Fig.
4.29). El campo de trabajo del sensor se determina para el nivel de
la conexin de la seal de salida (switch ON).
Nivel de la
seal
Nivel de la conexin de la seal de

salida.
Histeresis
Salida ON
Nivel de la desconexin de la seal

de salida.
Tiempo
Figura 4.29: Histresis de un sensor de difusin
107
Minos
Cuanto mayor sea la distancia entre el sensor y el objeto, mayor ser

la histresis (Fig. 4.30).
Sensor de
difusin
Objeto
Histresis H
Deteccin de distancia S
Figura .4.30:
detectado
108
Relacin entre la histresis y la distancia entre el sensor de difusin y el objeto
Minos
4.4.4 Distancia de trabajo

Una propiedad importante de los sensores optoelectrnicos es el
alcance, determinado por la distancia mxima de trabajo. Para los
sensores unidireccionales esta representa la mxima distancia entre
entre el emisor y el receptor. Para los sensores retroreflectivos esta
distancia viene marcada por la mxima distancia entre el sensor y el
reflector. Para los sensores de difusin esta es la mxima distancia
entre el sensor y el objeto a detectar (Fig. 4.31).
Emisor (E)
Receptor (R)
Distancia
mx. de deteccin
Receptor (R)
Emisor (E)
Reflector
Distancia
mx. de deteccin
Objeto
Receptor (R)
Emisor (E)
Distancia
mx. de deteccin
Figura .4.31:
detectado
Relacin entre la histresis y la distancia entre el sensor de difusin y el objeto
109
Minos
Debido al diseo de los sensores de difusin, donde el emisor y el
receptor estn colocados en la misma carcasa, existe una distancia
de deteccin mnima bajo la que un objeto ya no es detectado.(Fig.
4.32).
Receptor (R)
Emisor (E)
zona
muerta
Distancia mnima del sensor
Figura 4.32: Distancia mnima de trabajo de sensores retroreflexivos y sensores de difusin
110
Minos
4.4.5 Tiempo de respuesta

Cuando un objeto muy pequeo o un objeto que se mueve a gran
velocidad debe ser detectado, el tiempo de respuesta del sensor
optoelectrnico utilizado es muy importante. El sensor debe conseguir cambiar la seal de salida en un tiempo reducido.
El tiempo de respuesta es el perodo de tiempo que transcurre
entre la aparicin del rayo de luz del sensor y el cambio de la seal
de salida. El tiempo de descarga (release time) es el perodo de
tiempo que trascurre entre la eliminacin del objeto detectado y
el cambio de la seal de salida. Ambos tiempos no son siempre
iguales.
Los valores mximos del tiempo de respuesta y del tiempo de
descarga son dados en las fichas tcnicas de cada sensor. A menudo se producen desviaciones debido a que la frecuencia de la
tensin del impulso del emisor no puede ser sincronizada con el
movimiento del objeto.
Cuando el tiempo de respuesta es conocido se puede determinar
la velocidad mxima de un objeto o la distancia mxima entre
objetos para poder ser detectados.
Operating Margin=

El tiempo as calculado debe ser mucho mayor que el tiempo de

respuesta del sensor dado en el catlogo. Si existen huecos entre los objetos a ser detectados de menor tamao que uno de los
propios objetos, el tiempo durante el que dicho espacio permanece
en el campo del sensor se calcula a partir de la siguiente forma:
Operating Margin=

Este tiempo debe ser tambin considerablemente mayor que el tiempo

de respuesta del sensor dado en el catlogo.
111
Minos
4.5
Tipos especiales de sensores optoelectrnicos
4.5.1 Sensores retroreflectivos polarizados

En los sensores retroreflectivos que utilizan luz polarizada, la luz
generada por el emisor se dirige a un reflector de espejo de triple
reflexin despus de pasar a travs de una lente colectora y un filtro
horizontal de polarizacin (Fig. 4.33). El espejo de triple reflexin
gira la luz polarizada 90. Una parte de la luz reflejada pasa a travs
de un filtro de polarizacin vertical alcanzando al receptor. Por este
motivo tan slo la luz reflejada por el detector puede ser reconocida.
Los filtros de polarizacin provocan prdidas de intensidad de la luz
emitida. El alcance de estos sensores es 30-40% menor que el alcance de los sensores retroreflectivos estndar. Los LEDs emisores
de luz roja visible son los ms utilizados como fuentes luminosas.
Polisador
emisor
reflektor s
trojnm zrcadlem
Lentes
Receptor
Filtros
polarizadores
Figura 4.33: Sensores retroreflectivos con polarizacin de la luz
112
Minos
4.5.2 Filtros para la eliminacin de la influencia de fondo

En muchos de los tipos de sensores de difusin se pueden configurar las distancias mxima y mnima de trabajo (Fig. 4.34). Para ello
se modifica el ngulo del receptor o el ngulo de un espejo instalado
adicionalmente. Esto es importante si detrs del objeto a detectar
se encuentra una superficie reflectora, de tal manera que el objeto
no puede ser detectado correctamente. La superficie reflectora no
tiene influencia alguna cuando la distancia de trabajo del sensor
es menor que la distancia entre el sensor y la superficie (situada
en el fondo). En este caso slo sern detectados los objetos que
se encuentren delante del fondo.
eje ptico del

emisor
Receptor (R)
eje ptico del

receptor
Emisor (E)
Ventana de
envio
Figura 4.34: Corte del eje ptico del emisor y del receptor para limitar la superficie activa
113
Minos
La supresin electrnica de la influencia de fondo es an ms efectiva que el mtodo mecnico ya que el sensor reconoce el fondo
presente y puede as ignorarlo. Este mtodo es aplicado en el caso
de sensores de difusin con dos receptores de luz o en sensores de
triangulacin con una cmara CCD o un PSD. El primer grupo de
sensores compara las iluminaciones del receptor con tal de detectar
el objeto. El segundo grupo mide la distancia entre el objeto y el
sensor y la compara con una medida tomada en un estado anterior.
Para eliminar la influencia de fondo de manera electrnica se puede
proceder de las tres maneras siguientes (Fig. 4.35):
no deteccin del objeto 3, que se encuentra fuera de la distancia
de trabajo
no deteccin del objeto 2, que se encuentra dentro de la distancia
de trabajo
deteccin del objeto 1, que se encuentra en un determinado campo
(campo de trabajo)
Si la distancia entre el objeto y el sensor:
es menor que Lmin, se elimina la influencia del fondo situado en
un primer plano
es mayor que Lmax, se elimina la influencia del fondo posterior
es mayor que Lmin y menor que Lmax, la influencia del fondo en
primer plano y del fondo posterior son eliminadas
114
Minos
LD (Diodo laser)
oka
Recibidor CCD o PSD

mc
oblast
salida
rea de eliminacin
de la parte frontal
Objeto
2
rea de
deteccin
rea de eliminacin
del fondo
objeto 3
Figura 4.35: Sensor de triangulacin con eliminacin electrnica de la influencia de fondo
115
Minos
Gracias al sistema ptico del sensor de triangulacin la radiacin luminosa emitida por el lser es orientado como un rayo paralelo (Fig.
4.35). Este es reflajado por el objeto 1 de manera difusa, alcanzando
parte de l el detector PSD o la cmara CCD, que se encuentran
dentro de una misma carcasa. El sistema a analizar compara la seal
ganada con la distancia de trabajo determinada en el estado anterior
ajustada a travs del potencimetro. Cuando el objeto se encuentra
dentro de la distancia de trabajo, la seal de salida cambia.
Al contrario que los sensores de difusin tpicos la distancia de trabajo no depende del tamao, color y propiedades de la superficie del
objeto a detectar. Por este motivo el objeto puede ser detectado an
cuando el fondo sea brillante.
Cuando se quieren detectar objetos cercanos al fondo o cuando se
quiere determinar el nivel de un fluido transparente solo pueden ser
empleados este tipo de sensores.
Los sensores de difusin que eliminan la influencia del fondo pueden
detectar tanto objetos claros como oscuros. Esto se muestra en la
Fig. 4.36. La diferencia entre las distancias de trabajo para objetos
claros y oscuros es tan solo de un 5%.
Las fuentes luminosas LED y los receptores presentan lentes pticas
para recoger la radiacin luminosa generada y disminuir el campo
de vista del receptor. La zona de accin del sensor se ve limitada y
disminuye la influencia de la radiacin reflejada por los objetos que
se encuentran fuera de la zona de accin. Gracias a las lentes la
distancia mxima entre el emisor y el receptor o entre el emisor y la
superficie reflectante ser mayor. Si se requieren un alcance pequeo
y un campo visual amplio, se utilizan elementos fotopticos sin lentes
(con una ventana lisa transparente).
Rango del sensor

Papel blanco
Papel negro
Sensor de difusin
Sensor de difusin con

eliminacin de fondo
Figura 4.36: Relacin entre la distancia de trabajo y el color de la superficie

reflectora
116
4.5.3
Minos
Sensores retroreflectivos con autocolimacin

La autocolimacin implica la conversin automtica de un rayo de
luz divergente en un rayo paralelo. An cuando el dimetro del rayo
sea pequeo, bastar para iluminar al receptor.
Gracias a la autocolimacin se pueden detectar objetos transparentes
y objetos que se encuentran en la zona muerta.
Los sensores reflexivos optoelectrnicos que emplean la autocolimacin se basan en el hecho de que los ejes pticos de los canales
del emisor y del receptor son iguales. Esto es posible debido a que
la luz en el canal de recepcin es desviado 90 por un espejo semitransparente (Fig. 4.37). Tales sensores trabajan especialmente bien
con reflectores laminados.
reflector de tres espejos
rayo de emisin y
recepcin
Lentes
rayo
reflejado
rayo de
emisin
receptor
emisor
Figura 4.37: Sensores de reflexin con autocolimacin
117
Minos
4.5.4 Sensores de fibra ptica

4.5.4.1 Fibra ptica
La fibra ptica se emplea para transmitir ondas electromagnticas
cuya frecuencia es similar a la de las ondas luminosas. El sensor de
difusin ms sencillo es una varilla de cristal o plstico con extremos
planos. Esta se emplea actualmente como ncleo de fibra ptica. La
varilla est recubierta por una capa de otro cristal o plstico de menor
ndice de refraccin (Fig. 4.38).
El modo de funcionamiento de una fibra ptica se basa en la reflexin
total de la luz interna en el lmite situado entre dos sustancias con
diferentes ndices de refraccin. Tras la reflexin el 100% de la energa
luminosa permanece en la fibra ptica.
Rayo de luz
ncleo
Figura 4.38: Reflexin total de la luz interna en una fibra ptica
118
Minos
El rayo de luz es reflejado por el extremo cuando este se encuentre en

un medio con un coeficiente de refraccin mayor. Adems solo sern
transmitidos los rayos cuyo ngulo de incidencia en la superficie frontal
de la fibra sea menor que el ngulo crtico. El ngulo crtico depende de
la relacin entre los coeficientes de refraccin de la capa y el ncleo.
La contaminacin y las pequeas impurezas materiales del ncleo
disminuyen la intensidad de la luz y disminuyen la longitud de la fibra
ptica hasta la que puede transmitirse la luz de manera efectiva. El
dimetro del ncleo tiene un valor desde 5 m (para conductores de
cristal de cuarzo) hasta 1 mm (para conductores de plstico). Gracias
a su pequeo dimetro los conductores de cristal son muy elsticos
y pueden ser deformados en cualquier direccin.
Las conductores pueden tener una o varias fibras pticas (Fig. 4.39).
Fibra
Capa de
proteccin
Relleno
Figura 4.39: Cables de fibra ptica con diferente nmero de fibras
119
Minos
Las fibras pticas de vidrio pueden resistir temperaturas ms elevadas (hasta 250C) que las fibras pticas de plstico (hasta 70C). Si
embargo las fibras pticas de plstico son ms resistentes, baratas y
fciles de recortar. Las fibras pticas de vidrio transmiten tanto la luz
visible como la radiacin infrarroja. Las fibras pticas de plstico se
utilizan solamente para transmitir luz visible, ya que estas presentan
una eficacia menor cuando transmiten radiacin infrarroja.
En el extremo de una fibra ptica se encuentra una cabeza cilndrica
de metal o un conector para instalar este. Existen dos tipos de fibras
pticas: unidireccionales o ramificadas (Fig. 4.40).
Los conductores unidireccionales presentan un ncleo (ncleo simple). Las fibras pticas ramificadas tienen dos o ms ncleos (ncleo
doble o multincleo).
Fibra ptica
Cabeza del receptor

Fibra ptica
Cabeza del sensor
Figura 4.40: Tipos de fibras pticas: a) unidireccional, b) ramificada
120
Minos
4.5.4.2 Funcionamiento
Los sensores optoelectrnicos con fibra ptica funcionan de la
misma manera que otros sensores optoelectrnicos. Solamente
existe la diferencia de que en este caso la luz emitida y recibida es
transmitida por una fibra ptica. La cabeza de la fibra ptica es muy
pequea ( algunos mm) y por ello el sensor puede ser colocado
fcilmente en lugares de difcil acceso. Los circuitos electrnicos
se encuentran en un amplificador separado (Fig. 4.41).
Dos fibras pticas unidireccionales situadas una enfrente de la
otra funcionan como un sensor unidireccional. Cuando la radiacin
es interrumpida, el objeto es detectado. Dos cables de una fibra
ptica ramificada estn conectados a la cabeza de un sensor.
La luz emitida es transmitida a travs del primer cable volviendo
la radiacin al emisor a travs del segundo cable. Cuando la luz
emitida es reflejada por un objeto, el objeto es detectado.
Fibra
ptica
salida
cabeza del emisor
cabeza del receptor

objeto
Amplificador de la
fibra ptica
salida
objeto
cabeza del sensor

Figura 4.41: Tipos de sensores con fibras pticas: a) unidireccionales, b) difusos
121
Minos
Los sensores de fibra ptica pueden detectar objetos muy pequeos gracias a las pequeas dimensiones de la cabeza de
la fibra ptica y adems pueden ser instalados en lugares de
dimensiones reducidas. Pueden trabajar tambin en lugares con
riesgo de explosin o inmersos en lquidos. Estos sensores no
son sensibles a daos mecnicos y vibraciones. Por ello pueden
ser instalados en equipos en movimiento.
Un LED que emite luz visible roja o radiacin infrarroja puede
ser utilizado como fuente luminosa. El dimetro exterior de una
fibra ptica estndar es de 2,2 mm y su longitud es normalmente
menor de 2 m.
122
Minos
4.6
Conexin de los sensores optoelectrnicos
4.6.1
Tipos de conexiones
Los sensores optoelectrnicos presentan dos modos de operacin:

modo oscuro (DO, dark operate),

modo claro(LO, light operate).
En el modo oscuro la salida del sensor est activa (ON) cuando la

luz emitida no alcanza al receptor. En el modo claro la salida del
sensor est activa (ON) cuando la luz emitida alcanza al receptor.
La relacin entre la seal de salida y la iluminacin del receptor
para el modo oscuro se muestran en la fig. 4.42.
Para el modo de operacin claro la seales de salida son opuestas
a las mostradas en la fig. 4.42.
Figura 4.42: Seal de salida de los sensores en modo de operacin oscuro
123
Minos
4.6.2 Conmutacin de la salida del sensor

Todos los sensores optoelectrnicos presentan una zona caracterstica de conmutacin de la seal de salida. Su dimensin y
forma dependen del dimetro de la radiacin de luz emitida y de
la distancia entre el objeto detectado y el sensor (para sensores
unidireccionales entre el emisor y el receptor). Cuando el objeto
detectado (el receptor en el caso de los sensores unidireccionales)
se encuentre en dicha zona, la seal de salida cambia.
La zona de conmutacin de la seal de salida puede ser representada en forma de un diagrama de respuesta (Fig. 4.43) cuando un objeto es desplazado respecto al receptor o el receptor es
desplazado respecto al emisor.
Receptor
Emisor
Emisor
Receptor
Distancia X
Figura 4.43: Diagrama de respuesta de un sesnor unidireccional
124
Minos
Una propiedad importante de todos los sensores de deteccin es

la frecuencia de conmutacin mxima (nmero mximo de cambios de la seal de salida posible en un segundo, Hz). En el caso
de sensores optoelectrnicos esta ser determinada en base al
tiempo de respuesta/ tiempo de descarga. En un principio se parte
de que ambos tiempos son iguales:
f max =10 3 / (Tiempo de reaccin + Tiempo de produccin)
f max [Hz]
tiempo de reaccin/ produccin [ms]
125
Minos
4.7
Aplicaciones
Figura 4.44: Control del despliegue de la cinta por medio de un sensor optoelectrnico unidireccional
Figura 4.45: Reconocimiento de elementos opacos por medio de un sensor optoelectrnico

retroreflectivo
126
Minos
Figura 4.46: Control del nivel de un lquido en un recipiente de cristal por medio de un sensor
optoelectrnico con un filtro de polarizacin.
Figura 4.47: Deteccin de la ruptura de una herramienta usando un sensor unidireccional con fibra
ptica
127
Minos
Sensores de campo magntico
5.1
Fundamentos bsicos
Los sensores magnticos detectan sobre todo objetos a los que se
pueden fijar imanes. Los sensores magnticos se emplean a menudo en la industria de la automatizacin ya que estos tienen una
zona de accin muy amplia y sus carcasas hermticas de reducido
tamao pueden tener diferentes formas.
Las formas bsicas de los sensores magnticos no requieren de un
suministro de corriente, pudiendo ser conectados directamente a
una unidad de control. Estos tambin pueden controlar de manera
independiente la operacin de mquinas. Una ventaja adicional de
los sensores magnticos es el amplio rango de tensiones y corrientes de conexin (ms de 1000 V y algunos A).
Los sensores magnticos responden a un campo magntico que
se genera normalmente por imanes permanentes adheridos y fluye
desde y hacia los objetos a detectar . Los objetos pueden ser de
diferentes materiales, aunque se prefieren los objetos no ferromagnticos que aseguran una zona de accin mayor.
Un elemento situado en el campo magntico que reacciona ante
este puede ser un contacto elctrico hermtico (contacto reed), un
elemento semiconductor (sensor Hall), una resistencia magntica
o un material con propiedades magnticas especiales.
Los campos magnticos atraviesas la mayora de los materiales
no magnticos incluso cuando un diamagntico se encuentra entre el objeto y el sensor (por ejemplo una tubera de plstico o un
recipiente de plstico).
Cuando un imn se aproxima al sensor (en la direccin X o Y) la
seal de salida es modificada, siendo esto sealizado por un LED
(Fig. 5.1).
Iman
elemento que responde al campo magntico
DETECTOR
Figura 5.1: Elementos de un sensor magntico de proximidad
128
SISTEMA DE SALIDA
5.2
Minos
Fundamentos fsicos
5.2.1 Campo magntico

Un campo magntico est determinado por el espacio donde las
fuerzas magnticas estn presentes. Se encuentra alrededor de
imanes, conductores activos y cargas elctricas en movimiento.
Un imn presenta dos polos donde se concentra el magnetismo: el
polo norte (N) y el polo sur (S). Ambos polos pueden atraer objetos
no imantados. Cuando hay dos imanes presentes, el polo norte de
un imn atrae el polo sur del otro imn. Los polos de igual polaridad
se repelen.
Las lnes de un campo magntico estn cerradas y se dirigen
siempre del polo norte N al polo sur S. El campo magntico de un
imn es igual al generado por un solenoid a travs del cual fluye la
corriente elctrica (Fig. 5.2).
Existen tres magnitudes caractersticas de un campo magntico:
la intensidad H ( A/m),
la induccin B (Tesla, T),
la permeabilidad relativa r
Iman permanente
bobina
Conductor con corriente
Figura 5.2: Fuentes de un campo magntico
129
Minos
Toda materia presenta propiedades magnticas, pero un campo
magntico influye de diferente manera en cada cuerpo. Los cuerpos
materiales se clasifican en funcin de su permebilidad relativa r
en los siguientes grupos: diamagnticos (r <1, cuerpos que no son
atrados por imanes, por ejemplo cristal o bismuto), paramagnticos (r >1, por ejemplo aluminio, platino, cinc), y ferromagnticos(
el grupo ms importante, con r>>1). La permeabilidad de aceros
puros presenta un valor de unos varios miles).
Un campo magntico tiene una fuerte influencia en los materiales
ferromagnticos. Su propiedad caracterstica son pequeos campos
igualmente inmantados- dominios magnticos (Fig. 5.3). Cuando
estos campos son ordenados por un campo magntico externo, el
material ferromagntico funciona como un imn. Las propiedades
ferromagnticas de los aceros dependen de su composicin qumica
y de su tratamiento trmico.
Figura 5.3: Dominios magnticos de un ferromagntico a) no imantado, b) imantado
130
Minos
Los materiales ferromagnticos que se encuentran en un campo

magntico exterior son imantados y desimantados dependiendo de
la direccin del campo magntico. Esta histresis depende de las
propiedades del material ferromagntico (Fig. 5.4). Si la histresis
es elevada, el material ferromagntico es difcil de imantar. Estos
materiales (Fe-Co, Ni-Co, ferritas duras) son denominados duros
y se emplean como imanes permanentes. Si la histresis es pequea el material ferromagntico puede ser imantado y desimantado fcilmente. Dichos materiales ( aceros, Fe-Si, Fe-Al, ferritas
blandas, aleaciones amorfas) se denominan blandas y se utilizan
como ncleos magnticos.
Debido a la diversidad de propiedades magnticas arriba mencionadas nos podemos encontrar con diferentes tipos de sensores
magnticos.
El campo magntico se caracteriza en el vaco por un vector magntico de induccin Bo. En un material homogneo cualquiera la
induccin magntica B se define mediante la siguiente expresin:
B= B
Campo magntico
generado
Campo magntico
generado
Campo magntico
externo
Campo magntico
externo
Figura 5.4: Histresis de un material ferromagntico: a)duro, b) blando
131
Minos
5.2.2 Contacto Reed

Un contacto Reed consta de un pequeo filamento de vidrio cerrado
hermticamente, en el que se encuentran dos lminas delgadas
de un material ferromagntico al vaco o en presencia de un gas
inerte. En el caso de que las lminas se encuentren en un campo
magntico exterior, estas inducirn su propio campo magntico.
En una de las superficies del contacto aparece el polo norte N,
y en la otra el polo sur S (Fig. 5.5). Cuanda la fuerza que atrae a
los polos sea mayor que la fuerza elstica de las lminas, estas
entrarn en contacto. Cuando desaparece el campo magntico, se
separan las lminas como consecuencia de su elasticidad. Por ello
un circuito Reed puede cerrar o abrir un circuito. Dependiendo de
su configuracin y de sus condiciones de trabajo los contactos se
recubrirn con una capa de metal noble (rutenio, rodio, oro) para
proporcionar una mayor estabilidad.
Al desplazar un imn o un contacto Reed, su estado puede ser
controlado (las lminas se cierran o estn separadas). Cuando se
cambia el estado, se puede producir una descarga de corriente
entre las lminas que dae el contacto Reed o empeore su calidad.
Para evitar que ocurra esto se instalan normalemnte mecanismos
de proteccin.
La frecuencia mxima de conmutacin de los contactos Reed
depende de su construccin y de las propiedades del material y
presenta un valor entre 200-250 Hz. La potencia permitida a travs
del contacto Reed puede tener un valor mximo de 3 A.
Receptor
Receptor
Receptor
Receptor
Figura 5.5: Contacto reed : a) diseo, b) en un campo magntico, c) mecanismos de proteccin (C

= condensador, R = resistencia, D = diodo, W = varistor)
132
Minos
Un contacto Reed presenta tres puntos A,B,C donde las lminas

pueden ser cerradas. Estas no se cierran siempre cuando un imn
se encuentra cercano al sensor. Esto depende de la posicin del
eje magntico respecto del eje del contacto Reed.
Si un imn se mueve paralelo al eje del contacto Reed las lminas
se cerrarn en los tres puntos A,B,C (Fig. 5.6).
Si el eje del imn es perpendicular al eje del contacto Reed, las
lminas sern cerradas solo en dos puntos (A,C).
Si un imn se mueve en direccin perpendicular al eje del sensor
Reed, las lminas solo se cerrarn cuando el iman se encuentre en
los puntos A, B o C. Si un imn se mueve en direccin perpendicular
al eje del contacto Reed, las lminas solo se cerraran cuando el
imn se encuentre en los puntos A o C.
Figura 5.6: Posiciones en las cuales las lminas de un contacto Reed pueden cerrarse cuando un
imn se desplaza paralelo al eje del contacto Reed
133
Minos
5.2.3 El efecto Hall

El efecto Hall consiste en la creacin de un campo elctrico adicional
en una lmina conductora o semiconductora a travs de la cual fluye
corriente elctrica, que se encuentra en un campo magntico externo. Las cargas elctricas se acumulan bajo la influencia del campo
magntico externo en uno de los lados de la lmina, crendose una
diferencia de potencial (conocida como tensin Hall VH). El campo
elctrico adicional se genera perpendicular tanto a la direccin del
campo magntico B como a la corriente Ic. El efecto Hall es ms
fuerte cuando el campo magntico es perpendicular a la direccin
de la corriente (Fig. 5.7).
Para la lmina mostrada en la Fig. 5.7 se cumple que:
V = R B IC /d
RH constante de Hall (determina la movilidad de los portadores
de energa)
d espesor de la lmina
Para aplicaciones prcticas del efecto Hall debe emplearse un
valor de tensin VH tan alto como sea posible. Este valor puede
alcanzarse cuando se emplean lminas muy delgadas (0,1 mm)
de un material con elevada movilidad de electrones. Solamente los
semiconductores (InSb, InGaAs, Si, GaAs) presentan estas propiedades. La posibilidad de aumentar la tensin por medio del aumento
de la corriente que fluye a travs de la lmina est limitada, ya que
la potencia permitida en la lmina no debe ser sobrepasada. Esta
potencia permitida depende en gran manera de la construccin y
forma de la lmina.
El efecto Hall se emplea a menudo por ejemplo en la construccin
de sensores magnticos a partir de materiales semiconductores.
Hallv efekt se asto pouv, nap. na stavbu senzor magnetickho pole z polovodi.
134
Figura 5.7: El efecto Hall
5.2.4
Minos
Magnetorresistencia
Los magnetoresistores AMR son elementos anistropos fabricados
a partir de semiconductores cuya resistencia depende fuertemente
de la intensidad del campo magntico. En sensores se emplean
cintas delgadas del material ferromagntico permalloy (20% Fe,
80% Ni).
La magnetoresistencia de un semiconductor aumenta ante la presencia de un campo magntico externo H, debido a que la direccin
de la corriente I a travs del semiconductor vara en un ngulo
y las cargas elctricas deben recorrer una trayectoria mayor (Fig.
5.8). Cuanto mayor sea la intensidad del campo magntico, mayor
ser el ngulo
Este fenmeno se denomina magnetorresistencia.
La magnetorresistencia se presenta raras veces en metales. Si que
se da en los semiconductores, pero de diferencte manera.
Cuando la corriente fluye a travs de electrodos de oro o de aluminio se modifica su direccin. En este caso las cargas elctricas
deben recorrer una distancia an mayor y la resistencia alcanzar
el valor RM dependiente del ngulo . Cuando el campo magntico desaparece, la resistencia del semiconductor vuelve a su valor
inicial RM0.
La relacin entre el ngulo dependiente de la intensidad del campo
magntico y la resistencia del semiconductor RM hace posible la
deteccin de objetos imantados.
permalloy
electrodos
Figura 5.8: Magnetorresistencia
135
Minos
5.2.5 El efecto Wiegand

El efecto Wiegand consiste en la generacin de un impulso elctrico,
al cambiar la direccin del campo magntico, en una bobina que
envuelve un conductor ferromagntico con propiedades magnticas
especiales (conductor de impulsos). Un conductor de impulsos se
fabrica a partir de material ferromagntico. Su dimetro comprende
aproximadamente 0.3mm.
El conductor es una aleacin de cobalto , acero y vanadio. Presenta dos zonas magnticas diferentes: un ncleo y una envoltura.
El ncleo est formado por una material ferromagntico blando
(histresis reducida) y la envoltura de un material ferromagntico
duro (histresis mayor) (Fig. 5.9).
Cada zona reacciona de manera diferente ante los cambios de
direccin del campo magntico. La direccin de imantacin del
ncleo magntico blando vara ms rpido que la de la envoltura
magntica dura. Para cambiar la direccin de imantacin de la
envoltura su campo magntico debe presentar un valor medio tres
veces mayor que el campo del ncleo. Cuando el campo magntico genere un cambio en la direccin de imantacin del ncleo sin
cambiar la direccin de imantacin de la envoltura, se produce un
pequeo impulso elctrico (10 - 20s) en la bobina. La amplitud
del impulso es casi independiente de la velocidad de cambio de
direccin del campo magntico.
El efecto Wiegand se aplica en sensores magnticos para detectar
un movimiento de rotacin o de traslacin de un objeto.
ncleo magneticamente
suave
carcasa magnticamente
dura
Tiempo
tiempo
ncleo
carcasa
Figura 5.9: Efecto Wiegand: a) conductor de impulsos con la bobina ; b) impulso elctrico antes y
despus del cambio de direccin del campo magntico
136
5.3
Minos
Sensores de campo magntico con contacto Reed

La operacin de este tipo de sensores se basa en la funcin de un
contacto reed, que reacciona ante los imanes que se aproximan a l.
Cuando las lminas del contacto reed se encuentran en un campo
magntico generado por un imn, sus campos magnticos propios
sern inducidos. Si la fuerza de atraccin experimentada por las
lminas es mayor que su fuerza elstica, el estado del contacto reed
cambia y el circuito se cierra conectando una resistencia (Fig. 5.10).
Cuando el campo magntico desaparece, se separan las lminas
debido a su elasticidad y el circuito se abrir.
Los sensores con un contacto reed no requieren suministro de corriente. Cuando el contacto reed no se encuentra en ningn campo
magntico, sus contactos (independientemente de su tipo) pueden
permanecer cerrados (seal NC) o separados(seal NO).
La intensidad del campo magntico depende de las caractersticas
del material y de las dimensiones del imn. Esta determina el alcance mximo del sensor Smax .
salida
iman
sensor de contacto
reed
Figura 5.10 : Sensor magntico con contaco reed a) contruccin y seal de salida, b) Smax
alcance mximo, H histresis
137
Minos
entre los imanes y el sensor en la direccin X e Y (Fig. 5.11). Si un
imn paralelo al contacto es desplazado paralelamente al eje del
contacto reed, hay tres zonas donde cambia la seal de salida. Si
un imn perpendicular al contacto es desplazado paralelamente al
eje del contacto reed , la seal de salida cambia en dos zonas. Si
un imn paralelo o perpendicular al contacto es desplazado perpendicularmente al eje del contacto reed, la seal de salida cambia
solamente en una zona.
Figura 5.11: Zonas de cambio de la seal de salida en funcin de la posicin y orientacin del imn.
138
Minos
La carcasa de sensores de campo magntico con un contacto

reed pueden presentar diferentes formas (cilndrica, cbica o muy
compleja), lo que depende de las condiciones de instalacin. La
forma de un sensor determina donde puede moverse un imn.
Para algunos sensores el imn debe moverse slo enfrente de la
superficie frontal del sensor. En el caso de otros sensores el imn
puede moverse tambin respecto a otras superficies laterales.
Los sensores con un contacto reed presentan tres conductores o
solamente dos cuando estos no cuentan con un diodo sealizador
luminoso. La frecuencia mxima de conmutacin de la seal de
salida es pequea y presenta normalente un valor entre 200-250
Hz. La corriente permitida a travs de un contacto reed puede ser
de hasta 3A. Para valores bajos de intensidad de corriente el sensor
puede incluso trabajar con una tensin mayor de 100V.
139
Minos
5.4
Sensores Hall
Los sensores Hall hacen uso del efecto Hall. Su seal de salida se
modifica cuando los cambios producidos por un campo magntico
producen una tensin adicional VH en el sensor.
Los sensores Hall necesitan un suministro de corriente continua.
Cuando un imn se encuentra fuera de la zona de accin del
sensor, la corriente fluye sin dificultad alguna a travs de la lmina semiconductora, siendo nula la diferencia de potencial entre
los extremos de las lminas. Cuando un imn se encuentra en la
zona de accin del sensor, su campo elctrico genera la tensin
de Hall en los extremos de las lminas. Esta tension controla la
salida del transistor del sensor (Fig. 5.12).
Los sensores Hall presentan normalmente tres lneas. Su tensin
de alimentacin es constante y presenta un valor entre 5-30V. La
frecuencia mxima de conmutacin de la seal de salida es elevada y mayor de 300 Hz. La corriente permitida que fluye a travs
de la lmina semiconductora es normalmente menor de 1A.
Los sensores Hall pueden ser omnipolar (reaccionan ante cualquier
polarizacin del campo magntico), unipolar (reaccionan ante una
polarizacin determinada del campo magntico) o bipolar (son
activados por un polo y desactivados por el otro).
iman
Semiconductor
del dispositivo Hall
detector
Figura 5.12: Sensor Hall
140
sistema de salida
5.5
Minos
Sensores magnticos especiales
5.5.1 Sensores magnetoresistentes

La estructura de los sensores magnetoresistentes es similar a la de
los sensores Hall. Solamente el elemento sensible a los cambios
del campo magntico es distinto.
En los sensores magnetoresistentes este elemento est compuesto
por cuatro magnetoresistores RM1 RM4 que conforman un puente
de Wheatstone(Fig. 5.13). En este caso se debe prestar atencin a
correcta colocacin de los polos de los electrodos. En este elemento
se compensan las dilataciones trmicas, siendo la seal de salida
dos veces mayor que en un magnetoresistor.
Cuando un imn se encuentra en la zona de accin del sensor la
resistencia del puente vara. Este cambio es proporcional al cambio
en la intensidad del campo magntico.
iman
puente
wheatstone
detector sistema de
salida
suministro de
voltaje
seal de
medicin (+)
GND
seal de
medicin (-)
Figura 5.13: Sensor magnetoresistente : a) esquema, b) puente wheatstone
141
Minos
5.5.2 Sensores Wiegand

El funcionamiento de los sensores Wiegand se basa en el registro
de los cambios en la direccin de imantacin (polarizacin) del ncleo de un conductor de impulsos. Cuando la direccin del campo
magntico cambia la polarizacin del ncleo puede tambin variar.
Un campo magntico de direccin variable puede ser generado por
pequeos imanes mviles o fijos (Fig. 5.14). En el primer caso el
conductor de impulsos es expuesto primero a un campo magntico
con polarizacin N/S y a continuacin es expuesto al campo de un
imn de polaridad inversa S/N. Debido a este cambio del campo
magntico, se genera un impulso elctrico en la bobina que rodea
el conductor de impulsos.
En el segundo caso el conductor de impulsos es desplazado primero por un campo magntico con polarizacin N/S y a continuacin
por el campo de un imn de polaridad inversa S/N para modificar
la direccin de imantacin del ncleo. En este proceso los imanes
y la bobina se encuentran en el sensor, siendo el conductor de
impulsos el elemento mvil.
circuito de
deteccin
circuito de
deteccin
sistema de salida
sistema de salida
Figura 5.14: Sensores Wiegand: a) con campo magntico mvil, b) con conductor de impulsos mvil
142
Minos
Adems de los dos modos de funcionamiento expuestos hay un

tercer modo de operacin. Este tiene lugar cuando tanto el imn
como un conductor de impulsos envuelto por la bobina se encuentran en la cabeza del sensor. En este caso la direccin del campo
magntico ser modificada por un material ferromagntico que se
mueve en la zona de accin del sensor. Por ello se pueden utilizar
tales sensores para contar el nmero de objetos ferromagnticos
que se mueven ante el sensor (por ejemplo los dientes de una rueda
dentada,y en base a estos el nmero de revoluciones). Cuando un
objeto se desplaza delante del sensor, la polarizacin magntica
del conductor de impulsos varia dos veces. Cada cambio produce
un impulso elctrico en la bobina.
Los sensores Wiegand no requieren corriente de alimentacin.
Presentan dos lneas y pueden trabajar bajo condiciones adversas.
La frecuencia y amplitud de los impulsos generados pueden ser
elevados (hasta 20 kHz y unos cuantos V).
143
Minos
5.5.3 Sensores magnticos con imn

El sensor magntico ms simple est compuesto por una bobina
enrollada en torno a un imn permanente (Fig. 5.15). Un objeto
ferromagntico que se mueve en la zona prxima al sensor, cambia
el campo magntico que fluye a travs de la bobina y genera una
tensin.
Estos sensores no detectan objetos fijos debido a que la tensin
de salida depende de la velocidad del objeto. Cuanto ms lento se
mueve un objeto, menor es la tensin de salida. Cuando el objeto
no se mueve, la tensin es 0V. Cuando la tensin de salida presenta
valores pequeos, estos deben ser amplificados para provocar un
cambio en la seal de salida.
Estos sensores no requieren de una corriente de alimentacin. Su
resolucin es elevada. Esta puede incluso alcanzar una centsima
de grado (1/100) al medir la velocidad de rotacin.
circuito de
deteccin
Figura 5.15 Sensores magnticos con imn
144
sistema de salida
5.6
Minos
Reglas de montaje
Los sensores magnticos pueden ser instalados o insertados en
elementos de cualquier material no ferromagntico. La sensibilidad
del sensor es independiente de la distancia entre las superficies
frontales y la superficie del elemento (Fig. 5.16).
En el caso de que un sensor magntico deba ser instalado en un
elemento compuesto por un material ferromagntico, la distancia
mencionada debe ser tan grande como sea posible. Adems una
capa adicional aislante de un dielctrico debe ser colocada entre
el sensor y el elemento.
Cuando un imn es instalado en la superficie de un elemento ferromagntico, su campo magntico se hace ms fuerte. Cuando un
imn se inserta en un elemento ferromagntico su campo magntico
se debilita. A causa del cambio de la variacin del campo magntico
la zona de accin del sensor es modificada.
Cuando un objeto no ferromagntico aparece entre el sensor y el
imn, la funcin del sensor no se ver perturbada. Cuando un objeto
ferromagntico aparece entre el sensor y el imn, la funcin del
sensor se ver perturbada y la seal de salida puede ser modificada
de manera involuntaria.
sensor
material no
ferromagntio
sensor
materia
ferromagntico
sensor
sensor
Figura 5.16 Influencia de elementos ferromagnticos y no-ferromagnticos sobre las propiedades de

sensores magnticos
145
Minos
5.7
Aplicaciones
Los sensores magnticos se utilizan para:
- detectar objetos que se encuentran en una tubera o recipiente
de plstico
- detectar objetos que se encuentran en un medio agresivo y estn
protegidos por capas protectoras
- detectar objetos bajo elevadas temperaturas (un elemento ferromagntico puede ser situado prximo al objeto)
- detectar objetos sometidos a movimientos de rotacin o traslacin
Figura 5.17 Deteccin de la posicin del pistn en un cilindro no ferromagntico por medio de un
sensor magntico con un contacto reed.
Figura 5.18: Medida de la velocidd de rotacin utilizando un sensor Wiegand
146
Minos
Figura 5.19: Deteccin de la posicin angular de una mesa empleando un sensor Hall
Figura 5.20: Medida de la velocidad de rotacin por medio de un sensor magnetoresistente
147
Mecatrnica
Mdulo 6: Sistemas y funciones
de la mecatrnica
Libro de Texto
(Concepto)
Jerzy Jdrzejewski
Wojciech Kwany
Zbigniew Rodziewicz
Andrzej Baejewski
Polonia

1
1.1
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
Sensores inductivos
Informacin bsica
Los sensores inductivos son el grupo de sensores ms utilizado en
sistemas automticos para el control de posicin y movimiento de
mecanismos utilizados como parte de la maquinaria y del equipo.
Su diseo simple y compacto, adems de su rentabilidad y su fcil
instalacin lo hacen la eleccin perfecta para muchas aplicaciones.
Los sensores inductivos reaccionan a cualquier objeto metlico en su
zona de operacin al activar de el estado de conexin de salida o al
momento de cambio en el nivel de seal de la conexin de salida.
Un sensor inductivo consiste de los siguientes componentes bsicos
(Figura 1.1.): una cabeza que incluye una bobina inductora con un
ncleo de ferrita, un generador con un voltaje sinusoidal, un circuito
detector (comparador) y un amplificador de salida
Un circuito de induccin que consiste de una bobina y de un ncleo de
ferrita genera una variable , un campo magntico de alta frecuencia
alrededor de la cara del sensor. Este sensor induce corrientes de
Foucault en un objeto metlico que se acerca al sensor. Esto provoca
una carga al circuito de induccin y como resultado una disminucin de
la amplitud de las oscilaciones. La magnitud de estos cambios depende
de la distancia entre el objeto metlico y la cara del sensor. La activacin
de la salida del sensor sigue despus de que el objeto metlico haya
llegado hasta cierta distancia del sensor; dicha distancia depende de
las caractersticas individuales de cada sensor. En los sensores de
salida anloga, el nivel de la seal de salida es en proporcin inversa a
una distancia del objeto hacia el sensor.
Objeto
Cabeza del
sensor
Figura 1.1:
Generador
Sistema de
deteccin
Sistema de slida
Esquema de un sensor inductivo
Minos
1.2
Construccin bsica
La parte activa de un sensor inductivo tiene una bobina enrollada
en el ncleo Ferrita , generando as un campo magntico variable.
El propsito del ncleo Ferrita, con un campo magntico abierto, es
amplificar el campo magntico de la bobina y dirigirlo hacia la zona de
medicin del sensor.
Los cambios en el campo magntico estn siempre asociados con
la creacin del campo magntico (corriente de Foucault). Cuando el
conductor aparece en ste campo elctrico variable aparece entonces
un campo magntico de Foucault alrededor de las lneas del campo
elctrico (Figura 1.2). Esta se opone al campo magntico de la bobina
consumiendo parte de la energa del circuito de resonancia.
Esto significa que hay cambios en las perdidas del circuito de
resonancia y como resultado, el factor de calidad se daa y la amplitud
de las oscilaciones se reduce. Esta reduccin es efectiva siempre y
cuando que los elementos de conduccin sean parte de la exposicin
del campo magntico de la bobina. Cuando el objeto es retirado del
campo, la reduccin del campo de resonancia desaparece y la amplitud
de las oscilaciones regresa a su valor de inicio.
Conductor
Campo magntico
variable
Campo magntico
de Foucault
Bobina
Amplitud
Amplitud
Tiempo
Ncleo de ferrita
Tiempo
Figura 1.2: Un objeto metlico en un campo magntico de la bobina con el ncleo

de Ferrita
Minos
El circuito electrnico del sensor determina una distancia del objeto hacia
el sensor, basado en el ndice de reduccin de la amplitud y genera una
seal de salida. Es su mayora es una seal de dos estados: el objeto
que se encuentra al alcance del sensor y el objeto que se encuentra
fuera del alcance del sensor. Rara vez la seal es una seal anloga;
en una proporcin inversa a una distancia del objeto al sensor.
El circuito electrnico de un sensor, aparte de la seccin de detencin,
incluye tambin un comparador con histresis y un sistema de salida.
Gracias a la histresis se evitan las interrupciones de las seales
de salida cuando se cambia de estado o en el caso de una posicin
inestable o vibraciones del objeto detectado, incluso en el caso de
eventos de interferencia debido a las fluctuaciones en el suministro de
voltaje o la temperatura del ambiente.
La histresis es una diferencia en la distancia a la cual responde el
sensor cuando un objeto metlico incrementa y disminuye su distancia
de la cara del sensor. El estado del sensor cambia entonces de OFF a
ON o a la inversa (Figura 1.3). El valor de la histresis depende sobre
el tipo y el tamao de un sensor y normalmente no es ms grande que
el 20 % de su rango de medicin. Al presentarse, el sensor funcionar
apropiadamente, incluso cuando un objeto se encuentra en los lmites
de su zona de operacin. En los sensores que estn proporcionados
con sealizacin de un estado de salida, esta situacin est sealada
con un diodo luminiscente (LED).
La frecuencia tpica de los generadores-LC en los sensores inductivos
es alta (HF) y asciende a 100 kHz 1 MHz. Entre ms grande sea
el dimetro de la bobina, ms grande ser la carga de corrientes del
sensor y ms pequea ser la frecuencia mxima.
El rango de los sensores inducidos tipos no excede de 60 mm. Este
sensor estn ofrecidos con diferentes tipos de cajas, ambas cilndricas
(metlicas) y prismticas (plsticas). Esto hace que sea posible una
instalacin ptima del sensor en su lugar de operacin.
Figura 1.3:
Histresis de los sensores inductivos
Minos
El cambio continuo del campo magntico generado por una bobina

inductiva rodea una cierta rea limitada que determina el alcance
mximo posible de un sensor inductivo.
Una distancia desde la cara del sensor hasta un objeto en donde el
circuito de salida se cambia se define como La zona de operacin
clasificada S n. Este valor es dado en la informacin de catlogo. Est
determinada con acuerdo del EN 60947-5-2 como un estndar para
placa cuadrada de acero (st37) con lado del cuadrado equivalente al
dimetro del sensor y su ancho igual a 1 mm.
La zona de operacin actual S r determinada en el curso de
manufacturacin de un sensor puede ser ligeramente diferente que la
S n . Para el valor clasificado del voltaje suministrado y la temperatura
ambiente determinada, la zona actual se encuentra en el rango
0.9 S n S r 1.1S n
Para aumentar la fiabilidad del sensor de operacin, el rango recomendado
es ampliamente reducido al rango de trabajo S a 0.8 S n .Esto define
una distancia segura de un objeto metlico hacia un sensor, asegurando
as una operacin sin problemas en el rango completo de cambios en
la temperatura ambiente y el suministro de voltaje, independientemente
del rango de operacin actual garantizado por el fabricante.
El rango de operacin de un sensor S n depende de un dimetro de caja
D, en especfico, del dimetro de la bobina y las propiedades de centro
(figura 1.4). Los sensores que se encuentran en una caja pequea
tienen , por lo tanto, un rango de operacin ms pequeo que aquellos
con una caja ms grande. Tambin hay ejecuciones especiales de los
sensores con un rango de operacin aumentado.
Figura 1.4: La relacin entre el dimetro de un sensor y su rango de operacin

nomial
10
1.3
Minos
Coeficientes de correccin
La reduccin del circuito de resonancia depende del material que fue
hecho el objeto que se sujeta. Los materiales como el oro, cobre o
aluminio que producen una conductividad elctrica ms alta que el
acero St37disminuye las oscilaciones a un menor grado.
Al cambiar la distancia del objeto hacia el sensor estas diferencias
pueden ser compensadas. Esto puede causar una reduccin de la zona,
en donde es posible detectar el objeto. Por consecuencia, si el materia
detectado es latn, entonces el rango de operacin S n determinado por
un objeto hecho de acero St37 debe de ser modificado multiplicando su
coeficiente correccional utilizado para latn igual a 0.5 x S n (Figura 1.5)
El diseo de un sensor influencia tambin su sensibilidad. Existen dos
formas bsicas de sensores con una caja cilndrica:
- Cubierto: La bobina inductiva del circuito de resonancia est
insertado en un estuche, el cual forma la frontera del sensor.
- No cubierto: El estuche se encuentra solo en una caja protectora
hecha de plstico.
Los sensores con una bobina prominente generan una sensibilidad ms
alta hacia un objeto detectado, pero al mismo tiempo una sensibilidad
ms alta a la presencia de otros objetos metlicos alrededor.
Acero St37
Cromo
Acero inoxidable
Latn
Aluminio
Oro
Figura 1.5: Coeficientes de correccin para diferentes materiales del objeto

detectado
11
Minos
1.4
Mtodo de instalacin
El seguir las recomendaciones de instalacin evita que se presente

algn problema en la funcin de los sensores, los cuales podran ser
provocados por el humedecimiento del entorno o la interferencia de
otros sensores. El tamao y la forma de la zona libre requerida en la
cercana del sensor depende de un rango de operacin, el diseo y el
tamao del objeto detectado (Figura 1.6a).
El dimetro del centro y de la bobina depende del tamao de la caja
cilndrica (casquillo metlico) Por ello, hay una fuerte conexin entre el
dimetro de la caja, el rango de operacin del sensor y la zona libre
requerida, donde no puede hacer ningn objeto metlico libre de ser
detectado. Los sensores con la bobina cubierta tienen un rango de
operacin ms grande, para ello tambin tiene que ser ms grande la
zona libre requerida.
Un sensor con caja cilndrica cubierta es sensible solo con los objetos
de metal que se encuentran frente al sensor, por ello se puede ajustar
este sensor a elementos de metal. La zona libre asciende a 3x S n
(Figura 1.6b). La distancia mnima entre sensores debe de ser ms
grande que 2xD, para evitar cualquier posible interferencia entre s.
Un sensor con caja cilndrica no cubierta es sensible con los objetos de
metal que se encuentran en tres lados. Por ello, se tiene que sacar un
poco el sensor as la zona libre incluye tambin los lados del sensor. En
este caso para evitar cualquier tipo de interferencia, la distancia entre
sensores debe de ser ms grande que 3xD.
Objeto
detectado
Figura 1.6:

12
Sensores inductivos con bobina cubierta y no cubierta

A) caractersticas B) consejos de construccin
1.5
Tipos especiales de sensores
1.5.1
Sensor inductivo en forma de anillo
Minos
En los sensores inductivos en forma de anillo, la zona activa se coloca

dentro de la caja del anillo del sensor (Figura 1.7a). Estos sensores
estn diseados para detectar objetos que pasan a travs del orificio
de un sensor. Considerando su diseo, estos sensores son utilizados
para la deteccin y conteo de pequeos objetos de metal como tuercas
y tornillos, que pasan a travs del orificio del sensor. La caja de estos
sensores estn hechas de plstico.
El modo de accin de sensor de anillo se basa en una oscilacin de alta
frecuencia que produce un campo magntico en el orificio del sensor.
En estos sensores se utilizan ncleos de polvo comprimido de forma
toroidal con un valor ms alto del factor de calidad que los ncleos de
ferrita. La presencia de un objeto metlico activa el sensor causando
as una reduccin de la amplitud de oscilaciones. Esto se reconoce por
medio de un comparador y despus de que se ha excedido un umbral,
se pulsa entonces el estado de salida. La zona de operacin de un
sensor depende del dimetro de su orificio y tambin del tamao y del
tipo del metal detectado.
Para accionar el sensor se necesita de un nivel de reduccin determinado
de los campos magnticos. Si los elementos son muy pequeos el nivel
de reduccin ser entonces tambin muy pequeo. Por consecuencia,
para cada tamao del sensor existe una longitud mnima o dimetro de
los objetos detectados que garantiza su operacin adecuada (Figura
1.7b)
Una ventaja del sensor de anillo es que un objeto detectado no se tiene
que mover a travs en la misma trayectoria . La forma de anillo activa la
superficie del sensor, lo que hace posible detectar objetos sin importar
su orientacin en el espacio, por ejemplo, aquellos sometidos a la fuerza
de gravedad en un tubo de plstico.
Longitud mnina/
Dimetro
mnimo del
objeto [mm]
Dimetro
Longitud
Dimetro de la apertura del sensor [mm]
Figura 1.7:

Sensor inductivo en forma de anillo A) construccin B) relacin entre el

tamao del sensor y el tamao mnimo del objeto detectado
13
Minos
1.5.2
Sensores que trabajan en un fuerte campo electromagntico
Los procesos de soldadura que necesitan de altas corrientes son

asociadas con campos magnticos fuertes. La corriente fluye a travs
de los conductores elctricos y del equipo de soldadura, generando
alrededor de ellos un campo magntico variable de alta intensidad.
La instalacin de un sensor inductivo en esta zona se asocia con un
riesgo de una activacin no controlada del estado de salida. Esto puede
pasar debido a una influencia que tiene este fuerte campo magntico
en la intensidad de saturacin del centro. Otro impacto negativo de la
presencia de estos fuertes campos magnticos es la induccin de un
voltaje adicional en la bobina. Este voltaje adicional interfiere con la
operacin del oscilador y puede causar una activacin accidental del
estado de salida. Adems, los procesos de soldadura estn siempre
asociados con un gran nmero de chispas que pueden debilitar la caja
del sensor, especialmente su superficie activa.
Debido a las chispas, los sensores diseados para operar cerca de un
equipo de soldadura estn normalmente hechos de latn cubierto con
Tefln y su superficie frontal est protegida con Duraplast resistente
a altas temperaturas.
Para proteger de una falsa activacin, tales sensores deben de ser
suministrados con un diseo especial de un circuito electrnico y el
ncleo con una permeabilidad magntica (Figura 1.8). Dichos centros
, los cuales estn hechos de hierro disperso especial y se saturan en
un flujo magntico que debe de ser mas denso que en el caso de los
ncleos ferrita. Un sensor con tales ncleos es ms resistente a los
eventos de interferencia externa debido a su mejor concentracin y
su direccionamiento de su propio campo magntico. Las resistencias
ms altas a la accin de campos magnticos externos tienen sensores
libres de ncleos. En los sensores tradicionales, el ncleo concentra
alrededor de si mismo el magnetismo externo. En estas soluciones, las
bobinas estn enrolladas alrededor de bobinas hechas de plstico.
Bobina de
plstico
Bobina
Ncleo con una reducida permeabilidad magntica
Figura 1.8:
14
Sensores inductivos, insensibles a fuertes campos magnticos
1.5.3
Minos
Sensores que trabajan en condiciones difciles
El uso de sensores estndar en ambientes que no cubren los

parmetros estndar puede crear problemas operacionales o incluso
daarlos permanentemente.
La adaptacin de los sensores a la operacin bajo condiciones difciles
requiere usualmente la aplicacin de materiales especiales para su
caja, un incremento de algunas dimensiones , la preparacin de un
procedimiento de ensamblaje especial, proveer de buenas condiciones
operacionales para los circuitos electrnicos por medio de su proteccin
y/o cambios en el diseo.
Para la adaptacin de los productos en cuanto las necesidades, los
fabricantes sugieren proponen los siguientes puntos:
- Sensores resistentes a temperaturas arriba de los 200 C
- Sensores resistentes a substancias qumicas
- Sensores resistentes al aceite
- Sensores para la operacin en un ambiente hmedo
- Sensores miniatura con una cabeza de 3mm a 5mm de dimetro
Los sensores que operan bajo condiciones de alta presin deben
de ser mas fuertes y ajustados para evitar daos a los componentes
electrnicos que estn instalados por dentro. La bobina y el ncleo
estn protegidos por la parte frontal por medio de un disco de cermica
grueso y resistente. Debido a que dichas construcciones estimulan un
desplazamiento de las bobinas, la zona de accin del sensor se har ms
pequea. Para evitar este efecto se necesitan hacer modificaciones en
el oscilador. Bajo normales circunstancias el oscilador modificado dara
un rango de operacin mucho ms grande que los sensores estndar.
El disco de cermica estar unido por medio de una conexin trmica
con la caja de metal inoxidable. La caja es colocada dentro del disco
de cermica exponindola primero a altas temperaturas, al momento
de enfriarse, la caja se sujeta alrededor del disco haciendo as, una
conexin fuerte y apretada.
15
Minos
1.6
Sensores NAMUR
Los sensores inductivos NAMUR son dos sensores principales, de los

cuales sus resistencias internas cambia como resultado de la deteccin
de un objeto metlico. Una baja resistencia corresponde a la situacin
de un objeto no metlico, y una alta resistencia pertenece a un objeto
metlico detectado. Estos sensores cooperan con amplificadores
externos.
Los sensores inductivos NAMUR presentan un rango estrictamente
definido de valores de la corriente de salida permitida. De acuerdo
con el estndar EN 60947-5-6 (formalmente, EN 50227) este rango es
desde 1.2 mA hasta 2.1 mA (Figura 1.9). Todos los sensores NAMUR
alimentados con un amplificador DC tienen las mismas caractersticas
de corriente y presentan una histresis de cambio estrictamente definida
que es igual a 0.2 mA.
Los sensores inductivos NAMUR consisten de una oscilacin con
una bobina parcialmente humedecida, un brazo oscilante y un
desmodulador. Un cambio de distancia entre el objeto detectado y el
sensor se transforma en un cambio de la corriente suministrada que el
amplificador externo convierte en una seal de dos estados.
Estos sensores pueden operar en instalaciones anti-explosivas o
en zonas vulnerables a explosiones (zona I o II) solo junto con un
amplificador de activacin a prueba de chispas. Tambin es posible
combinar este sensor con un amplificador que no cumpla con los
estndares de seguridad (amplificadores de rel), pero en tales casos
el amplificador debe de ser colocado fuera de la zona vulnerable a
explosiones.
Una corriente en el circuito del sensor que sea menor a 0.15 mA es
tratada por el amplificador externo como una condicin de no seal,
y una corriente ms grande que 6 mA es tratada como un corto en el
sensor.
Amperaje mximo
Amperaje
[mA]
Sin
atenuacin
Gama permisible
Atenuacin
Desconexin
Figura 1.9:
16
Sensor-NAMUR, a) Caractersticas, b) Circuito elctrico
1.7
Minos
Sensores inductivos anlogos
A diferencia de los sensores convencionales que registran solo el estado

de deteccin y no deteccin, los sensores inductivos con una salida
anloga registran la posicin de un objeto en su rango de medicin
total. Con una posicin cambiante de un objeto desde una distancia de
S n hasta cero, la seal de salida cambia de 0 a 20 mA.
Los sensores con una salida anloga similar funcionan de una
forma similar a los sensores de aproximacin. Un campo magntico
variable emitido por el circuito de resonancia es humedecido por
un objeto metlico presente en el rango de operacin del sensor. El
humedecimiento se vuelve ms fuerte cuando el objeto se aproxima
ms a la cara del sensor.
Un oscilador especialmente diseado hace posible el humedecer el
circuito de resonancia con cambios de distancia , por ejemplo, con
cambio en el factor de calidad. Esto se transforma en una seal de
salida que, gracias a un sistema de linerizacin, es casi linear (Figura
1.15). La Figura presentada para el acero ST37, debido a que ste
acero crea la zona de accin ms grande. Cuando se utilizan los metales
con una permeabilidad magntica ms pequea, se tiene que utilizar un
coeficiente de correccin pertinente.
Ahora en da la mayora de los sensores tienen una caracterstica casi
linear y toda su zona de medicin (el rea subrayada en Figura 1.10).
Cabeza del
sensor
Generador
Sistema de
lineacin
Sistema de
slida
Amperaje
[mA]
Figura 1.10: Sensor inductivo analgico

17
Minos
1.8
Suministro de corriente
Los sensores que tienen un suministro de corriente similar, trabaja
normalmente junto con adaptadores, los sufren una fluctuacin en su
tensin de salida. Cuando estas fluctuaciones son muy grandes se puede
generar un comportamiento impredecible en los sensores inductivos.
Para asegura una operacin sin problemas, las fluctuaciones del voltaje
suministrado deben de ser mantenidas dentro de un rango del 10% del
promedio del valor del voltaje suministrado. Se tiene que cumplir con las
siguientes condiciones:
Uss 0.1 UD
Este rango no tiene que ser excedido, incluso por un voltaje momentneo
surge Uss . Para evadir tales situaciones, se recomienda utilizar un
adaptador estabilizado o utilizar un condensador ms grande para
tranquilizar el voltaje.
Las salidas de un sensor suministradas con una corriente similar
pueden tener una configuracin-NPN o PNP. Para una configuracin
NPN significa que la carga RL est conectada entre la salida del sensor
y la mas del suministro de voltaje U, y para la configuracin PNP, entre
la salida y el menos del suministro de voltaje U. Cada uno de estos dos
tipos de salidas se ofrece con la funcin abierta normalmente NO o
la normalmente cerrada NC. Parte de estos sensores estn ofrecidos
con la funcin NP (complementaria) con dos salidas independientes,
por ejemplo NO o NC.
Los sensores con una potencia de corriente alterna no tienen que estar
directamente conectados a un adaptador de corriente alterna ya que
dicha conexin puede general un dao total al circuito interno del sensor.
Los sensores con una potencia de corriente alterna estn conectados
en series con una carga RL. La aplicacin de dos sensores principales
suministrados con una potencia de corriente alterna , requiere
requerimientos y limitaciones adicionales vlidas para circuitos elctricos
externos.
Aparte del oscilador, los sensores principales tienen un transistor como
un amplificador de poder. Estos sensores estn conectados directamente
en series con la carga. El resultado es la fuga residual de corriente,
incluso si el sensor se encuentra en estado desactivado. Esto tambin
resulta tambin en una prdida de suministro de voltaje, especialmente
cuando algunos sensores estn conectados en series o paralelamente.
Al momento de seleccionar las condiciones de suministro para los
sensores con potencia de corriente alterna, los valores mnimos y
mximos que han sido especificados por los fabricantes se tienen que
tomar en cuenta incondicionalmente.
18
1.9
Minos
Reglas de las conexiones de sensores

Una serie de conexiones paralelas de pocos sensores abre la posibilidad
de realizar diferentes estrategias operacionales del equipo que puede
estar conectado con el circuito externo en forma de carga (Figura 1.11).
En una conexin de sensores hbil, tales funciones lgicas como AND,
OR y/o NOR se pueden obtener.
La funcin lgica AND garantiza que la seal de salida de una serie de
sensores aparezca solo si cada uno de los sensores ha cambiado su
estado de salida de OFF a ON.
La funcin NOR causa una interrupcin del circuito que suministra la
carga Ri que es efectiva solo cuando los sensores en un grupo cambian
su estado de ON a OFF.
Un grupo se sensores con funciones de salida diferentes puede ser
programado en series para realizar las funciones lgicas.
Un nmero mximo de series conectadas a sensores dependen de
un suministro de voltaje, el voltaje cae en la salida del sensor y los
parmetros de la carga agregada. El suministro de voltaje debe de
ser siempre ms grande el voltaje de operacin mnimo con la carga
conectada.
Figura 1.11: Conexin en serie de los sensores (funcin lgica AND)
19
Minos
La funcin OR genera la seal de salida si solo uno de los sensores de

un grupo ha cambiado su estado de salida. La funcin es realizada por
una conexin paralela de algunos sensores (Figura 1.12).
El nmero de sensores conectados paralelamente con tres lneas y el
mismo suministro de energa no est tan limitado severamente. Uno puede
unir incluso hasta diez sensores paralelamente , independientemente
de la funcin de la salida.
Cuando los sensores estn conectados de forma paralela con dos
lneas, la corrientes que fluyen en circulo se suman, incluso cuando los
sensores estn apagados (debido a la conexin que tienen junto con la
resistencia). Este efecto puede generar problemas en la conexin.
Por ello no se debera de conectar los sensores con dos lneas de
forma paralela. El nmero mximo de sensores conectados depende
del nmero de estas corrientes y de las resistencias.
Figura 1.12: Conexin en paralelo de los sensores (funcin lgica OR)
20
1.10
Minos
Proteccin y seguridad de los sensores
Una de las peculiaridades ms importantes del sensor es la posibilidad

de protegerse en contra de los posibles errores que se puedan generar
al momento de la instalacin y las fallas durante la operacin. Esto
se hace utilizando los elementos elctricos que protegen los circuitos
internos de un sensor. En los sensores mas constantes-actuales, las
salidas estn protegidas en contra de los siguientes fenmenos y
acciones de desventaja:
-
-
-
-
La conexin inversa del voltaje de suministro

Un voltaje en exceso en la salida como resultado de una
desactivacin
Impulsos cortos y no cclicos de la lnea de suministro
Corriente de salida excesiva o cortos circuitos
Los cortos circuitos que se encuentran en un circuito elctrico con

sensores de corriente constante no causan daos al sensor, incluso si
son repetitivos y prolongados. Durante un corto circuito, los diodos en el
sensor estn deshabilitados. Despus de remover los cortos circuitos,
los sensores operan de forma apropiada.
Los sensores que se encuentran en una caja metlica, si se les
suministra un voltaje peligroso para un ser humano, necesitan tener
una toma de tierra extra.
Cuando un sensor est conectado en lnea con una resistencia,
una corriente corre en circulo, incluso hasta cuando el sensor est
desactivado (Figura 1.13). Esto puede daar al sensor u ocasionar una
seal de salida OFF permanente. Para evitar tal efecto se conecta una
resistencia adicional R p. El valor de la resistencia R p y el poder P
de esta resistencia puede ser calculado por medio de las siguientes
frmulas:
R p = U / I
min
P=U2/Rp
Voltaje de la fuente de alimentacin [V]
Figura 1.13: La corriente lp en el circuito elctrico, cuando el sensor inductivo con

un suministro de corriente alterna est desconectoda

21
Minos
1.11
Conexiones Bus
Las redes de comunicacin son la solucin ms moderna para
suministrar comunicacin entre sensores y dispositivos de control.
Estos reemplazan las soluciones clsicas utilizadas actualmente, las
cuales involucran el uso de gran nmero de cables que corren grandes
distancias hasta llegar a los sistemas de control.
La idea de utilizar soluciones de red consiste en una coleccin de
seales por medio de dispositivos intermediarios y su transmisin con
la ayuda de un bus a la unidad master (Figura 1.14). Esto har posible:
-
-
-
reducir los costos de las seales

incrementar la distancia entre el sensor y el mando
transmitir informacin con respecto a la calibracin y
caractersticas del sensor
Las redes ms populares son las redes abiertas, por ejemplo, permitiendo
el intercambio de informacin entre equipo proporcionados por
diferentes fabricantes y de acuerdo a ciertos procedimientos estndar.
Los protocolos de comunicacin utilizados ms frecuentemente son:
Ethernet, Profibus, DeviceNet, Modbus, CAN y AS-I.
Gracias a las redes se crean sistemas de control dispersado. Estos
sistemas hacen posible transferir parte del procesamiento de seales
en los niveles mas bajos (se encuentran ms cercanos al proceso).
Los dispositivos fundamentales de la red son los mdulos de entrada y
de salida (I/O), equipados con interfaces para un cierto tipo de red. El
modulo es observado por unidad master en una direccin de red y esto
hace posible transferir informacin con una alta velocidad. Esto tiene
una importancia especial para las redes que se encuentran al nivel del
equipo y del sensor, donde se saca con frecuencia un procesamiento
de seales complicado y el tiempo de toma de decisiones es muy corto.
Figura 1.14: Red de comunicacin con y sin Profibus
22
Minos
1.12 Aplicaciones
23
Minos
2.1
Informacin bsica
Los sensores capacitivos utilizan un campo elctrico para detectar
objetos que se encuentran dentro de su distancia de operacin. A
diferencia de los sensores inductivos, estos sensores pueden detectar,
adems de objetos de metal, objetos no conductores, como por ejemplo
plsticos. Un sensor capacitivo tambin es capaz de alcanzar objetos que
se encuentran detrs de una capa no conductora, lo que lo convierte un
sensor ptimo para detectar lquidos o granulado que se encuentren en
algn contenedor. Los sensores capacitivos son utilizados normalmente
como detectores de proximidad, pero tambin pueden generar una
seal que sea proporcional a la distancia de un objeto hacia la cara del
sensor. La distancia de operacin de tales sensores es realmente corta
hasta 30 mm., pero existen versiones especiales las cuales tienen una
distancia de operacin de hasta 60 mm.
La seal de salida de un sensor capacitivo se activa cuando un objeto
de metal o un dielctrico aparece en el capo elctrico del sensor.
Los componentes activos de un sensor capacitivo son dos electrodos
de metal formando un condensador abierto. Cuando un objeto se va
acercando al sensor, la capacidad del sensor cambia. La seal de
salida depende de la capacidad total, la cual es la suma de capacidad
bsica del sensor y el cambio de capacidad. El cambio de capacidad es
generado por la accin de detectar el objeto.
Objeto
Electrodos
Potencimetro
Cabeza del
sensor
Figura 2.1:
24
Oscilador
Estructura del sensor capacitivo
Detector
Sistema de slida
2.2
Minos
Diseo del sensor

Con el fin de generar un campo elctrico simtrico, el electrodo externo
B debe de estar en forma de anillo concntrico con el electrodo cilndrico
A (Figura 2.2). El objeto que est siendo detectado funciona como
un electrodo intermediario C, que activa el sensor. Se asume que el
dimetro externo del anillo B sea el plano activo del sensor. Entre ms
lejano est el objeto del sensor, ms pequea ser la capacidad del
sensor.
La estructura de capacidad del sensor depende del tipo de objeto a
detectar y de su toma de tierra.
Objeto a detectar
rea del sensor
rea de medicin
Carcasa
Campo del sensor
Electrodo externo
Electrodo interno
Figura 2.2:
El campo elctrico del sensor capacitivo
25
Minos
Los objetos no conductores tales como el papel o el vidrio incrementan

solo la autocapacidad del sensor influenciando su constante dielctrica.
Pero el incremento, dependiente de la constante dielctrica del objeto,
es baja al mismo tiempo que la distancia de operacin tambin es
pequea.
En el caso de objetos conductores sin toma de tierra se construyen dos
condensadores adicionales (entre el objeto y el electrodo interno y entre
el objeto y el electrodo externo) que se encuentran en lnea. As la zona
de operacin del sensor es ms grande.
La distancia de operacin ms grande se obtiene cuando el objeto que
es detectado es un conductor con toma de tierra. La capacidad adicional
entre el objeto y el electrodo forma una conexin paralela con la propia
capacidad del sensor.
Los electrodos A y B estn conectados con un oscilador de alta frecuencia
(Figura 2.1). El oscilador no opera si no hay objetos en el campo
elctrico. Cuando un objeto entra al campo generado por los electrodos,
el oscilador se activa debido al incremento de la capacidad entre los
electrodos A y B. La amplitud de vibracin del oscilador es analizada por
un circuito de deteccin, el cual genera una seal para el accionamiento
del circuito. En el circuito de retroalimentacin que se encuentra entre el
oscilador y el electrodo se encuentra un potencimetro con el cual uno
puede colocar el punto de activacin del circuito del oscilador.
Para los sensores capacitivos, la distancia de operacin nominal S n
est definida como la distancia en donde ocurre el hacinamiento del
circuito de salida (Figura 2.3). La distancia de operacin nominal de un
sensor capacitivo es valido para un objeto grueso de metal de 1 mm.
con toma de tierra FE360, cuyo lado es igual al dimetro de la cara del
sensor o los tres valores de S n, dependiendo de que valor sea ms
grande.
Sn - Distancia de operacin
nominal
Sr - rea de impacto real
Para un voltaje nonimal y una temperatura constante (20C)
la superficie activa del

sensor con un diametro d
Sa - La zona de efecto seguro
Su - La zona ultizable de efecto seguro
Un objeto de dimensin normalizada 1 mm, FE360 , con toma

a tierra, dxd
Figura 2.3:
26
Para el 85-100% del voltaje nominal y

la temperatura de trabajo
Definicin de las zonas de impacto para un sensor capacitivo
2.3
Minos
Tipos de sensores
Los sensores capacitivos estn disponibles en forma de detectores
de proximidad cilndricos o en forma de cubo con su parte activa en
uno de los extremos. Los sensores cilndricos estn disponibles en
dos tipos. Los sensores del primer tipo tienen una pantalla y una zona
de operacin solo al final. Dichos sensores son instalados de forma
superficial en metal o plstico. Los sensores de otro tipo tienen una
zona de operacin adicional a una pequea distancia de la superficie
cilndrica del sensor. Estn designados para ser utilizados en casos
donde el sensor est en contacto con el objeto que se est detectando,
cmo por ejemplo lquidos. La zona de operacin de dichos sensores es
un 50% ms grande ya que el campo elctrico ms grande del sensor
se cierra a los lados. Tambin existen versiones especiales las cuales
pueden ser colocadas en superficies curvas u horizontales.
Al momento de armar varios sensores capacitivos, uno tiene que seguir
las reglas mostradas en la Figura 2.4, con el fin de evitar la interaccin
entre los sensores y la interferencia de elementos externos.
El sistema de salida y las lneas de los sensores capacitivos son muy
parecidas a las de los sensores inductivos. Los sensores capacitivos
pueden tener dos, tres o hasta cuatro lneas de potencia de corriente
alterna.
Figura 2.4:

Procedimiento de instalacin del sensor capacitivo a) superficial y

b) no superficial
27
Minos
2.4
Influencia del material de los objetos

La distancia de zona de efecto de los sensores capacitivos puede
variar ampliamente. La distancia mas larga se logra con materiales
conductores. Como fue mencionado previamente, la distancia tambin
depende de la toma de tierra del objeto que es detectado.
En el caso de los objetos hechos con materiales conductores, el tipo de
material no tiene efecto en la zona de operacin. Para los materiales de
conduccin, la distancia de la zona de efecto depende de la constante
dielctrica, por ejemplo, entre ms grande sea la constante dielctrica,
ms grande ser la zona de efecto.
La distancia en la cual el sensor detecta materiales orgnicos tales
como madera o grano a un alto grado depende del contenido de agua
de los materiales. Esto est unido con una constante dielctrica alta de
agua (e agua =80 ).
La zona de operacin nominal S n es proporcionada en catlogos y para
objetos de metal estandarizados. Con el fin de determinar la zona de
operacin real del sensor , S n se tiene que multiplicar por el coeficiente
de correccin propio para el tipo de material de objeto que est siendo
detectado.

Zona de operacin = S n Coeficiente de correccin
En la tabla 2.1 se muestran ejemplos de los valores de coeficiente.
28
Material
Coeficiente de correccin
Acero
Agua
Madera
0.7
Vidrio
0.6
Aceite
0.4
Polivinilcloruro (PVC)
0.4
PE
0.37
Cermica
0.3
2.5
Minos
Compensacin de interferencia
El detector contiene un filtro de interferencias, el cual excluye la influencia de los campos elctricos externos, cuando estos no son muy grades. Sin embargo, los fitros pueden minimizar la frecuencia de cambio
mxima y por consecuencia deteriorar las caractersticas de dinmica
del sensor.
El sensor puede reaccionar errneamente cuando polvo o humedad
llegan a las superficies activas del sensor. Si el campo de interferencia
es homogneo entonces se utiliza un electrodo de compensacin adicional que est conectado a la salida del sensor, con el fin de mantener
de forma constate la zona de operacin (Figura 2.5). La contaminacin
eleva la capacidad entre el electrodo del sensor y la pantalla. Al mismo tiempo la capacidad entre el electrodo del sensor y el electrodo de
compensacin genera una unin de compensacin. Pero en el caso de
un contacto directo entre un objeto delgado (por ejemplo una hoja de
papel) y el sensor, existe el peligro de que la seal de interferencia neutralice el lectura principal del electrodo y por consecuencia no ocurra la
activacin del sensor.
Campo de
compesacin
Campo del sensor
Electrodo de
compesacin
el objeto detectado
Sensor del electrodo
Electrodo exterior
Contaminacin
Figura 2.5:
Sensor con electrodo de compensacin adicional
29
Minos
2.6 Aplicaciones
Debido a sus caractersticas y su diseo simple, los sensores capacitivos son utilizados con mucha frecuencia.
Los sensores pueden :
-
-
-
-
-
30
monitorear el nivel de liquido en el contenedor

monitorear el nivel de granulado en el contenedor
contar los objetos conductores y no conductores
encontrar envases vacos
detectar daos el los objetos
Figura 2.6:
Registro y separacin de las botellas sin llenar
Figura 2.7:
Control del nivel del fluido en un contenedor o en un ducto
Sensores ultrasnicos
3.1
Informacin bsica
Minos
Los sensores ulstrasnicos son empleados para la deteccin de objetos

independientemente del tipo de material y del color que estn hechos, e
incluso la deteccin de los niveles de transparencia y no transparencia
de los fluidos. Estos encuentran aplicaciones, principalmente en reas
con alto presencia de polvo donde el uso de sensores pticos no es
posible. Esto generan rayos ultrasnicos. La regla de operacin consiste en la medicin del tiempo entre la seal ultrasnica emitida y la
recibida, un obstculo refleja un eco. Este tiempo es proporcional a una
distancia del objeto hacia el sensor. La frecuencia de exploracin de la
seal de salida es muy pequea ( desde unos pocos Hz hasta arriba de
100 Hz) en comparacin a la de otros sensores.
Los sensores ultrasnicos generan ondas acsticas, cuya frecuencia
no es perceptible, por ejemplo mas de 20 kHz.
La alta frecuencia de operacin de los sensores ultrasnicos los hace
prcticamente inmunes a la interferencia de los sonidos que se puedan
encontrar a su alrededor.
Los componentes principales de tales sensores son un generador de
alto voltaje, un convertidor piezoelctrico localizado en la cabeza del
sensor, un sistema de procesamiento de seales y el sistema de salida
( Figura 3.1).
Objeto
Cabeza del
sensor
Generador
Detector
Sistema de slida
Figura 3.1: C onstrucin del sensor ultrasnico
31
Minos
3.2
Influencia del entorno

La propagacin del sonido, su rango, distribucin y velocidad de una
ola de sonido depende en cierto grado de la propagacin del entorno.
Los cambios inesperados de propiedades fsicas de un ambiente de
propagacin (aire) puede tener influencia en la precisin de la distancia
de medicin.
Estos son:
Temperatura: Las fluctuaciones de la temperatura del aire cambian la
velocidad de la onda de sonido (Figura 3.2). Estos cambios estn en un
rango de 17 % / K. La mayora de los sensores estn proporcionados
con una compensacin de temperatura interna, la cual elimina, en un
alto grado (aproximadamente de 2/3), estos impactos desventajosos.
Presin: Las fluctuaciones de la presin atmosfrica en un rango de
5% de cambio de velocidad del la onda de sonido por aproximadamente
6%.
Humedad: Un aumento en la humedad del aire causa un incremento
de la velocidad del sonido en un 2 % ( si se compara con el aire seco).
Corrientes de aire : La influencia de corrientes de aire depende de la
direccin y de su intensidad. Fuertes vientos con una velocidad de 50
km/h que soplan en la misma direccin que la direccin de la propagacin de la onda de sonido puede cambiar su velocidad de una forma
significativa. Los vientos en una direccin perpendicular a la direccin
de propagacin pueden desviarla, lo que tambin es una desventaja.
Contaminacin: Un alto grado de contaminacin en el aire causa un
ensuciamiento de la superficie del emisor de la onda de sonido, lo que
puede limitar el rango del rayo emitido hasta en un 30%.
Velocidad de la onda
acstica
[m/s]
Presin 1013 hPa
Temperatura [C]
Figura 3.2:
32
Relacin entre la velocidad de la onda acstica y la temperatura
3.3
Minos
Producin de ondas ultrasnicas

La mayora de las ondas ultrasnicas son generadas por transductores,
de los cuales aquellos que operan con la regla de piezoelctrica han obtenido una gran importancia en su uso. El efecto piezoelctrico consiste
en la creacin de cargas elctricas en el transductor como resultado de
una tensn mecnica.
Algunos cristales (tales como el sulfato de litio o el cuarzo) poseen
las propiedades piezoelctricas, ya que su red de cristales tiene una
estructura helicoidal. Este efecto es irreversible, esto significa que un
transductor puede ser deformado con una carga elctrica.
Cuando el transductor est en contacto con un material o con un medio,
por ejemplo aire, entonces las vibraciones causadas por cambios en el
voltaje son transferidas a las partculas de este medio y por consecuencia se genera una onda sonora. De forma invertida, si las vibraciones de
las partculas del medio son transferidas a un transductor, se generan
cargas elctricas. El mismo transductor puede ser por lo tanto utilizado
para la generacin y recepcin de ondas sonoras (Figura 3.3).
Cuarzo
Electrodo
superior
Electrodo inferior
Cuarzo
Electrodo
superior
Generador de
impulsos
Generacin de la onda
ultrasnica
Figura 3.3:
Electrodo inferior
Voltmetro
Recepcin de la
onda ultrasnica
Generador y receptor de la onda ultrasnica
33
Minos
El rea de propagacin de una onda ultrasnica est dispersada a un

alto grado (Figura 3.4 a). La energa de sonido ms grande est situada
cerca del eje del sensor. Cuando la energa de sonido que se encuentra
en la zona gris no es la suficiente para el trabajo correcto del sensor,
entonces el cono de sonido con el ngulo es el nico que se puede
utilizar (Figura 3.4 b). La energa de la onda ultrasnica en el rea amarilla es mas grande que el 50% de la energa que se encuentra cerca
del eje del sensor.
Cuando uno conoce la distancia X entre el objeto y el sensor, se puede
determinar el permetro del cono de sonido D con la siguiente frmula:
D = 2 X tan ( / 2)
X distancia entre el objeto y el sensor
ngulo del cono de sonido
Dependiendo de las necesidades, se fabrican sensores que emiten una

onda con diferentes ngulos de cono. Estos ngulos varan desde unos
cuanto grados hasta una docena. Tanto como el ngulo como el cono
de sonido estn determinados por el tamao, la figura y la frecuencia de
la superficie vibratoria del sensor.
Figura 3.4:

34
Onda ultrasnica: a) corte transversal a lo largo del sensor,

b) cono snico efectivo
3.4
Minos
Principios de trabajo del sensor ultrasnico

Los sensores ultrasnicos comunes operan tienen uno de los siguientes dos procedimientos: la difusin- (sensores difusivos) y a travs de
uno ( a travs de sensores de rayo). La reflexin de difusin es el mtodo ms popular para los sensores ultrasnicos. Una onda de sonido
reflejada en un objeto regresa al sensor en forma de eco. Dependiendo
del tipo de salida, la distancia determinada en base a la medicin del
tiempo se transforma en un voltaje o una corriente de seal anloga o
en un estado relevante de la salida de dos posiciones (ON/OFF). Cuando el objeto ha salido de la zona de medicin del sensor, su sistema de
salida regresa a su estado previo. Por lo tanto, las mediciones ultrasnicas presentan dos fases (Figura 3.5) :
-

-

Emisin de un rayo ultrasnico desde un transductor hacia

un objeto
Emisin de un rayo ultrasnico del objeto detectado en direccin
del transductor, mientras que en este caso el rayo es un eco
de la seal emitida del transductor.
En los sensores de difusin las dos funciones estn realizadas por el

mismo transductor piezoelctrico.
Entre ms alta sea la densidad del objeto detectado mejor ser la sensibilidad del sensor. Mientras ms alta sea la densidad, mayor ser la
parte de la onda de sonido que es reflectada. Por ello, ciertos objetos
son detectados por el sensor ultrasnico con un coeficiente de reflexin
de rayo ms alto ( cuerpos slidos, lquidos y granulados).
Objeto
Transformador en
la fase de emisin
Objeto
Transformador en la
fase de recepcin
Figura 3.5:
Las dos fases de la medicin ultrasnica
35
Minos
En los sensores de difusin se generan impulsos de sonidos peridicos.

Su frecuencia llega hasta unos diez Hz. El espacio de tiempo entre el
momento de generacin de impulso y el registro del eco reflejado es
proporcional a la distancia real entre el objeto y el sensor. Para los
sensores con transductores de modo dual, por ejemplo con un transductor que acta como un generador y recibidor de ondas ultrasnicas,
la duracin de un impulso T i debe de ser claramente ms corta que el
tiempo necesario para el regreso del eco T e (Figura 3.6). Estos impulsos son peridicamente repetidos con una frecuencia de unas cuantas
docenas de Hz. El tiempo de espera para el eco que regresa comienza
en cuanto el impulso ha sido enviado y continua hasta que la siguiente
seal haya sido enviada. Al medir el tiempo T e del eco que regresa al
sensor, es posible calcular la distancia hasta el objeto. En los sensores
de deteccin la presencia de un eco significa la deteccin de un objeto
en el rango de operacin del sensor y causa el accionamiento del estado de salida del sensor.
Los sensores de difusin ultrasnicos hacen uso de un transductor especial elctricamente controlado que genera y recibe una onda de impulso de sonido. Un transductor emite una serie de impulsos durante
unos cuantos microsegundos hasta 1 milisegundo y espera a su regreso despus de la reflexin contra el objeto que es detectado. El estado
de salida OFF cambia al estado ON cuando hay una superficie que se
refleja en el rayo ultrasnico crnico.
Amplitud
Tiempo de espera
Transcurso
de tiempo del
impulso T1
Transcurso de tiempo del impulso T1
la Seal reflejada
Tiempo
Tiempo de retorno del eco Te
Duracin del ciclo
Figura 3.6:
36
Ciclo de trabajo del sensor ultrasnico
Minos
El rango de operacin mximo de un sensor puede ser limitado por

medio de un potencimetro. De esta forma, los objetos que se encuentran fuera de este limite no son detectados (Figura 3.7) Esta funcin se
llama Extinguir el fondo o en ingls blanking out the background.Una
opcin para establecer un limite ms bajo del rango est disponible en
algunos sensores. Se obtiene adicionalmente una zona bloqueada y la
zona activa, donde los objetos se detectarn , se podr definir de una
forma precisa. La delimitacin de la zona bloqueada previene la deteccin de objetos que se encuentran dentro de ste limite.
Cerca del sensor se encuentra una zona muerta, donde los objetos no
son detectados o su deteccin es dudosa. El tamao de la zona muerta
depende del rango y del tamao del sensor. Sensores pequeos con un
rango limitado tienen una zona muerta ms corta a comparacin de los
sensores con un rango ms grande.
La zona muerta es un resultado de la funcin dual del transductor, principalmente del generador de sonido y recibidor. El transductor est listo
para la recepcin del eco posteriormente a que se haya emitido un impulso de sonido.
Distancia actual
Objeto no
detectado
Objeto
detectado
Zona activa
del sensor
Objeto no
detectado
Zona muerta
del sensor
Zona de trabajo
Zona
muerta
Figura 3.7:
Zona
bloqueada
El mximo alcanze del sensor
Definicin de las zonas de impacto de un sensor ultrasnico
37
Minos
Se utilizar una placa metlica para verificar el rango de operacin de

un sensor S n. Dicha placa tiene 1 mm de ancho y refleja las ondas
ultrasnicas. La placa metlica deber de ser posicionada de forma
vertical al eje de la onda de sonido. Su tamao depende de un rango
de sensores; por consecuencia, para los sensores de alcance corto (de
hasta 300 mm) podr utilizarse una placa de 10 mm, y para sensores
con un alcance mayor a 800 mm, se deber de utilizar una placa metlica cuadrada de 100 mm. Los objetos que tengan diferentes dimensiones , formas y propiedades no podrn garantizar valores de rango de
deteccin S n .
Las siguientes reglas son generalmente vlidas:
-

-

Entre ms baja sea la frecuencia del sensor, mas

largo ser en rango de deteccin.
Entre ms altas sean las frecuencias de operacin,
ms baja ser la sensibilidad del sonido de fondo y
ms alta ser la resolucin de medicin.
En los sensores de paso, un transductor ultrasnico genera una onda

de sonido en direccin al recibidor , el cual se encuentra en una caja
independiente. Cualquier objeto que est interfiriendo con la onda de
sonido, interrumpir esta onda y cambiara la salida del sensor (Figura
3.8).
En los sensores ultrasnicos, a diferencia de los sensores de difusin
y reflexin, el transductor genera una onda de sonido continua; aqu la
zona muerta est ausente.
Receptor
Receptor
Emisor
Emisor
Figura 3.8:

38
Seal de salida durante el paso del detector a) antes de detectar el

objeto y b) durante la deteccin del objeto
Minos
Estos sensores encuentran una aplicacin no solo para la deteccin de

objetos de sonido, sino adems para la deteccin especial de objetos
porosos que se dispersan o absorben el sonido; tambin objetos con
sombra, los cuales son difciles de detectar por los sensores de difusin.
Cuando un objeto, que refleja bien la onda de sonido, toma la posicin
que se muestra en la Figura 3.9, no podr ser detectado por un sensor
de difusin, ya que el ngulo entre la onda reflejada y el eje del sensor
es muy grande. En caso de que un objeto interrumpa a la onda de sonido, entonces esta puede ser fcilmente detectada por un sensor de
paso.
La frecuencia del interruptor de la seal de salida en los sensores de
paso es ms grande a comparacin de los sensores de difusin y puede llegar hasta los 200 Hz.
La onda snica reflejada
Objeto
La onda snica reflejada
Figura 3.9:

Un objeto que no es detectado por un sensor de difusin, si ser detectado

porun sensor de paso de manera simple
39
Minos
3.5
Posibles irregularidades en el trabajo de los sensores

Los siguientes factores pueden interferir con la operacin correcta del
sensor:
- Corrientes de aire: Las cuales pueden cambiar la velocidad y/o la
direccin de una onda de acstica, a tal grado de interferir con la deteccin de un objeto o dar una distancia equivocada entre el sensor y
el objeto.
- Las fluctuaciones de presin: Donde en una presin atmosfrica normal las fluctuaciones entre 5 %, puedan resultar con un cambio de
0.6 % en el rango de operacin del sensor.
- La temperatura incrementa los rangos de operacin de un sensor,
debido a los impactos trmicos de un objeto que emite grandes cantidades de calor puede tener como resultado la creacin de una zona
de temperatura variable que cambia el tiempo de propagacin de una
onda y reduce la precisin del sensor. Un aumento de la temperatura
y de la humedad puede tener como resultado el hecho de que la distancia detectada es mas corta que la real. Las superficies calientes
reflejan una onda de sonido direccional de una forma menos eficiente
a comparacin de las superficies fras. La temperatura del aire y su humedad afectan la duracin de un impulso de sonido. Un incremento de
la temperatura de un 20 C resulta con un bajo porcentaje (3.5% a 8%)
de incremento del rango del sensor y la lectura de la distancia es mas
baja de lo estimada.
- Aisladores de sonido: (algodn, goma) absorben el sonido y reducen
la sensibilidad del sensor. En el caso de los sensores de difusin sta
sensibilidad puede que no sea suficiente para detectar un objeto.
Los sensores ultrasnicos son especialmente aptos para la deteccin
de objetos slidos con una superficie plana perpendicular debido al eje
que se tiene que detectar. Cualquier tipo de desviaciones de estas recomendaciones puede tener como resultado la falla de operacin de un
sensor. Estas son:
- Posicin angular de la superficie frontal de un objeto con respecto al
eje de referencia del sensor. Cuando el ngulo alcanza los 90, la onda
reflectada no regresa directamente hacia el eje del sensor, por ello la
zona de deteccin es ms pequea. Esto tiene una importancia especial con los grandes rangos de medicin, ya que cuando la distorsin de
un objeto por aproximadamente 3 puede resultar en una no deteccin.
Para pequeos rangos de medicin, los objetos pequeos y limpios, la
desviacin puede ser de hasta 10 .
- La figura de un objeto. Los objetos con superficies orientadas de tal
forma que su direccin de la onda reflejada difiere en una forma de grado significante, el eje de la onda emitida puede ser detectado con los
sensores de modo reflexivo o de paso.
40
Minos
- Superficie de lquidos. El coeficiente de reflexin de las ondas ultrasnicas de las superficies de lquidos es la misma que la de los slidos.
Las superficies suaves, sin olas son fciles de detectar.
- Sensores de deteccin mutua. Si los sensores estn instalados muy
cerca del uno al otro, la onda de sonido de reflejo emitida por uno de
ellos puede regresar al otro sensor y producir una pulsacin injustificada de la salida. Para evitar esta situacin, es necesario cumplir con el
espacio necesario mnimo entre los sensores (Figura 3.10).
Figura 3.10: Distancias recomendadas entre sensores ultrasnicos activos
41
Minos
3.6
Sincronizacin de los sensores

Cuando varios sensores se sincronizan a travs de una conexin real,
pueden ser instalados estando a lado de los otros si tener una influencia
entre s. La sincronizacin debe de ser usada cuando los sensores emiten ondas en la misma direccin y los rayos ultrasnicos se juntan parcialmente. Cuando la sincronizacin est activada, el objeto detectado
puede estar frente a un sensor activado y al mismo tiempo en frente de
otro sensor que est sincronizado con el primero. Por ejemplo, la Figura
3.11 muestra dos sensores montados cerca el uno del otro y el sensor
B intercepta dos ecos B1 y Ax. El eco A1 llega al sensor A1 ms rpido
que el Ax y el eco B1 llega al sensor B. La sincronizacin de sensores
los hace inmunes alas seales que no sean el primer eco, de tal forma
que la influencia de otros rayos ultrasnicos que interfieren pueda ser
evitada para la operacin de los sensores.
Los sensores sincronizados emiten seales al mismo tiempo y operan
como un sensor con un cono acstico realzado detectando el mismo
objeto.
Figura 3.11: Sincronizacin de sensores colocados paralelamente y que detectan un

mismo objeto
42
3.7
Sensores ultrasnicos especiales
3.7.1
Sensor de reflexin
Minos
Los sensores de reflexin ( retro refletive sensors) miden la diferencia

entre el tiempo de regreso de la onda de sonido reflejada por un objeto
detectado y el tiempo de regreso de una onda de sonido reflejada por
un reflector. Cada superficie plana y dura puede jugar el rol de reflector.
Una onda de sonido reflectada desde un objeto debe de regresar al
sensor antes que la onda de sonido reflejada por el reflector, de ser este
el caso el estado de la seal de salida de cambiar.
Los sensores reflexivos pueden ocupar una onda ultrasnica reflejada
por cualquier superficie para la deteccin de objetos. Esto beneficia
especialmente en lugares donde es difcil de acceder (Figura 3.12). Los
sensores pueden operar de esta forma basados ya sea en la interrupcin completa del rayo y en la reflexin del eco.
Este tipo de sensores es apropiado especialmente para la deteccin
de materiales tales como el algodn, espuma y materiales textiles , los
cuales absorben a alto grado el sonido y tambin para la deteccin de
superficies no perpendiculares al eje del sensor.
Una rea reflejada
Objeto
Reflector
Figura 3.12: Aprovechamiento de una onda ultrasnica reflejada para detectar a un

objeto absorvente

43
Minos
3.7.2
Sensores con dos transductores en una caja

Los sensores con dos transductores en una caja puede trabajar tanto
como sensores de difusin, al igual que sensores de reflexin con un
reflector (Figura 3.13). El primer transductor es el emisor y el segundo
es el receptor de las ondas ultrasnicas.
De tal forma un sensor detecta hasta objetos pequeos que estn cercanos, ya que el receptor puede trabajar al mismo tiempo que con el
receptor. Ambos transductores deben de ser sincronizados.
Los objetos cilndricos pueden ser detectados considerablemente antes que los objetos planos. El eco reflectado por un objeto plano atraviesa posteriormente la zona de efecto del sensor.
Objeto
Emisor
Objeto
Receptor
Emisor
Reflector
Receptor
Figura 3.13: Sensor con 2 transformadores: a) Mtodo de difusin, b) Mtodo de refleccin
44
3.7.3
Minos
Sensores ultrasnicos anlogos

La mayora de los sensores ultrasnicos tienen salidas tanto como binarias, al igual que anlogas. Cuando uno quiere medir una distancia,
se utilizar la salida de la corriente o del voltaje. La fuerza del voltaje o
de la corriente es proporcional a la distancia medida (Figura 3.14).
Final
Comienzo
Zona de medicin
Figura 3.14: Relacin entre la seal de salida y la distancia entre el objeto y el sensor
45
Minos
3.8
Aplicaciones
Los sensores ultrasnicos se utilizan frecuentemente en la prctica, ya
que son insensibles a interrupciones en la zona de efecto y tambin
son resistentes a la contaminacin. Estos detectan objetos que se encuentran lejanos independientemente de su:
-
Material (metal, plstico, madera, cartn, etc.)
Estado (cuerpo slido, fluido, granulado, etc.)
- Color
-
Nivel de transparencia
En la industria estos sensores pueden ser utilizados para la observacin de:

-
La posicin de una unidad de mquinas.
Objetos en una cadena de fabricacin
Controlar el nivel de fluidos o granulados en un contenedor.
Figura 3.15: Medicin de las dimenciones del objeto con un sensor ultrasnico analgico
46
Minos
Figura 3.16: Control de daos en laminas y ductos con un sensor de difussin
Figura 3.17: Conteo de objetos sobre una cinta transportadora con un sensor de reflexin,
las ondas snicas se dispersan o se absorven

47
Minos
4.
Sensores optoelectrnicos
4.1
Caractersticas de su diseo
Los sensores optoelectrnicos son dispositivos de control automtico,
los cuales utilizan un rayo de luz para detectar objetos que se encuentran dentro de su distancia de operacin. Pueden detectar objetos de
cualquier tipo de material que se encuentran a unos centmetros de distancia hasta objetos que se encuentran a varios metros de distancia. Un
sensor optoelectrnico reacciona cuando un objeto interrumpe el rayo
de luz que ste emite, o cuando el rayo de luz se refleja en la superficie
del objeto. Los cambios en la seal de la luz se convierten dentro del
sensor en seales elctricas y son utilizadas para controlar el estado de
salida del sensor.
Los componentes principales de un sensor optoelectrnico son: (1) Recurso de luz y (2) Recibidor de luz, (3) circuitos electrnicos, (4) sistema
de salida, (5) uno o dos diodos emisores de luz que sealen las condiciones de operacin del sensor, (6) un potencimetro controlador de la
sensibilidad, (7) una caja y (8) una proteccin transparente.(Figura 4.1)
Figura 4.1:
48
Construccin de un sensor cilndrico optoelectrnico
Minos
Los circuitos electrnicos incluyen (Figura 4.2):

-
(3) Oscilador, para obtener una fuente de luz modulada.
(4) Desmodulador, para separar la seal deseada
Los otros componentes del sensor son: (1) emisor de luz, (2) recibidor
y (5) transistor, un elemento de salida.
Los componentes del sensor mencionados previamente pueden ser colocados en una caja comn o en dos cajas separadas, dependiendo en
que si el (6) objeto detectado interrumpe o refleja el rayo de luz.
Figura 4.2:

Circuito electrnico de un sensor optoelectrnico: A-Sensor de paso,

B-Sensor de reflexin, C-Sensor de difusin
49
Minos
4.2
4.2.1
Clases bsicas de sensores

Sensores de barrera de luz desechable
En los sensores de barrera de luz desechable (trhough beam sensor)
el rayo de luz es enviado directamente desde el emisor hacia el receptor. Esto se encuentran en un mismo eje pero en cajas separadas. Los
sensores detectan el objeto , el cual se encuentra entre el emisor y el
receptor, interrumpiendo as la seal. Estos sensores son inmunes a
condiciones difciles del entorno como polvo, humedad, o neblina. Su
distancia de operacin en la ms grande (ms de 50 m). Existen dos
construcciones principales de este tipo de sensores : cilndrica y cubo.
Una caracterstica importante de estos sensores es que trabajan para
cualquier tipo de material. Las superficies pueden estar pintadas, transparentes, speras, lisas, etc.
Un rayo de luz efectivo depende del dimetro de los lentes del emisor y
del receptor (Figura 4.3). Un objeto ser detectado cuando ste cubra
por lo menos el 50% del rayo de luz.
Campo emitido
Emisor (E)
Receptor (R)
rayo efectivo
Campo visual del receptor
Figura 4.3:
50
Rayo de luz efectivo
4.2.2
Minos
Sensores de barrera de luz de reflejo

El emisor y receptor de un sesnor de barrera de luz de reflejo (retro
reflective sensors) se encuentran en una caja. La luz se reflejar en
direccin al receptor. Un objeto bloquear el rayo de luz , activando as
la seal de salida. Los sensores de barrera de luz de reflejo sin un filtro
de polarizacin utilizan rayos infrarrojos. Los sensores con un filtro de
polarizacin utilizan luz roja visible. La ventaja de un sensor de barrera
de luz de reflejo es que tiene una zona de efecto (hasta 12 m.) y la independencia de las propiedades de la superficie y el color del objeto.
Tales sensores requieren de reflectores especiales o bandas de reflejo
especiales. (Figura 4.4).
A diferencia de un espejo ordinario o de otras superficies reflectoras,
los reflectores no necesitan estar colocados perfectamente en el ngulo
correcto hacia el sensor. Un error de posicionamiento de algunos grados no afecta la operacin correcta del sensor.
El principio de doble dimensin de una reflexin tambin tiene efecto
en un sistema de espacio con tres espejos, que se encuentra de forma
perpendicular. Un rayo de luz que entra en este sistema es reflejado
completamente por las tres superficies y sale de forma paralela al rayo.
Los juegos de tres espejos forman la superficie del reflector de los sensores de barreara de luz de reflejo.
El rayo de luz efectivo depende del dimetro de los lentes del emisor y
del receptor.
Figura 4.4:
a) Reflectores y b) Bandas reflectoras
51
Minos
4.2.3
Sensores de difusin
Los sensores de difusin, tambin son llamados sensores de reflejo o
de proximidad, son utilizados para los objetos de deteccin directa. Su
ventaja principal, adems del hecho de que el emisor y el receptor estn colocados en una caja, es que no se necesita un reflector. El emisor
emite luz , la cual es reflejada desde un objeto y regresa al receptor,
generando as una seal de deteccin de objeto.
Los sensores de difusin tienen una distancia de operacin corta (hasta
100 mm., raramente 200 mm.). Los objetos o fondo que se encuentren
fuera de sta distancia no sern detectados y las interferencias generadas por estos mismos sern atenuadas. El color y el tipo de superficie
pueden afectar a cierto grado la distancia de operacin. Dependiendo
de las propiedades del objeto, el coeficiente de reflexin de la luz desde
un objeto puede ser muy extenso. Las superficies brillantes que estn
incluso colocadas lejos del sensor pueden reflejar la mayor parte de la
luz , aunque aun as la deteccin del objeto en s puede resultar muy
difcil.
Para poder determinar el alcance mximo de un sensor de difusin se
utiliza un objeto difuso calibrado (una hoja de papel blanca o un papel
KODAK), el cual refleja el 90% del rayo de luz.
4.3
Prevencin de interferencia
Debido a su forma de operacin , los sensores fotoelctricos son sensibles a la interferencia ptica de luz externa tanto natural como la artificial. Los rayos de luz que provienen que provienen de tales medios
pueden afectar de una forma significativa la intensidad de la corriente
generada por el emisor y por lo tanto resultar en seales de salida del
sensor equivocadas. Con el fin de evitar reacciones falsas , los sensores sern equipados con sistemas, que descartan en cierta forma tales
interferencias y ajustan la sensibilidad de los sensores. La contaminacin ambiental, por ejemplo aceite, polvo que se encuentran en las superficies de los objetos o en los lentes del emisor o del receptor pueden
agravar los problemas.
Los sensores de difusin pertenecen al grupo de sensores ms sensibles a la interferencia ptica originada por la intensidad de luz natural y
constante o la luz artificial cerrada al especto de la luz natural, al igual
que a la intensidad de luz variable.
52
4.3.1
Minos
Modulacin de luz
Los sensores fotoelctricos utilizan luz modulada, lo que significa que
los sensores son muy sensibles en la luz de ambiente. Esto quiere decir que la luz del emisor se activa solo por un corto tiempo, mucho mas
corto que la pausa entre los impulsor. (Figura 4.5). La frecuencia de
la seal de una luz modulada tiene unos cuantos kHz. Pero cuando el
emisor y la fuente de luz turbadora tienen frecuencias de trabajo similares, es posible que se origine una interferencia. La luz modulada tiene
los siguientes beneficios:
-
El sensor es menos sensible a la luz de ambiente.
-
La distancia de operacin del sensor incrementa.
La cantidad de calor generada disminuye, lo cual extiende el
-
tiempo de vida de el diodo emisor de luz (LED).
Los emisores y receptores LED estn equipados con lentes pticos para
reducir el rayo de luz emitido y el campo de observacin del receptor,
por lo cual uno puede limitar el rango de respuesta del sensor y as reducir el efecto de reflejo de radiacin de los objetos que se encuentran
fuera del rea delimitada. Al mismo tiempo, el enfocamiento de la luz
por medio de los lentes incrementa considerablemente la distancia mxima entre el emisor o el receptor y la superficie por medio de la cual es
reflejada. En algunas aplicaciones los elementos foto pticos sin lentes
(una ventana plana y transparente) puede ser mas apropiada cuando
se necesita de un campo amplio y una distancia de operacin corta.
Voltaje del
Emisor
Emisor activado
Emisor
desactivado
Tiempo
Figura 4.5:
El voltaje modulado del emisor
53
Minos
4.3.2
Luz polarizada
Un sensor retro-reflectivo estndar puede producir una respuesta incorrecta en el sistema de salida al momento de que aparezca un objeto
luminoso en el campo de observacin. Con el fin diferenciar la reflexin
de luz del objeto detectado y las otras seales de luz recibidas , puede
que se genere la necesidad de utilizar una luz polarizada.
La polarizacin consiste en un ordenamiento total o parcial de las vibraciones de las ondas de luz. Si la luz no es polarizada, las vibraciones
elctricas y magnticas se generan en diferentes direcciones, mientras
que si se polariza, las vibraciones se generarn en una sola direccin.
La luz natural, incluyendo la que es emitida por los LED, no est polarizada. Pero cuando la luz pasa a travs de un filtro polarizador solo
permanecen la parte de los rayos de luz que son consecuentes con la
polarizacin del filtro. La Figura 4.6a muestra un rayo de luz despus
de haber pasado a travs de un filtro de polarizacin horizontal. Cuando
se coloca un filtro de polarizacin vertical en el camino, la luz se extinguir completamente.
La reflexin difusa o dispersa destruye la polarizacin (Figura 4.6b) y la
energa de la pequea cantidad de luz que pasa a travs de un polarizador vertical es muy baja, normalmente una cantidad insuficiente para
poder detectar una superficie reflectora de luz.
La reflexin de la luz polarizada de una superficie de espejo (Figura
4.6c) no destruye la polarizacin y un polarizador en forma vertical colocado en el camino del rayo de luz no le permite a la luz pasar.
Debido a ambos fenmenos, la luz polarizada puede ser utilizada en
sensores retroreflectivos con un reflector. Al seleccionar y colocar filtros
apropiados uno puede evitar las interferencias de las superficies del
espejo y poder detectar objetos transparentes. Los filtros polarizadores
estn normalmente hechos de papel de polmero.
54
Minos
Fuente de luz
Luz blanca
Filtros de polarizacin
Luz polarizada
Luz blanca
Fuente de luz
Luz polarizada
Aniquilacin de la polarizacin
Fuente de luz
Luz blanca
Espejo
Luz
polarizada
Figura 4.6:

Polarizacin de la luz: a) Extincin de la luz con dos flitros, b) Reflexin de la

luz polarizada sobre una superficie dispersiva y c) reflexin de la luz
polarizada a travs de un espejo
55
Minos
4.4
Margen de operacin
Como resultado de efectos externos , por ejemplo un cambio en el coeficiente de reflexin del objeto o que el emisor envejezca, que la cantidad de luz disminuya en un elemento del sensor fotoelctrico y por lo
tanto que el nivel de seal en su conexin de salida pueda incrementar.
El nivel de seal puede que sea insuficientes para activar el estado de
salida, lo cual tiene como resultado la operacin incorrecta del sensor.
Para evitar dichas situaciones debe de estar disponible un cierto nivel
excedente, por ejemplo un margen de operacin. (Figura 4.7)
Cuando el recibidor no obtiene luz, el rango de operacin es igual a
cero. Un rango de operacin igual a 1 corresponde a una situacin donde la cantidad de luz que cae al recibidor es suficiente para cambiar la
conexin de salida de OFF a ON o de ON a OFF. Con el fin de asegurar
una cierta cantidad de reserva, el margen debe de ser ms grande que
1, por lo tanto la cantidad real de luz incidente va a exceder el nivel mnimo necesitado para activar el dispositivo de salida.
Cantidad real de luz detectada
Margen de operacin =
Cantidad mnima requerida
para cambiar el estado de
salida
Nivel de la seal
Nivel del excendente mnimo de luz
Excedente
de luz
Zonas lmite
de impacto

salida
de salida
Tiempo
zona
inestable
Figura 4.7:

56
zona de trabajo
estable
zona
inestable
Relacin de la regin segura de trabajo del sensor optoelectrnico y los

lmites de las zonas de impacto
Minos
Si se conocen las condiciones generales en las cuales opera el sensor

fotoelctrico, el exceso ligero calculado por medio de la frmula anterior
asegura proteccin en contra de una disminucin excesiva de la cada
de luz en el recibidor. Entre ms grande sea el exceso, ms confiable
ser la operacin del sensor. En aplicaciones en donde existe el riesgo
de una disminucin excesiva en la cantidad de luz que cae en el receptor, entonces se requiere de un margen de operacin mas grande. Para
tener aire limpio y una probabilidad naja de que los lentes o el reflector
se vayan a ensuciar se necesita de un margen de operacin mnimo no
ms pequeo de 1.5. En un entorno realmente sucio y cuando la limpieza del lente est limitada , el margen de operacin mnimo debe de ser
entonces ms grande que 50.
Un diodo parpadeante seala las condiciones inestables, esto se refiere
a cuando la iluminacin del sensor es muy pequea para cambiar la
seal de salida.
Para el pulsador de luz es tambin importante la histresis (la diferencia
del nivel de la seal entre el estado de encendido y el estado de apagado) (Figura 4.8). La distancia de operacin del sensor desde el objeto
detectado siempre se refiere al nivel de seal del cambio en el punto
de encendido.
La histresis incrementa junto con la distancia que hay entre el objeto
detectado y el sensor.
Nivel de la seal
salida
Histresis
Seal de salida
activada
Figura 4.8:

de salida
Tiempo
Histresis de un pulsador de luz
57
Minos
4.5
La distancia de operacin
Una caracterstica importante de los sensores fotoelctricos de proximidad es su rango de operacin determinado por la distancia de operacin
mxima. Para los sensores de barrera de luz desechable es la distancia
mxima entre el sensor y el receptor, para los sensores de barrera de
luz de reflejo la distancia entre el sensor y el reflector, para los sensores
de difusin la distancia entre el sensor y el objeto estndar. En todos los
casos, la distancia corresponde a la distancia mxima til.
Debido al diseo del sensor de barrera de luz de reflejo, donde el emisor y el receptor son colocados en la misma caja, tambin hay una
distancia mnima bajo la cual un objeto ya no es detectable.(Figura 4.9)
Receptor (R)
Emisor (E)
Zona
muerta
Distancia mnima de trabajo
Figura 4.9:
58
Distancia mnima de trabajo de las caja de reflexin luz y pulsadores de luz
4.6
Minos
Tiempo de reaccin
En aplicaciones en donde se tienen que detectar objetos muy pequeos
u objetos en movimiento con una velocidad muy rpida el tiempo de reaccin del sensor fotoelctrico puede ser esencial. El sensor tiene que
lograr cambiar la seal de salida en un tiempo muy corto.
El tiempo de reaccin se cuenta a partir del instante en el que un rayo
de luz aparece entre el emisor y el receptor hasta un cambio del estado
de salida. Se le llama tiempo de liberacin al tiempo necesitado para
cambiar el estado de salida una despus de que el objeto detectado se
haya retirado. Ambos tiempos no siempre son iguales.
Los tiempos mximos de reaccin/liberacin son dados en los instructivos de cada tipo de sensor. Algunas diferencias de los valores dados
son inevitables debido al suministro de pulso del emisor cuya frecuencia es muy difcil de sincronizar con el movimiento del objeto que es
detectado.
Al conocer el tiempo de respuesta uno puede determinar cuanto tiempo
tiene que permanecer en el campo de visin del sensor el objeto en
movimiento para poder ser detectado, es decir a que velocidad mxima
de puede mover el objeto o que tan grande tiene que ser el intervalo
entre los objetos. Esto puede ser revisado aplicando la formula para la
cantidad de tiempo que tiene que permanecer el objeto detectado dentro del campo de visin del sensor.
Tiempo en el que el
objeto pasa por el
sensor
Extensin del objeto

=
Velocidad del objeto
El tiempo calculado debe de ser claramente ms largo que los tiempos

de respuesta del catlogo para el sensor. Si los intervalos entre los objetos que estn siendo detectados son mas pequeos que la extensin
del objeto, el lapso de tiempo para los intervalos entre cada frente al
campo del sensor se calcula con la siguiente frmula:
Duracin de intervalos
frente al sensor
Extensin del objeto

=
Velocidad del objeto
El tiempo determinado bajo esta formula tiene que ser claramente ms

largo que los tiempos de respuesta del catlogo para el sensor.
59
Minos
4.7
Tipos especiales de sensores
4.7.1
Sensores de barrera de luz de reflejo con polarizacin de luz

En sensores de barrera de luz de reflejo que utilizan polarizacin de luz
ser enfocada por un lente y dirigida a travs de un filtro de polarizacin
horizontal hacia un reflector con triple espejos (Figura 4.10). Una caracterstica importante de los espejos triples utilizados en los reflectores es
que pueden cambiar la polarizacin de un rayo de luz aproximadamente 90. Algunos de los rayos de luz reflejados por el reflector alcanzan al
receptor por medio de otro filtro de polarizacin vertical. Los filtros estn
de tal forma conectados y posicionados para que solo la luz reflejada
que proviene del reflector, y no cualquier otra luz que sea reflejada por
otros objetos dentro del rango del sensor, alcance al recibidor.
En los sensores de luz polarizada uno debe esperar algunas perdidas
de la intensidad de la luz emitida, la cual es causada por los filtros de
polarizacin. Como resultado su rango es aproximadamente 30 40 %
ms corto que los sensores de barrera de luz convencionales. Generalmente se utilizan LEDs que emiten luz roja visible como recurso de luz.
Polarizador
horizontal
Emisor
Reflector con triple

espejo
Lentes
Receptor
Polarizador
vertical
Figura 4.10: Caja de reflexin con luz de polarizacin
60
4.7.2
Minos
Sensores de difusin , que suprimen el primer plano y el fondo

En varios tipos de sensores de difusin uno puede asignar la distancia
de deteccin mxima y mnima (Figura 4.11). Esto no tiene nada que
ver con la sensibilidad del receptor y se efecta a travs de un cambio
mecnico en el ajuste de los lentes y un cambio en el ajuste de ngulo
del espejo del recibidor o espejo auxiliar. Esta caracterstica es particularmente prctica cuando hay una superficie que se refleja bastante
detrs del objeto que est siendo detectado, lo que puede perturbar la
deteccin del objeto de una forma apropiada. Esta interferencia se elimina mediante el ajuste de la distancia mxima de respuesta del sensor
a una distancia ms corta que la distancia en la que se encuentra la
superficie que est interfiriendo. Por lo tanto, solo se reconocen los objetos que se encuentran a una distancia dentro de la distancia mxima.
Eje ptico del

emisor
Receptor (R)
Eje ptico del

receptor
Emisor (E)
Regin activa
Figura 4.11: Corte del eje ptico del emisor y del receptor para limitar la regin activa
61
Minos
Algo ms efectivo es el mtodo electrnico de la eliminacin de fondo,

donde el sensor ve el fondo pero lo puede ignorar. Un ejemplo puede
ser un sensor de difusin con dos recibidores de luz o un sensor de
triangulacin (Triangulation sensor) equipado con una cmara de transferencia de carga (CCD) con un transductor PSD. En un caso anterior,
el reconocimiento de objetos es a base en la comparacin de la cantidad de luz que caen en cada uno de los recibidores ,mientras que en el
segundo caso se basa en la medicin de la distancia del objeto hacia el
sensor y se compara con la distancia determinada previamente.
Los sensores con la eliminacin del fondo de forma electrnica pueden
ser operados en una de las siguientes tres formas (Figura 4.12):
- Proteccin en contra de la deteccin del objeto 3 localizado fuera del
rea de deteccin (eliminacin de fondo).
- Proteccin en contra de la deteccin del objeto 2 localizado antes del
rea de deteccin (eliminacin del primer plano).
- Deteccin de solo el objeto 1 localizado dentro del rea definida (funcin de ventana).
Para un objeto localizado a una distancia :
- ms corta que L min se elimina el efecto de los rayos de luz emitidos
antes del rea de deteccin
- ms larga que L max se elimina el efecto de los rayos de luz emitidos fuera del rea de deteccin.
- ms larga que L min pero ms corta que L max se elimina el efecto
de los rayos de luz emitidos desde antes y fuera del rea de deteccin.
Gracias al sistema ptico de los sensores de triangulacin (Figura 4.12)
el pulso de luz emitido por el diodo lser es un rayo de luz enfocado casi
paralelo. Durante su trayectoria, el contacto con el objeto 1 se refleja
difusamente y alguna de la luz reflejada cae en un PSD (dispositivo
sensible de posicin) o una cmara CCD (de transferencia de carga),
ambos colocados en el mismo sensor. Dependiendo de la distancia entre el objeto 1 y el dispositivo, la luz cae en un punto especfico del PSD/
CCD. El circuito de anlisis compara la seal recibida con la distancia
de operacin ajustada previamente y si la distancia del objeto se encuentra dentro del rea determinada, la salida del sensor se activa.
Al diferencia del sensor de difusin ordinario, las distancias de operacin dependen poco del tamao, color del objetivo o las propiedades de
su superficie, por lo tanto un objeto puede ser fcilmente distinguido,
incluso cuando hay un fondo brillante.
Tales sensores son irremplazables para detectar objetos que se mueven cerca del fondo o de la base, la cual no tienen que ser detectada
por el sensor y para detectar el nivel de un lquido opaco.
Los sensores difusivos con eliminacin de fondo detectan bien ya sea
los objetos luminosos y los oscuros. En el caso de los sensores de barrera de luz de reflejo con eliminacin de fondo este rango de sensacin
para el papel negro es un poco ms corto (aproximadamente 5%).
62
Minos
Los recursos y receptores de luz LED estn equipados con lentes pticos los cuales permiten a uno disminuir tanto el fluido luminoso emitido
y el campo de observacin del receptor, por lo tanto uno puede limitar
la respuesta del sensor y as reducir el efecto de interferencia del reflejo
de radiacin de objetos que se encuentran fuera de sta rea. Al mismo
tiempo el enfoque de la luz por los lentes incrementa considerablemente la distancia de la superficie del emisor-receptor o del emisor-reflector. En algunas aplicaciones los elementos foto-pticos sin lentes ( una
ventana plana y transparente) pueden ser ms ventajosos.
Camara CCD o PSD
Diodo laser
Lentes
rea de
medicin
Salida
Regin de marginacin en
primer plano
Objeto 2
Regin activa
Objeto 1
Regin de marginacin en el
transfondo
Objeto 3
Figura 4.12: Sensor de triangulacin con disminucin electrnica de la influencia del

transfondo
63
Minos
4.7.3
Sensores de barrera de luz de reflejo con autocolimacin

La autocolimacin consiste en un cambio automtico de un rayo de luz
divergente en un rayo paralelo, por lo tanto incluso con un dimetro de
rayo pequeo hay suficiente luz dirigida hacia el receptor.
La autocolimacin hace posible detectar objetos transparentes (objetivos) y aquellos colocados muy cerca al sensor (en los sensores estndar zona muerta)
Los sensores de barrera de luz de reflejo basados en el principio de autocolimacin se basan en el principio de que los ejes pticos de los canales que emisores y receptores son idnticos. Esto es posible ya que
la luz en el canal receptor es desviada por un espejo semitransparente
para que este pegue con el receptor y lo cambie a 90 relativos hacia el
emisor (Figura 4.13). Tales sensores trabajan bien particularmente con
reflectores de lmina.
Reflector con triple espejo
Luz emitida/reflejada
Lente
Luz
reflejada
Luz
emitida
Receptor
Emisor
Figura 4.13: Caja de reflexin de luz con auto-colimacin
64
4.8
Sensores con cables de fibra ptica
4.8.1
Cables de fibra ptica
Minos
Los cables de fibra ptica son utilizados para transmitir ondas electromagnticas con ondas de luz o cerca de frecuencias de ondas de luz. El
cable de fibra ptica ms simple consiste de una varilla (centro) de vidrio o de plstico con extremos planos, est rodeado por una capa hecha
de otro vidrio o plstico con un ndice de reflejo ms bajo (Figura 4.14).
Tales cables de fibra ptica se basan en el efecto de la reflexin total
interna la cual ocurre cuando la luz cae en la frontera entre dos medios
caracterizados por dos ndices refractivos diferentes. Una reflexin interna normal significa que 100% de la energa del rayo de luz reflejada
por la frontera regresa al cable de fibra ptica.
Un rayo de luz est reflejado por la capa de la frontera solo cuado pasa
de un medio con un ndice refractivo ms alto. Adems , son transmitidos solo los rayos que caen al final de la fibra y se posicionan de cara a
un ngulo ms pequeo que el ngulo de la frontera (determinado por
los ndices refractivos de la capa y del ncleo).
Rayo de luz
Cubierta
Coeficiente de
refraccin - n2
Blindaje de luz
Ncleo
Coeficiente de refraccin - n1
Figura 4.14: Reflexin total de la luz interna en un cable de fibra ptica
65
Minos
En teora cuando la intensidad de la luz no es reducida por las reflexiones. Pero las impurezas y las pequeas imperfecciones , las cuales
se encuentren en las capas de material y frontera del centro, causan
algunas perdidas reduciendo efectivamente la longitud del cable de fibra ptica por donde se transmite luz. El dimetro del centro del cable
de la fibra ptica ( la parte que transmite luz) mide desde 5 m, en
materiales de vidrio de cuarzo, hasta 1 mm , en plstico. Gracias al uso
de cables de fibra ptica de pequeo dimetro, particularmente las que
estn hechas de vidrio, son altamente elsticas y pueden ser dobladas
libremente.
Los cables de fibras pticas utilizados para transmitir luz pueden tener
uno, dos o un nmero ms grande de fibras.
Los cables de fibra ptica tienen un tiempo de vida ms largo que los
cables de plstica; en su versin estndar los cables de fibra ptica
soportan temperaturas de hasta 250 C (los cables de fibra ptica de
plstico solo soportan temperaturas de hasta 70 C). Pero los cables de
fibra ptica de plstico son ms fuertes, ms econmicos y pueden ser
acortados fcilmente cortando sus extremos. Las fibras de vidrio pticas transmiten efectivamente tanto la luz visible como la luz infrarroja,
mientras que la eficiencia de las fibras pticas de plstico al trasmitir luz
infrarroja es muy baja. Por lo tanto las fibras pticas de vidrio pueden
ser utilizadas para luz visible e infrarroja, mientras que las fibras pticas
de plstico son mas apropiadas para la luz visible.
Los cables de fibra ptica estn cubiertos por una cabeza de metal
cilndrica. Existen dos tipos principales de cables de fibra ptica: monomodo y multimodo (Figura 4.15).
Fibra ptica
Cabeza del
receptor
Fibra ptica
Cabeza del
receptor
Figura 4.15: Tipos de cables de fibra ptica: a) conductor de paso y b) conductor por

desviacin
66
4.8.2
Minos
Modo de accin
El modo de accin de los sensores fotoelctricos con fibras pticas es
el mismo que aquel de otros sensores fotoelctricos, excepto por el hecho de que tanto la luz emitida como la luz recibida son transportadas
por la fibra ptica. El fin de la fibra es muy pequeo (de tan solo unos
cuantos milmetros) por lo tanto esta puede ser colocada en lugares
inaccesibles muy lejos del los circuitos optoelctricos del sensor que se
encuentran colocados en un amplificador separado (Figura 4.16).
Dos fibras pticas posicionadas una en contra de la otra llevan a cabo la
funcin de un sensor de barrera de luz de reflejo. Un rayo de luz pasa
entre los dos cables de fibra ptica y cuando el rayo es interrumpido
entre el emisor y el receptor se lleva a cabo la deteccin del objeto.
Dos lneas del cruce de la fibra ptica estn conectadas a la cabeza del
sensor. A travs de la primera lnea se transmite el rayo emitido, el cual
regresa al receptor a travs de la segunda lnea. Un objeto se detecta
cuando la luz emitida es reflejada a travs de ste.
Amplificador de
Fibra ptica
Salida
Cabeza del
emisor
Cabeza del
receptor
Objeto
Amplificador de
Fibra ptica
Salida
Objeto
Cabeza del
sensor
Figura 4.16: Tipos de sensores con fibra ptica: a) de barrera de luz de reflejo y

b) pulsador de luz

67
Minos
Las dimensiones reducidas del final de la fibra ptica permiten detectar

objetos muy pequeos y el final puede ser instalado en lugares donde
otros sensores no podran caber. Los sensores con fibras pticas pueden ser utilizados en reas con peligro de explosiones y tambin en
lquidos. Son altamente resistentes al dao y a la vibracin. Gracias a
su resistencia a la vibracin, estos pueden ser instalados en equipos en
movimiento.
En los sensores con cables de fibra ptica un LED puede ser el recurso
de luz, el dimetro de la superficie estndar del cable es de 2.2 mm y
los cables de fibra ptica miden generalmente menos de 2 metros.
68
4.9
Sistema de conexin
4.9.1
Tipos de conexin
Minos
Los sensores fotoelctricos pueden ser operados en uno de los dos

siguientes modos:
-
-
operado en oscuro (DO dark operated)

operado en luz (LO light operated)
En el modo de operado en oscuro, la salida del sensor se enciende

cuando la luz emitida no llega al receptor. Esto corresponde al estado
de salida de operacin normal en los sensores inductivos y capacitivos.
En el modo de operado en luz la salida est activada cuando la luz del
emisor no llega al receptor. Esto corresponde al estado de salida de
cerrado normal en los sensores inductivos y capacitivos.
4.9.2
Conmutacin de la salida del sensor

Cada sensor fotoelctrico tiene su zona de conmutacin de estado de
salida caracterstica, cuyo tamao y forma depende del dimetro del
rayo de luz enviada por el emisor y la distancia del objeto que es detectado por el sensor. En este caso un sensor de barrera de luz de reflejo , la distancia entre el emisor y el receptor es crtica. Con el fin de que
la salida sea cambiada, el objeto que est siendo detectado o el emisor
debe de estar dentro de la zona de cambio.

La zona de cambio de la salida puede ser presentada en el conocido
diagrama de respuesta; cuando un objeto a lado del sensor o del receptor sea deslizado a lado del emisor. (Figura 4.17)
Receptor
Emisor
Emisor
Receptor
Distancia X
Figura 4.17: Diagrama de respuesta de un sensor de barrera de luz de reflejo

69
Minos
Una caracterstica de los sensores detectores, es su mxima frecuencia

de cambio; el nmero mximo posible del cambio de la seal de salida durante un segundo, en Hz.). Para los sensores fotoelctricos esta
ser calculada en base del tiempo de reaccin/produccin, la cuales se
obtienen en los datos tcnicos de cada sensor. Uno supone que estos
tiempos son iguales.
f max =10 3 / (Tiempo de reaccin + Tiempo de produccin)

f max [Hz]
tiempo de reaccin/produccin [ms]
70
Minos
4.10 Apliaciones
Figura 4.18: Control del elevador de banda con un sensor de barrera de luz de reflejo

optoelectrnico
Figura 4.19: Deteccin del objeto de acabado mate con un sensor de reflexin optoelectrnico
71
Minos
Figura 4.20: Control del nivel de fluidos en envases de vidrio con un sensor de reflexin

optoelectrnico
Figura 4.21: Deteccin de fracturas en herramientas con un sensor de barrera de luz de reflejo

optoelectrnico con pulsador de luz
72
Sensores magnticos
5.1
Informacin bsica
Minos
Los sensores magnticos pueden ser utilizados principalmente para la deteccin de objetos que
pueden ser ajustados a imanes. Estos son elementos tpicos en el control industrial debido a su
diseo hermtico, su variedad de formas de caja y sus altos rangos operacionales que vienen
en dimensiones pequeas.
Las modificaciones base de estos sensores no requieren un suministro elctrico y pueden ser
directamente conectados a entradas de mandos tambin pueden controlar la operacin de
maquinaria de forma independiente. Una ventaja adicional es el margen amplio de voltaje de
accionamiento y niveles de corriente, incluso arriba de 1000 V y unos cuantos A.
Los sensores magnticos responden a un campo magntico generado usualmente por imanes
slidos que son ajustados a los objetos que tienen que ser detectados. Los objetos pueden estar
hechos de diferentes materiales , sin embargo los objetos que no son ferro magnticos son mejores debido a un rango de operacin ms alto del sensor.
Un elemento que responde al campo magntico puede ser por ejemplo un contacto elctrico
hermtico ( un sensor reed), un elemento semiconductor (un sensor Hall), una resistencia magntica o un material con propiedades magnticas especiales.
Los campos magnticos penetran a casi todos los materiales no magnticos, de ah que la deteccin de elementos puede ser llevada a cabo incluso si hay obstculos diamagnticos hechos
de plstico entre el sensor y el objeto; por ejemplo una pared o una pared contenedora.
La activacin de un sensor magntico de proximidad se lleva a cabo por medio de un imn que
se acerca hacia el sensor desde la direccin X o la direccin Y. (Figura 5.1).
Imn
Elemento reactivo a un campo magntico
Detector
Figura 5.1:
Sistema de
salida
Estructura de un sensor magntico de proximidad
73
Minos
5.2
Histresis
El ferromagnetismo que se coloca en un campo magntico externo est
sujeto a una magnetizacin o una desmagnetizacin dependiendo de
la direccin de su campo. Un fenmeno de la histresis est asociado
con ste proceso, cuya figura depende de las propiedades del ferromagnetismo (Figura 5.2). Cuando la histresis es amplia es muy difcil
desmagnetizar el ferromagnetismo. Este ferromagnetismo (Fe-Co, Ni-Co
y ferritas duras) van a ser determinadas como duras y son utilizadas
como imanes de permanentes. El ferromagnetismo suave (histresis
reducida) puede ser utilizada para ncleos magnticos que debern magnetizar y desmagnetizar rpidamente (hierro, Fe-Si, Fe-Al aleaciones,
y aleaciones sin forma suaves.
Las propiedades magnticas presentadas anteriormente de las propiedades de los materiales y su comportamiento en campos magnticos
externos hace posible disear diferentes tipos de sensores magnticos.
En el vaco, el campo magntico se caracteriza por un vector de la induccin magntica B o. La induccin magntica B en un material dado
de una estructura uniforme se encuentra a travs de la formula:
B= rBo
Creacin del
campo
magntico
Creacin del
campo
magntico
Campo magntico
externo
Figura 5.2:
74
Histresis de un ferromagnetismo a) fuerte y b) dbil
Campo magntico
externo
5.3
Minos
Efecto Hall
El efecto Hall consiste en la creacin de un campo magntico adicional
en una corriente DC que carga un disco en forma de un conductor o un
semiconductor y est expuesto a un campo magntico externo. Este
campo magntico adicional es un resultado de las acumulaciones de las
cargas elctricas solo en un borde del disco sujeto a una exposicin del
campo magntico externo. Esto es su momento causa una diferencia en
el potencial de la lmina en sus bordes, un voltaje llamado voltaje Hall
VH . El campo magntico generado adicionalmente se encuentra perpendicularmente tanto en referencia a la direccin del campo magntico B
como a la direccin del flujo de corriente I C , mientras que esta es ms
fuerte cuando el campo magntico se encuentra de forma perpendicular
en relacin a la direccin de la corriente de flujo (Figura 5.3).
Para la lmina que se muestra, existe la siguiente relacin entre el voltaje
VH , la corriente que corre a travs de la lmina y en campo B:
VH = RH B I C /d
Donde: RH Constante Hall (determinando la movilidad de los portadores
de energa), d el grosor de la lmina.
Para aplicaciones prcticas de ste fenmeno se necesita una posibilidad
de un alto valor de voltaje VH . Este puede ser obtenido utilizando lminas
muy delgadas hechas de materiales que presenten una alta movilidad
de electrones. Estas propiedades se presentan exclusivamente en los
semiconductores hechos con una tecnologa de capa delgada, la cual
hace posible obtener una lmina delgada (aproximadamente 0.1 mm).
Los materiales, en su mayora, son semiconductores de tipos InSb,
InGaAs y GaAs. El incrementar el voltaje VH al incrementar la corriente
que esta fluyendo a travs de la lmina es una posibilidad muy limitada
debido al poder permitido que se ha disipado en la lmina. El valor de
ste poder depende, en un considerado grado, en el diseo y la forma
de la lmina semiconductora.
El efecto Hall ha encontrado un espectro muy amplio de aplicacin prctica, entre otros, en el diseo de sensores magnticos.
Figura 5.3:

Efecto Hall
75
Minos
5.4
Efecto de magnorresitencia
Las magnorresistencias AMR son elementos semiconductores anisotrpicos que se caracterizan por una alta dependencia de la resistencia hacia
el campo magntico. Se utilizan unas bandas muy delgadas hechas de
material ferro magntico permalloy (20% Fe, 80% N) para los sensores.
Un incremento de la magnetorresistencia de materiales semiconductores
es un resultado de una exposicin a un campo magntico externo H.
Esta exposicin causa un cambio en la direccin del flujo de corriente I
en un ngulo (Figura 5.4). Esto hace que el camino de cargas elctricas sea ms largo, lo cual tiene como resultado un incremento de la
resistencia del semiconductor. Un valor de ste ngulo incrementa con
un incremento de la intensidad del campo magntico. Este fenmeno
tiene el trmino de efecto de magnetorresistencia.
Distintos materiales reaccionan de diferentes maneras a ste fenmeno: est prcticamente ausente en metales, en semiconductores est
presente pero en un alcance diferente.
Los electrodos de oro y aluminio generan un camino del flujo de la corriente cambiando su direccin y como resultado, el camino de cargas
elctricas se convierte aun ms largo causando un incremento adicional
en el ngulo de la resistencia dependiente RM. Despus de la eliminacin del campo magntico, la resistencia del semiconductor regresa
a su valor inicial RM0.
Una relacin entre el ngulo , resultando de la intensidad del campo
magntico H, y de la resistencia del semiconductor RM hace posible
detectar objetos magnticos con sensores magnticos.
permalloy
electrodo
Figura 5.4:
76
Efecto magnetoresistivo
5.5
Minos
Effetto Wiegand
El efecto Wiegand consiste en la generacin de un impulso elctrico en
una bobina, la cual esta enrollada en un conducto ferro magntico que
tiene propiedades magnticas nicas (conductor de impulso), como
resultado del cambio de direccin del campo magntico. Los conductores de impulso estn fabricados con un material ferro magntico, de
aproximadamente 0.3 mm de dimetro, el cual se enrollarn varias veces
con una temperatura fra para producir un estado apropiado de tensin.
Este conductor, el cual es un compuesto de cobalto, hierro y vanadio,
tiene dos reas magnticas diferentes: un ncleo y una envoltura. El
ncleo tiene las propiedades de un material magntico suave (histresis
estrecha) y la envoltura tiene las propiedades de un material magntico
duro (histresis amplia)- (Figura 5.5).
Dos capas que difieren magnticamente reaccionan diferentes a los
cambios de direccin del campo magntico externo. El ncleo magnticamente suave cambiar la direccin de su magnetizacin ms rpido que
la envoltura magnticamente dura. Cuando el campo magntico externo
causa dicho cambio en el ncleo sin ningn cambio en la direccin de
magnetizacin de la envoltura, entonces aparecer un impulso elctrico
corto (10 -20 s) en la bobina alrededor del conductor de impulsos. La
amplitud de los impulsos de voltaje es casi independiente a la velocidad
de los cambios en direccin al campo magntico. Para reinvertir la direccin de la magnetizacin, el ncleo necesita, en promedio, un campo
magntico tres veces ms dbil que la envoltura.
Este fenmeno, conocido como el efecto Wiegand es utilizado en los
sensores magnticos para la deteccin de objetos en translacin o en
rotacin.
Ncleo
magntico
suave
tempo
Cubierta
magntica
dura
Figura 5.5:

bobina
tempo
nucleo
recubrimiento
Efecto Wiegand: a) Linea de impulso con la bobina, b) impulso elctrico

previo y posterior al cambio de direccin del campo magntico externo
77
Minos
5.6
Sensores de campo magntico con un contacto Reed

El principio de operacin subyacente de ste sensor es el de un sensor
de contacto reed que responde a un imn que se aproxima. En el campo
magntico generado por un imn, los contactos de un sensor de contacto
de reed se magnetizan. Si la fuerza de la atraccin del contacto supera
la fuerza la fuerza de la elasticidad, entonces el sensor cambiar su
estado de abierto a estado cerrado. En virtud de este hecho, el circuito
elctrico completo tambin estar cerrado junto con la carga conectada.
(Figura 5.6).
La eliminacin del campo magntico de la zona de operacin del sensor
anular la fuerza de atraccin de los contactos del sensor. Debido a la
fuerza de elasticidad, los contactos se separarn rompiendo al mismo
tiempo el circuito elctrico con la carga conectada.
Los sensores (magnticos) con un sensor de contacto reed no requieren
suministro de poder. Los contactos de los sensores reed, si no es en un
campo magntico, puede estar normalmente abierto (dependiendo de
su tipo) o en uno de sus dos estados posibles NA (normalmente abierto)
o NC (normalmente cerrado).
Cada imn es una fuente de campo magntico, la intensidad de la cual
depende de sus propiedades (magnticas) de material y sus dimensiones.
Este campo magntico determina el rango de operacin mximo SMAX
de un sensor reed magntico.
Salida
Imn
Contacto Reed
Figura 5.6:

78
Sensor del campo magntico con un contacto Reed: a) Construccin y seal

de salida b) Smax - mximo alcanze, H - Histresis.
Minos
La fuerza de atraccin del campo magntico depende de la distancia

entre el sensor y el imn en la distancia tanto longitudinal como transversal (Figura 5.7). De acuerdo con la caracterstica de operacin de
un sensor de contacto reed, deben de haber tres zonas con el estado
de salida ON al momento de que el imn se mueve a lo largo del eje X
orientado paralelamente con respecto con el eje del contacto reed. Para
colocar apropiadamente el imn y el sensor con respecto del uno al otro,
se debe de obtener un sensor con una o dos zonas de cambio. En cada
caso, al acercar o retirar el imn en la direccin Y, solo habr cambios
de ON a OFF de OFF a ON.
Los sensores de reed magntico tienen cajas de diversas formas,
comenzando con las simples (cilndricas o prismticas) hasta las ms
complejas formas geomtricas. Las formas de las cajas se determinan
dependiendo de su uso. La forma de un sensor define las reas de movimiento del imn. Existen sensores en los cuales el nico movimiento
del imn es a lo largo de la cara del sensor, y hay otro tipo de sensores
en donde el movimiento del imn es tambin posible de acuerdo a los
lados del sensor.
Figura 5.7:

Zonas de conmutacin de la seal de salidad dependientes de la posicin y

orientacin del imn
79
Minos
5.7
Sensores magnticos con el efecto Hall

Los sensores magnticos con el efecto Hall hacen uso del efecto Hall
que se encuentra en los semiconductores. El estado salida cambia dependiendo de los cambios del campo magntico externo. Este campo
genera un voltaje Hall adicional UH en el sensor.
Al sensor se le suministra una corriente DC que fluye a travs de una
lmina semiconductora (un hallotron). Siempre y cuando el imn se encuentre fuera del rango de operacin de un sensor, la corriente puede
fluir sin ningn impedimento a travs del hallotron. Una diferencia de
potencias en los bordes del hallotron es por lo tanto igual a cero (V=0).
Cuando el imn aparece en el rango de operacin del sensor , su campo
magntico genera el voltaje Hall (V=VH) en los bordes del hallotron. Este
voltaje es una seal de medicin que controla el transistor de salida de
un sensor (Figura 5.8).
Estos sensores estn normalmente fabricados con tres cables que tienen
un voltaje DC de 5V hasta 30 V. La frecuencia mxima del estado de
salida que cambia es alta para estos sensores, incluso ms de 300Hz.
La corriente mxima que fluye a travs de un hallotron es normalmente
debajo de 1 A.
Los sensores pueden estar fabricados en una versin omnipolar (responde a una polarizacin dada del campo magntico), unipolar (responde a
una sola polarizacin especfica del campo magntico) o bipolar (desactivacin es provocada por el polo opuesto al polo que causa la activacin).
Imn
Crculo Hall
Detector
Figura 5.8:
80
Sensor Hall
Sistema de salida
5.8
Minos
Sensores magnticos especiales
5.8.1 Sensores de magnetorresistencia

La estructura de un sensor de magnetorresistencia es similar a la estructura de los sensores de efecto Hall. Estos difieren solo en el elemento
sensible a los cambios del campo magntico.
En los sensores de magnetorresistencia, este elemento es normalmente
hecho por cuatro magnetorresistencias RM1-RM4 que estn colocadas
en el trazo del puente de Wheatstone (Figura 5.9). En este caso se debe
de mantener una inclinacin direccional apropiada de los electrodos. En
un puente de medicin que est colocado conforme a las recomendaciones anteriores , la compensacin trmica de los cambios de temperatura
se lograr y la seal de salida se duplicar al momento de comparar las
mediciones con solo una magnetorresistencia.
Al momento de que el imn se aproxima al sensor, hay un cambio en
la resistencia del sensor. Este cambio es de acuerdo con el efecto de
magnetorresistencia y el puente de medicin se convierte en un balance
de salida. El fuera de balance es una funcin linear de cambios en la
intensidad del campo magntico.
puente de
Wheatstone
Detector Sistema
de salida
Figura 5.9:
Alimentacin
Seal de
medicin (+)
Seal de
medicin (-)
Sensor magnetoresistivo: a) construccin, b) puente de Wheatstone
81
Minos
5.8.2
Sensores magnticos Wiegand

La regla de operacin del sensor magntico Wiegand consiste en el registro de cambios en una polarizacin del conductor de impulso del ncleo.
La polarizacin de la magnetizacin del ncleo puede estar reservada
si el campo magntico externo cambia su direccin.
Un campo magntico que cambia su direccin puede ser generado por
un imn pequeo mvil o estacionario (Figura 5.10) En el primer caso,
el conductor de impulso es expuesto a un campo magntico de una
N/S polarizacin ,y posteriormente a el campo de siguiente imn con
la polarizacin invertida (S/N). Este cambio de polarizacin del campo
magntico genera un impulso de voltaje en una bobina alrededor del
conductor de impulso. El impulso puede ser ,directamente o despus
de un proceso, una seal de salida del sensor.
En el segundo caso, un cambio en la direccin de la magnetizacin del
ncleo se obtiene al momento de transmitir el conductor del impulso
primero frente de un imn con la polarizacin N/S y luego frente a un
imn con la polarizacin inversa (S/N). En esta idea , los imanes y la
bobina son colocados en el sensor, y este es el conductor de impulso
que cambia la posicin de acuerdo al sensor.
Conductor de impulso con la

bobina
Detector
Sistema de salida
Conductor de impulso
Detector
Sistema de salida
Figura 5.10: Sensor Wiegand: a) con un campo magnetico mvil, b) con una lnea
de impulso mvil
82
Minos
Independientemente de las formas de operacin discutidas, sin embargo

existe la posibilidad para la solucin de imanes estacionarios que se encuentran en la cabeza del sensor junto con una bobina en el conductor de
impulsos. En este caso, un cambio en la direccin del campo magntico
puede ser ocasionado por un ferro magntico que se mueve frente a
la cara del sensor. Esta solucin puede ser utilizada para el conteo de
objetos ferro magnticos que se mueven frente al sensor. Un ejemplo de
uso es la medicin de la velocidad de rotacin de un engranaje por medio
del registro del nmero de dientes que se mueven frente al sensor. En
este caso, la reversin del flujo magntico en el conductor de impulso
sucede dos veces ms frecuente que la frecuencia que de los dientes que
van pasando de un engranaje sobre los polos magnticos del sensor.
Cada reversin del flujo magntico en el conductor de impulso est
asociada con un impulso de alto voltaje en la bobina.
Los sensores Wiegand no requieren de un suministro elctrico y pueden
ser fabricados como simples sensores de dos cables que son perfectamente apropiados para la operacin en condiciones de ambiente difciles.
Estos sensores presentan una alta frecuencia de impulsos generados
(incluso arriba de 20 kHz) junto con un alto recurrente impulso del voltaje
de salida (unos cuantos Volteos).
83
Minos
5.8.3
Sensores magnticos con un imn permanente

Los sensores magnticos ms simples consisten de un imn permanente
y una bobina que se encuentra enrollada a este (Figura 5.11). Un objeto
ferro magntico, que se aproxima al sensor , cambia el flujo magntico
penetrando la bobina y genera de manera simultnea un voltaje en los
extremos de la bobina.
Los sensores magnticos con un imn no pueden , sin embargo, ser
utilizados para la deteccin de objetos estacionarios, ya que el voltaje
de salida depende de una velocidad con la que el objeto se aproxima
al sensor. Los valores de estos voltajes son pequeos y necesitan una
amplificacin adicional para pulsar el estado del sistema de salida. Cuando la velocidad de un objeto disminuye , el voltaje de salida tambin
disminuye. Para un objeto estacionario el voltaje cae hasta cero.
Estos sensores no requieren de suministro elctrico y presenta una resolucin alta, considerablemente ms alta que aquellos que utilizan el
efecto Hall. La resolucin alcanza incluso un centenar de fraccin de un
grado al momento de medir la velocidad rotacional.
Material
ferromagntico
Detector
Figura 5.11: Sensor magntico con imn permanente
84
Sistema de salida
5.9
Minos
Requisitos de instalacin
Los sensores magnticos pueden ser montados o incrustados en elementos hechos de cualquier material que sea no-ferro magntico. La
magnitud de su elevacin por encima de la superficie hacia la cual est
montada no tiene ninguna importancia. La cara del sensor puede ser
incluso llana con sta superficie (Figura 5.12)
Si un sensor debe de ser montado en un material ferro magntico, es
preferible que se eleve ms arriba de la superficie del material ferro
magntico. Se recomienda tambin, introducir una capa de aislamiento
adicional hecha de un material que no sea magntico (dielctrico) que
separe el sensor y el material ferro magntico.
Al fijar un imn a una superficie ferro magntica, se debe de tomar en
cuenta que el campo magntico del imn puede ser ms dbil o ms
fuerte. La amplificacin del campo se generar cuando el imn sea montado dentro de una superficie externa del material ferro magntico, y su
reduccin cuando el imn se incruste en el material ferro magntico. El
rango de operacin de un sensor cambiar en consecuencia.
La introduccin de un material no ferro magntico entre el sensor y el
imn no tiene influencia en el comportamiento del sensor magntico. Por
otra parte, su comportamiento cambiar si un elemento ferro magntico
aparece entre el sensor y el imn. Esto puede terminar con el cambio
de estado de la salida del sensor. Por ejemplo, con la interferencia en
su operacin.
Material no
ferro-magntico
Material
ferromagntico
Figura 5.12: Influencia de los elementos ferromagnticos y no ferromagnticos sobre las

propiedades de los sensores magnticos
85
Minos
5.10 Aplicaciones
Los sensores magnticos pueden ser utilizados , entre otras reas, en:
-
La deteccin de objetos que se encuentran fuera de paredes
plsticas, por ejemplo, dentro de pipas o contenedores.
-
La deteccin de objetos en entornos agresivos a travs de tabiques de proteccin.
La deteccin de objetos en reas de temperatura elevada, gracias
-
a la posibilidad de supresin del campo magntico por medio del uso de
elementos ferro magnticos.
-
La deteccin de objetos en movimientos de traslacin o rotacin.
Figura 5.13: Representacin de la posicin de un pistn en un cilindro no magntico con

un sensor magntico con un contacto Reed
86
Minos
Figura 5.14: Representacin de una mesa de forma angular con un sensor Hall
87
Minos
88
Minos
Las funciones de los sensores en los sistemas mecatrnicos
6.1
Principales aplicaciones de sensores en sistemas mecatrnicos

Los sensores son utilizados en los sistemas mecatrnicos principalmente
para asegurar la operacin apropiada (y de acuerdo con las deducciones del diseo) de las estructuras de sus componentes y el desempeo
de las funciones de control del proceso de trabajo. Los sensores son
utilizados para identificar:
- El desempeo de los sistemas en sus condiciones de operacin, por
medio de la medicin de los parmetros de la operacin de sistemas.
- El estado correcto del control de proceso de parmetro, mediante el
rastreo continuo o peridico y el monitoreo de los valores del parmetro.
- Disturbios de operacin, mediante diagnsticos.
- La degradacin de propiedades de operacin y sus defectos, a travs
de diagnsticos de mantenimiento.
6.2
Complejidad de las estructuras de los sistemas mecatrnicos y la ubicaLos sistemas mecatrnicos modernos son hbridos en su diseo e incorporan mdulos mecnicos, hidrulicos, neumticos, elctricos y electrnicos. Los mdulos pueden ser simples o complejos y su operacin debe
de coincidir con los requerimientos especificados por los diseadores
para asegurarse que las tareas y funciones del sistema mecatrnico sean
realizadas de una forma apropiada. Los requerimientos tienen que ver
con los parmetros de operacin de los elementos de construccin de
los mdulos, tales como:
- Velocidades clasificadas y aceleraciones de movimiento en el ensamblaje de trabajo, evaluados por medio de sensores de contacto y de no
contacto.
- Posicin, posicionamiento y orientacin de los ensamblajes y objetos,
reconocidos por sensores de contacto y de no contacto apropiados.
- Caminos de movimiento (distancias) evaluadas por sensores de camino
simples o complejos dependiendo de la precisin de control de camino.
- Las velocidades de movimiento clasificadas de los auxiliares, medidos
por la velocidad de los sensores cuando las velocidades estn sujetas
a control.
- Cargas (fuerza, presin corriente, poder elctrico) transmitidas (clasificadas) y aplicadas, las cuales necesitan ser controladas por sensores
apropiados y monitoreadas.
- Condiciones de operacin de sistemas trmicos permisibles para los
mdulos particulares y sus componentes, que son identificados a travs
de la medicin de temperatura por medio de sensores colocados dentro
de los mdulos.
- Habilidades de movimiento integradas que son identificadas por sensores de velocidad, aceleracin y de camino integrado.
- Propiedades de energa (poder) de sistemas y sus mdulos que son
medidos por sensores de forma directa o indirecta.
89
Minos
Los sistemas de operacin mencionados previamente son llevados a cabo

en a base de datos que es obtenida por los sensores. Adems de llevar
a cabo las funciones de medicin , los sensores deben de satisfacer los
requerimientos que conciernen, por ejemplo, la magnitud , forma y lugar
del procesamiento de seal permisible y la transmisin de interferencia
y los circuitos de comunicacin apropiados.
6.3

Complejidad de las funciones de los sistemas mecatrnicos y la ubicacin

de sensores en stas
Las tareas realizadas por los sistemas mecatrnicos pueden ser
desde muy simples (tpico para dispositivos que llevan a cabo
funciones singulares y dispositivos simples que llevan a cabo
muchas funciones) hasta tareas llevadas a cabo por sistemas que
tienen operaciones complejas. El desempeo de las funciones de
los sistemas est controlado automticamente de acuerdo a los
algoritmos asignados que cubren las siguientes acciones:
- Reconocimiento de la salida para el desempeo de una funcin
por medio de un sensor apropiado o un sensor proporcionado
con una visualizacin de seal y/o una transmisin por medio de
un circuito de comunicacin hasta el sistema de control.
- Evaluacin de estado de disposicin para la activacin de la
funcin de desempeo.
- Activacin de la funcin de desempeo decisin humana o
de sistema de control y activacin por medio de un circuito de
comunicacin.
- Observacin del desempeo de las funciones observacin
automtica por un sensor singular o un grupo de sensores, integrados con el circuito de procesamiento de seal , el circuito de
lgica , el sistema de control y el programa , por medio del circuito
de comunicacin.
- Decisin en finalizar la funcin tomada por el sistema de control
con la base de un receptor de seal de un sensor y un algoritmo
de control de programa adecuado, a travs del circuito de comunicacin.
- Desactivacin de la funcin puede ser llevada a cabo por un
sensor o un grupo de sensores, por medio de un convertidor o un
grupo de convertidores de acuerdo con el algoritmo de control.
- Informacin, de que la funcin ha sido desactivada es transmitida desde el circuito de comunicacin hacia el sistema de control
con el fin de parar la operacin de sistema o iniciar otra tarea.
Del algoritmo previamente mencionado se deduce que mientras
ms complicada sea la funcin, ms importante es la participacin
de los sensores. Cuando un sistema mecatrnico lleva a cabo una
funcin singular compleja o varias funciones interdependientes de
manera simultnea, la complejidad de las tareas del sensor tambin depende de los requerimientos del sistema que controla al
sistema mecatrnico. Las tareas y requisitos del sistema pueden
necesitar , por ejemplo, la integracin de sensores con procesami
90
Minos
ento de seales y circuitos amplificadores , disminucin de dichas

unidades de medicin y una mayor precisin en la operacin.
6.4
Diagnsticos de los sistemas mecatrnicos de los sensores

Uno de los requisitos ms importantes que los equipos y las
maquinas tienen que cumplir es la operacin impecable de sus
mdulos y sus sistemas mecatrnicos. Ambos deben de ser revisados tanto durante su ensamblaje (al aplicar diagnsticos de
aceptacin) como en las condiciones de operacin (aplicando
diagnsticos continuos o peridicos). El diagnstico se necesita
para supervisar la operacin correcta de los propios sistemas y
del proceso que se est llevando a cabo.
Es necesario revisar la degradacin de las partes del dispositivo de
los sistemas con el fin de planear un mantenimiento restaurando
el sistema de operacin correcto.
Los sensores de utilizan en el proceso de diagnstico para medir
de una forma exacta y eficaz los parmetros dados, los cuales
determinan la funcin correcta de los sistemas mecatrnicos. En
el caso de sistemas mecatrnicos simples que llevan a cabo funciones singulares, normalmente es necesario medir: los caminos
y velocidades de dispositivo de ejecucin y las fuerzas, presiones, entre otras. Las mediciones son hechas por un solo sensor
o un grupo de sensores conectados con convertidores y amplificadores. Las seales transformadas son transmitidas (a travs
de un circuito de comunicacin) a pantallas y/o a un proceso de
diagnstico de un sistema de control y al controlador principal del
sistema mecatrnico.
Entre ms grande sea la complejidad de los sistemas mecatrnicos y entre ms alta sea la precisin requerida de su operacin,
mas alta tiene que ser la precisin con la que son medidos los
parmetros relevantes. Tambin la fiabilidad de la operacin del
sensor y el procesamiento de seales del sensor tiene que ser
ms alta. En los sistemas de fabricacin los sensores pueden
proporcionar informacin acerca :
- Si un ciclo de trabajo es bien realizado
- El estado de las herramientas
- Condicin de las virutas
- La continuidad de las herramientas de enfriamiento y piezas de
trabajo
- La condicin de la capa superficial
- Las dimensiones
Los sensores pueden ser incorporados en mdulos singulares de
medicin, o aquellos integrados con un sistema de diagnstico
altamente organizado. Muchas funciones de diagnstico estn
integradas con diferentes tipos de PLCs y CNCs.
91
Minos
SNTOMAS
DEFECTO
SENSOR
falla en el cojinete del

sistema de lubricacin
- temperatura del cojinete

- cargas internas en el cojinete
- termoelemento, termistor
- extensmetro
falla en el sistema de
enfriamento
- temperatura de la pieza de
trabajo
- cabeza de medida, sensor
- cambios en la forma de la pieza de
neumtico
trabajo y sus dimensiones
falla en el sistema de
enfriamento
- presin
- sensor de presin
gripaje del cojinete
- temperatura del conjinete

- carga interna en el cojinete
- potencia absorbida
- extensmetro, sensor
inductivo
- convertidor de poder
dao del cojinete
- nivel y espectro de vibracin

- nivel y espectro de ruido
- aspereza en la superficie
trabajada
- sensor de vibracin
- micrfono
- prueba de medicin
excesiva falta de tensin en el

cojinete
- nivel y espectro de vibracin

trabajada
- prueba de medicin
avera en la caja de cambios
- intervalos entre impulsos

- vibracin
trabajada
- sensor de induccin
- prueba de medicin
demasiado espacio libre en la gua
- aceleracin durante el
comienzo
- sensor de camino, lser
demasiado espacio libre en el sistema tornillo tuerca
- oscilaciones
trabajada
- prueba de medicin
lubricacin insuficiente de la gua
- condicin de la superficie
siendo cortada
- aceleracin durante el comienzo
- prueba de medicin
- sensor de camino, lser
defecto en el sistema de compensacin/correccin
siendo cortada
- prueba de medicin, sensor

neumtico
vibracin de auto-excitacin
- vibracin
siendo cortada
- cambio en la amplitud de la
fuerza de cortado
- prueba de medicin
- sensor piezoelctrico
Tab. 6.1: Tpicas debilidades de funcin de mquinas herramientas, sus sntomas y sensores

utilizados durante el diagnstico
92
6.5
Minos
Aplicacin de sensores en la supervisin de sistemas mecatrnicos

La supervisin del sistema mecatrnico significa el control para
que los parmetros de uso no sobre pasen los lmites establecidos. Dentro de esta basa los parmetros son corregidos por el
sistema de control y los dispositivos mecatrnicos apropiados o
los errores identificados son compensados (de ser posible) por
el sistema de control. La seales de medicin que son recibidas
de los sensores son procesadas y comparadas con los valores
requeridos. Cualquier diferencia entre ambos grupos de valores
constituye una seal de ajuste del sistema de control o un error
instantneo compensado en una forma correcta.
Entre ms alta sea la precisin de la operacin del sistema mecatrnico requerido, ms alta debe de ser la precisin de la operacin
del sensor y tambin la precisin de medicin. Si la supervisin
est basada en un modelo de error, las lecturas del sensor son utilizadas para actualizar el modelo en tiempo real o peridicamente.
6.6

Aplicacin de sensores en el diagnstico de mantenimiento de los

sistemas mecatrnicos
Un tipo de diagnstico de gran importancia es el diagnstico de
mantenimiento de los sistemas mecatrnicos de forma continua
o peridica conducida durante su vida de servicio. El estado de
desgaste de un sistema mecatrnico es evaluado con el fin de
hacer reparaciones de rutina o corregir los parmetros de operacin relevantes. La evaluacin se hace a travs de la medicin
de los parmetros indicando el desgaste de los componentes del
sistema, por medio de sensores apropiados. Los sensores estn
permanentemente instalados en la estructura de tales sistemas
o estn incorporados en sistemas de medicin especializados
de sensores mltiples o singulares que llevan a cabo mediciones
peridicas (incluyendo mediciones de aceptacin de reparacin
posterior).
Algunas veces el diagnstico de mantenimiento es conducido
remotamente ( esto se discutir de forma separada) o directamente dentro de un objeto mecatrnico, como auto-diagnstico. Las
propiedades de medicin de sensores en este tipo de diagnsticos
dependen de la precisin de los sistemas de operacin requeridos
y la forma de las funciones de mantenimiento de los sistemas de
control.
93
Minos
94
Minos
Desarrollo del Sistema Parcial Mecatrnico
7.1 Introduccin
El desarrollo tcnico en la prctica industrial, en particular en el rea
de construccin de mquinas y plantas, muestra que sistemas tcnicos
complejos son usados para la realizacin de requisitos de productividad,
flexibilidad y calidad.
Esto se dirige a una ascendencia cada vez ms fuerte del conocimiento
tcnico y a una especializacin dentro de diferentes reas de conocimiento. De esta manera, se incrementa, inevitablemente la variedad y
las posibilidades para la solucin de complejas distribuciones de tareas.
Los ingenieros mecatrnicos pueden ocuparse del montaje y mantenimiento de mquinas complejas, instalaciones y sistemas. Sus lugares
de accin son los talleres, talleres de montaje, o en el mbito de servicio.
Es necesario tambin el trabajo en equipo.
Para poder solucionar una compleja distribucin de tareas, un mecatrnico puede asumir la direccin del proyecto. Para poder superar esta
actividad , el ingeniero tiene que ser un especialista en problemas.
El debe saber todo lo relacionado a la solucin del problema y debe
tener la capacidad de comprender el contexto general del mismo. Slo
as puede coordinar el trabajo de cada especialista e integrar en el
sistema completo todo su conocimiento, de tal manera que se forme un
sistema ponderado ptimo, con capacidad funcional y barato en costes.
Para la planificacin de tcnicas de distribucin se debe proceder de la
siguiente forma:

Definicin del problema,

Planificacin del sistema,
Realizacin del sistema,
Operacin y mantenimiento del sistema.
El dominio de dichos sistemas complejos, fija un extenso conocimiento

de antemano sobre los elementos implantados de la informacin y el
flujo de energa , al igual que las posibilidades de conexin mediante la
compaa operadora.
Para el especialista, es por lo tanto necesario , que desde el principio
de la carrera se preocupe del pensamiento orientado a sistemas, estructuracin y procedimiento.
95
Minos
7.1.1
El Concepto de Mecatrnica
El sistema de conceptos es observado como esquema de orden, para
estructurar resmenes en mquinas y conexiones razonablemente. Como
sistema se considerar una distribucin delimitada y funcional de figuras,
las cuales se encuentran para el cumplimiento de determinadas tareas
con relacin entre ellas.
La delimitacin mantiene el monitoreo del sistema y depende del objeto
observado. Un equipamiento de alimentacin, una mquina de herramientas o una conexin de montajes, pueden ser considerados como
sistemas.
El nombre Mecatrnica es una combinacin de mecnica y electrnica.
Adems, las tcnicas de clculo pertenecen al mbito de la mecatrnica.
Este componente ser contemplado sobre el completo ciclo de la vida
de un sistema. Esto oscila desde la modelacin y desarrollo hasta la
fabricacin.
En la interseccin de las tres partes surgen nuevas especialidades. La
electromecnica une la electrotecnia con neumtica o hidrulica. Mecnica y software estn presentes, por ejemplo, en sistemas de realidad virtual
con animacin de movimientos. Software y electrnica se encuentran en
artculos de almacenamiento de memoria programable slo de lectura o
almacenamiento de los controles numricos.
Electromecnica
Mecnica
Electrnica
Mecatrnica
Software
de mecnica
Software de
electrnica
Computacin
Figura 7.1: Subcampos de la Mecatronica
96
7.1.2
Minos
Elaboracin de Componentes y Montaje

Un sistema complejo puede constituirse de varias partes, mejor dicho
de sub-sistemas. El prximo ejemplo aclara estas relaciones en la mecatrnica.
Ejemplo
En la imagen se muestra la polea de una cuadernal mvil. Algunos componentes estructurados de la polea deben ser maquinados. Despus de
ello, las partes abajo listadas debern ser montadas.
(1) Cubo
(2) Astil
(3) Disco (2x)
(4) Cojinete rgido (2x)
(5) Muelle en lmina de cubierta (2x)
(6) Falange (1x)
(7) Seiltrommelscheibe
(8 Tornillo de cabeza hexagonal (8x)
(9) Arandela de presin (8x)
(10) Espaciador
(11) Corona de rodadura (1x)
La elaboracin de distintas partes de componentes ser llevado a cabo
bajo ciertos pasos.
5
11
10
8, 9
4
3
2
1
Figura 7.2: Polea
97
Minos
El trabajo de instalacin deber ser hecho con respecto a la siguiente

secuencia de instalacin:
1)
2)

3)
4)
5)
6)
7)
8)
9)
10)
11)
Pre-instalacin: ensamblado del Cubo (1) con Astil (2),

atornillar der Seiltrommelscheibe (7) y la Falange(6)
usando un tornillo de cabeza hexagonal (8) y una arandela de
presin (9),
Insercin del muelle en lmina de cubierta (5.1) en el disco de
tambor para estacha previamente ensamblado.
Presionar el cojinete rgido (4.1) en el disco de tambor para es
tacha previamente ensamblado,
Insercin del cubo previamente ensamblado (1) con el Astil (2)
en el tambor para estacha previamente ensamblado,
Presionar en el espaciador del anillo(10),
Presionar el cojinete rgido (4.2)
Insercin del muelle en lmina de cubierta (5.2) en el tambor para
estacha previamente ensamblado
Posicionamiento de la falange (11),
Atornillar la falange (11) con el tambor para estacha previamen
te ensamblado, un tornillo de cabeza hexagonal (8)y una aran
dela de presin (9), u
Unir ambos discos (3.1) y (3.2).
La seleccin de componentes de sistema apropiados es hecha conforme

a las siguientes pautas:
Posible formulacin exacta de objetivo deseado.
Inversin y costes de operacin,
Requisitos tcnicos , y exigencias tcnicas del cliente, hoja de
especificaciones,
Fiabilidad y reaccin a la perturbacin,
Regulaciones de seguridad y arreglos,
Condiciones operacionales,
Mantenimiento de demandas,
Tarjeta de fusin
Condiciones del mercado, posible y actual competencia ,
Tendencias de progreso,
Proveedor preferido del cliente,,
Posibilidades de mantenimiento del usuario,
Demandas de estandarizacin (demanda de repuestos)
Reparto completo con controles de una fuente
98
Minos
Los requerimientos fundamentales para la construccin de sistemas

complejos son:

Anlisis de funcin
Anlisis de movimiento
Fuerza y momento
Curso de la carga
Condiciones de la presin nominal seleccionada cuando se usa un
equipo hidrulico o neumtico
Velocidad y trazo
Control y regulacin
Aceleracin y especificaciones de tiempo
Comportamiento dinmico y rigidez
Condiciones de instalacin
Requisitos de medios de transferencia de energa
Empresa de trabajo continuo
Empleo estacionario o mvil
Condiciones operacionales (tiempo de encendido, variaciones de la
temperatura de aceite, el enfriamiento requerido, ex- orden protector, instalacin al aire libre, condiciones de proteccin del medio
ambiente)
Los sub-sistemas representados en la imagen inferior tambin debern

ser tomados en consideracin.
Electroneumtica
Electrohidrulica
Sistema
complejo
Tecnologa de
sensores
Control
(SPS)
Electrotecnia
Figura 7.3: Subsistemas
99
Minos
7.2
Controles de construccin
Hay una diferencia entre control (secuencia de control) y regulacin
(circuito de regulacin).
El control es un proceso, donde una o ms cantidades influencian otras
segn el patrn y regularidades del sistema de control. Aqu, las cantidades influyentes son designadas como cantidades de entrada. Las
cantidades influenciadas son llamadas cantidades de salida.
Un camino de accin abierta es tpico para un control. La cantidad de
entrada no influencia las cantidades de entrada. Por lo tanto una desviacin de los deseados valores no puede ser detectada y corregida.
Se tomar continuamente un fluido de la reserva. Para que la reserva
no se vace, se usar una vlvula para que se rellene de fluido continuamente para compensar lo que ha sido extrado previamente.
Ejemplo
En caso de aumento y disminucin de la salida, el control no provee

una mayor o menor cantidad de fluido de relleno. Para esto se requiere
una regulacin.
Actuador
z1
w
y
x
zn
Variable de entrada (referencia)

Variable de correccin
Variable de control
Variables de interferencia
Figura 7.4: La senal fluye en un control
100
Planta
z2
Minos
Los controles son usados cuando una alteracin es muy pequea y puede
ser ignorada. Por ejemplo una puerta puede ser abierta por medio de un
botn, y posteriormente cerrarse automticamente despus de un lapso
de determinado tiempo.
Ventajas de un control de secuencia:
El comportamiento de una corriente de accin abierta es ms fcil
de ser ignorada, que la corriente de accin cerrada.
En caso de que una interrupcin de cantidad z comience a actuar,
es posible intervenir inmediatamente en el proceso ( no es necesario esperar a que la cantidad finita sea afectada, como en la corriente de accin cerrada. Las correcciones pueden ser efectuadas
inmediatamente),
No se tiene que medir la cantidad finita
Problemas de control de secuencia:
Cuando las cantidades de alteracin estn presentes, stas tienen
que ser medidas.
Los procesos ( modo de comportamiento) deben ser conocidos para
poder hacer posible la determinacin y actualizacin del control de
los algoritmos.
No se recibe ninguna informacin sobre si el control de intervencin
permiti lograr la cantidad finita o no.
Xe,1
Xa,1
Xe,2
Z1
Xe
Xa
Z
Z2
Xa,2
Xe,3
Xa,3
Z3
Elemento de transferencia
Variable de entrada
Variable de salida
Variable de interferencia
Figura 7.5: Estructura secuencia de elemntos transferidos en una secuancia control
101
Minos
7.2.1 Regulaciones
En sistemas de regulacin, la cantidad regulada es continuamente
medida. El valor de medida es tambin designado como valor actual
o instantneo, mientras que el valor deseado es llamado referencia o
valor comando.
La cantidad regulada es cambiada dependiendo de su desviacin de la
cantidad deseada. Como resultado tenemos un crculo cerrado de accin
fluido. Por lo tanto, la regulacin es tambin designada como crculo de
regulacin.
Ejemplo
Un sistema de regulacin es usado para medir continuamente los niveles

de fluido en la reserva. La regulacin detecta todo derrame de fluido y
permite la alimentacin de nuevo fluido. La cantidad de fluido que llega
es ajustada regulando y para compensar la prdida.
Problemas del crculo de regulacin:
Una regulacin puede ser ejecutada slo en caso de desviacin de
la cantidad regulada de la cantidad deseada.
Retroalimentacin
Control del equipo
Control de proceso
w
z1
w
y
x
zn
Variable de referencia (valor prefijado)

Variable de correcin
Factor de control
Variable de interrupcin
Figura 7.6: Plan de corriente seal en una regulacin
102
z2
7.2.2
Minos
Controles Complejos
Los controles complejos son subdivididos en Hardware y software.
El Hardware incluye bloques de dispositivos y funciones que pertenecen
a la electrotecnia, la electrnica y tambin a la fluidica (neumtica/hidrulica) y a equipamiento con microprocesadores (PLC) y opto electrnica.
Los bloques de dispositivos y funciones (equipo) son utilizados para:
Coleccin de informacin,
incluyendo interferencia para acoplamiento con el equipo de control
Entrada de informacin,
como potencimetro, teclados, cinta magntica
Transmisin de informacin,
tales como conductores elctricos, pticos o fludicos, que transfieren seales analgicas o discretas, incluyendo interferencia relacionada.
Procesamiento de informacin,
tales como el accionador, PLC
Salida de informacin (comunicacin con humanos),
dispositivos de monitoreo y registro, monitores, dispositivos de
almacenamiento para archivar
Acciones reguladoras
se realizaran mediante ventilas , contectadores,etc.
Control de alimentacin de energa
Programa de control
Sistema
de control
Sistema
tcnico
Procesamiento
de seal
Actuadores
Sensores
Flujo de
material
Sistema de
mecanizado
Figura 7.7: La estructura de un sistema de controles
103
Minos
7.2.3
Criterios de comparacin para controles complejos

Los controles complejos pueden ser comparados segn diferentes
puntos de vista.
Una comparacin puede ser hecha segn:
Control (secuencia de control)
Regulacin (crculo de regulacin)
Segn la funcin (control del valor constante, control piloto, control de programa de tiempo, control de diagrama de pasos, control
secuencial)
Segn la informacin (seal)
Indicacin de control segn al procesamiento (controles discretos,
digital, control multi punto, binario
Indicacin de control segn la secuencia de tiempo (tomando el
tiempo o no tomando el tiempo)
Indicacin de control segn la programacin (programa de almacenamiento, sistema cableado)
El arte de transmisin de fuerzas y movimientos
Adems, es posible comparar los controles segn el tipo de fuerza y
movimiento de transmisin.
La transmisin de fuerzas y movimientos puede ser hecha usando diferentes mtodos, por ejemplo:
Mecnica (mediante el engranaje),
Elctrica (mediante lineas de fuerza electrodinmicas o electromagnticas ),
Neumtica (mediante aire comprimido, compresor requerido),
Hidrulica (mediante fluidos, por ejemplo, agua, aceite, glicerina)
Combinados (Sistemas neomecnicos, hidroneumticos, electrohidrulicos, electroneumticos, hidroelctricos y hidroelectrnicos ).
104
7.3
Minos
Partes del poder y seal en controles complejos

Los sistemas de control son generalmente subdivididos en parte seal
y parte de poder.
La parte de poder puede ser operada neumtica, hidrulica o elctricamente. Las funcin de la parte poder neumtica es convertir la energa
elctrica en neumtica y luego en energa mecnica.
En las partes de poder hidrulicas, la energa elctrica es convertida en
hidrulica y posteriormente en energa mecnica. Por otra parte , las
partes de poder usadas para operar engranajes elctricos , convierten
la energa elctrica en energa mecnica.
La parte seal incluye dispositivos para la entrada de seales, tales
como botones, para procesar la seal (PLC, relevo) y para el control de
suministro de energa.
La generacin y procesamiento de seales elctricas y su transferencia
por medio de interfaces, es la funcin del la parte seal control original.
Elemento
de mando
Seal de
entrada
Elemento de
de mando
energtico
Procesamiento
de la seal
Flujo energtico
Abastecimiento
de energa
Transformacin
de energa
Control del suministro de energa
Acondicionamiento
del medio de
presurizacin
Seal del elemento de mando
Elemento de energa
Figura 7.8: La construccin de un control complejo
105
Minos
Los cilindros en la hidrulica y neumtica son usados como elementos

de manejo. Por otra parte, los motores elctricos son los elementos ms
importantes de manejo en la electrotecnia.
Los elementos de control y de accin son tambin similares en la hidrulica y en la neumtica. Las vlvulas son usadas para influenciar el medio
de transferencia de energa. Esto es normalmente desempeado en la
electrotecnia mediante relevos y contactos.
La preparacin y el suministro de energa en la hidrulica es desempleado directamente en la mquina mediante un generador de energa
hidrulica. Por otra parte, el aire comprimido usado en la neumtica es
centralmente generado usando un compresor. La energa elctrica es
generada en una planta de poder distinta.
Electro-hidrulica
Electro-neumtica
Electrotecnia
cilindro hidrulico,
Motor hidrulico
cilindro neumtico,
motor neumtico
mando linear
elctrico (motor
DC, motor AC)
- elementos de
actuacin
vlvulas de control
direccional
hidrulicas
vlvulas de control
direccional neumticas
contractores
- elementos de control,
elementos de seal
presin hidrulica,
vlvulas de flujo,
vlvula de bloqueo
presin neumtica,
vlvulas de flujo,
vlvulas de bloqueo,
vlvulas de control
direccional
diodos,
variadores, rels
- generacin de poder
sistemas de mandos
hidrulicos
compresores
completos o estacin
de compresin
alimentacin,
acumuladores
(bateras)
- preparacin de poder
calentamiento,
enfriador, filtro
secador, filtro
transformadores
1. Seccin del mando
2. Seccin de control
de poder
3. Seccin de
suministro de poder
Tabla 7.1:
106
Comparacin de controles de construccin complejos
7.3.1
Minos
Parte poder
Los controles electroneumticos y electrohidrulicos son prcticamente
usados en la industria, con el fn de, por un lado, unir las ventajas de
la electrotecnia, y por el otro, las de la hidrulica y la neumtica. Por lo
tanto, slo estos tipos sern discutidos a partir de este punto.
Definiciones:
Electrohidrulica:
La hidrulica en la industria significa la teora de todos los procesos
mecnicos, donde el movimiento y las fuerzas son transferidas mediante
fluidos (dispositivos de accionamiento, dispositivos de control y sistemas de mando, donde el movimiento y la fuerza son generadas usando
presin de fluidos.
La combinacin de componentes elctricos (imanes, entre otros elementos) conduce a la electrohidrulica.
Electroneumtica:
La neumtica representa todos los usos de dispositivos neumticos. Los
dispositivos neumticos incluyen mquinas y aparatos, los cuales operan
usando aire comprimido o aire de succin.
La unin de aparatos neumticos con electrotcnicos (imanes) conduce
a la electroneumtica.
Electrotecnia:
La electrotecnia incluye todas las aplicaciones tcnicas , las cuales usan
propiedades de corriente elctrica y campos elctricos y magnticos.
La electrotecnia se puede subdividir dentro de las siguientes subsecciones:
Tecnologa energtica elctrica,
Tecnologa de comunicacin,
Ingeniera elctrica general,
Tecnologa semiconductora y microelectrnica
Los componentes de los controles de la neumtica y la hidrulica son
predominantemente operados usando energa elctrica ( electromecnicamente o electrnicamente).
Dentro del mbito de la mecatrnica, los mandos elctricos son importantes conectando elementos entre el equipo mecnico y elctrico en
mquinas de trabajo.
La mquina elctrica, como elemento de mando, juega un rol dominante en todos los campos econmicos. Sus campos de uso incrementan
permanentemente. La eficiencia del sistema es de una alta importancia
para el usuario, al escoger un mando elctrico.
107
Minos
La siguiente tabla representa una comparacin fundamental de los

sistemas :
Electro-hidrulica
Electro-neumtica
Conceptos
en griego hydor
significa agua
en griego pneuma
significa aliento
Construccin
del sistema
consiste en
componentes
hidrulicos y
elctricos
consiste en
componentes
neumticos y
elctricos
consiste en
componentes
elctricos y
electrnicos
Movimientos y
fuerzas
de la forma
hidrulica a la forma
mecnica
de la forma
neumtica a la
forma mecnica
de la forma elctrica
a la forma mecnica
Seal de
entrada y
procesamiento
utilizando
componentes
elctricos y
electrnicos
utilizando
componentes
elctricos y
electrnicos
utilizando
componentes
elctricos y
electrnicos
Tabla 7.2:
Electrotecnia
Sistemas de comparacin
Diferentes medios de transferencia de energa son usados en la parte

poder del control, dependiendo del tipo de sistema usado.
Los requisitos de los medios de transferencia de energa en la hidrulica
y neumtica:
En la hidrulica y neumtica, los medios de transferencia de energa
son medios de transferencia a presin. Todos los materiales que permitan tan siquiera una distribucin de presin en todas las direcciones,
debido a la habilidad de desplazamiento de las partculas del material y
la deformacin bajo la influencia de fuerzas externas, puede ser usado
para transferir presin.
La resistencia en contra del desplazamiento de las partculas del material
es nombrada viscosidad. Un medio de transferencia de presin, el cual
es capaz de guardar y transferir energa, es designado fuente de energa.
Funciones de un medio de transferencia de energa:

108
Transferencia de fuerzas (energa de presin),

Lubricacin de componentes en movimiento ,
Disipacin del calor,
Atenuacin de ruidos y vibraciones,
Transmisin de seales.
Minos
En la siguiente tabla se representan los medios de transferencia de

energa en la electrohidrulica, electroneumtica y electrotecnia.
Electro-hidrulica
Electro-neumtica
Electrotecnia
Medio de
transferencia de
energa
mezcla de aceite y
fluidos de a base de
agua, aceites
minerales, aceites
sintticos (libres de
agua, baja
inflamabilidad
gases ( el aire
comprimido es la
mezcla de gas ms
econmica y de
disponibilidad
ilimitada)
electrones
Disponibilidad
disponible
el aire est disponible

de forma ilimitada
disponible
Velocidades
alcanzables
alta, ms baja que las

velocidades en la
neumtica
muy alta
muy alta
Disponibilidad
de almacenaje
posible de almacenar
con perdidas
puede ser muy bien

almacenado
es posible de
almacenar pero con
altas perdidas
Disponibilidad
de transporte
posible en distancias
cortas
posible a travs de
distancias ms
grandes
posible a travs de
distancias muy
grandes
Seguridad de
sobrecarga
seguro en sobrecarga
seguro en sobrecarga
no es seguro en
sobrecarga
Dao a la salud
ninguna, cuando se
consideran las
instrucciones de
seguridad
ninguno
ninguno, al considerar
la instrucciones de
seguridad que tienen
que ver con el manejo
de los dispositivos
elctricos
Otros
requerimientos
separacin de aire,
cavitacin, resistencia
a bajas temperaturas,
resistencia a la
corrosin y a la
erosin
resistente a la
corrosin y erosin
Tabla 7.3:
Las propiedades y requisitos de los medios de transferencia de energa
109
Minos
La tabla muestra las propiedades fsicas de la electrohidrulica, electroneumtica y electrotecnia:
Propiedades
del material
Electro-hidrulica
Electro-neumtica
Electrotecnia
- posibilidad de baja
densidad
- comprensible (no
cohesin)
- muy limpio
- baja compresibilidad
- habilidad de
almacenaje
(energa potencial)
- la viscosidad no
debe de ser muy
baja
- dependencia de la
temperatura
apropiada de la
viscosidad
- buena resistencia al
envejecimiento
- baja inflamabilidad
- buena
compatibilidad de
materiales
- el volumen es
dependiente de la
temperatura
- disoluble en agua
(depende de su
temperatura)
- posible el
transporte a
largas distancias
pero con grandes
perdidas
- disponibilidad de
almacenaje
costoso
- viscosidad baja en
dinmica
- no inflamable y a
prueba de
explosiones
- densidad muy baja
- sano para el
medioambiente,
casi ningn dao a
la salud
- distribucin
equitativa de la
presin en todas
las direcciones
Tabla 7.4:
110
Propiedades del material de los medios de transferencia de energa
7.3.2
Minos
Seccin de empuje
El siguiente ejemplo incluye una comparacin de ventajas y desventajas
de los elementos del motor primario lineal o rotativo en la neumtica,
hidrulica y en la electrotecnia, y representa sus principales campos
de uso.
Ejemplo
Elaboracin de un disco tambor cuerda

Se deben taladrar 4 agujeros roscados en el disco tambor cuerda. Para
ello se tiene que taladrar tambin un agujero liso para enroscar con un
dimetro de 10.2 mm. Un agujero de prueba de 6 mm debe ser hecho
previamente.
De acuerdo con los clculos, la elaboracin requiere una fuerza cortadora
de 2500 N y una fuerza de avance de 500 N por perforacin. La frecuencia
rotativa del taladro deber ser de 750 r/min y 1450 r/min respectivamente.
La ejecucin mxima de cortado calculada a una velocidad de cortar de
0.5 m/s (750 r/min) promedia en 1.6 kW.
Con el objetivo de apretar con seguridad el disco tambor cuerda mientras
se taladra, se necesita de una fuerza de 1000 N.
Las redes de aire comprimido con 7 bar y 11 bar estn disponibles en
la industria.
El siguiente proceso se deber llevar a cabo:
1. Apretando el disco tambor cuerda
2. Avanzando con taladro en una marcha rpida
3. Taladrando y trabajando el movimiento del taladro ( movimiento
rotativo)
111
Minos
Los siguientes requisitos debern ser cumplidos:

Apretamiento:
La fuerza de apretamiento de 1000N deber ser aplicada con seguridad.
El posible monitoreo de la fuerza de apretamiento
Un seguro apretamiento debe ser garantizado en caso de una falla
energtica.
Debe ser posible un rpido apretamiento y una rpida liberacin.
Mando de avance:

Movimiento de translacin
Fiabilidad de sobrecarga
Habilidad del control de energa
Uniforme y velocidad de carga independiente para el talonamiento.
Fuerza de avance de 2000N debe ser realizable.
Es requerido el rpido cambio de movimiento rpido a movimiento
de trabajo
Una velocidad de alimentacin mxima de 0.5 m/s debe ser realizable.
Trabajo de movimiento del taladro.
Movimiento rotatorio
Frecuencias rotatorias n = 750/1450U/min
Pequeos y robustos diseos (a falta de espacio) en el lugar de
elaboracin.
Potencia de corte 1,6kW
Mtodos de representacin, smbolos grficos y planos.
Los smbolos grficos son frecuentemente utilizados para una representacin grfica, parcialmente simplificada, de un dispositivo o una funcin
en circuitos y esquemas de funciones, diagramas, tablas , dibujos o
tambin en secciones operadoras de mquinas. Lo mismo puede ser
aplicado a los diagramas informacin de flujo y diagramas funcional ,
como tambin para diagramas lgicos.
En el DIN ISO 1219 los conceptos de smbolos grficos o smbolos son
usados para la hidrulica y neumtica. Los diagramas tambin incluyen
el plan de localizacin de unidad, el diagrama de funcin y una lista de
dispositivos.
112
Minos
Se puede diferenciar entre :

Plan de emplazamiento,
Diagrama funcional,
Plan lgico,
Plan de funciones o secuencias,
Organigrama (diagrama de pasos sencillos) y
Diseo de circuitos.
Un mtodo apropiado deber ser elegido de acuerdo a la etapa de desarrollo de los sistemas de control.
Con el fin de encontrar la solucin ms viable, un dibujo control con las
funciones deseadas deber ser implantado usando primeramente el plan
de emplazamiento y la lista de requisitos.
Plan de emplazamiento
El plan de emplazamiento debe mostrar la posicin de los elementos
motor primarios en una mquina o en un dispositivo, y debe contener
informacin concreta con respecto al tipo y localizacin de la instalacin.
El plan de emplazamiento debe ser claro y tener slo la informacin ms
importante.
Maquinado
en el avance del taladro
Maquinado
durante el
movimiento
giratorio del
taladro
Movimiento de tensin
Movimiento de tensin
Figura 7.9: Plan de emplazamiento
113
Minos
a) Apretamiento
Con el fin de alcanzar los objetivos de requerimientos tcnicos, se deber
preparar una lista de las posibles soluciones a los problemas.
La siguiente tabla representa la seleccin de dispositivos apropiados
para el apretamiento del disco tambor cuerda.
Requerimientos
Electro-hidrulica
Electro-neumtica
Electrotecnia
Se tiene que
suministrar de forma
garantizada una
fuerza de sujecin de
1000 N
XX
XX
XX
Monitoreo garantizado
de la fuerza de
sujecin
XX
XX
XX
XX
XX
XX
XX
ms baja el electro
magneto e hidrulica,
ya que el suministro de
energa neumtica ya
est presente
altos costos,
re quiere de un
control de reversin
de polos
Sujecin y liberacin
rpida
Sujecin garantizada
en caso de un fallo de
energa
Costos
Tabla 7.5:
ms baja al usar un
electro magneto
Requisitos para el apretamiento del disco tambor cuerda
Apretamiento usando la hidrulica o la neumtica

En la hidrulica y en la neumtica el apretamiento puede ser fcilmente
realizado por medio de cilindros. La figura representa una posibilidad
de apretamiento usando un cilindro hidrulico o neumtico. Aqu se
deberan tomar en consideracin los diferentes valores de las fuerzas
de apretamiento.
Los cilindros manejan dos sujetadores de apriete por medio de un dispositivo de palanca. Los sujetadores aprietan la pieza de trabajo de ambos
lados. Una posible fuerza de transmisin en el dispositivo de palanca no
debe ser observada aqu.
Los clculos del diseo del cilindro son similares en la hidrulica y en
la neumtica.
La fuerza de apretamiento generada Fs debe equivaler a 1000 N. En
este caso, la presin esperada en la hidrulica equivale 70 bar, mientras
que en la neumtica slo 6 bar.
114
Minos
Cilindro hidrulico:
p = Fs / A
A = Fs / p
A = 1000N / 70bar
A = 1,43 cm2
El dimetro de pistn resultante equivale a d = 13.5 mm. Los cilindros
hidrulicos tpicamente pequeos tienen un dimetro de pisto de 25 mm,
con un dimetro de biela de 12 mm. Este diseo puede ser usado aqu.
Cilindro neumtico
A = Fs / p
A = 1000N / 6bar
A = 16,7 cm2
El dimetro de pisto de un cilindro equivale a 46.1 mm. Un cilindro
con un pistn de dimetro de 50 mm puede ser usado en este caso.
En el caso de que posiblemente la presin se disminuya o se espere
la reduccin del factor de eficiencia, las siguientes series ms grandes
debern ser utilizadas.
Disco del carrete
Figura 7.10:
Dispositivo de tensin autocentrada para la neumtica o la hidrulica
115
Minos
Fijar con electroimanes

Debido a que el disco tambor cuerda est compuesto de acero moldeado
es posible hacer una fijacin por medio de un imn.
Los sistemas de fijacin con magnetos tienen las siguientes caractersticas:
Alta precisin,
Mnimo tiempo de preparacin,
Una fuerza de fijacin uniforme en toda la superficie, la cual previene el movimiento de las piezas.
Los imanes conectados permanecen fros,
La fuerza adhesiva permanece presente, incluso en caso de fallo
en la energa
Conciencia energtica, el consumo de corriente dura durante un
corto impulso y el valor de la conexin es realmente bajo.
Por otra parte, los imanes debern ser provistos con dispositivos de
control con una polaridad reversible, la cual ajusta la fuerza de fijacin
requerida. Estos tambin se aseguran de que el magnetismo restante
sea reducido lo mximo posible al invirtiendo la polaridad del campo
magntico despus de que la fijacin del sistema se apague.
Figura 7.11:
116
Electroimn usado para la fijacin de piezas de trabajo
Minos
Existen diferentes diseos de los sistemas de fijacin con imn. En

diseos redondos la superficie puede ser provista con ranuras centradoras, las cuales hacen el alineamiento de la pieza de trabajo mucho ms
sencilla. Tambin pueden ser utilizadas las perforaciones centradoras.
Las caractersticas de diseo de un sistema de fijacin con imn :
La fuerza tpica de retencin de un sistema de fijacin con imn
equivale aproximadamente 100N/cm2,
Proteccin del tipo IP 65,
Tiempo de trabajo (a tiempo) 100%.
El sistema est conectado a un dispositivo de control con una polaridad
reversible con los siguientes datos:
Voltaje de la lnea 230 o 380V dependiendo del tamao del imn,
Frecuencia de la red 50Hz, la cual puede ser cambiada a 60Hz,
La posibilidad de SPS conectable usando 24V de tensin de seal,
La magnetizacin o des magnetizacin es llevada a cabo por medio
de la presin de un botn o un interruptor,
Posibilidad de regulacin de la retencin de fuerza

Disco del tambor
Electroimn
Figura 7.12:
Dispositivo tensor con electroimanes
117
Minos
Despus de la representacin de diferentes caractersticas de dispositivos

de tensin, es ahora posible evaluar la comparacin.
La fijacin puede ser representada por medio de :
Cilindros hidrulicos,
Cilindros neumticos y
Electroimanes
Los elementos de motor primario mencionados anteriormente, cumplen
con los requisitos tcnicos de las funciones de fijacin.
La ventaja de los electroimanes consiste en la simple manejabilidad sin
la necesidad de dispositivos adicionales para la fijacin del disco tambor
cuerda. Por el contrario, los costes son relativamente altos, incluyendo
el dispositivo de control requerido con polaridad reversible.
Las ventajas para un cilindro neumtico consisten en que el movimiento
es rpido de fijar y la disponibilidad de suministrar el aire comprimido en
la industria. Por lo tanto, los costes del suministro de energa pueden ser
omitidos. Sin embargo, esto es slo posible si la red provee suficiente
aire comprimido para la fijacin.
La ventaja de un cilindro hidrulico es su conformidad para los requisitos
completos. Sin embargo, para una relativamente baja fuerza de fijacin de
aproximadamente 1000 N es bastante usado un cilindro neumtico, debido a los altos costes de compra y operacin de un dispositivo hidrulico.
El diseo y construccin de un dispositivo de sujecin puede exponer en
contra del uso de los cilindros neumticos e hidrulicos.
La comparacin muestra que hay muchas posibilidades de realizar la
funcin de fijacin. Cada una tiene ventajas y desventajas. Algunas veces,
diferentes mtodos pueden cumplir igualmente los requisitos.
En el previo ejemplo, la disponibilidad del suministro de aire comprimido ha sido mencionada. Por lo tanto, un cilindro neumtico debera ser
elegido para el procedimiento de fijacin.
118
Minos
b) Mando de avance
Un mando de avance debe ser elegido para taladrar los agujeros lisos
para la rosca M 12.
El procedimiento de seleccin de dispositivos apropiados para el mando
de avance esta representado en la siguiente tabla:
Requerimientos
Electro-hidrulica
Electro-neumtica
Electrotecnia
Movimiento de
traslacin
XX
XX
XX
Seguridad de
sobrecarga
XX
XX
Se puede controlar
elctricamente
XX
XX
XX
Fuerza de
alimentacin
F= 2000 N
XX
Velocidad de
alimentacin mxima
XX
Realizacin de
movimientos rpidos y
de trabajo
XX
(fcil de lograr)
difcil
XX
Operacin libre de
jerk
Tabla 7.6:
Requisitos del mando de avance
La evaluacin de esta comparacin muestra que los mandos lineales

hidrulicos son los ms apropiados para usar en los mandos de avance.
La continua mejora de los mandos lineales elctricos les permitir en el
futuro ser usados como ejes de alimentacin.
Los mandos lineales elctricos pueden ser perfectamente usados como
ejes lineales en la elaboracin de metales a gran velocidad. En este campo compiten con motores hidrulicos, los cuales no logran velocidades
tan altas como 4 m/s.
Sin embargo, en el ejemplo previo, un cilindro hidrulico debe ser usado,
porque corresponde a todos los requisitos.
119
Minos
El clculo de los parmetros de construccin de un cilindro hidrulico es

similar al clculo de un cilindro usado para ajustar las piezas de trabajo.
Aqu, el eficiente factor del empuje no ser considerado.
Se requieren 2000 N para la fuerza de tensin Fv . La presin esperada
en la hidrulica equivale a 70 bar, igual que al tensar. Debe ser tambin
probado si la presin de 160 bar puede ser preferentemente usada o no.
Un cilindro hidrulico a una presin de 70bar:
p = Fv / A
A = Fv / p
A = 2000N / 70bar
A = 2,86 cm2
El dimetro resultado del pistn es de d = 19,1 mm. Los pequeos, tpicos
cilindros hidrulicos tienen un dimetro de 25 mm y una biela de 12 mm.
Este tipo de cilindro puede ser usado. No hay necesidad de incrementar
la presin a 160 bar.
120
Minos
c) Propulsin de taladro
Para las perforaciones se deber usar una propulsin de taladro adecuada. Los siguientes motores pueden ser adecuados para producir el
trabajo en movimiento rotatorio.
Motores de aire comprimido,
Motores hidrulicos y
Motores elctricos.
En la siguiente tabla se presenta un procedimiento de seleccin de
transmisiones apropiadas para el taladro:
Requerimientos
Electro-hidrulica
Electro-neumtica
Electrotecnia
Movimientos de
rotacin
XX
XX
XX
realizable con una

vlvula de control de
flujo
realizable pero
dependiente de la
carga
realizable con una

transmisin
mostrar diagrama
mostrar diagrama
mostrar diagrama
X
mostrar clculo
X
mostrar clculo
X
mostrar clculo
XX
XX
realizable con una

transmisin
XX
XX
solo con el equipo

de proteccin
correspondiente
Frecuencia de
rotacin del taladro
ajustables a
n 1 =750 r/min y
n 2 = 1450 r/min
Par
M 1 = 10 Nm y
M 2 = 20 Nm
Actuacin de corte
P= 1.6 kW
Marco de montaje
pequeo en el lado de
operacin
Seguridad de
sobrecarga
Tabla 7.7:
Requisitos de la transmisin de taladro
Con el objetivo de seleccionar el tipo de transmisin de taladro ms

adecuado, las caractersticas de diferentes elementos de transmisin
rotatoria se debern comparar entre s.
121
Minos
Los motores hidrulicos pueden ser examinados de acuerdo a diferentes

criterios.
Al clasificar los motores hidrulicos de acuerdo a la frecuencia rotativa,
traen como consecuencia tres categoras importantes: rotores lentos,
rotores de velocidad media y rotores de alta velocidad. Los rotores lentos
estn diseados para generar altos valores de torque , incluso en frecuencias racionalmente bajas sin la necesidad de conectar transmisores
extras. Esto no es requerido en nuestro ejemplo.
Los siguientes motores hidrulicos estn representados en la figura de
abajo:
1
2
3
4
5
6
7
motor de pistn axial con eje principal derecho,

motor de pistn axial con eje principal horcado,
motor de pistn radial con desplazamiento interno,
motor de pistn radial con desplazamiento externo,
motor de ruedas dentadas,
motor de paletas
motor gerotor.
El rango de frecuencia rotativa requerida se encuentra entre frecuencias

medianas y altas. Para esto son apropiados los motores 1, 2, 3, 5 y 6.
Los motores de pistn radial con desplazamiento interno y los gerotores
no son apropiados.
Nmero de revoluciones n
min-1
0
750
10 50 100
500
1450
1000
2000
3000
4000
1
2
3
4
5
6
7
Rotor lento
Figura 7.13:
122
Motores de rotacin
media
Motores de rotacin
rpida
Clasificacin de motores hidrulicos de acuerdo a la frecuencia rotacional
Minos
En la siguiente imagen se representar la clasificacin de los motores

hidrulicos, de acuerdo con los valores de giro. Las cifras indican los
mismos tipos de motores que en la imagen con la clasificacin de la
frecuencia rotativa.
Para los momentos de torsin de 10 y 20 Nm son apropiados los motores
de paletas y los motores de ruedas dentadas. La aplicabilidad de estos
motores para nuestro ejemplo tiene que ser evaluada.
Para este uso es seleccionado un motor de celdas de ala de 2 kW. Las
curvas caractersticas para este motor, son representadas mas adelante
en una figura.
Los siguientes valores resultan para cada caso de operacin:
Frecuencia rotativa:
Momento de giro:
Presin:
Caudal volumtrico:
750U/min
20Nm
120bar
10l/min
Frecuencia rotativa:
Momento de giro:
Presin:
Caudal volumtrico:
1450U/min
10Nm
60bar
20l/min
Velocidad de torque Mn
Nm
0 100 500 1000
5 000
10 000 20 000
30 000 40 000 50 000
1
2
3
4
5
6
7
10 - 20 Nm
Figura 7.14:
Clasificacin de motores hidrulicos de acuerdo a los valores del momento de giro
123
Minos
Para el cambio del motor de ruedas dentadas es requerida una vlvula

de control de presin, para el ajuste cada valor de presin. Las vlvulas
de control de flujo son utilizadas para ajustar los volmenes de valores
de flujo. Los gastos del circuito resultante son muy altos.
Tambin es posible usar una vlvula de control proporcional de presin,
en lugar de las vlvulas de control de presin, y una vlvula control de
direccin proporcional en lugar de una vlvula de control de flujo. Esta
es una solucin muy buena, pero debido a la electrnica de control relacionado, sta es incluso ms cara que la anterior.
Una posibilidad adicional es el usar un motor de paletas. Este tipo de
motor puede ser usado como un motor hidrulico regulable o no regulable.
Sin embargo, este tipo de motores son usualmente manufacturados
con un constante avance de vuelta, y muy raras veces con avances
por vuelta variables. Estos son apropiados principalmente para altos
momentos de giro.
Para nuestro ejemplo estas propulsiones pueden ser utilizadas, pero los
costos de implementacin sern muy altos.
Mab
Nm
6,5
35
10
15
20
25
dm3/min
35
30
40
20
20
18
16
25
14
20
12
10
15
10
4
2
0
500
1 000
1 500
2 000
nab
Figura 7.15:
124
2 500
3 000
min-1
Curvas de caracterstica operacional de un motor de ruedas dentadas
p = const.
MPa
Minos
Los motores neumticos pueden tambin generar movimientos rotatorios.

Los motores neumticos incluyen los siguientes tipos:
Motores de pistn radial,
Motores de pitn axial,
Motores de lmina.
Junto con los motores de aire comprimido, los motores de lmina, en su
mayora, cumplen con los requerimientos objetivos del ejemplo. Estos
motores tiene un campo de poder desde 0,1 hasta 15 kW. Estos motores
tienen un nmero de revoluciones en rgimen de marcha sin carga entre
1000 y 50 000 U/min.
Para nuestro caso, seleccionamos un motor de aire comprimido del
diseo de lmina.
kW
Nm
l/s
3.5
28
140
3.0
24
120
2.5
20
100
2.0
16
80
1.5
60
1.0
12
10
8
0.5
20
40
Figura 7.16:
2000
750 1450
4000
6000 U/min
Diagrama de potencia en una sobre presin de servicio de 6,3 bar
125
Minos
El motor de aire comprimido es una de las ms robustas y polifacticas

propulsiones. ste puede ser regulado dentro de un amplio rango de
ajuste.
El poder puede ser fcilmente modificado por medio de una simple
regulacin de la provisin de aire , con ayuda de una vlvula de estrangulacin, o una vlvula controladora de presin.
Los motores de aire comprimido trabajan de una forma muy segura hasta
la linea punteada que se encuentra en la imagen de abajo.
Para el ejemplo, es posible usar dos vlvulas de estrangulacin conectadas, o una vlvula de control de presin y una vlvula de estrangulacin; y para la segunda frecuencia rotativo, debe de ser conectada por
separado, una vlvula de estrangulacin.
Una mejor solucin consiste en la pre conexin y la combinacin de un
motor de lmina- aire comprimido y una transmisin.
%
100
Torque ni
50
20
10
Figura 7.17:
126
30
100
Nmero de revoluciones ni
Rango operacional de un motor de aire comprimido
Minos
Una tercera posibilidad para la propulsin de taladro es un electromotor .

Con el fin de realizar dos frecuencias rotativas, se puede utilizar un motor
reversible de polos con un claqueado sinuoso. Sin embargo, este motor
es muy caro y tiene un gran tamao.
Por lo tanto, es ms razonable usar un motor trifsico asincrnico con
una transmisin para implementar el objetivo y realizar las dos frecuencias rotatorias. Esta es la solucin ms apropiada para nuestro ejemplo.
Despus de observar las tres diferentes propulsiones por separado, se
tiene que hacer una comparacin.
La propulsin ms apropiada del taladro es el motor elctrico asincrnico.
ste tiene que estar equipado con una transmisin con el fin de poder
realizar ambas frecuencias rotatorias. La propulsin principal tiene que ser
operada a frecuencias rotativas severamente ajustadas definitivamente,
y para ello, ser mejor usar una variacin discontinua de velocidades.
La realizacin de frecuencias de rotaciones mltiples es tambin posible
usando una transmisin pre conectada. Si slo se requieren dos frecuencias, puede ser utilizado con motor de polos reversible. El tamao
de este motor es considerablemente mas grande y costoso que un motor
asincrnico con una transmisin.
En el campo de la mecatrnica no existen los lmites entre formas de
energa simple.
Para poder lograr el uso ptimo de diferentes formas de energa, se utilizan diferentes combinaciones de estas formas. Por ejemplo, los sistemas
electrohidrulicos y la electroneumticos son frecuentemente utilizados.
En una unidad de alimentacin de taladro, por ejemplo, un eje de alimentacin hidrulico puede ser unido con un motor neumtico de paletas
de aire comprimido, por medio de un engranaje planetario. En este caso
tenemos una combinacin de hidrulica y mecnica con mecnica, al
igual que electrotecnia para propsitos de control.
127
Minos
7.3.3
Elementos de seal, control y accin

Un sistema de control est subdividido en parte poder y parte seal
control.
La parte poder incluye la seccin de propulsin, la seccin del control
de energa (elementos de accin y control) y la seccin de suministro
de energa.
La parte seal incluye los bloques de funcin de la entrada de seal,
procesamiento de seal con el suministro de control poder, y la salida
de seal. La funcin actual de un control es hecha en la seal o el procesamiento de informacin.
El objetivo de un sistema de control es recibir una o mas seales, con
el fin de evaluar la informacin de acuerdo a los programas dados, y
generar la salida de seales despus de todo.
La seleccin de elementos de motor primario para la seccin de propulsin ya est completada. Un cilindro neumtico es usado para fijar,
mientras un cilindro hidrulico es seleccionado para alimentar. La propulsin de rotacin es implementada usando un electromotor. Cada forma
de energa deber ser formalmente controlada. Esto ser hecho en la
seccin de control de energa, por medio de los elementos de control y
accin.
Los elementos de accin son requeridos para la operacin de los elementos de propulsin. Los objetivos de estos elementos en la fludica
son el influenciar la direccin del medio de transferencia de la energa
hidrulica o neumtica.
Ambos cilindros de doble accin deben ser accionados por medio de
vlvulas distribuidoras de posiciones prefijadas. En la neumtica 5/2vlvulas distribuidoras de posiciones prefijadas son usadas cuando no
se requiere la posicin media de bloqueo.
La propulsin hidrulica debe ser usada para implementar el mando
de avance. Una vlvula distribuidora de 4/3 es usada para accionar el
cilindro hidrulico de doble accin.
El control del electromotor es realizado por medio de un rel o un puntero.
La correcta eleccin y designacin de vlvulas y rels puede ser hecha
slo despus del desarrollo del diseo de circuitos.
128
Minos
La seccin de control de seal contiene dispositivos para la entrada y

transmisin de seales, tales como:
Dispositivos de comando (contactos de trabajo elctricos, contactos
ruptores y contos inversores, 3/2- vlvula distribuidora de posiciones prefijadas operada neumticamente como elementos de seal),
Sensores (sensores de proximidad),
Convertidor de entradas (interruptores hidrulicos y neumticos),
Avisadores (pticos, acsticos).
El procesamiento de seal representa el control del sistema actual. ste
incluye el programa o el software, el cual determina las funciones del
control complejo.
Todos los sistemas de control son programables. Esto incluye los controles de lgica y conexiones programables.
Un control de la conexin programada / UN SISTEMA DE CONTROL
CABLEADO (WPS) tiene las siguientes ventajas :

Robusto,
Alta invulnerabilidad de perturbacin,
Extendido y bien conocido,
Eficacia conocida,
El ms econmico de todos los sistemas pequeos,
Hasta 8 rels de mismo costo-efectividad que el SPS.
Por otra parte el VPS tiene las siguientes desventajas:

Necesita mucho espacio,
Slo se pueden procesar funciones binarias,
El programa esta fijo. Cambios son slo posibles al usar nuevos
cableados o cambiando los anteriores,
Desarrollo y produccin muy costosos,
Se requiere un mantenimiento intensivo debido a la abrasin,
Altos costes a grandes capacidades de programa.
La lgica del controlador (SPS) tiene las siguientes ventajas:

Puede ser fcilmente reemplazado con la tcnica de insercin,

Gran fiabilidad debido a los elementos construccin sin contacto,
Los controles del objetivo pueden ser fcilmente modificados,
Baja demanda de espacio,
Es posible la documentacin,
Es posible la prueba del programa,
Posibilidad de monitorear la secuencia de control,
El estado del proceso de elaboracin es observable.
Sin embargo, el SPS tambin tiene desventajas:

Altos costes de inicio,
Altos costes de los dispositivos de programacin requeridos.
129
Minos
La seleccin de los elementos de control tambin se lleva a cabo despus

de la finalizacin del diagrama de conexiones y la documentacin relacionada.
Se pueden indicar las siguientes funciones:
- los elementos de control utilizados para bloquear ciertas direcciones.
- los elementos de control que influencian el volumen de corriente
- vlvulas de control de presin y variadores (elementos de seguridad
elctrica)
Lo elementos de seal identifican el movimiento mecnico de los elementos de mando y lo transforman en seales , las cuales pueden ser
procesadas por el sistema de control. La actuacin mecnica se transforma frecuentemente en seales elctricas.
Hay diferentes elementos de seal que tienen las siguientes caractersticas:
Interruptores de locacin mecnica:
- precisin del punto de cambio de hasta 0.001 mm
- tiempo de vida: 10 millones de ciclos de cambio
- trabajo con contraccin, lo cual causa erosin
Interruptores de proximidad reed:
- precisin de cambio: 0.1 mmar
- tiempo de vida: 5 millones de ciclos de cambio
- trabajo con contraccin, lo cual causa erosin
Interruptores de proximidad inductiva:
- Solo se pueden detectar materiales conductores
- Distancia de cambio: tpica 0.810 mm, mxima hasta 250 mm
- ms econmicos que los interruptores de proximidad capacitiva
- operacin si contacto
Interruptores de proximidad capacitiva:
- apropiado para todos los materiales con una constante dielctrica > 1
- distancia de cambio: tpica 520 mm, mxima hasta 60 mm
- operacin sin contacto
130
Minos
Antes que nada, cada uno de los tres conductores en el ejemplo debe
de ser considerado individualmente. El cilindro neumtico de sujecin
es accionado por medio de una vlvula de control direccional accionada
manualmente. No hay necesidad de utilizar un interruptor de posicin
final, ya que el operador comenzar la alimentacin solo despus de que
el proceso de sujecin se haya completado.
El control de la presin de sujecin se realiza por medio de una vlvula
de secuencia, la cual se activa solo despus de que la presin sea lo
suficientemente alta.
El cilindro hidrulico tambin es accionado para la alimentacin utilizando
una vlvula de control direccional manual. Como en el cilindro de sujecin,
no hay necesidad de interruptores en la posicin final.
En accionamiento de la entrada hacia la alimentacin de trabajo, se lleva
a cabo por medio de la vlvula de control direccional, la cual est proporcionada con un rollo seguidor que es accionado por el cilindro que sale.
El mando elctrico para el taladro se activa y desactiva por medio de
botones o interruptores.
Finalmente, el proceso completo debe de ser combinado en un sistema
de control complejo. Por lo tanto, la parte de la seal debe de ser suministrada con un control utilizando a PLC ( Controlador Lgico Programable).
Las seales de entrada del PLC deben ser hechas por medio de interruptores de proximidad e interruptores elctricos. Una de las seales de
entrada se genera por medio de una vlvula de presin, la cual controla
la presin de sujecin.
Las seales de salida del PLC son utilizadas para operar los electro
magnetos de las vlvulas y para cambiar los rels de mando elctrico
del taladro.
131
Minos
Los siguientes sensores son seleccionados para el ejemplo:

Los interruptores de proximidad reed son utilizados para el cilindro
neumtico. A continuacin se enlistan argumentos a favor de los interruptores de proximidad reed:
- Uso tpico para la sealizacin de las posiciones finales del cilindro
- Es el interruptor que se utiliza con ms frecuencia para indizar la
posicin final del cilindro.
- Fiable y seguro
- Puede ser bien integrado en el sistema
- Cumple con todos los requerimientos del sistema
El cilindro hidrulico requiere adems de los interruptores de la posicin
final un tercer interruptor para cambiar la entrada a la alimentacin de
trabajo. Los interruptores de proximidad inductiva son utilizados por cada
uno de los tres sensores.
Los interruptores de proximidad inductiva corresponden a los siguientes
requerimientos:
- El uso de interruptores reed es imposible debido al tubo de acero
de cilindro, el cual debilita altamente el campo magntico.
- Apropiado para el escaneo de la posicin final del cilindro
- Fiable y seguro
- Ms econmico que los interruptores de proximidad capacitiva.
132
Desarrollo de un sistema completo mecatrnico
8.1
Componentes selectivos
Minos
Los elementos apropiados de la transmisin deben de ser seleccionados

de acuerdo a los requerimientos del objetivo antes de crear la documentacin del acoplador para un control complejo. Esto se hace comparando
el subsistema neumtico, el hidrulico y el elctrico.
Es muy difcil encontrar una solucin optima para una cierta aplicacin,
ya que lo campos de uso y los parmetros tcnicos coinciden en muchos
casos. Tambin se sabe , que en la prctica se requieren de muchos
compromisos para lograr cierta funcin.
Para el ejemplo se eligieron las siguientes transmisiones
Un cilindro neumtico de trabajo fue elegido como un elemento de transmisin apropiado para la funcin de sujecin.
Un cilindro hidrulico de trabajo fue elegido como la transmisin de alimentacin ms apropiada.
Un electromotor con una transmisin fue elegido como el ms apropiado
para la transmisin del taladro, ya que este debe de realizar dos frecuencias diferentes de acuerdo con la lista de requerimientos.
Un control lgico programable se eligi para la realizacin del sistema
de control complejo.
Los interruptores de cilindro si contacto con contactos reed fueron seleccionados para la deteccin de la posicin final en el cilindro neumtico,
mientras que para el cilindro hidrulico se eligieron interruptores inductivos de proximidad.
Tambin es posible utilizar interruptores de posicin mecnica para
ambos cilindros, sin embargo es mejor que no sean utilizados debido al
mtodo de operacin de contacto.
Adems, un interruptor de presin puede ser utilizado para detectar si
los cilindros de sujecin aplican suficiente fuerza de sujecin.
133
Minos
8.2
Recursos para el desarrollo de controles complejos

El objetivo ahora es desarrollar el diagrama de acoplador para el control
complejo. Aqu es importante clasificar el procedimiento en pasos de
operacin e implementarlos uno tras el otro.
Ante todo se deben atender algunas consideraciones iniciales. Se pueden utilizar diferentes mtodos de representaciones suplementarias con
el fin de mantener el mismo objetivo en general. Para logra un mejor
entendimiento entre expertos, administradores e ingenieros de los diferentes sectores que trabajan en un proyecto, se deben de utilizar graficas
de smbolos comunes y planes como una representacin de mtodos
suplementaria.
Despus, el objetivo se puede convertir en diagramas de acoplador del
sistema de control.
Luego de que se hayan creado los diagramas de acoplador, el dispositivo
puede ser creado. Los componentes de construccin independientes de
un dispositivo deben de ser indicados con los mismo smbolos utilizados
en el diagrama.
El ltimo paso es la puesta de servicio de los sistemas de control. Cualquier cambio hecho al control durante este estado debe de ser registrado
en la documentacin.
Tareas de control
1. Paso
Consideraciones preliminares
2. Paso
Traslado terico
3. Paso
Construccin del dispositivo
4. Paso
Prueba del dispositivo y

evaluacin de resultados
Conclusiones
Figura 8.1: Mtodo para el desarrollo de los controles
134
8.2.1
Minos
Plan de emplazamiento
El plan de emplazamiento muestra la posicin de los elementos de la
transmisin en una mquina o un dispositivo, y suministra informacin
definitiva acerca del tipo de ensamblaje. El plan de emplazamiento debe
de ser claro y contener solo la informacin ms importante.
Las posiciones de los interruptores de los cilindros singulares no estn
representadas en el plan de emplazamiento. Esta informacin es proporcionada en forma escrita:
B1
transportado hacia adentro en posicin final del cilindro neumtico
1A
transportado hacia fuera en posicin final del cilindro neumtico
B2
1A
B3
transportado hacia adentro en la posicin final del cilindro

hidrulico 2A
B4
cambio de posicin de movimiento rpido a movimiento
operacional
B5
transportado hacia fuera en la posicin final del cilindro hidrulico
2
Las indicaciones de interruptores elctricos deben de ser previamente
acordadas:
S0
S2
S3
interruptor de inicio
botn para la frecuencia n1
Botn para la frecuencia n2
Maquinado:
Avance de taladro con
cilindro hidralico 2A
y B3, B4 y B5
Maquinado:
Movimiento
giratorio del
taladro
Motor E M1
Movimiento de tensin:
Cilindro neumtico 1A
con B1 y B2
Figura 8.2: Plan de emplazamiento para el tratamiento de la arandela del tambor
135
Minos
8.2.2
Diagrama de flujo
El diagrama de flujo muestra la relacin funcional entre los procedimientos
parciales, los cuales forman la realizacin consiguiente del programa.
Todos los caminos posibles de una secuencia de programa estn representados en el diagrama de flujo. Los smbolos grficos utilizados en los
diagramas de flujo estn determinados en el DIN 66 001. El diagrama
de flujo tambin se conoce como secuencia de programa.
El diagrama de flujo para el ejemplo previo consiste de los siguientes
pasos:
Si la frecuencia n1 (botn S2) o n2 (botn S3) es selec1.Paso:
cionado, las condiciones del inicio que han completado.
2.Paso:
Si la frecuencia de seleccin previa es hecha y el interruptor de inicio S1 est activado , entonces el cilindro de sujecin 1A
puede moverse hacia fuera.
3.Paso:
Si el sensor B2 est activado , el cilindro de alimentacin
2A debe de moverse en el modo de velocidad rpida y la transmisin de
taladro M1 debe de ser activada.
4.Paso:
Si el sensor B4 es activado, el cilindro de alimentacin 2A
debe de ser cambiado a la posicin de trabajo.
5.Paso:
Si el sensor B5 es activado, el cilindro de alimentacin
2A debe de regresar a su posicin final y el motor de taladro M1 debe
de ser desactivado.
6.Paso:
Despus de que el cilindro de alimentacin 2A se ha llevado hacia adentro, este activa el sensor B3. El cilindro de sujecin 1A
debe de regresar a su posicin de inicio.
7.Paso:
Cuando el cilindro de sujecin 1A Alcanza su posicin
final, este actvale sensor B1, el cual termina el programa.
Al usar dos botones separados para la seleccin de frecuencia puede

pasar que ambos botones se activen al mismo tiempo; este caso no fue
considerado en el ejemplo. Ms adelante , durante la creacin de diagramas de conexin, la seleccin de una sola frecuencia se debe de permitir.
136
Comienzo
S2 + S3 = 1
Preseleccin nmero de
revoluciones
Minos
No
2A +
Movimiento de trabajo
Si
No
B5 = 1
No
S1 = 1
Si
Si
2A , M1
Reversa de elevador, Motor apagado
1A +
Sujetar
No
B3 = 1
No
B2 = 1
Si
Si
1A
Ajustar elevador de reversa
2A +, M1 +
Elevador, Motor activado
No
B1 = 1
No
B4 = 1
Si
si
Final
Figura 8.3: Diagrama de flujo
137
Minos
La descripcin del transcurso tambin puede ser descrito tambin de

forma algebraica. Aqu, se utilizan los smbolos normales para las combinaciones lgicas. El punto indica las combinaciones de conjuncin,
mientras que el smbolo de ms indica las combinaciones de disyuncin.
Al final de la fila se muestra qu sensor indica la operacin hecha.
8.2.3
1.Paso:
S2 + S3 = x
2.Paso:
x S1 = A1 +
B2
3.Paso:
B2 = 2A marcha rpida M1 +
B4
4.Paso:
B4 = 2A movimiento de trabajo
B5
5.Paso:
B5 = 2A M1
B3
6.Paso:
B3 = 1A
B1
7.Paso:
B1 = programa finaliza
Diagrama lgico
El diagrama lgico provee informacin clara con respecto las combinaciones, relaciones y flujos de seales en un control , independientemente del
diseo del control o de las tcnicas utilizadas. Sin embargo, el diagrama
lgico no describe el diseo tcnico de un control.
Las conectivas lgicas conjuncin, disyuncin y negacin son utilizadas.
Las seales son almacenadas por medio de biestables. Las reglas del
lgebra booleana se aplican aqu.
Por ello, el diagrama lgico es un diagrama de flujo con smbolos de
grfica para las combinaciones y memorias, donde las lneas de accin
estn representadas con flechas. Los smbolos grficos para las funciones lgicas y elementos binarios estn determinados en el EN 6617-12.
Muchos desarrolladores no utilizan las tablas de combinacin con controles simples. Ellos prefieren el diagrama lgico con los smbolos de
combinacin respectivos . Por ello, el diagrama provee un mejor entendimiento entre electricistas , expertos y trabajadores en el campo de la
neumtica y la hidrulica .
138
S2
>=1
Minos
&
S3
S
S1
Comienzo
B2
1A
B3
B2
B5
2A
Marcha rpida
&
S
B4
B5
B2
2A
Proceso de trabajo
M1
B5
Figura 8.4: Diagrama lgico
8.2.4. Plan de funciones

El plan de funciones es muy similar al secuencial funcin plan, el lenguaje de programacin PLC. Este consiste en una secuencia de pasos de
varios pasos. Una o ms acciones pueden ser asignadas a cada paso.
El primer paso es indicado de forma especfica.
Siempre hay solo un paso con su accin activa durante la operacin.
Las acciones, que deben ser activadas por varios pasos, deben de ser
iniciadas y posteriormente nuevamente reiniciadas. El cambio al siguiente paso es hecho de acuerdo a las condiciones de transicin entre
ambos pasos.
El plan de funciones permite representar los procedimientos de control
de una forma muy compacta. Ambas representaciones, aproximadas y
exactas, de la estructura de control son posibles.
En Alemania ,el plan de funciones determinado por el DIN 40 719 fue
reemplazado en el ao 2005 con el estndar Grafcet de acuerdo con el
EN 60848.
139
Minos
1
Preseleccin del nmero de revoluciones
S2 + S3
2
S1
B2
B4
M1 : = 1
B5
Elevacin de trabajo
Posicin final de la elevacin de trabajo

Y2 : = 0
6
B3
M1 : = 0
B1
Reversa del elevador y motor apagado
Cilindro de alimentacin replegado

Y1 : = 0
Acelerador de elevador y motor activado
Elevacin a tope
Y3
140
Tensar
Pieza tensada
Y2 : = 1
Figura 8.5: Grafcet
Perilla de activacin
Y1 : = 1
Indicador del nmero de revoluciones

activado
H1 : = 1
Reversa del cilindro de sujeccin
Cilindro de sujeccin replegado

H1 : = 0
Re-inicializacion de la preseleccin del

nmero de revoluciones.
8.2.5
Minos
Diagrama de funcin
El diagrama de funcin representa usualmente un diagrama de estado.
Los diagramas de pasos de camino o diagramas de paso de tiempo
tambin son clasificados como diagramas de funcin.
Los diagramas de pasos de camino utilizan lneas para representar el
movimiento del elemento de transmisin. Estos diagramas son apropiados solo para funciones simples, tales como la secuencia de movimiento
de uno o ms cilindros.
La secuencia funcional de la funcin es subdividida en pasos simples en
el diagrama de pasos de camino. El estado cambia de un comienzo de
componente construccional y termina en las lneas auxiliares del trama.
Esta escala de tiempo puede ser fijada de forma paralela a la divisin
de paso. Por consecuencia, esta escala no es lineal.
El estado de indicacin se coloca en las lneas horizontales del trama. Por
ejemplo, es estado 0 del cilindro 1A significa que la biela est retractada.
El la biela extendida est indicada con el estado 1.
Por otro lado, el los diagramas de camino de tiempo las lneas auxiliares
estn representadas en intervalos similares. Por ello, la velocidad del
cilindro est claramente representada con brusquedad de los estados
de cambio.
Paso
1
1A
0
0 2 4 6 8 10 12 14
Tiempo (s)
1
1A
0
Figura 8.6: Diagrama de paso de camino o diagrama de paso de tiempo
141
Minos
Los diagramas de funcin representan las secuencias funcionales de

un o ms unidades operativas y las combinaciones de control-tcnicas
de los componentes construccionales relacionados. Una coordinacin
representa el estado, por ejemplo el camino, la presin, el ngulo o la
frecuencia. Los pasos estn representados en la otra coordinada. Aqu,
el tiempo puede ser representado. En este caso, la representacin no
est unida algn caso.
Las lneas de funcin indican el estado de una lnea estructural o un
elemento durante la secuencia de operacin. La posicin de reposo
est indicada con una lnea delgada. Todos los estados que difieren del
estado de reposo estn representados con una lnea ancha.
Las lneas de funcin de un cilindro estn representadas con lneas
biseladas entre dos pasos. Esto representa la duracin de la operacin
del cilindro. El cambio de las vlvulas de control direccional y los electromotores se representa con lneas de funcin verticales.
Las relaciones entre diferentes unidades de operacin o elementos de
construccin estn sealadas utilizando lneas de seal. Las lneas de
seal juntan las lneas de funcin . Las flechas muestran la direccin de
la accin de las seales.
Lnea de Seal
Encendido
Apagado
Ramificacin
de seal
Encendido Apagado
Teclear
Condicin O
Encendido
automtico
Desconexin
por peligro
3
Condicin Y
Interruptor
selector
Figura 8.7: Lneas de seal y la seleccin de smbolos grficos en los diagramas de funcionamiento
142
Minos
Los puntos de las lneas de funcin simbolizan los botones de lmite. No

deben de ser necesariamente colocados al final de la lnea de funcin.
Tambin pueden ser activados a travs de un camino ms largo.
La combinacin de disyuncin puede tambin ser indicadas utilizando
puntos, mientras que las combinaciones de conjuncin estn simbolizadas con barras.
En la figura los elementos de seal S2 y S3 estn combinados con un
control de disyuncin. El control se inicia por medio del botn S0. La
seleccin previa de la frecuencia est combinada con la seal de inicio
utilizando un control de conjuncin.
Si se cumple con las condiciones de inicio el cilindro de sujecin saldr.
Despus de llegar a su posicin final, este activa el interruptor B2 del
cilindro, el cual activa el movimiento rpido del cilindro de alimentacin
y el motor de taladro. El cambio de la velocidad de movimiento rpido
a la velocidad de movimiento de trabajo se puede reconocer se puede
reconocer en la acodadura de la lnea de funcin.
Despus de que el cilindro de alimentacin llega a su posicin final, el
motor de taladro se desactivar y la carrera de retorno del cilindro de
alimentacin se accionar.
Cuando el cilindro de alimentacin regresa a su posicin final de entrada, el cilindro de sujecin tambin entrar. Por lo tanto, la posicin de
entrada se alcanza nuevamente.
Figura 8.8: Diagrama de funcin
143
Minos
8.2.6
Diagrama de conexin
El diagrama de conexin (esquema bsico) o de combinacin es utilizado para representar a todos los dispositivos, lneas de conexin y las
conexiones de sistemas de control. Es uno de los medios de comprensin
entre tcnicos.
El DIN ISO 1219 contiene los smbolos grficos ms utilizados para los
dispositivos hidrulicos y neumticos o elementos de construccin. Listas
de dispositivos son utilizadas adicionalmente para circuitos extensos.
Partes diferentes del EN 610282 contienen los estndares ms importantes y smbolos para la electrotecnia.
La interconexin y los diagramas de cableado tambin son de alta importancia para la electrotecnia, la hidrulica y la neumtica. La informacin
contenida sobre el cableado dentro de un dispositivo, entre dispositivos
y partes de equipo, y entre elementos de entrada y de salida, los cuales
estn montados en diferentes lugares en una mquina o un dispositivo.
Antes de la creacin de los diagramas de conexiones simples para el
ejemplo, los componentes seleccionados deben de ser determinados.
Un cilindro de trabajo neumtico de doble accin se utiliza como un
elemento de accin para la sujecin del tambor de cable disco. Este
corresponde a los siguientes requerimientos:
-
-
Movimiento traslacin
La fuerza de sujecin se aplica de una forma segura
Una 5/3-vlvula de control direccional es utilizada como elemento de

actuacin. Este corresponde a los siguientes requerimientos:
-
Sujecin y liberacin segura
-
Sujecin segura en caso de una falla de energa por medio del
bloqueo de la posicin media
Una vlvula de no retorno de estrangulacin (La entidad de presin del
acelerador Cla GM)se utiliza como un elemento de control. Este corresponde a los siguientes requerimientos:
-
movimiento de sujecin uniforme
Dos 3/2- vlvulas de control direccional son requeridos como elementos

de seal para operar las 5/3- vlvulas de control direccional. Estas vlvulas operan manualmente y regresan por medio de muelles.
144
Minos
Un recurso de aire comprimido con una unidad de mantenimiento se

utiliza para preparar y generar energa.
Adems, se requiere de equipo de monitoreo y de indicacin . Esto
incluye y una vlvula de secuencia de presin y un manmetro. Este
corresponde a los siguientes requerimientos:
- El monitoreo de la fuerza de sujecin
Un cilindro de trabajo hidrulico de doble accin se utiliza como elemento
de accionamiento para el mando de alimentacin del tambor de cable
de disco. Este corresponde a los siguientes requerimientos:
-
-
-
-
Movimiento de traslacin
Fuerza de alimentacin de 2000 N
Seguridad de sobrecarga
Velocidad mxima de alimentacin de 0,5 m/s
Una 4/3 vlvula de control direccional operada manualmente se utiliza

como elemento de actuacin para operar el cilindro. Este corresponde
a los siguientes requerimiento:
- Habilidad para ajustarse al moviendo rpido
Cilindro de doble accin
5/3-Vlvula direccional
vlvula de retencin
con paso calibrado
Fuente de presin
con unidad de
mantenimiento
Manmetro
vlvula de conexin
por presin
Figura 8.9: Smbolos de componentes neumticos
145
Minos
Una vlvula de control de doble direccin se utiliza como un elemento

de control. Se utiliza para ajustar la velocidad del movimiento en trabajo.
Este corresponde al siguiente requerimiento:
- Velocidad uniforme y dependiente de la carga durante el proceso de
recorte
Una 2/2 vlvula de control direccional se requiere como un elemento de
seal para activar la velocidad del cilindro de un movimiento rpido a el
movimiento de trabajo. Esta vlvula de control direccional se activa por
medio del cilindro utilizando un rollo seguidor.
Un agregado hidrulico se utiliza para la preparacin y generacin de
energa. Este contiene por dentro una vlvula de control de presin y
un filtro. La bomba hidrulica se opera por medio de un electromotor.
Adems, una gran cantidad de manmetros son utilizados como dispositivos de monitoreo y de indicacin.
Cilindro de doble accin
Vlvula reguladora de corriente
M
Manmetro
Figura 8.10:
146
Smbolos de los componentes hidrulicos
Unidad de poder hidrulica
Minos
Para el movimiento de trabajo del taladro se utiliza un electromotor

como elemento de propulsin. A ste le corresponden los siguientes
requerimientos:
- movimiento rotacional
- frecuencia ajustable
- funcin de corte de 1.6 kW.
Un elemento final de control se utiliza como un elemento de actuacin.
A ste le corresponden los siguientes requerimientos:
- Ajuste de ambas frecuencias n1 y n2
El equipo de seguridad tambin es requerido en el circuito electrnico.
Un rel con proteccin trmica se utiliza en este caso. A este le corresponden los siguientes requerimientos:
- Proteccin en contra de corrientes muy altas
Adems, se necesita una proteccin automtica para las tres fases del
poder elctrico.
El poder elctrico, en s, es generado fuera de la mquina. Este es tomado de la red de suministro de poder de tres fases.
K1
PE
1U
1V
1W
Contactor
97
95
98
96
M
3
2U
2V
2W
Motor elctrico
F1
3/N/PE ~ 50 Hz 400/230 V
Relevador protector de temperatura

L1
L2
L1 L2 L3
L3
N
F0
Dispositivos de
seguridad
Figura 8.11:
PE
Corriente trifsica
Smbolos de los componentes elctricos
147
Minos
8.3
Desarrollo de un esquema bsico para sistemas de control complejos

Con el fin del crear un sistema de control complejo, primero es necesario subdividirlo en subsistemas. Los subsistemas que son operados
utilizando el mismo suministro de energa, debe de ser considerado de
forma colectiva al crear los diagramas de conexin.
La sujecin en el ejemplo es llevada a cabo utilizando componentes
neumticos. El mando de avance se lleva a cabo de forma hidrulica. Un
tercer subsistema para taladrar es proporcionado con un mando elctrico.
La creacin de diagramas de accin neumticos, hidrulicos y elctricos
para el ejemplo, pueden ser hechos de forma independiente.
Se deben de tener en consideracin diferentes instrucciones para cada
subsistema.
Sistema para mecanizado

de un disco carrete
- Sistema complejo -
Apretar
Impulsor de alimentacin
Impulsor de la broca
Susbsistema neumtico
Subsistema hidrulico
Subsistema elctrico
Subsistema
Figura 8.12:
148
Sistema complejo y sus subsistemas
8.3.1
Minos
Diagrama de accin neumtica

El DIN 1219 se tiene que tomar en cuenta al momento de crear diagramas de accin neumtica. La creacin de diagramas de conexin y la
indicacin de los smbolos simples es descrita en la segunda parte.
La representacin en el diagrama de conexin debe de ser clara. Las
posiciones y los arreglos de los dispositivos deben de ser tomados en
consideracin.
El flujo de energa en los diagramas de conexin neumticos debe de ser
representado de abajo hacia arriba. Los controles de circuito separados
deben de ser indicados sucesivamente de izquierda a derecha.
Los elementos de mando, tales como los cilindros y motores son colocados en la parte superior de diagrama de conexin. Las bielas deben
de salir hacia la derecha. La numeracin se hace de izquierda a derecha
sucesivamente.
Los elementos de actuacin estn posicionados bajo el elemento de
mando. Los elementos de seal estn colocados en la parte inferior del
diagrama. El suministro de poder debe de ser representado en la parte
inferior, de ser posible del lado izquierdo.
Las siguientes smbolos son utilizados para indicar los componentes de
construccin :
A
propulsiones, cilindros y motores
V vlvulas
S
sensores de seal, botones y rollos seguidores
Z
otros componentes, suministro de presin
Se tienen que indicar los cilindros con los smbolos 1A, 2A, etc.. Todas
las vlvulas , que afectan el cilindro 1A estn indicadas con 1V seguido
por un nmero. Este nmero es asignado de abajo hacia arriba y de
izquierda a derecha.
Las vlvulas , que afectan el cilindro 2A se indican con 2V seguidas por
un nmero.
El primer nmero de la indicacin del rollo seguidor tambin seala al
cilindro, donde est instalado el rollo. No importa , qu vlvulas o cilindros
son afectadas con este rollo.
En muchos casos, los componentes de suministro de presin no estn
arreglados en un cilindro o un circuito separado. Estn indicados con el
prefijo cero.
La indicacin puede estar rodeada con un marco.
Los diagramas neumticos de conexin deben de ser representados en
la posicin inicial con presin aplicada.
149
Minos
Adems, las siguientes posiciones de dispositivos estn definidas en

la neumtica y en la hidrulica:
- Posicin de reposo de un dispositivo:
No se aplica energa al dispositivo. El estado de los componentes de
construccin est determinado ya sea de forma inevitablemente o por
el fabricante.
- Posicin de reposo de los componentes de construccin:
Aqu las partes de movimiento toman un posicin exacta en el estado
no activado.
- Posicin inicial:
Se activa el poder. Los componentes de construccin toman estados
definidos.
- Posicin de comienzo:
Los componentes de construccin se encuentran en el estado requerido
para el inicio de la operacin. Las condiciones de inicio son requeridas
para sta posicin.
- Condiciones de inicio:
Estas condiciones incluyen los pasos requeridos para cambiar de la
posicin de reposo a la posicin de comienzo.
1A
1Z1
1V3
1V2
1V1
1S1
0Z
Figura 8.13:
150
Diagrama de conexin para el subsistema de neumticos
1S2
8.3.2
Minos
Diagrama hidrulico de accin

El diagrama hidrulico de accin tambin es creado conforme el DIN ISO
1219. El diagrama de accin representa la construccin de un dispositivo
hidrulico. Las posiciones reales y los arreglos de los componentes no se
toman en consideracin, con el fin de crear un diagrama de conexin libre.
Los componentes de construccin del dispositivo deben de ser arreglados conforme la direccin de la corriente de energa en el diagrama de
conexin, as como se indica a continuacin:
-
-
-
parte inferior: smbolo de suministro de poder

centro: parte de control de poder
parte superior: parte de mando
Las vlvulas de control direccional deben de ser dibujadas de ser posible

en posicin horizontal, mientras que las tuberas derecho y sin cruzar.
Todos los dispositivos deben de ser representados en la posicin de inicio.
En el caso de un sistema de control grande con muchos elementos
trabajando, este debe de ser subdividido en cadenas de control separadas, donde una cada de control puede ser realizada por cada elemento
de trabajo. Estas cadenas de control debern de ser dibujadas de ser
posible, en la direccin de secuencia de movimiento paralelas las unas
a las otras.
El elemento de mando con la parte de control de poder relacionada forma
en conjunto una cadena de control. Los controles hidrulicos complejos
consisten de muchas cadenas de control. Estas deben de ser ordenadas
de forma paralela y debe de ser indicadas con un nmero de referencia.
La parte de suministro de poder no puede ser asignada a una cadena
de control, ya que a sta le conciernen una gran cantidad de cadenas
de control en grandes sistemas de control hidrulicos. Este es indicado
con el nmero de referencia 0.

Ejemplo:
La indicacin de componentes de construccin puede ser extendida por

el nmero del dispositivo. Este se presenta como un prefijo junto con la
parte de indicacin y estn separados por un guin.
La indicacin con un componente de construccin es 2 3V5. Esto tiene
el siguiente significado:
2
3
V
5
nmero de dispositivo
nmero de circuito
indicacin de componente
nmero de componente
Este indica una vlvula con el nmero de componente 5, el nmero de

dispositivo 2 y el nmero de circuito 3.
151
Minos
Los diagramas de conexin pueden contener adicionalmente informacin

acerca de las bombas, los hidromotores, vlvulas de presin, dispositivos
de medicin de presin, tuberas y conductos de tubo flexible.
Las tuberas y los conductos de tubo flexible deben de ser asignados de
acuerdo con sus dimetros y grosor. El valor de presin con el cual la
vlvula de presin cambia debe de ser indicado en las vlvulas. La temperatura de cambio de los interruptores trmicos debe de estar tambin
indicada en el diagrama de conexin.
El rango de medicin del dispositivo de monitoreo de presin y la extensin de los filtros tambin debe de ser indicada.
Adems, el ndice de flujo de las bombas, los ndices de mando, los
valores de presin mxima o la capacidad de aspiracin de aire de los
motores puede ser tambin mencionado en el diagrama de conexin.
Los grandes sistemas de suministro de presin pueden ser representados
en un diagrama de conexin diferente.
1A
1S1
1S1
1V2
1V1
0Z1
Figura 8.14:
152
Diagrama de conexin para el subsistema de Hidrulica
8.3.3
Minos
Diagramas de circuito elctrico

Los estndares para los smbolos grficos de la electrotecnia y los diagramas de circuito en el conjunto de especificaciones estndares alemanes
han sido clasificados dentro del DIN 40700 hasta el DIN 40772. Desde
comienzos del ao 1997 se ha utilizado un nuevo sistema de clasificacin, el cual comienza con el nmero 60000. La vieja indicacin IEC
617, por ejemplo fue cambiada a IEC 60617, de acuerdo con las nuevas
ediciones o revisiones.
En Alemania, los smbolos grficos de la electrotecnia estn clasificados
de acuerdo al DIN EN 60617 Smbolos grficos para diagramas de
circuito. ste estndar ha reemplazado el DIN 404700.
La directriz de la VDE ( la Asociacin alemana para tecnologas elctricas, electrnicas y de informacin) determina la documentacin del
diagrama de circuito, que debe de ser proporcionadas con componentes
y dispositivos de construccin elctricos. Esto incluye toda la informacin
requerida para el usuario, a la que se refiere sobre la instalacin, el encargo, el mantenimiento y el servicio de los sistemas de control elctricos.
De acuerdo con los estndares, la documentacin del diagrama de circuito est dividida de acuerdo al propsito y el tipo de representacin:
- Diagramas, que representan el mtodo de funcin del control, tales
como el diagrama layout, diagrama de flujo de corriente, diagramas de
configuracin y listas de dispositivos.
- Diagramas, que muestran las conexiones ,estados y posiciones actuales
tales como el esquema elctrico y listas de dispositivos.
El diagrama layout es una representacin simplificada de un circuito. Esta
representa solo los dispositivos ms importantes en un circuito elctrico
y muestra el mtodo de funcin y la estructura del circuito.
Los siguientes estndares son importantes para la documentacin del
circuito:
DIN EN 60617 smbolos grficos para diagramas de circuito
DIN EN 60848 Grafcet, el idioma de especificacin para los planes de
funcin de los controles de secuencia.
DIN EN 61082 Documentacin electrotcnica
DIN EN 61293 Indicacin del equipo elctrico
153
Minos
El diagrama de corriente de flujo es una representacin detallada de un

circuito. Este explica el funcionamiento.
El circuito est dividido en caminos de corriente. Est representado con
todas las lneas y conexiones. La posicin actual de los dispositivos
elctricos no se toma en consideracin. Para dispositivos grandes el
diagrama de flujo de corriente est dividido en circuito principal y circuito
control. Esto puede ser unido en un diagrama para pequeos dispositivos.
El diagrama de corriente de flujo contiene lneas de potencia horizontales
y caminos verticales de corriente. Todos los elementos de cambio estn
representados sin ningn voltaje aplicado.
Los interruptores de contacto automticos, tales como los interruptores de
final, estn representados en su estado inicial con respecto al dispositivo
completo. Cualquier desviacin de la representacin usual debe de ser
mencionada en el diagrama de flujo de corriente.
Todos los smbolos grficos deben de estar presentados de forma vertical
en la direccin de corriente de arriba hacia abajo. La direccin de movimiento de un smbolo de una grfica es siempre de izquierda a derecha.
La designacin final debe siempre debe de ser colocada al lado izquierdo
del smbolo.
400 VAC 50 Hz
L1
L2
L3
PE
3
3
-F1...F3
-F1...F3
3
-K1
-K1
3
-F4
-F4
3
-M1
Figura 8.15:
154
M
3 AC
-M1
Plan general y diagrama de conexin para el motor trifsico
M
3 AC
Minos
Uno de los requisitos del mando de taladro es la posibilidad de un simple

ajuste de las frecuencias. Esto se puede implementar por medio de un
motor asincrnico de tres fases con una transmisin.
El motor asincrnico tiene un diseo de conexin delta. El motor debe
de empezar bajo la carga de la transmisin. Por lo tanto, se requieren
algunas consideraciones adicionales que se refieren al diseo tcnico
del acoplador.
Durante el comienzo del motor cargado, un tiempo de comienzo muy largo
puede activar el rel de proteccin del motor, el cual estn conectado
a la lnea de corriente nominal del motor, desactivando el motor en la
fase de inicio.
Con el fin de proporcionar proteccin suficiente para el motor, el cual
comienza bajo carga, un segundo rel de proteccin de motor se conecta
en serie. Sin embargo, este rel es ajustado de tal forma para que no
pueda ser activado durante la fase de inicio, pero en el caso de un fallo
funcional, como por ejemplo el bloqueo del rotor, este cortar el poder
inmediatamente.
Durante el tiempo de comienzo, el rel que est conectado a la corriente
nominal del motor es bypass por medio de un conjunto K2. Despus de
que el tiempo de comienzo ha transcurrido, el conjunto ser desactivado
por un rel de tiempo.
400 VAC 50 Hz
L1
L2
L3
PE
-F1...F3
-K1
-K2
-F4
-F5
-M1
Figura 8.16:
M
3 AC
Puenteado un de rel de proteccin de motor (durante la fase de inicio)
155
Minos
Otro diagrama de circuito se requiere para la operacin de conyuntor.

Los conyuntores trabajan con 24 V DC. El interruptor S1 es utilizado
para desactivar la corriente en todos los caminos de corriente en caso
de emergencia.
El motor es activado al momento de activar el botn S3. Este botn activa primero el conyuntor K2 y el rel regulado K3T. El conyuntor K2 es
activado y el contacto normalmente abierto K2 activa el conyuntor K1.
El conyuntor K1 es activado y permanece activado con el contacto K1.
Despus de que el botn S3 haya sido soltado, K2 y K3T permanecen
activados, ya que el voltaje sigue siendo aplicado a ellos a travs del
contacto normalmente abierto K1, el contacto normalmente abierto K2
y el contacto normalmente cerrado K3T.
El conyuntor K1 activa el motor. El rel regulado y K2 se desactivan
despus de 3 segundos por el contacto normalmente cerrado K3T. Estos
desactivan el puente de tiempo de inicio del interruptor de proteccin
del motor.
Una vez que el botn S2 es activado, el circuito de control se rompe. El
conyuntor K1 es desactivado y el motor de apaga.
Paro de Emergencia
-S1
24V
-S2
APAGADO
-K1
-S3
ENCENDIDO
-K2
-K1
-K3T
-K2
0V
Figura 8.17:
156
Diagrama para el arranque del motor bajo carga
-K3T
8.4
Minos
La creacin del control complejo

Antes de crear el control complejo, tenemos varios diagramas de conexin para separar las funciones parciales:
-
-
-

Diagrama de accin neumtico para la sujecin

Diagrama de accin hidrulico para la alimentacin del taladro
Circuito principal y de control para el control del motor y la realiza
cin de diferentes frecuencias de taladro.
Esto tiene las siguientes desventajas:

-
-

-
No puede ser controlado con un PLC

No puede ser combinado, ya que se utilizan diferentes recursos de
energa para el procesamiento de seales.
No es posible la operacin automtica, solo la operacin manual.
Por lo tanto, con el fin de crear un control complejo, se deben de seguir

los siguientes objetivos:
- Las desventajas previamente mencionadas se tienen que quitar
- Se tienen que combinar las ventajas de la hidrulica, neumtica y la
electrnica.
Sistema
neumtico
Sistema
elctrico
Electromagneto
Sistema complejo
Electroneumtico
5/3-Valvula direccional, centrada por

resorte, accionamiento electromagntico por
ambos lados, balanceada, con accionamiento
de sobrepaso manual
Figura 8.18:
Principio del sistema complejo electroneumtico
157
Minos
Con el fin de eliminar las desventajas de la sujecin utilizando la neumtica, se requiere una combinacin de la neumtica y los sistemas elctricos
para formar un sistema complejo bsico electro-neumtico.
Se tienen que reemplazar varios componentes para asegurar el control
elctrico. Por lo tanto, una 5/3 vlvula de control direccional operada
electromagnticamente debe de ser utilizada como un elemento de
actuacin. El centro del muelle se mantiene.
Cada una de las posiciones de cambio puede ser seleccionada al activar
la bobina magntica. Cuando ninguna de las bobinas magnticas es
activada, la vlvula toma la posicin media.
Otros componentes deben de ser tambin reemplazados. Un convertidor neumtico-elctrico con la indicacin B6 debe de ser utilizado para
la fuerza de sujecin monitoreando en su lugar la presin de la vlvula
de secuencia. Este interruptor de presin tiene una fuerza de muelle
ajustable. El interruptor genera una seal cuando el valor de la presin
ajustada se ha alcanzado.
Con el control elctrico de la 5/3 vlvula de control direccional ya no son
necesarios los dos elementos de seal operados manualmente, la 3/2
vlvula de control direccional. Son embargo, ambas vlvulas de control
direccional son utilizadas como vlvulas de control piloto para la 5/3
vlvula de control direccional.
B1
B2
1A
1Z1
1V2
B6
1V1
Y1
0Z
Figura 8.19:
158
Diagrama de operacin electroneumtico
Y2
Minos
Como la combinacin de la neumtica y la electrnica, la cual resulta

en electroneumtica, los componentes hidrulicos para el proceso de
alimentacin estn combinados con el equipo de control elctrico que
resulta como componentes electrohidrulicos.
La 4/3 vlvula de control direccional debe de ser operada elctricamente.
El cambio de movimiento rpido a movimiento de trabajo utilizado la 2/2
vlvula de control direccional debe de ser realizado por medio de una
vlvula de control direccional operada elctricamente.
Las 2/2 vlvulas de control direccional son difcil de conseguir en el
mercado , por lo tanto se puede utilizar en su lugar una 4/2 vlvula de
control direccional. Los puerto que no se requieran pueden ser cerrados
con tapones.
Ya que las bobinas magnticas de las vlvulas de control direccional
magnticas ya estn indicadas con Y1 y Y2, las bobinas magnticas
de la 4/3 vlvula de control direccional deben de ser indicadas con Y3
y Y4. La bobina magntica responsable por el cambio de velocidad es
indicada con el Y5.
B3 B4 B5
1A
1V2
1V3
Y5
1V1
Y3
Y4
0Z1
Figura 8.20:
Diagrama de operacin electrohidrulico
159
Minos
Los circuitos separados estn combinados por medio de un control de

rel. El diagrama del flujo de corriente, creado para el circuito de control
del sistema complejo, puede ser utilizado como lnea gua para la programacin PLC. Sin embargo, el programa PLC puede ser creado sin
ninguna preparacin previa del diagrama de flujo de corriente.
Con el fin de combinar las operaciones y funciones separadas de los
subsistemas, se requieren de dispositivos que sean capaces de recibir
y enviar adecuadamente seales. Estos dispositivos son sensores.
Diferentes tipos de sensores son apropiados y pueden ser utilizados para
detectarla posicin del cilindro, como es requerido en nuestro ejemplo.
Los interruptores de proximidad reed fueron seleccionados para el cilindro neumtico como interruptores operados magnticamente. Estos
pertenecen a los interruptores de cilindro ms utilizados y ms conocidos.
Los interruptores de proximidad inductiva tambin son apropiados para
la sealizacin de las posiciones del cilindro. Se utilizan con el cilindro
hidrulico . Las levas de la biela deben de estar hechas de metal, ya que
los interruptores de proximidad inductiva pueden solo detectar materiales
conductores de metal.
La presin de sujecin es monitoreada por medio de un interruptor de
presin. Las siguientes indicaciones son utilizadas para los sensores:
B1
Posicin final interna, sujecin por medio de un cilindro neumtico
B2
Posicin final externa, sujecin por medio de un cilindro neumtico
Posicin final interna, alimentacin por medio de un cilindro
B3
hidrulico
B4
Posicin de cambio de movimiento rpido a movimiento de trabajo
B5
Posicin final externa, alimentacin por medio de un cilindro
hidrulico
B6
Cambio de presin, monitoreo de fuerza de sujecin
La combinacin de los elementos estructurales por medio de sensores
puede ser tambin representada en el diagrama de funciones.
160
Minos
El proceso que ha sido descrito en el ejemplo consiste de varios pasos,

los cuales se llevan a cabo sucesivamente. De acuerdo con esto, la
creacin de los sistemas de control es realizada en varios pasos.
Paso 1: Preseleccin de frecuencia
El control es operado con 24 V DC. El botn S0 es utilizado como interruptor de parada de emergencia. Al activar este botn se desconecta la
corriente de todo el sistema de control.
La frecuencia de trabajo del taladro es seleccionada por medio de los
botones S2 y S3 antes de que la operacin se comience. La frecuencia
seleccionada se muestra en la parte poder utilizando dos lmparas:
H 1
H 2
frecuencia n1 = 750 min -1

frecuencia n2 = 1450 min -1
Frecuencia baja
Frecuencia alta
Cada uno de los botones activa un rel. Un contacto hace que el rel
permanezca activado despus de haber soltado el botn. Un contacto
normalmente cerrado es conectado en el camino de corriente del rel,
el cual previene ambos que ambos rels se activen al mismo tiempo.
Se utiliza un contacto normalmente cerrado para borrar el auto bloqueo.
Todava no se determina el rel utilizado.
24V
S0
-S2
-K12
-K11
-K11
-S3
-K12
-K11
-K12
0V
Figura 8.21:
Seleccin de velocidad
161
Minos
Paso 2: Comienzo y sujecin del tambor para estacha

Despus de seleccionar la frecuencia al activar uno de los rels K11 o
K12, la operacin puede ser comenzada por el botn S1.
El rel K13 permanece accionado debido al auto bloqueo de su contacto
despus de activar el botn de inicio. Al mismo tiempo, otro contacto
de ste rel activa la bobina magntica del cilindro neumtico para la
funcin de sujecin.
El auto bloqueo puede ser borrado por medio de un contacto cerrado
normal. Es imposible definir que rel a un contacto en este punto de
desarrollo.
Paso 3: Alimentacin con movimiento rpido y accionamiento del motor

Despus de que el cilindro de sujecin alcanza su posicin final de salida
B2 y el interruptor del presin B6 muestra presin de sujecin, el rel K14
y el rel regulado K15 estn accionados. El rel regulado desactiva el rel
K2 despus de 3 segundos y consecutivamente la segunda proteccin
del motor se activa nuevamente.
El tercer paso puede ser realizado solo despus de que el rel K13 es
activado en el segundo paso.
-K11
-K12
-K13
-S1
-B2
-K14
-B6
P
-K13
-K13
Figura 8.22:
162
Tensionado y encendido del motor y del avance
-K14
-KT15
Minos
Paso 4: Desactivar el movimiento de alimentacin rpida

El cilindro de alimentacin rpida sale con una alta velocidad. Despus
de llegar al interruptor del cilindro B4 la vlvula de control direccional
utilizada para desviar, la vlvula de control de flujo se activar. Esto hace
que el fluido hidrulico fluya solo hacia el cilindro a travs de la vlvula
de control de flujo, limitando as la velocidad de trabajo al valor ajustado.
La velocidad solo se puede cambiar despus de que la alimentacin y
el motor sean activados y el rel K14 sea activado.
Paso 5: La carrera de retorno del cilindro de alimentacin
Despus de que el cilindro de alimentacin alcanza su posicin final de
salida, el interruptor del cilindro B5 ser activado y la vlvula de control
direccional del cilindro hidrulico se invertir.
Este paso tambin solo puede ser realizado despus de que el rel K16
es activado y el paso previo se haya completado.
-B4
-K16
-K14
-K16
Figura 8.23:
-B5
-K17
-K16
-K17
Desconexin de marcha rpida e introduccin del movimiento de vuelta
163
Minos
Paso 6: Apagar el motor y retraccin del cilindro de sujecin

Despus de que el cilindro de alimentacin alcanza su posicin final
de entrada nuevamente, el cilindro B3 se activar. Este interruptor de
cilindro debe de ser representado como activo en el diagrama, ya que
se encuentra activado en la posicin de comienzo del circuito. Esto se
muestra por medio de una flecha a la izquierda del smbolo. El contacto
normalmente abierto tambin se representa de acuerdo a su estado de
activacin.
Por otra parte, el rel K18 desactiva el electromotor. Por otro lado, este
acciona la vlvula de control direccional del cilindro de sujecin neumtico, haciendo que se regrese nuevamente a su posicin de inicio.
Paso 7: Sealamiento del final de operacin
El rel K19 se activa , cuando el cilindro de sujecin neumtico alcanza
la posicin final de entrada. El interruptor del cilindro B1 se activa tambin en la posicin de comienzo, y tiene que tiene que ser representado
correspondientemente en el diagrama.
El rel K19 borra primero el auto bloqueo del rel de la secuencia de
bloqueo K11 o K12. Al mismo tiempo desactiva el rel K13, el cual ha
sido activado por el botn de comienzo. Esta indicacin de los contactos
correspondientes debe de ser compensado por los dos primeros pasos.
-B3
-K17
-K18
Figura 8.24:
164
-K18
-B1
-K19
-K18
-K19
Apagado del motor, elevado de la tensin y preparacin para el reinicio
Minos
El apagar el rel K13 reiniciar los siguientes pasos uno despus del
otro. Por ello, el circuito estar listo para un nuevo inicio.
La parte de poder del circuito incluye la salida de seal de los rels. Aqu,
dos luces detectan que frecuencia es seleccionada.
El rel K1 activa al electromotor. El rel K2 utilizado para derivar el interruptor de proteccin del motor se activa despus de un retraso.
Ya que cada una de las vlvulas de control direccional tiene don bobinas
magnticas, una bobina magntica tiene que ser accionada con el fin
de activar la otra. Esto se hace por medio de un contacto normalmente
cerrado en los caminos de corriente de las bobinas magnticas Y1 y Y3.
La bobina magntica Y5 de la vlvula de control direccional utilizada
para cambiar la velocidad, tambin se apaga por medio de un contacto
normalmente cerrado, cuando el cilindro est completamente extrado.
El diagrama de circuito completo para la parte de control se representa
en la siguiente pgina.
24V
-K11
-H1
-K12
-H2
-K14
-K14
-K13
-K18
-KT15
-K18
-K1
-K2
-Y1
-K18
-K14
-K17
-K17
-Y2
-Y3
-K16
-K17
-Y4
-Y5
0V
Figura 8.25:
Circuito principal
165
24V
0V
S0
-K11
-S1
-K12
-K11
-K19
-S3
-K12
-K19
-K13
-K11
-K19
-K12
-S2
-K11
-K12
-K13
-B2
-B6
P
-K13
-K14
-K14
-KT15
-B5
-K16
-K16
-K14
-K17
-B4
-K16
-K17
-B1
-K18
-K18
-K17
-K19
-B3
-K18
-K19
166
Circuito de control
Figura 8.26:

Minos
Minos
Un PLC puede ser seleccionado para el proceso de control con el fin de

combinar los sistemas parciales separados. Se pueden utilizar diferentes
programas de idioma para la programacin del PLC. Debido a que el
sistema de control ya est representado como un diagrama de flujo de
corriente, la eleccin apropiada es el diagrama de escalera.
Para la programacin es necesario crear una tabla que contenga todas
las entradas y todas las salidas. La tabla tambin es conocida como lista
de asignaciones. Las siguientes entradas y salidas pueden ser declaradas
como seguimiento:
Parmetro
Smbolo Comentario
l0.0
l0.1
l0.2
l0.3
l0.4
l0.5
l0.6
l0.7
S0
Parada de emergencia
S1 comienzo
S2
baja frecuencia
S3
alta frecuencia
l1.0
B1
posicin final interna, cilindro de sujecin
l1.1
B2
posicin final externa, cilindro de suje
cin
l1.2
B3
posicin final interna, cilindro de alimentacin
B4
movimiento rpido/movimiento de trabajo,
l1.3

cilindro de alimentacin
l1.4
B5
posicin final externa, cilindro de alimentacin
l1.5
l1.6
B6
cambio de presin
l1.7
Q0.0
Q0.1
Y1
salida del cilindro de sujecin
Q0.2
Y2
entrada de cilindro de sujecin
Q0.3
Y3
salida de cilindro de alimentacin
Q0.4
Y4
entrada de cilindro de alimentacin
Y5
alimentacin lenta
Q0.5
Q0.6
Q0.7
Q1.0
Q1.1
K1
proteccin de motor
Q1.2
K2
proteccin de derivacin del motor
Q1.3
Q1.4
H1
pantalla de baja frecuencia
Q1.5
H2
pantalla de alta frecuencia
Q1.6
Q1.7
La programacin puede ser realizada ahora de acuerdo al tipo de PLC
disponible.

167
Mecatrnica
Mdulo 7: La puesta en marcha,
seguridad y teleservicio
Libro de Texto
(Concepto)
Matthias Rmer
Universidad Tcnica de Chemnitz,
Alemania

ndice de contenidos:
1Seguridad
1.1Introduccin
1.2Fiabilidad
1.2.1Principiostcnicosdesolucin
1.3Seguridadenequiposneumticos
1.4Seguridadenequiposhidrulicos
1.5Seguridadenequiposelctricos
10
2Puestaenmarcha
12
2.1Introduccin
12
2.2Instruccionesparalapuestaenmarcha
13
2.3Puestaenmarchadeequiposneumticos
2.3.1Elusodeengrasadores
2.3.2Realizacindelapuestaenmarcha
2.3.3Inspeccin
14
14
15
16
2.4Puestaenmarchadeequiposhidrulicos
2.4.1Llenadodelequipoconfluidohidrulico
2.4.2Realizacindelapuestaenmarcha
2.4.3Inspeccin
17
17
18
19
2.5Puestaenmarchadeaparatoselctricos
20
2.6Puestaenmarchadecontroladoreslgicosprogramables
2.6.1Fallostpicosdeprogramacin
21
21
3.Bsquedadeerrores
22
3.1Definicin
22
3.2Localizacinyresolucindeproblemasyerroresdurantelapuestaenmarcha
22
3.3Procedimientoparalabsquedadeproblemasyfallos
3.3.1Bsquedadeproblemasyerroresmediantediagramasdefuncin
3.3.2Bsquedadeproblemasyerroresmedianteprogramasdedepuracin
23
23
23
3.4Falloscomunesdurantelapuestaenmarcha
25
3.4.1Aplicacindecontroladoresprogramablesdememoria(PLC)paralabsquedadeerrores 25
3.5Bsquedadefallosdurantelapuestaenmarcha
26
Seguridad, puesta en marcha y teleservicio
Minos
1 Seguridad
1.1 Introduccin
Las mquina o aparatos pueden causar peligros de ndole muy diversa.
Estos pueden producirse de diferentes maneras como por ejemplo
- por defectos de construccin de los componentes
- por falta de mecanismos de bloqueo o a causa de tropiezos
- por falta de conocimiento de los peligros
- por presin para cumplir los plazos establecidos o por falta de experiencia
Todas las personas que trabajan con mquinas estn expuestas a peligros. Dentro de este grupo de personas se encuentran desde el montador
que realiza el montaje de la mquina hasta el operario que la pone en
marcha. El usuario que maneja la mquina cuando esta opera normalmente o el operario de mantenimiento tampoco estn exentos de peligro.
Debido a la necesidad de garantizar condiciones de trabajo seguras se
han desarrollado multitud de medidas de proteccin. Para comunicar
estas medidas se elaboran instrucciones de seguridad y se realizan
cursos de actualizacin de manera regular.
La normativa aplicada en Europa tiene carcter de ley. De esta manera
la directiva europea de maquinaria ha dado lugar en Alemania al decreto
para la seguridad de los aparatos.
Las directivas son apoyadas por las normas de seguridad. En dichas
normas se describen las diferentes soluciones para la construccin de
mquinas recogiendo diferentes puntos de seguridad.
Las normas de seguridad europeas se clasifican en tres niveles:
-Normas-A: Son las normas estndar de seguridad. Determinan los
conceptos fundamentales y principios de organizacin en el trabajo con
mquinas.
Estas incluyen tambin la evaluacin del riesgo en el trabajo.
-Normas-B1: Estas normas determinan por ejemplo distancias de seguridad, mecanismos de proteccin, velocidades de garfio.
-Normas-B2: Estas normas contienen las instrucciones que se deben
aplicar a los mecanismos de seguridad. Dentro de las normas B2 se encuentran los mecanismos de bloqueo y tambin los mandos bimanuales
e interruptores de emergencia.
- Normas C: Estas normas son tpicas de las mquinas. En este grupo
se incluyen las normas que se aplican a presas mecnicas o hidrulicas,
rebordeadoras o robots industriales.
Las normas C tienen mayor prioridad que las normas A y B. Los normas
C prevalecen tambin en el caso de que exista incompatibilidad entre
la aplicacin de varias normas individuales. Sin embargo el smbolo de
la CE correspondiente a la normativa sobre maquinaria de la CE slo
puede ser aplicado cuando todas las normas A, B y C se cumplen.

Minos
1.2 Fiabilidad
La seguridad de una mquina o de un aparato viene determinada por la
existencia de medidas de seguridad para evitar o minimizar el impacto
que estos pueden tener sobre las personas y el medio ambiente a su
alrededor.
La fiabilidad se define como la propiedad de llevar a cabo una funcin.
Por ello una funcin fiable no tiene porque ser una funcin segura.
La fiabilidad necesaria determina el diseo constructivo del sistema. Por
ello se debe disponer siempre por ejemplo de elementos de reserva. El
mantenimiento y el servicio deben de ser consecuentemente planeados.

Ejemplo
Los contactos de un rel estan diseados para una corriente y una

tensin determinada. Estos presentan a menudo una vida til de varios
millones de ciclos. Los rels deben ser cambiados al alcanzar el final de
su vida til. Dicho cambio es absolutamente necesario cuando los rels
desempean funciones importantes de seguridad.
Para determinar la fiabilidad de sistemas y con ella tambin la seguridad
se emplean diferentes parmetros de fiabilidad. De esta manera se pueden diferenciar los dos estados operativo e inoperativo.
Los siguientes parmetros de fiabilidad se aplican a sistemas que no
pueden ser reparados:
-ratio de averas
-distribucin de la vida til
-probabilidad de fallo
-probabilidad de supervivencia
-densidad de la probabilidad de fallo
Para sistemas que por el contrario s pueden ser reparados se pueden
aplicar los siguientes parmetros de fiabilidad:
- duracin del tiempo de funcionamiento hasta el primer fallo
- intervalo medio entre fallos
-tiempo de funcionamiento medio entre dos fallos
- duracin media del tiempo de avera
-disponibilidad momentnea y estacionaria
-mantenimiento
Algunos valores son calculados por separado utilizando clculos matemticos de probabilidad.
Minos
1.2.1 Principios tcnicos de solucin

En las tcnicas de seguridad se aplican diferentes soluciones. Los principios descritos a continuacin aclararn este concepto.

El principio del reparto de funciones asigna las diferentes funciones a
cumplir por un determinado elemento constructivo a diferentes elementos. De este modo un recipiente a presin puede estar cubierto en su
interior por acero afinado. Con esta capa interna se evita la corrosin del
recipiente. Las fuerzas que se producen a causa de la presin que tiene
lugar en el recipiente son asimiladas por acero corriente.
El principio de una existencia segura implica que cada parte individual
de un grupo de construccin, as como el grupo como tal pueden resistir el tiempo previsto de operacin sin producirse ningn fallo. Por este
motivo cada grupo se disea con un factor determinado de sobredimensionamiento.
El principio del fallo limitado permite que ocurra una avera, no debiendo
implicar esta ninguna consecuencia fatal. En este caso se cumplen las
siguientes condiciones:
- La perturbacin debe limitar la funcin sin implicar peligro alguno para
las personas, objetos o medio ambiente.
- Tras producirse el fallo, el elemento debe funcionar tanto tiempo como
sea necesario invertir para pararlo y reemplazarlo.
-La funcin de fallo del elemento defectuoso debe ser reconocida claramente.
-Al fallar un elemento debe poder realizarse una valoracin de la seguridad del conjunto.
En el principio de disposicin mltiple varios elementos son dispuestos
de tal manera que los elementos adicionales realizan la funcin del
elemento defectuoso. Este principio se conoce tambin con el nombre
de redundancia.
Hay dos clases de redundancia: redundancia pasiva y redundancia activa.
En el caso de la redundancia activa todos los grupos de construccin
estn en funcionamiento, pero la funcin a reemplazar puede ser realizada por tan solo uno de los grupos de construccin. Como consecuencia
la vida til se ve reducida a pesar de que no se producen problemas
durante su funcionamiento.
En el caso de la redundancia pasiva los grupos de construccin que
realizan las funciones en caso de avera se mantienen en reserva.
Para ser activados deben ser conectados.
El principio de disposicin mltiple realizado de diferentes maneras es
similar a la redundancia. Sin embargo en los grupos de construccin con
la misma funcin se aplican principios de activacin diferentes. Por ejemplo una bomba puede presentar un motor elctrico y su correspondiente
bomba de reserva puede ser activada por un motor de combustin interna.
Minos
1.3 Seguridad en equipos neumticos.

La norma DIN EN 983 recoge los requisitos tcnicos de seguridad que
se aplican a equipos de fluidos y sus componentes.
Esta norma contiene principios y reglas para realizar el diseo, construccin y acoplamiento de los elementos o sistemas. Adems contiene
manuales de instrucciones para el montaje, ajuste, operacin y mantenimiento. Los puntos ms importantes se exponen a continuacin.
Los elementos empleados en el equipo deben ser utilizados bajo las
condiciones de operacin proporcionadas por el fabricante y el proveedor. El movimiento mecnico no deben suponer peligro alguno para las
personas .
El aire emitido no debe causar ningn dao.
Conectar y desconectar la fuente de energa, as como la reduccin y
la prdida de energa o la presencia de energa tras la cada no deben
causar ningn peligro. No debe daarse ninguna persona a causa de la
prdida o cada de presin producida al superar un valor crtico.
Los aparatos deben ser diseados y construidos de tal manera que
todos los elementos sean accesibles y puedan ser instalados de manera
segura. Su mantenimiento y cambio tambin debe de poder realizarse
de manera segura.
Con ayuda de los mecanismos de proteccin se debe asegurar que no
se exceden los parmetros de los aparatos. Por ejemplo en equipos
neumticos se debe mantener la presin de trabajo mxima a travs de
vlvulas de sobrepresin (vlvulas de seguridad).
Los accionadores neumticos como los cilindros o los motores estn
diseados para diferentes usos en funcin de su construccin. Los
valores de presin, momento de giro o revoluciones as como la fijacin
y conexiones fijados por el fabricante deben ser respetados.
Se debe considerar que los accionadores son instalados de tal manera que estos pueden soportar todas las fuerzas previsibles. Ms
datos adicionales pueden ser tomados de catlogos o de manuales de
instrucciones.
Minos
En el caso de las vlvulas neumticas, para su montaje deben tenerse

en cuenta algunas consideraciones: el tipo de vlvula, el lugar de montaje y su modo de fijacin. Adems debe tenerse en cuenta el tipo de
operacin as como la operacin auxiliar manual en el caso de vlvulas
de accionamiento elctrico.
Las vlvulas deben ser marcadas de acuerdo a las reglas de identificacin del equipo.
Los lubricantes utilizados deben ser compatibles con todos los elementos
del equipo, plsticos, juntas , tubos y tuberas.En este caso se deben
seguir las recomendaciones del fabricante.
Hoy en da para muchas vlvulas se realiza un nico engrasado que pone
a punto la vlvula para toda su vida til. En este caso no es necesario
enriquecer el aire comprimido con lubricante, ya que incluso se pueden
producir daos. Las vlvulas que han sido alguna vez engrasadas con
un engrasador deben seguir engrasndose as.
Los tubos de aire comprimido deben ser colocados de tal manera que
estos no puedan ser empleados para usos no especificados por el fabricante como por ejemplo como escaleras. No se permiten conexiones
incorrectas que puedan causar daos.
Los tubos o las conexiones de los tubos no deben daar el proceso. La
accesibilidad en el montaje, reparaciones e intercambio de los grupos
de construccin no deben ser perjudicados.
Los canales, los tubos y las conexiones no deben contener cuerpos extraos. Las tuberas deben ser sujetadas firmemente en sus extremos. Los
elementos de fijacin no deben ser soldados a las tuberas. Las tuberas
no deben ser daadas por los elementos de sujeccin de las mismas.
Las tuberas no deben emplearse para sujetar aparatos. En la tecnologa
neumtica las tuberas pueden ser tambin de plstico. En este caso se
deben considerar tambin las propiedades tcnicas que requiere dicha
tubera.
Los principios contenidos en la norma DIN EN 286-1 son aplicados a
recipientes a presin. Estos deben situarse en la medida de lo posible
en zonas frescas y deben ser accesibles para su operacin.
A los recipientes a presin se les aplica un tratamiento final para la
proteccin contra la corrosin. Este es vlido sobre todo en ambientes
agresivos, pero por otra parte debe considerarse tambin que el aire
comprimido puede contener agua.
Se deben prever los elementos necesarios para poder llevar a cabo la
operacin de filtrado y de drenaje. Los recipientes no metlicos deben
contar con una proteccin extra para evitar explosiones.
Minos
1.4 Seguridad en equipos hidrulicos

La norma DIN EN 982 recoge los requisitos tcnicos de seguridad que
se aplican a los equipos hidrulicos y a sus componentes.
Esta norma contiene principios y reglas para realizar el diseo, construccin y acoplamiento de los elementos o sistemas. Adems contiene
manuales de instrucciones para el montaje, ajuste, operacin y mantenimiento. Los puntos ms importantes se exponen a continuacin.
Los elementos empleados en el equipo deben ser utilizados bajo las
condiciones de operacin dadas por el fabricante y el proveedor. El movimiento mecnico no debe suponer peligro alguno para las personas .
Todos los elementos deben estar protegidos frente a los valores de
presin por encima de la presin mxima de trabajo. Esto se lleva a
cabo normalmente a travs de la instalacin de vlvulas de control de
la presin.
En el diseo, construccin y montaje del equipo se debe tener en cuenta
que los golpes de presin deben reducirse al mnimo. Los golpes de
presin no deben representar peligro alguno.
La conexin y desconexin de la fuente de energa, as como la reduccin y la prdida de energa o la presencia de energa tras la cada no
deben causar ningn peligro. No debe daarse ninguna persona a causa
de la prdida o cada de presin producida al superar un valor crtico.
Una fuga interna en los elementos de construccin no debe implicar
ningn riesgo.
Los aparatos deben ser diseados y construidos de tal manera que
todos los elementos sean accesibles y puedan ser instalados de manera
segura. Su mantenimiento y cambio tambin debe de poder realizarse
de manera segura.
Durante el diseo y la construccin de aparatos se deben de tener especialmente en cuenta las condiciones que tienen lugar ante oscilaciones,
altas o bajas temperaturas, suciedad en el medio, fuego o peligro de
explosin.
Adems debe evitarse cualquier generacin de calor innecesaria. Se
debe proporcionar el rango total de medida de la temperatura en el
aparato. No debe superarse la mxima temperatura de trabajo del medio
a presin.
Tuberas y tubos no deben dificultar las tareas de montaje y mantenimiento. El desmontaje del aparato dentro de operaciones de mantenimiento
no debe provocar elevadas prdidas de lquido. Asimismo en este caso
no es necesario vaciar el recipiente.
Minos
Los accionadores neumticos como los cilindros o los motores estn

diseados para determinados usos en funcin de su construccin.
Los valores de presin, momento de giro o revoluciones, la fijacin, las
conexiones as como las lneas de fuga y purga de aire fijados por el
fabricante deben ser respetados.
Se debe considerar que los accionadores se montan de tal manera
que estos puedean soportar todas las fuerzas previsibles. Ms datos
adicionales pueden ser extrados de los catlogos o de manuales de
instrucciones.
En el caso de los cilindros hidrulicos debe prestarse atencin especial
a la seguridad de pandeo, el impacto de rotura, la alineacin, la fijacin
as como a la purga de aire o agujeros para la salida de aire. La biela
debe tambin de protegerse de manera adecuada.
En el caso del montaje de vlvulas hidrulicas se deben considerar algunos puntos: el tipo de vlvula y tipo de montaje, la posicin de montaje,
su fijacin as como la posible combinacin o asociacin de las vlvulas.
Adems debe tenerse en cuenta el tipo de operacin, as como la operacin auxiliar manual en el caso de vlvulas de accionamiento elctrico.
Las vlvulas deben ser marcadas de acuerdo a las reglas de identificacin del equipo.
El tipo y las propiedades del fluido a presin presente en el sistema
deben ser definidas. Aqu no basta con incluir el nombre de la marca
del fabricante. El fluido debe ser compatible con todos los elementos de
construccin.
Considerar el uso de fluidos inflamables en caso de que exista peligro
de incendio.
Durante el funcionamiento del aparato es necesario llevar a cabo operaciones de mantenimiento de manera regular y controlar la suciedad
acumulada en los elementos. Por este motivo deben de controlarse los
filtros de manera regular.
En general al trabajar con el fluido a presin deben implementarse las
medidas de seguridad. La higiene tambin debe de mantenerse y no
debe desecharse ms fluido que el imprescindible.
Los canales, los tubos y las conexiones no deben contener cuerpos
extraos. Los tubos deben de disponerse de tal manera que no puedan
ser utilizados para usos extraos.
Para tubos de goma existen determinadas reglas de montaje. Los tubos
no deben presentar radios de flexin demasiado pequeos y estos no
deben de estar comprimidos, estirados o retorcidos.
Los recipientes que contienen el fluido deben ser capaces de contener la
cantidad total de fluido as como de disipar el exceso de calor generado.

Minos
1.5 Seguridad en equipos elctricos

La prevencin de accidentes elctricos es de extrema importancia. El
nmero de accidentes elctricos con consecuencias mortales en relacin al nmero total de accidentes es muy elevado. Esto se basa en el
hecho de que la energa elctrica no puede ser percibida directamente
por las personas.
La medida de seguridad establecida para proteger a las personas del
efecto de la energa consiste en la proteccin contra el contacto directo.
Esto se puede lograr aplicando las siguientes medidas:
-utilizando materiales aislantes
-haciendo imposible el acceso a los conductores de la tensin
-mediante mecanismos de proteccin que evitan el contacto
En casos especiales se puede aislar la localidad por completo.
La proteccin para evitar el contacto directo puede deteriorarse con el
paso del tiempo o con la degradacin del aislante y producirse as el
contacto con partes conductoras de la tensin.
Es necesario contar con medidas de proteccin contra tensiones demasiado elevadas cuando la tensin entre el conductor y la toma de tierra
en las redes que durante su funcionamiento normal estn conectadas
a tierra o la tensin en redes sin conexin a tierra supera una tensin
nominal de 65 V.
Las medidas de proteccin que evitan la presencia frecuente de una
tensin de contacto demasiado elevada son las siguientes:
-conexin de proteccin a tierra
-conexin a neutro
-tensin de defecto-proteccin a tierra
-corriente de defecto- conexin de proteccin
-corriente separada de defecto -conexin de proteccin
Las medidas de proteccin que evitan el contacto con una tensin demasiado elevada son las siguientes:
-aislante protector
-proteccin de baja tensin
-conexin de proteccin a tierra
-sistema de conexin a tierra
La proteccin de baja tensin se aplica especialmente en casos de
peligro elevado, por ejemplo en juguetes para nios.
10
Minos
Los electromotores deben protegerse contra sobrecarga, cortocircuito

y contra conexin a tierra o conexin de las masas.
En la eleccin del elemento de proteccin del motor se debe tener en
cuenta la conexin del motor. Por otro lado se debe tener en cuenta
la sobrecarga. Estos factores son diferentes dependiendo de la fase
del proceso: arranque, frenado o funcionamiento continuo.
Para la proteccin del motor se diferencian las siguientes medidas:
- El motor es protegido contra un cortocirtuito por medio de fusibles.
Disipadores bimetlicos actan como proteccin contra la sobreintensidad de corriente.
- En los interruptores del motor se encuentran aparatos con disipadores electromagnticos de cortocircuitos y disipadores bimetlicos.
Se pueden utilizar tambin fusibles.
- Los fusibles se pueden combinar tambin con sensores trmicos.
Estos estn compuestos de un bimetal y se unen directamente al
bobinado del motor. De esta manera se puede controlar directamente la temperatura en el motor, lo que se considera una proteccin
completa del motor.
- Conductores frios se utilizan tambin en lugar de interruptores bimetlicos. Su resistencia aumenta con el aumento de la temperatura,
lo cual es detectado por un dispositivo de medida.
En los motores asincrnicos de corriente alterna debe controlarse si
se produce un fallo de una de las tres fases.
En la conexin en Y la corriente aumenta debido a los otros bobinados activando el interruptor protector del motor.
En la conexin en tringulo por el contrario aumenta la corriente en
un bobinado mientras que disminuye ligeramente en los otros dos.
El interruptor protector del motor no puede ser activado cuando la
carga del motor es pequea y este puede quemarse. En este caso
la medida de proteccin ms segura es un conductor frio en cada
bobinado del motor.
En los circuitos elctricos de control se implementan muchas medidas para mejorar la seguridad. Una posibilidad es el montaje de
elementos de conmutacin lgicos redundantes.
En caso de peligro es importante desconectar una mquina con ayuda de un dispositivo de desconexin de emergencia para llevar a la
mquina a un estado donde no existe tensin elctrica en el sistema.
11
Minos
2 Puesta en marcha
2.1 Introduccin
La puesta en marcha es la ltima fase en la fabricacin de un producto.
Esta fase incluye todos los tareas necesarias para poner en marcha los
elementos de construccin, mquinas o aparatos complejos asegurando
una correcta funcin de estos.
Durante la puesta en marcha de los aparatos y mquinas no se comprueba si estos presentan un estado adecuado para un funcionamiento
normal, sino que esta tarea se realiza durante el control de calidad.
En el proceso de puesta en marcha se debe diferenciar principalmente
entre la primera puesta en marcha y las posteriores. Durante la primera
puesta en marcha la mquina se pone en funcionamiento por primera
vez. En este caso puede ocurrir que se pongan primero en funcionamiento algunas partes individuales antes de que la mquina entre en
funcionamiento en su conjunto.
Las puestas en marcha posteriores se realizan debido a los fallos producidos en la mquina y que no permiten que esta siga funcionando.
Antes de poner la mquina de nuevo en funcionamiento deben realizarse
Planificacin
Montaje
Puesta en marcha
Operacin continua

Puesta fuera de servicio
Desmontaje, eliminacin
Obrzek 1: ivotn
cyklus pstroj nebo zazen
de chatarra
Figura 1: Ciclo de vida til de aparatos o mquinas

12
Vuelta a poner en

marcha
Minos
2.2 Instrucciones para la puesta en marcha

Los problemas que ocurren durante la puesta en marcha son debidos
normalmente a dificultades o problemas en otras fases. La bsqueda
de un fallo que implique un gran esfuerzo e inversin de tiempo puede
ser provocada por ejemplo por un fallo causado durante el proceso de
construccin. Aunque por otra parte puede deberse a que la puesta
en marcha no se haya preparado de manera eficiente.
Segn la experiencia los fallos que ocurren ms frecuentemente
durante la puesta en marcha son los siguientes:
- Los errores presentes en los programas del PLC (PowerLine
Comunications)
- Los mdulos del programa no estn suficientemente estructurados
- Los grupos de construccin o partes adicionales no estn montadas
correctamente o no estn bien acopladas
-Faltan grupos de construccin o partes de la mquina
- Fallos en la instalacin elctrica. A menudo estos son provocados
por el montaje de cables en la caja de contactos
- Las conexiones de los tubos de goma y tuberas estn mezclados
El constructor es la persona responsable de disear la mquina para
garantizar que esta pueda ser puesta en marcha de manera correcta.
Este debe prestar atencin tambin al diseo de los elementos individuales con tal de hacer ms fciles las tareas necesarias durante
la puesta en marcha o incluso para eliminar dichas tareas.
Un diseo del producto adecuado para la puesta en marcha puede
conducir a que se puedan realizar pruebas con anterioridad o a que
sea posible la puesta en marcha parcial.
Para realizar una prueba de ensayo o una puesta en marcha preliminar
los grupos de construccin deben poder montarse previamente, poder
funcionar correctamente y disponer de las interfaces de conexin
necesarias con otros grupos de construccin.
En el ensayo preliminar de los grupos de construccin se puede
comprobar por ejemplo si los componentes estn correctamente
montados o su comportamiento frente a la temperatura y la emisin
de ruidos. Durante el ensayo preliminar tambin se comprueba la
funcin correcta del grupo de construccin.
La puesta en marcha puede incluir adems las siguientes tareas:
- La configuracin de los interruptores de fin de carrera.
- La configuracin de vlvulas neumticas o hidralicas.
- El acabado de las partes defectuosas.
- El ajuste de los accionadores.
Un ensayo preliminar se realiza preferentemente en unidades que
presentan una funcin independiente determinada. Esto ocurre a
menudo en el montaje de plantas, pero no en el campo de la ingeniera
mecnica donde varias partes llevan a cabo diferentes funciones de
la mquina .

13
Minos
2.3 Puesta en marcha de equipos neumticos

Para asegurar un funcionamiento sin fallos de los equipos debe prestarse atencin a las normas de montaje y funcionamiento dadas por el
fabricante o por el proveedor. Contar conuna documentacin tcnica
completa y el reglamento de puesta en marcha es de gran importancia.
Para aparatos electroneumticos adems de las normas proporcionadas
por el fabricante deben tenerse en cuenta una serie de normas generales.
Para el montaje o instalacin de aparatos electronematicos se debe
comprobar si los datos tcnicos prescritos de tensin y tipo de corriente
son compatibles con las conexiones y los datos tcnicos del fabricante.
En aparatos neumticos el aire comprimido es conducido a travs
de tubos flexibles de plstico o goma. Estos deben ser instalados de
acuerdo a las instrucciones proporcionadas por el fabricante. Se deben
evitar pliegues provocados por radios de flexin cortos, compresin y
rozamiento. Adems se deben fijar los tubos de tal manera que no se
produzcan movimientos no deseados debido a variaciones de la presin en la red de aire. Los puntos de fuga no pueden evitarse siempre al
100%, pero debe procurarse que el nmero de estos sea tan pequeo
como sea posible.
Las partes en movimiento como bielas o cilindros deben ser protegidas
adecuadamente para evitar cualquier peligro para el usuario debido al
movimiento de estas piezas.
2.3.1 El uso de engrasadores

Los engrasadores enriquecen el aire comprimido con aceite para que
as las partes mviles sean engrasadas. Para muchos componentes
neumticos basta con un nico engrasado que pone a punto el componente durante toda su vida til. Por este motivo y tambin debido a que
el uso de engrasadores conlleva a menudo problemas, debera evitarse
el uso de aire comprimido enriquecido con aceite.
Sin embargo el enriquecimiento del aire comprimido con aceite es necesario en los siguientes casos:
-Los elementos de construccin han funcionado anteriormente con aire
comprimido enriquecido con aceite.
-Los cilindros se mueven muy rpidamente.
-En actuadores rotativos como por ejemplo en los motores de lminas
Para un uso correcto del engrasador se deben aadir un par de gotas por
metro cbico de aire comprimido. Para volmenes conocidos se pueden
dar valores del nmero de gotas por minuto a aadir.
14
Minos
Para comprobar si la configuracin del engrasador es correcta debe

elegirse para el test el cilindro que se encuentre ms alejado. Para ello
se coloca una hoja blanca de papel delante de la ventilacin de la vlvula distribuidora que controla dicho cilindro. La distancia debe ser de
unos 10 cm.
Durante el funcionamiento del cilindro debe depositarse en el papel una
capa delgada de aceite. As se asegura que el aceite llegue hasta ese
cilindro. Un exceso de gotas de aceite restantes sobre el papel indica
un exceso de engrasado del aire comprimido.
Slo debe emplearse el aceite indicado por el fabricante. En ningn caso
debe rebajarse el aceite con petrleo, ya que este disuelve las grasas.
A continuacin se citan algunas de las propiedades importantes de un
buen aceite:
- Elevada resistencia al envejecimiento
2.3.2 Realizacin de la puesta en marcha

En cada nueva mquina, mquina reconstruida o reparada existe el
peligro de que un cilindro se mueva incontroladamente. Esto puede
producir daos en el personal o daos en la mquina. Por este motivo
deben elaborarse instrucciones para la puesta en marcha.

Durante la puesta en funcionamiento se deben de considerar los siguientes puntos:
- Antes de poner la mquina en marcha debe controlarse que no exista
presin interna.
- Todos los elementos deben encontrarse en la posicin inicial.
- Se deben comprobar las posiciones de las vlvulas de impulso. Estos
pueden cambiarse manualmente o utilizar un impulso de ajuste.
-Las vlvulas de estrangulacin que determinan la velocidad de la biela
deben estar cerradas.
- La presin debe ser aumentada lentamente. Esto puede realizarse
mediante un regulador de presin manual o de forma automtica.
- Las vlvulas de estrangulacin deben abrirse despacio.
- Debe realizarse un test de prueba sin piezas. Despus el proceso
puede dividirse y realizarse en diferentes fases. La posterior activacin
de las diferentes partes puede realizarse como un servicio por pulsador.
- Se deben controlar las posiciones de los interruptores de los cilindros.
Estos deben de poder accionarse de manera segura y no deben estar
sobrecargados.
- Se debe realizar un nuevo test con una pieza.
- Se debe comprobar si las fuerzas y la velocidad definidas son alcanzadas.
15
Minos
2.3.3. Inspeccin
Durante el funcionamiento de un mquina debe considerarse lo siguiente:
- Se debe realizar un control continuado de la funcin, rendimiento y
el estado del sistema neumtico.
- La temperatura ambiente debe estar comprendida en los intervalos
de temperatura permitidos para cada elemento.
- Se debe comprobar regularmente el nivel del fluido en el engrasador.
En caso necesario este se debe rellenar con aceite.
- Se debe comprobar regularmente el nivel de lquido en el decantador
de agua. En caso necesario debe vaciarse el recipiente.
-Los filtros deben de cambiarse de manera regular o en caso necesario
- La presin del sistema debe controlarse regularmente.
-Las cubiertas protectoras y mecanismos de seguridad deben estar
presentes y funcionar correctamente.
-Los aparatos o elementos de construccin deben de estar sujetos
correctamente.
- Los aparatos neumticos deben someterse a un test de fugas. Deben
eliminarse las fugas detectadas.
Adicionalmente se deben controlar los elementos siguientes de un
sistema neumtico:
- El estado del engrasador.
- El estado del filtro y del decantador de agua.
- La funcin del indicador.
- El estado general de la red de tuberas.
- La accesibilidad a los diferentes aparatos.
Al trabajar en la mquina se debe considerar siempre la carrera del
cilindro. Los cilindros pequeos tambin pueden causar daos!
16
Minos
2.4 Puesta en marcha de equipos hidrulicos

Antes de llevar a cabo el montaje o la instalacin debe comprobarse si
las conexiones de los elementos electrohidrulicos son compatibles con
los datos tcnicos indicados de tensin y tipo de corriente.
Durante el montaje o la instalacin deben seguirse las instrucciones y
esquemas proporcionados por el fabricante. Las tuberas deben montarse
de acuerdo al diagrama de tuberas suministrado junto con el equipo.
Los tubos no deben estar bajo tensiones mecnicas despus de ser
montados. No deben producirse oscilaciones y otros movimientos que
puedan provocar daos.
Si se emplean tubos de goma debe prestarse especial atencin a que
estos sean suficientemente largos y no presenten ningn radio de flexin demasiado pequeo. Las tuberas y tubos de goma no deben tener
puntos de rozamiento ni estar doblados o apretados.
Se debe comprobar la limpieza de las tuberas antes de montarlas y
limpiarlas en caso necesario. Deben comprobarse las partes internas de
tuberas que han sido soldadas o dobladas por aplicacin de calor para
constatar la ausencia de cascarillas. La limpieza de tuberas y tubos de
goma sin vlvulas y cilindros elimina las impurezas presentes.
En las tuberas de fuga no debe producirse ningn atasco. El fluido hidrulico debe poder fluir libremente de regreso al tanque .
En caso necesario se deben proteger las partes abiertas del cilindro
como por ejemplo la biela. Las partes mviles no deben suponer tampoco
peligro alguno para el personal.
2.4.1 Llenado del equipo con fluido hidrulico
El recipiente, las tuberas, los tubos de goma y los filtros deben de estar
limpios y libres de impurezas antes de proceder al llenado del equipo
hidrulico.
En el proceso se debe tener en cuenta si las vlvulas presentes deben
estar abiertas o cerradas para cumplir sus funciones correspondientes.
En los recipientes hidrulicos no debe permitirse el acceso de aire no
filtrado. El filtro para la entrada y la salida de aire debe funcionar correctamente.
Slo puede utilizarse el aceite hidrulico indicado por el fabricante. Se
debe prestar especial atencin al tipo, viscosidad y dems propiedades
del aceite.
17
Minos
Durante el llenado del fluido hidrulico debe prestarse especial atencin

a la limpieza. El fluido puede contener agua o suciedad incluso en los
tanques de almacenamiento. Por este motivo el aceite a aadir debe
tambin ser filtrado. No se permite la presencia de agua en el equipo.
Los hidroacumuladores deben ser llenados con especial cuidado. Los
hidroacumuladores con gas solo debe ser pretensados con nitrgeno.
Las directrices dadas por el fabricante deben ser tenidas en cuenta.
Antes de la puesta en marcha debe comprobarse la direccin de giro de
la bomba hidrulica. Esto se comprueba encendiendo la bomba durante
unbreve perodo de tiempo. El equipo no debe estar presurizado en ese
momento con tal de que no se establezca presin al comienzo. La lnea
de succin de la bomba debe estar abierta.
2.4.2 Realizacin de la puesta en marcha
Durante la puesta en marcha deben de considerarse los siguientes

puntos:
-Antes de cargar el equipo hidrulico debe realizarse un test de una hasta
cuatro horas con el equipo vaco.
- Se debe instalar una vlvula de seguridad siguiendo los requisitos
especificados por el fabricante. Finalmente se debe precintar la vlvula
de tal manera que la presin no pueda ser modificada.
-Deben colocarse las vlvulas de estrangulamiento, reguladores de caudal y vlvulas de presin . Estas vlvulas deben ser tambin precintadas.
- Durante el funcionamiento del equipo en vaco deben controlarse la
presin, el nivel de aceite, las temperaturas de la bomba y del motor de
propulsin del aceite hidrulico. Se debe realizar un control para evitar
la aparicin de fugas.
-El equipo debe ser aireado despus de arrancar la bomba hidrulica.

Esta accin debe repetirse cuando el aceite hidrulico ha alcanzado su temperatura de trabajo. Tambin se debe comprobar nuevamente
el nivel del fluido.
- Despus de la marcha en vaco se debe cargar el sistema. Durante la
carga la presin debe ser controlada de forma continuada. En esta fase
debe tambin prestarse atencin a las fugas, ante todo en las uniones
roscadas y cierres. Las fugas solo pueden ser selladas cuando no hay
presin en el sistema.
- Despus de que las condiciones normales de trabajo sean alcanzadas
se realiza un control de las velocidades del cilindro y del accionador. Los
valores medidos deben escribirse en el protocolo. Los posibles defectos
deben ser anotados tambin en el protocolo. No deben sobrepasarse
las temperaturas permitidas.
- Se deben limpiar los filtros presentes despus de su puesta en marcha,
especialmente cuando se usan vlvulas proporcionales y de control.
- Durante la puesta en marcha de bombas de mbolos axiales debe tenerse en cuenta que estas no pueden aspirar el fluido por ellas mismas.
Estas deben llenarse primero con aceite hidrulico.
- En el cambio de bombas debe tenerse en cuenta que en las bombas
fras no debe ser utilizado aceite caliente.
18
Minos
2.4.3. Inspeccin
Durante el funcionamiento de un mquina debe considerarse lo siguiente:
-La funcin, el rendimiento y el estado del equipo hidrulico deben
ser controlados de manera continua.
- Se debe prestar especial antencin a la temperatura del fluido hidrulico y su enfriamiento
- El nivel de fluido debe ser controlado de manera regular En caso
necesario debe rellenarse ms cantidad fluido. Un aumento del nivel
de fluido indica la presencia de agua.
- La presin del sistema debe ser controlada de forma continua. Cualquier desviacin de la presin provoca un funcionamiento incorrecto
del sistema.
- Las bombas y motores deben funcionar de modo relativamente
silencioso.
- Las cubiertas protectoras y mecanismos de seguridad deben estar
presentes y funcionar correctamente. Los aparatos o elementos de
construccin deben de estar tambin correctamente sujetos.
- En el equipo hidrulico tambin es importante la ausencia de fugas.
Las fugas deben ser cerradas cuando el equipo est apagado.
Los equipos hidrulicos deben controlarse regularmente. Para estos
controles deben considerarse los siguientes puntos:
- Debe controlarse el estado del fluido hidrulico
- Tambin debe controlarse la suciedad en tamices o filtros y proceder
a su cambio cuando sea necesario. El correcto funcionamiento de los
separadores magnticos tambin debe ser controlado y en caso de
producirse la acumulacin de suciedad se debe proceder limpiarlos.
- El funcionamiento de la pantalla del aparato debe tambin ser
controlado
- Debe comprobarse la accesibilidad a todos los elementos de construccin.
- El estado general de la red de tuberas debe ser evaluado.
- Los acumuladores de presin requieren una atencin especial. En
los acumuladores de presin con gas debe comprobarse la presin
de tensin y corregirla en caso necesario.
Los equipos hidrulicos con vlvulas de control tambin requieren
una atencin especial. Debido a su sensibilidad a la suciedad deben
considerarse los siguientes puntos durante el proceso de limpieza:
- Desmontar las vlvulas de control antes de la limpieza y colocar en
su lugr elementos de drenaje. De este modo la lnea de presin y la
lnea de reflujo estn conectadas entre si. Las tuberas en direccin
al cilindro quedan bloqueadas.
- Antes de comenzar con la limpieza el elemento filtrante del filtro de
presin debe ser eliminado .
- Despus de acabar la limpieza del equipo el elemento filtrante puede ser montado de nuevo y el filtro del reflujo puede ser cambiado.
- Limpiar de nuevo el equipo y montar de nuevo la vlvula de control.

19
Minos
2.5 Puesta en marcha de aparatos elctricos

Antes de poner en marcha un accionador elctrico, este debe ser
sometido en primer lugar a un test. En este test se debe probar que el
accionador cumple las caractersticas tcnicas de la mquina.
En el primer ensayo en el campo de pruebas el accionador es conectado
a la tensin elctrica. Adems de los valores de electricidad, determina
tambin la consistencia mecnica. En este proceso se investigan las
siguientes propiedades:
- La temperatura que resulta del calentamiento de la mquina en funcionamiento.
- La capacidad de sobrecarga producida por corrientes elctricas elevadas o momentos de giro de gran magnitud.
- El nmero de revoluciones es igual al nmero nominal de revoluciones
multiplicado por un factor de 1,2. La duracin del nmero de revoluciones
elevado es de dos minutos.
- La resistencia del aislante de las bobinas del equipo.
- El momento de inercia de la masa del equipo.
Es posible que las propiedades individuales presenten desviaciones
respecto de los valores ideales. En la medida en que los valores estn
dentro del rango definido por las tolerancias, la mquina puede ser entregada y puesta en marcha por los clientes.
Antes de ponerla en funcionamiento deben realizarse otras pruebas
adicionales. Los datos resultantes ms importantes deben ser recogidos.
Para las pruebas se deben seguir los protocolos existentes.
Algunos de estos valores en el caso de los electromotores son la intensidad de corriente nominal, la intensidad de corriente mxima, la frecuencia y el nmero de revoluciones. Tambin se debe tener en cuenta la
ventilacin del motor y los interruptores de proteccin.
Durante la puesta en marcha se deben considerar los siguientes puntos:
- Se debe comprobar la correcta instalacin de los fusibles.
-Despus de encender el equipo se debe medir la tensin presente en
ese momento.
- Se debe controlar la direccin de rotacin del motor.
- Se deben comprobar los interruptores de proteccin del circuito de
mando.
Los bornes, escobillas y los elementos de sujecin de las escobillas
deben ser controlados de manera visual.
- El ajuste mecnico y conexin del motor con las partes operativas del
equipo deben ser controlados.
De manera general se puede concluir que se debe controlar si las normas y directivas dadas se cumplen
20
Minos
2.6 Puesta en marcha de controladores lgicos programables

Al contrario que en los controladores lgicos con rel y contactores ,
en los controladores lgicos programables es posible hacer un test por
separado del programa o software y del hardware. Para esto se requiere
de un programa de simulacin.
El ajuste de las entradas y el control del encendido de las salidas puede
ser realizado con un simulador de hardware. Las entradas del controlador PLC son activadas de manera selectiva mediante interruptores sin
tensin. La activacin de las salidas se indica normalmente a travs de
diodos luminosos o lmparas.
Sin embargo tambin es posible ajustar las entradas individuales con el
software y as controlar los mdulos individuales del programa.
El programa se prueba en el aparato de programacin con el que est
conectado el controlador PLC.
El monitor del aparato programador permite observar el desarrollo del
programa del programador PLC.
2.6.1 Fallos tpicos de programacin

Antes de realizar el test se deben comprobar los siguientes errores
tpicos en el programa del controlador PLC:
-Indicadores, salidas, elementos de tiempo, contadores u otras variables
no son arrancados por el programa.
-Las direcciones de indicadores u otras variables son asignados ms
de una vez. Esto conduce a diferentes resultados en distintas partes
del programa.
El software de programacin actual reconoce estos errores y alerta a
los programadores.
Despus de corregir los fallos en el programa, este puede ser cargado
en el controlador PLC. Se debe guardar el programa creado ya que al
controlador PLC solo se transfiere el cdigo de programacin. Slo de
esta manera puede ser ms tarde modificado el programa del controlador PLC.
Antes de montar el controlador PLC debe comprobarse que la tensin
de trabajo del controlador PLC y las tensiones de entrada y de salida
son compatibles con los valores de tensin del equipo
21
Minos
3. Bsqueda de errores
3.1 Definicin
Un error se define de acuerdo a la norma DIN 31051 de la siguiente
manera: Un error implica el no cumplimiento de un requisito referente a
un rasgo esencial de una unidad observada.
La funcin se define a travs de la operacin, accin, propsito u objetivo
del objeto observado.
Una funcin de error se define como una funcin que no se puede llevar
a cabo como se desea o no tiene lugar.
Al contrario que una funcin de fallo, una perturbacin es la interrupcin
de una funcin especfica de un objeto observado.
En el caso de una avera se produce la interrupcin de una funcin especfica debido a motivos relacionados con el objeto mismo cuando este
est operando dentro del rango de operacin permitido.
La causa de una perturbacin o de una avera es por tanto el fallo.
3.2 Localizacin y resolucin de problemas y errores durante la puesta en marcha

La bsqueda de perturbaciones y errores durante la puesta en marcha de
controles hidrulicos, neumticos y elctricos requiere un orden. Cuanto
ms complicada sea la estructura de los controles, ms importante es
el mtodo de bsqueda de errores.
Una completa documentacin que refleje el estado tcnico real es de
gran ayuda para el personal encargado de la puesta en marcha. Dentro
de esta documentacin podemos encontrar:
- documentos tcnicos como los diagramas de operacin hidrulicos,
neumticos y elctricos, diagramas de circuitos, planos de localizacin
con valores para la instalacin, listas de aparatos y de piezas,
- documentacin tcnica con instrucciones de uso para determinados grupos de construccin, descripciones tcnicas y diagramas de
funciones,directivas para la puesta en marcha,
- manual de puesta en marcha,
- instrucciones de mantenimiento,
- manual de instrucciones para el anlisis de fallos.
22
Minos
3.3 Procedimiento para la bsqueda de problemas y fallos

Cuando una perturbacin o un fallo aparecen en un sistema complejo esto
se ve indicado por una funcin de fallo. Se produce una suspensin de
la funcin del equipo. Para que la causa del error o perturbacin pueda
ser localizada y eliminada rpidamente la secuencia de la bsqueda
debe realizarse en el orden adecuado.
1. Diagnstico de la perturbacin (determinacin de la perturbacin,
acsticamente, pticamente)
2. Limitacin del campo de error por medio de herramientas auxiliares
(por ejemplo mediante un diagrama de funciones o un diagrama de
operacin)
3. Eliminacin del error o perturbacin.
3.3.1 Bsqueda de problemas y errores mediante diagramas de funcin

El diagrama de funciones ofrece un modelo apropiado para limitar para
limitar tanto perturbaciones como fallos tcnicos. Los diagramas lgicos,
los diagramas de rutinas funcionales o diagramas de marcha del programa son tambin muy vlidos para esto. El diagrama de funciones
junto con el diagrama de operacin representan una combinacin muy
buena a usar en la bsqueda de fallos.
3.3.2 Bsqueda de problemas y errores mediante programas de depuracin
Ejemplo
El trabajo continuo con programas de bsqueda de errores y la experiencia adquirida durante la bsqueda de errores en equipos especiales y
sistemas hacen que los programas de bsqueda de errores sean cada
vez mejores y ms completos. Sin embargo el personal de mantenimiento
debe llevar debidamente los cuadernos de inspeccin y registrar todas
las perturbaciones.
La bomba hidrulica instalada produce un ruido elevado.
Esta descripcin es un diagnstico de la perturbacin.
Despus de realizar un diagnstico lo ms adecuado es emplear a continuacin un programa de bsqueda de fallos ya existente.
Las preguntas se responden de manera secuencial. En el momento en
que se encuentra una posible causa del fallo, el procedimiento indicado
para la reparacin deber de ser ejecutado. A continuacin debe comprobarse si el fallo fue resuelto en su totalidad. Para ello el programa
de bsqueda de fallos se inicia desde el principio con tal de comprobar
la existencia de fallos
23
Minos
Ruido elevado
S
Estn alineados la bom- No
ba y el electromotor?
Alinear la bomba, controlar el desgaste del acoplamiento
S
No
Rellenar el tanque con aceite
No
Limpiar el filtro en al lnea de succin,

la lnea de succin est doblada, la
viscosidad del aceite es demasiado
elevada, el nmero de revoluciones
de la bomba es demasiado elevado,
fallo de la bomba de alimentacin, la
seccin transversal de al tubera es
demasiado pequea, eliminar la contraccin o la zona oprimida en la lnea
de succin
No
El final de la lnea de succin no se haya

suficientemente profundo por debajo del
nivel medio de aceite, el final est muy
cercano a la lnea de reflujo, fugas en
las conexiones de al lnea de succin, el
aceite del reflujo contiene aire, el sello de
la bomba es defectuoso.
Puede succionar aceite No

al bomba?
Tanque demasiado hermtico, cambiar el

filtro de aire. Comprobar la direccin de giro
de bomba
Es el nivel de aceite en
el tanque adecuado?
S
La corriente de entrada a la
bomba, est sin estrangular?
El aceite succionado,
est libre de aire?
S
Se est utilizando el tipo No
de bomba adecuado?
Colocar el tipo de bomba adecuado
S
Ha disminuido el ruido? No
Figura 2:
24
Aislar acsticamente la bomba, tanque

y tuberas, disminuir el nmero de revoluciones, fijar las tuberas para disminuir
la velocidad del aumento de la presin,
modificar al retroalimentacin en funcin de
la longitud de la tubera y la frecuencia de
la vlvula de presin. Realizar una amortiguacin pasiva del ruido.
Programa de bsqueda de fallos Ruido elevado de una bomba hidrulica
Minos
3.4 Fallos comunes durante la puesta en marcha

De acuerdo a la experiencia existen una serie de fallos que tienen lugar
de manera ms frecuente. Estos fallos deben de tenerse siempre en
cuenta. Entre estos fallos encontramos:
a)Fallos electroneumticos:
- suministro insuficiente de aire comprimido al cilindro,
-presin de trabajo demasiado baja,
-lneas de conexin del cilindro cambiadas,
- los interruptores de proximidad no estn colocados correctamente,
- conexin errnea de la entrada y salida al controlador PLC.
b) Fallos electrohidrulicos:
- las lneas de operacin de presin y del tanque estn mezcladas entre s,
-ajuste incorrecto de la vlvula de control de la presin,
- los interruptores de proximidad no estn colocados correctamente,
- conexin errnea de la entrada y salida al controlador PLC.
c) Fallos elctricos:
-los cables y lneas de conexin estn mezclados,
- fallos en el cableado.
d)Fallos del controlador PLC:
- fallos en el software,
-fallos en el hardware.
3.4.1 Aplicacin de controladores programables de memoria (PLC) para la bsqueda de errores

Si se usa un controlador PLC para controlar un sistema complejo es
recomendable realizar un test previo del control del sistema sin los
componentes hidrulicos, neumticos y elctricos del componente
de potencia (elementos actuadores, elementos accionadores, etc).
En funcin del fabricante del controlador PLC las funciones se llaman
de manera diferente pero presentan la misma funcionalidad. De cualquier manera se debe aprovechar la posibilidad de hacer un test del
programa del controlador PLC.
25
Minos
3.5 Bsqueda de fallos durante la puesta en marcha

Ejemplo
1.
Errores durante el encendido
Consecuencias:
El control no puede ser encendido. Todos los cilindros neumticos con
una excepcin estn en posicin final.
Bsqueda de error:
En primer lugar, debemos determinar si todos los cilindros estn en
posicin de inicio. El chequeo detecta que el cilindro 1A no est en
posicin de inicio.
Por consiguiente, la posicin del sensor del drive in no est activada
y el correspondiente aportacin del controlador PLC no est establecido.
Esto tambin puede ser detectado mientras se ejecuta el test de la funcin
PLC o a travs de la entrada LED. El control no puede ser empezado
porque una de las condiciones de comienzo no est en su sitio.
La pregunta por qu el cilindro 1A no est introducido? deber ser
respondida a continuacin.
Una causa posible es que la vlvula de impulso est en posicin incorrecta. La vlvula debe ser devuelta a su posicin inicial a travs del
apoyo de operacin manual. Si el cilindro 1A se mueve a su posicin
inicial ahora, la posicin del sensor drive in ser activado y en control
podr ser empezado.
El LED de la correspondiente salida de la retraccin del cilindro nos
muestra la orden de la retraccin. A pesar de la presencia de la seal,
el cilindro 1A no funcionar.
Ahora, debemos chequear cul de las espirales de imanes en la vlvula
estn activadas. El test detecta que los conectores de las espirales de
imn estn desordenados. Esto tambin puede ser detectado a travs
del LED de los conectores. Despus de la correccin, el cilindro funciona
y el control puede trabajar adecuadamente.
Antes de ejecutar las correcciones de los errores, el interruptor de apagado de emergencia debe ser activado para prevenir un accionamiento
inmediato despus de que los errores hayan sido eliminados, lo que
puede causar lesiones.
El resultado de la bsqueda de errores:
Los conectores de las vlvulas estaban desordenados durante el montaje.
Por eso, el cilindro 1A no estaba en su posicin de inicio.
26

2.
Ejemplo
Minos
Errores durante la puesta en marcha
Consecuencias:
Todos los cilindros estn en su posicin inicial pero la operacin no
puede empezar.
Bsqueda de errores:
La funcin del test del PLC deber ser usado primeramente para la
bsqueda de errores. Por lo tanto, el mando relativo deber ser usado
para cambiar a la red, la cual dar la seal de inicio. Esta es la red 4 en
el ejemplo.
Est detectado que en esta red la seal de reajuste (reset) tiene el estado de seal 1 de acuerdo con la bandera M 2.0. La seal de reajuste
o puesta a cero es por consiguiente activa aunque no debera estar
encendida al principio.
Ahora debemos cambiar de red con la ya activada bandera M 2.0. sta
puede ser, por ejemplo, la red 9. Ahora es posible revisar por qu la
bandera M 2.0. est aun lista.
tacto ON
pre ON
Red 9
Reajustar la secuencia de tacto
&
presin H
tacto ON
pre ON
presin H
Figura 3:
;B3 cilindro de tacto retractado

;B5 cilindro de presin retractado
;B8 presin hidrulica cambiada
Ejemplo de una red de programa PLC.
27
Minos
Despus de revisar la red detectamos que las dos posiciones finales

drive in del cilindro de tacto y el cilindro de apretar estn activos. A pesar
de que las dos posiciones finales estn activadas, la puerta de salida
AND no coge el estado 1 y la bandera M 0.5 no est lista.
Despus viene una puerta OR. sta es suficiente para que seal de
entrada est activa para colocar la bandera M 2.0 en la salida.
Detectamos que la salida h_presin (I 1.7) toma el estado 1. Esta seal
debe mostrar que la presin hidrulica ha excedido los lmites permitidos.
Este error es ya presente aunque el suministro de la presin hidrulica
no est aun encendido. Por consiguiente, tampoco hay presin aplicada.
La lnea de presin en el manmetro tampoco indica ninguna presin.
Ahora deberamos controlar por qu el interruptor de presin da una seal
a pesar de que no hay ninguna presin. Esto puede ser causado por un
defecto en el interruptor de la presin o por un error de conexin en el
hardware. El interruptor de presin debe ser conectado como contacto
obturados como est descrito en al documentacin.
El resultado de la bsqueda de errores:
Est determinado, que el interruptor de presin no est correctamente
conectado. El contacto de apertura estaba conectado en vez del contacto
obturador. Por eso la presin apagada produce una seal.
Despus de reconectar el contacto obturador, la seal del enchufe de
la presin no se vuelve a aplicar a la red 9 y la bandera M 2.0 no ser
puesta en marcha. Ahora, todas las condiciones requeridas para la puesta
en marcha del control en la red 4 estn en orden y la operacin puede
ser empezada.
28

Ejemplo
3.
Errores durante la puesta en marcha
Consecuencias:
Minos
El control funciona sin ningn problema. El cilindro 2A vuelve a su posicin

de inicio pero el cilindro de presin hidrulica 3A no se mueve.
Bsqueda del error:
Se propone el siguiente procedimiento:
La seal run out para el cilindro 3A es generada por el interruptor de
posicin final en el cilindro 2A de acuerdo al diagrama de funcin. El
mismo interruptor hace que el cilindro 2A ruede.
Es la seal de entrada del interruptor de posicin final presente?
S, de lo contrario el cilindro 2A no rodara.
Ahora empezamos con el test de funcin PLC.
Est la correspondiente bandera de la secuencia de paso colocado
en el programa? Y respectivamente, est el paso responsable del movimiento hacia fuera del cilindro hidrulico 3A activado?
S, el programa ha colocado la espiral magntica de salida en la posicin
correcta.
Est esto indicado a travs de la salida LED del PLC?
S, el LED brilla.
Est la correspondiente espiral activada?
S, esto puede ser examinado sacando el conector y metindolo de nuevo.
Se pueden escuchar sonidos de encendido. El LED de la espiral magntica brilla cuando el conector est adjunto.
29
Minos
La bsqueda debe seguir usando el diagrama de conexin hidrulica.

Est la presin puesta en el puerto de la vlvula 4/2 de control direccional?
S, la presin est aplicada a la vlvula de control direccional.
Estn las lneas de conexin operacional del cilindro revueltas?
No, las lneas de conexin operacional del cilindro estn conectadas
correctamente.
Est la presin puesta en la salida B de la vlvula de control direccional?
S, la salida B de la vlvula direccional est presurizado.
Esto significa que error debe estar entre el puerto B de la vlvula de
control direccional y la conexin del cilindro en el lado del pistn o el
fluido hidrulico es incapaz de circular hacia la otra conexin del cilindro.
Antes de todo, tenemos que revisar la correcta instalacin y funcionamiento de los componentes interyacentes. Estos componentes son:
-
-
Control de la vlvula de retencin

Interruptor de presin
El resultado de la bsqueda:
Es determinado que el control de al vlvula de retencin no ha sido
instalado correctamente. Ha sido instalado inversamente y por eso funciona como elemento bloqueador. Esto evita que el cilindro hidrulico
3A se agote.
Reinstalar la vlvula de manera correcta hace que el control funcione
adecuadamente.
30
Mecatrnica
Mdulo 8: Mantenimiento y
diagnstico
Libro de Texto
(Concepto)
Jerzy Jdrzejewski
Polonia

Minos
ndice
1
Objectivos y tareas para el diagnstico y la asistencia remota
2 Sistema de diagnstico 7
3
Mantenimiento y reparacin del sistema de diagnstico
12
4 Tendencias de desarrollo 16
Minos
Remote diagnostics and servicing of mechatronic systems - Textbook
Minos
Aims and tasks of remote diagnostics and servicing

Modern ma chine syste ms are highly automate d. The contr ol systems
used in the automation perform their tasks on the basis of instructions
(control decisions) gene rated in microprocessor s, processor s or computers. Cont rol decision s are take n on the basis of signals from sensors lo cated in executin g mechatronic system components, supplyin g
information about the condition of the latter and about the performance
of the tasks. The inform ation is use d to infer a bout system operation
and task (process) performance correctness and to evaluate the intensity of distur bances resulting in error s which need to be actively minimized and compensated. The contro l is condu cted according to an algorithm whi ch takes int o account a ll the factor s having a bearing on
the functioning of the mechatronic system and on the perfo rmance of
the processes. In many cases cont rol functions are carried out intelligently using appropriate AI tools. T he diagnosing of a sin gle mechatronic syste m, whole machines an d processe s, the supervising of the
operation of mechatronic systems a nd machines and their diagnosing
for service purposes can be made intelligent.
Malfunctions of and damage to ma chines during their operation result
in high costs of production delays, standstills an d repairs for the users.
Therefore it has become necessary to continuou sly monitor machines
and processes, forecast disturbances, take measures preventing process quality deterioration and take necessary remedial actio ns based
on the fore casts. Such monitoring is more and more often remote and
decisions are taken remotely. Eve n service functions are performed
remotely. In man y cases it is nece ssary to monitor and service remotely since only the manufacturers of mecha tronic modules and systems have the require d knowledg e to ident ify nonstandard disturbances and their effects and to take service decisions.
The task of remote diagnostics is to wirelessly t ransmit (for a short o r
considerable distance) diagnostic signals with the require d informational conte nt from the diagnosed object to a near or far receiver, a
monitoring station or a monitoring centre. A proper inference system,
an intelligent advisory system or an expert will assess the disturbances
and will take appropriate service decision s, re motely gene rating forecasts, evaluating the deviations and identifying the degradation of the
operating parameters with a required accuracy and probability. The diagnosing systems response are diagnostic inf erences which are th e
basis for taking service decisions.
The tasks of a remote servicing system include:
- preventing excessive deterioration of mechatronic system (machine
and equipment) operating parameters by reducing disturb ances and
compensating errors;
- predicting excessive errors and defects befor e they occur, whereby
remedial action can be t aken in a planned and prepared way to keep
adverse economic consequences to minimum (intelligent action);
- optimum planning of service tasks for operating periods most convenient to the user.
5
Minos
A revolution in remote diagnostics was the de velopment of wireless

supply of sensors and wireless reception of their diagnostic signa ls,
whereby the measuring systems could be miniaturized, measurements
could be improved and the structur e of objects could be penetrated by
means of sensors to satisfy diagnostic needs.
The connection of senso rs to communication networks has r esulted in
almost limitless possibilities of co ntrolling the d iagnosis process using
not only single sensors but also groups of sensors. As a re sult, information from sensors ca n be used by control, diagnostic and forecasting systems. This is of great signif icance for th e diagnosis of mechatronic system components and modules.
Minos
Idea, structure and operation of diagnostic system

Diagnostics of machines ensures th eir precise and reliable operation.
The more complex a machine, its mechatronic system an d the con ducted tech nological pr ocesses are , the larger the number of various
disturbances which nee d to be periodi cally or continuously monitored
and the err ors they ca use reduced. The high er the precision require d
of machines (diagnosed objects), the greater the precision an d reliability of identif ication ( i.e. the greater the precisio n of the se nsors, the
processing of diagnostic signals and transmitting them to a monitor, a
control system and a diagnostic or service centre) must be. Thus the
design or choice of a proper diagnostic system, software and hardware
requires extensive knowledge of machine building, the processes involved, the theory and practice o f diagnosis and all d iagnostic system
components.
Diagnostic complexity a nd precision depends on the effect which the
diagnosed parameters of machines have on the latters work processes. Typical malfunct ion percentages for a selected machining centre are shown in table 1 and typical quantities to be monitored are presented in Fig. 1.
Malfunction location
Conveying and feeding objects
DNC system
Retooling mechanism
Tool length setting
Machine tool mechanical assemblies
Tool damage
Workpiece clamping
Fine-tuning control
Feeding coolant
Clamping palettes
NC system
Problems with chips
Hydraulics
Other malfunctions
Table 1:
Share [%]
20.1
18.2
14.6
14.1
12.1
6.8
2.6
1.7
1.7
1.1
0.9
0.9
0.9
4.3
Malfunction percentages for machining centres

7
Minos
Full diagnostics of such a complex object as an operating machine tool

is very difficult and co stly. Sensors f or continuous or period ic monitoring must be permanently installed within the machine tool structure,
which is hig hly expensive. The sensors are co nnected by wires and
sometimes wirelessly (using proper communication standard) to signal
processing circuits. The signals must be explicit, i.e. they should precisely infor m about any changes in the monitored qua
ntities and
should not be subject t o any interference during their tran smission t o
processing circuits. Th e processe d signal is then used in inference
which, in a simple case, consists in evaluating t he measured quantity
against the value proper for the monitored para meter. The result of inference is t he basis for the formulation of diag nostic conclusions. For
complex ph enomena a nd object b ehaviours many diagn ostic signals
must be simultaneously evaluated. Such an inf erence process can be
highly comp lex and req uire very complex proc edures and algorithms
and sometimes artificia l intelligence tools: fu zzy logic, artificial neural
networks and expert systems.
Also the efficiency of the communic ation system, especially when the
diagnosed quantities are critical for system operation reliability (require
a quick response), is important. T he further away fro m the signal
source the sensor is, the greater the danger that the monitoring system
sensitivity may be not high enough and the response time t oo long. In
such cases it may become necessary to e mploy measurement amplifiers integrat ed with the sensors, d igital filter s a nd proper signal processing. In this way one can greatly increase the measurement resolution.
Tool wear
Tool
temperature
Vibrations
Geometry
deformation
Main
drive load
Tool chipping
Machine force
Air temperature
and humidity
Machine tool temperature
Workpiece temperature
and geometry
Palette clamping force

Presence
of unmachined
workpiece
Geometry
Guard closing
of unmachined
workpiece
Fig.1:
Feed
drive load
Supply voltage
Rotation speed
Ball screw forces
Spindle torgue
Oil feed
Oil pressure
Oil temperature
Air pressure
Acoustic emission
Clamping pressure
Feed force
Positioning accuracy
Axies and connectors
Palette clamping force
Typical machining centre quantities requiring monitoring
Minos
The input data for object diagnostics are:

- diagnostic signal properties and a cquisition points (sensor locations,
the rate of changes and availability for service),
- the boundary values of controlled quantities,
- dependencies between the gener ated signal and the dist urbances in
the performance of an object or a process,
- sensors a nd measuring instruments (sensit ivity, complexity, adaptability, numerousness, cost, the degree of automation),
- the form of acquired information,
- the methods of processing signals,
- verification methods,
- the method of communicating with receivers,
- the strategy of diagnosis,
- inference methods.
In order to reduce the number of sensors an d the complexity of the
signal processing system one should use such sensor s which ca n
supply much information about the behaviour of an object.
Measurement paths can be much si mplified and diagnostic information
more easily acquired if intelligent converters are used. The structure of
an intelligen t force converter is shown in Fig. 2. These are usually
small-sized units made as MEMS (Micro-Electro-Mechanical Systems)
microstructures, which include a sensor with a matching digital amplifier and a microprocessor with sto red knowledge for intelligent signal
processing.
DIN 66348
RS 485
RS 232
Pressure
sensor
Temp.
sensor
Fig. 2:
Microprocessor
Force
sensor
2
PC
Sampling-storing system
a/d converter
Force
sensor
1
Inputs
Outputs,
Alarm
a/c
5|2|6|9|3
Structure of intelligent force converter

9
Minos
The criteria for designing diagnostics are:

- diagnostic signal sensitivity to changes in machine/process performance and information capacity,
- the degree of machine/process degradation,
- the level of service personnel qualifications,
- reliability,
- operating costs.
A typical unit for diagno sing mechanical objects consists of the following assemblies and components:
1. A measuring system (sensors, mat ching systems respo nsible
for energy a nd information matching of signals, diagnostic sockets for retrieving information from the object).
2. Instrumentation amplifiers, a/d conve rters, channel selectors, I/O
ports and other.
3. A digital sig nal processor (used for calculating diagnostic symptoms).
4. A decision system (incorporating logic converters, voltage level
translators, digital comparators and other).
5. An informat ion display system whi ch decodes information and
presents it in the form most convenient for t he user (monitor,
printer, analogue indicators, digital indicators and other).
6. An informa tion storag e system (memory:
RAM, RAM-DISK,
VDISK).
7. Software (operating system, signal processing and analysis, state
diagnosis a nd predictio n, functions performed by the diag nostic
unit, communication b etween system layers, system ope ration
management).
10
Minos
A block diagram of the diagnostic unit is shown in Fig. 3.
DIAGNOSTIC UNIT
Diagnostic
signal
sensors
Components
Diagnostic
sockets
Diagnostic
system
Processor
Multichannel
diagnostic signal
converter
RAM, RAM-DISK,
VDISK
System bus
Keyboard
Fig. 3:
Monitor
Printer
Software
Block diagram of microprocessor diagnostic unit

11
Minos
Idea, components and operation of service diagnosing system

As opposed to the general diagnosing of the operation of an object and
the work pr ocesses the latter carries out, which informs the user if the
disturbances are within permissible limits and if sufficient product accuracy is bein g achieved, the purpose of service diagnostics is period ic
error correction and planned recovery of the correct operatin g parameters. Service diagnostics consists in tracking the degree of object (machine) degradation in order to apply error correction and compensatio n
or carry out a planned and well prep ared repairs during a short standstill at a t ime convenient for the use r. Thus the purpose of service diagnostics is to restore the machines operating parameters guaranteeing the desired process (product) accuracy.
In order to forecast the degradation of machine components one must
probe deeper into the wear processes and the mechanism of change
of operatin g parameter values (sympto ms of progressin g damage)
than in general diagnostics. This means that in service diagnostics one
must apply extensive up-to-date knowledge about the design and operation of th e machine, its precision, disturbances in the precision, error correctio n and compensation methods and repair techn iques and
technologies.
Service diagnostics capabilities should be generally taken into account
already at the machine design stage. This applies particularly to the location in the machine of (intelligent) sensors and components enabling
their communication w ith the use rs or manufacturers diagnosticservicing ce ntre. Also at this stage simulations of the dep endencies
between diagnostic sign als and defects should be carried out, which
will facilitate forecast ing service a ctivities and determining the needs
relating to the structure of the measuring systems.
The application of knowledge in th is kind of diagnostics involves modelling machine behaviour in the ope rating conditions, modelling error s
in the form of simplified functions suitable for periodic supervision and
compensation, limited forecasting and modelling permissible deterioration in machine performance and possible types of damage.
These are highly complex activitie s and require adequate computer
hardware and software and highly qualified designers. In many cases
one can use dedicated commercial software and diagnostic modules.
A typical graph of mac hine/technological device operating parameter
degradation, with the ad missible value and the boundary value of th e
measured signal (diagnostic symptom) marked (indicating whether the
machine is or is not functional), is shown in Fig. 4. If the symptom exceeds admissible value Ud, this means that the diagnosed device is no
longer fully functional bu t it can be o perated for a certain time, i.e. it is
still capab le of performing its functions. If t
he sympto m e xceeds
boundary value U g (which marks t he ultimate date for do ing repairs),
this means that it is no longer fit for use. Serviceability and unserviceability areas can overlap to some extent. In th e overlapped area the
device is not fully functional but still serviceable (Fig.5).
12
Minos
Signal/symptom
Uniserviceable
Ug - Boundary value
Ug
Ud
Not fully functional

but serviceable
Ud - Admissible value
Serviceable
Structure parameter/technical condition
Serviceable
Functional
Fig.4:

Unserviceable
Classification of technical condition of machines and devices
Functional
Serviceability
area

but serviceable
Unserviceable
Nonfunctionality
area
Fig. 5: Areas of technical condition of machines and devices

13
Minos
The range in which in t echnical object operatio n is aided with knowledge processing and d iagnostics is show n in Fig. 6. The rang e covers
a very wide spectrum of analyses and the use of AI tools.
DIAGNOSTIC TASK
(real objects)
MECHANICAL MODELS
(structure and condition characteristics)
PHYSICAL MODEL
MATHEMATICAL MODEL
Qualitative description
Explanatory description
STRUCTURAL
MODEL
- wear
dynamics
HOLISTIC
MODEL
IDENTIFICATION OF MODELS
Quantitative description
STRUCTURAL
MODEL
Types of models:
deterministic
probabilistic
fuzzy
- wear
evolution
SYMPTOM
MODEL
DIAGNOSTIC MODEL
HOLISTIC
DIAGNOSTICS
ELECTRICAL
DIAGNOSTICS
Fig. 6:
14
INFERENCE MODELS
deterministic
probabilistic
fuzzy
neural
ekxpert
other
SYMPTOM
DIAGNOSTICS
CRITERIA
DIAGNOSIS
(current/future)
Object diagnostic modelling capabilities
division of models
accuracy
limit states
effectiveness
other
Minos
The way in which relationships bet ween a symptom and a defect are
sought (which is the aim of service diagnostics) is shown in Fig. 7. This
requires highly complex operations on models: model reversing, complicated testing of mode ls sensitivity to defects, training data generation, creating adaptational models and building diagnostic relations.
Thanks to t he use of such simulation techniqu es of acquir ing symptom-defect relations the operators of the device being diagnosed are
able to view on the mon itor not only information about the o ccurrence
of a failure but also defect identification data.
CLASSICAL METHOD
DEFECT
MODEL
SYMPTOM
MODEL REVERSAL METHOD

SYMPTOM
REVERSED
MODEL
DEFECT
Reversal of models by training adaptational systems

(dedicated algorithms, artificial neural network)
Building object models

Testing models sensitivity
to defect
Training data generation
Fig.7:
Building adaptational models

Training adaptational systems
Building diagnostic relations
Simulation techniques of acquiring diagnostic relations: classical and based on

object model reversal methodology
15
Minos
Developmental trends
Remote diagnostics an d servicing have stro ng economic reason s
since they contribute to longer prod uct life. The refore attempts to increase product life span will translate into the de velopment of diagnostics and supervision. In addition, as the globalization of manufacturing
increases so does its dispersion whereby it becomes n ecessary to
employ remote diagnostics an d ser vicing in or der to signif icantly increase the reliability of mechatroni c systems, te chnological processes
and the manufactured products. T his means t hat diagnostic system
modularity will continue to be devel oped and an ever larger number of
diagnostic functions will be carried out by intelligent sensor s. This will
naturally be accompanied by the min iaturization of measuring systems
and their integration with the processes responsible for signal processing and dia gnostic inference. Also reliable tech nologies for remotely
supplying t he systems with powe r and transmitting the information
generated in them to a higher decision level to diagnost ic-servicing
centres will continue to be developed. New, more advan ced communication standards and decision alg orithms aide d with AI to ols will be
used for this purpose.
The development of remote diagnosing and servicing of machine systems tends towards full coverage of the latter a nd towards total supervision and servicing based on forecasts.
16

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Figura 1.19: Conexin en paralelo de los sensores( funcin lgica OR)

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