A1 Conceptos bsicos de

Mecnica de Medios
Continuos

A1.1 Definiciones bsicas

Se entiende por medio continuo a un conjunto infinito de partculas cuyo estudio
supone la ausencia de espacios vacos y se suponen continuas y de derivada continua a
todas las funciones que se consideran el la teora12.
Existen tres conceptos independientes:
Continuidad: Un material es continuo si se llena completamente en el espacio que
ocupa no dejando poros o espacios vacos y si adems si propiedades pueden ser descritas
por funciones continuas.
Homogeneidad: Un material es homogneo si tiene propiedades idnticas en todos sus
puntos.
Isotropa: Un material es istropo con respecto a ciertas propiedades si stas son las
mismas en todas direcciones.

A1.1.1 Notacin indicial

La notacin indicial o de Einstein se utiliza en el desarrollo de este trabajo por razones
de precisin en la definicin y de comodidad a la hora de la programacin.
Esta consiste en que todo ndice repetido en un mismo monomio de una expresin
algebraica supone la sumatoria con respecto a ese ndice.
Ejemplo:
Vector a : a = a1 + a2 + a3 = ai (A1.1)
Producto escalar : a b = a1b1 + a 2 b2 + a3b3 = ai bi (A1.2)

1 Malvern, L.E. (1969). Introduction to the Mechanics of a Continuous Medium. Prentice Hall., Englewood Cliffs, NJ.
2 Oliver Olivella, X y Argelet de Saracbar Bosch, C, (2000). Mecnica de los medios continuos para ingenrieros.
Ediciones UPC.
 Anexos A1- Conceptos Bsicos de Mecnica de Medios continuos 3

A1.1.2 Smbolo de permutacin

0 para dos ndices iguales
emnr = 1 cuando mnr van en orden ascendente (A1.3)
-1 cuando mnr van en orden inverso
Ejemplo:
  
Producto vectorial: c = a b = (a 2 b3 a3b2 )i + (a3b1 a1b3 ) j + (a1b2 a 2 b1 )k
(A1.4)
c p = eqrp a q br

A1.1.3 Delta de Kronekner

0 si p = q
pq = (A1.5)
1 si p q
Ejemplo:
eijk eirs = jr ks js kr (A1.6)
Igualdad e-:

A1.2 Ecuaciones de movimiento

Se puede describir el movimiento del medio continuo a travs de funciones matemticas
que describen la posicin de cada partcula a lo largo del tiempo.

Se define como configuracin del medio continuo en el instante t al lugar geomtrico de

las posiciones que ocupan en el espacio los puntos materiales del medio continuo en dicho
instante y se denota por .

A un cierto instante t = t0 del intervalo de tiempo de inters se lo denomina instante de

referencia y a la configuracin en dicho instante 0 se la denomina configuracin inicial,
material o de referencia.

Dado el sistema de coordenadas cartesianas (X,Y,Z) y los correspondientes versores

(e1,e2,e3).

X3 0 P
P
X
x
e3
e2
e1 X2

X1

Figura A1.1 Configuraciones del medio continuo.

4 MODELIZACIN NUMRICA DE MATERIALES COMPUESTOS

En la configuracin de referencia 0 el vector posicin X de una partcula que ocupa un

punto P en el espacio viene dado por:
X = X 1e1 + X 2 e2 + X 3 e3 = X i ei (A1.7)
donde las componentes (X1, X2, X3) se las denomina coordenadas materiales de la
partcula.
En la configuracin actual t, la partcula situada originalmente en el punto material P
ocupa el punto espacial P y su vector de posicin x viene dado por:
x = x1e1 + x 2 e2 + x3 e3 = xi ei (A1.8)
donde a (x1, x2, x3) se las denomina coordenadas espaciales de la partcula en el instante
de tiempo t.
De esta forma puede describirse el movimiento de las partculas del medio continuo
mediante la evolucin de sus coordenadas espaciales, o de su vector posicin, a lo largo del
tiempo. Matemticamente esto requiere conocer una funcin para que cada partcula
proporcione sus coordenadas espaciales xi en los sucesivos instantes de tiempo.
Puede hacerse en funcin de las coordenadas materiales o en funcin de las
coordenadas espaciales.
En funcin de las coordenadas materiales x = ( X , t ) = x( X , t )
Xi: Ecuaciones de movimiento (A1.9)
xi = i ( X 1 , X 2 , X 3 , t )
En funcin de las coordenadas espaciales X = 1 ( x, t ) = X ( x, t )
xi: Ecuaciones de movimiento inversas 1 (A1.10)
X i = i ( x1 , x 2 , x3 , t )
Con cumpliendo las siguientes condiciones:
(X,0)=X por definicin X es el vector posicin en el instante de referencia.
es continua y con derivadas primeras continuas en todo punto e instante.
es biunvoca: a cada punto del dominio le corresponde un y solo un punto de
la imagen y viceversa.
El cambio de esta funcin respecto de la posicin de referencia recibe el nombre de
Jacobiano.
Por principio de la conservacin ( X , t ) ( X , t )
J = det = ;0 (A1.11)
de la masa: X X
La definicin del Jacobiano implica la ecuacin de continuidad o por principio de la
conservacin de la masa en la configuracin referencial.
 Anexos A1- Conceptos Bsicos de Mecnica de Medios continuos 5

DESCRIPCIN MATERIAL DESCRIPCIN ESPACIAL

Configuracin referencial: la que ocupa en Configuracin actualizada: fija la atencin
el tiempo t = 0 en una dada regin y toma como variables
independientes a la posicin x y el tiempo t

X3 (x1, x2, x3)

t=1 X3 t=0
(X1, X2, X3)
t=1
t=0
t=2
t=2

X2 X2
X1 X1

Figura A1.2 Descripcin material: Figura A1.3 Descripcin espacial:

trayectoria fotografa

A1.2.1 Descripcin de propiedades

La descripcin matemtica de las propiedades del medio continuo puede hacerse a
travs de estas dos formas alternativas, material y espacial, segn qu argumento se utilice
en las funciones matemticas que describen estas propiedades.
Descripcin material de la propiedad : = ( X , t) = ( X , X , X , t) (A1.12)
X 1 2 3

Descripcin espacial de la propiedad : x = ( x, t ) = ( x1 , x 2 , x3 , t ) (A1.13)

A1.2.2 Derivada temporal objetiva

La derivada material respecto del tiempo se define como:
( X , t )
= (A1.14)
t t X
Pero si slo conocemos la descripcin espacial de la propiedad, no la material, no se
puede calcular a travs de la derivada clsica.
Asumiendo que existe una funcin diferenciable x(X, t) para definir el movimiento,
aunque estos valores sean desconocidos para nosotros, se puede expresar la derivada a
travs de la funcin que relaciona las coordenadas materiales con las espaciales (A.9):
( x, t ) ( x( X , t ))
= y por regla de la cadena del clculo:
t X t
( x, t ) ( x, t ) ( x, t ) x( X , t ) x( X , t )
= + Como: = v ( x, t )
t X t x x t X t X
Podemos expresar la derivada material como:
( x, t ) ( x, t ) ( x, t )
= + v ( x, t )
t X t x x (A1.15)
6 MODELIZACIN NUMRICA DE MATERIALES COMPUESTOS

Siendo:
Derivada material: ( x, t ) d (A1.16)
=
t X dt
Derivada local: ( x, t ) (A1.17)

t x
Derivada convectiva: ( x, t ) (A1.18)
v ( x, t )
x

Generalizacin:
Para escalar f:
df f G G f (A1.19)
f = = + v f = + vk k f
dt t t
G G
Para vector u: G d u u G G G (A1.20)
u= = + v u
dt t

u (A1.21)
um = m + vk k um
t
Para tensor T
d T T G G (A1.22)
T= = + v T
dt t

T (A1.23)
Tkm = km + vr rTkm
t

A1.2.3 Derivada objetiva de Lie

Otra forma de realizar la derivacin de una variable cuyo sistema de referencias se
encuentra en movimiento es la derivacin objetiva de Lie. Cuando la variable temporal se
encuentra en la configuracin actualizada y su sistema de referencias no est fijo, se puede
realizar trasladando la variable a un sistema de referencias fijo, por ejemplo el referencial,
derivar con respecto al tiempo y luego volver a transportar estas variables a la
configuracin actualizada. Esto se hace a travs de los operadores de transporte de una
configuracin a la otra.

A1.3 Tensin

A1.3.1 Esfuerzos:
Se puede clasificar a las fuerzas en externas, si actan sobre un cuerpo o internas si actan
entre dos partes del mismo cuerpo. Mediante la eleccin de un adecuado cuerpo libre todas
las fuerzas pueden ser consideradas como externas.
Las fuerzas externas que actan en cualquier instante de una cuerpo libre elegido se
clasifican en la mecnica del continuo como fuerzas msicas y fuerzas superficiales.

Fuerzas msicas: Son aquellas que actan sobre los elementos de volumen o de masa. Por
ejemplo las fuerzas gravitatorias, las fuerzas inerciales o las de atraccin magntica.
Fuerzas superficiales: Son fuerzas de contacto que actan sobre el contorno del volumen
del material considerado por unidad de rea.
 Anexos A1- Conceptos Bsicos de Mecnica de Medios continuos 7

En mecnica, las fuerzas reales siempre se ejercen de un cuerpo a otro (o de una parte del cuerpo a otra). Se cumple la
3ra Ley de Newton: la fuerza que se ejerce de un cuerpo a otro es igual en magnitud y opuesta en direccin a la ejercida de
ste al primero. Pero las fuerzas de inercia o fuerzas ficticias que se crean para mantener el equilibrio en dinmica, no son
fuerzas reales porque no son ejercidas por cuerpos y la 3ra ley de Newton no es aplicable a estas fuerzas.
Sea b(x,t) la descripcin espacial del campo vectorial de las fuerzas msicas por unidad
de masa. Si se multiplica este vector por la masa por unidad de volumen , se obtiene la
G
fuerza msica en el volumen: dV: b dV . El vector suma de todas las fuerzas de cuerpo
que actan en un volumen V es:
G
dV = ik bk dV
b
V V
(A1.24)
Sea t(x,t) la descripcin espacial del campo vectorial de las fuerzas superficiales por
G
unidad de rea. La fuerza superficial sobre un elemento de superficie dS ser: t dS . El
vector suma de todas las fuerzas a travs de una porcin finita S de superficie es:
K
t dS = i t
S
k
S
k dS (A1.25)

A1.3.2 Momentos de fuerzas de masa y de superficie

El momento m de una fuerza f alrededor de un punto A se define como el producto
vectorial:

G G G
m=r f f

Figura A1.4 Momento de la fuerza f alrededor del punto A

siendo r la distancia del punto A al vector de la fuerza f.
El momento de una fuerza alrededor de cualquier eje es la suma algebraica de los
momentos que ejercen las componentes del la fuerza alrededor de ese eje.
El momento total de todas las fuerzas de cuerpo b alrededor del origen O:
G G
( )
b dV = ir ermn xm bn dV
p (A1.26)
V V
El momento de todas las fuerzas de superficie t alrededor del origen O:
G G
t ) dV = ir ermn xm t n dV
( p
V V
(A1.27)
El momento total de todas las fuerzas externas en un cuerpo de volumen V, rodeado de
una superficie cerrada S, es la suma de las dos expresiones de momento de las fuerzas de
masa y de superficie.

A1.3.3 Tensin
Si se separan dos porciones del medio, cada una ejerciendo una tensin sobre la otra y
se toma una de ellas aislada se puede observar un dS en la cara que se separa.
Se considera como positiva la direccin de la normal a la superficie hacia afuera.
El concepto de vector tensin actuando en una superficie dS alrededor del punto Q, con
normal n saliendo de ese punto se considera como el limite de la relacin:
8 MODELIZACIN NUMRICA DE MATERIALES COMPUESTOS

G f
t = lm (A1.28)
k S

donde tanto el numerador como el denominador tienden a cero pero el cociente tiene
un limite finito que es independiente de las superficies consideradas.
As para el cubo elemental:
t(3) X3

t(2)

X2

t(1)
X1

Figura A1.5- Tensiones en las caras del cubo elemental

Indicar los vectores de tensin actuando en planos perpendiculares a los ejes
coordinados es muy til porque cuando estn dados los vectores que actan en tres planos
mutuamente perpendiculares, el vector tensin de ese punto para cualquier plano inclinado
arbitrariamente con respecto a los ejes coordenados puede expresarse en funcin de esos
tres vectores especiales.
X3

T33
T
T32
T31 En qu
En qu
cara
T23 direccin

T13 T22

T21
T11 T12 X2

X1

Figura A1.6- Componentes cartesianas de las tensiones en las caras del cubo elemental y
nomenclatura.
Las componentes de los tres vectores en el punto se disponen generalmente en un
arreglo o matriz T segn:
T11 T12 T12
T = T21 T22 T23 (A1.29)
T31 T32 T33
 Anexos A1- Conceptos Bsicos de Mecnica de Medios continuos 9

A1.3.4 Tetraedro de Cauchy: Tensin en un plano arbitrario

Se considera ahora el caso de un volumen material constituido por un tetraedro
elemental situado alrededor de la partcula Q, con el origen de coordenadas sobre la misma.

X3
S1
n
S2 S
X2

X1
S3

Figura A1.7- Tetraedro de Cauchy

Las caras del tetraedro quedan definidas mediante un plano normal n que interseca con
los planos coordinados definiendo una superficie genrica de rea S a una distancia h del
punto Q. Los planos coordenados definen las otras caras del tetraedro de reas S1, S2 y S3.
Por consideraciones geomtricas pueden establecerse las relaciones:

S1 = S n1
S 2 = S n2 (A1.30)
S3 = S n3
S i = S ni (A1.31)

Operando con las tensiones promedio de los tres planos coordenados puede hallarse la
tensin del punto Q actuando en un plano arbitrario, conociendo slo la tensin en tres
planos perpendiculares entre s a travs del punto.
t ( n ) = t (1) n1 + t ( 2 ) n2 + t ( 3) n3
(A1.32)
t ( n ) = t ( k ) nk
Utilizando el tensor de tensiones se expresa la ecuacin vectorial:
(n)
t1 = T11 n1 + T21 n 2 + T31 n3
(n)
t2 = T12 n1 + T22 n 2 + T32 n3 (A1.33)
( n)
t3 = T13 n1 + T23 n2 + T33 n3
( n)
ti = Tij n j (A1.34)

A1.3.4.1 Simetra de tensiones:

Cuando no existen cuplas distribuidas, de cuerpo o de superficie, para que se cumpla el
equilibrio, la matriz de tensiones debe ser simtrica, esto es:
T21 = T12
T31 = T13 (A1.35)
T32 = T23
10 MODELIZACIN NUMRICA DE MATERIALES COMPUESTOS

Notacin Cientfica: Notacin Ingenieril:

11 12 12 11 12 12
= 21 22 23 (A1.36) = 21 22 23 (A1.37)
31 32 33 31 32 33

A1.3.4.2 Teorema de las tensiones conjugadas de corte:

1
2

Figura A1.8- Tensiones tangenciales en planos perpendiculares

Cuando dos planos se intersecan en ngulo recto significa que las tensiones actuando
sobre ellos son de igual magnitud y actan contra la arista o en sentido contrario ambas.

A1.3.4.3 Teorema de Cauchy (ms general):

 
t (i ) n ( j ) = t ( j ) n (i ) (A1.38)

A1.3.5 Ejes principales de esfuerzos y esfuerzos principales

Independientemente del estado de tensiones (y siempre y cuando el tensor de tensiones
sea simtrico) para un punto dado siempre es posible elegir una terna sobre ese punto tal
que las componentes de corte desaparezcan cuando se refieren los esfuerzos a esa terna.
Esos ejes especiales se llaman ejes principales o direcciones principales. Para un plano
perpendicular a un eje principal, el vector tensin es puramente normal y por lo tanto igual
a un numero multiplicado por la normal unitaria. Los tres planos principales y las tensiones
normales a los tres planos principales se llaman tensiones principales y se denotan por:
1, 2, 3 T1, T2, T3
1: mayor algebraica
3: menor algebraica
Las direcciones principales en cualquier punto pueden hallarse si se conocen las nueve
componentes Trs en algn sistema de ejes.

Dado n : vector unitario de una de las direcciones principales desconocidas y : tensin
principal correspondiente a ese plano.
Como no debe existir corte, la componente de la tensin en el plano perpendicular a n,
debe ser paralelo a n.
 
t (n) = n (A1.39)
Generalizando para todos los ejes:
 Anexos A1- Conceptos Bsicos de Mecnica de Medios continuos 11

 
n T = n
(A1.40)
nr Trs = ns

n (T I ) = 0
(A1.41)
(Trs rs ) nr = 0
que representa a un grupo de ecuaciones lineales homogneas. Debe cumplirse para las
direcciones de los cosenos que:
(n1 )2 + (n2 )2 + (n3 )2 = 1
(A1.42)
ni ni = 1
Que se resuelven segn:
T11 T12 T13
T21 T22 T23 = 0
(A1.43)
T31 T32 T33
Trs rs = 0
Como la matriz de tensiones es simtrica y compuesta de valores reales, el sistema
cbico de ecuaciones tiene tres soluciones reales.
Las llamamos 1, 2 y 3 que son las tensiones principales.
Cuando se halla una de ellas, 1, se sustituye por en (A1.442) y (A1.45):
para hallar la direccin principal n(1). De la misma manera se hallan n(2) sustituyendo por
2 y n(3) se halla como la perpendicular a las otras dos direcciones:
n (1) n ( 2) = n (3) (A1.46)

Pueden darse tres casos de tensiones principales:

Cuando las tres direcciones Estado cilndrico cuando no existe Estado esfrico o hidrosttico se
son perpendiculares y las tres corte en ningn plano paralelo al da cuando no existe corte
tensiones principales son dado por las dos direcciones en ningn plano pasante
distintas: principales cuyas tensiones por Q.
coinciden.

1 2 3 1 = 2 3 1 = 2 = 3
3 3
3
1 2
1
1
2
2

Figura A1.9- Estado de Figura A1.10- Estado de Figura A1.11- Estado de

tensiones principales distintas tensiones cilndrico tensiones esfrico o
hidrosttico
Tensin media: es el valor medio de las tensiones principales.
1
m = ( 1 + 2 + 3 ) (A1.47)
3
 12 MODELIZACIN NUMRICA DE MATERIALES COMPUESTOS

A1.3.6 Descomposicin del tensor de tensiones en sus partes esfrica y

desviadora
El tensor de tensiones puede descomponerse en una parte esfrica y una parte desviadora:
= esf + ' (A1.48)
donde la parte esfrica se define como:
m 0 0

esf = Tr ( ) 1 = m 1 0 m 0
1
(A1.49)
3
0 0 m
La parte esfrica del tensor de tensiones esf es un tensor istropo y por lo tanto es
invariante frente a un cambio de la base ortogonal.
Por definicin la parte desviadora del tensor de tensiones ser:
x xy xz m 0 0 x ' xy ' xz '

' = esf yx y yz 0 m 0 = yx ' y ' yz ' (A1.50)
zx zy z 0 0 m zx ' zy ' z '

La componente desviadora del tensor es un indicador de cuanto se aparta el estado
tensional de uno hidrosttico. Las direcciones principales del tensor de tensiones y de la
componente desviadora coinciden.

A1.3.7 Invariantes
Las tensiones principales son invariantes con respecto al sistema en el cual son
representados. Si se expresa la ecuacin (A1.51) en su forma expandida:
3 I T 2 II T III T = 0 (A1.52)
los coeficientes que multiplican a las potencias de son lo que se llaman invariantes del
estado tensional en el punto Q.
Siendo la expresin de estos invariantes en funcin del estado tensional:
I T = T11 + T22 + T33 = Tkk

II T = (T11 T22 + T22 T33 + T33 T11 ) + T23 + T31 + T12 = (Tij Tij Tii T jj )
2 2 2 1
2 (A1.53)
1
III T = det(T ) = eijk e pqr Tip T jq Tkr
6

Si los ejes de referencia se eligen de forma que coincidan con los ejes principales, los
invariantes pueden expresarse en funcin de las tensiones principales.
IT = 1 + 2 + 3
Primer invariante:
Segundo invariante: II T = ( 1 2 + 2 3 + 3 1 ) (A1.54)
Tercer invariante: III T = 1 2 3
 Anexos A1- Conceptos Bsicos de Mecnica de Medios continuos 13

A1.4 Desplazamientos y deformaciones

A1.4.1 Desplazamientos:
Un desplazamiento es la diferencia entre los vectores de posicin de una misma
partcula en las configuraciones actual y de referencia.
El desplazamiento de una partcula P en un instante determinado viene dado por el
vector u que une los puntos del espacio P (posicin inicial) y P(posicin en el instante
actual) de la partcula:

X3 P
u
P
X
x
e3
e2
e1 X2

X1
Figura A1.12- Desplazamiento del punto P
El desplazamiento de todas las partculas del medio continuo define el campo vectorial
de desplazamientos que, como cualquier propiedad del medio continuo, puede escribirse en
forma material U(X,t) o en forma espacial u(x,t):
U ( X , t ) = x( X , t ) X
(A1.55)
U i ( X , t ) = xi ( X , t ) X i

u ( x, t ) = X ( x , t ) x
(A1.56)
ui ( x, t ) = X i ( x, t ) xi

A1.4.1.1 Tensores gradiente material y espacial de desplazamientos

La derivacin del vector desplazamiento Ui con respecto a las coordenadas materiales da
lugar a:
que define el tensor gradiente material de los desplazamientos como:
J ( X ,t) = U ( X ,t) = F 1
U i (A1.57)
J ij = = Fij ij
X j
y:
dU = J dX
U i (A1.58)
dU i = dX j = J ij dX j
X j
De forma anloga, diferenciando la expresin de ui con respecto a las coordenadas
espaciales se obtiene:
14 MODELIZACIN NUMRICA DE MATERIALES COMPUESTOS

ui xi X i 1
= = ij Fij = jij (A1.59)
xi x j x j
que define el tensor gradiente espacial de los desplazamientos como:
j ( x , t ) = u ( x , t ) = 1 F 1
u 1 (A1.60)
jij = i = ij Fij
x j
y:
du = j dx
u (A1.61)
dui = i dx j = jij dx j
x j

A1.4.2 Deformacin:

A1.4.2.1 Desplazamientos relativos:

Las componentes de la deformacin son las medidas cuantitativas de ciertos tipos de
desplazamientos relativos entre partes vecinas de un material. Un slido, en general, resiste
a ese tales desplazamientos relativos. Como resultado aparecen las tensiones en el slido.

A1.4.2.2 Desplazamientos relativos unitarios:

Consideremos dos partculas vecinas P y Q pertenecientes a un medio continuo y
tambin suponiendo que ese medio se desplaza y deforma y que estas partculas se mueven
para ocupar las posiciones P y Q de la configuracin actualizada. La partcula P esta
separada de Q por el vector dX de longitud dS y la partcula P est separada de Q por el
vector dx de longitud ds.

Q uQ Q
dx
dS ds
X3 P
dX uP du
P
X
x
e3
e2
e1 X2

X1

Figura A1.13- Desplazamiento relativo del punto Q con respecto al punto P

Se define el desplazamiento relativo de Q con respecto a P a:
G G G
d u = uQ u P (A1.62)
 Anexos A1- Conceptos Bsicos de Mecnica de Medios continuos 15

El desplazamiento unitario ser:

du i u i dX
= j

dS X j dS (A1.63)
G
d u GG 
= u n
dS
Y sus componentes explicitas son:
du 1 du 1 du 1 du 1 dX 1
dS dX 1 dX 2

dX 3 dS
du du du 2 du 2 dX 2
2 = 2
dS dX 1 dX 2 dX 3 dS (A1.64)
du 3 du 3 du 3 du 3 dX 3
dS
dX 1 dX 2 dX 3 dS
du
= Ju n
dS
Siendo Ju la matriz Jacobiana o de desplazamientos relativos unitarios.

Ahora se busca separar Ju como suma de dos matrices:

Una que tenga en cuenta la deformacin en las vecindades de P
y otra que tenga en cuenta el movimiento como cuerpo rgido sin deformacin.
Ju = E + (A1.65)

Matriz de deformacin E: Simtrica. Tiene en cuenta solo la deformacin en el entorno

del punto.
du1 1 du1 du 2 1 du1 du 3
+ +
dX 1 2 dX 2 dX 1 2 dX 3 dX 1
1 du 2 du1 du 2 1 du 2 du 3
E = + +
2 dX 1 dX 2 dX 2 2 dX 3 dX 2
1 du 3 du1 1 du 3 du 2 du 3
+ + (A1.66)
2 dX 1 dX 3 2 dX 2 dX 3 dX 3
1 KG KG
(
E = u + u
2
)
1 u u j
Eij = ij = i +
2 X j X i
Matriz Rotacin : Antimtrica. Tiene en cuenta los desplazamientos relativos (solo de
rotacin ya que los de traslacin no se tienen en cuenta en la Matriz Jacobiana) de cuerpo
rgido.
16 MODELIZACIN NUMRICA DE MATERIALES COMPUESTOS

1 du1 du 2 1 du1 du 3
0
2 dX 2 dX 1 2 dX 3 dX 1
1 du du 1 du 2 du 3
= 2 1 0
2 dX 1 dX 2 2 dX 3 dX 2
1 du 3 du1 1 du 3 du 2
0 (A1.67)
2 dX 1 dX 3 2 dX 2 dX 3
1 KG KG
(
= u u
2
)
1 u u j
ij = i
2 X j X i

Como la matriz deformacin es un tensor simtrico de segundo orden, todo el

desarrollo de tensiones principales, de invariantes, de tensiones esfricas y desviadoras y la
circunferencia de Mohr vale para deformaciones.
Deformaciones principales: e1, e2, e3
Invariantes de la deformacin: IE, IIE, IIIE
Se le llama deformacin principal normal a:
e 1
= ( 1 + 2 + 3 ) = I E = ii
1 1
(A1.68)
3 3 3 3
Deformacin esfrica:
1 G K 1
e 1 = e ij (A1.69)
3 3
Las componentes ij de la deformacin desviadora E:
1
ij ' = ij e (A1.70)
3
donde:
1 G K
E' = E e 1 (A1.71)
3
La deformacin desviadora E muestra el cambio de forma del elemento mientras que la
deformacin esfrica representa el cambio de volumen.
Para deformaciones pequeas la deformacin de volumen, tambin llamada dilatacin, es igual
a e.
V V0
e = I E = tr (E ) = (A1.72)
V0
que es un invariante.

A1.4.3 Tensor velocidad de deformacin y tensor vorticidad:

Para conocer la deformacin de un slido es necesario especificar el proceso y seguir la
historia de la deformacin.
Las componentes de las velocidades de deformacin describen al movimiento tangencial
dx
son: vi = i = vi ( x1 , x 2 , x3 , t ) .
dt
 Anexos A1- Conceptos Bsicos de Mecnica de Medios continuos 17

v+dv dv

q
v

dx
Q
p v

dX

Figura A1.14- Desplazamiento relativo del punto q con respecto al punto p

Las componentes de la velocidad relativa de q con respecto a p vienen dadas por

v
dv k = k dx m
x m
En forma matricial:
[dvk ] = [vk ,m ][dxm ] = [dxm ][ mvk ]
(A1.73)

Que representan las ecuaciones tensoriales:

dv = L dx = dx LT
Donde:
L K
L = v x y LT = x v
Con componentes cartesianas: (A1.74)
L km = v k , m y ( L ) km = k v m = v m, k
T

Que son los gradientes espaciales de velocidad.

Escribimos L como la suma de un tensor simtrico D llamado tensor velocidad de
deformacin y un tensor altimtrico W que llamamos tensor verticidad.
L = D +W (A1.75)
Con:
Tensor velocidad de deformacin D = 12 (L + LT ) (A1.76)
D km = 1
2 (v k , m + v m , k )
Descomposicin polar por derecha: W= 1 (L - LT )
2 (A1.77)
Wkm = 1
2 (vk , m vm , k )

A1.4.4 Tensor gradiente de deformacin:

Consideremos las mismas partculas vecinas P y Q pertenecientes a un medio continuo
en la configuracin referencial. Suponiendo que ese medio se desplaza y deforma y que
estas partculas se mueven para ocupar las posiciones P y Q de la configuracin
actualizada.
18 MODELIZACIN NUMRICA DE MATERIALES COMPUESTOS

(X, t) Q
Q

X3 P
P
X
x
e3
e2
e1 X2

X1

Figura A1.15- Desplazamiento de las partculas vecinas P y Q de la configuracin de

referencia a la configuracin actual.
Si:
x = ( X , t ) = x( X , t )
(A1.78)
xi = i ( X 1 , X 2 , X 3 , t )
son las ecuaciones de movimiento, diferenciando con respecto a las coordenadas
materiales X, resulta:
dx = F dX
x (A1.79)
dxi = i dX j
X j
lo que define el tensor gradiente material de la deformacin F(X,t):
F = x X
x (A1.80)
Fij = i
X j
Las componentes explicitas de F vienen dadas por:
x1 x1 x1

x1 X 1 X 2 X 3
x 2 x 2 x 2
[F ] = [x X ] = x2
= (A1.81)
X 1 X 2 X 3 X 1 X 2 X 3
x3 x
3 x3 x3
X 1 X 2 X 3
El tensor gradiente de deformacin F(X,t) contiene la informacin del movimiento
relativo, a lo largo del tiempo t, de todas las partculas materiales en el entorno diferencial
de una dada, identificada por sus coordenadas materiales X.

A1.4.5 Tensor gradiente de deformacin inverso

Considerando ahora las ecuaciones de movimiento inversas:
 Anexos A1- Conceptos Bsicos de Mecnica de Medios continuos 19

X = 1 ( x, t ) = X ( x, t )
1 (A1.82)
X i = i ( x1 , x 2 , x3 , t )
Y diferencindolas con respecto a las coordenadas espaciales xi, resulta:
dX = F 1 dx
X i (A1.83)
dX i = dx j
x j
y se define el tensor gradiente espacial de deformacin o tensor gradiente de deformacin inverso F-1(x,
t):
F 1 = X x
1 X i (A1.84)
Fij =
x j
-1
Las componentes explicitas de F vienen dadas por:
X 1 X 1 X 1

X1 x1 x 2 x3
X 2 X 2 X 2
[ ]
F 1 = [X x ] = X 2
x

x x
=
x1 x 2 x3
(A1.85)
X 3 1 2 3
X
3 X 3 X 3
x1 x 2 x3
-1
El tensor gradiente espacial de la deformacin F es el inverso del gradiente material de
deformacin F:
F F 1 = [1]
1 (A1.86)
Fik Fkj = ij

A1.4.6 Tensores de deformacin:

Se vuelven a considerar las partculas vecinas P y Q del medio continuo en la
configuracin referencial, que ocupan las posiciones P y Q de la configuracin actualizada.
La partcula P esta separada de Q por el vector dX de longitud dS y la partcula P est
separada de Q por el vector dx de longitud ds.
Siendo:
dS = dX dX (A1.87)
ds = dx dx (A1.88)
Los dos vectores diferenciales dX y dx estn relacionados por el gradiente de
deformacin segn (A1.79) y (A1.83)
Puede escribirse entonces:
(ds )2 = dx dx = [dx]T [dx] = [F dX ]T [F dX ] = dX F T F dX (A1.89)
(ds )2 = dxk dxk = Fki dX i Fkj dX j = dX i Fki Fkj dX j = dX i Fik T Fkj dX j (A1.90)
Y anlogamente,
(dS )2 = dX dX = [dX ]T [dX ] = [F 1 dx]T [F 1 dx ] = dx F T F 1 dx (A1.91)
(dS )2 = dX k dX k = Fki 1 dxi Fkj 1 dx j = dxi Fki 1 Fkj 1 dx j = dxi Fik T Fkj 1 dx j (A1.92)
 20 MODELIZACIN NUMRICA DE MATERIALES COMPUESTOS

A1.4.6.1 Tensor material de deformacin: Tensor de deformacin de

Green Lagrange
Restando las expresiones de longitud cuadrada (A1.90) y (A1.91):


(ds ) 2
(dS )
2
= dX F T F dX dX dX = dX F T F dX dX 1 dX = dX T
F F 1 dX

(A1.93)
C
 

2E
Se define tensor deformada material C a:
C = FT F (A1.94)
T
C = Fki Fkj (A1.95)
Y se define el tensor material de deformacin o tensor de deformacin de Green Lagrange a:
E(X , t ) = F T F 1
1
2
( ) (A1.96)

Eij ( X , t ) = (Fki Fkj ij )

1
(A1.97)
2
Este tensor de deformacin de Green Lagrange es la matriz de deformacin definida
anteriormente.

A1.4.6.2 Tensor espacial de deformacin: Tensor de deformacin de

Almansi
Restando las otras expresiones de longitud cuadrada (A1.89) y (A1.92):


(ds )2 (dS )2 = dx dx dx F T F 1 dx = dx 1 dx dx F T F 1 dx = dx 1 T
F  F 1

d
B 1
(A1.98)
  

2E

Se define tensor deformada espacial B-1 a:

B 1 = F T F 1 (A1.99)
T 1
B 1 = Fki Fkj (A1.100)
Y se define el tensor espacial de deformacin o tensor de deformacin de Almansi a:
e( x, t ) = 1 F T F 1
1
2
( ) (A1.101)

2
T
(
eij ( x, t ) = ij Fki Fkj
1 1
) (A1.102)

Tensores referenciales-Lagrangeanos Tensores actualizados- Eulerianos

T T 1
C = Fki Fkj B 1 = Fki Fkj
1
2
(Fki Fkj ij )
Eij ( X , t ) = eij ( x, t ) =
1
2
(
ij Fki T Fkj 1 )
C y E tienen los mismos ejes principales B-1 y e tienen los mismos ejes principales
Son todos tensores simtricos y vale todo el desarrollo de ejes principales, invariantes y circunferencia de Mohr
 Anexos A1- Conceptos Bsicos de Mecnica de Medios continuos 21

A1.4.6.3 Tensores Rotacin y Estiramiento

Cuando los gradientes de desplazamiento son finitos ya no puede descomponerse la
matriz gradiente de desplazamiento en la suma de una deformacin pura y una rotacin
pura.
Sin embargo siempre se puede descomponer la matriz F en una multiplicacin de
matrices en la que una de ellas representa la rotacin pura.
R es el tensor de rotacin ortogonal que gira los ejes principales de C en X a la direccin
de los ejes principales de B-1 en x.
Existen dos tensores U y V simtricos:
U= C (A1.103)
V = B (A1.104)
con B la inversa de B-1: B = F F T
tal que:

F = R U = V R (A1.105)
Esta descomposicin es nica para cada tensor F y se denomina:
Descomposicin polar por izquierda: F = R U (A1.106)
Descomposicin polar por derecha: F =V R (A1.107)
Considerando la relacin fundamental del gradiente de deformacin (A1.79) entonces:
dx = (R U ) dX = (V R ) dX (A1.108)
dx k = (Rkq U qp ) dX p = (Vkq Rqp ) dX p (A1.109)

dx = V (R dX ) dx = R (U dX )
 
  

 
rotacin
deformacin
deformacin
Establece que el movimiento relativo
entono de una partcula durante el proceso
de deformacin, caracterizado por el tensor
F, puede entenderse como la composicin de
una rotacin, caracterizada por el tensor de
rotacin rgida R (mantiene ngulos y
distancias) y una deformacin propiamente
dicha (modifica ngulos y distancias)
caracterizada por el tensor V.
 
rotacin
Establece que el movimiento relativo
entono de una partcula durante el proceso
de deformacin, caracterizado por el tensor
F, puede entenderse como la superposicin de
una deformacin propiamente dicha
(modifica ngulos y distancias) caracterizada
por el tensor U y una rotacin, caracterizada
por el tensor de rotacin rgida R (mantiene
ngulos y distancias).

A1.4.7 Calculo de los invariantes de un tensor

Se denomina invariante de un tensor a una entidad escalar cuya magnitud no vara al
cambiar el sistema de coordenadas. Sean as dos entidades mecnicas, el tensor de tensiones
y el tensor de deformaciones.
11 12 13 11 12 13

ij = 21 22 23 rs = 21 22 23 (A1.110)
31 32 33 31 32 33
22 MODELIZACIN NUMRICA DE MATERIALES COMPUESTOS

Como se sabe esta forma tensorial es solo una representacin convencional del estado
de tensiones y de deformaciones de un punto del slido a travs de sus componentes,
segn tres planos ortogonales.
Para independizarse de esta forma no objetiva de medicin se utilizan los denominados
invariantes de los tensores de deformacin y de tensin.
Invariantes del tensor de tensiones Invariantes del tensor de
deformaciones
I 1 = ii = 11 + 22 + 33 I '1 = ii = 11 + 22 + 33

I2 =
1
2
(
ij ji kk 2 ) I '2 =
1
2
(
ij ji kk 2 ) (A1.111)

[ ]
I 3 = det ij = ij [ ]
I '3 = det ij = ij
Invariantes del tensor desviador de Invariantes del tensor desviador de
tensiones deformaciones
J1 = 0 J '1 = 0
1 1
J2 = sij s ji I ' 2 = eij e ji
2 2 (A1.112)
1 1
J 3 = sij s jk s ki I '3 = eij e jk eki
3 3
kk
Donde el tensor desviador de tensiones se representa segn sij = ij ij , y el
3
kk
tensor desviador de deformaciones se expresa como eij = ij ij .
3

A1.5 Principios Generales

A1.5.1 Teoremas tiles

A1.5.1.1 Teorema de Gauss Generalizado

Transformacin de una integral de superficie a una integral de volumen.
Dada la funcin A con primeras derivadas parciales continuas se demuestra que:
n

V
P
S

Figura A1.16- Volumen V rodeado de la superficie S que en el punto P tiene normal n


n A dS = A dV
S V
(A1.113)

Siendo A: Teorema de Gauss (A1.114)

 Anexos A1- Conceptos Bsicos de Mecnica de Medios continuos 23

 G
A = f ( xi ) : funcin
n f dS = f dV

escalar S V

f (A1.115)

S
ni f dS =
V
x i
dV
G
A = v ( xi ) : funcin Para producto escalar ( = )
vectorial Teorema de la divergencia
 G G G
n
S
v dS = v dV

V
(A1.116)
vi
n
S
i vi dS =
V
xi
dV

Para producto vectorial ( = )

 G G G
n v dS = v dV

S V (A1.117)
v k
S eijk ni vk dS = V eijk xi dV
 G
A = T ( xi ) : funcin
n T dS = T dV
tensorial S V

T (A1.118)
ni T dS =
S V
xi
dV

A1.5.1.2 Teorema de Stokes

Dada una superficie orientada arbitrariamente:

n
S
C t

Figura A1.17- Superficie S orientada de modo que al circular por su curva extrema sea
acorde a la regla de la mano derecha con respecto a n
 
(n ) A dS = t A dV
S C
(A1.119)
Siendo A un campo continuo escalar, vectorial o tensorial.
Recordando que: a b c = a b c
La forma habitual del teoremas de Stokes es:
 G  G
n ( v ) dS = t v dV
S C
(A1.120)

A1.5.2 Flujo a travs de una superficie

Sea A una propiedad arbitraria del medio continuo y (x,t) la cantidad de dicha
propiedad por unidad de masa del medio continuo. Se considera una superficie de control
fija en el espacio S. Debido al movimiento de las partculas del medio, estas atraviesan a lo
largo del tiempo dicha superficie. Existir, entonces, una cierta cantidad de la propiedad A
que atraviesa la superficie de control S por unidad de tiempo.
24 MODELIZACIN NUMRICA DE MATERIALES COMPUESTOS

n
S
dh = v n dt

n
X3 v dx = v dt
v
X1 dS
X2

Figura A1.18- Flujo a travs de la superficie S Figura A1.19- Volumen de material que
fluye a travs de dS

Se define flujo de transporte de masa (o convectivo) de la propiedad genrica A a travs de la

superficie de control S a la cantidad A que debido al transporte de masa atraviesa la
superficie S por unidad de tiempo.
Se calcula el volumen de material que fluye a travs de la superficie infinitesimal dS en el
tiempo dt como el volumen del cilindro de base dS y altura v dt paralela al vector v.
El volumen por unidad de tiempo es
G 
v n dS = v n dS (A1.121)
El flujo total de volumen viene dado por la integral
G 
S
v n dS = v j n j dS
S
(A1.122)
Que multiplicado por la densidad local da lugar al flujo de masa
G 
v n dS = v j n j dS
S S
(A1.123)

A1.5.3 Conservacin de la masa. Ecuacin de continuidad

El principio de conservacin de la masa dice que la masa del medio continuo es siempre
la misma

Sea un volumen material Vt que en los instantes de tiempo t y t+t ocupa los volmenes
en el espacio Vt y Vt+t.
 Anexos A1- Conceptos Bsicos de Mecnica de Medios continuos 25

t t+t
dVt dVt+t Vt+t
X3

Vt M(t+t)
M(t)

e3
e2
e1 X2

X1

Figura A1.20- Volumen material Vt en el instante de tiempo t y Vt+t en el instante de

tiempo t+t

Sea (x,t) la descripcin espacial de la densidad. La masa encerrada por el volumen material
V en los instantes de tiempo t y t+t es:
M (t ) = ( x, t )dV (A1.124)
Vt

M (t + t ) = ( x, t + t )dV
Vt + t
(A1.125)
Por el principio de conservacin de la masa se verifica que:
M (t ) = M (t + t ) (A1.126)

A1.5.4 Forma espacial del principio de conservacin de la masa. Ecuacin

de continuidad
La igualdad (A1.123) se expresa matemticamente con la nulidad de la variacin de masa
en el tiempo.
Esto es:
d
M ' (t ) = dV = 0 (A1.127)
dt Vt
La expresin de la derivada material de una integral de volumen es:
d d

dt Vt
dV = ( + v) dV = 0
Vt
dt
(A1.128)

Como esta ecuacin debe cumplirse para cualquier volumen de control arbitrario que se
considere, para que se cumpla la igualdad el integrando debe ser nulo.
Escribimos la ecuacin de continuidad como:
d
+ v = 0 (A1.129)
dt
Utilizando la expresin de la derivada material de la descripcin espacial de una
d
propiedad ( = + v ) se sustituye en (A1.126):
dt t
26 MODELIZACIN NUMRICA DE MATERIALES COMPUESTOS

+ v + v = 0 (A1.130)
t   
( )

Expresin de la ecuacin de continuidad:

+ ( v) = 0
t
(A1.131)
( vi )
+ =0
t x i

Si el material es incompresible la densidad en los alrededores de la partcula se mantiene

d
constante = 0 mientras se produce el movimiento. En este caso la ecuacin de continuidad
dt
toma la forma:
v = 0
vi (A1.132)
=0
xi

A1.5.5 Forma material del principio de conservacin de la masa

Si se expresa la ecuacin (A1.125) en coordenadas materiales, considerando que
dF
= F v :
dt
d d
1 dF dV = 1 F d +
dF
V ( dt + v) dV = V dt + F dt F dt dt
dV = 0
(A1.133)
t t Vt

d ( F )
F dV0
dt
Entonces, para el recinto de integracin V0:

V t [ F ]( X , t )dV0 = 0 (A1.134)
0

Como debe cumplirse la igualdad para cualquier volumen diferencial perteneciente al

volumen material debe anularse el integrando:

[ F ]( X , t )dV0 = 0 (A1.135)
t
Esto se cumple para todo X perteneciente a V0 y para todo el tiempo t:
( X ,0 ) F ( X ,0 ) = ( X , t ) F ( X , t ) (A1.136)

1
La forma local material del principio de conservacin de la masa es:
0 = t Ft (A1.137)
 Anexos A1- Conceptos Bsicos de Mecnica de Medios continuos 27

A1.5.6 Ecuacin de balance. Teorema del transporte de Reynolds

Sea A una cierta propiedad genrica (escalar, vectorial o tensorial) de un medio
continuo, y sea (x,t) la cantidad de esta propiedad A por unidad de masa. Por
consiguiente, (x,t) es la cantidad de la propiedad por unidad de volumen.

A1.5.6.1 Lema de Reynolds

Se considera un volumen material arbitrario de medio continuo que en el instante t
ocupa el espacio un volumen V=Vt.
La cantidad de la propiedad genrica A en el volumen material Vt en el instante t ser:
Q(t ) = dV (A1.138)
Vt V

La derivada material en el tiempo de una integral se define de forma que mida la

velocidad de cambio de la cantidad total que se mueva a travs del sistema msico. La
variacin a lo largo del tiempo del contenido de la propiedad A en el volumen material Vt
vendr dada por la derivada temporal de Q(t):
d d ( )
Q' (t ) =
dt Vt V
dV =
V
dt
+ v dV

(A1.139)

Operando:
d d d d d

dt Vt V
dV =
V
dt
+
dt
+ v dV =
V
dt
+
dt
+ v dV (A1.140)

=0
d d
Lema de Reynolds:
dt Vt V
dV =
V
dt
dV (A1.141)

A1.5.6.2 Teorema de Reynolds:

Consideremos el volumen arbitrario V, fijo en el espacio. La cantidad de la propiedad A
que atraviesa este volumen de control ser:
Q(t ) = dV (A1.142)
V
La variacin de la cantidad de la propiedad A en el volumen material Vt, que en cada
instante coincide con en el instante t con el volumen de control V(Vt=V), vendr dada por
la derivada material es:
d ( )
Q' (t ) =
dt Vt V
dV =
V
t
+ ( v)dV
V
(A1.143)

Utilizando el Lema de Reynolds y el teorema de la divergencia:

d d d ( ) ( )

dt Vt V
dV =
V
dt
dV =
V
dt
+ ( v)dV =
V V
t
+ v n dV (A1.144)
V

Que puede ser ordenada como:

Teorema del transporte ( ) d
de Reynolds:
V
t
=
V
dt
dV v n dV
V
(A1.145)
28 MODELIZACIN NUMRICA DE MATERIALES COMPUESTOS

A1.5.7 Balance de la cantidad de movimiento

Se supone el sistema discreto formado por n partculas tal que cada partcula i tiene una
masa mi, una aceleracin ai y esta sometida a una fuerza fi.
fk

mi

ai

Figura A1.21- Fuerzas fk de cada partcula mi y sus aceleraciones ai

La segunda ley de Newton establece que la fuerza que acta sobre una partcula es igual
a la masa de la misma por su aceleracin ( f i = mi ai ). Utilizando la definicin de
aceleracin como derivada material de la velocidad y teniendo en cuenta el principio de
dm
conservacin de la masa ( i = 0 ) se tiene para el sistema formado por n partculas:
dt
dv d dP(t )
R (t ) = f i = mi ai = mi i = mi vi = (A1.146)
i dt dt i dt

Definiendo la cantidad de movimiento de la partcula P (t ) como el producto de su

masa por su velocidad (mi vi), ecuacin anterior expresa que la fuerza que acta sobre la partcula
es igual a la variacin de la cantidad de movimiento de la misma.
Generalizando para sistema de fuerzas fi cuya resultante sea R, si el sistema se encuentra
en equilibrio:
dP(t )
R(t ) = 0 t mi vi = P = cte (A1.147)
dt i
Que es la conservacin de la cantidad de movimiento.
Si en lugar de ser un sistema discreto de puntos es un medio continuo donde podemos
tomar un dV afectado por la fuerza de masa b(x,t) y su superficie dS afectada por la fuerza
de superficie t(x,t).
 Anexos A1- Conceptos Bsicos de Mecnica de Medios continuos 29

dV
dV
b(x,t)
X3 bdV

Vt

tdV
e3 dS
t(x,t)

e2
e1 X2

X1

Figura A1.22- Medio Continuo sobre el que actan las fuerzas de masa b y las de superficie
t

se cumple que dM = dV por lo que se puede expresar la variacin de la cantidad de

movimiento segn:
dP (t ) d
= v dV (A1.148)
dt dt Vt
La resultante de todas las fuerzas que actan sobre el medio continuo es:
R (t ) = b dV + t dS (A1.149)
V S
Y el principio de balance de cantidad de movimiento establece que la resultante R de todas las
fuerzas que actan sobre un volumen material del medio continuo es igual a la variacin
por unidad de tiempo de su cantidad de movimiento:
dP (t ) d
R (t ) = = v dV (A1.150)
dt dt Vt
En su forma global:
Principio de balance de la d
cantidad de movimiento: b dV + t dS = dt v dV
V S Vt
(A1.151)

En notacin indicial:
d
b dV + t
V
i
S
i dS =
dt Vt
vi dV (A1.152)

Si sustituimos t i = Tij n j y transformamos la integral de superficie en una de volumen

Tij
usando el teorema de la divergencia Tij n j dS = dV :
S V
x j
Tij
dV = d vi dV
b i +
x j dt (A1.153)
V Vt

Quedando:
 30 MODELIZACIN NUMRICA DE MATERIALES COMPUESTOS

d vi
Tij
b
V
i +
x j

dt
dV = 0 (A1.154)

Como debe valer para cualquier arbitrario volumen V se obtiene la Ecuacin de Cauchy:
Ecuacin de movimiento de Cauchy
Tij d vi dv
1ra ley de movimiento de Cauchy: bi + = b +T = (A1.155)
x j dt dt

A1.5.8 Balance del momento de la cantidad de movimiento (momento

angular)
Se supone el sistema discreto formado por n partculas tal que cada partcula i tiene una
masa mi, una aceleracin ai y esta sometida a una fuerza fi.
fk

mi
O ri
ai

Figura A1.23- Fuerzas fk de cada partcula mi y sus aceleraciones ai con respecto al origen O

El momento con respecto al origen de la fuerza que acta sobre una partcula ser
M i = ri f i y el momento con respecto al origen de la cantidad de movimiento de la
partcula ser Li = ri mi v i .
Generalizando el momento de todas las fuerzas para las n partculas:
dv d
M O (t ) = ri f i = ri mi ai = ri mi i = ri mi vi
i i i dt dt i

L(t ) (A1.156)
dL(t )
M O (t ) =
dt
Esto representa que el momento resultante de todas las fuerzas que actan sobre un
sistema discreto de partculas es igual a la variacin por unidad de tiempo del momento de
la cantidad de movimiento o momento angular.
Si el sistema se encuentra en equilibrio:
dL(t )
M O (t ) = 0 t ri mi vi = L = cte (A1.157)
dt i
Que es la conservacin del momento angular.
Si en lugar de ser un sistema discreto de puntos es un medio continuo donde podemos
tomar un dV afectado por la fuerza de masa b(x,t) y su superficie dS afectada por la fuerza
de superficie t(x,t).
 Anexos A1- Conceptos Bsicos de Mecnica de Medios continuos 31

dV
dV
b(x,t)
X3 bdV

Vt

tdV
e3 r=x dS
t(x,t)

e2
e1 X2

X1

Figura A1.24- Medio Continuo sobre el que actan las fuerzas de masa b y las de superficie
t con respecto al origen O

se cumple que dM = dV por lo que se puede expresar la cantidad de movimiento

segn:
dL (t ) d
= r v dV (A1.158)
dt dt Vt
El momento resultante de todas las fuerzas que actan sobre el medio continuo es:
M O (t ) = r b dV + r t dS (A1.159)
V S
Y el principio de balance de cantidad del momento angular establece que el momento resultante
M con respecto a un punto O de todas las fuerzas que actan sobre un volumen material
del medio continuo es igual a la variacin por unidad de tiempo del momento de la
cantidad de movimiento.
En su forma global:
Principio de balance del
momento de la cantidad de d
movimiento:
V
r b dV + r t dS = r v dV
S
dt Vt
(A1.160)

Expresado en notacin indicial:

d
e
V
rmn x m bn dV + ermn x m t n dS =
S
dt V
ermn x m v n dV (A1.161)

Haciendo t n = T jn n j y usando el teorema de la divergencia segn

( x m T jn )
ermn xm t n dS = ermn
S V
x j
dV se puede escribir:

( x m T jn )
x m bn + dV = ermn d ( x m v n ) dV
V
e rmn
x j dt
(A1.162)
V

dx
Como m = v m la ultima ecuacin queda:
dt
32 MODELIZACIN NUMRICA DE MATERIALES COMPUESTOS

T jn d vn
x m
e rmn + bn + mj T jn dV = ermn v m v n + x m
dV (A1.163)
V x j
V dt
Pero como ermn v m v n = 0 porque el producto v m v n es un tensor simtrico mientras
que ermn es antimtrico y as el ultimo trmino de la derecha se cancela con el primero de la
izquierda, quedando solo (ver que mj T jn = Tmn ):

e
V
rmn Tmn dV = 0 (A1.164)
Como esto debe valer para cualquier volumen arbitrario V:
ermn Tmn = 0 (A1.165)
Que debe cumplirse en cada punto. Desarrollado esto es:

2da ley de movimiento Para r=1 T23 T32 = 0

de Cauchy: Para r=2 T31 T13 = 0 (A1.166)
Para r=3 T12 T21 = 0
Queda establecida la simetra de la matriz de tensin T, exista o no balance del
momento angular.

A1.5.9 Potencia
Potencia se define como la capacidad de realizar trabajo por unidad de tiempo. Para un
medio continuo se define la potencia entrante W(t) en l como:
Trabajo realizado en el sistema
W (t ) =
unidad de tiempo
Supondremos que existen dos procedimientos por los cuales el medio continuo absorbe
potencia de su exterior y realiza con ella un trabajo por unidad de tiempo:
Potencia Mecnica: mediante el trabajo realizado por las acciones mecnicas (fuerzas
msicas y superficiales) que actan sobre el medio.
Potencia Calrica: mediante la entrada de calor transferida a travs de los limites o a travs
de fuentes internas distribuidas.

A1.5.9.1 Potencia Mecnica: Teorema de las fuerzas vivas

Introduccin de potencia mecnica: es la velocidad a la cual las tensiones superficiales internas
t por unidad de rea y las fuerzas de masa b por unidad de masa, estn ejerciendo trabajo
sobre el sistema que instantneamente ocupa el volumen V, rodeado por la superficie S.
Potencia entrante:
Pe = t v dS + b v dV = t i vi dS + bi vi dV (A1.167)
S V S V

Haciendo t i = Tij n j y usando el teorema de la divergencia segn

T ji
T
S
ij n j vi dS = vi
V
x j
dV se puede escribir:

T ji
Pe = vi bi + + Tij vi dV (A1.168)
x j x j
V

 Anexos A1- Conceptos Bsicos de Mecnica de Medios continuos 33

Tij d vi
Segn la 1er ecuacin de movimiento de Cauchy (A1.152) bi + =
x j dt
d 1
dt V 2
Pe = vi vi dV + Tij vi , j dV
V
(A1.169)
d 1
Pe = v v dV + T L dV
dt 2
Donde L es el gradiente espacial de deformacin definido en la ecuacin (A1.74) que
puede descomponerse en la suma de un tensor simtrico D denominado tensor velocidad
de deformacin y un tensor altimtrico W llamado tensor verticidad
vi , j = Dij + Wij L = D + W .
Dado que T es un tensor simtrico se cumple la igualdad T L = T : L y entonces
T ji Wij = 0 y T ji Dij = Tij Dij y podemos escribir la ecuacin (A1.66) de la forma:
d 1
dt V 2
Pe = vi vi dV + Tij Di , j dV
V

d 1 (A1.170)
dt V 2
Pe = v v dV + T : D dV
 
V 

derivada material del tiempo energa int erna

de la energa cintica

A1.5.9.2 Potencia Calorfica

La potencia calorfica entrante es la velocidad de conduccin a travs de la superficie S y una
fuente interna de calor de fuerza r por unidad de masa.
Potencia entrante:
Qe = q n dS + r dV (A1.171)
S V
Donde q es el vector flujo de calor.

La potencia total entrante en el sistema es:

d 1
Pe + Qe = v v dV + T : D dV q n dS + r dV (A1.172)
dt V 2 V S V

A1.5.9.3 Primer Principio de la Termodinmica

Experimentalmente se demuestra que tanto la potencia mecnica como la potencia
calorfica no son diferenciales exactas, esto es que el trabajo desarrollado por el sistema en
un ciclo cerrado (finalmente vuelve al estado inicial) no es igual a cero:
Pe dt 0 (A1.173)
e
Q dt 0
Sin embargo, tambin se demuestra experimentalmente que la suma de la potencia
mecnica ms la potencia calorfica, es decir la potencia total entrante en el sistema, es
efectivamente una diferencial exacta:
[Pe + Qe ]dt = 0 (A1.174)
y que por lo tanto puede definirse a partir de ella una funcin de estado y se denomina
energa total del sistema, Etotal tal que:
34 MODELIZACIN NUMRICA DE MATERIALES COMPUESTOS

E total = Pe + Qe
y (A1.175)
dEtotal = (Pe + Qe )dt
Es un diferencial exacto, con lo que para cualquier cambio del estado 1 al estado 2 el
cambio total en la energa del sistema es:
t2

Etotal (Etotal )2 (Etotal )1 = [Pe + Qe ]dt (A1.176)

t1

Estas ultimas son distintas expresiones de la Primera Ley de la Termodinmica.

La energa total del sistema va a ser considerada como la suma de dos partes, una energa
cintica K y una energa interna U. Por energa cintica entendemos la energa cintica que
puede observarse microscpicamente como la velocidad del continuo. La energa interna
comprende la energa elstica almacenada y otras formas de energa no especificadas
explcitamente y adems incluye la energa cintica de los movimientos trmicos aleatorios,
asociados con la medicin de las temperaturas.
La energa cintica se expresa matemticamente segn:
1
K = v v dV (A1.177)
V
2
La energa interna por unidad de masa o energa interna especfica se denota con u;
entonces u es la energa interna por unidad de volumen. Podemos volver a expresar la
primera ley de la siguiente manera:
d 1 d 1
v v + u dV = v v dV + T : D dV q n dS + r dV
dt V 2 dt V 2
  
V S
V
(A1.178)
dK dU
dt dt
De aqu se desprende que la variacin por unidad de tiempo de la energa interna esta
compuesta por una variacin de la potencia tensional y una variacin del contenido de
calor del medio.
dU
= T : D dV q n dS + r dV
dt (A1.179)
 
S V 

V
var iacin de potencia var iacin del contenido de calor
tensional del medio

Si en la ecuacin transformamos la integral de superficie en una de volumen a travs del

teorema de la divergencia y agrupamos todos los trminos de un solo lado de la igualdad:
du
V q + dt T : D r dV = 0 (A1.180)

Esto debe valer para cualquier volumen que se elija arbitrariamente dentro del medio
continuo, dando lugar a la ecuacin de energa:
du
= T:D+ r q
dt
q j (A1.181)
du
= Tij Dij + r
dt x j
Es la ecuacin de campo que expresa para cada punto la conservacin de energa
implicada por la primera Ley de la Termodinmica.
 Anexos A1- Conceptos Bsicos de Mecnica de Medios continuos 35

A1.5.10 Entropa y la Segunda Ley de la Termodinmica

La primera ley conduce a una ecuacin de balance de energa que debe cumplirse para
dU dK
todos los procesos fsicos que se producen en la realidad E total = Pe + Qe = + . En
dt dt
particular si se considera un sistema aislado la variacin temporal de la energa total del
d
sistema ser nula: Etotal = 0 , por lo que la primera ley impone que toda variacin de
dt
dU dK
energa interna se tiene que compensar con una variacin de la energa cintica y
dt dt
viceversa. Pero el primer principio no dice si este intercambio de energas puede producirse
indistintamente en cualquier sentido. Lo nico que establece es la satisfaccin del balance
de energa en el caso de que el proceso se produzca.
Cuando el fenmeno trmico sucede la situacin puede ser distinta. Por ejemplo por
medio de la friccin de un freno aplicado sobre una rueda, toda la energa cintica de la
rueda se transforma en energa interna, la cual se traduce en un aumento de la temperatura
si el sistema est aislado. Considerando la 1ra ley el proceso podra ser el reverso, de modo
que si se le quita la temperatura a la rueda, sta comenzara a moverse. Este proceso no
ocurre en la realidad por lo que es un proceso irreversible. La segunda ley pone lmites a la
direccin del proceso.
Proceso reversible: El proceso termodinmico AB es reversible si es posible volver desde
el estado termodinmico final B al estado termodinmico inicial A, por el mismo camino.
Proceso irreversible: El proceso termodinmico AB es irreversible si no es posible volver
desde el estado termodinmico final B al estado termodinmico inicial A, por el mismo
camino, aunque pueda volverse por un camino distinto.

2 2

1 1

Figura A1.25- Proceso reversible Figura A1.26- Proceso irreversible

La Segunda Ley de la Termodinmica postula la existencia de la entropa como funcin

de estado que satisface una igualdad para procesos reversibles y una desigualdad para
procesos reversibles.
La entropa especfica (por unidad de masa) se va a denotar por s y la entropa total del
sistema por S. Esto es:
S = s dV (A1.182)
V

Existe una funcin de estado denominada temperatura absoluta (x,t) que es intensiva y
estrictamente positiva (>0).
La Segunda Ley de la Termodinmica establece que la generacin de entropa por unidad de
tiempo en un medio continuo es siempre mayor o igual a la cantidad de calor por unidad de
temperatura que entra en el sistema por unidad de tiempo:
36 MODELIZACIN NUMRICA DE MATERIALES COMPUESTOS

dS d r q
= s dV dV n dS (A1.183)
dt dt V V
S

Donde:
= Para procesos reversibles
> Para procesos irreversibles
< Para procesos no factibles fsicamente
Esta definicin de la segunda ley de la termodinmica recibe el nombre de Desigualdad de
Clausius-Duheim.
Si se transforma la integral de superficie en una de volumen a travs del teorema de la
divergencia se consigue la forma local de la segunda ley de la termodinmica.
ds r 1 q
(A1.184)
dt

Se puede considerar la descomposicin de la entropa total del sistema S en dos

componentes:
S(i): entropa generada interiormente por el medio continuo
S(e): entropa generada por la interaccin del medio continuo con su exterior.
S = S (i ) + S ( e)
dS dS (i ) dS ( e ) (A1.185)
= +
dt dt dt
Se cumple que la variacin de la entropa generada por la interaccin con el medio es
igual a la magnitud de calor por unidad de temperatura absoluta:
Q r q
S ( e ) = e = dV n dS (A1.186)
V
S

En un sistema completamente aislado no hay interaccin con el exterior y la variacin del la
dS ( e )
entropa por interaccin con el exterior es nula = 0 . En este caso, la segunda ley
dt
establece que la entropa total en un sistema completamente aislado siempre aumenta
dS ( i ) dS
= 0.
dt dt
Tomando la ecuacin (A1.181) y resolviendo la divergencia del cociente entre el flujo de
calor y temperatura, se tiene:
r 1 1
s + q 2 q 0 (A1.187)

Reordenando los trminos se obtiene el cambio temporal en la disipacin trmica
mecnica.
1 1
= s r + q q 0 (A1.188)

1 1
Reordenando la ecuacin (A1.178): u = T : D + r q y reemplazando la parte

de la disipacin correspondiente a la potencia calrica:
1 1
= s u + T : D q 0 (A1.189)

Para procesos termomecnicos donde puede desacoplarse el problema trmico del
mecnico, se puede desacoplar la desigualdad anterior en la conocida forma de Clausius-
Planck.
 Anexos A1- Conceptos Bsicos de Mecnica de Medios continuos 37

Disipacin Mecnica 1 (A1.190)

m = s u + T : D0

Disipacin Trmica 1
= q 0 (A1.191)

Otra posibilidad es expresar la desigualdad de Clausius-Planck en funcin de la energa
libre especfica de Helmholtz ( x, t ) y que se define en funcin de la energa interna, de la
entropa y de la temperatura segn:
= u s (A1.192)
Derivando esta definicin con respecto al tiempo:
 = u s s  s u = s 
 (A1.193)
Y reemplazando en la expresin de disipacin mecnica (A1.187):
(A1.194)
m = (s +  )+ 1 T : D0

Que es la ecuacin de Clausius-Planck en funcin de la energa libre.