Guía de actividades para el curso de Robótica Avanzada de la UNAD

Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD - Vicerrectora Acadmica y de Investigacin - VIACI
Escuela de Ciencias Bsicas Tecnologa e Ingeniera Programa: Ingeniera Electrnica

Curso: Robtica Avanzada Cdigo: 299012
Gua Integrada de Actividades

Contexto de la estrategia de aprendizaje a desarrollar en el curso:
El curso de Robtica Avanzada trabaja una estrategia basada en Problemas, que ayudar al estudiante a desarrollar capacidades psicotcnicas para lograr resolver,
y dar soluciones ptimas ante cualquier situacin o eventualidad, mediante pruebas objetivas abiertas POA.
Temticas a desarrollar: Introduccin

No. de semanas: Fecha: Momento de evaluacin: Entorno:
Dos (2) 06 a 18 de Febrero Inicial Entorno de Aprendizaje Colaborativo
Momento de la estrategia de aprendizaje: Paso Inicial
Productos acadmicos y Productos acadmicos
Actividad
Actividad individual ponderacin de la actividad y ponderacin de la
colaborativa*
individual actividad colaborativa
Prueba Objetiva Abierta (POA) La entrega debern realizarse en el No Aplica No Aplica

entorno de evaluacin y seguimiento, en
Despus de navegar cada entorno y leer la informacin que all se Reconocimiento general del curso en
encuentra, debern presentar un informe de manera individual, formato PDF.
aplicando el formato IEEE que responda a los siguientes numerales:
El trabajo tendr un mximo de 7
1. Qu es la Robtica? pginas y un mnimo de 5 pginas de
2. Qu uso tiene la Industria? contenido, en formato PDF. El desarrollo
3. Describir el contenido de cada entorno en AVA. del trabajo debe ser produccin literaria
4. Evidencia de participacin en el foro de Interaccin social y y no apartados copiados de los
evidencia de perfil actualizado con foto. contenidos del Syllabus o manuales de la
5. Cules son las Unidades y los contenidos de aprendizaje del curso. UNAD sobre entornos AVA.
6. Cul es el sistema de evaluacin del curso? Describir la Evaluacin Ponderacin: 25 puntos.
Inicial, Evaluacin Intermedia y Evaluacin Final, relacionando la
ponderacin y el tipo de actividad.
1
Temticas a desarrollar:
Herramientas Computacionales y matemticas.
Nmero de semanas: Fecha: Momento de evaluacin: Entorno:
Cuatro (4) 20 de Febrero a 19 de Marzo Intermedia Entorno de Aprendizaje Colaborativo
Momento de la estrategia de aprendizaje: Paso 1: Herramientas computacionales y matemticas
Productos acadmicos y
Productos acadmicos y ponderacin
Actividad individual Actividad colaborativa* ponderacin de la actividad
de la actividad individual
colaborativa
Propuesta de manera individual, de un Cada estudiante deber entregar en el En el foro destinado para el Paso 1, se El grupo colaborativo presenta un
problema real, el cual puede ser mismo foro un documento en Word que presentarn las propuestas documento con los siguientes
solucionado por medio de un robot debe contener: individuales para el diseo del robot elementos:
manipulador. manipulador, se realizar la discusin
Portada.
y debate, sobre el problema inicial Portada
Cada estudiante realizar un estudio Introduccin Objetivos
ms indicado para desarrollar en los
detallado del uso de un robot Objetivos Relacin de las propuestas de
trabajos posteriores y se elegir uno.
manipulador. Con base a este estudio, Problema a solucionar. cada integrante del grupo.
Funcin del robot. Problema elegido.
propondr la aplicacin de este tipo de Se realizar la eleccin de uno de los
Nmero de grados de libertad. Definicin de los temas
robots a la solucin de un problema casos propuestos dentro del grupo,
Estructura mecnica (justificada). propuestos en la actividad
particular visto en su lugar de trabajo o Espacio de trabajo. para que a partir de este caso se inicie colaborativa.
comunidad. Velocidad del Efector Final. el diseo del manipulador especfico. Conclusiones
Al menos dos conclusiones. Referencias bibliogrficas
Los puntos que debe tener esta Referencias bibliogrficas. Realizar la lectura del captulo 3 del
propuesta son: Adjunta el documento en formato
libro Fundamentos de Robtica, de PDF con el nmero del grupo y el
Este documento en uno de los insumos
Antonio Barrientos, que se encuentra Paso de la estrategia, por ejemplo,
para el trabajo grupal, es por ello que se
Basados en las funcionalidades de un recalca la importancia de que sea en las referencias requeridas para la grupo1-Paso1. Este documento se
robot manipulador, verificar en su entregado al menos 8 das antes del cierre Unidad 1 en el Entorno de entrega en el entorno de evaluacin
entorno laboral o social, su posible de la actividad. Conocimientos. Del buen y seguimiento
inclusin en algn proceso, en lo entendimiento de esta Unidad, se
posible que d solucin a un Ponderacin: 60 puntos. deriva el trabajo que se desarrollar Ponderacin: 50 puntos.
problema. en los trabajos posteriores y el final, es
por ello que es importante que se
2
Especificar la funcin que realizar el NOTA: Recuerden que cada imagen y tabla analicen los ejercicios resueltos que
robot. que coloquen en el informe, debe tener se hallan al final de este captulo.
Analizar el nmero de grados de numeracin correcta, nombre y fuente.
Cada estudiante elegir uno de los
libertad necesarios para su robot
siguientes temas, lo informar en el
particular.
foro y proceder a realizar una
Su estructura mecnica justificando definicin del mismo junto con un
el por qu se elige. ejemplo, lo ms claro y resumido
Espacio de trabajo. posible. Es recomendable el captulo 3
Capacidad de carga. del libro Fundamentos de Robtica,
Velocidad del efector final o punto de de Antonio Barrientos
trabajo.
Representacin de la posicin.
Representacin de la orientacin.
Matrices de transformacin
homognea.
Matriz de transformacin DH.
Aplicacin de los cuaternios.
Modelamiento Dinmico de Robots
Nmero de semanas: Fecha: Momento de evaluacin: Entorno: Entorno de Aprendizaje
Cuatro (4) 20 de Marzo a 15 de Abril Intermedia Colaborativo
Momento de la estrategia de aprendizaje: Paso dos: Modelamiento cinemtico y dinmico de robots
colaborativa
Realizar aportes significativos El grupo colaborativo presenta un
Cada estudiante revisar la propuesta Cada estudiante deber entregar en el relacionados con el diseo documento con los siguientes
elegida por el grupo en el paso 1, junto mismo foro un documento en Word que matemtico del robot manipulador, elementos:
con las caractersticas generales del debe contener:
robot manipulador, y con base en ellas partiendo de las unidades bsicas
Portada. Portada
realizar las siguientes tareas: Objetivos dadas en el Paso 1. Objetivos
Problema a solucionar. Anlisis cinemtico del robot.
3
Funcin del robot. El foro creado para este Paso, es el Anlisis dinmico del robot.
Nmero de grados de libertad. lugar en donde cada estudiante Pantallazos de las simulaciones
Realizar el modelo cinemtico del robot. Matriz de transformacin DH. colocar sus aportes, respecto al realizadas.
Modelo dinmico diseo matemtico del robot Conclusiones
Matriz de transformacin DH. Al menos dos conclusiones. manipulador, se debe tener en cuenta, Referencias bibliogrficas
Referencias bibliogrficas. que es necesario adjuntar pantallazos
Realizar el modelo dinmico del robot: Adjunta el documento en formato
de cada una de las operaciones
Las referencias bibliogrficas se debe PDF con el nmero del grupo y el
Se recomienda usar a Newton estructurar de acuerdo a las normas APA realizadas en los clculos Paso de la estrategia, por ejemplo,
Euler Lagranje Euler, y v.6 correspondientes. Se debe consolidar grupo1-Paso2. Este documento se
apoyarse con Matlab. la siguiente informacin: entrega en el entorno de evaluacin
y seguimiento
Ponderacin: 70 puntos. Realizar los clculos necesarios
para el diseo del modelo Ponderacin: 50 puntos.
cinemtico del robot manipulador.
Realizar los clculos necesarios
para el modelo dinmico.
Utilizar una herramienta
computacional como MATLAB,
para realizar todos los clculos
matemticos.
Simular o graficar cada uno de los
resultados y tomar pantallazo de
ello.
Presentar un informe en donde se
incluyan los procedimientos, y
clculos realizados, adjuntando los
pantallazos.
4
Implementacin y simulacin computacional de tareas robticas.
Nmero de semanas: Fecha: Momento de evaluacin: Entorno: Entorno de Aprendizaje
Cuatro (4) 16 de Abril a 13 de Mayo Intermedia Colaborativo
Momento de la estrategia de aprendizaje: Paso 3: Implementacin y simulacin computacional de tareas robticas.
colaborativa
Cada estudiante deber instalar el Cada estudiante deber entregar en el El grupo consolidar la informacin El grupo colaborativo presenta un
software Robocell, luego de eso, mismo foro un documento en Word que dada por cada uno de los integrantes documento con los siguientes
realizar una revisin del entorno de debe contener: del grupo, decidiendo entre todos cul elementos:
trabajo de robocell, describiendo en un de los aportes es el ms apropiado, Portada
informe lo siguiente: Portada. por su esttica y relacin de la Objetivos
Objetivos Descripcin de la ventana
informacin, para ser colocado en el
Ventana principal del Cellsetup. Descripcin de la ventana principal principal,
informe grupal.
Perifricos con los que cuenta de Robocell. Relacin de perifricos y
Robocell. Relacin de los perifricos y El grupo realizar un video en el que dispositivos de entrada y salida.
Dispositivos de entrada y salida dispositivos con los que cuenta se describa el programa realizado en Metodologa para el movimiento
disponibles. Robocell. Robocell y socialice su de un robot en Robocell.
Cmo se realizan los movimientos Descripcin de la metodologa para Programa de Robocell.
funcionamiento. Este video debe tener
de un robot? realizar los movimientos en un Video con la descripcin del
una duracin mxima de 7 minutos.
Realizar un programa en Robocell, a robot. programa.
partir del cual un robot SCORBOT, Se deben incluir en el trabajo slo los Conclusiones
Programa en Robocell.
tome elementos de una banda integrantes del grupo que participaron Referencias bibliogrficas
Al menos dos conclusiones.
transportadora y los deposite de Referencias bibliogrficas. activamente en el trabajo.
manera ordenada dentro de una caja. Adjunta el documento en formato
PDF con el nmero del grupo y el
La evaluacin se har con base a los Paso de la estrategia, por ejemplo,
aportes de cada estudiante realice. grupo1-Paso3. Este documento se
entrega en el entorno de evaluacin
Las referencias bibliogrficas se debe y seguimiento.
estructurar de acuerdo a las normas APA v.6
Ponderacin: 50 puntos.
5
Temticas a desarrollar: Evaluacin final Aprendizaje Basado en Problemas.

Nmero de semanas: Dos (2) Fecha: 15 de Mayo a 27 de Mayo Momento de evaluacin: Final Entorno: Entorno de Aprendizaje Colaborativo.
Momento de la estrategia de aprendizaje: Paso final.
colaborativa
Cada estudiante deber entregar en el foro En el foro del trabajo final, Paso 4, los El grupo colaborativo presenta un
Cada estudiante debe disear el de trabajo final, un documento en Word que estudiantes del grupo colaborativo documento con los siguientes
programa para un robot SCORBOT, que debe contener: analizan las propuestas del programa en elementos:
cubra las necesidades descritas en el Robocell, eligen y prueban la mejor Portada
problema que se encuentra en Portada. opcin, la cual ser usada en una Objetivos
documento Trabajo Final, que se Objetivos sustentacin. Descripcin del problema.
encuentra en el Entorno de Aprendizaje Descripcin del problema. Programa en Robocell
Prctico. Programa en Robocell El grupo colaborativo debe sustentar el Imgenes que sustenten el
Pantallazos de los movimientos diseo realizado, para lo cual se funcionamiento del programa.
realizados por el Robot SCORBOT. asignar fecha y hora en la cual Conclusiones
Al menos dos conclusiones. realizarn la socializacin del programa, Referencias bibliogrficas
Referencias bibliogrficas. el cual debern implementar en un robot
fsico a travs del escritorio remoto. (sta Adjunta el documento en formato
La evaluacin se har con base a los accin la coordinar el tutor del curso).
PDF con el nmero del grupo y el
Paso de la estrategia, por ejemplo,
aportes de cada estudiante realice.
grupo1-Paso4. Este documento se
entrega en el entorno de
Las referencias bibliogrficas se debe evaluacin y seguimiento
estructurar de acuerdo a las normas APA
v.6. Ponderacin: 65 puntos.
6
*LINEAMIENTOS PARA EL DESARROLLO DEL TRABAJO COLABORATIVO

Roles a desarrollar por el Roles y responsabilidades para
Planeacin de actividades para el desarrollo del trabajo colaborativo estudiante dentro del la produccin de entregables
grupo colaborativo por los estudiantes
En el desarrollo de la estrategia y de las actividades colaborativas de carcter sumativa; el estudiante Quien organiza y vigila que se
deber desarrollar un rol1 dentro del grupo, con el fin de generar un sistema organizacional que cumplan las tareas propuestas.
permita un desarrollo del trabajo ordenado y equitativo con la distribucin de responsabilidades. Moderador Responsable de entregar el
producto de equipo.
EVALUACIN INTERMEDIA
DESCRIPCIN DEL PROYECTO A REALIZAR
Encargado de organizar los
aportes en el documento a
La estrategia utilizada para el desarrollo del curso es la de aprendizaje basado en problemas como entregar. Revisa redaccin y
experiencia pedaggica organizada para investigar y resolver problemas que se presentan en el ortografa.
mundo real. El ABP facilita la comprensin de los nuevos conocimientos, buscando propiciar, en el
Colaborador antifraude
estudiante, el desarrollo de actividades intelectuales de induccin-deduccin y anlisis-sntesis, para Adems tendr la misin de
que de esta manera logren aprendizajes significativos. revisar que los aportes incluidos
en el trabajo final no sea copy-
paste, esto es muy importante a la
Las actividades se dividen en 3 momentos donde el participante resolver situaciones referentes al hora de entregar el trabajo final.
problema planteado por el grupo colaborativo.
Es el crtico, revisa que los aportes
que se van haciendo
correspondan con lo solicitado en
Evaluador la Gua Integradora de Actividades
y est de acuerdo con lo
estipulado en la Rubrica Analtica
de Evaluacin.
1
AVELLANEDA, G, et al (2013). Estrategias de aprendizaje para ambientes virtuales de aprendizaje AVA. Captulo 3. Universidad Nacional Abierta y a Distancia Vicerrectora de Medios y
Mediaciones Pedaggicas. Bogot, Colombia.
7
Vigila el tiempo, aporta ideas y

Creativo hace preguntas para que los otros
tambin aporten ideas.
Lidera las consultas de material

Investigador bibliogrfico y las propuestas de
investigacin.
Recomendaciones por el docente:

Realizar constante revisin de los entornos del curso.
Participa oportunamente en los foros de trabajo colaborativo y aprendizaje prctico, aplicando la Netiqueta virtual de la UNAD.
Realiza todos los pasos propuestos y fases, relacionando el aprendizaje con lo prctico.
Los aportes realizados faltando tres das para el cierre de la actividad segn la agenda del curso, no se tendrn en cuenta para la asignacin de
la calificacin en respeto del cumplimiento de aquellos estudiantes que s lo han hecho.2
Realizar solicitud de revisin de resultados del proceso evaluativo (calificaciones) tres das despus de la publicacin de su calificacin.3
Los estudiantes con necesidades especiales, podrn tener acceso a herramientas tecnolgicas que facilitan el proceso de aprendizaje, las cuales se
encuentran en la caja de herramientas ubicada en el Entorno de Conocimiento.
Actualizar el perfil con sus datos personales y una foto de rostro actual, clara, a color y legible.
Participar activamente y en forma oportuna en el Foro General del Curso.
Si el espacio del aula virtual no es suficiente podr hacer uso de las diversas herramientas tecnolgicas como google drive, Dropbox.
Analiza e interpreta la agenda del curso, con el fin de evitar atrasos en el proceso de aprendizaje, siendo consciente que las actividades no se pueden
habilitar por solicitud expresa del estudiante sin una debida excusa que soporte su ausencia.
2
Colombia. Universidad Nacional Abierta y a Distancia. Resolucin 006808 (19, agosto, 2014). Referentes y lineamientos para el desarrollo del trabajo colaborativo y el acompaamiento docente.
Captulo III: Lineamiento para el desarrollo del trabajo colaborativo para docentes y estudiantes. Artculo 19. De evaluaciones el trabajo colaborativo. Bogot D.C.: La Universidad, 2014.16 p.
3
Colombia. Universidad Nacional Abierta y a Distancia. Acuerdo 0029 (13, diciembre, 2013). Reglamento Estudiantil. Captulo VII: De la evaluacin y la promocin acadmica. Artculo 61. Revisin
de los resultados de la evaluacin. Bogot D.C.: La Universidad, 2013.48 p.
8
El curso de Robtica Avanzada, es un curso metodolgico y no habilitable.

Sern anulados parcial o totalmente los trabajos cuyo contenido sea igual a trabajos ya publicados o desarrollados por diferentes grupos del curso.
Al finalizar cada unidad, el estudiante deber realizar las siguientes acciones bsicas, que encontrar en el Entorno de Evaluacin y Seguimiento:
Elaboracin de una autoevaluacin.
De manera individual, el estudiante elaborar un Plan de Mejora en el E-portafolio, basado en el resultado obtenido en la autoevaluacin.
La Heteroevaluacin de las actividades presentadas ser reportada en el Entorno de Evaluacin y Seguimiento.
Uso de la Norma IEEE

Para la elaboracin del trabajo final, se emplearn las normas IEEE para el desarrollo de artculos, la plantilla al igual que un artculo ejemplo se podrn encontrar
en el entorno de aprendizaje prctico.
Polticas de plagio: Qu es el plagio para la UNAD? El plagio est definido por el diccionario de la Real Academia como la accin de "copiar en lo sustancial
obras ajenas, dndolas como propias". Por tanto el plagio es una falta grave: es el equivalente en el mbito acadmico, al robo. Un estudiante que plagia no se
toma su educacin en serio, y no respeta el trabajo intelectual ajeno.
No existe plagio pequeo. Si un estudiante hace uso de cualquier porcin del trabajo de otra persona, y no documenta su fuente, est cometiendo un acto de plagio.
Ahora, es evidente que todos contamos con las ideas de otros a la hora de presentar las nuestras, y que nuestro conocimiento se basa en el conocimiento de los
dems. Pero cuando nos apoyamos en el trabajo de otros, la honestidad acadmica requiere que anunciemos explcitamente el hecho que estamos usando una
fuente externa, ya sea por medio de una cita o por medio de un parfrasis anotado (estos trminos sern definidos ms adelante). Cuando hacemos una cita o un
parfrasis, identificamos claramente nuestra fuente, no slo para dar reconocimiento a su autor, sino para que el lector pueda referirse al original si as lo desea.
Existen circunstancias acadmicas en las cuales, excepcionalmente, no es aceptable citar o parafrasear el trabajo de otros. Por ejemplo, si un docente asigna a
sus estudiantes una tarea en la cual se pide claramente que los estudiantes respondan utilizando sus ideas y palabras exclusivamente, en ese caso el estudiante
no deber apelar a fuentes externas an, si stas estuvieran referenciadas adecuadamente.

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*LINEAMIENTOS PARA EL DESARROLLO DEL TRABAJO COLABORATIVO

Vigila el tiempo, aporta ideas y

Lidera las consultas de material

Recomendaciones por el docente:

El curso de Robtica Avanzada, es un curso metodolgico y no habilitable.

Uso de la Norma IEEE

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