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Vibraciones Mecanicas
Vibraciones Mecanicas
DEPARTAMENTO DE INGENIERA
LECTURAS DE INGENIERA 17
VIBRACIONES MECNICAS
Pag.
INTRODUCCIN . ..1
CAPITULO 1
CONCEPTOS GENERALES
1.1. CONCEPTO DE VIBRACIN ....1
1.2 EL ORIGEN DE LAS VIBRACIONES ......3
1.3 IMPORTANCIA DE LAS VIBRACIONES MECNICAS ...7
1.3.1 Porque estudiar las vibraciones mecnicas? por el impacto y los efectos 12
1.4 LAS VIBRACIONES MECNICAS COMO CIENCIA APLICADA ...13
1.5. DEFINICIN DE VIBRACIN MECNICA ...16
1.6. UNIDADES DEL MOVIMIENTO DE LAS VIBRACIONES ..18
1.7. CLASIFICACIN DE LAS VIBRACIONES MECNICAS ..21
1.8. OTROS CONCEPTOS ....26
1.9. MODELADO MATEMTICO ....27
1.10 GRADOS DE LIBERTAD, ECUACIN DE KUTZBACH MODIFICADA .29
CAPTULO 2
ELEMENTOS DE SISTEMAS VIBRATORIOS
2.1 ELEMENTOS ELSTICOS .....35
2.1.1. Resortes helicoidales y a torsin ... ..35
2.1.2. Elementos estructurales ...39
2.1.3. Elementos elsticos equivalentes. ... .41
2.1.3.1 Arreglos serie y paralelo ...41
2.1.3.2 Algunas equivalencias elsticas torsional .. 45
2.2 ELEMENTOS AMORTIGUADORES .50
2.2.1. Elementos amortiguadores equivalentes. ....51
2.3 ELEMENTOS INERCIALES ....53
2.3.1. Inercia equivalente ....55
2.4. EJERCICIOS 57
CAPTULO 3
VIBRACIN LIBRE DE SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD ALREDEDOR
DEL PUNTO DE EQUILIBRIO
3.1. VIBRACIN LIBRE O AMORTIGUADA 60
3.1.1. Determinacin de la ecuacin diferencial .. 60
3.1.2. Modelo representativo y clculo de la frecuencia natural ...63
3.2 VIBRACIN LIBRE AMORTIGUADA ...67
3.3 MTODOS DE ANLISIS ....75
CAPTULO 4
BALANCEO
4.1. DESEQUILIBRIO .....79
4.2. EQUILIBRADO ESTTICO .......80
4.3. DESEQUILIBRIO Y EQUILIBRADO .....84
4.4. MAQUINAS DE EQUILIBRADO ESTTICO .....88
4.5. MQUINAS DE EQUILIBRADO DINMICO .....89
4.5.1. Bastidor basculante ..89
4.5.2. Punto nodal ...92
4.5.3. Compensacin mecnica .93
4.6. BALANCEO I N S I T U ..94
4.7. ROTORES RGIDOS Y FLEXIBLES ..97
4.7.1. Rotores flexibles .97
BIBLIOGRAFA 101
INTRODUCCIN
ATTE.
Mtro. Felipe Daz del Castillo Rodrguez.
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Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
CAPITULO 1
CONCEPTOS GENERALES
Como otro concepto de vibracin, se puede decir que es un intercambio de energa cintica
en cuerpos con rigidez y masa finitas, el cual surge de una entrada de energa dependiente
del tiempo.
Este intercambio de energa puede ser producido por:
Desequilibrio en maquinas rotatorias
Entrada de Energa Acstica
Circulacin de Fluidos o masas
Energa Electromagntica
Hoy en da, uno de los puntos importantes a considerar en el buen funcionamiento de los
procesos industriales esta basado entre otras cosas en reglas, procedimientos
metodologas de mantenimiento, en especial uno conocido como mantenimiento predictivo
ya que permite saber el estado actual y futuro de una maquinaria o de sus elementos; el
anlisis de vibraciones de maquinaria es una de las metodologas ampliamente usadas en el
mantenimiento de maquinaria, de tal manera que el estudio de las vibraciones mecnicas se
ha convertido en algo esencial para el estudiante de ingeniera mecnica ya que le permite
comprender, analizar y proponer soluciones sobre diversa problemtica relacionada con
procesos industriales. En este captulo se presentan los conceptos introductorios de las
vibraciones mecnicas como lo es: su historia, presente, aplicaciones e importancia entre
otras cosas.
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teora de los nmeros y la teora de la msica y de la armona en donde afirmaba la relacin
entre estas dos ciencias. Cuenta la historia que un da pas por una herrera y se qued
sorprendido al darse cuenta de la rtmica regularidad con la que el herrero haca repicar el
martillo sobre el yunque; tal fue su admiracin que llegado a su casa se puso a
experimentar, haciendo vibrar varias agujas del mismo espesor y misma tensin, pero de
distinta longitud. De esta manera pudo concluir que las notas dependan de la frecuencia de
vibracin, esto mismo Pitgoras lo calcul y concluy que la msica no era ms que una
relacin matemtica de las vibraciones medidas segn intervalos.
Por otro lado un importante filsofo e investigador llamado Aristteles (374-355 a.C.).
Trabajo con las leyes del movimiento, escribi el primer escrito relacionado con la acstica
llamado On Acoustic, introdujo el principio del trabajo virtual
En el presente siglo uno de los personajes de ciencia mas inquietados por este fenmeno es
conocido como Galileo Galilei (1564-1642). Galileo encontr la relacin existente entre la
longitud de cuerda de un pndulo y su frecuencia de oscilacin, adems encontr la
relacin entre la tensin, longitud y frecuencia de vibracin de las cuerdas. Se cuenta que
cierta vez, mientras observaba despreocupadamente las oscilaciones de un candelabro en la
catedral de Pisa Galileo Galilei se interes en medir el tiempo de cada oscilacin
comparndolo con el nmero de latidos de su pulso (en esa poca todava no se inventaba
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los relojes ni los cronmetros). Pudo comprobar, sorprendido, que aun cuando las
oscilaciones fueran cada vez ms menores, el tiempo de cada oscilacin era siempre el
mismo. Al repetir el experimento en su casa, comprob lo anterior utilizando un pndulo
(una piedra atada al extremo de una cuerda), encontrando adems que el tiempo de la
oscilacin dependa de la longitud de la cuerda.
En la dcada de los 40 del siglo XVII existi uno de los grandes cientficos de la historia
llamado Isaac Newton (1642-1727), matemtico y fsico britnico, considerado uno de los
ms grandes cientficos de la historia, que hizo importantes aportaciones en muchos
campos de la ciencia. Sus descubrimientos y teoras sirvieron de base a la mayor parte de
los avances cientficos desarrollados desde su poca. Newton fue, junto al matemtico
alemn Gottfried Wilhelm Leibniz, uno de los inventores de la rama de las matemticas
denominada clculo. Tambin resolvi cuestiones relativas a la luz y la ptica, formul las
leyes del movimiento y dedujo a partir de ellas la ley de la gravitacin universal. En el
campo de las vibraciones el uso de las leyes de Newton forma un papel importante en el
anlisis de sistemas y la determinacin de frecuencias de oscilacin. Public su teora en
Principios matemticos de la filosofa natural (1687), obra que marc un punto de inflexin
en la historia de la ciencia, y con la que perdi el temor a publicar sus teoras.
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Con la aparicin de la obra de Newton The principia implic a Newton en un
desagradable episodio con otro gran filsofo y fsico llamado Robert Hooke (1635-1701).
En 1687 Hooke afirm que Newton le haba robado la idea central del libro: que los
cuerpos se atraen recprocamente con una fuerza que vara inversamente al cuadrado de
la distancia entre ellos. Sin embargo, la mayor parte de los historiadores no aceptan los
cargos de plagio de Hooke. Sin embargo, este cientfico es reconocido por sus
investigaciones en el campo de la elasticidad. En 1678, el tambin llamado Leonardo
Ingls, publico el libro: Ut Pondus Sic Tensia (como el peso as es la tensin) que
representa un primer enunciado de su conocida ley de la elasticidad
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Pero en el siglo XVIII el matemtico francs Joseph Fourier (1768-1830) vino a realizar
una de las aportaciones mas importantes en el rea de las vibraciones, en 1807 envi un
artculo a la Academia de Ciencias en Paris, en l presentaba una descripcin matemtica
de problemas relacionados con la conduccin de calor. Pese a que el artculo fue
rechazado, contena ideas que se convertiran en una importante rea de las matemticas
llamada en su honor, el anlisis de Fourier. Una de las sorprendentes aportaciones del
trabajo de Fourier fue que muchas de las funciones ms conocidas podan expandirse en
series de senos y cosenos; de tal modo que esta aportacin es una de las ms interesantes e
importantes en el campo de las vibraciones mecnicas ya que en base al algoritmo de la
serie de Fourier trabajan los modernos analizadores de vibracin.
Por ejemplo en 1909, Frahm propuso una forma de reducir las vibraciones
mecnicas mediante la implementacin de sistema agregado sistema masa-resorte. Stodola
Aurel (18591943) hizo aportaciones importantes relacionadas con las vibraciones de
membranas, vigas y placas. Timoshenko (1872-1972) realiz aportaciones importantes en la
teora de vibracin en vigas.
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Por otro lado, importantes aportaciones matemticas ampliaron considerablemente
el rea de investigacin del campo de las vibraciones mecnicas, por mencionar algunos,
los mtodos de Rayleigh que sirven para determinar las frecuencias de resonancia de
algunos elementos basndose en ecuaciones de energa, las variables de estado que
permiten resolver y analizar problemas basados en ecuaciones diferenciales no lineales,
el elemento finito que consiste en discretizar cualquier elemento para posteriormente
modelar y analizar su comportamiento como pudiera ser los modos de vibrar, ecuaciones
estadsticas que facilitaron el estudio de vibraciones aleatorias.
Estos mtodos modernos unidos a los avances tecnolgicos por ejemplo, a) Las
computadoras, b) Los PLCs, c) Analizadores de vibracin, d) sopieware de monitoreo y/o
mantenimiento, etc. hacen hoy en da de las vibraciones todo un campo de investigacin tal
que existen asociaciones, revistas, seminarios, cursos especializados. dedicados al estudio de
este fenmeno.
En la actualidad el estudio en este campo es tan grande que basta con ver algunos de
sus causa-efecto para entender su importancia. La gente de una u otra forma esta
constantemente relacionada con este fenmeno, por ejemplo, el buen funcionamiento de los
amortiguadores de un automvil permite un mejor manejo entre los tripulantes, el mal
aislamiento de alguna maquinaria industrial puede daar la infraestructura de la misma y
zona aledaa pudiendo ser conjuntos habitacionales, ruido causado por maquinaria que
puede afectar fsica y psicolgicamente a personas de la empresa e inclusive a personas
ajenas a la misma, ruidos nocturnos producto de las vibraciones mecnicas de algunos
objetos y que en algunas ocasiones son confundidos y relacionados algunas veces con
esoterismo y fantasmas.
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Por otro lado, algunos ejemplos causados por procesos industriales pueden ser:
procesos de maquinado o de mquinas herramientas, procesos de extruccin, procesos de
centrifugado, pruebas mecnicas, etc.
Pues bien, estas vibraciones pueden implican problemas de diferente ndole como lo
es: a) prdidas econmicas, b) daos en maquinaria, c) contaminacin por ruido, d)
accidentes laborales, entre otros.
Es por eso que para el buen funcionamiento de la maquinaria se requiere de una
constante inspeccin para evitar fallas en la misma ya que pueden causar prdidas
econmicas a la empresa e incluso daos fsicos a las personas.
Yo soy el doctor de este hospital y las maquinas son mis pacientes fue la frase
usada por un colega de la industria minera y con ms de 20 aos de experiencia industrial
en el ramo de la vibraciones mecnicas, El porqu una maquina tiene temperatura, si una
maquina vibra por qu tiene fro?, si una maquina genera ruido por qu llora?, etc son
algunas expresiones usadas por esta persona y que dan un panorama de la importancia del
buen monitoreo y funcionamiento de la maquinaria industrial.
Uno de las formas de monitorear el buen funcionamiento y vida til de las mquinas
es por medio del anlisis de vibracin, este consiste en tomar medidas de vibracin de las
maquinas y mediante el uso de grficos y/o experiencia, determinar la vida til de la
mquina o de uno de sus elementos. Esto conlleva a conservar un historial grfico y
bitcora con el fin de predecir fallas futuras y realizar las acciones correctivas
correspondientes.
Por otro lado, un fenmeno bien conocido en el ambiente de las vibraciones
mecnicas y en el cul todo ingeniero del ramo de la ingeniera mecnica debera poner
atencin se le conoce como resonancia, este fenmeno es de gran inters en el estudio de las
vibraciones mecnicas ya que ha estado relacionado con diferentes eventos destructivos en
la historia de la industria y estructuras, este ha sido el causante de problemas en
estructuras, maquinas y contaminacin por ruido.
Pero Qu es el fenmeno de la resonancia?, en captulos posteriores se proporciona
una explicacin detallada por el momento resta decir que es un fenmeno que se manifiesta
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con grandes amplitudes de vibracin.
En la actualidad los investigadores han encontrado aplicaciones de las vibraciones
mecnicas como antes no se haba imaginado.
Sin embargo no todas las vibraciones son malas, algunas se producen con
propsitos especficos en algn proceso industrial y generalmente son controladas, estas
vibraciones son llamadas buenas vibraciones; por ejemplo: procesos de centrifugado para
separar desechos de materiales, transportacin de material por bandas vibratorias (Figura
1.1), acabado y pulido por vibracin, elevadores vibrantes, etc.
Por ejemplo, un problema presentado por los astronautas es que en el espacio, los
huesos y los msculos de los astronautas, liberados de la tensin normal de la gravedad,
pueden debilitarse en forma alarmante. Los msculos se atrofian, mientras que los huesos
se vuelven frgiles. Ahora, sin embargo, parece que se ha encontrado una solucin: un
grupo de cientficos, patrocinados por la NASA, sugieren que los astronautas podran
prevenir la prdida de los huesos parndose sobre una plataforma vibrante durante unos 10
20 minutos cada da. Sostenindose sobre ella con la ayuda de unas bandas elsticas, los
astronautas pueden continuar haciendo otras tareas mientras vibran sobre la plataforma.
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Hoy en da se estudia esta terapia para ser usada eventualmente usada para el tratamiento
de algunos de los millones de personas que sufren de prdidas de masa sea, enfermedad
conocida como osteoporosis.
Estos resultados indican que el tratamiento por vibraciones mantiene a los huesos
sanos, mientras que breves periodos de soporte del peso no tiene mayores efectos.
Por ltimo, an con la evolucin de los procesos industriales, las computadoras, los
sistemas de control y con la aparicin de modernos mtodos matemticos. Los principios
bsicos de las vibraciones mecnicas se ven casi inalterables, mas bien estos avances han
aportado a nuevos campos de investigacin y al desarrollo didctico e industrial, por
ejemplo:
a) Uso de la computadora para simulacin. Permite mediante programas de
simulacin resolver diferentes problemas del anlisis de vibracin, por ejemplo:
Working Model, ANSYS, MatLab, LabVIEW, EasyJava Simulation etc.
b) Uso de la computadora para el anlisis. Existen diferentes programas que
facilitan el anlisis de vibracin de maquinaria industrial, en su mayora vienen
acompaados con los equipos de medicin.
c) Equipos de medicin. Desde los primeros analizadores de vibracin hasta los
ms sofisticados la mayora se basan en los mismos principios, han evolucionado
en tamao, aditamentos, sopieware entre otros que han facilitado las medidas y
el diagnstico.
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d) Modernos mtodos de anlisis. Mtodos modernos matemticos son utilizados en
el anlisis e investigacin ya que son fcilmente demostrables mediante el uso de
las computadoras; por ejemplo las variables de estado y el elemento finito.
1.3.1 Porque estudiar las vibraciones mecnicas? por el impacto y los efectos.
Estos pueden ser de carcter econmico, social, fsico y psicolgico, entre otros. El
impacto econmico es de preocupar a la industria ya que un problema de vibracin no
atendido puede repercutir en el dao de maquinaria e incluso, en daos fsicos a personas
causando prdidas econmicas por detencin del proceso, mantenimiento e indemnizacin.
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nada y para empezar recordemos que grandes los grandes cientficos que realizaron y
formularon conceptos que rigen hoy las vibraciones mecnicas se rigieron bajo todo un
proceso cientfico, es decir, aplicaban la ciencia a todo lo que postulaban. Pero adems las
bases o principios bsicos del estudio de las vibraciones mecnicas cumplen con el
procedimiento del mtodo cientfico, por lo tanto es una ciencia.
Pero con la aparicin de tecnologas que han permitido no tan solo reforzar algunos
conceptos cientficos del rea de vibraciones, como por ejemplo, los modos de vibrar
elementos continuos, sino que adems estos conocimientos han sido aplicados movidos por
intereses sociales, econmicos, entre otros, por ejemplo:
a) Mesas vibratorias basados en el principio de la frecuencia natural.
b) Aisladores de vibracin que se basan en el principio de sistemas
de varios grados de libertad.
c) Anlisis de fallas en maquinaria basado en el principio del teorema
de Fourier.
d) Calculo de frecuencias naturales de algunos elementos de
mquinas basados en ecuaciones de energas.
e) Edificios que soportan terremotos basados en el principio de
frecuencias naturales y del amortiguamiento.
f) Estudios clnicos basados en el principio de resonancia.
g) Solucin a algunos problemas de maquinaria basados en el
principio del impulso impacto.
Es por eso que hoy en da esta ciencia se encuentra tan fundamentada de manera
que comprende:
a) Temticas ordenadas y comprensibles.
b) Modelos matemticos representativos.
c) Solucin a problemas establecidos.
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temas: a) introductorios, b) bsico, b) intermedio y c) avanzado.
a) Temas introductorios. Establecen los conceptos y la terminologa general del
campo de las vibraciones mecnicas fomentando el inters y la importancia de
esta ciencia. Se dan las bases cinemticas y dinmicas que facilitan la
comprensin de los modelos y mtodos. Se explican los elementos que forman
un sistema vibratorio.
b) Temas bsicos. Se estudian los sistemas vibratorios basados en un modelo de un
solo grado de libertad para pequeas oscilaciones; adems se definen mtodos
de anlisis para modelar sistemas vibratorios con estas caractersticas. Los
temas involucrados son: vibracin libre amortiguada y no amortiguada, mtodos
para el clculo de frecuencias naturales, vibracin forzada con excitacin
armnica y por desbalance y la transmisibilidad de vibracin.
c) Temas intermedios. Aqu se estudian los sistemas de varios grados de libertad
replanteando algunos de los temas bsicos y definiendo mtodos adecuados para
este tipo de sistemas. Los temas relacionados con el control de vibraciones y el
anlisis de vibracin son considerados.
d) Temas avanzados. Estos temas comprenden el estudio de los sistemas no lineales
de uno a varios grados de libertad, mtodos modernos de anlisis como elemento
finito y variables de estado, anlisis modal de elementos estructurales, vibracin
en sistemas continuos, etc.
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c) Modelo con y sin amortiguamiento. Representado por una
ecuacin diferencial en donde interviene el trmino que
representa la perdida de energa no, respectivamente.
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Una forma simple de definir vibracin mecnica es el movimiento de una parte mecnica
hacia atrs y hacia delante a partir de una posicin de descanso, otra manera ms formal
de definirlo es a partir de la definicin de oscilacin, por lo tanto:
Es importante aclarar que para que un sistema vibre es necesario que posea por lo
menos un elemento inercial (energa cintica) y un restaurador (energa potencial). Aunque
en algunos casos los elementos restauradores se generalizan como elementos elsticos,
existen sistemas en las que no existe un elemento elstico y sin embargo pueden vibrar, por
ejemplo el penduleo que se manifiesta como elemento restaurador.
Ahora bien, cuando un cuerpo vibra resulta importante definir la causa de la
vibracin, es decir, si el cuerpo vibra por su condicin natural debido a una perturbacin
instantnea y ajeno a toda excitacin permanente, o bien si se debe a que existen fuerzas
perturbadoras que hacen vibrar al sistema.
De aqu la importancia de considerar los tipos de perturbaciones que hacen vibrar a
un sistema. Estas perturbaciones conocidas como excitaciones pueden clasificarse como: a)
Instantnea y b) Permanente.
Una perturbacin del tipo instantnea es aquella que aparece como una
perturbacin y desaparece inmediatamente. Ejemplos de ello: el golpeteo de una placa, el
rasgueo de las cuerdas de una guitarra, el impulso y deformacin inicial de un sistema
masa resorte, el impulso generado por el impacto. Una excitacin de este tipo adems puede
aparecer a manera de impulso o a manera de desplazamiento inicial; por ejemplo, una
persona en un columpio puede iniciar el movimiento si es impulsado desde su posicin de
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Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
equilibrio o bien si es desplazado desde su posicin de equilibrio
Una excitacin del tipo permanente siempre esta presente en el movimiento del
cuerpo. Ejemplos: el caminar de una persona sobre un puente peatonal, un rotor
desbalanceado cuyo efecto es vibracin por desbalance, el motor de un automvil, un tramo
de retenedores es una excitacin constante para el sistema vibratorio de un automvil, etc.
Todo movimiento peridico armnico cumple con las caracterstica de una funcin
peridica, es decir que existe una constante T llamada perodo tal que la posicin en un
instante x(t) es la misma en x( t + nT) para n = 1,2,3,4 ..... , por lo tanto se puede definir a el
perodo como el valor del tiempo en la cul se efectua un ciclo completo. El inverso del
perodo se le conoce como la frecuencia de oscilacin y representa de una manera las veces
que se repite el movimiento en un determinado tiempo
(1.1)
En donde el Hertz se define como ciclos/s. Es posible representar la frecuencia en
otras unidades, para ello es necesario recordar que 1 rev = 2 radianes y que 1 minuto = 60
segundos, por lo tanto la frecuencia en rad/s y en rpm estn dadas por:
.(1.2)
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Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
El desplazamiento de la vibracin generalmente se mide de pico pico y usualmente
se usan las unidades de milsimas de pulgada (mils) que es 0.001 in. micrmetro que es
0.001 m.
La velocidad de vibracin generalmente se mide de pico y usualmente se usan las
unidades de pulgada por segundo (in/s) milmetros por segundo (mm/s).
Mientras que en a aceleracin de vibracin generalmente se mide de pico y
usualmente se usa como unidad el gs, donde g es la aceleracin de la gravedad 980.665
2
cm/s .
La fase se refiere a la medida relativa entre dos puntos de medicin, generalmente se
usa el ngulo de separacin entre las seales que representan el movimiento de estos
puntos.
Estos parmetros se pueden visualizar fcilmente en la figura 1.4 se puede observar
o
como los parmetros de desplazamiento y velocidad en fase a 90 mientras que entre la
0
velocidad y la aceleracin estn en fase tambin a 90 con la velocidad y a 180 con el
desplazamiento. Lo anterior se debe a que si el desplazamiento del movimiento es expresado
como y() = Ysen(), entonces la velocidad que es la derivada del desplazamiento quedar
expresada como v() = Vcos() y la aceleracin que es la derivada de la velocidad como a()
= Asen().
a)
Una Vibracin libre es cuando un sistema vibra debido a una excitacin del tipo
instantnea, mientras que la vibracin forzada se debe a una excitacin del tipo
permanente. Esta importante clasificacin nos dice que un sistema vibra libremente
si solo existen condiciones iniciales del movimiento, ya sea que suministremos la energa
por medio de un impulso ( energa cintica) o debido a que posee energa potencial, por
ejemplo deformacin inicial de un resorte.
b)
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energa no afecta considerablemente a la frecuencia de oscilacin entonces la vibracin es
del tipo no amortiguada.
c)
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ngulos pequeos, digamos 15 se puede observar una linealidad tal que y = sen (q) q.
Otro ejemplo de gran utilidad para temas posteriores y no es precisamente una linealizacin
sino de aproximacin es la ecuacin y = 1- cos (q ) en donde alrededor del punto de
2
equilibrio se tiene y = 1 - cos(q) /2 . Lo anterior puede comprobarse si se analizan
estas funciones en su forma expansiva de la serie de Taylor.
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Figura 1.7. Vibracin a) determinstica b) probabilstica
Por otro lado, si las caractersticas de la seal se repiten de igual caracterstica despus de
cierto intervalo de tiempo entonces la vibracin ser del tipo peridica, si la seal de
vibracin de un sistema se asemeja a una seal del tipo senoide, entonces se dice que la
vibracin es senoidal. Una seal compleja a simple vista no se puede representar por medio
de una ecuacin matemtica, pero si esta es del tipo peridica puede ser descompuesta en
seales del tipo senoides y/o cosenoides, segn el teorema de Fourier. La figura 1.8 muestra
un ejemplo de como una seal compleja llamada total puede ser descompuesta en suma de
seales senoidales y/o cosenoidales llamados componentes armnicos; en este caso, la seal
total es la ecuacin:
y(x) = sen(x) + sen(3x) + sen(5x),
Donde:
sen(x), sen(3x) y sen(5x) son los armnicos.
Si las seales pueden ser representadas por medio de una ecuacin matemtica y si cumple
con algunos requisitos, entre ellos ser peridica, entonces los armnicos pueden obtenerse
mediante un procedimiento matemtico conocido como serie de Fourier; para el caso en
que su representacin matemtica sea problemtico, existe otro mtodo en el cul se pueden
calcular los trminos armnicos mediante un procedimiento de muestreo de la seal y es
conocido como Transformada rpida de Fourier (FPIE de sus siglas en ingles Fast Fourier
Transform).
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Figura 1.8. Seal compleja y sus armnicos
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Figura 1.9. Aplicacin de las series de Fourier en el anlisis de vibracin
Se podran mencionar ms ejemplos relacionados con este fenmeno pero esto ser
visto con mayor detalle en captulos posteriores en donde adems se discutir lo que ocurre
durante este fenmeno as como sus efectos.
Figura 1.12 (a) Estructura del Space Needle (b) Modelado grfico
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Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
Otro ejemplo es la suspensin mostrada en la Figura 1.13, esta puede ser modelada
grficamente por un resorte k y un amortiguador c.
Desarrollo del modelo. Ahora se hace uso de las leyes fsicas y del desarrollo matemtico
para encontrar la ecuacin diferencial que rige el comportamiento del sistema.
Solucin matemtica. La solucin de la ecuacin diferencial es el paso siguiente ya que
proporciona el comportamiento de ciertos parmetros del sistema en funcin del tiempo.
Algunas veces este paso se realiza mediante programas computacionales o bien, se busca
soluciones anlogas, es decir, se busca relacionar la ecuacin con otras ya resueltas y as
hacer la analoga.
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Figura 1.14 Extremidades de un hexpodo con 2 GDL
Pero resulta conveniente buscar una metodologa que facilite y permita determinar
los grados de libertad de un sistema dinmico; a continuacin se presenta un procedimiento
basado y modificado de la ecuacin de Kutzbach [2].
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Principio 3. Un elemento con flexibilidad lneal es de cuatro grados de libertad. Esto se
puede demostrar considerando el caso anterior pero en donde el radio L ahora es variable.
b = Pa + Pb/a
b = (Paxi + Payj) + (Pb/axi + Pb/ayj)
Principio 4. Una nion tipo articulacin deslizamiento disminuye en dos los grados de
libertad. Lo anterior es simple de comprender ya que una unin de este tipo limita el
movimiento en ambos ejes.
Principio 5. Una nion tipo patn gua disminuye en uno los grados de libertad. Esto se
debe a que este tipo de union limita solo en un eje el movimiento
En base a lo anterior una ecuacin que permita determinar los grados de libertad de
los sistemas dinmicos ser:
GDL = 4L + 3M 2P Q
Ejemplo 1.1
Determine los grados de libertad del cada uno de los sistemas de la figura 1.15.
Se puede decir que el sistema (a) es de tres grados de libertad ya que permite un
movimiento vertical y angular del resorte, adems, del movimiento angular de la masa
alrededor de la articulacin, el sistema (b) es semejante al (a) solo que se limita el
movimiento al eje vertical siendo ahora de solo un grado de libertad; en ocasiones el
sistema (a) es considerado como de un grado de libertad ya que se supone que el resorte
esta conectado en el eje de simetra de la masa permitiendo el mismo movimiento vertical
de todas las partculas de la masa, en este caso la masa se considera como una masa
puntual y se modela como sistema (c); por ltimo el sistema
(d) es de dos grados de libertad.
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Figura 1.15 Ejemplos de grados de libertad (GDL)
Ejemplo 1.2
Determine los grados de libertad del cada uno de los sistemas de la Figura 1.16.
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Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
Figura 1.16 Ejemplos de grados de libertad
Para el caso (a) se tienen 2 elementos elsticos (L=2) 3 rgidos (M=3) y 8 juntas
(P=8) , por lo tanto GDL = 4L + 3M 2P Q= 4(2) + 3(3) 2(8) = 1 GDL.
Para el caso (b) se puede analizar considerando a la corredera como elemento
rgido, es decir,GDL = 4L + 3M 2P Q = 4(0) + 3(3) 2(4) = 1 GDL. o bien como un
elemento de unin tipo patn GDL = 4(0) + 3(2) 2(2)
1 = 1 GDL.
Por ltimo para el caso (c) se tienen 1 elemento elstico (L=1), 2 rgidos (M=2) y cuatro
articulaciones (P=4), por lo tanto GDL = 4L + 3M 2P Q= 4(1) + 3(2) 2(4) = 2 GDL.
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Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
CAPTULO 2
ELEMENTOS DE SISTEMAS VIBRATORIOS
Los elementos que forman una maquinaria en toda su complejidad, desde el punto de vista
vibratorio se pueden representar como un modelo que involucre los elementos inerciales,
los restauradores y los amortiguadores conectados formando un modelo de uno o varios
grados de libertad. En este captulo se hace un anlisis detallado de estos tres elementos que
consiste en ver cul es la funcin que desempean en el sistema vibratorio, los arreglos en
dicho sistema, equivalencias as como las leyes fsicas que rigen su comportamiento.
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Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
Figura 2.1 Resortes helicoidales
Lo anterior se refiere a que si se aplica una Fuerza F1=10 N el resorte experimentar una
deformacin x1=1 cm .Una fuerza F2 aplicada al mismo resorte har que se deforme x2 =
cx1 donde c es una constante. Por ejemplo, si una fuerza F1 = 10 N deforma a un resorte x1
= 1 cm. intuitivamente es de esperar que una fuerza F2 = 20 N deforme al resorte x2 = 2
cm. ya que si F2 = 2F1, entonces x2 = 2x1. (Figura 2.2)
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Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
f k = kx .(2.1)
Donde:
fk es la fuerza elstica dada en Newton(N) o Libra (lb.),
x es la deformacin en metros (m) o pies
k es la constante elstica en N/m o lb/pie, segn el sistema de unidades.
Los resortes del tipo helicoidal tienen un comportamiento muy aproximado al tipo
lineal y dicha constante se puede encontrar en funcin de los parmetros de diseo como se
muestra en la ecuacin 2.2.
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Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
..(2.2)
Donde:
G es el mdulo de corte (Young), D el dimetro medio de la espira, d el dimetro del
alambre y n es el nmero de vueltas.
..(2.3)
Donde:
k es la constante elstica torsional en Nm/rad, E es el mdulo de elasticidad del material de
la espira, L la longitud total de la espira e I es el momento de inercia de la seccin
transversal.
Tomando como analoga las notas dadas en resortes helicoidales se tiene que la
relacin que existe entre el momento aplicado y la deformacin angular ser:
M = k (2.4)
Donde:
M es el momento aplicado en Nm, k es la constante elstica torsional en Nm/rad y es el
desplazamiento angular en radianes. Una grfica del momento contra deformacin sera de
las mismas caractersticas a la mostrada en la figura
FES-CUAUTITLN 38
Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
2.1.2. Elementos estructurales
Los materiales sometidos a diferentes fuerzas y momentos pueden experimentar
deformaciones considerables desde el punto de vista vibratorio, por lo tanto existe una
relacin lineal entre la carga aplicada y su deformacin. Siempre y cuando se trabaje en la
zona conocida como zona elstica (Figura 2.6)
Por lo tanto en esta zona de trabajo es posible encontrar una relacin entre esfuerzo
y deformacin llamado mdulo de elasticidad E, donde E = / donde es el esfuerzo en
Pascales y es la deformacin unitaria en mm/mm. En nuestro caso nos interesa encontrar
la relacin entra carga y deformacin, es decir k = P/x, donde P es la carga en N, x es la
deformacin en m y k la constante elstica en N/m.
Es posible encontrar la relacin entre la carga vs. Deformacin real usando las
ecuaciones de esfuerzo vs. deformacin unitaria, por lo tanto, la constante elstica
equivalente de un resorte con esas caractersticas tendr la misma deformacin. Considere
como ejemplo los dos elementos estructurales mostrados en la Figura 2.7 sometidos a una
fuerza P aplicada en un punto como se muestra
Figura 2.7 Elementos estructurales (a) Barra a tensin y (b) viga en cantilever
FES-CUAUTITLN 39
Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
Considerando primero el caso de la barra sometida a tensin como se muestra en la
Figura 2.7 (a), si L es la longitud de la barra y A es el rea de la seccin transversal y E es
el mdulo de elasticidad, entonces la deformacin real de la barra delta esta dada por =
PL/(EA), por lo tanto la relacin entre la carga P y la deformacin dar l constante
elstica:
Ahora considere la viga en cantilever como se muestra en la figura 2.6 (b)b, para el
caso de las vigas la deformacin en un punto dado del claro se le conoce como la ecuacin
de deflexin de la curva y(x) y que esta en funcin de entre otras cosas del punto x en donde
se encuentra ubicada la carga P. Para el caso de una viga en cantilever esta ecuacin esta
dada por:
Por lo tanto si la carga se coloca en el extremo de la viga, es decir, para x= L, se tiene que la
relacin entra la carga P y la deformacin y esta dada por:
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Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
Tabla 2.1 Constantes elsticas de elementos estructurales
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Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
Figura 2.8. Resortes en serie
Ec. 2.5
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Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
Figura 2.9 Resortes en paralelo
En este caso se tiene que F = F1 + F2, y que xT = x1 = x2, un elemento elstico equivalente
ser de constante elstica equivalente ke tal que Ke = F /xT. como la fuerza total esta dada
por PIE = F1 + F2 y adems x1 = F1/k1 y x2 = F2/k2, se tiene que:
..(2.6)
En un sistema vibratorio adems de resortes se puede disponer de otros elementos
elsticos tales como vigas, muelles, etc. y pueden intervenir de la misma manera, ya sea
como arreglo serie o paralelo, ver figura 2.10
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Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
Ejemplo 2.1
Considere el sistema mostrado en la, Figura 2.11 si se aplica una fuerza F = 500 N,
determine la fuerza y deformacin en cada elemento. El elemento k1 es de acero de 20
cm. de claro y de seccin transversal circular de 1 cm. de dimetro, el elemento k3 es de
aluminio de 25 cm. de claro y de seccin transversal cuadrada de 1 cm. *por lado. El
resorte es de k2=30 kN/m
Primero, se calculan las constantes elsticas k1 y k3; de la tabla 2.1 se obtiene que
3
la constante elstica para una viga en cantilever es k=3EI/L . El mdulo de elasticidad
para el acero es 200 GPa y para el aluminio es de 70 GPa. Las secciones circulares tienen
4
un momento de inercia para la seccin circular de I = r /4 y para la seccin rectangular
3
es de I=bh /12.
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Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
Figura 2. 12 Ejemplo: diagramas equivalentes
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Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
Figura 2.13 Acoplamiento resorte-disco(a) y su equivalente(b)
Como la longitud del arco s esta dada por s=r , donde r es el radio del disco y el
desplazamiento angular y la deformacin del resorte es precisamente s, se tiene el momento
2
del resorte en el pivote ser Mp = (kx)r , como x=s= r se tiene que el momento Mp = kr .
Por lo tanto la constante elstica torsional equivalente k= M/, ser
2
k= kr
-Acoplamiento resorte palanca
Ahora considere un acoplamiento de un resorte a una palanca de masa despreciable
como se muestra en la Figura 2.14. Como el resultado del movimiento es angular es posible
establecer un elemento elstico equivalente torsional que reemplace al resorte lineal como
se muestra en la Figura 2. 14
En este caso es necesario hacer unas observaciones y suposiciones. Primero es notable que
la deformacin del resorte depende directante de la longitud inicial de este de tal manera
que entre ms grande sea esta longitud y mas pequeo el ngulo , se tiene que el efecto
horizontal de la fuerza elstica Fx = kxsen 0 y el efecto vertical de la masa Fx = kxcos
kx como se muestra en la siguiente figura:
FES-CUAUTITLN 46
Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
Esta suposicin no se aplicar para el desplazamiento angular ya que es la
variable a considerar para el elemento elstisco torsional equivalente.
El momento en el punto de articulacin p esta dado por Mp = (Kx)dcos, en donde la
deformacin del resorte x puede ser expresada como x =dLsense tiene que el momento
2
elstico esta dado por Mp =kd sen cos; por ltimo, para oscilaciones pequeas, es decir,
alrededor del punto de equilibrio se tiene que sen y cos 1, por lo tanto la constante
elstica equivalente ser
2
k= kd
-Acoplamiento pndulo vertical
Cuando un cuerpo rgido se pivotea en un punto diferente a su centro de gravedad
puede vibrar debido al efecto de la energa potencial gravitacional, este efecto es semejante
al del resorte en donde la energa potencial es elstica por lo que se puede establecerse una
analoga entre estos.
Considere el pndulo de la Figura 2.15 pivoteado en un punto p, sea cg su centro de
gravedad y r la distancia entre estos puntos
Es importante verificar que en este caso el efecto del peso mg siempre ser
restaurador despus de la perturbacin.
2
La ecuacin quedara Mp= ka mgr. El sentido positivo del momento es a
encontra de las manecillas ya que se supone que el momento del resorte es superior para
2
restaurar el sistema, es decir ka > mgr. Ahora la constante elstica torsional equivalente
ser k= M/, es decir
2
k= ka mgr
Pero como los trminos mgr y kxsa son constantes entones el primer trmino de la ecuacin
2
desaparece y adems como x = asen , se tiene que Mp = ka sin( )cos( + s). Como para
2
ngulos pequeos sin y cos( + s) 1. Se tiene que Mp = ka ; por lo tanto la
constante elstica equivalente torsional para este caso ser k = M/
2
k e = ka
El amortiguamiento del tipo viscoso ocurre cuando un componente del sistema esta
en contacto con otro a travs de un medio de fluido viscoso, en donde el amortiguamiento es
el resultado de la friccin viscosa entre el fluido y el componente, en estos casos
generalmente la fuerza es directamente proporcional a la velocidad, por lo tanto para
eliminar esta proporcionalidad se agrega un trmino proporcional que en este caso
llamaremos coeficiente de amortiguamiento c y cuya unidad es (Ns)/m.
fd = c x .(2.7)
En donde:
fd es la fuerza del amortiguador en N, c es el coeficiente de amortiguamiento en (N-
s)/m.
La Figura 2. 18 muestra la simbologa de un amortiguador y el comportamiento
lineal entre la fuerza aplicada y la velocidad.
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Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
Figura 2.18 Relacin proporcional y constante de amortiguamiento
FES-CUAUTITLN 51
Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
extremo se transmite en la misma proporcin en cada uno de ellos (Figura 2.20).
( 2.9)
..( 2.10)
c = cr2
El caso en que la masa tenga que ser representada tal y cual su geometra es
necesario conocer un parmetro que interviene en el anlisis de sistemas vibratorios y se le
conoce como momento de inercia de masa. El momento de inercia de masa J se define
como:
Este depende de la geometra de la pieza as como de la masa; puesto que una masa
se puede pivotear en diferentes puntos, en el apndice ? viene una tabla de momentos de
inercia de masa de algunos cuerpos. En ocasiones resulta necesario para anlisis
posteriores encontrar el momento de 0inercia en puntos diferentes al del centro de
gravedad. En la literatura del tema existen tablas en las que se muestran la forma de
calcular el momento de inercia de masa de diferentes cuerpos pero generalmente estn
dadas en el centro de gravedad, por lo tanto ser til encontrar una forma de obtener dicha
inercia pero en un punto diferente al centro de gravedad. El teorema de los ejes paralelos
resuelve este problema y establece:
( 2.11)
Esta ecuacin se puede mencionar como sigue: El momento de inercia de masa de
un cuerpo en un punto p (Jp) en un eje determinado es igual al momento de su centro de
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Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
2
gravedad paralelo al mismo (Jcg) eje, ms un trmino de traslado (md ), donde m es la
masa y d es la distancia entre estos dos ejes. Al final del captulo se presenta una tabla de
los momentos de inercia de algunos cuerpos.
La inercia puede manifestarse como movimiento inercia lineal y/o inercia angular.
Para el caso en que se disponga de un movimiento lineal, la fuerza inercial esta dada por:
Donde:
fm es la fuerza inercial en N,
m la masa en kg y
x es la aceleracin.
Donde:
Mp es el momento inercial en el pivote, Jp es el momento de inercia en el pivote y es la
aceleracin angular.
Para la masa m1 se tiene que F- F12=m1a, mientras que para la masa m2 se tiene que
la fuerza F21 = m2a. Agrupando estas dos ecuaciones se tiene que F = m1a + m2a, por lo
tanto la masa equivalente ser me= F /a
me = m1 + m 2 +..+ mn
Considere primero el caso del acoplamiento masa-disco, sea p el pivote del disco el
equivalente es
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Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
,
Por lo tanto la masa equivalente ser idntica al de la ecuacin 2.11.
2.4. EJERCICIOS
E 2.1 Discuta en grupo el siguiente cuestionamiento. Si los resortes en realidad no son
lineales, Por que confiar en las balanzas de medicin que usamos en los
supermercados?.
E 2.2 Respecto al centro de masa, pida a las personas que se sientes completamente
ergidas sobre una silla y solicite que se levanten sin agarrarse de nada ni enderezar
la cabeza. Lo lograron?, qu fenmeno ocurre?.
E 2.3 Realizar una investigacin tcnica acerca de los resortes y que incluya tablas.
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Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
E 2.4 Realizar una investigacin tcnica acerca de los amortiguadores y que incluya
tablas.
E 2.5 Realizar una investigacin acerca de los amortiguadores magnetoreolgicos.
E 2.9 Si un resorte se parte justo a la mitad, cul deber ser la constante elstica de
cada uno de los resortes?
E 2.10 Si se parte un resorte a la mitad y cada uno de ellos se unen e serie, cambiar la
constante elstica?
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Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
CAPTULO 3
VIBRACIN LIBRE DE SISTEMAS DE UN GRADO DE
LIBERTAD ALREDEDOR DEL PUNTO DE EQUILIBRIO
Todo elemento sistema que posea caractersticas inerciales y elsticas es capaz de vibrar
ya sea por el resultado de una excitacin instantnea (vibracin libre) permanente
(vibracin forzada). Esta consideracin es de gran importancia en el estudio de las
vibraciones en maquinaria ya que uno de los criterios a seguir en el anlisis de vibracin es
determinar si dicha vibracin es producto de una excitacin forzada o por un fenmeno
natural conocido como resonancia, en tal caso es importante determinar las caractersticas
naturales de la vibracin y que es conocida precisamente como la frecuencia natural.
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Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
3.1. VIBRACIN LIBRE O AMORTIGUADA
Aunque la perdida de energa en sistemas vibratorios siempre esta presente, existe
ocasiones en las que la frecuencia de la vibracin libre conocida como frecuencia natural
se ve casi inalterada al despreciar el amortiguamiento, entonces se puede eliminar este
efecto y considerarlo como un sistema sin amortiguamiento. El resultado es un modelo
simple de analizar y que adems proporciona una serie de conclusiones importantes.
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Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
se le conoce como deformacin esttica, esto no ocurre para el caso (a), sin embargo el caso
(c) en cierta manera es una combinacin de ambos. Sin embargo, puesto que el objetivo
principal es encontrar una expresin para determinar la frecuencia natural no
*
amortiguada , se demostrar ms adelante que sta solo depender de los parmetros de la
masa m y de la rigidez k y no de la forma en que se coloquen.
Considere primero el caso ms simple de la Figura 3.1 Modelo m-k libre el caso (a)
en donde si el sistema se perturba como se muestra en la Figura 3.2 (a), entonces despus
de esta perturbacin el sistema oscilara sin detenerse ya que no existe amortiguamiento.
3.2(c) en donde kx denota la fuerza elstica y denota la fuerza inercia4l que esta a 180
(ver Figura 1.4). Por lo tanto:
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Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
Esta ltima representa la ecuacin diferencial del movimiento libre amortiguado
para esta consideracin.
Ahora considere el caso de la Figura 3.1 Modelo m-k libre (b), para esta situacin
existen dos posibilidades de anlisis, una considerando el momento justo en que se coloca la
masa, y otra despus de que intencionalmente se puso en equilibrio el resorte, es decir, en
que existe deformacin esttica.
Considerando primeramente el momento justo en que se coloca la masa como se
muestra en la Figura 3.3 y para facilitar el anlisis considere el resorte inicialmente no
deformado y que se coloca una masa con velocidad inicial cero, en ese instante se suelta la
masa y el sistema comienza a vibrar sin detenerse.
Esta ltima ecuacin denota la ecuacin diferencial del movimiento para esta
configuracin.
Ahora considere el caso en que intencionalmente se pone en equilibrio esttico el
resorte y la masa como se muestra en la Figura 3.4 (b), posteriormente una perturbacin
instantnea mueve el sistema una distancia x y en ese instante se suelta el sistema.
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Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
Figura 3.4 Anlisis dinmico de un sistema libre no amortiguado, caso 3
Por ltimo considere el caso de la Figura 3.1 (c), es fcil suponer que bajo los
conceptos vistos con anterioridad y girando las coordenadas en el plano inclinado la
ecuacin diferencial es idntica al de la Figura 3.2 por lo tanto queda resuelto tambin este
caso.
.( 3.1)
Cuya solucin para condiciones iniciales igual a cero es:
( 3.2)
Donde:
A = mg / k
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Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
n=
(3.3)
y que tiene una solucin de la forma:
.. (3.4)
Donde:
A = x (0) que es la deformacin inicial* y el trmino
Puesto que el inters es buscar una expresin para determinar la frecuencia natural
de un sistema libre no amortiguado, se tomar la ecuacin 3.2 como el modelo
representativo, para ello el caso en el que el peso interviene (Figura 3.1 (b)), se considerar
que el anlisis en el que esta inicialmente deformado el resorte (Figura 3.4); para ello se
define lo siguiente:
..(3.5)
Donde:
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Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
2 -1
X =A2+ B y =tan (B/A) (ver Apndice A.1.1)
Al analizar el trmino que esta dentro del valor angular coseno se tiene que si n
esta en rad/s entonces la n es la frecuencia de la vibracin libre, es decir, la frecuencia
natural:
(3.6)
Por otro lado, haciendo uso de los criterios anteriores se puede expresar un modelo
representativo de un sistema con movimiento angular como el que se muestra en la Figura
35, donde kes la constante elstica torsional en Nm/rad y p es el pivote de la masa cuyo
centro de gravedad esta en c.g.
Donde:
Jp es el momento de inercia de la masa con respecto al pivote, de manera que usando el
teorema de los ejes paralelos
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Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
2
Jp = Jcg + md . (3.7)
y la frecuencia natural en rad/s estara dada por:
(3.5)
Ejemplo 3.1
El sistema mostrado en la figura consta de dos resortes de igual constante elstica
de 50 N/m, la masa de 8 kg reposa sobre una superficie lisa sin friccin, determine la
frecuencia de la vibracin libre.
Solucin:
Para solucionar el problema primero se giran las coordenadas, puesto que se tiene
que los dos resortes estn en paralelo lo primero es obtener una equivalente entre ellos,
es decir, Ke = k + k, posteriormente usando la formula de la frecuencia natural
para k=50 N/m y m=8 kg. Se tiene que n = 3.53 rad/s, para esta frecuencia se tiene que
perodo natural es Tn = 2 / n = 1.77 s.
Una simulacin con el programa Working Model confirma los resultados
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Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
Figura 3.6 Simulacin en WM del ejemplo 3.1
Donde:
es la velocidad en un instante.
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Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
Figura 3.7 Modelo libre amortiguado
( 3.8)
Aqu se puede observar que aparece la fuerza inercial , la fuerza del amortiguador
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Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
La solucin es una solucin particular y a continuacin se presenta
Caso1:Sobreamortiguado(>1)
2 2
Cuando un sistema tiene tanto amortiguamiento tal que c /4m > k/m, entonces se dice
que es del tipo de movimiento sobreamortiguado, en este caso la solucin de la ecuacin 3.8
es de la forma:
.(3.9)
Donde:
x(0) se refiere al desplazamiento inicial (no a la deformacin esttica), x(0) a la velocidad
inicial, n a la frecuencia natural no amortiguada y t es el tiempo.
El comportamiento de este tipo de sistemas se muestra en la Figura 3.8 en donde se
observa que el sistema no vibra y que adems tericamente nunca llega al equilibrio.
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Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
Son pocos los sistemas vibratorios con esta caracterstica, pero se puede mencionar
el mecanismo de retroceso automtico de una puerta como se muestra en la Figura 3.9,
despus de la apertura el sistema toma un tiempo considerable en regresar pero sin vibrar.
Caso2.Crticamente amortiguado(=1)
2 2
Cuando el amortiguamiento es tal que c /4m = k/m, entonces se dice que el sistema
esta en un punto crtico y quiere comenzar a vibrar pero no vibra an como se muestra en
la Figura 3.10, este tipo de movimiento se caracteriza por que el sistema busca el equilibrio
en un menor tiempo y no vibra.
.( 3.10)
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Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
..(3.11)
x(0) y x(0) son el desplazamiento inicial (no la deformacin esttica) y la velocidad inicial
respectivamente, n es la frecuencia natural no amortiguada y el trmino se le conoce
como el factor o la razn de amortiguamiento y esta definida como:
(3.12)
Donde:
c es el coeficiente de amortiguamiento y cc se le conoce como el coeficiente de
amortiguamiento crtico, este ltimo termino no es un parmetro fsico del sistema, si no un
estimado del valor del amortiguador en funcin de la masa y el amortiguador tal que el
2 2
sistema sea crticamente amortiguado, por lo tanto si en c /4m = k/m se hace c = cc, se
tiene que el coeficiente de amortiguamiento crtico ser:
... (3.13)
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Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
Figura 3.11. Comportamiento de un sistema subamortiguado
..(3.14)
Donde:
X0 y son valores que dependen de las condiciones iniciales del movimiento y estan
expresadas como:
Donde:
Falta por analizar un parmetro de suma importancia y que es d , este resulta ser la
frecuencia natural del sistema amortiguado y es diferente a la n, de hecho, estos dos
trminos estn relacionado por:
(3.15)
En los sistemas subamortiguados existe una forma de medir la prdida de energa,
este mtodo se le conoce como el decremento logartmico , el decremento logartmico se
FES-CUAUTITLN 72
Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
define como:
.( 3.16)
Donde el trmino xi/xi+1 se le conoce como la relacin de dos mximos consecutivos como
se muestra en la Figura 3.12. Es decir estos mximos consecutivos pudieran ser xi/xi+1 =
x1/x2 = x2/x3
Para el caso en que se conozcan los dos mximos no consecutivos se tiene que:
( 3.17)
Donde xi /xi+n es la relacin de dos mximos no consecutivos y separados a n ciclos.
Para el caso en que no se conozca el nmero de ciclos entre dos mximos sino bien,
que estos estan separados a un tiempo en t segundos, entonces el decremento logartmico
quedar expresado como:
..( 3.18)
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Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
Por otro lado, el decremento logartmico adems puede expresarse en funcin del
factor de amortiguamiento
..( 3.19)
Ejemplo 3.2
Un sistema vibratorio consta de una masa de 10 kg. Y dos resortes conectados en
paralelo de 60 N/m de rigidez cada uno, el factor de amortiguamiento es de 0.25.
Determine: a) La frecuencia natural amortiguada y no amortiguada, b) El coeficiente de
amortiguamiento crtico y real y c) La relacin de dos amplitudes mximas consecutivas.
Solucin:
Primero se obtiene la constante equivalente de los dos resortes en paralelo, es
decir:
Ke = k1 + k2 = 120 N/m
Por lo tanto la ecuacin diferencial del movimiento amortiguado quedar
expresada como:
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Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
Para determinar la relacin de dos amplitudes mximas consecutivas se har uso
de la ecuacin 3.19 para determinar primeramente el decremento logartmico
Por lo tanto
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Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
condiciones representar dichos sistemas como un modelo equivalente a los mostrados en las
figuras 3.1 y 3.5 y as hacer uso de las ecuaciones vistas en los apartados anteriores para
determinar entre otras cosas, la frecuencia de resonancia, es decir, la frecuencia natural.
El mtodo de pares se basa en la segunda ley de newton para movimiento angular con
el fin de modelar matemticamente un sistema vibratorio con movimiento angular
alrededor de un punto fijo y as encontrar un modelo equivalente simple.
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Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
Tal vez se preste a confusin el porque del uso de varios mtodos, pues bien, resulta
que el mtodo de Newton tanto para movimiento lineal como angular es la base del anlisis
de sistemas dinmicos y no presenta limitantes, es decir, pueden ser usados en cualquier
anlisis; mientras tanto los dems mtodos son un derivado de estas expresiones y facilitan
el anlisis bajo ciertas condiciones, por ejemplo los mtodos energticos facilitan el anlisis
de sistemas con combinacin de movimientos.
Por ltimo, independientemente del mtodo, todos tienen como objetivo llegar a una
expresin matemtica y que es precisamente la ecuacin diferencial del movimiento libre
pasando solo por diferentes procedimientos, sin embargo, todos se orientan a seleccionar
una coordenada de referencia para la cul hacen uso de las mismas ecuaciones algebraicas,
geomtricas y/o procedimientos de linealizacin para expresar todas las coordenadas del
movimiento de los diferentes elementos en trminos de esta coordenada, esto se debe a que
en la ecuacin diferencial del movimiento se hace referencia a la aceleracin, velocidad y
desplazamiento de una misma coordenada.
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Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
CAPTULO 4
BALANCEO
Cualquier eslabn o elemento que se encuentre en rotacin pura puede, tericamente, estar
perfectamente equilibrado esttica y dinmicamente para lo que hay que eliminar todas las
fuerzas y momentos generadores de vibracin. Para lograr un equilibrio completo se
requiere establecer el equilibrio dinmico; sin embargo, en algunos casos, el esttico puede
ser un sustituto aceptable y generalmente es ms fcil de alcanzar.
Las variaciones debido a las tolerancias de produccin de las partes en rotacin hacen que
haya algn pequeo desequilibrio en cada una. Por lo tanto, en cada parte se deber aplicar
algn procedimiento de balanceo. La magnitud y localizacin de cualquier desequilibrio
pueden ser determinadas con bastante exactitud, y compensadas al agregar o quitar
material en las ubicaciones correctas. El balanceo se ha tornado preciso, rpido y fcil para
el usuario y las ventajas de realizarlo superan ampliamente el esfuerzo y tiempo necesarios
para reparar un rotor.
Las turbinas son balanceadas durante el proceso de manufactura y deben ser balanceadas
nuevamente despus de cualquier montaje o desmontaje de partes rotativas, ya sea por
causas de mantenimiento de rutina o por daos. Los resultados del balanceo deben ser
comparables, sin importar a dnde se ha balanceado un mdulo y quin lo ha balanceado.
La calidad del balanceo depende de tres factores: la capacidad de la mquina balanceadora,
la configuracin del rotor, y el diseo de las herramientas.
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4.1. DESEQUILIBRIO
La condicin de desequilibrio esttico se da cuando el eje principal de inercia del rotor se
encuentra desplazado paralelamente al eje del rbol, figura 4.1.
Un par desbalanceado se presenta cuando el eje principal de inercia del rotor y el eje del
rbol intersecan en el centro de gravedad del rotor pero no son paralelos, figura 4.2.
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Figura 4.3. Desequilbrio dinmico
Como no se conoce la magnitud del desequilibrio, estas correcciones se deberan hacer por
tanteos. Pero si se introduce una masa de ensayo m, se puede determinar la correccin a
introducir en el sistema:
+ Sea A la marca realizada en los ensayos anteriores y A el punto situado a 180, AA es la
vertical que pasa por la marca realizada en dichos ensayos.
+ Colocando una masa m en la periferia del disco (de radio r) segn una direccin
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Figura 4.5. Equilibrado Esttico (disco fino, en un plano)
Esta fuerza acta sobre el eje y aparecen reacciones giratorias en los cojinetes. Se establece
la siguiente notacin:
+ m: masa total del sistema.
+ mu: masa no equilibrada.
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+ k: rigidez del eje (magnitud de la fuerza necesaria para flexionar al eje una distancia
unitaria cuando se aplica en O)
+ c: coeficiente de amortiguamiento viscoso.
(4.1)
(4.2)
..(4.3)
Volviendo a la figura 4.6, si se designa O como el centro del eje en el disco y G como el
centro de masa del disco, y no se considera amortiguamiento, se puede llegar a conclusiones
interesantes al representar grficamente esta ecuacin en la figura 4.7.
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Figura 4.7. Representacin grfica de la ec. 4.3
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Figura 4.8. Rotor con dos masas: m1 y m2
Si el rotor se hace girar a una velocidad angular, aparecern actuando las fuerzas
centrfugas m1rr2 y m2rr2 , respectivamente, en m1 y m2 sobre los extremos del rotor.
Estas fuerzas centrfugas producirn dos reacciones desiguales en los cojinetes, FA y FB, y
todo el sistema de fuerzas girar con el rotor a la velocidad angular rq Se ve que, el rotor
puede estar estticamente equilibrado y, al mismo tiempo, dinmicamente desequilibrado.
.(4.4)
Con respecto a la ecuacin de momentos, se toma una suma de momentos de las fuerzas
centrfugas con respecto a algn punto, incluyendo las correcciones, y se construye el
polgono de momentos, tomando como direccin del vector la radial, figuras 4.11 y 4.12.
Esto es:
.(4.5)
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Figura 4.11. Suma de momentos de las fuerzas centrfugas
Figura 4.12. Polgono de momentos, tomando como direccin del vector la radial
.(4.6)
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4.4. MAQUINAS DE EQUILIBRADO ESTTICO
La mquina para balancear debe indicar, en primer lugar, si una pieza est equilibrada. En
caso de no estarlo, la mquina debe medir el desequilibrio, indicando su magnitud y
ubicacin.
Las mquinas para balanceo esttico se utilizan slo para piezas cuyas dimensiones axiales
son pequeas (disco delgado), como por ejemplo: engranes, poleas, ruedas, levas,
ventiladores, volantes e impulsores. Reciben tambin el nombre de mquinas de balanceo
en un solo plano. Si se deben montar varias ruedas sobre un eje que va a girar, las piezas
debern equilibrarse estticamente de forma individual antes de montarlas.
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Figura 4.13. Sistema de pndulo
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Figura 4.14. Rotor a equilibrar
Cuando los pivotes estn situados en los dos planos de correccin, se puede fijar cualquiera
de ellos y tomar lecturas de la magnitud y ngulo de ubicacin de la correccin. Las
lecturas obtenidas en un plano sern totalmente independientes de las mediciones tomadas
en el otro plano de correccin, porque un desequilibrio en el plano del pivote fijado no
tendr momento alguno en torno al mismo. En efecto, un desequilibrio con el pivote de la
derecha fijo es un desequilibrio corregible en el plano izquierdo de correccin y produce
una vibracin cuya amplitud se mide mediante el indicador izquierdo de amplitud. Cuando
se introduce (o se mide) esta correccin, se libera el pivote de la derecha, se fija el de la
izquierda y se hace otro conjunto de mediciones para el plano de correccin de la derecha,
empleando el indicador de amplitud de la derecha.
La relacin ente la magnitud del desequilibrio y la amplitud medida viene dada por:
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(4.7)
Donde:
mur es el desequilibrio
m es la masa del conjunto formado el bastidor y el rotor
X es la amplitud del movimiento medida
(4.8)
En la misma, el rotor que se va a balancear se muestra montado sobre cojinetes que estn
sujetos a un soporte que recibe el nombre de barra nodal. En principio, se supone que el
elemento ya est equilibrado en el plano de correccin de la izquierda (plano A) y que
todava existe un desequilibrio en el plano derecho (plano B). Debido a este desequilibrio, se
produce una vibracin en todo el conjunto, haciendo que la barra nodal oscile en torno a
algn punto O, ocupando alternativamente las posiciones CC y DD. En ese caso resulta
fcil localizar el punto O, deslizando un reloj comparador (en la figura, indicador de
cartula) a lo largo de la barra nodal y determinando el punto de movimiento cero o de
movimiento mnimo, ste es el punto nulo o nodal. Este punto constituye el centro de
oscilacin para un centro de percusin situado en el plano de correccin de la derecha
(plano B).
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Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
Se ha supuesto como hiptesis de partida que no existe desequilibrio en el plano de
correccin de la izquierda, sin embargo, si existiera algn desequilibrio, su magnitud la
dara el reloj comparador ubicado en el punto nodal que se acaba de determinar. Por lo
tanto, al situar el reloj comparador en este punto nodal, se medir el desequilibrio en el
plano de la izquierda sin interferencia alguna del que exista en el plano de la derecha. De
manera semejante, se puede encontrar otro punto nodal que slo mida el desequilibrio en el
plano de correccin de la derecha sin interferencia alguna delque existe en el plano de la
izquierda.
En la figura 4.17(a) se ve que al observar un extremo del rotor, se ve uno de los planos de
correccin con el desequilibrio que se va a corregir representado con r
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Figura 4.17.
En la figura 4.17(a) aparecen tambin dos pesos compensadores. Los tres pesos deben girar
con la misma velocidad angular , pero se puede hacer variar la posicin relativa entre
ambos pesos compensadores, y en relacin con el peso no equilibrado, por medio de dos
controles:
+ El control de magnitud hace variar el ngulo rentre los pesos compensadotes. Da una
lectura directa cuando se compensa el desequilibrio del rotor.
+ El control de ubicacin cambia el ngulo (posicin angular de los pesos compensadores
en relacin con el desequilibrio). Cuando se compensa (equilibra) el rotor en este plano, un
indicador en el control seala el desfase angular exacto del desequilibrio.
4.6. BALANCEO I N S I T U
Se puede equilibrar una mquina in situ, equilibrando un solo plano cada vez. En tal
caso, sin embargo, los efectos cruzados y la interferencia de los planos de correccin a
menudo requieren que se equilibre cada extremo del rotor dos o tres veces para alcanzar
resultados satisfactorios.
Adems, algunas mquinas pueden llegar a necesitar hasta una hora para alcanzar su
velocidad de rgimen, y esto introduce ms demoras en el procedimiento de balanceado.
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El equilibrado in situ es necesario para rotores muy grandes para los que las mquinas
de equilibrado no resulten prcticas. Incluso, aun cuando los rotores de alta velocidad se
equilibren en el taller durante su fabricacin con frecuencia resulta necesario volverlos a
equilibrar in situ debido a ligeras deformaciones producidas por el transporte, por
fluencia o por altas temperaturas de operacin.
Se han desarrollado mtodos de equilibrado en dos planos in situ que se pueden expresar
haciendo uso del lgebra compleja y se resuelven con una calculadora programable. En el
anlisis que sigue se usarn letras en negrita para representar nmeros complejos:
..(4.9)
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En el equilibrado in situ, se llevan a cabo tres ensayos (Mtodo de las tres carreras):
+ PRIMER ENSAYO. Se miden las amplitudes XA = X A / A y XB = X B / B en los
cojinetes A y B, debidas slo a los desequilibrios originales ML = ML / L y
MR = MR / R
(En las pruebas anteriores, el trmino masa de ensayo significa lo mismo que
desequilibrio de ensayo, si se utiliza una distancia unitaria desde el eje de rotacin)
Para desarrollar las ecuaciones para el desequilibrio se define primero el concepto de
rigidez compleja. Se entiende como tal, a la amplitud que resultara en cualquiera de los
cojinetes debida a un desequilibrio unitario ubicado en la interseccin de la marca de
referencia giratoria (desfase nulo) y uno de los planos de correccin. Por tanto, es necesario
encontrar las rigideces complejas (AL, BL) y (AR, BR) debidas a un desequilibrio unitario
ubicado en la interseccin de la marca de referencia giratoria los planos L y R,
respectivamente. Conocidas las rigideces, y de acuerdo con los tres ensayos descritos
anteriormente, se podran escribir las siguientes de ecuaciones complejas:
(4.10)
Realizados los tres ensayos, las rigideces sern las nicas incgnitas en estas ecuaciones:
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(4.11)
Una vez determinadas las rigideces, y de acuerdo con la definicin de rigidez compleja, del
primer ensayo se tiene:
..(4.12)
(4.13)
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Figura 4.19.
De cualquier manera, los rotores flexibles pueden ser balanceados a velocidades bajas
utilizando mtodos especiales. Estos rotores se denominan cuasi rgidos o clase 2 (los
rotores rgidos son clase 1, y los realmente flexibles son clase 3).
Figura 4.20
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El balanceo secuencial o Procedimiento A establece que se deben balancear
dinmicamente los elementos rotantes luego de la adicin de no ms de dos componentes
principales. El balanceo debe hacerse solamente sobre los elementos agregados.
Correcciones menores de otros componentes pueden requerirse en el ajuste final con las
partes completamente ensambladas. La idea de este procedimiento es eliminar los momentos
internos en el ensamblado del rotor. Al ensamblar las partes sin balanceos intermedios el
resultado puede ser el que se ilustra, con la correspondiente flexin del rotor durante una
velocidad de servicio cercana a la crtica, que provocara un nuevo desequilibrio. Se busca
tambin poder realizar el balanceo sin necesidad de contar con una mquina que provea la
potencia necesaria para mover el rotor a ola velocidad de servicio.
Figura 4.21.
El rbol debera ser balanceado antes de comenzar el ensamblado de las piezas, ya que si no
se corre el riesgo de colocar una gran cantidad de masa innecesaria cerca de los apoyos,
como muestra la figura.
Figura 4.22.
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Lo mismo ocurre con los desequilibrios estticos del rbol:
Figura 4.23.
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BIBLIOGRAFA
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Csar Guerra, Miguel Carrola y Jose de J. Villalobos
FIME UANL.2005
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McGraw-Hill. Mxico.
3. Balanceo de ejes.
Andra Torroba.
U n i v e r s i d a d de B u e n o s A i r e s F a c u l t a d de I n g e n i e r a.
2003
FES-CUAUTITLN 101
Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.