Cinematica PDF

UNIVERSIDAD PBLICA DE NAVARRA
NAFARROAKO UNIBERTSITATE PUBLIKOA
DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA

ENERGTICA Y DE MATERIALES
INGENIERITZA MEKANIKOA, ENERGETIKOA ETA
MATERIALEEN SAILA
SNTESIS CINEMTICA Y DINMICA DE

MECANISMOS.
MANIPULADOR PARALELO 6-RKS
MEMORIA
que para optar al Grado de Doctor Ingeniero Industrial
presenta
ISIDRO ZABALZA VILLAVA
Dirigida por
Jos Manuel Jimnez Bascones y Jess Mara Pintor Borobia
Pamplona, diciembre de 1999

A la memoria de mi padre,
a mi madre, a mis hermanos y hermanas,
sin cuya ayuda no habra llegado hasta este punto.
Nire emazte Feli eta nire alaba Arantxa eta Iratxeri

hainbat ordu kendu dizuedanoi
tesi hau burutu ahal izateko.
AGRADECIMIENTOS
En primer lugar, a todos mis profesores desde los Estudios Primarios

hasta los Cursos de Doctorado.
En cuanto a la direccin de la tesis a: Alejo Avello Iturriagoitia, del

Departamento de Mecnica Aplicada de la Universidad de Navarra, por la
propuesta del tema y direccin inicial, Jos Gonzlez Vin, del Departamento
de Ingeniera Mecnica, Energtica y de Materiales de la Universidad Pblica
de Navarra por la direccin inicial de la tesis, Jos Manuel Jimnez Bascones,
del Departamento de Mecnica Aplicada de la Universidad de Navarra y Jess
Mara Pintor Borobia, del Departamento de Ingeniera Mecnica, Energtica y
de Materiales de la Universidad Pblica de Navarra, los que debido a un cambio
de organigrama y por mayor afinidad al tema, asumieron la direccin de la tesis
hasta estar concluida.
Al resto de profesores del Departamento de Ingeniera Mecnica,

Energtica y de Materiales de la Universidad Pblica de Navarra por su ayuda,
nimo y consejos sobre la tesis, a las Secretarias del Departamento por la
realizacin de los trabajos administrativos que la tesis conlleva, a los tcnicos
de laboratorio, especialmente a Iaki Calvo Elizazu, por la construccin de
prototipos.
Quiero mostrar mi agradecimiento tambin al Departamento de

Proyectos e Ingeniera Rural de la Universidad Pblica de Navarra y
especialmente a los profesores Jos Ramn Alfaro Lpez y Miguel ngel
Pascual Buisan por sugerirme y permitirme la utilizacin del programa CATIA
para la visualizacin del espacio de trabajo del manipulador, y al becario Iker
Echarri Carasatorre por su manejo del programa CATIA y la realizacin de
figuras.
Por la atencin que han tenido envindome sus artculos, algunos

incluso antes de ser publicados en las revistas, mi agradecimiento a los
profesores e investigadores J. ngeles (McGill University) Canad, R. Clavel
(cole Politechnique Fdrale de Lausanne) Suiza, C. L. Colins (California
Institute of Technology) USA, G. Danescu (Laboratoire de Mchanique
Applique de Besanon) Francia, A. Ferrand, M. Renaud y J. Catala
(Laboratoire dAnalyse et dArchitecture des Systemes, Toulouse) Francia, A.
Ghosal (Indian Institute of Science, Bangalore) India, M. Giordano y E. Benoit
(LMcA, Universite de Savoie) Francia, C. Gosselin y R. Ricard (Universit
Laval, Qubec) Canad, C. Innocenti (Universit degli Studi di Bologna) Italia,
L. Notash (Queens University Kingston) Canad, Y Takeda (Tokio Institute of
Technology) Japn, L. W. Tsai (University of Maryland) USA, V. Zamanov
(Technical University of Sofia) Bulgaria, D. Zlatanov, R. G. Fenton y B.
Benhabid (University of Toronto) Canad. Al resto de investigadores que
figuran en las referencias porque sus artculos han supuesto una gran ayuda para
el desarrollo de esta tesis.
Finalmente un agradecimiento muy especial a J. P. Merlet (INRIA,

Francia) por tener a disposicin pblica toda su contribucin al estudio de los
Robots Paralelos y las referencias de otros autores.
RESUMEN
Esta tesis se enmarca en el campo de la sntesis de mecanismos e
incluye un trabajo desarrollado en el campo de la optimizacin de mecanismos
planos y un estudio de las caractersticas cinemticas de un manipulador
paralelo, un mecanismo espacial formado por dos plataformas, una fija y otra
mvil con varios grados de libertad, unidas por varias cadenas cinemticas
sobre las que accionan los actuadores.
Despus de una introduccin contenida en el Captulo I, en el Captulo

II se realiza un estudio sobre el proceso de sntesis, desde la eleccin de
mecanismo, pasando por una sntesis de puntos de precisin y acabando con la
optimizacin dinmica, poniendo ejemplos por medio de mecanismos planos
(Anexos I y II).
Al intentar aplicar el proceso expuesto en el prrafo anterior a

mecanismos espaciales, se encuentran infinidad de mecanismos, con unas
caractersticas cinemticas y dinmicas propias de cada uno, lo que obliga a
analizarlas, para ver si el mecanismo resulta idneo para realizar el trabajo
deseado, antes de pasar al proceso de optimizacin.
Para realizar el estudio de las caractersticas cinemticas y dinmicas

de un mecanismo espacial, se toma el conjunto de manipuladores paralelos y, de
entre stos, el manipulador paralelo 6-RKS1.
En el Captulo III, se hace una aproximacin al estado del arte sobre

los manipuladores paralelos, y en particular a las caractersticas cinemticas de
los manipuladores 6-RKS conocidos.
El manipulador paralelo 6-RKS, debido a que las cadenas cinemticas

de unin de las plataformas se pueden considerar mecanismos de biela-
manivela, posee unas configuraciones de insensitividad de posicin de la
plataforma mvil, en las que la plataforma mvil permanece fija
independientemente del movimiento introducido por los actuadores. Entre estas
configuraciones hay algunas que son de insensitividad total y otras de
insensitividad parcial, dependiendo de si la plataforma mvil permanece fija al
introducir movimiento por todos los actuadores o por parte de ellos
respectivamente.
1
6-RKS - Manipulador paralelo, con las dos plataformas unidas por seis cadenas cinemticas,
conteniendo cada una: un par giratorio, una junta cardan y un par esfrico.
El Captulo IV comprende el estudio de las configuraciones de
insensitividad de posicin de la plataforma mvil. En un ejemplo numrico, se
determinan todas las configuraciones de insensitividad total para unas
determinadas dimensiones del manipulador.
Debido a las ventajas que ofrecen este tipo de configuraciones, en el

Captulo V se propone un mtodo para conseguir que varias posiciones
prefijadas de la plataforma mvil se consigan en configuracin de insensitividad
total. En dos ejemplos numricos, se determinan las dimensiones del
manipulador para lograr, respectivamente, dos y tres posiciones.
Finalmente, en el Captulo VI, se realiza un estudio para comprobar si

son alcanzables todas las configuraciones de insensitividad total, para unas
determinadas dimensiones del manipulador. Esta comprobacin se lleva a cabo
mediante el establecimiento de un proceso a seguir con una serie de reglas, que
tienen cierta similitud con las leyes de Grashof aplicables al cuadriltero
articulado.
NDICE
ndice
ii
Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS
NDICE
CAPTULO I - INTRODUCCIN
I.1 - Introduccin............................................................................................... 3
I.2 - Situacin actual de la sntesis de mecanismos........................................... 5
I.3 - Objetivos de la tesis................................................................................... 7
I.4 - Proceso seguido en la realizacin de la tesis............................................. 8
CAPTULO II - SNTESIS DE MECANISMOS
II.1 - Introduccin a la sntesis de mecanismos............................................... 15

II.2 - Mtodos clsicos de sntesis de mecanismos......................................... 18
II.3 - Mtodos actuales de sntesis de mecanismos......................................... 18
II.3.1 - Sntesis de tipo y de nmero o sntesis estructural...................... 19
II.3.1.1 - Ejemplo de sntesis estructural.......................................... 19
II.3.2 - Sntesis de generacin de trayectoria y de puntos de precisin... 22
II.3.2.1 - Ejemplo de sntesis de generacin de trayectoria............. 22
II.3.3 - Optimizacin dinmica................................................................ 25
II.3.3.1 - Estudio cinemtico............................................................ 25
II.3.3.2 - Estudio dinmico............................................................... 27
II.3.3.3 - Simulacin dinmica......................................................... 28
II.3.3.4 - Optimizacin del mecanismo............................................ 29
II.4 - Conclusiones........................................................................................... 31
CAPTULO III - MANIPULADORES PARALELOS
III.1 - Introduccin.......................................................................................... 35
III.2 - Manipuladores paralelos....................................................................... 36
III.2.1 - Manipuladores paralelos 6-RKS................................................ 40
II.2.1.1 - Caractersticas de los manipuladores paralelos 6-RKS.... 47
III.3 - Conclusiones.......................................................................................... 48
iii
ndice
CAPTULO IV - CONFIGURACIONES DE INSENSITIVIDAD
IV.1 - Introduccin.......................................................................................... 51
IV.2 - CIP y CIN en mecanismos espaciales................................................... 54
IV.2.1 - CIP y CIN en manipuladores paralelos...................................... 55
IV.2.1.1 - CIP y CIN en manipuladores paralelos 6-RKS............... 57
IV.3 - CIP en manipuladores paralelos 6-RKS................................................ 58
IV.3.1 - Configuraciones de insensitividad total y parcial....................... 61
IV.3.2 - Determinacin de las 64 CIP del manipulador 6-RKS............... 66
IV.3.3 - Comprobacin de las 64 configuraciones logradas.................... 70
IV.4 - Ejemplo numrico................................................................................. 72
IV.4.1 - Clculo de la primera configuracin de insensitividad.............. 74
IV.4.1.1 - Resolucin del sistema.................................................... 75
IV.4.1.2 - Solucin........................................................................... 75
IV.4.2 - Clculo de las CIP...................................................................... 76
IV.4.3 - Clculo de velocidades............................................................... 88
IV.4.3.1 - Comprobacin de las CIP................................................ 89
IV.5 - Conclusiones......................................................................................... 90
CAPTULO V - SNTESIS DE UN MANIPULADOR 6-RKS
V.1 - Introduccin............................................................................................ 95
V.2 - Posiciones predeterminadas en CIP........................................................ 96
V.2.1 - Una posicin predetermina en CIP.............................................. 98
V.2.2 - Dos posiciones predeterminadas en CIP...................................... 100
V.2.2.1 - Formas de obtener dos posiciones en CIP........................ 101
V.2.3 - Tres posiciones predeterminadas en CIP..................................... 103
V.2.3.1 - Formas de obtener tres posiciones en CIP........................ 105
V.2.4 - Cuatro posiciones predeterminadas en CIP................................. 106
V.2.4.1 - Formas de obtener cuatro posiciones en CIP................... 106
V.3 - Ejemplo numrico para dos CIP............................................................ 107
V.3.1 - Introduccin de datos.................................................................. 108
V.3.2 - Condiciones de restriccin.......................................................... 110
V.3.3 - Resolucin del sistema................................................................ 113
V.3.4 - Soluciones.................................................................................... 114
V.3.5 - Conclusiones de la sntesis para dos CIP..................................... 122
V.4 - Ejemplo numrico para tres CIP............................................................ 123
V.4.1 - Introduccin de datos.................................................................. 123
V.4.2 - Condiciones de restriccin.......................................................... 126
V.4.3 - Resolucin del sistema................................................................ 130
V.4.4 - Soluciones................................................................................... 131
V.5 - Conclusiones.......................................................................................... 132
iv
CAPTULO VI - COMPROBACIN DEL GIRO

DE MANIVELAS
VI.1 - Introduccin.......................................................................................... 137

VI.2 - Situacin actual.................................................................................... 137
VI.3 - Proceso a seguir.................................................................................... 138
VI.3.1 - Dimensiones previas.................................................................. 138
VI.3.2 - Comprobacin de la longitud de las bielas................................ 140
VI.3.2.1 - Comprobacin de la longitud de las bielas "2" y "3"..... 141
VI.3.2.4 - Conclusiones sobre las longitudes de las bielas............. 150
VI.3.3 - Dimensiones de las aristas de la plataforma mvil.................... 151
VI.3.3.1 - Comprobacin de la longitud de la arista "A12"............. 152
VI.3.3.2 - Distancias de los puntos "123" y "161" analticamente.. 153
VI.3.3.3 - Distancias de los puntos "123" y "161"
por el mtodo numrico de Newton-Raphson............... 157
VI.3.3.4 - Distancias de los puntos "123" y "161" grficamente.... 158
VI.3.3.5 - Distancias entre los puntos "123" y "145"
y entre los puntos "145" y "161"................................... 170
VI.3.3.6 - Conclusiones sobre la longitud de una arista.................. 170
VI.3.4 - Dimensiones de la plataforma mvil......................................... 171
VI.4 - Conclusiones........................................................................................ 174
CONCLUSIONES GENERALES
C.1 - Sntesis de mecanismos......................................................................... 179

C.2 - Manipuladores Paralelos........................................................................ 179
C.3 - Configuraciones de insensitividad de posicin...................................... 179
C.4 - Sntesis de un manipulador paralelo 6-RKS.......................................... 181
C.5 - Comprobacin del giro de las manivelas............................................... 181
LNEAS DE INVESTIGACIN ABIERTAS
L.1 - Sntesis de un manipulador paralelo 6-RKS........................................... 187

L.2 - Dimensiones del manipulador................................................................ 187
L.3 - Espacio de trabajo................................................................................... 187
L.4 - Configuraciones de incertidumbre......................................................... 188
L.5 - Dinmica del manipulador..................................................................... 188
L.6 - Optimizacin del manipulador............................................................... 188
v
ndice
ANEXO I.- SINTESIS DE PUNTOS DE PRECISIN
AI.1 - Ejemplo numrico................................................................................ 191

AI.1.1 - Introduccin de datos................................................................ 191
AI.1.2 - Condiciones de restriccin........................................................ 192
AI.1.3 - Resolucin del sistema.............................................................. 193
AI.1.4 - Solucin..................................................................................... 194
ANEXO II - OPTIMIZACIN DE UN CUADRILTERO

ARTICULADO
AII.1 - Ejemplo numrico............................................................................... 197

AII.1.1 - Datos del mecanismo............................................................... 198
AII.1.2 - Estudio cinemtico................................................................... 200
AII.1.2.1 - Clculo de posicin....................................................... 201
AII.1.2.2 - Clculo de velocidades.................................................. 202
AII.1.2.3 - Clculo de aceleraciones............................................... 203
AII.1.3 - Clculo dinmico..................................................................... 205
AII.1.3.1 - Simulacin dinmica.................................................... 207
AII.1.4 - Clculo de sensibilidad cinemtica.......................................... 209
AII.1.4.1 - Sensibilidad de posicin................................................ 209
AII.1.4.2 - Sensibilidad de velocidades.......................................... 211
AII.1.4.3 - Sensibilidad de aceleraciones........................................ 213
AII.1.5 - Clculo de sensibilidad dinmica............................................. 215
AII.2 - Resolucin del ejemplo numrico....................................................... 220
AII.2.1 - Longitudes de los eslabones..................................................... 221
AII.2.2 - Simulacin dinmica................................................................ 224
AII.2.3 - Resultados................................................................................ 225
AII.2.4 - Diagramas del par motor.......................................................... 226
AII.3 - Conclusiones....................................................................................... 227
REFERENCIAS
Referencias..................................................................................................... 231
vi
NOMENCLATURA
Nomenclatura
viii
NOMENCLATURA
Apq......... Longitud del lado de la plataforma mvil entre las bielas "p" y "q",
para pq = [12, 34, 56].
b.............. Vector de variables de diseo.
T
b ........... Vector "b" traspuesto.
CIN......... Configuracin de incertidumbre de posicin.
CIP.......... Configuracin de insensitividad de posicin total.
CIP-1...... Configuracin de insensitividad de posicin para una cadena
cinemtica.
CIP-2...... Configuracin de insensitividad de posicin para dos cadenas
cinemticas.
CIP-3...... Configuracin de insensitividad de posicin para tres cadenas
cinemticas.
CIP-4...... Configuracin de insensitividad de posicin para cuatro cadenas
cinemticas.
CIP-5...... Configuracin de insensitividad de posicin para cinco cadenas
cinemticas.
CIP-6...... Configuracin de insensitividad de posicin total (CIP).
Di-j.......... Distancia entre los puntos "i" y "j".
Dmax...... Distancia mxima entre dos puntos.
Dm1........ Distancia mxima o mnima relativa "1" entre dos puntos.
Dm2........ Distancia mxima o mnima relativa "2" entre dos puntos.
Dmc........ Distancia mxima o mnima entre dos puntos con las bielas
cruzadas.
Dmin....... Distancia mnima entre dos puntos.
(Dmax)max.. Mximo de las distancias mximas entre dos puntos.
(Dmin)max.. Mximo de las distancias mnimas entre dos puntos.
(Dmax)min.. Mnimo de las distancias mximas entre dos puntos.
(Dmin)min.. Mnimo de las distancias mnimas entre dos puntos.
Ei............ Descentramiento del actuador "i" respecto de los ejes de simetra del
tringulo formado por los ejes de los actuadores.
K............ Junta cardan.
Li............ Longitud del eslabn o de la biela "i".
M............ Matriz de masas referida a las coordenadas naturales.
M............ Par del motor elctrico.
M b ......... Sensibilidad de la matriz de masas respecto de las variables de
diseo.
PI............ Posicin de insensitividad.
Q............ Vector de fuerzas exteriores.
ix
Nomenclatura
Qt............ Relacin de tiempos de las carreras de ida y retorno.

Q q .......... Derivada de las fuerzas exteriores respecto de las coordenadas
naturales.
Q b .......... Sensibilidad de las fuerzas exteriores respecto de las variables de
diseo.
Qq& .......... Derivada de las fuerzas exteriores respecto de las velocidades.
q............. Vector de coordenadas naturales (vector de posicin de los puntos de
referencia).
qi............. Vector de posicin en la iteracin "i".
qi+1.......... Vector de posicin en la iteracin "i+1".
T
q .......... Vector "q" traspuesto.
q& ............ Vector de velocidades de los puntos de referencia.
&q& ............ Vector de aceleraciones de los puntos de referencia.
q b ........... Sensibilidad del vector de posicin respecto de las variables de
diseo.
q& b .......... Sensibilidad de las velocidades respecto de las variables de diseo.
&q&b .......... Sensibilidad de las aceleraciones respecto de las variables de diseo.
R............. Par giratorio.
Ri............ Longitud de la manivela "i".
R2............ Resistencia del rotor del motor elctrico.
S............. Par esfrico.
S............. Deslizamiento del campo magntico del motor elctrico
V............. Velocidad de un punto.
X2........... Reactancia del rotor del motor elctrico.
X & ........... Componente "X" de la velocidad de un punto.
Y & ........... Componente "Y" de la velocidad de un punto.
Z& ........... Componente "Z" de la velocidad de un punto.
X&& ........... Componente "X" de la aceleracin de un punto.
Y&& ........... Componente "Y" de la aceleracin de un punto.
&& ...........
Z Componente "Z" de la aceleracin de un punto.
........... Coeficiente de la correccin de Baungarte.
........... ngulo entre las dos posiciones del eslabn acoplador en
configuracin de insensitividad.
i .......... Aceleracin angular de la manivela "i".
............ Coeficiente de la correccin de Baungarte.
i ........... ngulo del eslabn o de la manivela "i".
........... Vector de multiplicadores de Lagrange.
x
b .......... Sensibilidad de los multiplicadores de Lagrange respecto de las

variables de diseo.
............. Ecuacin de restriccin.
........... Sistema de ecuaciones de restriccin.
& ........... Derivada implcita2 de " " respecto de "t".
&& ........... Derivada segunda implcita de " " respecto de "t".
q ......... Matriz jacobiana de las condiciones de restriccin respecto de "q".
Tq ......... Matriz jacobiana traspuesta.
& q .......... Derivada implcita de " q " respecto de "t".
&& q .......... Derivada segunda implcita de " q " respecto de "t".
& qq ........ Derivada implcita de " qq " respecto de "t".
qq ........ Derivada segunda de " " respecto de las coordenadas naturales.

Tqq ........ Matriz " qq " traspuesta.
qb ........ Derivada de la matriz Jacobiana respecto de las variables de diseo.
Tqb ........ Matriz " qb " traspuesta.
& qb ........ Derivada implcita de " qb " respecto de "t".
b .......... Derivada de " " respecto de las variables de diseo.

& b ..........
Derivada implcita de " b " respecto de "t".
&& b ..........
Derivada segunda implcita de " b " respecto de "t".
t .......... Derivada explcita3 de las condiciones de restriccin respecto "t".
& t ..........
Derivada implcita de " t " respecto de "t".
tq ......... Derivada de " t " respecto de las coordenadas naturales.
tb ......... Derivada de " t " respecto de las variables de diseo.
& tq .........
Derivada implcita de " tq " respecto de "t".
i .......... Velocidad angular de la manivela "i".
0i............ Punto del eje del actuador "i", en la base de la perpendicular trazada
a dicho eje desde el punto "1i".
1i............ Centro de la articulacin cardan del extremo de la manivela del
actuador "i".
1jk.......... Centro de la rtula de la plataforma mvil donde se unen las bielas
"j" y "k", para jk = [23, 45, 61].
6-RKS..... Seis cadenas cinemticas con pares "R", "K" y "S".
2
Derivada implcita quiere decir que se derivan respecto de "t" todos los trminos que dependen
del tiempo.
3
Derivada explcita quiere decir que se derivan respecto de "t" solamente los trminos en los que
aparece la variable "t".
xi
Nomenclatura
xii
CAPTULO I
INTRODUCCIN
Introduccin
2
CAPTULO I - INTRODUCCIN
I.1 INTRODUCCIN
Esta tesis se enmarca, dentro de la mecnica, en el campo de la

sntesis de mecanismos.
Segn Reuleaux una mquina se puede considerar como "una

combinacin de cuerpos resistentes de tal manera que, por medio de ellos,
las fuerzas mecnicas de la naturaleza se pueden encauzar para realizar un
trabajo acompaado de movimientos determinados". Y un mecanismo se
puede considerar como "una combinacin de cuerpos resistentes conectados
por medio de articulaciones para formar una cadena cinemtica cerrada
con un eslabn fijo y cuyo propsito es transformar el movimiento".
En el diseo de una mquina pueden intervenir muchos campos de la

ciencia como por ejemplo la mecnica, la termodinmica, la mecnica de
fluidos o la ciencia de materiales, y se deben tener en cuenta aspectos como el
econmico, el esttico, ..... No obstante, de todos los estudios que se deben de
realizar en el diseo de una mquina, el estudio mecnico es de primordial
importancia, ya que la mecnica es la ciencia que relaciona la geometra, las
fuerzas y los desplazamientos, factores que determinan el funcionamiento de la
mquina. En el diseo de los mecanismos, el estudio mecnico ser uno de los
ms importantes ya que, segn la definicin de mecanismo, el objetivo de stos
es transformar el movimiento y el anlisis del movimiento lo realiza la
mecnica.
Al principio de la revolucin industrial, el trabajo de los animales y el

trabajo ms pesado del hombre fue sustituido por el de las mquinas. Poco a
poco, se ha ido sustituyendo el trabajo fsico del hombre y, actualmente, con la
reconversin industrial, se est sustituyendo por el de las mquinas, incluso el
trabajo ms cualificado realizado por hombre.
De lo expuesto anteriormente, se deduce la importancia del "Diseo

de Mquinas" para que stas sean capaces de realizar los trabajos ms
complejos, a gran velocidad, con seguridad para las personas y bienes que estn
a su alrededor, y con unos costes competitivos.
El diseo global de una mquina comienza por el diseo particular de

los mecanismos que la componen; ya que los movimientos necesarios en la
3
Introduccin
mquina se consiguen por medio de diferentes mecanismos y, por lo tanto,

desde el punto de vista mecnico, las mquinas se pueden considerar formadas
por la combinacin de varios mecanismos.
En muchas mquinas, la energa se introduce por medio del

movimiento giratorio de un motor elctrico o trmico y su objetivo es generar
unos movimientos que no son giratorios, o si lo son, son ms rpidos o ms
lentos que el movimiento de entrada. Estos cambios entre el movimiento de
entrada y el de salida se consiguen por medio de mecanismos.
Otras mquinas, como por ejemplo los motores de combustin interna

alternativos, aprovechan la energa que el combustible suministra al pistn, que
realiza un movimiento rectilneo alternativo. Como el movimiento ms
fcilmente aprovechable a la salida de un motor es el giratorio, se necesita el
mecanismo pistn-biela-manivela para hacer la conversin del movimiento
alternativo en giratorio.
Por lo visto en los prrafos anteriores, se deduce que es muy

importante hacer un buen diseo de mecanismos para realizar un buen diseo
mecnico de mquinas.
El diseo de un mecanismo en particular, o de una mquina en

general, consta de dos partes diferenciadas: "Sntesis" y "Anlisis".
La sntesis consiste en establecer a priori los tamaos, formas,

composicin de materiales y disposicin de las piezas, del tal modo que el
mecanismo o mquina resultante desempee el trabajo deseado.
Mediante el anlisis se hace un estudio sobre un mecanismo o

mquina previamente sintetizada, para determinar si los movimientos que
realiza (trayectorias, velocidades y aceleraciones) son los deseados, y si los
esfuerzos que aparecen en los diferentes puntos de las piezas son menores que
los esfuerzos que son capaces de soportar.
La sntesis requiere imaginacin, creatividad, sentido comn y

experiencia. En cambio, en el anlisis se necesitan una serie de conocimientos
de mecnica para determinar si el mecanismo o mquina sintetizado realiza los
movimientos prescritos, y si es suficientemente resistente como para soportar
los esfuerzos a que se ver sometido. No obstante, el trabajo de anlisis puede
resultar muy complejo; por ejemplo, cuando se trata de determinar el
movimiento de un mecanismo sometido a unas fuerzas exteriores.
4
En el diseo de un mecanismo o mquina, el proceso habitual es el

siguiente: En primer lugar, se sintetiza el mecanismo o mquina, normalmente
de forma aproximada. Posteriormente, se realiza el anlisis. Por regla general, el
mecanismo o mquina sintetizada no suele realizar perfectamente el
movimiento prescrito, o est mal dimensionado en cuanto a resistencia. Por ello,
se hace necesario variar el diseo, y volver a realizar el anlisis, en un proceso
iterativo hasta comprobar que el mecanismo o mquina realiza el movimiento
deseado, y sus piezas estn dimensionadas de forma que sern capaces de
soportar los esfuerzos a que vayan a estar sometidas.
Hasta hace aproximadamente 40 aos, el proceso indicado en el

prrafo anterior se haca manualmente y, normalmente, no se tena en cuenta si
la solucin obtenida era la ptima. En muchos casos, las mquinas y
mecanismos se iban optimizando gracias a la experiencia adquirida con los
resultados reales de otras mquinas construidas anteriormente. En las ltimas
dcadas, con el desarrollo de la informtica, el proceso iterativo se ha realizado
por medio de ordenadores, que reducen el tiempo de clculo y permiten aadir
la optimizacin de las diferentes soluciones posibles; algo impensable realizar
manualmente, para problemas ligeramente complicados, por lo tedioso y
costoso en tiempo que resultaba.
I.2 - SITUACIN ACTUAL DE LA SNTESIS DE MECANISMOS
En la actualidad, al realizar la sntesis de mecanismos, se debe

conseguir que sta sea ptima bajo algn punto de vista preestablecido por el
diseador.
Para conseguir un diseo ptimo, ste se divide en dos grandes

bloques, tal como se ha visto en el apartado anterior: Eleccin del tipo de
mecanismo y optimizacin del mismo.
Para la eleccin del tipo, es necesario conocer las caractersticas

cinemticas y dinmicas de muchos mecanismos, cuantos ms mejor, y as
poder hacer la eleccin de uno, entre los que sean capaces de desarrollar el
trabajo deseado.
El punto de vista mecnico bajo el que se suelen optimizar los

mecanismos puede depender de la cinemtica del mecanismo (posiciones,
velocidades y aceleraciones) y de la dinmica (fuerzas y momentos).
Hoy en da, en la sntesis de mecanismos se est trabajando, por un

lado, en el desarrollo de nuevos mecanismos, estudiando sus caractersticas
5
Introduccin
cinemticas y dinmicas y, por otro lado, en la optimizacin de los mecanismos

ya desarrollados.
Esta tesis incluye un trabajo desarrollado en el campo de la

optimizacin de mecanismos planos y un estudio de las caractersticas
cinemticas de un manipulador paralelo, un mecanismo espacial formado por
dos plataformas, una fija y otra mvil con varios grados de libertad, unidas por
varias cadenas cinemticas, en paralelo, sobre las que accionan los actuadores
(Fig. I-1).
Fig. I-1 Manipulador paralelo
6
I.3 - OBJETIVOS DE LA TESIS
El objetivo ideal de una tesis de sntesis de mecanismos, es desarrollar

un mtodo que permita realizar el diseo ptimo, tanto de mecanismos planos
como espaciales.
En esta tesis se describe un proceso para llevar a cabo la sntesis de

mecanismos, desde la eleccin del tipo de mecanismo hasta la optimizacin
cinemtica y dinmica del mismo, poniendo ejemplos de los pasos seguidos en
el proceso, por medio de mecanismos planos.
El proceso a seguir con mecanismos espaciales sera el mismo que

para mecanismos planos; pero debido a las diversas caractersticas cinemticas
y dinmicas de los innumerables tipos que existen o que se pueden disear,
aunque el objetivo final sera la sntesis ptima, slo se estudiarn algunas
caractersticas cinemticas de un determinado tipo de mecanismo espacial, el
manipulador paralelo 6-RKS propuesto por Hunt en 1983 [HUN. 83].
Se estudiarn, en primer lugar, las caractersticas cinemticas y

dinmicas propias de los Manipuladores Paralelos 6-RKS, para disponer de una
informacin que permita la sntesis estructural o eleccin del mecanismo para
un trabajo para el que sea idneo.
Entre las caractersticas cinemticas de estos manipuladores se

encuentran las "configuraciones de insensitividad de posicin de la plataforma
mvil". Se analizarn estas configuraciones y se introducir el concepto de su
utilidad, pues no se conoce ningn trabajo anterior que lo haga. La mayora de
investigadores que han estudiado configuraciones singulares lo han hecho con el
objeto de eliminarlas del espacio de trabajo. A continuacin se determinar el
nmero de configuraciones de este tipo que puede alcanzar el manipulador y un
mtodo para localizarlas.
Se propondr un mtodo para conseguir que varias posiciones

predeterminadas de la plataforma mvil se alcancen estando el mecanismo en
configuracin de insensitividad total.
Se propondr un proceso a seguir con unas reglas, con cierta similitud

a las leyes de Grashof, que permita comprobar si todas las manivelas del
manipulador pueden dar vueltas completas y as conseguir todas las
configuraciones de insensitividad de posicin posibles.
7
Introduccin
I.4 - PROCESO SEGUIDO EN LA REALIZACIN DE LA TESIS
Esta tesis se inici con el objetivo general de realizar "sntesis

cinemticas y dinmicas de mecanismos asistidas por computador".
Para realizar la sntesis se sigui un proceso basado en algunos

mtodos propuestos por Garca de Jaln J. y Bayo E. [GAR. 94]. Por ejemplo:
- Utilizacin de coordenadas naturales para determinar la posicin del

mecanismo. Con estas coordenadas se definen puntos caractersticos como
los pares cinemticos.
- Planteamiento de condiciones de restriccin entre los puntos definidos por

las coordenadas naturales, como distancias fijas entre puntos o ngulos
constantes entre determinadas direcciones.
- Clculo de las posiciones de los puntos del mecanismo, definidos por las
coordenadas naturales, por el mtodo iterativo de Newton-Raphson de
linealizacin de las condiciones de restriccin.
- Clculo de velocidades y aceleraciones por derivacin de las condiciones de

restriccin respecto del tiempo.
- Simulacin cinemtica a partir de unas posiciones, velocidades y

aceleraciones dadas.
- Planteamiento de las ecuaciones de la dinmica con las aceleraciones de los

puntos definidos por las coordenadas naturales, lo que obliga a introducir la
matriz de masa y los multiplicadores de Lagrange.
- Simulacin dinmica por integracin numrica, a partir de unas posiciones y

velocidades iniciales, resolviendo en cada paso las ecuaciones dinmicas del
mecanismo.
- Aplicacin del mtodo de Baumgarte durante la simulacin dinmica para

garantizar la convergencia de la integracin numrica.
- Anlisis de sensibilidades cinemtica y dinmica, con el objeto de

determinar las sensibilidades de posiciones, velocidades, aceleraciones,
masas, multiplicadores y fuerzas exteriores respecto de las variables de
diseo.
8
- Planteamiento de una funcin objetivo dependiente de la cinemtica y

dinmica del mecanismo, clculo de sus sensibilidades respecto de las
variables de diseo y variacin de stas, en el sentido indicado por la
sensibilidad correspondiente, hasta minimizar o maximizar la funcin.
Siguiendo los pasos expuestos, se realizaron programas en Qbasic

Visual-Basic y Matlab para el clculo cinemtico y dinmico de cuadrilteros
articulados, levas y mecanismos de Whitworth.
En el clculo cinemtico se determinaron posiciones, velocidades y

aceleraciones de los puntos definidos por las coordenadas naturales y se
realizaron simulaciones cinemticas en el tiempo a partir de la posicin,
velocidad y aceleracin del eslabn de entrada. Tambin se realiz un programa
para sntesis de puntos de precisin, haciendo que un punto del eslabn
acoplador de un cuadriltero articulado alcance cinco posiciones
predeterminadas.
En dinmica, los programas resuelven tanto los problemas inversos,

en los que se determinan las fuerzas a partir de una cinemtica dada, como los
problemas directos en los que se determinan las aceleraciones a partir de unas
fuerzas exteriores dadas. En dinmica directa, tambin realizan la simulacin en
el tiempo a partir de unas posiciones y velocidades dadas por medio de
integracin numrica con correccin de Baungarte.
En Matlab, se realizaron programas de optimizacin de cuadrilteros

articulados y mecanismos de Whitworth, tomando como funcin objetivo la
minimizacin del par motor mximo, de un motor asncrono que impulse al
mecanismo, durante una revolucin de la manivela. La optimizacin se realiz
determinando la sensibilidad del par motor respecto de las variables de diseo,
variando stas paso a paso en el sentido indicado por la sensibilidad hasta que la
sensibilidad fuese cero.
Una vez seguido el proceso de sntesis cinemtica y optimizacin

dinmica, resolviendo ejemplos de mecanismos planos, el objetivo era aplicar la
misma teora para mecanismos espaciales.
De mecanismos espaciales hay tal variedad, con unas caractersticas

cinemticas propias de cada uno, que hizo que el estudio se centrase en los
manipuladores paralelos. Estos mecanismos estn formados por una plataforma
fija y otra mvil unidas por medio de varias cadenas cinemticas en paralelo
sobre las que accionan los actuadores.
9
Introduccin
En la bibliografa referente a manipuladores paralelos se da gran

importancia a las caractersticas cinemticas:
- Cinemtica directa o determinacin de la posicin de la plataforma mvil a

partir de las posiciones de los actuadores.
- Cinemtica inversa o determinacin de las posiciones de los actuadores a
partir de la posicin de la plataforma mvil.
- Configuraciones singulares, posiciones del mecanismo en las que la
plataforma mvil pierde o gana algn grado de libertad.
- Espacio de trabajo o posiciones que puede llegar a alcanzar la plataforma
mvil.
Una vez realizado el estudio de las caractersticas cinemticas

anteriores, se inicia el estudio dinmico del manipulador.
Al realizar un repaso sobre diferentes tipos de manipuladores

paralelos y sus caractersticas cinemticas, se centr la atencin en el
manipulador paralelo 6-RKS propuesto por Hunt en 1983. Este manipulador
est formado por una plataforma fija sobre la que estn fijados seis actuadores
giratorios (R) y una plataforma mvil triangular. Esta plataforma est unida a
los actuadores por seis cadenas cinemticas, cada una formada por una manivela
y una biela unidas por una junta cardan (K). A cada vrtice de la plataforma
mvil se unen dos bielas por medio de juntas esfricas (S).
Como en este manipulador las plataformas estn unidas con cadenas

cinemticas de manivela biela se pens que, de forma similar a los mecanismos
planos de piston-biela-manivela y manivela-oscilador tienen configuraciones de
insensitividad (puntos muertos o posiciones de volquete), en los que la
velocidad del eslabn de salida es nula independientemente de la del de entrada,
ellos deberan tener tambin configuraciones de insensitividad, en las que las
velocidades de los puntos de la plataforma mvil fuesen nulas
independientemente de las de los actuadores.
En las configuraciones de insensitividad, la posicin del eslabn de

salida es de gran precisin, ya que pequeos errores en las posiciones de los
eslabones de entrada no le afectan. Adems, al pasar de una de estas
configuraciones a otra, tanto la velocidad inicial como la final de los puntos del
eslabn de salida son nulas, con la consiguiente ventaja dinmica que esto
representa.
En estas configuraciones, los pares a aplicar a los actuadores para

equilibrar a las fuerzas y momentos que actan sobre la plataforma mvil son
10
nulos. Ello es debido a que las lneas de accin de las fuerzas que actan en los
extremos de las manivelas cortan a los ejes de sus actuadores correspondientes.
Viendo la utilidad de las configuraciones de insensitividad, por

ejemplo de cara a posicionar piezas a mecanizar, se desarroll un mtodo para
su localizacin sistemtica, comprobndose a continuacin que las
configuraciones alcanzadas son realmente de insensitividad.
A continuacin, y de forma similar a la sntesis de puntos de precisin

en mecanismos planos, se estudi la sntesis de manipuladores con el fin de
lograr que varias posiciones de la plataforma mvil preestablecidas se
consiguiesen estando el mecanismo en configuracin de insensitividad.
Finalmente, con el fin de comprobar que todas las configuraciones de

insensitividad con alcanzables, se estudi un proceso con unas reglas a seguir
tipo leyes de Grashof.
11
Introduccin
12
CAPTULO II
SNTESIS DE MECANISMOS
Sntesis de Mecanismos
14
CAPTULO II - SNTESIS DE MECANISMOS
II.1 INTRODUCCIN A LA SNTESIS DE MECANISMOS
La sntesis de mecanismos ms o menos complicados, se ha venido

utilizando desde la ms remota antigedad. A continuacin, segn la
clasificacin de J. Nieto [NIE. 78], se expone una relacin de los diferentes
tipos de sntesis de mecanismos que se han ido utilizando.
- Sntesis de tipo o de Reuleaux
Trata de determinar la tipologa de los eslabones a utilizar (barras,

levas, engranajes, etc.) y pares que los unen, en funcin de los criterios de
equivalencia, idoneidad y de diversas cualidades de los mecanismos a
conseguir.
- Sntesis de nmero o de Grubbler
Estudia los grados de libertad de la cadena cinemtica, inversiones,

isomorfismos, posibles configuraciones de un nmero de barras dado, de
movilidad dada, etc.
Las dos sntesis anteriores unidas se conocen como sntesis

estructural.
- Sntesis dimensional
Una vez realizada las sntesis de tipo y de nmero, se inicia la sntesis

dimensional, de la que se puede hacer la clasificacin siguiente:
- Sntesis dimensional o de Burmester
Aunque en principio se asignaba esta denominacin a los trabajos

tendentes a obtener las dimensiones de las barras de un mecanismo, actualmente
se reserva a las sntesis geomtrico-planas que elabor Burmester.
15
- Sntesis de generacin de funciones o de coordinacin de barra
El objetivo se plantea como una relacin entre varias posiciones de

eslabones de entrada y salida. Se suele referir a un nmero finito de posiciones.
- Sntesis de generacin de trayectorias
Trata de situar algn o algunos puntos de los eslabones de un

mecanismo a lo largo de una trayectoria.
- Sntesis de puntos de precisin
En esta sntesis se pretende que se cumplan las exigencias de diseo

en unos puntos determinados. Se puede considerar una variante del anterior.
- Sntesis de guiado de cuerpo rgido
El problema se plantea no como obtencin de una serie de puntos,

sino como situacin y orientacin de uno de los eslabones del mecanismo.
- Sntesis de Chebyshev
Se mide la desviacin entre la funcin generada por el mecanismo y la

perseguida a travs de los polinomios de Chebyshev.
- Sntesis por tanteo grfico o mtodo "overlay"
Consiste en la bsqueda de la solucin mediante procesos de tanteo

que se ayudan de elementos auxiliares como grficos. No comporta clculo pero
su convergencia es dudosa. Su principal ventaja es la sencillez.
- Sntesis cinemticas
En este tipo de sntesis, se incluyen exigencias de tipo cinemtico,

como posicin, valores de velocidades y aceleraciones. A este tipo de sntesis
perteneceran todas las citadas anteriormente.
16
- Sntesis analticas, grficas, grafo-analticas
Se clasifica la sntesis segn la herramienta de clculo utilizada sea

analtica, grfica o una mezcla de ambas.
- Sntesis planas y espaciales
Segn sea el mbito del movimiento del mecanismo al que se aplica la

sntesis en el plano o en el espacio.
- Sntesis exactas
Este tipo de sntesis supone la existencia de, al menos, una solucin

que haga posible el cumplimiento de todas las exigencias de diseo.
- Sntesis aproximadas
Cuando, a diferencia del caso anterior, no se dispone de una solucin

que cumpla todas las exigencias de diseo, se trata de aproximar en lo posible
los resultados a los objetivos propuestos.
- Sntesis ptima
Cuando en la sntesis exacta se tiene varias o infinitas soluciones o en

la sntesis aproximada no se tiene ninguna solucin exacta, se puede, desde
algn punto de vista, fijar una funcin objetivo que en la sntesis ptima se
puede minimizar o maximizar utilizando tcnicas de optimizacin.
- Optimizacin dinmica
Reciben este nombre las sntesis en las que se engloban objetivos

dinmicos como minimizacin de fuerzas de inercia, de fuerzas de restriccin,
pares motores, etc.
17
II.2 - MTODOS CLSICOS DE SNTESIS DE MECANISMOS
Tradicionalmente los problemas considerados por la sntesis

cinemtica, y que estn estrechamente relacionados entre s en todo el proceso
de diseo del nuevo mecanismo, son clasificados en tres categoras. La primera
categora incluye aquellas consideraciones que conciernen a la seleccin del
tipo de mecanismo que mejor cumple con los requerimientos del diseo.
Actualmente, se denomina "Sntesis de Tipo" y es el primer paso que se debe
dar para iniciar el anlisis. El objetivo es determinar la clase de eslabones o
unidades constructivas a emplear: cuerpos, juntas, levas, engranajes, etc.
El segundo nivel o categora se conoce como "Sntesis de Nmero".

Dado un mecanismo particular, este tipo de sntesis trata de determinar el
nmero de cuerpos y el ms apropiado nmero y clase de juntas cinemticas
que el mecanismo debe incluir para obtener un nmero dado de grados de
libertad.
La ltima categora trata de seleccionar los valores ms apropiados

para los parmetros geomtricos y dimensiones del mecanismo con el fin de
cumplir los requerimientos impuestos por el diseador, o al menos ser
considerado como diseo ptimo desde algn punto de vista. Esta categora se
llama normalmente "Sntesis Dimensional".
Entre las tres categoras citadas, la resolucin de los problemas de

sntesis de tipo y de nmero depende mucho de la experiencia del diseador y
resulta difcil desarrollar un algoritmo para resolverlos. En cambio, en la
sntesis dimensional es ms fcil utilizar mtodos grficos o analticos para
resolver el problema.
En general, los problemas tratados por la sntesis dimensional se

agrupan en tres familias diferentes: sntesis de generacin de funciones, sntesis
de generacin de trayectorias y sntesis de guiado de cuerpo rgido.
II.3 - MTODOS ACTUALES DE SNTESIS DE MECANISMOS
En la actualidad los mtodos de sntesis clsicos han sido

complementados con la optimizacin de las sntesis cinemtica y la
optimizacin dinmica. Adems, ha aumentado el nmero de mecanismos
desarrollados y el conocimiento de sus caractersticas cinemticas y dinmicas,
por lo que han aumentado las posibilidades de cara a la eleccin del mecanismo.
18
A continuacin se exponen a modo de ejemplo tres tipos de sntesis

actuales:
- Estructural.
- De puntos de precisin.
- Dinmica ptima.
II.3.1 - Sntesis de tipo y de nmero o sntesis estructural
La sntesis de tipo y de nmero conjuntas, o sntesis estructural

consiste en elegir un tipo de mecanismo para realizar un determinado trabajo.
Para poder realizar esta eleccin se deben conocer todas las

caractersticas cinemticas y dinmicas de un gran nmero de mecanismos
articulados, levas, engranajes....; y dentro de estos grupos, las diferentes
caractersticas que pueden tener segn sean sus dimensiones. Por ejemplo, un
mecanismo articulado puede: ser manivela oscilador, tener puntos lmite, ser de
retorno rpido, etc.
II.3.1.1 - Ejemplo de sntesis estructural
Se desea conseguir un movimiento giratorio oscilante, que se

aproxime a los extremos de la oscilacin con velocidad angular decreciente, a
partir de un movimiento de entrada giratorio de velocidad angular constante.
Para conseguir el tipo de movimiento deseado se puede intentar

disear un mecanismo totalmente nuevo, aunque eso no es lo ms habitual,
normalmente se estudian las caractersticas cinemticas de mecanismos ya
existentes, y en la mayora de los casos, se pueden utilizar una serie de
mecanismos que cumplan con las exigencias planteadas.
Por ejemplo, en el problema propuesto, se podra utilizar un

mecanismo de leva (Fig. II-1) o un manivela-oscilador basado en el cuadriltero
articulado (Fig. II-2) ya que ambos cumplen con las exigencias planteadas de
que el eslabn de salida realice un movimiento giratorio oscilante entre dos
posiciones extremas a las que llega con velocidad angular decreciente.
Las posiciones globales del mecanismo en las que la velocidad del

eslabn de salida es nula, independientemente de la velocidad del eslabn de
entrada, se denominan configuraciones de insensitividad.
19
Fig. II-1 Mecanismo de leva
Fig. II-2 Mecanismo manivela-oscilador
Si los dos mecanismos son de unas dimensiones apropiadas, tienen el

mismo diagrama de posicin y el mismo diagrama de velocidad. El diagrama de
posicin representa el ngulo que forma el eslabn "4" con la horizontal frente
al ngulo que forma el eslabn "2" tambin con la horizontal (Fig. II-3) y el
diagrama de velocidades representa la velocidad angular del eslabn "4" en
funcin de la posicin del eslabn "2", suponiendo la velocidad angular de ste
constante (Fig. II-4).
20
Fig. II-3 Diagrama de posicin
Fig. II-4 Diagrama de velocidad
Finalmente, por ejemplo, se decide utilizar el mecanismo de manivela-

oscilador por razones de situacin del mecanismo en el conjunto de la mquina.
Esta metodologa seguida en el estudio de los diferentes tipos de

mecanismos que pueden cumplir con las exigencias pedidas y la eleccin de uno
de esos mecanismos, siguiendo algn criterio propuesto por el diseador, se
correspondera con la sntesis estructural.
21
Una vez realizada la sntesis estructural o eleccin del tipo de

mecanismo y del nmero de eslabones, se van estableciendo otros tipos de
sntesis, como sntesis cinemticas o dinmicas, en las que se puede aplicar
mtodos de optimizacin, con el fin de lograr, dentro del tipo de mecanismo
escogido, que ste tenga unas determinadas dimensiones y sea ptimo bajo
algn punto de vista.
II.3.2 - Sntesis de generacin de trayectoria y de puntos de precisin
Una vez realizada la sntesis estructural, la sntesis de generacin de

trayectoria trata de conseguir que un punto de un slido rgido del mecanismo,
describa una trayectoria predeterminada. Si en vez de exigir que un determinado
punto describa una trayectoria completa, se fija que este punto pase por un
determinado nmero de posiciones, a sta variante se le puede llamar sntesis de
puntos de precisin.
II.3.2.1 - Ejemplo de sntesis de generacin de trayectoria
Como ejemplo de sntesis de generacin de trayectoria se puede poner

el diseo de un cuadriltero articulado plano (Fig. II-5) de tal forma que un
punto del eslabn acoplador (punto 3) describa una trayectoria definida por una
serie de puntos dados.
Fig. II-5 Cuadriltero articulado para generacin de trayectoria
22
En este caso, la sntesis comprende la determinacin de las

dimensiones de los eslabones del mecanismo que hacen que se cumplan las
condiciones preestablecidas. Estas dimensiones sern las variables de diseo.
Utilizando las coordenadas naturales, introducidas por Garca de Jaln

J. y Bayo E. [GAR. 94], siguiendo el mtodo propuesto por Jimnez, lvarez,
Cardenal y Cuadrado [JIM. 97], suponiendo que los puntos "A" y "B" son fijos
y que se pueden variar las longitudes de la manivela y del eslabn seguidor y las
dimensiones y la forma del eslabn acoplador, resulta que las variables de
diseo son los elementos del vector
bT = {L1, L2, L3, L4, L5} (II-1)
siendo L1 la longitud de la manivela, L2 la longitud del eslabn

acoplador, L3 la longitud del eslabn seguidor, L4 la distancia entre el punto "1"
y la base de la perpendicular trazada desde el punto "3" al eslabn acoplador y
L5 la distancia entre el punto "3" y la base de la perpendicular antes citada.
El vector de coordenadas dependientes de los puntos "1", "2" y "3",

que irn variando a lo largo de las trayectorias que describan segn sea la
posicin del mecanismo, ser:
qT = {X1, Y1, X2, Y2, X3, Y3} (II-2)
Las restricciones geomtricas que deben cumplir los diferentes puntos

del mecanismo, para cualquier posicin en la que se encuentre, se pueden
expresar de la forma siguiente:
1 = (X1 - XA)2 + (Y1 - YA)2 - L12 = 0 (II-3)

2 = (X1 - X2)2 + (Y1 - Y2)2 - L22 = 0 (II-4)
3 = (X2 - XB (Y2 -
)2+ YB)2 - 2
L3 =0 (II-5)
4 = X3 - X1 - (X2 - X1) L4 / L2 + (Y2 - Y1) L5 / L2 = 0 (II-6)
5 = Y3 - Y1 - (Y2 - Y1) L4 / L2 - (X2 - X1) L5 / L2 = 0 (II-7)
6 = X3 - Xp = 0 (II-8)
7 = Y3 - Yp = 0 (II-9)
Las tres primeras restricciones, ecuaciones (II-3), (II-4) y (II-5),

corresponden a las longitudes fijas de la manivela, el acoplador y el seguidor,
las ecuaciones (II-6) y (II-7), indican la perpendicularidad entre los segmentos
de longitudes "L4" y "L5" y las ecuaciones (II-8) y (II-9), recogen la condicin
23
de que las coordenadas del punto 3 deben ser las coordenadas de los puntos
P que se desean conseguir.
Si la trayectoria a seguir por el punto "3" se diese por menos de cinco

puntos, por ejemplo por cuatro, resultara que las 7 condiciones de restriccin
anteriores se convertiran en 28 ecuaciones, siete por cada punto propuesto. El
nmero de incgnitas sera 29: cuatro valores de los seis elementos del vector
de coordenadas dependientes "q", ms los cinco elementos del vector "b" de las
variables de diseo. En este caso, se tendra 28 ecuaciones y 29 incgnitas
resultando un problema indeterminado con infinitas soluciones, por lo que
admitira poder plantear una optimizacin, por ejemplo buscar la solucin en la
que la suma de las longitudes de las barras sea mnima. Tambin se podra
predeterminar la longitud de un eslabn, con lo que quedara reducido el
problema a un sistema de 28 ecuaciones con 28 incgnitas que, en general,
tendra solucin nica.
Ahora, se contempla el caso en que la trayectoria a seguir por el punto

"3" venga dada por ms de cinco puntos, por ejemplo por "6". En este caso se
tendrn siete condiciones de restriccin por seis puntos que daran 42
ecuaciones de restriccin. Por otro lado, seis valores de los seis elementos del
vector "q" de coordenadas dependientes ms los cinco valores del vector "b" de
las variables de diseo, da un total de 41 incgnitas. En este problema, se
tendran 42 ecuaciones de restriccin y 41 incgnitas por lo que, en general, no
tendra solucin, o sea no se podra conseguir que el punto "3" pasase por los
seis puntos preestablecidos de la trayectoria. En este caso, se puede buscar una
solucin de manera que la suma de los cuadrados de las distancias entre los
puntos previstos y los puntos logrados sea mnima, lo que supone optimizar una
solucin aproximada.
En el caso de que la trayectoria se d exactamente por cinco puntos, se

tendrn siete condiciones de restriccin por cinco puntos, es decir un total de 35
ecuaciones. Por otro lado, cinco valores de los seis elementos del vector "q" de
coordenadas ms cinco valores del vector "b" de variables de diseo, resulta un
total de 35 incgnitas. Como en este caso se tienen 35 ecuaciones con 35
incgnitas, el problema, en general, tendr solucin y se podr conseguir que el
punto "3" del eslabn acoplador alcance las cinco posiciones preestablecidas.
En este caso, a la sntesis se le puede considerar "sntesis de puntos de
precisin".
En el Anexo I, se muestra la resolucin de un ejemplo numrico de

"sntesis de puntos de precisin" para un cuadriltero articulado plano, en el que
se pretende que un punto del eslabn acoplador alcance cinco posiciones
predeterminadas.
24
II.3.3 - Optimizacin dinmica
Hasta hace pocos aos, slo se dispona de programas de anlisis

dinmico; esto es, programas que analizaban el comportamiento dinmico de un
mecanismo despus de haber definido de antemano su geometra y sus
caractersticas dinmicas. En la actualidad se estn desarrollando programas de
diseo dinmico que no slo analizan el comportamiento dinmico del
mecanismo, sino que modifican automticamente los parmetros del mismo
hasta conseguir una solucin ptima bajo algn punto de vista. Por ello,
actualmente, diseo dinmico es sinnimo de solucin ptima.
El diseo ptimo de un mecanismo se inicia con la definicin de la

funcin objetivo que valora el funcionamiento del mecanismo. La solucin del
problema ser la configuracin que minimice la funcin objetivo en relacin
con las variables de diseo. El problema puede tener ecuaciones de restriccin,
esto es, igualdades o desigualdades que deben cumplir ciertas funciones de las
variables de diseo. Dependiendo de la aplicacin, la funcin objetivo se puede
definir a lo largo de un intervalo de tiempo, pudiendo ser de tipo integral a lo
largo de todo el intervalo, o puede estar definida en varios puntos del intervalo,
o en un solo punto. La funcin objetivo normalmente depende de las variables
de diseo no slo de forma explcita, sino tambin implcitamente a travs de
los resultados del anlisis dinmico: posiciones, velocidades, aceleraciones,
fuerzas de restriccin, ....
La mayora de los programas de diseo dinmico se basan, para su

realizacin, en el clculo de las derivadas de la funcin objetivo respecto de las
variables de diseo. Este mtodo se conoce como anlisis de sensibilidad y es el
primer paso en el proceso de optimizacin. Se puede considerar tambin
separadamente, ya que la sensibilidad determina la tendencia de la funcin
objetivo con respecto a la variacin del diseo y esto resulta muy til en los
procesos de diseo iterativo no automtico realizados paso a paso por el
diseador.
Para la realizacin de la optimizacin dinmica se utilizarn las

coordenadas naturales y se aplica el mtodo expuesto por Garca de Jaln J. y
Bayo E. [GAR. 94].
II.3.3.1 Estudio cinemtico
La resolucin del problema de optimizacin comienza por el estudio

cinemtico. Es decir, el clculo de la posicin, velocidad y aceleracin de una
serie de puntos caractersticos del mecanismo.
25
Sea "q" el vector de coordenadas naturales de los puntos

caractersticos del mecanismo, "b" el vector de parmetros o variables de diseo
(por ejemplo longitudes de los eslabones) y "" el conjunto de restricciones
geomtricas que debe cumplir el mecanismo durante su funcionamiento.
Las restricciones geomtricas del mecanismo se pueden escribir, de

forma compacta, como:
(q, b, t) = 0 (II-10)
La resolucin del problema de posicin consiste en determinar el

vector "q" de coordenadas naturales que cumpla con las condiciones de
restriccin, para una determinada posicin del eslabn de entrada.
Como las condiciones de restriccin normalmente son no lineales, se

utiliza en su resolucin el mtodo de linealizacin iterativo de Newton-
Raphson. Con este mtodo, se obtiene el vector de coordenadas naturales para
una posicin del mecanismo que cumple las restricciones geomtricas, para una
determinada posicin del eslabn de entrada.
Para iniciar el mtodo de Newton-Raphson se debe partir de un vector

de coordenadas naturales aproximadas. Segn sea ese vector inicial puede que
el mtodo no converja a una solucin aceptable; en cuyo caso, se debe probar
con otro vector inicial de coordenadas naturales, y as sucesivamente hasta
conseguir converger a una solucin que represente una posicin real del
mecanismo. Un buen vector inicial suele ser el correspondiente a una posicin
real del mecanismo y fcil de determinar, que sea prxima a la posicin que se
desea calcular.
Una vez resuelto el problema de posicin, derivando las ecuaciones de

restriccin respecto del tiempo y suponiendo que los parmetros de diseo no
varan con el tiempo, se obtiene:
q q& + t = 0 (II-11)
ecuaciones que relacionan las velocidades de los puntos dados por las
coordenadas naturales, para la posicin determinada del mecanismo.
Volviendo a derivar las ecuaciones de restriccin respecto del tiempo

se obtiene:
q &q& +
& q q&
&t=0 (II-12)
26
ecuaciones que relacionan las aceleraciones de los puntos dados por

las coordenadas naturales, para la posicin determinada del mecanismo.
En las ecuaciones (II-11) y (II-12) "q" y "

& q " representan, la matriz
jacobiana de las condiciones de restriccin respecto de las coordenadas
naturales y la derivada de esa matriz respecto del tiempo respectivamente, "q",
" q& " y " &q& " representan las posiciones, velocidades y aceleraciones de los
puntos caractersticos del mecanismo y "t" y & t representan la primera y
segunda derivadas de las condiciones de restriccin respecto del tiempo.
II.3.3.2 Estudio dinmico
Una vez resuelto el problema cinemtico, se estudia el problema

dinmico, que es el estudio de las ecuaciones que relacionan las masas con la
cinemtica del mecanismo y con las fuerzas.
Debido a que el conjunto de coordenadas naturales no son

independientes, se introducen los multiplicadores de Lagrange en las ecuaciones
que relacionan las masas con las fuerzas y las aceleraciones. Las ecuaciones
para el estudio dinmico son:
M &q& + Tq = Q (II-13)
donde "M" representa la matriz de masas, " Tq " la matriz jacobiana

traspuesta, "" el vector de los multiplicadores de Lagrange y "Q" el vector de
las fuerzas exteriores.
En el sistema (II-13) de "n" ecuaciones, se tienen "(n+m)" incgnitas:

los "n" elementos de vector de aceleraciones ms los "m" elementos del vector
de los multiplicadores. Para poder resolver este sistema, se toman en
consideracin tambin las "m" ecuaciones cinemticas (II-12) del clculo de las
aceleraciones, formando as un sistema de "n+m" ecuaciones con "n+m"
incgnitas, que se puede expresar en forma matricial como:
M Tq &q& Q
= & & & (II-14)
q 0 q q t
27
Sistema de ecuaciones que sirve tanto para resolver los problemas

dinmicos directos, en los que las incgnitas son las aceleraciones, como los
dinmicos inversos, en los que las incgnitas son las fuerzas.
II.3.3.3 Simulacin dinmica
En los problemas dinmicos directos, para poder hacer una simulacin

dinmica en el tiempo, partiendo de una posicin y velocidad dadas, se van
integrando numricamente las ecuaciones dinmicas para obtener las nuevas
velocidades y posiciones. No obstante esta integracin puede no converger a la
solucin real y puede ir violando cada vez ms las condiciones de restriccin
geomtricas y de velocidades.
Para evitar este problema, en este caso, se utiliza el mtodo de

estabilizacin de Baumgarte [BAU. 72]:
- Tomando las ecuaciones de restriccin (II-10) y su primera y

segunda derivada respecto del tiempo (II-11) y (II-12) respectivamente, se
tendr los siguientes sistemas de ecuaciones:
(q, t) = 0
q q& + t = 0
&t=0
& q q& +
q &q& +
- que esquemticamente se pueden representar como:
=0 (II-15)
& =0
(II-16)
&& = 0
(II-17)
- Si se cumplen las condiciones de restriccin de posicin y de

& " sern iguales a cero, por lo que la ecuacin (II-17) se
velocidad, "" y "
puede escribir:
& + 2 = 0
&& + 2 (II-18)
- Si al ir realizando la simulacin dinmica, se van violando las

condiciones de restriccin de posicin o de velocidad, el sistema de ecuaciones
(II-18) deja de cumplirse. En ese momento, los parmetros "" y "" introducen
28
una correccin, que hacen que la integracin converja a la solucin real en la

mayora de los casos.
- Al introducir los parmetros "" y "" propuestos por Baumgarte, se

sustituye la ecuacin (II-12) por la (II-18), y el conjunto de ecuaciones
cinemticas y dinmicas queda de la siguiente forma:
M Tq &q& Q
= (II-19)
q 0 g
- siendo:
g=- & t 2( q q& + t ) 2
& q q& (II-20)
II.3.3.4 Optimizacin del mecanismo
Una vez resuelto el problema cinemtico y dinmico del mecanismo,

comienza la optimizacin, que consiste en minimizar o maximizar una cierta
funcin objetivo que habr definido el diseador.
Para iniciar la optimizacin se realiza el anlisis de sensibilidad, que

determina la variacin de la respuesta del mecanismo en relacin con la
variacin de los parmetros de diseo.
En el estudio de la sensibilidad se parte de las ecuaciones de

restriccin (II-10) y se deriva respecto de los parmetros de diseo,
obtenindose:
qqb + b = 0 (II-21)
ecuaciones de las que se determina el vector "qb" de sensibilidad de

posicin respecto de los parmetros de diseo, siendo "b" la matriz de
derivadas de las ecuaciones de restriccin respecto de los parmetros de diseo.
Derivando las ecuaciones que relacionan las velocidades (II-11)

respecto de los parmetros de diseo se obtiene:
q q& b + qqqb q& + qb q& + tqqb + tb = 0 (II-22)
29
ecuaciones donde "qq" y "qb" son hipermatrices, resultado de

derivar la matriz jacobiana respecto de las coordenadas dependientes y de las
variables de diseo respectivamente, y "tq" y "tb" son las matrices de
derivadas respecto de las coordenadas dependientes y de las variables de diseo
respectivamente, del vector "t". Con estas ecuaciones se determina el vector
" q& b " de sensibilidad de las velocidades respecto de los parmetros de diseo.
Derivando respecto de los parmetros de diseo las ecuaciones que

relacionan las aceleraciones (II-12) se obtiene:
q &q&b + qqqb &q& + qb &q& +

& qq qb q& +
& qb q& + & tq qb + tb = 0
& q q& b + (II-23)
ecuaciones que relacionan la sensibilidad de las aceleraciones respecto

de los parmetros de diseo " &q&b ", donde " & qb ", "
& qq ", " & tq "
& q" y "
representan las derivadas respecto del tiempo de matrices ya conocidas.
En los prrafos anteriores se han estudiado las sensibilidades

cinemticas de posicin y velocidad respecto de los parmetros de diseo,
necesarias para determinar las sensibilidades en el problema dinmico.
Tomando ahora la ecuacin (II-13) de la dinmica del mecanismo y derivando
respecto de los parmetros de diseo se obtiene:
M &q&b + Tq b = Qb + Qq q b + Qq& q& b M b &q& Tqq q b Tqb (II-24)
ecuaciones que relacionan las sesibilidades cinemticas con las de los

multiplicadores de Lagrange y las fuerzas, y en las que " b " es la matriz de
derivadas de los multiplicadores respecto de las variables de diseo, " Qb ",
" Qq " y " Qq& " son las matrices de derivadas de las fuerzas exteriores respecto de
las variables de diseo, de las coordenadas y de las velocidades y "Mb" es la
hipermatriz de las derivadas de la matriz de masas respecto de las variables de
diseo.
La ecuacin anterior, junto con la de sensibilidad de aceleraciones

(II-23) se puede escribir en forma compacta como:
M Tq &q&b Q
= (II-25)
q 0 b g
30
donde:
Q = Qb + Qq q b + Qq& q& b M b &q& Tqq q b Tqb (II-26)
g = - qqqb &&
q - qb &&
q - & qq qb q& - & qb q& - & q q& b - & tq qb - tb (II-27)
Con el sistema de ecuaciones (II-25) se pueden obtener, en cada caso

distintas sensibilidades, dependiendo de cuales sean incgnitas.
Una vez se han obtenido las sensibilidades de posicin, velocidad,

aceleracin, multiplicadores de Lagrange, masas y fuerzas exteriores respecto
de los parmetros de diseo, se puede calcular la sensibilidad de la funcin
objetivo respecto de dichos parmetros. Ello proporcionar informacin para
saber cmo se deben variar los parmetros o variables de diseo con el fin de
conseguir que la funcin objetivo sea mxima o mnima, bien paso a paso o
aplicando algoritmos de optimizacin.
En el anexo II, siguiendo el proceso expuesto en este apartado, se

presenta un ejemplo numrico de optimizacin de las dimensiones de un
cuadriltero articulado, accionado por un motor asncrono, para que el valor
mximo del par motor durante un ciclo, es decir una revolucin completa de la
manivela, sea mnimo. Como condiciones de restriccin se toman: el ngulo
girado por el eslabn oscilador, su longitud y la relacin de tiempos entre la
carreras de ida y de retorno.
II.4 CONCLUSIONES
En este captulo se ha hecho un repaso de los mtodos de sntesis

clsicos y actuales, aplicando los actuales a tres ejemplos tpicos:
- Sntesis estructural, que consiste en la preseleccin de una serie de

mecanismos que cumplen con las caractersticas prescritas (leva y manivela-
oscilador) y, finalmente la eleccin de uno de ellos
(manivela-oscilador).
- Sntesis de puntos de precisin, que se encuadra dentro de la sntesis

cinemtica y su objetivo es el dimensionamiento de un mecanismo ya
escogido, de forma que un punto determinado alcance una serie de
posiciones predeterminadas. Como ejemplo, en el Anexo I, se determinan las
dimensiones de un cuadriltero articulado para que un punto del eslabn
acoplador alcance cinco posiciones prefijadas.
31
- Optimizacin dinmica o determinacin de las dimensiones de un

mecanismo que hagan mxima o mnima una determinada funcin objetivo.
Como ejemplo en el Anexo II se presenta la optimizacin de las dimensiones
de un cuadriltero articulado accionado por un motor asncrono, cuya
funcin objetivo minimizada es el par motor mximo.
32
CAPTULO III
MANIPULADORES PARALELOS
Manipuladores Paralelos
34
CAPTULO III - MANIPULADORES PARALELOS
III.1 INTRODUCCIN
En el Captulo II se ha expuesto un mtodo actual para la sntesis

ptima de mecanismos, mostrando su aplicacin por medio de tres ejemplos:
Sntesis estructural, sntesis de puntos de precisin y optimizacin dinmica en
mecanismos planos.
La sntesis ptima de mecanismos planos est muy desarrollada, con

numerosos programas de ordenador para su consecucin.
La teora para la realizacin de la sntesis ptima de mecanismos

espaciales es la misma que para los mecanismos planos, sin embargo, tiene
dificultades de aplicacin por las diversas caractersticas cinemticas y
dinmicas de los innumerables tipos de mecanismos espaciales que existen o
que se pueden disear.
Particularizando el proceso expuesto en el Captulo II "Mtodos

actuales de sntesis de mecanismos", para mecanismos espaciales, se seguiran
los pasos siguientes:
- Sntesis estructural o eleccin del tipo de mecanismo.

- Sntesis cinemtica.
- Optimizacin dinmica.
En la sntesis cinemtica, tambin se podr aplicar un proceso de

optimizacin planteando una funcin objetivo que deber ser optimizada.
Para resolver el primer paso de la optimizacin dinmica, que es la

sntesis estructural o eleccin del mecanismo, se deben conocer las
caractersticas cinemticas y dinmicas de los mecanismos espaciales y, sobre
todo, las del mecanismo que se pretende elegir para desarrollar el trabajo
deseado.
Tambin se pueden sintetizar mecanismos nuevos, sobre los que

todava no se ha realizado estudio alguno, con caractersticas mecnicas
desconocidas, en los que se deber comenzar por analizar sus caractersticas,
continuar con el desarrollo de programas para realizar su anlisis cinemtico y
dinmico y finalmente realizar su diseo ptimo.
35
Las caractersticas cinemticas y dinmicas del mecanismo elegido o

sintetizado condicionan todo el proceso de sntesis posterior, segn sean stas,
el mecanismo ser capaz o no de conseguir los objetivos propuestos.
Como consecuencia de lo expuesto en los prrafos anteriores, para

realizar la sntesis ptima de mecanismos espaciales, se ha fijado la atencin
solamente en los manipuladores paralelos, y en el conjunto de stos, en el
manipulador paralelo 6-RKS propuesto por Hunt [HUN. 83], en el que se
realiza el estudio de una serie de caractersticas cinemticas y dinmicas que le
son propias.
III.2 MANIPULADORES PARALELOS
En una clasificacin de mecanismos espaciales, un tipo podra ser el

conjunto de robots paralelos, caracterizados por el hecho de ser mecanismos de
cadena cinemtica cerrada y constituidos por un elemento mvil con varios
grados de libertad que est unido a la base fija del mecanismo por varias
cadenas cinemticas en paralelo. Merlet J. P. [MER 90/97].
De este tipo de mecanismos el ms utilizado y estudiado es el

conocido con el nombre de Plataforma de Stewart Generalizada (Fig. III-1).
Aunque su configuracin coincide con la plataforma de Gough [GOU. 62]
(Fig. III-2) que fue diseada con anterioridad a la de Stewart.
Fig. III-1 Plataforma de Stewart generalizada
36
Debido a que la plataforma de Stewart [STE. 65] (Fig. III-3 y III-4)

fue utilizada para la construccin de simuladores de vuelo, hizo que fuese la
ms conocida cuando fue diseada, y despus ha ido cambiando su
configuracin hasta coincidir con la de Gough, manteniendo su denominacin
inicial.
La actual Plataforma de Stewart o Plataforma de Stewart Generalizada

est constituida por una plataforma mvil con varios grados de libertad, unida a
una plataforma fija por medio de varias cadenas cinemticas en paralelo,
constituidas por actuadores lineales de longitud variable.
Fig. III-2 Plataforma de Gough
37
Fig. III-3 Plataforma de Stewart inicial, esquema
Fig. III-4 Plataforma de Stewart inicial, prototipo
38
En el estudio de los manipuladores paralelos, varios investigadores,

como [BEN. 96-2], [CLA 91], [MER. 87] a [MER. 90/97], [STA. 97], analizan
los siguientes puntos:
- Estudio cinemtico directo de posicin.

- Estudio cinemtico inverso de posicin.
- Configuraciones singulares.
- Espacio de trabajo.
- Anlisis cinemtico de velocidades y aceleraciones.
- Clculo esttico.
- Clculo dinmico.
En el estudio cinemtico directo, se determina la posicin de la

plataforma mvil, conociendo las coordenadas articulares de los actuadores. Por
ejemplo, se determina la posicin de la plataforma mvil conociendo la longitud
de los actuadores lineales que unen la plataforma fija y la mvil. Este estudio
suele ser complejo ya que para unas determinadas coordenadas articulares el
manipulador puede adquirir varias configuraciones diferentes.
En el estudio cinemtico inverso, se determinan las coordenadas

articulares de los actuadores para conseguir una determinada posicin de la
plataforma mvil. Por ejemplo, se calculan las longitudes de los actuadores
rectilneos para una determinada posicin de la plataforma mvil. Este estudio
suele resultar ms sencillo que el cinemtico directo; aunque a veces las
coordenadas articulares admiten dos soluciones para una posicin de la
plataforma mvil, por ejemplo cuando los actuadores son giratorios.
En las configuraciones singulares, por lo general, se estudian aquellas

posiciones del manipulador en las que aparece algn grado de libertad ms de
los que tiene el manipulador controlados por los actuadores. Por lo tanto, en las
proximidades de esa posicin, el manipulador tiene algn movimiento
incontrolado. Este tipo de configuraciones singulares hay que evitarlas en la
zona de trabajo en la que se va a utilizar el manipulador. Tambin algunos
investigadores, que se vern en el Captulo IV, estudian configuraciones
singulares en las que se pierde algn grado de libertad, es decir el rgano
terminal del manipulador permanece inmvil para una determinada velocidad
articular.
En el estudio del espacio de trabajo se determina las posiciones que

puede alcanzar, por ejemplo, el centro de gravedad de la plataforma mvil para
una determinada orientacin de la misma y tambin los ngulos mximos que
puede girar la plataforma para una determinada posicin de su centro de
gravedad.
39
En el anlisis de velocidades y aceleraciones, se calculan las

velocidades y aceleraciones de puntos de la plataforma mvil en funcin de las
velocidades y aceleraciones articulares de los actuadores. Por ejemplo el clculo
de la velocidad y aceleracin del centro de gravedad de la plataforma mvil,
conociendo las velocidades y aceleraciones articulares de los actuadores
lineales.
En el clculo esttico se determinan las fuerzas que har cada actuador

para equilibrar una determinada resultante y a un par que acten sobre la
plataforma mvil.
Finalmente, en el problema dinmico se relacionan fuerzas y

aceleraciones. Este puede ser dinmico inverso o directo. En el inverso, se
conocen las velocidades y aceleraciones de unos puntos determinados del
manipulador y se deben calcular las fuerzas que deben ejercer los actuadores
para conseguir el movimiento previsto. En el dinmico directo, se conocen las
fuerzas que ejercen los actuadores y se debe calcular las aceleraciones que
adquirir el manipulador. En ambos casos, se pueden calcular toda una serie de
fuerzas de restriccin que aparecern en los puntos de unin de los eslabones
del mecanismo.
En el estudio dinmico directo, se pueden ir integrando en el tiempo

las aceleraciones y velocidades para obtener nuevas velocidades y posiciones a
partir de unas velocidades y posicin iniciales, consiguiendo as una simulacin
dinmica.
III.2.1 Manipuladores paralelos 6-RKS
Aparte de la Plataforma de Stewart, en la familia de manipuladores

paralelos existen infinidad de tipos diferentes. Por ejemplo, manipuladores
paralelos planos, espaciales y entre los espaciales de tres, cuatro, cinco y seis
grados de libertad, con sus caractersticas cinemticas y dinmicas propias. Un
tipo de estos mecanismos es el "Manipulador Paralelo 6-RKS" (Fig. III-5)
propuesto por Hunt [HUN. 83], sobre el que se centrarn los captulos
siguientes de esta tesis.
Estos mecanismos se caracterizan por estar constituidos por una

plataforma mvil, con seis grados de libertad, unida a una plataforma fija por
medio de seis cadenas cinemticas formadas por actuador giratorio, manivela y
biela.
40
Fig. III-5 Manipulador paralelo 6-RKS de Hunt
Los actuadores giratorios "R" estn montados sobre la plataforma fija,

las manivelas estn montadas sobre los ejes de los actuadores y las bielas estn
conectadas por un extremo al extremo de la manivela por medio de una junta
cardan "K" y por el otro extremo a la plataforma mvil por medio de una junta
esfrica "S".
Sobre este tipo de robots aparte del diseo realizado por Hunt
[HUN. 83] se han realizado algunos estudios, conocindose los realizados por:
- Pierrot; Dauchez, Fraisse, Begon, Fournier, Uchiyama, Iimura, Unno,

Toyama, etc.
- Zamanov de la Universidad Tcnica de Sofa (Bulgaria).
- Plitea, Giordano y Benea.
- Takeda, Funabashi e Ichimaru.
- Zanganeh, Sinatra y Angeles.
41
Pierrot, Dauchez, Fraisse, Begon y Fournier de la Universidad de

Montpellier II (Francia), Uchiyama e Iimura de la Universidad de Tohoku
(Japn) y Unno y Toyama de la empresa Toyoda Machine Works, Ltd.
[PIE. 90], [PIE. 91-1], [PIE. 91-2], [PIE. 91-3], [PIE. 92-1], [PIE. 92-2],
[UCH. 92], [BEG. 93], [TOY. 93], [BEG. 95], desarrollaron el robot paralelo
de 6 grados de libertad HEXA (Fig. III-6) como generalizacin del robot de tres
grados de libertad DELTA desarrollado por Clavel de la Escuela Tcnica
Federal de Lausana (Suiza) [CLA. 88] (Fig. III-7). Estos manipuladores tienen
la estructura del manipulador paralelo 6-RKS de Hunt, no obstante, debido a las
dimensiones de las manivelas y de la plataforma mvil, no poseen, y sus autores
tampoco han puesto de manifiesto, las caractersticas cinemticas del modelo
que se ver en los captulos siguientes.
Fig. III-6 Manipulador paralelo Hexa
42
Fig. III-7 Manipulador paralelo Delta
El profesor Zamanov de la Universidad Tcnica de Sofa (Bulgaria) ha

diseado y construido un prototipo de estructura parecida al manipulador
6-RKS de Hunt (Fig. III-8), pero con la direccin de los ejes de los actuadores
diferente, con lo que cambian algunas caractersticas cinemticas.
Fig. III-8 Manipulador paralelo de Zamanov
43
Los estudios realizados en la Universidad de Savoia (Francia) por

Giordano y en la Universidad Tcnica de Cluj-Napoca (Rumania) por Benea y
Plitea [PLI. 94], [GIO. 95], [BEN. 96-1], [BEN. 96-2] sobre un manipulador
paralelo 6-RKS (Fig. III-9 y III-10) siguen la estructura clsica de los estudios
realizados sobre los manipuladores paralelos: estudio de posicin directo e
inverso, configuraciones singulares, espacio de trabajo, esttica y dinmica.
La composicin de las cadenas cinemticas de unin de las

plataformas son las mismas que las del manipulador propuesto por Hunt, pero la
disposicin de los actuadores es diferente, por lo que varan bastante las
caractersticas cinemticas respecto de las del manipulador de Hunt.
Fig. III-9 Manipulador 6-RKS estudiado por Benea, esquema
44
Fig. III-10 Manipulador 6-RKS estudiado por Benea, prototipo
Takeda y Funabashi, del Instituto Tecnolgico de Tokio, e Ichimaru,

de la empresa Sumimoto Steel Corporation, [TAK. 97] han construido y
estudiado un prototipo basado en la estructura 6-RKS de Hunt (Fig. III-11 y
III-12). En el trabajo referenciado, realizan una optimizacin de las dimensiones
del mecanismo basndose en el ndice de transmisin; pero no realizan un
estudio de las caractersticas cinemticas del manipulador.
45
Fig. III-11 Manipulador 6-RKS de Takeda, esquema
Fig. III-12 Manipulador 6-RKS de Takeda, prototipo
46
Zanganeh de la Universidad de Toronto (Canad), Sinatra de la

Universidad de Catania (Italia) y Angeles de la Universidad McGill de Montreal
(Canad) [ZAN. 97] realizan un estudio cinemtico y dinmico de un
manipulador que tiene la misma estructura que el 6-RKS de Hunt (Fig. III-13),
pero no abordan el tema de caractersticas cinemticas del manipulador.
Fig. III-13 Manipulador 6-RKS de Zanganeh
III.2.1.1 Caractersticas de los manipuladores paralelos 6-RKS
Este tipo de manipuladores paralelos, al tener la plataforma superior e

inferior unidas por medio de cadenas cinemticas de actuador giratorio,
manivela y biela, tiene unas caractersticas cinemticas y dinmicas propias.
Caractersticas que no posee, por ejemplo, la plataforma de Stewart
generalizada, ya que en sta la unin entre las plataformas se realiza por medio
de actuadores lineales.
Una caracterstica cinemtica de los manipuladores paralelos 6-RKS

es poseer configuraciones de insensitividad de posicin (CIP). En estas
configuraciones, las velocidades de los puntos de la plataforma mvil son nulas
47
independientemente de las velocidades articulares de los actuadores, poseyendo

adems una serie de ventajas que se pondrn de manifiesto en el Captulo IV.
III.3 CONCLUSIONES
En este captulo se ha realizado una aproximacin al arte de los

manipuladores paralelos basados en la estructura 6-RKS propuesta por Hunt, y
se ha introducido el concepto de utilidad de las configuraciones de
insensitividad posicin (CIP), caracterstica cinemtica ventajosa que posee este
tipo de manipuladores, si tienen unas dimensiones apropiadas.
En los manipuladores 6-RKS conocidos, los investigadores que han

trabajado sobre ellos no han puesto de manifiesto las ventajas de las
configuraciones de insensitividad de posicin, bien porque debido a sus
dimensiones no se pueden alcanzar o porque las han considerado perjudiciales,
y por lo tanto, tratan de eliminarlas del espacio de trabajo del manipulador.
48
CAPTULO IV
CONFIGURACIONES DE
INSENSITIVIDAD
Configuraciones de Insensitividad.
50
CAPTULO IV - CONFIGURACIONES DE
INSENSITIVIDAD
En este captulo se definen las configuraciones de insensitividad de

posicin (CIP) del manipulador paralelo 6-RKS propuesto por Hunt. Se pone de
manifiesto las ventajas de las (CIP), determinando el nmero de
configuraciones de este tipo existente, y se propone un mtodo numrico para
lograrlas. Tambin se definen las configuraciones de incertidumbre de posicin
(CIN) que es necesario eliminarlas del espacio de trabajo del manipulador por
resultar perjudiciales o negativas.
IV.1 INTRODUCCIN
Los mecanismos planos de pistn-biela-manivela y manivela-

oscilador se utilizan en muchos automatismos: el primero cuando se necesita un
movimiento rectilneo y el segundo cuando se precisa un movimiento giratorio.
Ambos son movimientos alternativos y parten de un movimiento giratorio
continuo.
En estas aplicaciones, el movimiento giratorio continuo, en ambos

mecanismos, se introduce por el eslabn llamado manivela. En el mecanismo
pistn-biela-manivela, el movimiento de salida ser el del pistn, y en el
mecanismo de manivela-oscilador ser el del seguidor.
Ambos mecanismos se utilizan de forma extensa porque tienen la

peculiaridad de poseer, cada uno, dos configuraciones (llamadas tambin puntos
lmite, muertos o de volquete) [BUR. 79], [ERD. 91] y [SHI. 80], en las que la
velocidad del pistn en uno o la velocidad del seguidor en el otro son nulas para
cualquier valor de la velocidad de la manivela. Estas configuraciones se dan en
el mecanismo pistn-biela-manivela cuando la manivela y la biela estn
alineadas, superpuestas o en prolongacin (Fig. IV-1). En el mecanismo
manivela-oscilador; estas configuraciones se dan cuando la manivela y el
eslabn acoplador estn alineados, en superposicin o en prolongacin
(Fig. IV-2).
Estas configuraciones recibirn el nombre de "configuraciones de

insensitividad de posicin" (CIP).
51
Fig. IV-1 CIP en el mecanismo Pistn-Biela-Manivela
Fig. IV-2 CIP en el mecanismo Manivela-Oscilador
52
Estas CIP son configuraciones de gran precisin de posicin para el

pistn en el mecanismo pistn-biela-manivela, y para el eslabn seguidor en el
mecanismo manivela-oscilador. En ellas, pequeos errores en la posicin de las
manivelas de entrada apenas influyen en la posicin del pistn y del seguidor
respectivamente, de ah su calificativo de insensitividad de posicin.
El ser nula la velocidad del eslabn de salida en las CIP supone una
gran ventaja cuando con estos mecanismos se realiza una carrera que finaliza en
una detencin. As se aprovecha para detener el mecanismo en las CIP, cuando
el eslabn de salida tiene velocidad nula, lo que hace que las fuerzas de inercia
en el mecanismo sean reducidas. Ello es debido a que en ese momento la
aceleracin del eslabn de salida, por muy rpida que sea la detencin, ser la
misma que si pasase por esa configuracin sin detenerse; en cambio, la
detencin brusca del mecanismo en cualquier otra configuracin donde la
velocidad del eslabn de salida no es nula, producir una aceleracin muy
elevada.
En las CIP citadas, el par de entrada en la manivela ser nulo

independiente de las fuerzas o momentos aplicados al eslabn de salida. Esto es
debido a que la reaccin que aparece en la articulacin de unin de la manivela
y el eslabn acoplador tiene la direccin de la manivela.
De los prrafos anteriores se desprende que en los mecanismos de

pistn-biela-manivela y manivela oscilador las CIP descritas resultan positivas,
y por ello, estos mecanismos se vienen empleando desde hace aos en
automatismos y mquinas, haciendo uso de sus CIP.
En los mecanismos planos, pueden existir "configuraciones de

incertidumbre de posicin" (CIN), que suelen resultar perjudiciales o negativas,
en las que el eslabn de salida puede realizar pequeos desplazamientos aunque
el eslabn de entrada permanezca inmvil, de ah la incertidumbre de posicin.
Tambin, el eslabn de salida puede tener una cierta velocidad, siendo nula la
velocidad del eslabn de entrada. Un ejemplo de este tipo de CIN se puede dar
en cualquiera de los mecanismos citados anteriormente si se introduce el
movimiento por el pistn en uno o por el eslabn seguidor en el otro y se toma
la manivela como eslabn de salida. En ambos casos, si no se toma ningn tipo
de precaucin, los mecanismos pueden quedar fuera de control en esas
configuraciones, al surgir un nuevo grado de libertad para el eslabn de salida.
53
IV.2 CIP Y CIN EN MECANISMOS ESPACIALES
En los mecanismos espaciales de un grado de libertad cabr hablar de

una configuracin de insensitividad de posicin (CIP) cuando se tenga una
configuracin del mecanismo tal que, aunque se introduzca un movimiento con
una velocidad cualquiera en el eslabn de entrada, el eslabn de salida
permanezca inmvil. De manera anloga, se hablar de una configuracin de
incertidumbre de posicin (CIN) cuando el eslabn de salida pueda realizar
determinados movimientos estando inmvil el eslabn de entrada.
Para algunos mecanismos espaciales de un grado de libertad, basados

en el cuadriltero articulado, muchos autores han estudiado, por razones varias,
los lmites de su espacio de trabajo, que son posiciones de los mecanismos en
las que se producen las CIP. Entre dichos autores, cabe citar a Harrisberger
[HAR. 64], Skreiner [SKR. 67], Freudenstein y Kiss [FRE. 69], Sticher
[STI. 69], Botema [BOT. 70], Gupta y Radcliffe [GUP. 71], Freudenstein y
Primrose [FRE. 76], Soylemez y Freudenstein [SOY. 82], Gupta y Kazerounian
[GUP. 83], Sandor y Zhuang [SAN. 84], Tinubu y Gupta [TIN. 84], Alizade y
Sandor [ALI. 85], Williams y Reinholtz [WIL. 87] y Rastegar y Tu [RAS. 92].
Hunt [HUN. 78/90] se refiere a este tipo de configuraciones en

mecanismos articulados planos y espaciales llamndolas "configuraciones
estacionarias" a las aqu referidas como (CIP) y "configuraciones de
incertidumbre" a las (CIN).
En los mecanismos planos o espaciales de varios grados de libertad, se

dar una CIP cuando el eslabn de salida permanezca inmvil para una
velocidad cualquiera de uno o varios eslabones de entrada. Del mismo modo, se
tendr una CIN cuando el eslabn de salida tenga algn movimiento estando
inmviles todos los eslabones de entrada.
En mecanismos de varios grados de libertad, autores como Uchiyama

[UCH. 79], Hunt [HUN. 82] y [HUN. 87], Sugimoto, Duffy y Hunt [SUG. 82]
y Rastegar y Deravi [RAS. 87-1] y [RAS. 87-2], han realizado estudios sobre
CIP en robots tipo serie. En estas configuraciones, un determinado punto del
brazo del robot describe una superficie que suele ser, de alguna manera, lmite
del espacio de trabajo. Mientras ese punto determinado se encuentre en la
superficie lmite puede permanecer inmvil independientemente del
movimiento de algn actuador, perdiendo el robot algn grado de libertad. A
estas configuraciones, normalmente las denominan como "configuraciones
singulares" y las estudian como lmites negativos del espacio de trabajo, no
habiendo ningn estudio que se conozca en el que las consideren ventajosas.
54
IV.2.1 CIN y CIP en manipuladores paralelos
En manipuladores paralelos de varios grados de libertad, desde que

Stewart [STE. 65] propuso su plataforma citando que tena dos posibles
posiciones de inestabilidad (positions of instability), es decir dos CIN, varios
investigadores han realizado estudios sobre las CIP y las CIN de estos
mecanismos. As, Hunt [HUN. 83] cita dos posibles tipos de configuraciones (l
las llama "special configurations"): un tipo se produce cuando la plataforma
mvil permanece inmvil aunque se introduzca algn movimiento por alguno o
varios actuadores "stationary singularity" (lo que aqu se denomina CIP), y otro
tipo en el que la plataforma mvil puede realizar pequeos desplazamientos
aunque todos los actuadores permanezcan fijos "uncertainty singularity" (CIN).
Kokkinis y Stoughton [KOK. 88] estudian las CIP y CIN de un

manipulador paralelo de 3 grados de libertad, denominndolas, al igual que
Hunt, "stationary singularity" y "uncertainty singularity".
Hunt, Samuel y McAree [HUN. 91] estudian las configuraciones

especiales para un tipo de manipulador con una mezcla de actuadores en serie y
paralelo, utilizando los ejes instantneos de rotacin y deslizamiento.
Determinan configuraciones en las que el eslabn de salida del manipulador
pierde o gana algn grado de libertad (CIP) y (CIN) respectivamente,
estudiando el conjunto de vectores que representan el giro y deslizamiento de
los actuadores sobre los ejes instantneos.
Merlet [MER. 88] estudia las CIN de varios manipuladores,

denominndolas configuraciones singulares, utilizando los vectores de Plcker
y la geometra de Grassmann, con el fin de evitar esas configuraciones en el
espacio de trabajo de los manipuladores. Por el mismo mtodo autores como
Mouly [MOU. 93], Collins y Long [COL. 94], Notash y Podhorodeski
[NOT. 94], Pasqui-Boutard [PAS. 94], Long [LON. 97], Hao y McCarthy
[HAO. 98] y Notash [NOT. 98], estudian fundamentalmente las CIN por medio
de la geometra de Grassmann.
A su vez, Gosselin y Angeles [GOS 90-1] clasifican las CIP y CIN

(singularity), teniendo en cuenta los valores de los determinantes de las matrices
que relacionan las velocidades articulares de los actuadores y las velocidades
lineales y angulares de la plataforma mvil, en tres tipos:
- Tipo I, coincide con la CIP.

- Tipo II, coincide con la CIN.
- Tipo III, cuando una configuracin es al mismo tiempo CIP y CIN.
55
Siguiendo la clasificacin de Gosselin y Angeles varios autores como

Funabashi, Horie, Kubota y Takeda [FUN. 91], Uchiyama [UCH. 94], Sefrioui
y Gosselin [SEF. 94] y [SEF. 95], Gosselin y Wang [GOS. 95] y [GOS. 97],
Mohammadi, Zsombor-Murray y ngeles [MOH. 95], Chablat y Wenger
[CHA 96], St-Onge y Gosselin [ST-O. 96] y Wang y Gosselin [WAN.J. 97],
estudian las CIP y CIN de diversos tipos de manipuladores paralelos.
Al mismo tiempo, Gosselin [GOS. 90-2] relaciona las configuraciones

singulares con los mapas de rigidez de la plataforma mvil en todo el espacio de
trabajo de los manipuladores paralelos.
De forma anloga, Tahmasebi y Tsai [TAH. 93] clasifican las

configuraciones singulares en: "Inverse kinematics singularities" y "Direct
kinematics singularities" que coinciden con las CIP y las CIN respectivamente,
o con las singularidades Tipo I y Tipo II de Gosselin y Angeles. A continuacin,
estudian esas configuraciones para un manipulador paralelo de tres brazos y 6
grados de libertad.
Por otro lado, Basu y Ghosal [BAS 96] estudian configuraciones

singularidades de un manipulador paralelo basndose en el mtodo geomtrico
de la tangente comn para las velocidades de los puntos de dos eslabones
coincidentes en una articulacin. Suponiendo que se elimine dicha articulacin,
para que las velocidades de los dos puntos tengan tangente comn, los
eslabones unidos por dicha articulacin deben estar contenidos en el mismo
plano, condicin que se da en las CIP y CIN.
Mientras, Zlatanov, Fenton y Benhabib [ZLA. 94-1] a [ZLA. 98],

estudian seis tipos de singularidades para varios manipuladores paralelos.
Singularidades que, como normalmente se dan dos al mismo tiempo, coinciden
aproximadamente con la clasificacin de tres tipos hecha por Gosselin y
Angeles.
Innocenti y Parenti-Castelli [INN. 92] estudian las singularidades y el

paso entre zonas del espacio de trabajo limitadas por superficies de
configuraciones singulares tanto en robots serie como en manipuladores
paralelos.
Por ltimo, otros autores como Clavel [CLA. 89], [CLA. 91] y
[CLA. 94], Pierrot [PIE. 91-4], Kumar [KUM. 92], Lee y Kim [LEE. 93], Lui,
Lewis, Lebret y Taylor [LIU. 93], Ait-Ahmed [AIT. 93], Fioretti [FIO 94],
Wang [WAN.S. 94], Tadokoro [TAD. 94], Vischer [VIS. 95], Zsombor-
Murray, Husty y Hartmann [ZSO. 95], Ferrand y Renaud [FER. 95], Takeda y
Funabashi [TAK. 95] y [TAK. 96], Merlet [MER. 96], Funabashi y Takeda
56
[FUN. 97], Collins y McCarthy [COL. 97-1], [COL. 97-2] y [COL. 97-3],
Nenchev y Uchiyama [NEN. 97-1] y [NEN. 98], Nenchev, Bhattacharya y
Uchiyama [NEN 97-2], Dafaoui, Amirat, Pontnau y Franois [DAF. 98] y
Dasgupta y Mruthyunjaya [DAS. 98-1] y [DAS. 98-2], han estudiado por algn
mtodo las CIP y CIN de algn manipulador paralelo.
No obstante, resulta importante constatar como, en los artculos

citados, se estudian normalmente con detenimiento las CIN con el fin de
evitarlas en el espacio de trabajo y, como mucho, se cita que existen las CIP, sin
hacer mencin en ningn caso conocido, a su posible utilidad.
IV.2.1.1. - CIP y CIN en manipuladores paralelos 6-RKS
Entre los estudios sobre configuraciones singulares CIP y CIN

realizados sobre manipuladores paralelos tipo 6-RKS, cabe sealar los
siguientes:
- En el manipulador HEXA (Fig. III-6) por Pierrot, Uchiyama, Dauchez y

Fourier [PIE. 90], Pierrot, Dauchez y Fourier [PIE. 91-2] y [PIE. 91-3] y
Uchiyama, Iimura, Pierrot, Dauchez, Unno y Toyama [UCH. 92]. En estos
trabajos se estudian las configuraciones singulares distinguiendo dos tipos:
"Undermobility", que coincide con las CIP, y "Overmobility", que coincide
con las CIN. Tambin, sobre este mismo manipulador, ha realizado estudios
Begon [BEG. 95-2] basndose en los seis tipos de singularidades expuestos
por Zlatanov y otros. Al final los reduce a dos tipos que los denomina:
"Sous-movilit" y "Sur-movilit" que coinciden con las CIP y CIN
respectivamente.
- En el prototipo construido y estudiado por Takeda, Funabashi e Ichimaru

[TAK. 97] (Fig. III-11 y III-12), realizan una optimizacin del manipulador
y localizan las regiones de configuraciones singulares basndose en el ndice
de transmisin, ndice que relaciona la velocidad angular de un actuador con
la velocidad de la rtula de unin de la plataforma mvil con la biela
correspondiente a ese actuador, y lo calculan para diferentes puntos del
espacio de trabajo siguiendo un mtodo aleatorio.
- En el prototipo 6-RKS estudiado por Plitea, Giordano y Benea

[BEN. 96-2] (Fig. III-9 y III-10), Benea realiza un estudio sobre las
configuraciones singulares clasificndolas en Singularits de type 1
("parallles") que coinciden con las CIN y con las singularidades Tipo II de
Gosselin y Angeles y Singularits de type 2 ("srie") que coinciden con las
CIP y con las singularidades Tipo I de Gosselin y Angeles. Para la
57
localizacin de las singularidades utiliza un mtodo numrico de clculo del

valor del determinante de la matriz jacobiana haciendo un mallado a travs
del espacio de trabajo que puede alcanzar la plataforma mvil. Como
conclusiones, cita que se han encontrado 26 = 64 posiciones de singularidad
que deberan poder ser evitadas.
En esta tesis se obtendrn las CIP por un mtodo directo de paso de

una configuracin a otra siguiendo un orden preestablecido. Adems, se pondr
de manifiesto las ventajas de estas configuraciones, al contrario que los autores
anteriores que las determinan con el fin de eliminarlas del espacio de trabajo.
IV.3 - CIP EN MANIPULADORES PARALELOS 6-RKS
El Manipulador Paralelo 6-RKS de Hunt (Fig. IV-3 y IV-4) est

formado por una plataforma inferior fija sobre la que estn montados seis
actuadores con movimiento giratorio, y cuyos ejes de giro se encuentran en un
plano paralelo a dicha plataforma, y una plataforma superior mvil conectada a
los actuadores por medio de seis cadenas cinemticas biela-manivela.
Fig. IV-3 Manipulador Paralelo 6-RKS de Hunt
Los actuadores "R" estn montados sobre la plataforma inferior, en los

lados de un imaginario tringulo. La plataforma superior tambin es un
tringulo, en cada uno de cuyos vrtices estn conectadas dos bielas. Las bielas
58
estn conectadas por un extremo a las manivelas por medio de articulaciones

cardan "K" y por el otro a la plataforma superior por medio de rtulas "S".
Fig. IV-4 Nomenclatura del Manipulador Paralelo 6-RKS de Hunt
La nomenclatura utilizada en la definicin de la topologa de este

manipulador (Fig. IV-4) es:
- 1i Centro de la articulacin cardan del extremo de la manivela del

actuador "i".
- 0i Punto del eje del actuador "i", en la base de la perpendicular trazada a
dicho eje desde el punto "1i".
- Ri Longitud de la manivela correspondiente al actuador "i" y que une los
puntos 0i con 1i
- Li Longitud de la biela correspondiente al actuador "i" y que une el punto
"1i" con el correspondiente vrtice de la plataforma mvil
- 1jk Centro de la rtula de la plataforma mvil donde se unen las bielas "j"
y "k", para jk = [23, 45, 61].
- Apq Longitud del lado de la plataforma mvil entre las bielas "p" y "q",
para pq = [12, 34, 56].
59
Como una generalizacin de las configuraciones de insensitividad de

posicin (CIP) de los mecanismos planos de pistn-biela-manivela y manivela-
oscilador, al estar constituida la estructura de los manipuladores 6-RKS por dos
plataformas unidas por varias cadenas de actuador-manivela-biela, es lgico
suponer que estos mecanismos poseern CIP [ZAB. 99]. Estas configuraciones
se darn cuando la posicin de alguna cadena sea tal que el eje del actuador, la
manivela y la biela se encuentren en el mismo plano. Esta posicin de la cadena
se denominar posicin de insensitividad (PI).
De alguna manera, esta condicin ya fue planteada por Harrisberger

[HAR. 64] y Freudenstein y Kiss [FRE. 69] como condicin para determinar la
posicin lmite en un cuadriltero articulado espacial, por Nombrail [NOM. 93]
al estudiar las singularidades tipo serie en los manipuladores con actuadores
rotativos y por Benea [BEN. 96-2] al estudiar las singularidades tipo 2 ("Serie")
en un manipulador 6-RKS.
Analizando las posibles posiciones del eje del actuador, la manivela y

la biela, se observa que cada cadena tendr dos posiciones de insensitividad (PI)
por encima de la plataforma fija: una cuando la manivela y biela estn casi en
prolongacin y otra cuando estn casi superpuestas (Fig. IV-5)4.
Fig. IV-5 Posiciones de Insensitividad sobre la Plataforma Fija
4
Se ha supuesto, en todos los desarrollos a lo largo de esta tesis, que la longitud de la biela es
mayor que la de la manivela.
60
Cada cadena actuador-manivela-biela tambin tendr dos PI similares

a las anteriores por debajo de la plataforma fija (Fig. IV-6); pero estas dos
posiciones normalmente no se utilizarn ya que, por lo general, no se podrn
alcanzar sin desmontar el manipulador.
Fig. IV-6 Posiciones de Insensitividad bajo la Plataforma Fija
IV.3.1 - Configuraciones de insensitividad total y parcial
El manipulador paralelo 6-RKS se encontrar en una configuracin de

insensitividad total cuando sus seis cadenas cinemticas de unin de las
plataformas se encuentren en posicin de insensitividad. En estas
configuraciones, la plataforma mvil permanecer fija aunque se introduzca
movimiento por todos los actuadores. Y se encontrar en una configuracin de
insensitividad parcial cuando solamente algunas cadenas se encuentren en
posicin de insensitividad. En estos casos, la plataforma mvil permanecer fija
si el movimiento se introduce por los actuadores cuya cadena cinemtica
correspondiente se encuentre en posicin de insensitividad.
Este manipulador tiene seis cadenas actuador-manivela-biela y cada

una tiene cuatro PI. Por lo tanto, cabra hablar tericamente de 46 = 4096
posibles CIP totales (CIP-6) de la plataforma mvil frente a movimientos de
todos los actuadores.
Sin embargo, si solamente se tienen en cuenta las dos posibles PI de

cada cadena sobre la plataforma fija (Fig. IV-5), ya que las combinaciones de PI
61
sobre la plataforma con PI bajo la plataforma normalmente sern imposibles

debido a la interferencia fsica de la plataforma mvil con la fija, se obtienen
26 = 64 CIP-6 de la plataforma fija. Valor que coincide con las 64
configuraciones de singularidad tipo 2 (serie) encontradas por Benea haciendo
un mallado del espacio de trabajo del manipulador y calculando el valor del
determinante de la matriz jacobiana que relaciona las velocidades articulares de
los actuadores con las velocidades de la plataforma mvil.
Estas 64 CIP-6 de insensitividad total son configuraciones puntuales,

encontrndose los vrtices de la plataforma mvil en la interseccin de las
superficies que describen los extremos de las bielas cuando su cadena
correspondiente se encuentra en PI. Tambin, como se ver ms adelante, sobre
estas superficies se encontrarn los vrtices de la plataforma mvil
correspondientes a las cadenas en PI en las CIP parciales del manipulador. Por
lo tanto las CIP-6 se pueden considerar como interseccin de CIP parciales.
Analizando el movimiento del extremo de la biela unido a la

plataforma mvil, es fcil deducir que las cuatro posibles PI de cada cadena
actuador-manivela-biela se dan cuando el extremo de la biela est contenida en
la superficie toroidal (Figs. IV-7 y IV-8). Esto es debido a que el extremo de la
manivela describe una circunferencia contenida en un plano perpendicular al eje
del actuador y a partir de esa circunferencia el extremo de la biela describe otra
circunferencia contenida en el plano del eje del actuador y de la manivela, por
lo tanto, contenida en un plano perpendicular en cada punto a la circunferencia
primera, condiciones que cumplen las superficies toroidales.
Fig. IV-7 Superficie toroidal del extremo de la biela, seccin
62
Fig. IV-8 Superficie toroidal del extremo de la biela, perspectiva
Las dos PI sobre la plataforma, se dan cuando el extremo de la biela

est contenida en la superficie de la parte del toro que queda sobre la plataforma
fija.
Considerando solamente el volumen del toro sobre la plataforma fija,

que ser la zona donde realmente se podr encontrar el vrtice de la plataforma
mvil correspondiente, si la cadena actuador-manivela-biela se encuentra en
(PI), habr dos posibles superficies donde se pueda encontrar dicho vrtice, que
sern las dos superficies toroidales (Fig. IV-9).
Fig. IV-9 Superficies toroidales sobre la plataforma fija
63
Considerando todas las posibles PI de las seis cadenas, se podrn

obtener 6 x 2 = 12 CIP en las que la plataforma mvil permanecer fija si
solamente se introduce movimiento por el actuador correspondiente a la cadena
que se encuentre en PI, independientemente de la posicin de los otros
actuadores. Este tipo de configuracin se denomina CPI-1, y en ellas el extremo
de la biela en PI se encontrar en una porcin de una superficie toroidal,
dependiendo su posicin de las posiciones de los otros actuadores. Por eso, estas
CIP se consideran superficiales.
Para combinaciones de dos cadenas en PI habr 60 CIP-2, en las que

la plataforma mvil permanecer fija para entradas de movimiento simultneo
por dos actuadores cuyas cadenas correspondientes se encuentre en PI. De estas
60 CIP-2 habr 48 que son superficiales, en las que el extremo de cada biela se
encontrar sobre una porcin de su superficie toroidal correspondiente, y 12
lineales, que se producirn cuando las cadenas actuador-manivela-biela en PI
vayan unidas a un mismo vrtice de la plataforma mvil. En este caso los
extremos de las bielas en PI se encontrarn sobre las lneas de interseccin de
las superficies toroidales correspondientes (Figs. IV-10 y IV-11).
Fig. IV-10 Interseccin de dos superficies toroidales con el plano horizontal
64
Fig. IV-11 Interseccin de dos superficies toroidales, dos vistas
Siguiendo con el razonamiento de los prrafos anteriores, se pueden

encontrar 120 CIP-3, 240 CIP-4 y 192 CIP-5, en las que los extremos de las
bielas correspondientes a las cadenas que se encuentren en PI estarn situados
en lneas o superficies, segn vayan los extremos de esas bielas a unirse al
mismo punto de la plataforma mvil o no. En estos casos la plataforma superior
permanecer inmvil cuando se introduzca un determinado movimiento
simultneo por 3, 4 5 manivelas adecuadas. Finalmente se tiene las 64 citadas
CIP-6 CIP totales y que son las que en adelante se denominarn CIP.
Las 64 CIP son configuraciones de gran precisin de posicin de la

plataforma superior mvil, pequeos errores en la posicin de los actuadores
apenas influyen en la posicin de la plataforma mvil. En estas configuraciones
se puede detener el manipulador evitando la aparicin de grandes fuerzas de
inercia debidas a las aceleraciones de detencin. Y adems los pares que
aparecen en los ejes de los actuadores son nulos.
65
De forma similar a las aplicaciones de los mecanismos de pistn-

biela-manivela y manivela-oscilador en los que se aprovechan las CIP, los
manipuladores basados en el 6-RKS de Hunt se pueden utilizar para posicionar
piezas o herramientas cuyas diversas posiciones necesarias coincidan con las
CIP del manipulador.
Aparte de estas 64 CIP, en el manipulador existen otras

configuraciones de incertidumbre de posicin de la plataforma mvil; es decir,
que la plataforma mvil puede realizar pequeos desplazamientos aunque los
actuadores permanezcan inmviles. Estas configuraciones son las llamadas
CIN, y han sido ya objeto de estudio por un gran nmero de investigadores. Son
configuraciones indeseables en el espacio de trabajo del manipulador ya que
introducen grados de libertad adicionales al sistema, y en esta tesis no se entra
en su estudio.
IV.3.2 - Determinacin de las 64 CIP del Manipulador 6-RKS
A lo largo de este subapartado, se llevar a cabo la determinacin

analtica de las 64 CIP utilizando las coordenadas naturales definidas por Garca
de Jaln y Bayo [GAR. 94] y tomando como origen de un nico sistema de
coordenadas el baricentro del tringulo formado por los ejes de los actuadores
montados sobre la plataforma fija, con los ejes "X" e "Y" contenidos en el plano
de los ejes de los actuadores, y con el eje "Y" paralelo al eje de los actuadores
"1" y "2", (fig. IV-3).
Suponiendo conocidas las posiciones de los actuadores y las

longitudes de las manivelas, bielas y lados del tringulo de la plataforma mvil,
y utilizando la nomenclatura introducida en el apartado IV-3. Para las
longitudes constantes de las manivelas se pueden establecer las siguientes
condiciones de restriccin:
(X11 X 01 )2 + (Y11 Y01 )2 + (Z11 Z 01 )2 R 12 = 0 (IV-1)

(X12 X 02 )2 + (Y12 Y02 )2 + (Z12 Z 02 )2 R 22 = 0 (IV-2)
(X13 X 03 )2 + (Y13 Y03 )2 + (Z13 Z 03 )2 R 32 = 0 (IV-3)
(X14 X 04 )2 + (Y14 Y04 )2 + (Z14 Z 04 )2 R 24 = 0 (IV-4)
(X15 X 05 )2 + (Y15 Y05 )2 + (Z15 Z 05 )2 R 52 = 0 (IV-5)
(X 16 X 06 )2 + (Y16 Y06 )2 + (Z16 Z 06 )2 R 62 = 0 (IV-6)
66
Para evitar, en lo posible, la interferencia de la biela con el eje del

actuador la manivela ha de tener una cierta inclinacin tal y como se observa en
la Fig. IV-12. Por ello, los puntos 01 a 06 no son propiamente los de unin de
las manivelas con los ejes de los actuadores, sino que estn sobre las
perpendiculares a dichos ejes trazadas desde los puntos de unin biela-manivela
y se toman as para simplificar los clculos.
Fig. IV-12 Puntos de unin manivela-eje del actuador
De forma anloga, para las longitudes constantes de las bielas se

establecen las siguientes condiciones de restriccin:
(X161 X 11 )2 + (Y161 Y11 )2 + (Z161 Z11 )2 L21 = 0 (IV-7)

(X123 X12 )2 + (Y123 Y12 )2 + (Z123 Z12 )2 L22 = 0 (IV-8)
(X123 X13 )2 + (Y123 Y13 )2 + (Z123 Z13 )2 L23 = 0 (IV-9)
(X145 X14 )2 + (Y145 Y14 )2 + (Z145 Z14 )2 L24 = 0 (IV-10)
(X145 X15 )2 + (Y145 Y15 )2 + (Z145 Z15 )2 L25 = 0 (IV-11)
(X161 X16 )2 + (Y161 Y16 )2 + (Z161 Z16 )2 L26 = 0 (IV-12)
A su vez, para las longitudes constantes de los lados del tringulo de

la plataforma mvil se tendr:
(X161 X123 )2 + (Y161 Y123 )2 + (Z161 Z123 )2 A122 = 0 (IV-13)

(X145 X123 )2 + (Y145 Y123 )2 + (Z145 Z123 )2 A 342 = 0 (IV-14)
(X161 X 145 )2 + (Y161 Y145 )2 + (Z161 Z145 )2 A 562 = 0 (IV-15)
67
Los puntos 11 a 16, que son los extremos de las manivelas, describen
circunferencias en planos perpendiculares a los ejes de los actuadores
(Fig. IV-4). Para expresar la perpendicularidad entre el radio de la
circunferencia y el eje del actuador correspondiente, teniendo en cuenta que los
ejes de los actuadores "1" y "2" son coincidentes y lo mismo ocurre para los
actuadores "3" y "4" y para los actuadores "5" y "6", se plantean las condiciones
de restriccin siguientes:
(X11 X 01)(X02 X 01) + (Y11 Y 01)(Y 02 Y01) +

(IV-16)
( Z11 Z01)( Z02 Z01) = 0
(X12 X 02)(X 02 X01) + (Y12 Y02)(Y02 Y 01) +

(IV-17)
( Z12 Z02)( Z02 Z01) = 0
(X13 X03)(X 04 X 03) + (Y13 Y03)(Y 04 Y03) +

(IV-18)
( Z13 Z03)( Z04 Z03) = 0
(X14 X 04)(X 04 X03) + (Y14 Y04)(Y04 Y 03) +

(IV-19)
( Z14 Z04)( Z04 Z03) = 0
(X15 X05)(X 06 X05) + (Y15 Y 05)(Y06 Y 05) +

(IV-20)
( Z15 Z05)( Z06 Z05) = 0
(X16 X 06)(X 06 X05) + (Y16 Y06)(Y 06 Y05) +

(IV-21)
( Z16 Z06)( Z06 Z05) = 0
Finalmente, cada cadena cinemtica actuador-manivela-biela estar en

posicin de insensitividad cuando el producto mixto de tres vectores orientados
respectivamente segn el eje del actuador, la manivela y la biela sea cero, ya
que los tres deben estar contenidos en el mismo plano:
(X02 X 01)(Y11 Y 01)( Z161 Z11) (X 02 X01)( Z11 Z01)(Y161 Y11) +

(Y02 Y 01)( Z11 Z01)(X161 X11) (Y 02 Y01)(X11 X01)( Z161 Z11) +
( Z02 Z01)(X11 X 01)(Y161 Y11) ( Z02 Z01)(Y11 Y 01)(X161 X11) = 0
(IV-22)
68
(X02 X 01)(Y12 Y 02)( Z123 Z12) (X 02 X01)( Z12 Z02)(Y123 Y12) +

(Y02 Y 01)( Z12 Z02)(X123 X12) (Y 02 Y01)(X12 X02)( Z123 Z12) +
( Z02 Z01)(X12 X 02)(Y123 Y12) ( Z02 Z01)(Y12 Y02)(X123 X12) = 0
(IV-23)
(X04 X 03)(Y13 Y03)( Z123 Z13) ( X04 X 03)( Z13 Z03)(Y123 Y13) +
(Y04 Y 03)( Z13 Z03)(X123 X13) ( Y04 Y 03)(X13 X03)( Z123 Z13) +
( Z04 Z03)(X13 X03)(Y123 Y13) ( Z04 Z03)(Y13 Y03)(X123 X13) = 0
(IV-24)
(X04 X 03)(Y14 Y 04)( Z145 Z14) (X04 X 03)( Z14 Z04)(Y145 Y14) +
(Y04 Y 03)( Z14 Z04)(X145 X14) (Y04 Y 03)(X14 X 04)( Z145 Z14) +
( Z04 Z03)(X14 X04)(Y145 Y14) ( Z04 Z03)(Y14 Y04)(X145 X14) = 0
(IV-25)
(X06 X 05)(Y15 Y05)( Z145 Z15) (X 06 X05)( Z15 Z05)(Y145 Y15) +

(Y06 Y 05)( Z15 Z05)(X145 X15) (Y 06 Y05)(X15 X 05)( Z145 Z15) +
( Z06 Z05)(X15 X 05)(Y145 Y15) ( Z06 Z05)(Y15 Y05)(X145 X15) = 0
(IV-26)
(X06 X 05)(Y16 Y06)( Z161 Z16) ( X06 X 05)( Z16 Z06)(Y161 Y16) +
(Y06 Y 05)( Z16 Z06)(X161 X16) ( Y06 Y 05)(X16 X 06)( Z161 Z16) +
( Z06 Z05)(X16 X06)(Y161 Y16) ( Z06 Z05)(Y16 Y06)(X161 X16) = 0
(IV-27)
Las condiciones de restriccin anteriores, ecuaciones de la (IV-1) a la

(IV-27), forman un sistema de 27 ecuaciones, con 27 incgnitas, que debe
cumplir el manipulador para estar en una configuracin de insensitividad de
posicin CIP, y que se pueden expresar abreviadamente como:
(q) = 0 (IV-28)
69
siendo "q" el vector de las 27 incgnitas correspondientes a las

coordenadas "X", "Y" y "Z" de los tres vrtices de la plataforma mvil (puntos
123, 145 y 161) y de los extremos de las seis manivelas (puntos 11 a 16).
Sistema de ecuaciones que se resolver mediante la aplicacin del

mtodo de Newton-Raphson.
( qi ) = q( qi )( qi - qi +1 ) (IV-29)
Tomando una posicin aproximada de los puntos de unin de las

manivelas con las bielas y de los vrtices de la plataforma mvil para iniciar la
primera iteracin, se logra una CIP. Determinada una CIP, para ir calculando el
resto, se gira una manivela 180, por ejemplo en 6 etapas de 30, haciendo que
las otras cinco cadenas actuador-manivela-biela se coloquen en PI al final de
cada etapa. Partiendo de esta configuracin, en la que se tiene cinco cadenas
actuador-manivela-biela en posicin de insensitividad y un conjunto girado
180, de nuevo por Newton-Raphson, se localiza una nueva CIP de la
plataforma mvil. Repitiendo esta operacin con todas las cadenas actuador-
manivela-biela las veces necesarias, y siguiendo un orden preestablecido, se
consiguen las 64 CIP de la plataforma mvil.
El giro de la manivela de la cadena que se quiere pasar de una PI a

otra, se hace en varias etapas debido a que si, por ejemplo, se efecta un giro de
180 de una sola vez, al buscar la nueva CIP del manipulador por el mtodo de
Newton-Raphson, la solucin no converge a la nueva configuracin deseada
sino a la configuracin anterior, o sea a la configuracin de la que se ha partido.
Esto es debido a que la solucin encontrada por el mtodo de Newton-Raphson
depende de los valores con los que se inicie la iteracin, de ah la importancia
de tomar unos valores iniciales lo ms prximos posibles a la solucin buscada.
IV.3.3 - Comprobacin de las 64 configuraciones logradas
La comprobacin de que las configuraciones logradas son CIP se hace

determinando que las velocidades de los vrtices de la plataforma mvil son
nulas independientemente de las velocidades de giro de los actuadores, o lo que
es lo mismo, de las velocidades de los extremos de las manivelas (puntos 11 a
16).
Tomando las seis ecuaciones de restriccin (IV-7) a (IV-12) de

longitud constante de las bielas y las tres de longitud constante de los lados de
la plataforma mvil (IV-13) a (IV-15), derivndolas respecto del tiempo y
ordenando los trminos se llega al siguiente sistema de ecuaciones:
70
X123 X12 Y123 Y12 Z123 Z12 0 0 0 0 0 0 X & 123

X123 X13 Y123 Y13 Z123 Z13 0 0 0 0 0 0 Y & 123

0 0 0 X145 X14 Y145 Y14 Z145 Z14 0 0 0 Z& 123
&
0 0 0 X145 X15 Y145 Y15 Z145 Z15 0 0 0 X145
& =
0 0 0 0 0 0 X161 X16 Y161 Y16 Z161 Z16 Y 145
&
0 0 0 0 0 0 X 161 X11 Y 161 Y11 Z 161 Z11 Z145

X X &
123 161 Y123 Y161 Z123 Z161 0 0 0 X161 X123 Y161 Y123 Z161 Z123 X 161
X123 X145 Y123 Y145 Z123 Z145 X145 X123 Y145 Y123 Z145 Z123 0 0 0 &
Y
161
0 0 0 X145 X161 Y145 Y161 Z145 Z161 X161 X145 Y161 Y145 Z161 Z145 Z& 161
( X123 X12)X& 12 + (Y123 Y12)Y

& 12 + ( Z123 Z12)Z& 12

(X123 X13)X& 13 + (Y123 Y13)Y
& 13 + ( Z123 Z13)Z& 13
& 14 + ( Z145 Z14)Z& 14
(X145 X14)X & 14 + (Y145 Y14)Y
(X ) & + (Y145 Y15)Y & 15 + ( Z145 Z15)Z& 15
145 X15 X15
= (X161 X16)X & 16 + ( Z161 Z16)Z& 16
& 16 + (Y161 Y16)Y (IV-30)

(X161 X11)X & 11 + ( Z161 Z11)Z& 11
& 11 + (Y161 Y11)Y

0

0

0
El sistema de ecuaciones (IV-30) relaciona las velocidades de los

vrtices de la plataforma mvil con las velocidades de los puntos extremos de
las manivelas. Tomando, por ejemplo, la primera fila de este sistema de
ecuaciones:
(X123 X12)X
& 123 + (Y123 Y12)Y& 123 + ( Z123 Z12)Z& 123 =
(IV-31)
= (X123 X12)X& 12 + (Y123 Y12)Y& 12 + ( Z123 Z12)Z& 12
Se observa que el trmino de la derecha es cero si la cadena "2" se

encuentra en PI, ya que es el desarrollo del producto escalar de un vector en la
direccin de la biela "2" con el vector velocidad del extremo de la manivela "2".
La velocidad del extremo de la manivela es perpendicular a sta y al eje del
actuador, por lo tanto perpendicular al plano formado por ellos, y en el que
estar contenida la biela.
Luego, si el trmino de la derecha es nulo, deben ser nulas las

& 123 , Y
velocidades X & 123 y Z& 123 del vrtice de la plataforma, ya que el trmino de
71
la izquierda de la ecuacin representa el desarrollo del producto escalar de un

vector en la direccin de la biela "2", con el vector velocidad del punto "123"
que son dos vectores cuyo producto escalar no tiene por que ser nulo.
En efecto, el vector velocidad del extremo de una biela, como sta no

gira alrededor de un punto fijo como la manivela, sino que su movimiento viene
impuesto por las otras cinco cadenas cinemticas actuador-manivela-biela, en
principio puede tener cualquier direccin. Por lo tanto, si el producto escalar del
vector velocidad con un vector no nulo en la direccin de la biela es cero, en el
caso ms general, debe ser cero el vector velocidad.
Haciendo este mismo razonamiento con las seis primeras filas del
sistema de ecuaciones (IV-30) se llega a la conclusin que si el eje del actuador,
la manivela y la biela se encuentran en el mismo plano, esa cadena cinemtica
se encuentra en PI, y si se cumple para las seis cadenas a la vez, el manipulador
se encontrar en una CIP.
IV.4 - EJEMPLO NUMRICO
En este apartado, por medio del programa INSENSI5, se calcularn las

64 configuraciones de insensitividad de posicin (CIP) de la plataforma mvil
para un manipulador de unas dimensiones dadas y se demostrar que las CIP
logradas, comprobndolo para dos de ellas, son realmente de insensitividad.
Para ello, dadas unas determinadas velocidades giratorias de las manivelas, se
calcularn las velocidades de los vrtices de la plataforma mvil en las dos CIP,
comprobndose que son nulas.
Para determinar las 64 CIP, se toma un manipulador paralelo 6-RKS

(Fig. IV-13) en el que los ejes de los actuadores montados sobre la plataforma
fija forman un tringulo equiltero de un metro de lado. Los actuadores estn
montados simtricamente respecto de los ejes de simetra del tringulo, siendo
0.1 metros la distancia entre los puntos de las manivelas que estn sobre los ejes
de los actuadores de un mismo lado del tringulo, o sea las distancias de los
puntos "01" a "02", "03" a "04" y "05" a "06". Las manivelas son todas iguales
con una longitud de 0.1 metros, las bielas son tambin todas iguales de 0.6
metros de longitud, y la plataforma mvil ser un tringulo equiltero de 0.5
metros de lado.
5
INSENSI, programa realizado en Matlab para la determinacin y comprobacin de las
configuraciones de insensitividad (CIP) por el mtodo iterativo de Newton-Raphson.
72
Con los datos y condiciones anteriores, y tomando como origen de

coordenadas el baricentro del tringulo equiltero formado por los ejes
actuadores, con los ejes "X" e "Y" contenidos en plano de los actuadores, el eje
"Y" paralelo a los ejes de actuadores "1" y "2" y con el eje "Z" hacia la
plataforma mvil, se tendr las coordenadas de los puntos siguientes:
01 = (-0.288675134, -0.05, 0)
02 = (-0.288675134, 0.05, 0)
03 = (0.101036297, 0.275, 0)
04 = (0.187638837, 0.225, 0)
05 = (0.187638837, -0.225, 0)
06 = (0.101036297, -0.275, 0)
Fig. IV-13 Manipulador Paralelo 6-RKS
73
IV.4.1 - Clculo de la primera configuracin de insensitividad
Siguiendo el proceso expuesto en el apartado IV.3.2 para la obtencin

de las configuraciones de insensitividad, teniendo en cuenta la geometra del
manipulador de este ejemplo, se tendr las 27 ecuaciones de restriccin
siguientes:
(X11 X 01 )2 + (Y11 Y01 )2 + (Z11 Z 01 )2 R 12 = 0 (IV-32)

(X12 X 02 )2 + (Y12 Y02 )2 + (Z12 Z 02 )2 R 22 = 0 (IV-33)
(X13 X 03 )2 + (Y13 Y03 )2 + (Z13 Z 03 )2 R 32 = 0 (IV-34)
(X14 X 04 )2 + (Y14 Y04 )2 + (Z14 Z 04 )2 R 24 = 0 (IV-35)
(X15 X 05 )2 + (Y15 Y05 )2 + (Z15 Z 05 )2 R 52 = 0 (IV-36)
(X16 X 06 )2 + (Y16 Y06 )2 + (Z16 Z 06 )2 R 62 = 0 (IV-37)
(X161 X 11 )2 + (Y161 Y11 )2 + (Z161 Z11 )2 L21 = 0 (IV-38)
(X123 X12 )2 + (Y123 Y12 )2 + (Z123 Z12 )2 L22 = 0 (IV-39)
(X123 X13 )2 + (Y123 Y13 )2 + (Z123 Z13 )2 L23 = 0 (IV-40)
(X145 X14 )2 + (Y145 Y14 )2 + (Z145 Z14 )2 L24 = 0 (IV-41)
(X145 X15 )2 + (Y145 Y15 )2 + (Z145 Z15 )2 L25 = 0 (IV-42)
(X161 X16 )2 + (Y161 Y16 )2 + (Z161 Z16 )2 L26 = 0 (IV-43)
(X161 X123 )2 + (Y161 Y123 )2 + (Z161 Z123 )2 A122 = 0 (IV-44)
(X145 X123 )2 + (Y145 Y123 )2 + (Z145 Z123 )2 A 342 = 0 (IV-45)
(X161 X 145 )2 + (Y161 Y145 )2 + (Z161 Z145 )2 A 562 = 0 (IV-46)
Y11 Y01 = 0 (IV-47)
Y12 Y02 = 0 (IV-48)
3 (X 13 X 03 ) (Y13 Y03 ) = 0 (IV-49)
3 (X 14 X 04 ) (Y14 Y04 ) = 0 (IV-50)
3 (X 15 X 05 ) (Y15 Y05 ) = 0 (IV-51)
3 (X 16 X 06 ) (Y16 Y06 ) = 0 (IV-52)
(Z11 Z 01 ) (X161 X 11 ) (X11 X 01 ) (Z161 Z11 ) = 0 (IV-53)
(Z12 Z 02 ) (X123 X12 ) (X12 X 02 ) (Z123 Z12 ) = 0 (IV-54)
(Z13 Z 03 )(
X 123 X 13 ) 3 (Z13 Z 03 )(
Y123 Y13 ) +
(IV-55)
3 (Y13 Y03 )(
Z123 Z13 ) + (X 13 X 03 )(
Z123 Z13 ) = 0
74
(Z14 Z 04 )(
X 145 X 14 ) 3 (Z14 Z 04 )(
Y145 Y14 ) +
(IV-56)
3 (Y14 Y04 )(
Z145 Z14 ) + (X 14 X 04 )(
Z145 Z14 ) = 0
(Z15 Z 05 )(
X 145 X 15 ) 3 (Z15 Z 05 )(
Y145 Y15 ) +
(IV-57)
3 (Y15 Y05 )(
Z145 Z15 ) + (X 15 X 05 )(
Z145 Z15 ) = 0
(Z16 Z 06 )(
X 161 X 16 ) 3 (Z16 Z 06 )(
Y161 Y16 ) +
(IV-58)
3 (Y16 Y06 )(
Z161 Z16 ) + (X 16 X 06 )(
Z161 Z16 ) = 0
IV.4.1.1 - Resolucin del sistema
Tomando una posicin aproximada para iniciar la primera iteracin,

por ejemplo, suponiendo que las seis manivelas estn verticales hacia arriba y la
plataforma mvil centrada con su centro de gravedad sobre el eje "Z" y con sus
vrtices en unas coordenadas "Z" de 0.7 metros, igual a la suma de longitudes
de una biela y una manivela, resolviendo el sistema de 27 ecuaciones, (IV-32) a
(IV-58), por medio del programa "INSENSI", se obtendr una CIP en la que los
puntos de unin manivela-biela de los seis conjuntos se encontrarn por encima
de la plataforma fija. En este caso, debido a la simetra del mecanismo, la
plataforma mvil se encontrar horizontal.
IV.4.1.2 - Solucin
Una vez resuelto el sistema, las coordenadas de los puntos de unin de

las manivelas con las bielas sern los siguientes:
11 = (-0.266992585, -0.05, 0.097621038)

12 = (-0.266992585, 0.05, 0.097621038)
13 = (0.090195022, 0.256222361, 0.097621038)
14 = (0.176797562, 0.206222361, 0.097621038)
15 = (0.176797562, -0.206222361, 0.097621038)
16 = (0.090195022, -0.256222361, 0.097621038)
Y las coordenadas de los vrtices de la plataforma mvil:
123 = (-0.144337567, 0.25, 0.649849022)

145 = (0.288675134, 0, 0.649849022)
161 = (-0.144337567, -0.25, 0.649849022)
75
IV.4.2 - Clculo de las 64 configuraciones de insensitividad de

posicin
Una vez determinada la primera CIP, en la que los ngulos de la

manivelas son los correspondientes a la primera fila de la tabla (IV-1), girando
las manivelas de una PI a otra, siguiendo un orden conveniente establecido en el
programa INSENSI, se conseguirn las otras 63 CIP.
ngulo de ngulo de ngulo de ngulo de ngulo de ngulo de

la manivela la manivela la manivela la manivela la manivela la manivela
"1" "2" "3" "4" "5" "6"
1 2 3 4 5 6
1 1.3522 1.3522 1.3522 1.3522 1.3522 1.3522
2 4.825 1.4474 1.4474 1.2347 1.2347 0.9229
3 4.9521 4.9521 1.0298 1.1394 1.1394 1.0298
4 1.4474 4.825 0.9229 1.2347 1.2347 1.4474
5 1.3522 4.3514 4.3514 1.3522 1.3522 1.3522
6 4.8537 4.4862 4.4862 1.2178 1.2178 0.9461
7 4.6973 0.9924 4.9091 1.2852 1.2852 0.8248
8 1.2347 0.9229 4.825 1.4474 1.4474 1.2347
9 1.1394 1.0298 4.9521 4.9521 1.0298 1.1394
10 4.6182 1.1538 5.0854 4.8032 0.9055 0.7682
11 4.7222 4.67 4.67 4.7222 0.8432 0.8432
12 1.2178 4.4862 4.4862 4.8537 0.9461 1.2178
13 1.2852 4.9091 0.9924 4.6973 0.8248 1.2852
14 4.8032 5.0854 1.1538 4.6182 0.7682 0.9055
15 4.7222 1.5806 1.5806 4.7222 0.8432 0.8432
16 1.2347 1.4474 1.4474 4.825 0.9229 1.2347
17 1.3522 1.3522 1.3522 4.3514 4.3514 1.3522
18 4.8424 1.4201 1.4201 4.2454 4.2454 0.9369
19 4.9521 4.9521 1.0298 4.1356 4.1356 1.0298
20 1.4201 4.8424 0.9369 4.2454 4.2454 1.4201
21 1.3137 4.3973 4.3973 4.3973 4.3973 1.3137
22 4.8347 4.5166 4.5166 4.2513 4.2513 0.9307
23 4.6911 1.0104 4.93 4.3322 4.3322 0.8203
24 1.2178 0.9461 4.8537 4.4862 4.4862 1.2178
25 1.2852 0.8248 4.6973 0.9924 4.9091 1.2852
26 4.7111 0.835 4.7111 0.835 4.7111 0.835
27 4.93 4.3322 4.3322 0.8203 4.6911 1.0104
28 1.4201 4.2454 4.2454 0.9369 4.8424 1.4201
29 1.5806 4.7222 0.8432 0.8432 4.7222 1.5806
76
30 5.0854 4.8032 0.9055 0.7682 4.6182 1.1538

31 4.9091 1.2852 1.2852 0.8248 4.6973 0.9924
32 1.4474 1.2347 1.2347 0.9229 4.825 1.4474
33 1.0298 1.1394 1.1394 1.0298 4.9521 4.9521
34 4.4862 1.2178 1.2178 0.9461 4.8537 4.4862
35 4.67 4.7222 0.8432 0.8432 4.7222 4.67
36 1.1538 4.6182 0.7682 0.9055 4.8032 5.0854
37 1.0298 4.1356 4.1356 1.0298 4.9521 4.9521
38 4.5166 4.2513 4.2513 0.9307 4.8347 4.5166
39 4.3322 0.8203 4.6911 1.0104 4.93 4.3322
40 0.9055 0.7682 4.6182 1.1538 5.0854 4.8032
41 0.8432 0.8432 4.7222 4.67 4.67 4.7222
42 4.2513 0.9307 4.8347 4.5166 4.5166 4.2513
43 4.3973 4.3973 4.3973 4.3973 4.3973 4.3973
44 0.9307 4.2513 4.2513 4.5166 4.5166 4.8347
45 1.0104 4.6911 0.8203 4.3322 4.3322 4.93
46 4.5166 4.8347 0.9307 4.2513 4.2513 4.5166
47 4.3973 1.3137 1.3137 4.3973 4.3973 4.3973
48 0.9461 1.2178 1.2178 4.4862 4.4862 4.8537
49 0.8248 1.2852 1.2852 4.9091 0.9924 4.6973
50 4.2454 1.4201 1.4201 4.8424 0.9369 4.2454
51 4.3322 4.93 1.0104 4.6911 0.8203 4.3322
52 0.835 4.7111 0.835 4.7111 0.835 4.7111
53 0.8203 4.3322 4.3322 4.93 1.0104 4.6911
54 4.2513 4.5166 4.5166 4.8347 0.9307 4.2513
55 4.1356 1.0298 4.9521 4.9521 1.0298 4.1356
56 0.7682 0.9055 4.8032 5.0854 1.1538 4.6182
57 0.8432 0.8432 4.7222 1.5806 1.5806 4.7222
58 4.2454 0.9369 4.8424 1.4201 1.4201 4.2454
59 4.3973 4.3973 4.3973 1.3137 1.3137 4.3973
60 0.9369 4.2454 4.2454 1.4201 1.4201 4.8424
61 0.9924 4.6973 0.8248 1.2852 1.2852 4.9091
62 4.4862 4.8537 0.9461 1.2178 1.2178 4.4862
63 4.3514 1.3522 1.3522 1.3522 1.3522 4.3514
64 0.9229 1.2347 1.2347 1.4474 1.4474 4.825
Tabla IV-1 ngulos de las manivelas en las 64 CIP
77
Las coordenadas de los vrtices de la plataforma mvil en las 64 CIP

sern los siguientes:
X123 Y123 Z123 X145 Y145 Z145 X161 Y161 Z161

1 -0.1443 0.25 0.6498 0.2887 0 0.6498 -0.1443 -0.25 0.6498
2 -0.2139 0.3706 0.6026 0.117 0 0.6587 -0.3447 -0.0999 0.4948
3 -0.3993 0.25 0.4524 -0.006 0 0.6335 -0.3993 -0.25 0.4524
4 -0.3447 0.0999 0.4948 0.117 0 0.6587 -0.2139 -0.3706 0.6026
5 -0.1194 0.2069 0.4482 0.2887 0 0.6498 -0.1443 -0.25 0.6498
6 -0.1925 0.3335 0.4179 0.094 0 0.6561 -0.3583 -0.1328 0.4893
7 0.0195 0.4307 0.4721 0.1891 0 0.6612 -0.2812 0.0318 0.4943
8 0.0858 0.3484 0.4948 0.4279 0 0.6026 -0.0585 -0.1013 0.6587
9 -0.0169 0.4708 0.4524 0.4161 0.2208 0.4524 0.003 0.0052 0.6335
10 -0.1278 0.5712 0.3631 0.2324 0.2515 0.4974 -0.2434 0.0988 0.4791
11 -0.275 0.4763 0.3219 0.1395 0.2584 0.4971 -0.2935 0.0084 0.4971
12 -0.1925 0.3335 0.4179 0.2942 0.2439 0.4893 -0.047 -0.0814 0.6561
13 -0.3827 0.1984 0.4721 0.113 0.2594 0.4943 -0.0945 -0.1637 0.6612
14 -0.4308 0.3963 0.3631 0.0361 0.2602 0.4791 -0.334 -0.0755 0.4974
15 -0.2935 0.5083 0.4872 0.1395 0.2584 0.4971 -0.2935 0.0084 0.4971
16 -0.2139 0.3706 0.6026 0.2588 0.2485 0.4948 -0.0585 -0.1013 0.6587
17 -0.1443 0.25 0.6498 0.2389 0 0.4482 -0.1443 -0.25 0.6498
18 -0.1945 0.3369 0.6198 0.1301 0 0.4435 -0.353 -0.1197 0.4918
19 -0.3993 0.25 0.4524 0.0325 0 0.4188 -0.3993 -0.25 0.4524
20 -0.353 0.1197 0.4918 0.1301 0 0.4435 -0.1945 -0.3369 0.6198
21 -0.1443 0.25 0.4428 0.2887 0 0.4428 -0.1155 -0.2001 0.6585
22 -0.2083 0.3607 0.4054 0.1358 0 0.4444 -0.3493 -0.1109 0.4932
23 0.0019 0.4505 0.4632 0.2184 0 0.4491 -0.2782 0.0374 0.4935
24 0.0641 0.3767 0.4893 0.385 0 0.4179 -0.047 -0.0814 0.6561
25 0.1682 0.2276 0.4943 0.3632 -0.2322 0.4721 -0.0945 -0.1637 0.6612
26 0.1604 0.24 0.496 0.1276 -0.2589 0.496 -0.2881 0.0189 0.496
27 -0.1092 0.1892 0.4491 0.1067 -0.2596 0.4935 -0.3911 -0.2236 0.4632
28 -0.0651 0.1127 0.4435 0.2801 -0.2458 0.4918 -0.1945 -0.3369 0.6198
29 -0.2935 -0.0084 0.4971 0.1395 -0.2584 0.4971 -0.2935 -0.5083 0.4872
30 -0.334 0.0755 0.4974 0.0361 -0.2602 0.4791 -0.4308 -0.3963 0.3631
31 -0.0945 0.1637 0.6612 0.113 -0.2594 0.4943 -0.3827 -0.1984 0.4721
32 -0.0585 0.1013 0.6587 0.2588 -0.2485 0.4948 -0.2139 -0.3706 0.6026
33 0.003 -0.0052 0.6335 0.4161 -0.2208 0.4524 -0.0169 -0.4708 0.4524
34 -0.047 0.0814 0.6561 0.2942 -0.2439 0.4893 -0.1925 -0.3335 0.4179
35 -0.2935 -0.0084 0.4971 0.1395 -0.2584 0.4971 -0.275 -0.4763 0.3219
36 -0.2434 -0.0988 0.4791 0.2324 -0.2515 0.4974 -0.1278 -0.5712 0.3631
37 -0.0162 0.0281 0.4188 0.4161 -0.2208 0.4524 -0.0169 -0.4708 0.4524
38 -0.0679 0.1176 0.4444 0.2707 -0.2471 0.4932 -0.2083 -0.3607 0.4054
39 0.1715 0.2222 0.4935 0.3892 -0.2269 0.4632 -0.1092 -0.1892 0.4491
40 0.2073 0.1614 0.4791 0.5586 -0.1749 0.3631 0.1016 -0.327 0.4974
41 0.154 0.25 0.4971 0.55 0 0.3219 0.154 -0.25 0.4971
78
42 0.0786 0.3579 0.4932 0.4165 0 0.4054 -0.0679 -0.1176 0.4444
43 -0.1443 0.25 0.4428 0.2887 0 0.4428 -0.1443 -0.25 0.4428
44 -0.0679 0.1176 0.4444 0.4165 0 0.4054 0.0786 -0.3579 0.4932
45 -0.2782 -0.0374 0.4935 0.2184 0 0.4491 0.0019 -0.4505 0.4632
46 -0.3493 0.1109 0.4932 0.1358 0 0.4444 -0.2083 -0.3607 0.4054
47 -0.1155 0.2001 0.6585 0.2887 0 0.4428 -0.1443 -0.25 0.4428
48 -0.047 0.0814 0.6561 0.385 0 0.4179 0.0641 -0.3767 0.4893
49 -0.0945 0.1637 0.6612 0.3632 0.2322 0.4721 0.1682 -0.2276 0.4943
50 -0.1945 0.3369 0.6198 0.2801 0.2458 0.4918 -0.0651 -0.1127 0.4435
51 -0.3911 0.2236 0.4632 0.1067 0.2596 0.4935 -0.1092 -0.1892 0.4491
52 -0.2881 -0.0189 0.496 0.1276 0.2589 0.496 0.1604 -0.24 0.496
53 -0.1092 0.1892 0.4491 0.3892 0.2269 0.4632 0.1715 -0.2222 0.4935
54 -0.2083 0.3607 0.4054 0.2707 0.2471 0.4932 -0.0679 -0.1176 0.4444
55 -0.0169 0.4708 0.4524 0.4161 0.2208 0.4524 -0.0162 -0.0281 0.4188
56 0.1016 0.327 0.4974 0.5586 0.1749 0.3631 0.2073 -0.1614 0.4791
57 0.154 0.25 0.4971 0.5869 0 0.4872 0.154 -0.25 0.4971
58 0.0728 0.3655 0.4918 0.3891 0 0.6198 -0.0651 -0.1127 0.4435
59 -0.1443 0.25 0.4428 0.2311 0 0.6585 -0.1443 -0.25 0.4428
60 -0.0651 0.1127 0.4435 0.3891 0 0.6198 0.0728 -0.3655 0.4918
61 -0.2812 -0.0318 0.4943 0.1891 0 0.6612 0.0195 -0.4307 0.4721
62 -0.3583 0.1328 0.4893 0.094 0 0.6561 -0.1925 -0.3335 0.4179
63 -0.1443 0.25 0.6498 0.2887 0 0.6498 -0.1194 -0.2069 0.4482
64 -0.0585 0.1013 0.6587 0.4279 0 0.6026 0.0858 -0.3484 0.4948
Tabla IV-2 Coordenadas de los vrtices de la Plataforma mvil en las 64 CIP
En la tabla IV-3, en las pginas siguientes, se representan las 64

configuraciones de insensitividad de posicin que puede adoptar el Manipulador
Paralelo 6-RKS del ejemplo que se est considerando en este apartado.
La numeracin sobre la plataforma mvil indica la posicin de los

extremos de las manivelas. Por ejemplo, "1-0-1-0-1-0" representa que los
extremos de las manivelas "1", "3" y "5" se encuentran sobre la plataforma fija
y los de las manivelas "2", "4" y "6" se encuentran por debajo de dicha
plataforma.
79
80
81
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86
Tabla IV-3 64 configuraciones de insensitividad de posicin
87
IV.4.3 - Clculo de velocidades
Como comprobacin de que las configuraciones logradas, son

configuraciones de insensitividad de posicin, se calcularn las velocidades de
los vrtices de la plataforma mvil para unas velocidades cualesquiera de las
manivelas y se verificar si son nulas, condicin que se debe cumplir en las CIP.
Las velocidades de los puntos de unin de las manivelas con las

bielas, para unas determinadas velocidades angulares de los manivelas "1",
"2", "3", "4", "5" y "6", sern:
Vx11 = - 1 R1 sin 1 (IV-59)

Vx12 = - 2 R2 sin 2 (IV-60)
Vx13 = 0.5 3 R3 sin 3 (IV-61)
Vx14 = 0.5 4 R4 sin 4 (IV-62)
Vx15 = 0.5 5 R5 sin 5 (IV-63)
Vx16 = 0.5 6 R6 sin 6 (IV-64)
Vy11 = 0 (IV-65)
Vy12 = 0 (IV-66)
Vy13 = 3 /2 3 R3 sin 3 (IV-67)
Vy14 = 3 /2 4 R4 sin 4 (IV-68)
Vy15 = - 3 /2 5 R5 sin 5 (IV-69)
Vy16 = - 3 /2 6 R6 sin 6 (IV-70)
Vz11 = 1 R1 cos 1 (IV-71)

Vz12 = 2 R2 cos 2 (IV-72)
Vz13 = 3 R3 cos 3 (IV-73)
Vz14 = 4 R4 cos 4 (IV-74)
Vz15 = 5 R5 cos 5 (IV-75)
Vz16 = 6 R6 cos 6 (IV-76)
Una vez calculadas las velocidades de los puntos 11 a 16 con las

ecuaciones (IV-59) a (IV-76), por medio del sistema (IV-30), se calcularn las
velocidades de los vrtices de la plataforma mvil.
88
IV.4.3.1 - Comprobacin de las CIP
Resolviendo el sistema de ecuaciones (IV-30), por medio del

programa "INSENSI", para la CIP correspondiente a los valores de las primeras
filas de tablas (IV-1) y (IV-2), introduciendo unas velocidades angulares de 1
rad/s. a todas las manivelas, resultan las velocidades de los vrtices de la
plataforma mvil siguientes:
Vx123 = -6.192186911252181e-017
Vy123 = 2.313274611394614e-017
Vz123 = -2.603771706316032e-017
Vx145 = -1.214154295405641e-017
Vy145 = 1.093548002088909e-016
Vz145 = 5.601110253714043e-018
Vx161 = 3.763878316494410e-017
Vy161 = 2.313274611394616e-017
Vz161 = -3.767776844629405e-017
Como se puede observar, las velocidades de los vrtices de la

plataforma mvil son despreciables cuando el manipulador se encuentra en una
CIP, que es lo que se pretenda demostrar.
Para otra CIP del manipulador, por ejemplo para la configuracin

"0-1-0-1-0-1" correspondiente a la fila 26 de las tablas (IV-1) y (IV-2), que
tendr las manivelas 1", "3" y "5" por debajo, y las manivelas "2", "4" y "6"
sobre la plataforma fija, se tendr que las coordenadas de los puntos de unin
del eje del actuador con la manivela (puntos de 01 a 06), al ser fijos, sern los
mismos que en el ejemplo anterior:
01 = (-0.288675134, -0.05, 0)
02 = (-0.288675134, 0.05, 0)
03 = (0.101036297, 0.275, 0)
04 = (0.187638837, 0.225, 0)
05 = (0.187638837, -0.225, 0)
06 = (0.101036297, -0.275, 0)
Partiendo de la primera CIP lograda "1-1-1-1-1-1", girando las

manivelas "1", "3" y "5" por medio del programa "INSENSI", se obtendr la
CIP que se pretende estudiar "0-1-0-1-0-1", cuyas coordenadas de los puntos de
unin manivela-biela sern los siguientes:
89
11 = (-0.288675134, -0.05, -0.099999921)

12 = (-0.221559188, 0.05, 0.074131301)
13 = (0.101098857, 0.275108358, -0.099999921)
14 = (0.154080864, 0.166875885, 0.074131301)
15 = (0.187701397, -0.225108358, -0.099999921)
16 = (0.067478324, -0.216875885, 0.074131301)
Y las coordenadas de los vrtices de la plataforma mvil:
123 = ( 0.160411877, 0.240002840, 0.496028238)

145 = ( 0.127642618, -0.258922180, 0.496028239)
161 = (-0.288054494, 0.018919340, 0.496028238)
Calculando las velocidades de los vrtices de la plataforma mvil para

unas velocidades angulares de las manivelas de 1 rad/s, resultan en este caso,
los valores siguientes:
Vx123 =-5.422162348772668e-015
Vy123 =5.157982651548186e-015
Vz123 =2.569677055887484e-015
Vx145 =1.035113226518595e-015
Vy145 =4.733870557753380e-015
Vz145 =4.817838154888438e-015
Vx161 =-2.560816408164872e-015
Vy161 =-6.462380843204576e-016
Vz161 =-1.772153366471474e-015
Se puede observar, que al igual que en el caso anterior, las velocidades

de los vrtices de la plataforma mvil son despreciables, lo que demuestra que
el manipulador se encuentra en otra CIP.
IV.5 - CONCLUSIONES
Como una generalizacin de la utilidad de las configuraciones de

insensitividad de posicin de los mecanismos planos de pistn-biela-manivela y
manivela-oscilador, se expone la utilidad de las configuraciones de
insensitividad de posicin "CIP" del manipulador paralelo 6-RKS propuesto por
Hunt.
90
Se determina el nmero de CIP de todos los tipos posibles,

constatando que existen 12 CIP-1, 60 CIP-2, 120 CIP-3, 240 CIP-4, 192 CIP-5
y 64 CIP-6 total.
Las 64 CIP-6 son las que se han llamado y se llamarn CIP y

corresponden con configuraciones puntuales de gran precisin de posicin para
la plataforma mvil. En estas configuraciones, pequeos errores en la posicin
de los actuadores no afectan a la posicin de la plataforma.
Al pasar de una CIP a otra, la velocidad cuando se acerque a la nueva

posicin disminuir progresivamente, por lo que las fuerzas de inercia, si el
manipulador se detiene en esa posicin, sern muy reducidas, permitiendo la
utilizacin de motores elctricos asncronos, ms econmicos que los motores
que permiten un control de su velocidad, y que sera necesario utilizar si se
produjesen detenciones del manipulador fuera de sus CIP.

equilibrar a las fuerzas y pares aplicados sobre la plataforma mvil sern nulos.
Ello es debido a que las fuerzas que aparecen en los extremos de las manivelas
cortan a los ejes de los actuadores.
Se ha expuesto un mtodo numrico para la obtencin de una de estas

configuraciones y a partir de ella, las 63 restantes.
Observando el sistema de ecuaciones que relaciona las velocidades de

los extremos de las manivelas y de los vrtices de la plataforma mvil, se
comprueba que si en cada cadena cinemtica se cumple que el eje del actuador,
la manivela y la biela estn en el mismo plano, el manipulador se encuentra en
una CIP.
Finalmente, en el ejemplo numrico del apartado IV.4, se determinan

las 64 CIP para un manipulador de unas dimensiones determinadas,
comprobndose numricamente que las CIP obtenidas son realmente
configuraciones de insensitividad de posicin.
91
92
CAPTULO V
SNTESIS DE UN MANIPULADOR
6-RKS
Sntesis de un Manipulador 6-RKS
94
CAPTULO V - SNTESIS DE UN
MANIPULADOR 6-RKS
V.1 INTRODUCCIN
En este captulo se sintetizar un manipulador para lograr que varias

posiciones prefijadas de la plataforma mvil se consigan estando el manipulador
en configuracin de insensitividad de posicin.
As como los mecanismos planos de pistn-biela-manivela y de

manivela-oscilador es interesante disearlos de forma que las posiciones de
detencin deseadas coincidan con configuraciones de insensitividad, tambin en
los mecanismos espaciales tipo manipulador paralelo 6-RKS resulta ventajoso
conseguir que varias posiciones de detencin prefijadas de la plataforma mvil
se alcancen estando el manipulador en configuracin de insensitividad de
posicin. De esta forma se consigue que estas configuraciones sean de gran
precisin de posicin, que los pares sobre los actuadores sean nulos y que las
velocidades de los puntos de la plataforma mvil sean nulas, con lo que las
aceleraciones, y por lo tanto las fuerzas de inercia, sern menores que si se
detiene al mecanismo en cualquier otra configuracin.
En el Captulo IV se ha visto que son 64 las CIP totales y que stas

son puntuales; es decir, que para una determinada posicin de los actuadores
sobre la plataforma fija, unas longitudes de las manivelas, de las bielas y de los
lados del tringulo de la plataforma mvil, el manipulador tendr 64
configuraciones de insensitividad de posicin sobre la plataforma fija
perfectamente determinadas.
Para ciertas aplicaciones, como posicionar piezas o utillajes en

mquina-herramienta, se puede utilizar el manipulador paralelo 6-RKS
aprovechando sus CIP por las ventajas que se han descrito anteriormente. Por
ello, sera importante conseguir que las posiciones que deba tener la pieza o
utillaje se alcancen estando el manipulador en CIP.
En este captulo, se trata de dimensionar el manipulador de forma que

varias posiciones predeterminadas de la plataforma mvil necesarias para
realizar una determinada labor, coincidan con CIP.
El problema, as planteado, se corresponde con la "Sntesis

Dimensional". Despus de haber llevado a cabo la "Sntesis de Tipo y de
95
Nmero" al seleccionar el de tipo de mecanismo por el hecho de que posee una

plataforma mvil con 6 grados de libertad y configuraciones de insensitividad
de posicin. Ahora, se trata de calcular las dimensiones de los diferentes
eslabones con el fin de conseguir que varias posiciones deseadas de la
plataforma mvil se puedan alcanzar estando el manipulado en CIP. Este
estudio se puede corresponder con la "sntesis de puntos de precisin" de
mecanismos planos puesta como ejemplo en el Anexo I.
V.2 POSICIONES PREDETERMINADAS EN CIP
En principio, se podran predeterminar 64 posiciones de la plataforma

mvil, que son las correspondientes a las 64 configuraciones de insensitividad
de posicin que alcanza el manipulador 6-RKS. Sin embargo, esto es muy
difcil ya que para cada posicin se deben cumplir 24 condiciones de restriccin
por lo tanto se tendran 64 por 24 igual a 1536 ecuaciones. Por otro lado, se
tendra 18 coordenadas de los seis extremos de las manivelas, que para las 64
posiciones representaran 1152 incgnitas, por lo que se necesitaran aadir 364
incgnitas para que resultase un sistema de ecuaciones determinado. Teniendo
en cuenta que el manipulador tiene 6 cadenas cinemticas de unin de la
plataforma fija con la plataforma mvil, corresponden 64 incgnitas por cada
cadena. Es decir, que en cada cadena formada por el actuador, la manivela y la
biela se deben introducir 64 variables.
Las 24 condiciones de restriccin del prrafo anterior corresponden: 6

a las longitudes constantes de las manivelas, 6 a las longitudes constantes de las
bielas, 6 a la condicin de que los extremos de las manivelas describan unas
circunferencias perpendiculares a los ejes de los actuadores y finalmente otras 6
condiciones asociadas a que el eje de un actuador, la manivela y la biela
correspondientes estn en el mismo plano para que se d una CIP. Las otras tres
condiciones de restriccin expuestas en el Captulo IV referentes a las
longitudes constantes de los lados del tringulo de la plataforma mvil no son
necesarias ya que la posicin deseada de la plataforma mvil se da por medio de
las coordenadas de los vrtices del tringulo y, por lo tanto, estas condiciones de
restriccin ya se cumplen.
En lugar de intentar resolver el problema ms complejo, se inicia el

estudio para dos configuraciones de insensitividad de posicin y posteriormente
se irn considerando ms configuraciones. En la realidad de la industria, con
unas pocas posiciones ya suele ser suficiente, ya que la mayora de las piezas, al
colocarlas en una mquina, suele ser necesario colocarlas, como mucho, en tres
o cuatro posiciones determinadas.
96
Con el fin de que las ecuaciones de restriccin, introducidas en el

Captulo IV, resulten ms sencillas, y sin perder generalidad, en este captulo se
supone que los ejes de los actuadores forman un tringulo equiltero (Fig. V-1).
Fig. V-1 Actuadores sobre la plataforma fija
Se toma como origen de coordenadas el baricentro del tringulo

formado por los ejes de los actuadores, con los ejes "X" e "Y" contenidos en el
plano de los ejes de los actuadores y el eje "Y" paralelo a los ejes de los
actuadores "1" y "2" y con el eje "Z" hacia la plataforma mvil.
97
V.2.1 Una posicin predeterminada en CIP
Para una posicin predeterminada de la plataforma mvil como CIP

(Fig. V-2), se tendrn 24 ecuaciones de restriccin para el manipulador:
- 6 para las longitudes constantes de las manivelas.
- 6 para las longitudes constantes de las bielas.
- 6 para indicar que el extremo de la manivela se mueve en un plano
perpendicular al eje del actuador.
- 6 para determinar que los elementos de cada cadena actuador, manivela y
biela se encuentran en un plano y por lo tanto el manipulador en una CIP.
Fig. V-2 Manipulador 6-RKS en una CIP
Las condiciones de restriccin para las longitudes constantes de las

manivelas sern las siguientes:
(X11 X 01 )2 + (Y11 Y01 )2 + (Z11 Z 01 )2 R 12 = 0 (V-1)

(X12 X 02 )2 + (Y12 Y02 )2 + (Z12 Z 02 )2 R 22 = 0 (V-2)
(X13 X 03 )2 + (Y13 Y03 )2 + (Z13 Z 03 )2 R 32 = 0 (V-3)
(X14 X 04 )2 + (Y14 Y04 )2 + (Z14 Z 04 )2 R 24 = 0 (V-4)
(X15 X 05 )2 + (Y15 Y05 )2 + (Z15 Z 05 )2 R 52 = 0 (V-5)
(X16 X 06 )2 + (Y16 Y06 )2 + (Z16 Z 06 )2 R 62 = 0 (V-6)
98
Las condiciones de restriccin para las longitudes constantes de las

bielas sern las siguientes:
(X161 X 11 )2 + (Y161 Y11 )2 + (Z161 Z11 )2 L21 = 0 (V-7)

(X123 X12 )2 + (Y123 Y12 )2 + (Z123 Z12 )2 L22 = 0 (V-8)
(X123 X13 )2 + (Y123 Y13 )2 + (Z123 Z13 )2 L23 = 0 (V-9)
(X145 X14 )2 + (Y145 Y14 )2 + (Z145 Z14 )2 L24 = 0 (V-10)
(X145 X15 )2 + (Y145 Y15 )2 + (Z145 Z15 )2 L25 = 0 (V-11)
(X161 X16 )2 + (Y161 Y16 )2 + (Z161 Z16 )2 L26 = 0 (V-12)
Para indicar la perpendicularidad entre la manivela y el eje del

actuador correspondiente:
Y11 Y01 = 0 (V-13)

Y12 Y02 = 0 (V-14)
3 (X 13 X 03 ) (Y13 Y03 ) = 0 (V-15)
3 (X 14 X 04 ) (Y14 Y04 ) = 0 (V-16)
3 (X 15 X 05 ) (Y15 Y05 ) = 0 (V-17)
3 (X 16 X 06 ) (Y16 Y06 ) = 0 (V-18)
Y finalmente para conseguir que el eje del actuador, la manivela y la

biela se encuentren en un plano:
(Z11 Z 01 ) (X161 X 11 ) (X11 X 01 ) (Z161 Z11 ) = 0 (V-19)

(Z12 Z 02 ) (X123 X12 ) (X12 X 02 ) (Z123 Z12 ) = 0 (V-20)
(Z13 Z 03 )( X 123 X 13 ) 3 (Z13 Z 03 )( Y123 Y13 ) +
(V-21)
3 (Y13 Y03 )( Z123 Z13 ) + (X 13 X 03 )(
Z123 Z13 ) = 0
(Z14 Z 04 )( X 145 X 14 ) 3 (Z14 Z 04 )( Y145 Y14 ) +
(V-22)
3 (Y14 Y04 )( Z145 Z14 ) + (X 14 X 04 )(
Z145 Z14 ) = 0
(Z15 Z 05 )( X 145 X 15 ) 3 (Z15 Z 05 )( Y145 Y15 ) +
(V-23)
3 (Y15 Y05 )( Z145 Z15 ) + (X 15 X 05 )(
Z145 Z15 ) = 0
(Z16 Z 06 )( X 161 X 16 ) 3 (Z16 Z 06 )( Y161 Y16 ) +
(V-24)
3 (Y16 Y06 )( Z161 Z16 ) + (X 16 X 06 )(
Z161 Z16 ) = 0
99
V.2.2 Dos posiciones predeterminadas en CIP
Si se desean dos posiciones predeterminadas como CIP (Fig. V-3) se

tendr un total de 48 ecuaciones de restriccin, 24 para cada posicin.
Fig. V-3 Manipulador 6-RKS en dos CIP
Para que este sistema de 48 ecuaciones tenga solucin, en el caso ms

general, deben existir 48 incgnitas. En principio, podran ser las 18
coordenadas de posicin de los puntos extremos de las manivelas, puntos de
unin de las manivelas con las bielas, que al ser para dos posiciones
representaran 36 incgnitas. Como se necesitan 12 incgnitas ms, se pueden
tomar como variables las longitudes de las manivelas y de las bielas. De este
modo, se tiene un sistema con 48 ecuaciones y 48 incgnitas que, en principio,
tendr solucin, siendo sta las posiciones de los puntos extremos de las
manivelas para las dos CIP y las longitudes de bielas y manivelas.
Aparte de las dos CIP predeterminadas, el manipulador tendr otras 62

CIP ms, ya que ste tiene un total de 64 sobre la plataforma fija. Las 62 CIP
restantes podrn ser aprovechadas en algunos casos, si en vez de necesitarse una
posicin determinada, se puede ajustar la posicin de trabajo a una de las CIP
que proporciona el manipulador.
100
V.2.2.1 Formas de obtener dos posiciones en CIP
Tal y como se vio en el Captulo IV, atendiendo a las seis ltimas

condiciones de restriccin, las que hacen que el eje del actuador, la manivela y
la biela estn contenidos en un plano para que el manipulador est en CIP, se
llega a la conclusin de que los extremos de las bielas deben estar sobre unas
superficies tricas (Fig. V-4).
Fig. V-4 Lugar geomtrico del extremo de una biela en PI
Como a cada extremo de la plataforma mvil van unidas dos bielas,

por ejemplo la biela "2" y la "3" que se unen al punto "123", este punto debe
estar contenido en dos superficies tricas: una la correspondiente a la cadena
cinemtica 2 y otra correspondiente a la cadena 3.
La interseccin de dos toros, del tipo que resultan cuando la manivela

tiene menor longitud que la biela, o sea que son toros que no tienen agujero
central, se produce a lo largo de 4 lneas cerradas (Fig. V-5). Por lo que el punto
"123", vrtice de la plataforma mvil, puede estar sobre cuatro lneas diferentes
cuando las cadenas actuador, manivela y biela "2" y "3" estn en PI.
101
Fig. V-5 Lugar geomtrico de un vrtice de la plataforma mvil en PI
Que el lugar geomtrico del vrtice de la plataforma mvil sean 4

lneas resulta lgico, ya que cada cadena actuador, manivela y biela tiene dos
PI, por lo tanto el punto "123", que es la unin de dos bielas, tendr 22 = 4 PI.
Teniendo en cuenta que la plataforma mvil, en las dos posiciones

predeterminadas, debe tener cada uno de sus vrtices en alguna de las cuatro
lneas interseccin de los dos toros correspondientes a cada vrtice, resulta que
dos posiciones predeterminadas se pueden conseguir de varias formas
diferentes. El nmero terico de soluciones para cada vrtice de la plataforma
mvil ser variaciones con repeticin de cuatro elementos tomados de dos en
dos que es igual a 16 y, como son tres vrtices, resulta 163; es decir, 4096
posibles soluciones, al menos en teora.
De estas 4096 posibles soluciones, existen 64 en las que las dos

posiciones prefijadas para la plataforma mvil son la misma. Esto es debido a
que dos posiciones diferentes de la plataforma mvil pueden tener un vrtice de
la plataforma mvil sobre la misma lnea de interseccin de los dos toros
correspondientes, incluso puede ocurrir esto para dos vrtices, pero si cada uno
de los tres vrtices de la plataforma, en las dos posiciones de sta, se encontrase
sobre la misma lnea, resultara que esas dos posiciones seran la misma. Estas
posibles soluciones han sido contabilizadas al calcular variaciones con
102
repeticin y, como no es lgico que se prefijen dos posiciones iguales para la

plataforma mvil, resulta que el nmero de posibles soluciones tericas, para
conseguir que dos posiciones de la plataforma mvil sean CIP, es 4032.
Para conseguir las posibles soluciones mencionadas en el prrafo

anterior se utiliza el mtodo iterativo de Newton-Raphson. El proceso es el
siguiente: Se introducen como valores iniciales las coordenadas de los vrtices
de la plataforma mvil para las dos posiciones deseadas, las longitudes iniciales
de las seis manivelas y de las seis bielas y los dos conjuntos de coordenadas
iniciales de los puntos extremos de las seis manivelas para las dos posiciones de
la plataforma prefijada. Se consideran las 48 ecuaciones de restriccin
correspondientes a las dos posiciones prefijadas. Se itera, tomando como
valores iniciales para una iteracin los resultados de la iteracin anterior, y as
sucesivamente, hasta obtener unas longitudes de manivelas y bielas y unas
coordenadas de los puntos extremos de las manivelas que cumplan las
ecuaciones de restriccin cometiendo un error inferior a una cantidad prefijada.
Como el mtodo de Newton-Raphson no siempre converge, y con el

fin de obtener el mximo de soluciones posibles, se repite el proceso 4.096
veces. Para ello se inician las iteraciones con las 64 x 64 combinaciones
posibles de coordenadas de los puntos extremos de las manivelas obtenidas al
conseguir las 64 CIP de un manipulador con las seis manivelas de la misma
longitud y las seis bielas tambin de la misma longitud.
Es este un punto en el que podra haberse hecho uso de un mtodo

aleatorio para tomar los valores iniciales de las coordenadas de los seis puntos
extremos de las manivelas y las longitudes de las manivelas y bielas para las dos
posiciones prefijadas. No obstante, como en el captulo anterior se ha expuesto
un mtodo para determinar las 64 CIP, y en un ejemplo numrico se han
determinado las CIP para un manipulador con longitudes de manivelas iguales y
tambin con longitudes de bielas iguales, parece lgico tomar como
configuraciones iniciales dos CIP ya determinadas, y como longitudes de bielas
y manivelas iniciales las longitudes del manipulador al que corresponden esas
CIP.
V.2.3 Tres posiciones predeterminadas en CIP
Si se desean alcanzar tres posiciones predeterminadas de la plataforma

mvil estando el manipulador en configuracin de insensitividad de posicin
(Fig. V-6), se tendr, igual que en el caso de dos posiciones:
- 6 ecuaciones de restriccin para las longitudes constantes de las manivelas.
- 6 para las longitudes constantes de las bielas.
103
- 6 para indicar que el extremo de la manivela se mueve en un plano

perpendicular al eje del actuador.
- 6 para determinar que cada cadena actuador-manivela-biela se encuentra en
un plano y por lo tanto en posicin de insensitividad.
Es decir, resultan 24 ecuaciones de restriccin por cada posicin y,

por lo tanto, un total de 72 ecuaciones de restriccin para las tres posiciones
predeterminadas de la plataforma mvil deseadas.
Para que este sistema de 72 ecuaciones tenga solucin, deben existir

72 incgnitas. En principio, podran ser las 18 coordenadas de posicin de los
puntos extremos de las manivelas que, al ser para tres configuraciones,
representaran 54 incgnitas. Como son necesarias 18 incgnitas ms, se pueden
tomar como variables las longitudes de las manivelas y de las bielas y por
ejemplo las coordenadas "X" de los actuadores. De esta manera, se tiene un
sistema con 72 ecuaciones y 72 incgnitas que, en principio, tendr solucin,
siendo sta las posiciones de los puntos extremos de las manivelas para las tres
configuraciones de insensitividad, las longitudes de manivelas y bielas y las
coordenadas "X" de los actuadores.
Fig. V-6 Manipulador 6-RKS en tres CIP
Aparte de las tres configuraciones de insensitividad predeterminadas,

el manipulador tendr otras 61 configuraciones de insensitividad ms, ya que
puede alcanzar un total de 64. Las 61 configuraciones restantes podrn ser
104
aprovechadas siempre que se ajuste las necesidades del trabajo a la posicin de

la plataforma mvil.
V.2.3.1 Formas de obtener tres posiciones en CIP
Para tres posiciones predeterminadas, de forma similar a lo expuesto

para el caso de dos posiciones, cada vrtice de la plataforma mvil se debe
encontrar sobre alguna de las lneas interseccin de las superficies toroidales
correspondientes a las cadenas actuador, manivela y biela cuyas bielas van
unidas al vrtice considerado.
Teniendo en cuenta que la plataforma mvil, en las tres posiciones

tres posiciones predeterminadas se pueden conseguir de varias formas
mvil ser variaciones con repeticin de cuatro elementos tomados de tres en
tres, que es igual a 64, y como son tres vrtices, se tienen 643 igual a 262.144
posibles soluciones.
Haciendo el mismo razonamiento que para dos posiciones, de estas

262.144 posibles soluciones existen 64.000 en las que las dos o tres posiciones
prefijadas para la plataforma mvil son la misma. Como no es lgico que se
prefijen dos o tres posiciones iguales para la plataforma mvil, resulta que el
nmero de posibles soluciones tericas para conseguir que tres posiciones de la
plataforma mvil se consigan estando el manipulador en configuracin de
insensitividad es de 198.144.
Para conseguir las posibles soluciones mencionadas en el prrafo

anterior se utiliza el mtodo iterativo de Newton-Raphson. El proceso es el
siguiente: Se introducen como valores iniciales las coordenadas de los vrtices
de la plataforma mvil para las tres posiciones deseadas, las longitudes iniciales
de las seis manivelas y de las seis bielas, las coordenadas "X" de los actuadores
y los tres conjuntos de coordenadas de los puntos extremos de las seis
manivelas para las tres posiciones de la plataforma. Se consideran las 72
ecuaciones de restriccin correspondientes a las tres posiciones prefijadas. Se
itera, tomando como valores iniciales para una iteracin los resultados de la
iteracin anterior, y as sucesivamente, hasta obtener unas longitudes de
manivelas y bielas, unas coordenadas "X" de los actuadores y unas coordenadas
de los puntos extremos de las manivelas que cumplan las ecuaciones de
restriccin cometiendo un error inferior a una cantidad prefijada.
105
Como el mtodo de Newton-Raphson no siempre converge o

converge a soluciones no constructivas, por ejemplo con longitudes de bielas y
manivelas de miles de metros y, con el fin de obtener el mximo de soluciones
posibles, se repite el proceso 262.144 veces, iniciando las iteraciones con las 64
x 64 x 64 combinaciones posibles de coordenadas de los puntos extremos de las
manivelas de las 64 CIP determinadas en el ejemplo numrico del Captulo IV.
Se toman como valores iniciales para determinar las dimensiones del
manipulador todas las combinaciones posibles de CIP porque, de ese modo, es
ms fcil que entre todas las soluciones obtenidas haya varias constructivas.
V.2.4 Cuatro posiciones predeterminadas en CIP
Haciendo el mismo razonamiento que para dos y tres posiciones

prefijadas, como se tienen 24 condiciones de restriccin, se tendr un sistema de
96 ecuaciones. Por otro lado se tienen 72 incgnitas que sern las coordenadas
de los extremos de las manivelas. Sern necesarias 24 incgnitas ms, que se
pueden tomar, por ejemplo, las longitudes de manivelas y bielas y las
coordenadas "X" e "Y" de los actuadores.
Igual que en los casos anteriores, aparte de las cuatro posiciones de

insensitividad de la plataforma mvil predeterminadas, el manipulador tendr
otras 60 configuraciones de insensitividad de posicin ms.
V.2.4.1 Formas de obtener 4 posiciones en CIP
Teniendo en cuenta que la plataforma mvil, en las cuatro posiciones

cuatro posiciones predeterminadas se pueden conseguir de varias formas
mvil ser variaciones con repeticin de cuatro elementos tomados de cuatro en
cuatro que es igual a 256; y como son tres vrtices resulta 2563 igual a
16.777.216 posibles soluciones.
De estas 16.777.216 posibles soluciones, existen 1.528.192 en las que

las dos, tres o cuatro posiciones prefijadas para la plataforma mvil son la
misma. Como no es lgico que se prefijen dos, tres o cuatro posiciones iguales
para la plataforma mvil, resulta que el nmero de posibles soluciones tericas
para conseguir que cuatro posiciones de la plataforma mvil, se consigan
estando el manipulador en configuraciones de insensitividad de posicin, es de
12.249.024.
106
Para obtener las posibles soluciones mencionadas en el prrafo

anterior se utiliza el mtodo iterativo de Newton-Raphson para la resolucin del
sistema de 96 ecuaciones: Se introducen como datos para la primera iteracin
las coordenadas de los vrtices de la plataforma mvil para las cuatro posiciones
deseadas, las longitudes iniciales de las manivelas y de las bielas, las
coordenadas "X" e "Y" iniciales de los actuadores, los cuatro conjuntos de
coordenadas iniciales de los puntos extremos de las seis manivelas para las
cuatro posiciones de la plataforma. Se consideran las 96 ecuaciones de
restriccin correspondientes a las cuatro posiciones prefijadas. Se itera,
tomando como valores iniciales para cada iteracin los resultados de la iteracin
anterior, y as sucesivamente, hasta obtener como resultado las longitudes de
manivelas y bielas, las coordenadas "X" e "Y" de los actuadores y las
coordenadas de los puntos extremos de las manivelas que cumplan las
condiciones de restriccin con un error inferior a una cantidad prefijada.
Al igual que en los casos anteriores, como el mtodo de Newton-

Raphson no siempre converge y con el fin de obtener el mximo de soluciones
constructivas posibles, se repite el proceso iniciando la iteracin con las
64 x 64 x 64 x 64 combinaciones posibles de coordenadas de los puntos
extremos de las manivelas obtenidas al determinar las 64 CIP de un
manipulador con las seis manivelas de la misma longitud y las seis bielas
tambin de la misma longitud.
Debido a lo costoso en tiempo que resultara este mtodo, ya que

habra que resolver 644 = 16.777.216 veces un sistema de 96 ecuaciones, y en
cada una de ellas al menos se deben realizar un mnimo de 8 iteraciones hasta
conseguir la convergencia, en este caso, se puede utilizar un mtodo aleatorio
para tomar los valores iniciales en cada una de las aplicaciones del mtodo de
Newton-Raphson dentro de la serie de 16.777.216 posibles, hasta conseguir
varias soluciones para las longitudes de bielas y manivelas y posiciones de los
actuadores que se consideren satisfactorias.
V.3 EJEMPLO NUMRICO PARA DOS CIP
En este ejemplo numrico, se aplicar el mtodo descrito en el

Apartado V.2.2 para lograr que dos posiciones prefijadas de la plataforma mvil
se consigan estando el manipulador en configuracin de insensitividad de
posicin (CIP).
Se pretende mecanizar, en una esfera de 100 milmetros de dimetro

apoyada en el centro de la plataforma mvil, dos caras de un icosaedro. Para
poder mecanizar correctamente, las caras deben estar horizontales, con sus
107
baricentros coincidiendo con el eje "Z" del manipulador y con la arista entre las
dos caras paralela al eje "Y". La primera cara se mecanizar estando la
plataforma mvil horizontal (Fig. V-7).
Fig. V-7 Superficies a mecanizar
V.3.1 Introduccin de datos
Con las condiciones propuestas en el apartado anterior, tomando como

primera posicin de la plataforma mvil la primera de las 64 CIP del ejemplo
del apartado IV.4, y teniendo en cuenta que el ngulo entre caras de un
icosaedro es de 41.81, las coordenadas de los vrtices de la plataforma mvil
en la primera posicin sern las siguientes:
X123A = -0.1441 Y123A = 0.25 Z123A = 0.6498
X145A = 0.2887 Y145A = 0 Z145A = 0.6498
X161A = -0.1441 Y161A = -0.25 Z161A = 0.6498
108
Para la segunda posicin, la plataforma mvil deber realizar un giro

de 41.81 alrededor de un eje paralelo al eje "Y" que pase por el centro de la
esfera a mecanizar, resultando que las coordenadas de los vrtices de la
plataforma en esta segunda posicin sern las siguientes:
X123B = -0.1409 Y123B = 0.25 Z123B = 0.7587
X145B = 0.1819 Y145B = 0 Z145B = 0.4701
X161B = -0.1409 Y161B = -0.25 Z161B = 0.7587
Tomando las dimensiones de la plataforma fija y la posicin de los

actuadores igual que en el ejemplo del Captulo IV, resultar que las
coordenadas de los puntos 01 a 06 sern:
01 = (-0.288675134, -0.05, 0)
02 = (-0.288675134, 0.05, 0)
03 = (0.101036297, 0.275, 0)
04 = (0.187638837, 0.225, 0)
05 = (0.187638837, -0.225, 0)
06 = (0.101036297, -0.275, 0)
Para la primera iteracin se tomar, como longitudes de las manivelas:
R1 = R2 = R3 = R4 = R5 = R6 = 0.1 metros.
Y como longitudes de las bielas:
L1 = L2 = L3 = L4 = L5 = L6 = 0.6 metros
Las longitudes de los lados del tringulo de la plataforma mvil, de

0.5 metros, ya quedan determinados por las dos posiciones preestablecidas.
Para las coordenadas de los extremos de las manivelas, puntos del

"11" al "16" en sus dos posiciones, se irn tomando las 64 x 64 = 4096
combinaciones de coordenadas de estos puntos en las 64 CIP del manipulador
obtenidas en el ejemplo del Captulo IV.
109
V.3.2 Condiciones de restriccin
Como condiciones de restriccin se tendr:
Para las longitudes constantes de las manivelas en la primera posicin:
(X11A X 01 )2 + (Y11A Y01 )2 + (Z11A Z 01 )2 R 12 = 0 (V-25)

(X12A X 02 )2 + (Y12A Y02 )2 + (Z12A Z 02 )2 R 22 = 0 (V-26)
(X13A X 03 )2 + (Y13A Y03 )2 + (Z13A Z 03 )2 R 32 = 0 (V-27)
(X14A X 04 )2 + (Y14A Y04 )2 + (Z14A Z 04 )2 R 24 = 0 (V-28)
(X15A X 05 )2 + (Y15A Y05 )2 + (Z15A Z 05 )2 R 52 = 0 (V-29)
(X16A X 06 )2 + (Y16A Y06 )2 + (Z16A Z 06 )2 R 62 = 0 (V-30)
Para las longitudes constantes de las manivelas en la segunda

posicin:
(X11B X 01 )2 + (Y11B Y01 )2 + (Z11B Z 01 )2 R 12 = 0 (V-31)

(X12B X 02 )2 + (Y12B Y02 )2 + (Z12B Z 02 )2 R 22 = 0 (V-32)
(X13B X 03 )2 + (Y13B Y03 )2 + (Z13B Z 03 )2 R 32 = 0 (V-33)
(X14B X 04 )2 + (Y14B Y04 )2 + (Z14B Z 04 )2 R 24 = 0 (V-34)
(X15B X 05 )2 + (Y15B Y05 )2 + (Z15B Z 05 )2 R 52 = 0 (V-35)
(X16B X 06 )2 + (Y16B Y06 )2 + (Z16B Z 06 )2 R 62 = 0 (V-36)
Para las longitudes constantes de las bielas en la primera posicin:
(X161A X11A )2 + (Y161A Y11A )2 + (Z161A Z11A )2 L21 = 0 (V-37)

(X123A X12A )2 + (Y123A Y12A )2 + (Z123A Z12A )2 L22 = 0 (V-38)
(X123A X13A )2 + (Y123A Y13A )2 + (Z123A Z13A )2 L23 = 0 (V-39)
(X145B X14A )2 + (Y145B Y14A )2 + (Z145B Z14A )2 L24 = 0 (V-40)
(X145A X15A )2 + (Y145A Y15A )2 + (Z145A Z15A )2 L25 = 0 (V-41)
(X161A X16A )2 + (Y161A Y16A )2 + (Z161A Z16A )2 L26 = 0 (V-42)
110
Para las longitudes constantes de las bielas en la segunda posicin:
(X161B X11B )2 + (Y161B Y11B )2 + (Z161B Z11B )2 L21 = 0 (V-43)

(X123B X12B )2 + (Y123B Y12B )2 + (Z123B Z12B )2 L22 = 0 (V-44)
(X123B X13B )2 + (Y123B Y13B )2 + (Z123B Z13B )2 L23 = 0 (V-45)
(X145B X14B )2 + (Y145B Y14B )2 + (Z145B Z14B )2 L24 = 0 (V-46)
(X145B X15B )2 + (Y145B Y15B )2 + (Z145B Z15B )2 L25 = 0 (V-47)
(X161B X16B )2 + (Y161B Y16B )2 + (Z161B Z16B )2 L26 = 0 (V-48)
Para indicar la perpendicularidad de las circunferencias descritas por

los extremos de las manivelas con los ejes de los actuadores respectivos, en la
primera posicin:
Y11A Y01 = 0 (V-49)

Y12 A Y02 = 0 (V-50)
3 (X 13A X 03 ) (Y13A Y03 ) = 0 (V-51)
3 (X 14 A X 04 ) (Y14 A Y04 ) = 0 (V-52)
3 (X 15A X 05 ) (Y15A Y05 ) = 0 (V-53)
3 (X 16 A X 06 ) (Y16 A Y06 ) = 0 (V-54)
Para la perpendicularidad de las circunferencias descritas por los

extremos de las manivelas con los ejes de los actuadores respectivos, en la
segunda posicin:
Y11B Y01 = 0 (V-55)

Y12 B Y02 = 0 (V-56)
3 (X 13B X 03 ) (Y13B Y03 ) = 0 (V-57)
3 (X 14 B X 04 ) (Y14 B Y04 ) = 0 (V-58)
3 (X 15B X 05 ) (Y15B Y05 ) = 0 (V-59)
3 (X 16 B X 06 ) (Y16 B Y06 ) = 0 (V-60)
111
Para la condicin de que los ejes de los actuadores, las manivela y las
bielas en cada cadena deben estar contenidas en un plano, para la primera
posicin de la plataforma mvil:
(Z11A Z 01 ) (X 161A X11A ) (X11A X 01 ) (Z161A Z11A ) = 0 (V-61)
(Z12A Z 02 ) (X123A X12A ) (X12A X 02 ) (Z123A Z12A ) = 0 (V-62)
(Z13A Z 03 )(
X 123A X 13A ) 3 (Z13A Z 03 )(
Y123A Y13A ) +
(V-63)
3 (Y13A Y03 )(
Z123A Z13A ) + (X 13A X 03 )(
Z123A Z13A ) = 0
(Z14 A Z 04 )(
X 145 A X 14 A ) 3 (Z14 A Z 04 )(
Y145 A Y14 A ) +
(V-64)
3 (Y14 A Y04 )(
Z145 A Z14 A ) + (X 14 A X 04 )(
Z145A Z14 A ) = 0
(Z15A Z 05 )(
X 145 A X 15A ) 3 (Z15A Z 05 )(
Y145 A Y15A ) +
(V-65)
3 (Y15A Y05 )(
Z145 A Z15A ) + (X 15 A X 05 )(
Z145A Z15 A ) = 0
(Z16 A Z 06 )(
X 161A X 16 A ) 3 (Z16 A Z 06 )(
Y161A Y16 A ) +
(V-66)
3 (Y16 A Y06 )(
Z161A Z16 A ) + (X 16 A X 06 )(
Z161A Z16 A ) = 0
Para la condicin de que los ejes de los actuadores, las manivela y las
bielas en cada cadena deben estar contenidas en un plano, para la segunda
posicin de la plataforma mvil:
(Z11B Z 01 ) (X 161B X11B ) (X11B X 01 ) (Z161B Z11B ) = 0 (V-67)
(Z12B Z 02 ) (X123B X12B ) (X12B X 02 ) (Z123B Z12B ) = 0 (V-68)
(Z13B Z 03 )(
X 123B X 13B ) 3 (Z13B Z 03 )(
Y123B Y13B ) +
(V-69)
3 (Y13B Y03 )(
Z123B Z13B ) + (X 13B X 03 )(
Z123B Z13B ) = 0
(Z14 B Z 04 )(
X 145 B X 14 B ) 3 (Z14 B Z 04 )(
Y145 B Y14 B ) +
(V-70)
3 (Y14 B Y04 )(
Z145 B Z14 B ) + (X 14 B X 04 )(
Z145B Z14 B ) = 0
112
(Z15B Z 05 )(
X 145 B X 15B ) 3 (Z15B Z 05 )(
Y145 B Y15B ) +
(V-71)
3 (Y15 B Y05 )(
Z145 B Z15B ) + (X 15 B X 05 )(
Z145B Z15 B ) = 0
(Z16 B Z 06 )(
X 161B X 16 B ) 3 (Z16 B Z 06 )(
Y161B Y16 B ) +
(V-72)
3 (Y16 B Y06 )(
Z161B Z16 B ) + (X 16 B X 06 )(
Z161B Z16 B ) = 0
V.3.3 Resolucin del sistema
Resolviendo el sistema de 48 ecuaciones, de la (V-25) a (V-72), para

las 4096 combinaciones de valores iniciales, por el mtodo iterativo de Newton-
Raphson con el programa "DOSINSENSI" realizado en MATLAB, se han
conseguido 68 combinaciones diferentes de longitudes de manivelas y bielas en
lugar de las 4032 tericamente posibles. Esto es lgico ya que, por ejemplo, si
la coordenada "Z123" de la posicin prefijada "1" es mayor que la coordenada
"Z123" de la posicin prefijada "2", las 16 posibles combinaciones para un
vrtice de la plataforma quedaran reducidas a 6 (Fig. V-8), siendo entonces el
nmero de posibles soluciones 63 = 216. Si este mismo razonamiento se aplica a
las coordenadas "X123" e "Y123", se reducirn las posibles soluciones, resultando
aceptable que stas sean 68.
Fig. V-8 Posibles posiciones de un vrtice de la plataforma mvil en PI
De las 4096 veces que se ha aplicado el mtodo iterativo de Newton-

Raphson por medio del programa "DOSINSENSI", en muchos casos no
converge a una solucin, y en los casos que converge, lo hace a una de las 68
soluciones que pueden verse en las tablas (V-1) a (V-4).
113
V.3.4 Soluciones
ngulo de ngulo de ngulo de ngulo de ngulo de ngulo de

la manivela la manivela la manivela la manivela la manivela la manivela
"1" "2" "3" "4" "5" "6"
1 2 3 4 5 6
1 1.7894 1.7897 1.7892 1.3522 4.9309 1.7893
2 4.4938 1.7897 1.7892 1.3522 4.9309 1.3522
3 1.7894 1.7897 1.7892 1.3522 1.3522 1.7893
4 1.7894 1.7897 1.7892 1.3522 1.3522 1.3522
5 1.7894 1.7897 1.7892 1.3522 1.3522 1.7893
6 1.7894 1.7897 1.7892 1.3522 4.9309 1.3522
7 1.7894 1.7897 4.494 4.9309 1.3522 4.4938
8 1.7894 1.7897 1.7892 1.3522 1.3522 1.3522
9 1.7894 1.7897 1.3524 1.3522 4.9309 1.7893
10 1.7894 1.7897 1.3524 1.3522 1.3522 1.3522
11 1.7894 1.7897 4.9308 4.9309 1.3522 4.4938
12 1.7894 1.7897 1.3524 1.3522 1.3522 4.9309
13 1.7894 1.7897 1.3524 1.3522 1.3522 1.7893
14 1.7894 1.7897 1.3524 1.3522 4.9309 1.3522
15 1.7894 1.7897 4.9308 4.9309 1.3522 4.4938
16 1.7894 1.7897 1.3524 1.3522 1.3522 1.3522
17 1.7894 4.4935 4.9308 4.9304 1.3522 1.7893
18 1.7894 4.4935 1.5708 4.9309 4.9309 4.9309
19 4.4938 1.3519 1.7892 1.3522 4.9309 1.3522
20 4.4938 1.3519 1.7892 4.9309 0.9762 4.4938
21 4.4938 1.3519 1.7892 1.3522 4.9309 4.9309
22 1.7894 1.3519 1.7892 1.3522 1.3522 1.7893
23 4.4938 1.3519 1.7892 1.3522 4.9309 1.3522
24 1.7894 1.3519 4.494 4.9309 1.3522 4.4938
25 1.7894 1.3519 4.494 4.9309 1.3522 4.9309
26 1.7894 1.3519 1.3524 1.3522 4.9309 1.7893
27 1.7894 1.3519 1.3524 1.3522 1.3522 1.3522
28 1.7894 4.9313 4.9308 4.9309 1.3522 4.4938
29 1.7894 1.3519 4.9308 4.9309 1.3522 4.9309
30 1.7894 1.3519 1.3524 1.3522 1.3522 1.7893
31 1.7894 1.3519 1.3524 1.3522 1.3522 1.3522
32 1.7894 4.9313 4.9308 4.9309 1.3522 4.4938
33 1.7894 1.3519 1.3524 1.3522 1.3522 1.3522
114
34 4.3216 1.7897 4.494 4.9309 4.9309 1.3522

35 1.3522 1.7897 1.7892 1.3522 1.3522 1.7893
36 1.3522 1.7897 1.7892 1.3522 4.9309 1.3522
37 1.3522 1.7897 1.7892 1.3522 1.3522 1.7893
38 4.931 1.7897 1.7892 1.3522 1.3522 1.3522
39 1.3522 1.7897 1.7892 1.3522 1.3522 1.7893
40 1.3522 1.7897 1.7892 1.3522 4.9309 1.3522
41 1.3522 1.7897 4.494 4.9309 1.3522 4.4938
42 4.931 1.7897 1.7892 1.3522 1.3522 1.3522
43 4.931 1.7897 1.3524 1.3522 4.9309 1.7893
44 1.3522 1.7897 1.3524 1.3522 4.9309 1.3522
45 1.3522 1.7897 4.9308 4.9309 1.3522 4.4938
46 1.3522 1.7897 4.9308 4.9309 1.3522 4.9309
47 4.931 1.7897 1.3524 1.3522 1.3522 1.7893
48 1.3522 1.7897 1.3524 1.3522 1.3522 1.3522
49 1.3522 1.7897 4.9308 4.9309 1.3522 4.4938
50 4.931 1.7897 1.3524 1.3522 1.3522 1.3522
51 1.3522 4.4935 1.5708 4.9309 4.9309 4.4938
52 1.3522 4.4935 1.5708 4.9309 4.9309 4.4938
53 4.931 1.3519 1.7892 1.3522 4.9309 1.7893
54 1.3522 1.3519 1.7892 1.3522 4.9309 1.3522
55 4.931 4.9313 1.7892 1.3522 1.3522 1.7893
56 4.931 4.9313 1.7892 1.3522 1.3522 1.3522
57 4.931 1.3519 1.7892 1.3522 1.3522 1.7893
58 1.3522 1.3519 1.7892 1.3522 4.9309 1.3522
59 1.3522 1.3519 4.494 4.9309 1.3522 4.4938
60 4.931 4.9313 1.7892 1.3522 1.3522 1.3522
61 1.3522 1.3519 1.3524 1.3522 4.9309 1.7893
62 1.3522 1.3519 1.3524 1.3522 1.3522 1.3522
63 4.931 4.9313 4.9308 1.3522 1.3522 1.7893
64 4.931 4.9313 4.9308 1.3522 1.3522 1.3522
65 1.3522 1.3519 1.3524 1.3522 4.9309 1.7893
66 1.3522 1.3519 1.3524 1.3522 1.3522 1.3522
67 4.931 4.9313 4.9308 4.9309 1.3522 1.7893
68 1.3522 1.3519 1.3524 1.3522 1.3522 1.3522
Tabla V-1 ngulos de las manivelas en la primera posicin.
115
ngulo de ngulo de ngulo de ngulo de ngulo de la ngulo de la

la manivela la manivela la manivela la manivela manivela manivela
"1" "2" "3" "4" "5" "6"
1 2 3 4 5 6
1 4.9048 4.9048 4.8982 4.3142 1.9689 4.8982
2 1.3784 4.9048 4.8982 4.3142 1.9689 1.385
3 4.9048 4.9048 4.8982 4.3142 1.1727 4.8982
4 4.9048 4.9048 4.8982 4.3142 1.1727 1.385
5 4.9048 4.9048 4.8982 1.1727 4.3142 4.8982
6 4.9048 4.9048 4.8982 1.1727 1.9689 1.385
7 4.9048 4.9048 1.385 5.1105 1.1727 1.385
8 4.9048 4.9048 4.8982 1.1727 1.1727 1.385
9 4.9048 4.9048 1.385 4.3142 1.9689 4.8982
10 4.9048 4.9048 1.385 4.3142 4.3142 1.385
11 4.9048 4.9048 4.8982 1.9689 1.1727 1.385
12 4.9048 4.9048 1.385 4.3142 1.1727 4.8982
13 4.9048 4.9048 1.385 1.1727 4.3142 4.8982
14 4.9048 4.9048 1.385 1.1727 1.9689 1.385
15 4.9048 4.9048 4.8982 5.1105 1.1727 1.385
16 4.9048 4.9048 1.385 1.1727 1.1727 1.385
17 4.9048 1.3784 4.8982 5.1078 4.3142 4.8982
18 4.9048 1.3784 1.5216 1.9689 5.1105 4.8982
19 1.3784 1.3784 4.8982 4.3142 1.9689 1.385
20 1.3784 1.3784 4.8982 1.9689 4.0397 1.385
21 1.3784 1.3784 4.8982 4.3142 5.1105 4.8982
22 4.9048 1.3784 4.8982 1.1727 4.3142 4.8982
23 1.3784 1.3784 4.8982 1.1727 1.9689 1.385
24 4.9048 1.3784 1.385 5.1105 1.1727 1.385
25 4.9048 1.3784 1.385 5.1105 1.1727 4.8982
26 4.9048 1.3784 1.385 4.3142 1.9689 4.8982
27 4.9048 1.3784 1.385 4.3142 4.3142 1.385
28 4.9048 4.9048 4.8982 1.9689 1.1727 1.385
29 4.9048 1.3784 4.8982 1.9689 1.1727 4.8982
30 4.9048 1.3784 1.385 1.1727 4.3142 4.8982
31 4.9048 1.3784 1.385 1.1727 4.3142 1.385
32 4.9048 4.9048 4.8982 5.1105 1.1727 1.385
33 4.9048 1.3784 1.385 1.1727 1.1727 1.385
34 1.1936 4.9048 1.385 1.9689 1.9689 1.385
116
35 1.3784 4.9048 4.8982 4.3142 4.3142 4.8982

36 1.3784 4.9048 4.8982 4.3142 1.9689 1.385
37 1.3784 4.9048 4.8982 4.3142 1.1727 4.8982
38 4.9048 4.9048 4.8982 4.3142 1.1727 1.385
39 1.3784 4.9048 4.8982 1.1727 4.3142 4.8982
40 1.3784 4.9048 4.8982 1.1727 1.9689 1.385
41 1.3784 4.9048 1.385 5.1105 1.1727 1.385
42 4.9048 4.9048 4.8982 1.1727 1.1727 1.385
43 4.9048 4.9048 1.385 4.3142 1.9689 4.8982
44 1.3784 4.9048 1.385 4.3142 1.9689 1.385
45 1.3784 4.9048 4.8982 1.9689 1.1727 1.385
46 1.3784 4.9048 4.8982 1.9689 1.1727 4.8982
47 4.9048 4.9048 1.385 1.1727 4.3142 4.8982
48 1.3784 4.9048 1.385 1.1727 4.3142 1.385
49 1.3784 4.9048 4.8982 5.1105 1.1727 1.385
50 4.9048 4.9048 1.385 1.1727 1.1727 1.385
51 1.3784 1.3784 1.5216 1.9689 1.9689 1.385
52 1.3784 1.3784 1.5216 5.1105 5.1105 1.385
53 4.9048 1.3784 4.8982 4.3142 1.9689 4.8982
54 1.3784 1.3784 4.8982 4.3142 1.9689 1.385
55 4.9048 4.9048 4.8982 4.3142 1.1727 4.8982
56 4.9048 4.9048 4.8982 4.3142 1.1727 1.385
57 4.9048 1.3784 4.8982 1.1727 4.3142 4.8982
58 1.3784 1.3784 4.8982 1.1727 1.9689 1.385
59 1.3784 1.3784 1.385 5.1105 1.1727 1.385
60 4.9048 4.9048 4.8982 1.1727 1.1727 1.385
61 1.3784 1.3784 1.385 4.3142 1.9689 4.8982
62 1.3784 1.3784 1.385 4.3142 4.3142 1.385
63 4.9048 4.9048 4.8982 4.3142 1.1727 4.8982
64 4.9048 4.9048 4.8982 4.3142 1.1727 1.385
65 1.3784 1.3784 1.385 1.1727 1.9689 4.8982
66 1.3784 1.3784 1.385 1.1727 4.3142 1.385
67 4.9048 4.9048 4.8982 5.1105 1.1727 4.8982
68 1.3784 1.3784 1.385 1.1727 1.1727 1.385
Tabla V-2 ngulos de las manivelas para la segunda posicin.
117
Longitud Longitud Longitud Longitud Longitud Longitud

de la de la de la de la de la de la
manivela manivela manivela manivela manivela manivela
"1" R1 "2" R2 "3" R4 "4" R4 "5" R5 "6" R6
1 0.0537 0.0536 0.0528 0.0899 0.0899 0.0528
2 0.0537 0.0536 0.0528 0.0899 0.0899 0.7133
3 0.0537 0.0536 0.0528 0.0899 0.6792 0.0528
4 0.0537 0.0536 0.0528 0.0899 0.6792 0.7133
5 0.0537 0.0536 0.0528 0.6792 0.0899 0.0528
6 0.0537 0.0536 0.0528 0.6792 0.0899 0.7133
7 0.0537 0.0536 0.0528 0.6792 0.6792 0.0528
8 0.0537 0.0536 0.0528 0.6792 0.6792 0.7133
9 0.0537 0.0536 0.7136 0.0899 0.0899 0.0528
10 0.0537 0.0536 0.7136 0.0899 0.0899 0.7133
11 0.0537 0.0536 0.7136 0.0899 0.6792 0.0528
12 0.0537 0.0536 0.7136 0.0899 0.6792 0.7133
13 0.0537 0.0536 0.7136 0.6792 0.0899 0.0528
14 0.0537 0.0536 0.7136 0.6792 0.0899 0.7133
15 0.0537 0.0536 0.7136 0.6792 0.6792 0.0528
16 0.0537 0.0536 0.7136 0.6792 0.6792 0.7133
17 0.0537 0.0536 0.7136 0.6814 0.0899 0.0528
18 0.0537 0.0536 0.7665 0.0899 0.6792 0.7133
19 0.0537 0.7193 0.0528 0.0899 0.0899 0.7133
20 0.0537 0.7193 0.0528 0.0899 0.106 0.0528
21 0.0537 0.7193 0.0528 0.0899 0.6792 0.7133
22 0.0537 0.7193 0.0528 0.6792 0.0899 0.0528
23 0.0537 0.7193 0.0528 0.6792 0.0899 0.7133
24 0.0537 0.7193 0.0528 0.6792 0.6792 0.0528
25 0.0537 0.7193 0.0528 0.6792 0.6792 0.7133
26 0.0537 0.7193 0.7136 0.0899 0.0899 0.0528
27 0.0537 0.7193 0.7136 0.0899 0.0899 0.7133
28 0.0537 0.7193 0.7136 0.0899 0.6792 0.0528
29 0.0537 0.7193 0.7136 0.0899 0.6792 0.7133
30 0.0537 0.7193 0.7136 0.6792 0.0899 0.0528
31 0.0537 0.7193 0.7136 0.6792 0.0899 0.7133
32 0.0537 0.7193 0.7136 0.6792 0.6792 0.0528
33 0.0537 0.7193 0.7136 0.6792 0.6792 0.7133
34 0.0566 0.0536 0.0528 0.0899 0.0899 0.7133
118
35 0.7193 0.0536 0.0528 0.0899 0.0899 0.0528

36 0.7193 0.0536 0.0528 0.0899 0.0899 0.7133
37 0.7193 0.0536 0.0528 0.0899 0.6792 0.0528
38 0.7193 0.0536 0.0528 0.0899 0.6792 0.7133
39 0.7193 0.0536 0.0528 0.6792 0.0899 0.0528
40 0.7193 0.0536 0.0528 0.6792 0.0899 0.7133
41 0.7193 0.0536 0.0528 0.6792 0.6792 0.0528
42 0.7193 0.0536 0.0528 0.6792 0.6792 0.7133
43 0.7193 0.0536 0.7136 0.0899 0.0899 0.0528
44 0.7193 0.0536 0.7136 0.0899 0.0899 0.7133
45 0.7193 0.0536 0.7136 0.0899 0.6792 0.0528
46 0.7193 0.0536 0.7136 0.0899 0.6792 0.7133
47 0.7193 0.0536 0.7136 0.6792 0.0899 0.0528
48 0.7193 0.0536 0.7136 0.6792 0.0899 0.7133
49 0.7193 0.0536 0.7136 0.6792 0.6792 0.0528
50 0.7193 0.0536 0.7136 0.6792 0.6792 0.7133
51 0.7193 0.0536 0.7665 0.0899 0.0899 0.0528
52 0.7193 0.0536 0.7665 0.6792 0.6792 0.0528
53 0.7193 0.7193 0.0528 0.0899 0.0899 0.0528
54 0.7193 0.7193 0.0528 0.0899 0.0899 0.7133
55 0.7193 0.7193 0.0528 0.0899 0.6792 0.0528
56 0.7193 0.7193 0.0528 0.0899 0.6792 0.7133
57 0.7193 0.7193 0.0528 0.6792 0.0899 0.0528
58 0.7193 0.7193 0.0528 0.6792 0.0899 0.7133
59 0.7193 0.7193 0.0528 0.6792 0.6792 0.0528
60 0.7193 0.7193 0.0528 0.6792 0.6792 0.7133
61 0.7193 0.7193 0.7136 0.0899 0.0899 0.0528
62 0.7193 0.7193 0.7136 0.0899 0.0899 0.7133
63 0.7193 0.7193 0.7136 0.0899 0.6792 0.0528
64 0.7193 0.7193 0.7136 0.0899 0.6792 0.7133
65 0.7193 0.7193 0.7136 0.6792 0.0899 0.0528
66 0.7193 0.7193 0.7136 0.6792 0.0899 0.7133
67 0.7193 0.7193 0.7136 0.6792 0.6792 0.0528
68 0.7193 0.7193 0.7136 0.6792 0.6792 0.7133
Tabla V-3 Longitudes de las manivelas para dos CIP
119
Longitud Longitud Longitud Longitud Longitud Longitud

biela "1" biela "2" biela "3" biela "4" biela "5" biela "6"
L1 L2 L3 L4 L5 L6
1 0.7466 0.7466 0.7457 0.6095 0.6095 0.7457
2 0.7466 0.7466 0.7457 0.6095 0.6095 0.2056
3 0.7466 0.7466 0.7457 0.6095 0.2005 0.7457
4 0.7466 0.7466 0.7457 0.6095 0.2005 0.2056
5 0.7466 0.7466 0.7457 0.2005 0.6095 0.7457
6 0.7466 0.7466 0.7457 0.2005 0.6095 0.2056
7 0.7466 0.7466 0.7457 0.2005 0.2005 0.7457
8 0.7466 0.7466 0.7457 0.2005 0.2005 0.2056
9 0.7466 0.7466 0.2055 0.6095 0.6095 0.7457
10 0.7466 0.7466 0.2055 0.6095 0.6095 0.2056
11 0.7466 0.7466 0.2055 0.6095 0.2005 0.7457
12 0.7466 0.7466 0.2055 0.6095 0.2005 0.2056
13 0.7466 0.7466 0.2055 0.2005 0.6095 0.7457
14 0.7466 0.7466 0.2055 0.2005 0.6095 0.2056
15 0.7466 0.7466 0.2055 0.2005 0.2005 0.7457
16 0.7466 0.7466 0.2055 0.2005 0.2005 0.2056
17 0.7466 0.7466 0.2055 0.1993 0.6095 0.7457
18 0.7466 0.7466 0.1654 0.6095 0.2005 0.2056
19 0.7466 0.2071 0.7457 0.6095 0.6095 0.2056
20 0.7466 0.2071 0.7457 0.6095 0.6095 0.7457
21 0.7466 0.2071 0.7457 0.6095 0.2005 0.2056
22 0.7466 0.2071 0.7457 0.2005 0.6095 0.7457
23 0.7466 0.2071 0.7457 0.2005 0.6095 0.2056
24 0.7466 0.2071 0.7457 0.2005 0.2005 0.7457
25 0.7466 0.2071 0.7457 0.2005 0.2005 0.2056
26 0.7466 0.2071 0.2055 0.6095 0.6095 0.7457
27 0.7466 0.2071 0.2055 0.6095 0.6095 0.2056
28 0.7466 0.2071 0.2055 0.6095 0.2005 0.7457
29 0.7466 0.2071 0.2055 0.6095 0.2005 0.2056
30 0.7466 0.2071 0.2055 0.2005 0.6095 0.7457
31 0.7466 0.2071 0.2055 0.2005 0.6095 0.2056
32 0.7466 0.2071 0.2055 0.2005 0.2005 0.7457
33 0.7466 0.2071 0.2055 0.2005 0.2005 0.2056
34 0.7466 0.7466 0.7457 0.6095 0.6095 0.2056
35 0.2071 0.7466 0.7457 0.6095 0.6095 0.7457
120
36 0.2071 0.7466 0.7457 0.6095 0.6095 0.2056

37 0.2071 0.7466 0.7457 0.6095 0.2005 0.7457
38 0.2071 0.7466 0.7457 0.6095 0.2005 0.2056
39 0.2071 0.7466 0.7457 0.2005 0.6095 0.7457
40 0.2071 0.7466 0.7457 0.2005 0.6095 0.2056
41 0.2071 0.7466 0.7457 0.2005 0.2005 0.7457
42 0.2071 0.7466 0.7457 0.2005 0.2005 0.2056
43 0.2071 0.7466 0.2055 0.6095 0.6095 0.7457
44 0.2071 0.7466 0.2055 0.6095 0.6095 0.2056
45 0.2071 0.7466 0.2055 0.6095 0.2005 0.7457
46 0.2071 0.7466 0.2055 0.6095 0.2005 0.2056
47 0.2071 0.7466 0.2055 0.2005 0.6095 0.7457
48 0.2071 0.7466 0.2055 0.2005 0.6095 0.2056
49 0.2071 0.7466 0.2055 0.2005 0.2005 0.7457
50 0.2071 0.7466 0.2055 0.2005 0.2005 0.2056
51 0.2071 0.7466 0.1654 0.6095 0.6095 0.7457
52 0.2071 0.7466 0.1654 0.2005 0.2005 0.7457
53 0.2071 0.2071 0.7457 0.6095 0.6095 0.7457
54 0.2071 0.2071 0.7457 0.6095 0.6095 0.2056
55 0.2071 0.2071 0.7457 0.6095 0.2005 0.7457
56 0.2071 0.2071 0.7457 0.6095 0.2005 0.2056
57 0.2071 0.2071 0.7457 0.2005 0.6095 0.7457
58 0.2071 0.2071 0.7457 0.2005 0.6095 0.2056
59 0.2071 0.2071 0.7457 0.2005 0.2005 0.7457
60 0.2071 0.2071 0.7457 0.2005 0.2005 0.2056
61 0.2071 0.2071 0.2055 0.6095 0.6095 0.7457
62 0.2071 0.2071 0.2055 0.6095 0.6095 0.2056
63 0.2071 0.2071 0.2055 0.6095 0.2005 0.7457
64 0.2071 0.2071 0.2055 0.6095 0.2005 0.2056
65 0.2071 0.2071 0.2055 0.2005 0.6095 0.7457
66 0.2071 0.2071 0.2055 0.2005 0.6095 0.2056
67 0.2071 0.2071 0.2055 0.2005 0.2005 0.7457
68 0.2071 0.2071 0.2055 0.2005 0.2005 0.2056
Tabla V-4 Longitudes de las bielas para dos CIP
121
V.3.5 Conclusiones de la sntesis para dos CIP
Observando los valores de las longitudes de las manivelas, se observa,

que de las 68 combinaciones solamente es aceptable la primera, ya que las
dems tienen alguna manivela de mayor longitud que su biela correspondiente y
por lo tanto, esa manivela no podra alcanzar las dos posiciones de
insensitividad al haber interferencia de la plataforma mvil con la fija.
Como conclusin, para que el manipulador del ejemplo pueda

conseguir las dos posiciones predeterminadas, deber tener las dimensiones
siguientes:
Longitudes de manivelas:
R1 = 0.0537 metros.
R2 = 0.0536 "
R3 = 0.0528 "
R4 = 0.0899 "
R5 = 0.0899 "
R6 = 0.0528 "
Y longitudes de bielas:
L1 = 0.7466 metros.
L2 = 0.7466 "
L3 = 0.7457 "
L4 = 0.6095 "
L5 = 0.6095 "
L6 = 0.7457 "
Para la solucin aceptable, otra conclusin interesante es, que la

primera posicin se consigue con las manivelas "1", "2", "3", "4" y "6" hacia
arriba y la "5" hacia abajo y la segunda posicin se consigue con las manivelas
totalmente opuestas, es decir, las manivelas "1", "2", "3", "4" y "6" hacia abajo y
la "5" hacia arriba.
122
V.4 EJEMPLO NUMRICO PARA TRES CIP
En este ejemplo, siguiendo el proceso expuesto en el apartado V.2.3,

se sintetizar un manipulador paralelo 6-RKS para lograr que tres posiciones
predeterminadas de la plataforma mvil se consigan estando el manipulador en
configuracin de insensitividad de posicin (CIP).
Con el manipulador expuesto como ejemplo del Captulo IV, se desea

posicionar horizontalmente para realizar un mecanizado, tres tringulos
equilteros de 0.15 metros de altura, y que forman un ngulo de 10 entre ellos
(Fig. V-9), de forma que:
- En la primera posicin la plataforma mvil y el tringulo "1" deben estar

horizontales, la arista entre los tringulos "1" y "2" paralela al eje "Y" del
manipulador y con el baricentro del tringulo "1" sobre el eje "Z".
- En la segunda posicin el tringulo "2" debe estar horizontal, con la arista
entre los tringulos "1" y "2" paralela al eje "Y" del manipulador y con el
baricentro del tringulo "2" sobre el eje "Z".
- Y en la tercera posicin el tringulo "3" horizontal, con la arista de la
derecha paralela al eje "Y" y con el baricentro sobre el eje "Z".
La altura del baricentro de los tringulos, en todos los casos, debe ser
0.1 metros por encima del baricentro del tringulo de la plataforma mvil
correspondiente a la primera CIP del ejemplo del Captulo IV, es decir, a 0.7498
metros.
V.4.1 Introduccin de datos
Realizando los clculos oportunos resulta que las coordenadas de los

vrtices de la plataforma mvil para la primera posicin sern las siguientes:
X123A = -0.1441 Y123A = 0.25 Z123A = 0.6498
X145A = 0.2887 Y145A = 0 Z145A = 0.6498
X161A = -0.1441 Y161A = -0.25 Z161A = 0.6498
123
Fig. V-9 Posiciones de las superficies a mecanizar
Para la segunda posicin la pieza debe realizar un giro de 10

alrededor de un eje paralelo al eje "Y", que corte al eje "Z" y que est 0.4715
metros por debajo de la plataforma mvil, resultando las coordenadas
siguientes:
X123B = -0.0603 Y123B = 0.25 Z123B = 0.6677
X145B = 0.3656 Y145B = 0 Z145B = 0.5919
X161B = -0.0603 Y161B = -0.25 Z161B = 0.6677
124
Para la tercera posicin, partiendo de la primera, la pieza debe realizar

un giro de 10 alrededor de un eje paralelo a los ejes de los actuadores "3" y "4",
que corte al eje "Z" y que est 0.4715 metros por debajo de plataforma mvil,
resultando las coordenadas siguientes de los vrtices de la plataforma mvil:
X123C = -0.1863 Y123C = 0.1773 Z123C = 0.6677
X145C = 0.3656 Y145C = -0.073 Z145C = 0.6677
X161C = -0.1828 Y161C = -0.317 Z161C = 0.5919
Tomando las dimensiones de la plataforma fija y la posicin de los

actuadores igual que en el ejemplo del Captulo IV, resultar que las
coordenadas de los puntos 01 a 06 sern:
01 = (-0.288675134, -0.05, 0)
02 = (-0.288675134, 0.05, 0)
03 = (0.101036297, 0.275, 0)
04 = (0.187638837, 0.225, 0)
05 = (0.187638837, -0.225, 0)
06 = (0.101036297, -0.275, 0)
Como valores para la primera iteracin se tomar, longitudes de las

manivelas:
R1 = R2 = R3 = R4 = R5 = R6 = 0.1 metros.
Y como longitudes de las bielas:
L1 = L2 = L3 = L4 = L5 = L6 = 0.6 metros
Las longitudes de los lados del tringulo de la plataforma mvil ya

quedan determinados al introducir las coordenadas de los vrtices para las tres
posiciones preestablecidas.
Para las coordenadas de los extremos de las manivelas, puntos del 11

al 16, se irn tomando como coordenadas las 64 x 64 x 64 = 262.144
combinaciones de coordenadas de estos puntos obtenidas en las 64 CIP del
manipulador del ejemplo del Captulo IV.
125
V.4.2 Condiciones de restriccin
Como condiciones de restriccin se tendr:
Para las longitudes constantes de las manivelas en la primera posicin:
(X11A X 01 )2 + (Y11A Y01 )2 + (Z11A Z 01 )2 R 12 = 0 (V-73)

(X12A X 02 )2 + (Y12A Y02 )2 + (Z12A Z 02 )2 R 22 = 0 (V-74)
(X13A X 03 )2 + (Y13A Y03 )2 + (Z13A Z 03 )2 R 32 = 0 (V-75)
(X14A X 04 )2 + (Y14A Y04 )2 + (Z14A Z 04 )2 R 24 = 0 (V-76)
(X15A X 05 )2 + (Y15A Y05 )2 + (Z15A Z 05 )2 R 52 = 0 (V-77)
(X16A X 06 )2 + (Y16A Y06 )2 + (Z16A Z 06 )2 R 62 = 0 (V-78)
Para las longitudes constantes de las manivelas en la segunda

posicin:
(X11B X 01 )2 + (Y11B Y01 )2 + (Z11B Z 01 )2 R 12 = 0 (V-79)

(X12B X 02 )2 + (Y12B Y02 )2 + (Z12B Z 02 )2 R 22 = 0 (V-80)
(X13B X 03 )2 + (Y13B Y03 )2 + (Z13B Z 03 )2 R 32 = 0 (V-81)
(X14B X 04 )2 + (Y14B Y04 )2 + (Z14B Z 04 )2 R 24 = 0 (V-82)
(X15B X 05 )2 + (Y15B Y05 )2 + (Z15B Z 05 )2 R 52 = 0 (V-83)
(X16B X 06 )2 + (Y16B Y06 )2 + (Z16B Z 06 )2 R 62 = 0 (V-84)
Para las longitudes constantes de las manivelas en la tercera posicin:
(X11C X 01 )2 + (Y11C Y01 )2 + (Z11C Z 01 )2 R 12 = 0 (V-85)

(X12C X 02 )2 + (Y12C Y02 )2 + (Z12C Z 02 )2 R 22 = 0 (V-86)
(X13C X 03 )2 + (Y13C Y03 )2 + (Z13C Z 03 )2 R 32 = 0 (V-87)
(X14C X 04 )2 + (Y14C Y04 )2 + (Z14C Z 04 )2 R 24 = 0 (V-88)
(X15C X 05 )2 + (Y15C Y05 )2 + (Z15C Z 05 )2 R 52 = 0 (V-89)
(X16C X 06 )2 + (Y16C Y06 )2 + (Z16C Z 06 )2 R 62 = 0 (V-90)
126
Para las longitudes constantes de las bielas en la primera posicin:
(X161A X11A )2 + (Y161A Y11A )2 + (Z161A Z11A )2 L21 = 0 (V-91)

(X123A X12A )2 + (Y123A Y12A )2 + (Z123A Z12A )2 L22 = 0 (V-92)
(X123A X13A )2 + (Y123A Y13A )2 + (Z123A Z13A )2 L23 = 0 (V-93)
(X145A X14A )2 + (Y145A Y14A )2 + (Z145A Z14A )2 L24 = 0 (V-94)
(X145A X15A )2 + (Y145A Y15A )2 + (Z145A Z15A )2 L25 = 0 (V-95)
(X161A X16A )2 + (Y161A Y16A )2 + (Z161A Z16A )2 L26 = 0 (V-96)
Para las longitudes constantes de las bielas en la segunda posicin:
(X161B X11B )2 + (Y161B Y11B )2 + (Z161B Z11B )2 L21 = 0 (V-97)

(X123B X12B )2 + (Y123B Y12B )2 + (Z123B Z12B )2 L22 = 0 (V-98)
(X123B X13B )2 + (Y123B Y13B )2 + (Z123B Z13B )2 L23 = 0 (V-99)
(X145B X14B )2 + (Y145B Y14B )2 + (Z145B Z14B )2 L24 = 0 (V-100)
(X145B X15B )2 + (Y145B Y15B )2 + (Z145B Z15B )2 L25 = 0 (V-101)
(X161B X16B )2 + (Y161B Y16B )2 + (Z161B Z16B )2 L26 = 0 (V-102)
Para las longitudes constantes de las bielas en la tercera posicin:
(X161C X11C )2 + (Y161C Y11C )2 + (Z161C Z11C )2 L21 = 0 (V-103)

(X123C X12C )2 + (Y123C Y12C )2 + (Z123C Z12C )2 L22 = 0 (V-104)
(X123C X13C )2 + (Y123C Y13C )2 + (Z123C Z13C )2 L23 = 0 (V-105)
(X145C X14C )2 + (Y145C Y14C )2 + (Z145C Z14C )2 L24 = 0 (V-106)
(X145C X15C )2 + (Y145C Y15C )2 + (Z145C Z15C )2 L25 = 0 (V-107)
(X161C X16C )2 + (Y161C Y16C )2 + (Z161C Z16C )2 L26 = 0 (V-108)
127

primera posicin:
Y11A Y01 = 0 (V-109)

Y12 A Y02 = 0 (V-110)
3 (X 13A X 03 ) (Y13A Y03 ) = 0 (V-111)
3 (X 14 A X 04 ) (Y14 A Y04 ) = 0 (V-112)
3 (X 15A X 05 ) (Y15A Y05 ) = 0 (V-113)
3 (X 16 A X 06 ) (Y16 A Y06 ) = 0 (V-114)

segunda posicin:
Y11B Y01 = 0 (V-115)

Y12 B Y02 = 0 (V-116)
3 (X 13B X 03 ) (Y13B Y03 ) = 0 (V-117)
3 (X 14 B X 04 ) (Y14 B Y04 ) = 0 (V-118)
3 (X 15B X 05 ) (Y15B Y05 ) = 0 (V-119)
3 (X 16 B X 06 ) (Y16 B Y06 ) = 0 (V-120)

tercera posicin:
Y11C Y01 = 0 (V-121)

Y12C Y02 = 0 (V-122)
3 (X 13C X 03 ) (Y13C Y03 ) = 0 (V-123)
3 (X 14C X 04 ) (Y14C Y04 ) = 0 (V-124)
3 (X 15C X 05 ) (Y15C Y05 ) = 0 (V-125)
3 (X 16C X 06 ) (Y16C Y06 ) = 0 (V-126)
128
Para la condicin de que el eje del actuador, la manivela y la biela de

cada cadena deben estar contenidas en un plano, para la primera posicin de la
plataforma mvil:
(Z11A Z 01 ) (X 161A X11A ) (X11A X 01 ) (Z161A Z11A ) = 0 (V-127)
(Z12A Z 02 ) (X123A X12A ) (X12A X 02 ) (Z123A Z12A ) = 0 (V-128)
(Z13A Z 03 )(
X 123A X 13A ) 3 (Z13A Z 03 )(
Y123A Y13A ) +
(V-129)
3 (Y13A Y03 )(
Z123A Z13A ) + (X 13A X 03 )(
Z123A Z13A ) = 0
(Z14 A Z 04 )(
X 145 A X 14 A ) 3 (Z14 A Z 04 )(
Y145 A Y14 A ) +
(V-130)
3 (Y14 A Y04 )(
Z145 A Z14 A ) + (X 14 A X 04 )(
Z145A Z14 A ) = 0
(Z15A Z 05 )(
X 145 A X 15A ) 3 (Z15A Z 05 )(
Y145 A Y15A ) +
(V-131)
3 (Y15A Y05 )(
Z145 A Z15A ) + (X 15 A X 05 )(
Z145A Z15 A ) = 0
(Z16 A Z 06 )(
X 161A X 16 A ) 3 (Z16 A Z 06 )(
Y161A Y16 A ) +
(V-132)
3 (Y16 A Y06 )(
Z161A Z16 A ) + (X 16 A X 06 )(
Z161A Z16 A ) = 0

cada cadena deben estar contenidas en un plano, para la segunda posicin de la
plataforma mvil:
(Z11B Z 01 ) (X 161B X11B ) (X11B X 01 ) (Z161B Z11B ) = 0 (V-133)
(Z12B Z 02 ) (X123B X12B ) (X12B X 02 ) (Z123B Z12B ) = 0 (V-134)
(Z13B Z 03 )(
X 123B X 13B ) 3 (Z13B Z 03 )(
Y123B Y13B ) +
(V-135)
3 (Y13B Y03 )(
Z123B Z13B ) + (X 13B X 03 )(
Z123B Z13B ) = 0
(Z14 B Z 04 )(
X 145 B X 14 B ) 3 (Z14 B Z 04 )(
Y145 B Y14 B ) +
(V-136)
3 (Y14 B Y04 )(
Z145 B Z14 B ) + (X 14 B X 04 )(
Z145B Z14 B ) = 0
129
(Z15B Z 05 )(
X 145 B X 15B ) 3 (Z15B Z 05 )(
Y145 B Y15B ) +
(V-137)
3 (Y15 B Y05 )(
Z145 B Z15B ) + (X 15 B X 05 )(
Z145B Z15 B ) = 0
(Z16 B Z 06 )(
X 161B X 16 B ) 3 (Z16 B Z 06 )(
Y161B Y16 B ) +
(V-138)
3 (Y16 B Y06 )(
Z161B Z16 B ) + (X 16 B X 06 )(
Z161B Z16 B ) = 0

cada cadena deben estar contenidas en un plano, para la tercera posicin de la
plataforma mvil:
(Z11C Z 01 ) (X 161C X11C ) (X11C X 01 ) (Z161C Z11C ) = 0 (V-139)
(Z12C Z 02 ) (X123C X12C ) (X12C X 02 ) (Z123C Z12C ) = 0 (V-140)
(Z13C Z 03 )(
X 123C X 13C ) 3 (Z13C Z 03 )(
Y123C Y13C ) +
(V-141)
3 (Y13C Y03 )(
Z123C Z13C ) + (X 13C X 03 )(
Z123C Z13C ) = 0
(Z14C Z 04 )(
X 145C X 14C ) 3 (Z14C Z 04 )(
Y145C Y14C ) +
(V-142)
3 (Y14C Y04 )(
Z145C Z14C ) + (X 14C X 04 )(
Z145C Z14C ) = 0
(Z15C Z 05 )(
X 145C X 15C ) 3 (Z15C Z 05 )(
Y145C Y15C ) +
(V-143)
3 (Y15C Y05 )(
Z145C Z15C ) + (X 15C X 05 )(
Z145C Z15C ) = 0
(Z16C Z 06 )(
X 161C X 16C ) 3 (Z16C Z 06 )(
Y161C Y16 A ) +
(V-144)
3 (Y16C Y06 )(
Z161C Z16C ) + (X 16C X 06 )(
Z161C Z16C ) = 0
V.4.3 Resolucin del sistema
Resolviendo este sistema de 72 ecuaciones (V-73) a (V-144) por el

mtodo de Newton-Raphson para las 262.144 combinaciones de valores
iniciales por medio del programa "TRESINSENSI" realizado en MATLAB,
tomando como variables las 54 coordenadas de los extremos de las manivelas,
las doce longitudes de manivelas y bielas y las seis coordenadas "X" de los
actuadores, se han conseguido 1701 combinaciones diferentes de longitudes de
manivelas y bielas y coordenadas "X" de los actuadores.
130
V.4.4 Soluciones
De las 262.144 iteraciones realizadas en muchos casos no converge a

una solucin, y en otros muchos casos converge a una de las 1701 soluciones
citadas.
Cabe resaltar que se han obtenido 1.701 soluciones diferentes en vez

de las 198.144 tericamente posibles. Esto es lgico ya que como se ha visto en
el caso de dos posiciones prefijadas, no todas las combinaciones tericamente
posibles son posibles en la realidad.
Una de estas soluciones es por ejemplo:
Longitudes de las manivelas:
R1 = 0.0065 metros. R4 = 0.0066 metros.

R2 = 0.0014 " R5 = 0.0094 "
R3 = 0.0123 " R6 = 0.0141 "
Longitudes de las bielas:
L1 = 0.6960 metros. L4 = 0.7317 metros.

L2 = 0.6625 " L5 = 0.7579 "
L3 = 0.8765 " L6 = 0.7308 "
Coordenadas "X" de los actuadores:
X01 = 0.1471 metros. X04 = -0.2488 metros.

X02 = -0.0348 " X05 = 0.0115 "
X03 = -0.1552 " X06 = 0.2690 "
En la mayora de las soluciones, la posicin de los actuadores es tal

que se pueden producir interferencias entre las bielas de distintas cadenas
cinemticas. Habra que estudiar ms a fondo este problema, haciendo variar
por ejemplo las coordenadas "Y" "Z" de los actuadores para ver que otras
soluciones aparecen, tambin se puede prefijar de otra forma diferente las tres
posiciones de la plataforma mvil, ya que lo importante es la posicin relativa
entre las tres posiciones prefijadas.
131
V.5 - CONCLUSIONES
El Manipulador Paralelo 6-RKS puede alcanzar 64 configuraciones de

insensitividad de posicin (CIP) y, dadas las ventajas de estas configuraciones
expuestas en el Captulo IV, resulta interesante poder sintetizar este tipo de
mecanismos de forma que la posicin de la plataforma mvil, en varias de estas
configuraciones, coincida con unas posiciones deseadas.
En este captulo, se ha puesto de manifiesto que conseguir que las 64

CIP posibles coincidan con posiciones predeterminadas es muy difcil por la
gran cantidad de variables que habra que introducir en cada cadena cinemtica
(actuador-manivela-biela) de unin de la plataforma fija con la mvil.
Tambin se ha visto que para conseguir dos posiciones de la

plataforma mvil estando el manipulador en CIP es necesario que puedan variar
las longitudes de las manivelas y de las bielas. Si se desea conseguir tres
posiciones predeterminadas en CIP habr que aadir otra variable ms por cada
cadena, por ejemplo, las coordenadas "X" de los actuadores, y as
sucesivamente. Cuantas ms posiciones predeterminadas se desee lograr,
estando el manipulador en CIP, ms variables se debern introducir en el
proceso de sntesis.
Se ha propuesto un mtodo numrico para la obtencin de los valores

de las variables de diseo de forma que las posiciones deseadas se consigan en
CIP, poniendo de manifiesto que hay muchas combinaciones de valores de las
variables que lo cumplen. A estos diferentes valores se llega dependiendo de los
valores iniciales de cada proceso iterativo utilizando el mtodo de Newton-
Raphson. Por ello, se toman como valores iniciales de iteracin todas las
posibles combinaciones de valores de las 64 CIP alcanzadas por el manipulador
paralelo del ejemplo del Captulo IV.
Si las posiciones predeterminadas son en nmero superior a tres, el

nmero de combinaciones de valores iniciales, correspondientes a las CIP del
manipulador del ejemplo del Captulo IV, es tan grande que en este caso es
interesante tomar de forma aleatoria valores entre todas las combinaciones
posibles y aplicar el proceso iterativo hasta que se consigan unos valores de las
variables de diseo que resulten aceptables.
En el ejemplo numrico, para conseguir que dos posiciones prefijadas

de la plataforma mvil se consigan estando el manipulador en CIP, se han
conseguido 68 combinaciones diferentes de longitudes de manivelas y bielas.
132
Para tres posiciones de la plataforma mvil estando el manipulador en

CIP, se han obtenido 1.701 soluciones diferentes de longitudes de manivelas y
bielas y coordenadas "X" de los actuadores. En estas soluciones, la posicin de
los actuadores es tal que se pueden producir interferencias entre las bielas de
distintas cadenas cinemticas, por lo que se deber estudiar ms a fondo esta
sntesis.
133
134
CAPTULO VI
COMPROBACIN DEL GIRO DE

MANIVELAS
Comprobacin del giro de manivelas
136
CAPTULO VI - COMPROBACIN DEL GIRO

DE MANIVELAS
VI.1 - INTRODUCCIN
En los captulos anteriores, se ha visto que el manipulador paralelo

6-RKS de Hunt tiene 64 configuraciones de insensitividad de posicin (CIP) de
la plataforma mvil, las ventajas de estas configuraciones, y que se puede
disear un manipulador de forma que se consiga que varias posiciones
CIP. Esto se logra a base de construir el manipulador con unas determinadas
longitudes para las manivelas y bielas y unas coordenadas "X" e "Y" para los
actuadores sobre la plataforma fija.
En este captulo, se estudiar un proceso, siguiendo unas reglas que

tienen cierta similitud con las leyes Grashof, para comprobar si las seis
manivelas de un manipulador, con unas determinadas dimensiones, son capaces
de dar vueltas completas y, por lo tanto, la plataforma mvil es capaz de
alcanzar todas las configuraciones de insensitividad de posicin posibles.
VI.2 - SITUACIN ACTUAL
En el mecanismo plano formado por el cuadriltero articulado, la ley

de Grashof [GRA. 1883] indica que para que uno de los eslabones sea capaz de
dar vueltas completas y, por lo tanto, pueda ser un mecanismo de manivela
oscilador, alcanzando dos posiciones de insensitividad del eslabn oscilador, se
debe cumplir que la suma de las longitudes del eslabn ms largo y del ms
corto debe ser menor que la suma de las longitudes de los eslabones de longitud
intermedia.
De forma similar, la movilidad del cuadriltero articulado espacial, ha

sido estudiada, entre otros, por Hunt [HUN. 59], Harrisberger [HAR. 64],
Skreiner [SKR. 67], Freudenstein y Kiss [FRE. 69], Sticher [STI. 70], Bottema
[BOT. 71], Gupta y Radcliffe [GUP. 71], Freudenstein y Primrose [FRE. 76],
Sylemez y Freudenstein [SOY. 82], Gupta y Kazerounian [GUP. 83], Sandor
y Zhuang [SAN. 84], Alizade y Sandor [ALI. 85] y Williams y Reinholtz
[WIL. 87]. Y en otros tipos de mecanismos por Rastegar y Deravi [RAS. 87-1]
y [RAS. 87-2] y Rastegar [RAS. 88], [RAS. 89] y [RAS. 92]. En estos estudios,
137
se llega a la conclusin que no se puede definir una ley tan sencilla como la de
Grashof y que se debe seguir un determinado proceso para determinar si el
eslabn de entrada ser capaz de dar vueltas completas.
VI.3 - PROCESO A SEGUIR
Para comprobar si se pueden obtener las 64 CIP, de forma similar al

cuadriltero articulado espacial, se establecer un proceso que se debe seguir
para determinar si es posible o no alcanzar todas las configuraciones de
insensitividad.
VI.3.1 - Dimensiones previas
En este captulo, con el fin de simplificar los clculos y sin perder

generalidad en el proceso, se considerar que los ejes de los actuadores del
manipulador, al igual que el considerado en el Captulo V, forman un tringulo
equiltero.
Fig. VI-1 Longitudes de manivelas para evitar interferencias
138
Por conveniencia constructiva, para que no interfieran las distintas

manivelas, se tomarn stas con unas longitudes de forma que no lleguen a las
bisectrices de los ngulos del tringulo que forman los ejes de los actuadores
sobre la plataforma fija (Fig. VI-1).
Teniendo en cuenta las consideraciones anteriores, resulta que las

longitudes de las manivelas debern ser:
3
R1 < (L-2E1) (VI-1)
6
3
R2 < (L-2E2) (VI-2)
6
3
R3 < (L-2E3) (VI-3)
6
3
R4 < (L-2E4) (VI-4)
6
3
R5 < (L-2E5) (VI-5)
6
3
R6 < (L-2E6) (VI-6)
6
Por ejemplo, suponiendo que la longitud del lado del tringulo

formado por los ejes de los actuadores "L" sea 1 metro y el descentramiento del
actuador respecto del eje de simetra "E" sea 0.05 metros, resulta que la longitud
de las manivelas debe ser menor de 0.2598 metros.
Para que la plataforma mvil est siempre por encima de la plataforma

fija, aunque las manivelas den vueltas completas, se debe cumplir que la
longitud de la manivela sea siempre inferior al de la biela correspondiente:
R1 < L1 (VI-7)
R2 < L2 (VI-8)
R3 < L3 (VI-9)
R4 < L4 (VI-10)
R5 < L5 (VI-11)
R6 < L6 (VI-12)
139
VI.3.2 - Comprobacin de la longitud de las bielas
Segn se ve en la figura VI-2, las bielas "2" y "3" se unen a la

plataforma mvil en el punto "123", las bielas "4" y "5" en el punto "145" y las
bielas "6" y "1" en el punto "161". Para que las dos bielas correspondientes a un
vrtice de la plataforma mvil se puedan unir a ese punto, y adems las
manivelas correspondientes a esas bielas puedan dar vueltas completas se
debern cumplir ciertas condiciones.
Analizando la figura VI-2 se observa que, por ejemplo, para que las
bielas "2" y "3" lleguen a poder conectarse al punto "123" de la plataforma
mvil es necesario que las bielas, conectadas entre ellas, sean capaces de unir
los puntos "12" y "13". De forma similar, las bielas "4" y "5" debern ser
capaces de unir los puntos "14" y "15" y las bielas "1" y "6" debern poder unir
los puntos "11" y "16".
Fig. VI-2 Uniones de bielas y manivelas
140
VI.3.2.1 - Comprobacin de la longitud de las bielas "2" y "3"
Centrndose en las bielas "2" y "3" (Fig. VI-3), para que puedan
conectar los puntos "12" y "13" se debe cumplir que:
- La suma de las longitudes de las dos bielas sea mayor que la mnima
distancia entre estos dos puntos.
- El mdulo de la diferencia de las longitudes de las dos bielas sea menor que
la distancia mxima entre estos dos puntos.
Para ver que son necesarias estas dos condiciones basta con considerar
que los puntos "12", "13" y "123" forman un tringulo y por lo tanto se debe de
cumplir que la suma de las longitudes de dos lados sea mayor que la longitud
del otro lado.
Fig. VI-3 Conjunto de manivelas y bielas "2" y "3"
Fig. VI-4 Sentido del ngulo de las manivelas
141
Para determinar las distancias mxima y mnima entre los puntos "12"
y "13", teniendo en cuenta que los ejes de los actuadores forman un tringulo
equiltero, tomando el origen de los ngulos de las manivelas en el interior del
tringulo formado por los ejes de los actuadores y sentido segn se indica en la
figura VI-4, siendo el origen de coordenadas el baricentro del tringulo formado
por los ejes de los actuadores, con los ejes "X" e "Y" contenidos en el plano de
los ejes de los actuadores, con el eje "Y" paralelo a los ejes de los actuadores
"1" y "2" y el eje "Z" hacia arriba, se plantean las coordenadas de estos puntos,
que sern:
X12 = X02 + R2 cos 2 (VI-13)

Y12 = Y02 (VI-14)
Z12 = Z02 + R2 sin 2 (VI-15)
X13 = X03 1/2 R3 cos 3 (VI-16)

Y13 = Y03 3 /2 R3 cos 3 (VI-17)
Z13 = Z03 + R3 sin 3 (VI-18)
Las coordenadas de los puntos "12" y "13" irn variando al girar las
manivelas "2" y "3" y el cuadrado de la distancia entre ellos ser:
(X03 1/2 R3 cos 3 - X02 - R2 cos 2)2 + (Y03 3 /2 R3 cos 3 - Y02)2 +
+ (Z03 + R3 sin 3 - Z02 - R2 sin 2)2 = D2 (VI-19)
La distancia ser mxima si es mximo su cuadrado y lo mismo

ocurrir con la distancia mnima. Para hallar las distancias mxima y mnima al
variar los ngulos "2" y "3", se deriva la distancia al cuadrado respecto de
estos ngulos y se iguala a cero.
Derivando la ecuacin (VI-19) respecto de "2" e igualando a cero
D2
= 2 (X03 1/2 R3 cos 3 - X02 - R2 cos 2) R2 sin 2
2
- 2 (Z03 + R3 sin 3 - Z02 - R2 sin 2) R2 cos 2 = 0 (VI-20)
Simplificando
(X03 1/2 R3 cos 3 - X02 - R2 cos 2) sin 2

- (Z03 + R3 sin 3 - Z02 - R2 sin 2) cos 2 = 0 (VI-21)
142
Dividiendo por "cos 2" resulta que, para que la derivada sea cero y
por lo tanto la distancia sea mxima o mnima, "2" debe ser tal que:
tg 2 =
Z03 + R 3 sin 3 Z02 R 2 sin 2 Z Z12
= 13 (VI-22)
X03 1 / 2 R 3 cos 3 X02 R 2 cos 2 X13 X12
Esta ecuacin representa, ver figura VI-5, que para un determinado

ngulo "3" y, por lo tanto, una determinada posicin del punto del "13", para
que la distancia entre los puntos "12" y "13" sea mxima o mnima, la manivela
"2" deber estar contenida en el plano formado por el eje del actuador "2" y el
punto "13". Dicho de otra forma, el eje del actuador "2", el punto "12" y el
punto "13" debern estar contenidos en un mismo plano.
Fig. VI-5 Distancias mnima y mxima entre los puntos "12" y "13" para un
determinado punto "13"
143
Derivando la ecuacin (VI-19) respecto de "3" e igualando a cero
D2
= 2 (X03 1/2 R3 cos 3 - X02 - R2 cos 2) 1/2 R3 sin 3 +
3
+ 2 (Y03 3 /2 R3 cos 3 - Y02) 3 /2 R3 sin 3 +
+ 2 (Z03 + R3 sin 3 - Z02 - R2 sin 2) R3 cos 3 = 0 (VI-23)
Simplificando
(1/2 (X03 1/2 R3 cos 3 - X02 - R2 cos 2) +

+ 3 /2 (Y03 3 /2 R3 cos 3 - Y02)) sin 3 +
+ (Z03 + R3 sin 3 - Z02 - R2 sin 2) cos 3 = 0 (VI-24)
Poniendo esta ecuacin en funcin de las coordenadas de los puntos

"12" y "13", ecuaciones (VI-13) a (VI-18), resulta:
(1/2 (X13 X12) + 3 /2 (Y13 Y12)) sin 3 + (Z13 Z12) cos 3 = 0 (VI-25)
Dividiendo por "cos 3"resulta que, para que la derivada sea cero y por
lo tanto la distancia sea mxima o mnima, "3" debe ser tal que:
tg 3 =
Z12 Z13 (VI-26)
1 / 2(X13 X12) + 3 / 2(Y13 Y12)
De forma anloga al caso anterior, de esta expresin se deduce que

para un determinado ngulo "2" y, por lo tanto, un determinado punto "12", la
manivela "3" debe estar contenida en un plano formado por el eje del actuador
"3" y el punto "12". Dicho de otra forma, el eje del actuador "3", el punto "12" y
el punto "13" debern estar contenidos en el mismo plano (Fig. VI-6).
144
Fig. VI-6 Distancias mnima y mxima entre los puntos "12" y "13" para un
determinado punto "12"
En un manipulador paralelo, con una geometra como la que se est

considerando, donde "Z03" = "Z02", para que se cumplan las ecuaciones (VI-22)
y (VI-26), se deber dar, por la primera, que el eje del actuador "2", el punto
"12" y el punto "13" estn en un plano y, por la segunda, que el eje del actuador
"3" y los puntos "12" y "13" estn en otro plano.
Para que ambas condiciones se cumplan a la vez, los ejes de los

actuadores "2" y "3" y los puntos "12" y "13" debern estar contenidos todos en
un mismo plano, que ser el plano de los ejes de los actuadores. Si sucede esto,
los ngulos de las manivelas "2" y "3" sern iguales a 0 a 180.
Con los ngulos de las manivelas "2" y "3" y los valores de 0 y 180
se tendr cuatro combinaciones donde las distancias sern mximas o mnimas
(Fig. VI-7), estas sern:
- Una distancia mxima entre "12" y "13" (Dmax) cuando 2 = 3 = 180.
- Una distancia mnima entre "12" y "13" (Dmin) cuando 2 = 3 = 0.
- Una distancia mxima o mnima relativa entre "12" y "13" (Dm1) cuando
2 =0 y 3 = 180.
- Una distancia mxima o mnima relativa entre "12" y "13" (Dm2) cuando
2 =180 y 3 = 0.
145
-
Fig. 43 Distancias mxima, mnima y distancias extremas intermedias.
En la figura VI-8 se representan las curvas de equidistancia y las

posiciones donde las distancias entre los puntos "12" y "13" son mxima,
mnima o extremas intermedias, en funcin de los ngulos de las manivelas "2"
y "3".
Fig. VI-8 Distancias mxima, mnima y extremas intermedias en funcin de los

ngulos de las manivelas "2" y "3"
146
Con la geometra propuesta para este manipulador, expuesta al inicio

del apartado VI.3.1, las cuatro distancias definidas entre los puntos "12" y "13"
pueden expresarse:
2 2
Dmax = (X 03 X02 + R 2 + 1 / 2 R 3) + (Y 03 Y 02 + 3 / 2 R 3) (VI-27)
2 2
Dmin = (X 03 X02 R 2 1 / 2 R 3) + (Y 03 Y02 + 3 / 2 R 3) (VI-28)
2 2
Dm1 = (X 03 X02 R 2 + 1 / 2 R 3) + (Y 03 Y02 + 3 / 2 R 3) (VI-29)
2 2
Dm2 = (X 03 X02 + R 2 1 / 2 R 3) + (Y 03 Y02 3 / 2 R 3) (VI-30)
Una vez determinadas las distancias mxima, mnima y mximas o

mnimas intermedias podrn tener lugar, entre otras, las siguientes
posibilidades:
- Si L2 + L3 > Dmn y L2 L3 < Dmax, las bielas "2" y "3" se podrn

ensamblar.
- Si L2 + L3 > Dm2 y L2 L3 < Dm1, la manivela "2" podr dar vueltas
completas, si la manivela "3" est en una posicin conveniente.
- Si L2 + L3 > Dm1 y L2 L3 < Dm2, la manivela "3" podr dar vueltas
completas, si la manivela "2" est en una posicin conveniente.
- Si L2 + L3 > Dmax y L2 L3 < Dmin, las manivelas "2" y "3" podrn dar
vueltas completas.
De estas cuatro condiciones, como en este captulo se est estudiando

un mtodo para comprobar que todas las manivelas puedan dar vueltas
completas, las realmente importantes sern:
- La primera, que garantiza que las dos bielas correspondientes a un vrtice

de la plataforma mvil se podrn ensamblar entre ellas en dicho vrtice.
- La cuarta, que garantiza que cada manivela pueda dar vueltas completas
independientemente de la posicin de las otras.
147
En este subapartado, se comprobar las dimensiones que deben tener

las bielas "4" y "5" para que se puedan conectar entre ellas y permitan que las
manivelas correspondientes puedan girar completamente.
Fig. VI-9 Distancias mxima y mnima entre los puntos 14 y 15
Siguiendo para las bielas y manivelas "4" y "5", (Fig. VI-9), un

razonamiento similar al establecido en el apartado anterior, se llegara a la
conclusin de que:
- Para que las bielas "4" y "5" se puedan ensamblar entre ellas, se deber
cumplir que:
- L4 + L5 > Dmin entre los puntos "14" y "15".
- L4 L5 < Dmax entre los puntos "14" y "15".
- Para que las manivelas "4" y "5" puedan girar vueltas completas, se deber
cumplir que:
- L4 + L5 > Dmax entre los puntos "14" y "15".
- L4 L5 < Dmin entre los puntos "14" y "15".
siendo:
2 2
Dmax = (X 05 X 04 + 1 / 2 R 5 1 / 2 R 4) + (Y 05 Y 04 3 / 2 R 5 3 / 2 R 4) (VI-31)
2 2
Dmin = (X 05 X 04 1 / 2 R 5 + 1 / 2 R 4) + (Y 05 Y 04 + 3 / 2 R 5 + 3 / 2 R 4) (VI-32)
148
En este subapartado, se comprobar las dimensiones que deben tener

las bielas "6" y "1" para que se puedan conectar entre ellas y permitan que las
manivelas correspondientes puedan girar completamente.
Fig. VI-10 Distancias mxima y mnima entre los puntos "11" y "16"
Siguiendo el mismo razonamiento de los apartados anteriores, para las

manivelas "1" y "6" (Fig. VI-10), se tendr:
- Para que las bielas "6" y "1" se puedan ensamblar entre ellas, se deber
cumplir que:
- L1 + L6 > Dmin entre los puntos "11" y "16".
- L1 L6 < Dmax entre los puntos "11" y "16".
- Para que las manivelas "6" y "1" puedan girar vueltas completas, se deber
cumplir que:
- L1 + L6 > Dmax entre los puntos "11" y "16".
- L1 L6 < Dmin entre los puntos "11" y "16".
siendo:
2 2
Dmax = (X 06 X01 + R1 + 1 / 2 R 6) + (Y06 Y 01 3 / 2 R 6) (VI-33)
2 2
Dmin = (X 06 X01 R1 1 / 2 R 6) + ( Y06 Y 01 + 3 / 2 R 6) (VI-34)
149
VI.3.2.4 - Conclusiones sobre las longitudes de las bielas
Al calcular las distancias mximas y mnimas entre los extremos de

manivelas cuyas bielas correspondientes van unidas a un vrtice de la
plataforma mvil, se observa que estas distancias se producen en puntos de
"insensitividad de distancia" respecto de los ngulos de las manivelas, ya que
sus derivadas respecto de dichos ngulos deben ser cero en los mximos y
mnimos.
Como resumen de este apartado se puede afirmar que:
- Para que dos bielas contiguas se puedan ensamblar en un vrtice de la

plataforma mvil, se debe cumplir que:
- La suma de las longitudes de esas bielas sea mayor que la distancia

mnima entre los puntos extremos de las manivelas a las que van
acopladas.
- El mdulo de la diferencia de las longitudes de las bielas sea menor

que la distancia mxima entre los extremos de las manivelas.
- Para que dos bielas contiguas se ensamblen en un vrtice de la plataforma

mvil y permitan, en cualquier posicin, que sus dos manivelas
correspondientes den vueltas completas se debe cumplir que:
- La suma de las longitudes de las dos bielas sea mayor que la distancia
mxima entre los puntos extremos de las manivelas.
- El mdulo de la diferencia de longitudes de las bielas sea menor que

la distancia mnima entre los extremos de las manivelas
correspondientes.
Por ejemplo, para un manipulador en que el lado del tringulo

equiltero formado por los ejes de los actuadores sea de 1 metro y el
descentramiento de los actuadores de 0.05 metros, para unas longitudes de
manivelas iguales a 0.1 metros, las bielas, si son iguales, debern tener unas
longitudes mayores de 0.3116 metros.
150
VI.3.3 - Dimensiones de las aristas de la plataforma mvil
En los apartados anteriores se ha estudiado la influencia de las

longitudes de las bielas para permitir su ensamble y que sus manivelas
correspondientes puedan dar vueltas completas. En este apartado se tratar la
influencia de las dimensiones de la plataforma mvil, (Fig. VI-11),
comprobando si:
- La arista "A12" de la plataforma mvil es capaz de ensamblar los puntos

"123" y "161".
- La arista "A34" es capaz de ensamblar los puntos "123" y "145".
- La arista "A56" es capaz de unir los puntos "145" y "161".
Permitiendo en todo momento que todas las manivelas puedan girar

vueltas completas.
Fig. VI-11 Nomenclatura del Manipulador Paralelo 6-RKS de Hunt
151
VI.3.3.1 - Comprobacin de la longitud de la arista "A12"
En este subapartado se tratar de determinar las dimensiones de la

arista "A12" de la plataforma mvil para que sea capaz de ensamblar los puntos
"123" y "161", permitiendo el giro completo de las manivelas "1", "2", "3" y
"6".
Para unas posiciones determinadas de los puntos "12" y "13", el punto

"123" se hallar sobre una circunferencia cuyo eje de revolucin ser la recta
que pasa por los puntos "12" y "13".
De forma similar, para unas posiciones determinadas de los puntos

"11" y "16", el punto "161" se hallar sobre una circunferencia cuyo eje de
revolucin ser la recta que pasa por los puntos "11" y "16".
Para que la arista "A12" de la plataforma mvil sea capaz de ensamblar

los puntos "123" y "161", para una posicin determinada de las manivelas "1",
"2", "3" y "6", sin tener en cuenta si las manivelas pueden girar, se deber
cumplir que la longitud de la arista sea:
- Mayor que la distancia mnima entre los puntos a unir, (A12 > D123-161 min).
- Menor que la distancia mxima entre los puntos a unir, (A12 < D123-161 max).
Al ir girando las 4 manivelas, los puntos "11", "12", "13" y "16" van
variando de posicin. Por lo tanto, irn variando las distancias mxima y
mnima entre los puntos "123" y "161" y apareciendo ms posibilidades que se
analizan a continuacin:
- Para que la arista "A12" sea capaz de ensamblar los puntos "123" y "161",
aunque las manivelas no giren 360, se deber cumplir que la longitud de la
arista sea:
- Mayor que el mnimo de la distancia mnima entre los puntos "123" y
"161", (A12 > (D123-161 min) min).
- Menor que el mximo de la distancia mxima entre dichos puntos,
( A12 < (D123-161 max) max).
- Para que las cuatro manivelas sean capaces de girar vueltas completas y en
todo momento la arista "A12" llegue a ensamblar los puntos "123" y "161"
se deber cumplir que la longitud de la arista sea:
- Mayor que el mximo de las distancias mnimas entre los puntos
"123" y "161", (A12 > (D123-161 min) max).
- Menor que el mnimo de las distancias mximas entre dichos puntos,
(A12 < (D123-161 max) min).
152
VI.3.3.2 - Distancias de los puntos "123" y "161" analticamente
En el proceso de determinacin de las distancias mxima y mnima

entre los puntos "123" y "161", con unas posiciones determinadas de los puntos
"11", "12", "13" y "16", para el punto "123" se pueden plantear las ecuaciones
de restriccin siguientes:
(X123 - X12)2 + (Y123 - Y12)2 + (Z123 - Z12)2 - L22 = 0 (VI-35)

(X123 - X13)2 + (Y123 - Y13)2 + (Z123 - Z13)2 - L32 = 0 (VI-36)
stas son las ecuaciones de dos superficies esfricas, con centros en

los puntos "12" y "13", cuya interseccin ser una circunferencia, contenida en
un plano perpendicular a la recta que pasa por dichos puntos, sobre la que se
encontrar el punto "123".
Despejando "X123" en la ecuacin (VI-35) se tiene
X123 = X12 L2 + 2 Y123 Y12 + 2 Z123 Z12 Y12 Z12 Y123 Z123
2 2 2 2 2
(VI-37)
Sustituyendo este valor en la ecuacin (VI-36) y despejando "Y123" se

obtiene
(Y13 Y12)a + 2 Y12 (X12 X13) 2

Y123 =
2((Y12 Y13)2 + (X12 X13)2)
2 2 2
((Y12 Y13)a 2 Y12 (X12 X13) 2) ((X12 X13) + (Y12 Y13) )(a 2 + 4b)
(VI-38)
2((Y12 Y13) 2 + (X12 X13) 2)
siendo:
a = L 22 + X12
2
Y12
2
Z12
2
+ X13
2
+ Y13
2
+ Z13
2
L32 + 2 Z123 Z12 2 Z123 Z13 2 X13 X12 (VI-39)
2
b = ( X 12 X13) (Y12
2
+ Z12
2
+ Z123 L 22 2 Z123 Z12) (VI-40)
153
Comenzando ahora por despejar "Y123" de la ecuacin (VI-35) se tiene
L2 + 2 X123 X12 + 2 Z123 Z12 X12 Z12 X123 Z123

2 2 2 2 2
Y123 = Y12 (VI-41)
Sustituyendo este valor en la ecuacin (VI-36) y despejando despus

"X123" se obtiene
(X13 X12)c + 2 X12 (Y12 Y13) 2

X123 =
2((Y12 Y13)2 + (X12 X13) 2)
2 2 2
((X12 X13)c 2 X12 (Y12 Y13)2) ((Y12 Y13) + (X12 X13) )(c 2 + 4d )
(VI-42)
2((Y12 Y13)2 + (X12 X13)2)
siendo:
c = L 22 + Y12
2
X12
2
Z12
2
+ X13
2
+ Y13
2
+ Z13
2
L32 + 2 Z123 Z12 2 Z123 Z13 2 Y13 Y12 (VI-43)
d = (Y12 Y13)2 (X12

2
+ Z12
2
+ Z123
2
L 22 2 Z123 Z12) (VI-44)
Con las ecuaciones (VI-38) y (VI-42) se obtiene las coordenadas "X"

e "Y" del punto "123" en funcin de las coordenadas de los puntos "12" y "13",
de las longitudes de las bielas "2" y "3" y de la coordenada "Z" del punto "123".
Siguiendo el mismo proceso que para el punto "123", para determinar

la posicin del punto "161" se pueden plantear las siguientes condiciones de
restriccin:
(X161 - X11)2 + (Y161 - Y11)2 + (Z161 - Z11)2 - L12 = 0 (VI-45)

(X161 - X16)2 + (Y161 - Y16)2 + (Z161 - Z16)2 - L62 = 0 (VI-46)
Que son las ecuaciones de dos superficies esfricas con centros en los
puntos "11" y "16" cuya interseccin ser la circunferencia donde se deber
encontrar el punto "161".
154
Operando de forma similar a lo realizado anteriormente, para el punto

"161" se obtendr:
(Y16 Y11)e + 2 Y11 (X11 X16) 2

Y161 =
2((Y11 Y16)2 + (X11 X16)2)
2 2 2
((Y11 Y16)e 2 Y11 (X11 X16)2) ((X11 X16) + (Y11 Y16) )(e2 + 4f )
(VI-47)
2((Y11 Y16)2 + (X11 X16)2)
siendo:
e = L12 + X11
2
Y11
2
Z11
2
+ X16
2
+ Y16
2
+ Z16
2
L62 + 2 Z161 Z11 2 Z161 Z16 2 X16 X11 (VI-48)
f = (X11 X16)2 (Y11

2
+ Z11
2
+ Z161
2
L12 2 Z161 Z11) (VI-49)
De forma similar, para "X161" se obtendr
(X16 X11)g + 2 X11 (Y11 Y16)2

X161 =
2((Y11 Y16) 2 + (X11 X16) 2)
2 2 2 2
((X11 X16)g 2 X11 (Y11 Y16)2) ((Y11 Y16) + (X11 X16) )(g + 4h )
(VI-50)
2((Y11 Y16)2 + (X11 X16)2)
siendo:
g = L12 + Y11
2
X11
2
Z11
2
+ X16
2
+ Y16
2
+ Z16
2
L62 + 2 Z161 Z11 2 Z161 Z16 2 Y161 Y11 (VI-51)
h = (Y11 Y16)2 (X11

2
+ Z11
2
+ Z161
2
L12 2 Z161 Z11) (VI-52)
Con las ecuaciones (VI-47) y (VI-50) se obtienen las coordenadas "X"

e "Y" del punto "161" en funcin de las coordenadas de los puntos "11" y "16",
de las longitudes de las bielas "1" y "6" y de la coordenada "Z" del punto "161".
Una vez determinadas las coordenadas de los puntos "123" y "161",

ecuaciones (VI-38), (VI-42), (VI-47) y (VI-50), la distancia entre dichos puntos
al cuadrado ser:
(D123-161)2 = (X123 X161)2 + (Y123 Y161)2 + (Z123 Z161)2 (VI-53)
155
En este punto, se debera:
- Sustituir "X123", "X161", "Y123" e "Y161" por las expresiones deducidas

anteriormente, teniendo en cuenta que cada coordenada puede tener dos
valores.
- Comprobar para los puntos "123" y "161", cual de los dos valores de la
coordenada "Y" se corresponde con cada uno de los valores de la
coordenada "X".
- Obtener cuatro ecuaciones diferentes para las distancias una vez sustituidas
las expresiones correspondientes.
- Derivar las 4 ecuaciones de la distancia respecto de "Z123" y de "Z161",
igualar a cero ambas derivadas parciales de cada ecuacin y determinar para
que coordenadas "Z123" y "Z161" la distancia entre los puntos "123" y "161"
es mxima y mnima.
- Una vez determinadas las coordenadas "Z" de los dos puntos, calcular sus
correspondientes coordenadas "X" e "Y".
- Finalmente, determinar las distancias mximas y mnimas, absolutas y
relativas, entre los puntos "123" y "161".
Teniendo en cuenta que el proceso expuesto en el prrafo anterior se

realizara para unas posiciones fijas de los puntos "11", "12", "13" y "16",
ahora, habra que derivar las expresiones de las distancias extremas respecto de
los ngulos de las cuatro manivelas para hallar los mximos y mnimos de las
distancias extremas al ir girando las manivelas, lo que resultara a todas luces
poco operativo.
El proceso expuesto en los prrafos anteriores se ha intentado

implementar por medio de programas como Matlab y Mathematica, resultando
que estos programas son incapaces de resolver el problema.
Por todo ello, y como conclusin de este subapartado, se puede llegar

a afirmar que el tratamiento analtico de las distancias mximas y mnimas entre
los dos puntos de unin de cuatro bielas correspondientes a dos vrtices de la
plataforma mvil, resulta extremadamente complicado. Esto es debido a que el
lugar geomtrico donde se puede encontrar cada uno de los dos puntos, cuyas
distancias mximas y mnimas se pretende determinar, es la interseccin de dos
superficies toroidales. En la superficie de cada toro, para unas determinadas
coordenadas "X" e "Y", la coordenada "Z" puede tomar cuatro valores
diferentes, resultando que el nmero de combinaciones de posibles soluciones
es muy grande, perdindose el concepto fsico de las mismas.
156
IV-3-3-3. - Distancias de los puntos "123" y "161" por el mtodo

numrico de Newton-Raphson.
En el subapartado anterior se ha concluido que, para determinar las

distancias mximas y mnimas absolutas y relativas entre los puntos "123" y
"161", el mtodo analtico resulta extremadamente engorroso. Por ello, a
continuacin se expondr un proceso numrico con apoyo grfico, basado en el
mtodo de Newton-Raphson, que facilitar su estudio.
Fig. VI-12 Distancias mximas y mnimas absolutas y relativas.
157
Para simplificar la nomenclatura (Fig. VI-12) las distancias extremas

entre los puntos "123" y "161" se denominarn de la forma siguiente:
- Distancia mxima absoluta (Dmx).
- Distancia mnima absoluta (Dmn).
- Distancia mxima o mnima intermedia "1", (Dm1).
- Distancia mxima o mnima intermedia "2", (Dm2).
Tericamente pueden existir ms distancias extremas intermedias, por

ejemplo, cuando las bielas "2" y "3" estn cruzadas con las bielas "1" y "6" o
cuando las bielas "2" y "3" estn sobre la plataforma fija y las bielas "1" y "6"
por debajo. Como estas posibilidades no tienen utilidad en un manipulador real,
no se considerarn.
En el subapartado (VI.3.2.1), cuando se estudiaron analticamente las

distancias (Dmx), (Dmn), (Dm1) y (Dm2) entre los puntos "12" y "13", se
lleg a la conclusin de que, para un determinado punto "12", la distancias
extremas se producan cuando el punto "13" estaba en una posicin tal que el
eje del actuador "3", el punto "13" y el punto "12" estaban en el mismo plano; y
para un determinado punto "13", la distancias extremas se producan cuando el
punto "12" estaba en una posicin tal que el eje del actuador "2", el punto "12"
y el punto "13" estaban en un mismo plano.
Fig. VI-13 Posicin de los puntos "123" y "161" con distancias mximas y
mnimas entre ellos
158
Por analoga con este caso, ahora se afirma que, para unos
determinados puntos "12", "13" y "161", la distancia entre los puntos "123" y
"161" ser mxima o mnima cuando el punto "123" sea tal que los puntos "12",
"13", "123" y "161" estn contenidos en el mismo plano (Fig. VI-13).
Para demostrar la afirmacin del prrafo anterior se tiene que, para

unos determinados puntos "12", "13" y "161", el punto "123" puede describir
una circunferencia contenida en un plano perpendicular a la recta que une los
puntos "12" y 13". Si se hace girar a este plano alrededor de su eje arrastrando
al punto "123" a lo largo de la circunferencia y se va proyectando
continuamente el punto "161" sobre el plano giratorio se tendr que las
proyecciones del punto forman otra circunferencia concntrica con la anterior.
En la figura (VI-14), se puede observar que las distancias extremas se darn
cuando la proyeccin del punto "161" y el punto "123" estn sobre el mismo
dimetro de las circunferencias. Como la recta proyectante del punto 161 y el
eje de giro que une los puntos "12" y "13" son paralelos queda demostrado
geomtricamente que los puntos "12", "13", "123" y "161" se encuentran en el
mismo plano cuando la distancia entre un determinado punto "161" y el punto
"123" es mxima o mnima.
Fig. VI-14 Distancias mxima y mnima entre los vrtices "123" y "161" para
unos puntos "12", "13" y "161" dados
159
Haciendo el mismo razonamiento para unos determinados puntos

"11", "16" y "123", la distancia entre los vrtices "123" y "161" ser mxima o
mnima cuando los puntos "11", "16", "161" y "123" se encuentren en el mismo
plano.
Juntando las dos condiciones anteriores se tendr que, la distancia

entre los puntos "123" y "161" ser mxima o mnima cuando por un lado los
puntos "12", "13", "123" y "161" estn en un plano, y por otro lado los puntos
"11", "16", "123" y "161" estn contenidos en otro plano. Es decir, los puntos
"123" y "161" estarn contenidos en la recta interseccin de dos planos: uno que
contiene a los puntos "12" y "13" y otro que contiene a los puntos "11" y "16"
(Fig. VI-15).
Fig.VI-15 Interseccin del plano formado por los puntos "12", "13" y "123" y el
formado por los puntos "11", "16" y "161"
Al combinar las distancias mximas y mnimas de las dos condiciones

anteriores aparecern las distancias extremas siguientes: Dmx, Dmn, Dm1,
Dm2 y, si las bielas correspondientes a los actuadores "2" y "3" se cruzan con
las bielas correspondientes a los actuadores "1" y "3" se tendr una distancia
extrema de bielas cruzadas (Dmc), que no tiene utilidad en el manipulador.
En este punto se puede observar que la distancia entre los puntos

"123" y "161" presenta una insensitividad con respecto a pequeos giros de los
puntos "123" y "161" alrededor de los ejes que pasan por los puntos "12" y "13"
y por los puntos "11" y "16" respectivamente.
160
Al ir girando las manivelas "1", "2", "3" y "6", las distancias mxima
y mnima entre los puntos "123" y "161" irn variando y se producir que las
distancias mxima y mnima tendrn sus mximos y mnimos respectivos.
Para que las cuatro manivelas puedan dar vueltas completas, con la
arista "A12" acoplada, se deber cumplir que:
- (Dmx)mn entre los puntos "123" y "161" > "A12".
- (Dmn)mx entre los puntos "123" y "161" < "A12".
Para determinar el mnimo de la distancia mxima y el mximo de la

distancia mnima, apoyndose en un mtodo geomtrico, se inicia observando
que el extremo de cada biela se puede mover en el interior de un volumen
toroidal, (Fig.VI-16), cuyo eje ser el eje del actuador correspondiente. La
seccin del toro ser una circunferencia cuyo radio ser la longitud de la biela y
el centro de esta seccin ser la circunferencia descrita por el extremo de la
manivela. Para un punto determinado del extremo de la manivela, el extremo de
la biela estar en una superficie esfrica que ser tangente a la superficie
toroidal. Esta tangencia se producir cuando la biela est contenida en un plano
perpendicular a la circunferencia descrita por el extremo de la manivela, por lo
tanto, cuando la biela, la manivela y el eje del actuador estn comprendidos en
el mismo plano. O sea que el extremo de la biela alcanzar las posiciones
extremas, estar sobre la superficie toroidal, cuando el eje del actuador, la
manivela y la biela estn contenidas en el mismo plano.
Fig. VI-16 Lugar geomtrico del extremo de una biela.
161
Tomando, por ejemplo el punto "123", como este punto es el extremo

de las bielas "2" y "3", deber estar en el interior de dos toros cuyos ejes sern:
el eje del actuador "2" y el eje del actuador "3". Por lo tanto, el punto "123"
estar en el interior de un volumen que ser la interseccin de estos dos toros, y
para simplificar su denominacin, debido a su forma, se le llamar "BANANA"
(Fig. VI-17)
Fig. VI-17 Banana, lugar geomtrico de un extremo de la plataforma mvil
La seccin aproximadamente normal de esta "banana" ser un

polgono de cuatro lados en el que los lados sern arcos de circunferencia de las
superficies de los toros (Fig. VI-18).
Fig. VI-18 Polgono seccin de la banana
162
Al ir girando las manivelas "2" y "3", si el punto "123" se encuentra

en esta seccin, se mover por ella y alcanzar sus posiciones extremas sobre
los arcos del polgono cuando alguna de las cadenas cinemticas eje del
actuador, manivela y biela estn en el mismo plano, es decir, se encuentre en
posicin de insensitividad (PI).
Las condiciones, que una cadena cinemtica se encuentre en PI o que

el extremo de la biela se encuentre sobre la superficie toroidal, son equivalentes.
El punto "123" se encontrar en uno de los cuatro vrtices del

polgono seccin de la banana cuando:
- El eje del actuador "2", la manivela "2" y la biela "2" estn en un plano.
Todo lo dicho para el punto "123" es aplicable para el punto "161", el

cual se encontrar en el interior de la "banana" correspondiente a los actuadores
"1" y "6".
El punto "161" se encontrar en uno de los cuatro vrtices de su

polgono respectivo cuando:
Cuando el manipulador se encuentre en alguna configuracin de

insensitividad de posicin (CIP), los puntos "123" y "161" se encontrarn en
alguno de los cuatro vrtices de los polgonos respectivos, ya que todas las
cadenas cinemticas de unin de las plataformas se encontrarn en posicin de
insensitividad (PI).
Fig. VI-19 Zonas de distancias extremas entre los puntos "123" y "161"
163
Teniendo en cuenta la forma de los polgonos secciones de las

bananas en los que se pueden encontrar los puntos "123" y "161", parece lgico
suponer que los mximos y los mnimos de las distancias mxima y mnima se
producirn cuando los puntos "123" y "161" se encuentren en algn vrtice de
su polgono correspondiente y estos polgonos se encuentren lo ms alejados o
lo ms prximos posible (Fig. VI-19).
Las condiciones del prrafo anterior se pueden expresar como:
- Los puntos "12", "13", "123" y "161" estarn en el mismo plano.

- Los puntos "11", "16", "123" y "161" estarn en el mismo plano.
- Cada una de las cadenas cinemticas correspondientes a los actuadores "1",
"2", "3" y "6" estar contenida en un plano.
Las dos primeras condiciones imponen que las distancias entre los
puntos "123" y "161" sean extremas para unas posiciones determinadas de las
manivelas, y la tercera impone que estas distancias extremas sean mximas o
mnimas al variar los ngulos de las manivelas.
En este subapartado, tal como se indic anteriormente, solo interesar

la mnima de las distancias mximas y la mxima de las distancias mnimas,
para comprobar que la longitud del lado correspondiente de la plataforma mvil
se encuentra entre ellas y de ese modo se pueda ensamblar permitiendo el giro
de todas las manivelas.
Fig. VI-20 (Dmx)mn y (Dmn)mx entre vrtices de polgonos curvos.
164
En la figura VI-20, que representa dos secciones de la figura VI-19

donde se encuentrarn las distancias mximas y mnimas. Se comprueba
grficamente que en ambos casos, las (Dmx)mn y (Dmn)mx se producen
entre vrtices de los polgonos secciones de las bananas, lo que confirma la
suposicin inicial de que estas distancias se produciran estando las cuatro
cadenas cinemticas en posicin de insensitividad.
Para determinar las posiciones de los puntos "123" y "161" para los
cuales las distancias entre ellos sern extremas, se utilizar el mtodo iterativo
de Newton-Raphson, por medio un programa realizado en MATLAB.
Suponiendo que los ejes de los actuadores forman un tringulo

equiltero, para simplificar las expresiones sin perder generalidad, las
condiciones de restriccin sern las siguientes:
- Para que las cadenas cinemticas "1", "2", "3" y "6" se encuentren en
posicin de insensitividad, en cada cadena, el producto mixto de los
vectores en la direccin del eje del actuador, de la manivela y de la biela
debe ser cero:
(X123 - X12)(Z12 - Z02) - (X12 X02)(Z123 Z12) = 0 (VI-54)
3 (Y13 Y03)(Z123 Z13) - 3 (Y123 Y13)(Z13 Z03) +

(X13 X03)(Z123 Z13) - (X123 X13)(Z13 Z03) = 0 (VI-55)
3 (Y16 Y06)(Z161 Z16) - 3 (Y161 Y16)(Z16 Z06) -

(X16 X06)(Z161 Z16) + (X161 X16)(Z16 Z06) = 0 (VI-56)
(X161 - X11)(Z11 - Z01) - (X11 X01)(Z161 Z11) = 0 (VI-57)
- Para que el punto "161" se encuentre en el plano formado por los puntos
"12", "13" y "123", el producto mixto de los vectores de direccin del punto
"12" al "13", del "12" al "123" y del "12" al "161" debe ser cero.
(X13 - X12)[(Y123 - Y12)(Z161 Z12) - (Y161 Y12)(Z123 Z12)]+

(Y13 - Y12)[(X161 - X12)(Z123 Z12) - (X123 X12)(Z161 Z12)]+ (VI-58)
(Z13 - Z12)[(X123 - X12)(Y161 Y12) - (X161 X12)(Y123 Y12)] = 0
165
- Para que el punto "123" se encuentre en el plano formado por los puntos
"11", "16" y "161", el producto mixto de los vectores de direccin del punto
11 al 16, del "11" al "161" y del "11" al "123" debe ser cero.
(X16 - X11)[(Y123 - Y11)(Z161 Z11) - (Y161 Y11)(Z123 Z11)]+

(Y16 - Y11)[(X161 - X11)(Z123 Z11) - (X123 X11)(Z161 Z11)]+ (VI-59)
(Z16 - Z11)[(X123 - X11)(Y161 Y11) - (X161 X11)(Y123 Y11)] = 0
- Para indicar la longitud constante de las manivelas:
(X12 X02)2 + Z12

2
- R 22 = 0 (VI-60)
(X13 X03)2 + (Y13 Y03)2 + Z13

2
- R 32 = 0 (VI-61)
(X16 X06)2 + (Y16 Y06)2 + Z16

2
- R 62 = 0 (VI-62)
(X11 X01)2 + Z11

2
- R12 = 0 (VI-63)
- Para indicar que los extremos de las manivelas giran en unos planos
perpendiculares a los ejes de los actuadores, el producto escalar de los
vectores en la direccin del eje del actuador y de la manivela debe ser cero:
Y12 Y02 = 0 (VI-64)
3 (X13 X03) (Y13 Y03) = 0 (VI-65)
3 (X16 X06) + (Y16 Y06) = 0 (VI-66)
Y11 Y01 = 0 (VI-67)
- Para indicar las longitudes constantes de las bielas:
(X123 - X12)2 + (Y123 - Y12)2 + (Z123 - Z12)2 - L22 = 0 (VI-68)
(X123 - X13)2 + (Y123 - Y13)2 + (Z123 - Z13)2 - L32 = 0 (VI-69)
(X161 - X16)2 + (Y161 - Y16)2 + (Z161 - Z16)2 - L62 = 0 (VI-70)
(X161 - X11)2 + (Y161 - Y11)2 + (Z161 - Z11)2 - L12 = 0 (VI-71)
166
Las condiciones de restriccin (VI-54) a (VI-71) forman un sistema de

18 ecuaciones, donde las longitudes de las manivelas y las bielas "2", "3", "6" y
"1" y las posiciones de los puntos "02", "03", "06" y "01" sern datos, y las 18
incgnitas sern las coordenadas de los puntos "12", "13", "16", "11", "123" y
"161". Este sistema se resolver por el mtodo iterativo de Newton-Raphson
partiendo de unas coordenadas aproximadas de los puntos "12", "13", "16",
"11", "123" y "161" para iniciar la primera iteracin.
Por ejemplo, tomando un manipulador en el que los ejes de los

actuadores formen un tringulo equiltero de 1 metro de lado, con un
descentramiento de los actuadores de 0.05 metros, unas longitudes de las cuatro
manivelas de 0.1 metros y unas longitudes de las cuatro bielas de 0.6 metros,
resulta que la distancia mnima de las mximas es 1.22807 metros y la mxima
de las mnimas es 0.2226 metros. Entre estas dos dimensiones deber estar
comprendida la longitud de la arista de la plataforma mvil para que se pueda
ensamblar y permita el giro completo de las cuatro manivelas.
Al resolver el sistema de 18 ecuaciones de restriccin por el mtodo

de Newton-Raphson, la solucin converge, en principio, a cualquiera de las
soluciones posibles. Por ejemplo, en la zona de distancias mnimas, converge a
cualquiera de las diecisis combinaciones de distancia entre los vrtices de los
dos polgonos seccin de las bananas, y lo mismo ocurre en la zona de
distancias mximas y distancias extremas intermedias. El converger a una
solucin u otra depender de las coordenadas iniciales que se introduzcan para
iniciar la primera iteracin.
En el programa realizado con Matlab, para poder analizar todas las

distancias, se sigue un proceso de paso de un vrtice a otro del polgono seccin
de la banana haciendo girar las manivelas de una posicin de insensitividad a
otra, similar al seguido en el Captulo IV para la determinacin de las CIP.
Como conclusin de este subapartado se puede expresar que los

mximos y mnimos de las distancias extremas (Dmx, Dmn, Dm1, Dm2 y
Dmc) se producirn cuando:
- Las cuatro cadenas cinemticas actuador-manivela-biela estn en PI.
- El punto "123" se encuentre el plano formado por las bielas "1" y "6".
- El punto "161" se encuentre el plano formado por las bielas "2" y "3".
Las soluciones de las condiciones anteriores son numerosas, lo que

obliga a tener que analizarlas todas. En estas posiciones se produce
insensitividad de los mximos y mnimos de las distancias extremas respecto de
los giros de las manivelas y, de los giros de las bielas alrededor de los extremos
de las manivelas.
167
IV.3.3.4 - Distancias de los puntos "123" y "161" grficamente
En el subapartado anterior se ha expuesto que los mximos y mnimos

de las distancias extremas son numerosos y que el mtodo iterativo de Newton-
Raphson puede converger a cualquiera de ellos dependiendo de las coordenadas
con las que se inicie cada iteracin. Por ello, en este subapartado se expondr un
mtodo grfico con el fin de lograr unos valores iniciales de las coordenadas
prximas a la solucin deseada, y as garantizar la convergencia a ella.
Tambin se utilizar el programa CATIA para representar las bananas

y poder determinar grficamente el mnimo de la distancia mxima y el mximo
de la distancia mnima entre los puntos "123" y "161" que son los valores que
realmente son interesantes.
Fig. VI-21 Determinacin de las aristas de las bananas por puntos
168
En la figura VI-21 se expone un mtodo para localizar las lneas

interseccin de las superficies toroidales, es decir, las aristas de las bananas
entre las que se producirn los mximos y mnimos de las distancias extremas.
Se trazan las secciones de los toros correspondientes a los actuadores

"2" y "3" sobre el plano formado por los ejes de los actuadores. Haciendo centro
en el vrtice "A", punto de corte de los ejes de los actuadores cuya banana se
pretende determinar, se traza el arco "JDEI". Al girar las secciones anteriores
alrededor de sus respectivos ejes se generarn los toros y, debido a que estn
sobre las superficies exteriores de los toros y equidistantes del punto "A", los
puntos "D" y "E" trazarn unas trayectorias que se cortarn en la arista superior
de la banana. La proyeccin del punto de corte sobre el plano de los ejes de los
actuadores ser "F". Siguiendo el mismo procedimiento se encontrarn los
puntos "K", "M" y "L" como proyecciones de las intersecciones en las aristas
laterales e inferior de la banana de las trayectorias de los puntos "J", "I", "D" y
"E" pertenecientes a las superficies exterior e interior de los toros. Por
abatimiento de un plano perpendicular al eje del actuador "2", se determinar la
cota "Z" de una de las intersecciones anteriores.
EL mtodo expuesto en prrafo anterior resulta muy laborioso, ya que

se determinan las aristas de las bananas por puntos, y son necesarios muchos
puntos para poder analizar las zonas donde se producirn las distancias
extremas.
Fig. VI-22 Bananas correspondientes a los puntos "123" y "161"
169
Con el fin de lograr un mtodo grfico ms rpido para determinar las

aristas de las bananas se utiliza el programa CATIA. Con este programa se
dibuja los toros y se obtienen rpidamente las aristas de las bananas como
interseccin de las superficies de toroidales, pudindose determinar fcilmente
las distancias entre puntos de dichas aristas.
Analizando las bananas correspondientes a los vrtices "123" y "161"

(Fig. VI-22) se observa que el mnimo de las distancias mximas se produce
entre las intersecciones de las bananas con el plano de los ejes de los actuadores
y el mximo de las distancias mnimas en la zona de corte de las bananas.
Para la geometra del manipulador que se esta considerando, con los

manipuladores formando un tringulo equiltero de un metro de lado, con un
descentramiento de los puntos "01", "02", "03", "04", "05" y "06" de 0.05
metros respecto de los ejes de simetra del citado tringulo, con las seis
manivelas iguales de 0.1 metros y con las seis bielas iguales de 0.6 metros, el
mnimo de la distancias mximas y el mximo de las distancias mnimas son, al
igual que los determinados por el mtodo numrico, 1.22807 y 0.2226 metros.
VI.3.3.5 - Distancias entre los puntos "123" y "145" y entre los

puntos "145" y "161"
Para la determinacin del mnimo de las distancias mximas y el

mximo de las distancias mnimas entre los puntos "123" y "145" y entre los
puntos 145 y 161 se seguir el mismo proceso expuesto para los puntos "123" y
"161", ya que el vrtice "145" de la plataforma mvil se encontrar en el interior
de otra banana similar a las correspondientes a los vrtices "123" y "161".
VI.3.3.6 - Conclusiones sobre la longitud de una arista
Para que una arista de la plataforma mvil sea capaz de unir los
puntos extremos de las cuatro bielas correspondientes, permitiendo el giro
completo de sus cuatro manivelas, sin tener en cuenta las longitudes de las otras
aristas, se deber cumplir que la longitud de arista est comprendida entre el
mnimo de las distancias mximas y el mximo de las distancias mnimas entre
los puntos a unir.
El mnimo de las distancias mximas y el mximo de las distancias

mnimas se producen entre las aristas de las bananas, es decir, con las cadenas
cinemticas en PI.
170
De los mtodos utilizados, el ms rpido para determinar los valores

extremos de la longitud de una arista ha sido el grfico por medio del programa
CATIA.
En el ejemplo de manipulador que se ha expuesto, la longitud de una

arista de la plataforma mvil debe estar comprendida entre 1.22807 y 0.2226
metros.
VI.3.4 - Dimensiones de la plataforma mvil
En los apartados anteriores se ha analizado cuales deben ser las

dimensiones mxima y mnima de una arista de la plataforma mvil por
separado. Si se analiza ahora, por ejemplo, los mximos de las distancias
mnimas entre las bananas "123" y la "161" y entre la "123" y la "145", resultar
que los puntos sobre la banana "123" en los que se producen los dos mximos
no coincidirn, y por lo tanto, si se pretende ensamblar dos aristas
simultneamente permitiendo el giro completo de todas las manivelas, al menos
la dimensin de una de esas dos aristas deber ser mayor que el mximo de los
mnimos correspondiente a esa arista.
Fig. VI-23 Conjunto de las tres bananas.
171
Fig. VI-24 Esfera que corta simultneamente a todas las aristas de las bananas.
172
Para garantizar que una plataforma mvil triangular ser capaz de unir
simultneamente tres aristas de tres bananas (Fig. VI-23), se debera estudiar las
43 = 64 combinaciones de mximos de distancias mnimas, como esto resultara
muy engorroso, por medio del programa CATIA, se dibujar una esfera que
incluya o sea tangente a las doce aristas de las tres bananas simultneamente
(Fig. VI-24) y se dimensionar una plataforma mvil que sea tringulo
equiltero con una longitud de lado igual al dimetro de la esfera.
En la mayora de los casos tomando como lado del tringulo el

dimetro de la esfera ser suficiente, no obstante, si se quisiera ajustar ms las
dimensiones de la plataforma mvil, se puede analizar los puntos de tangencia
de las aristas de las bananas con la esfera y comprobar si el lado del tringulo
puede ser menor o debe ser mayor que el dimetro de la esfera.
En el ejemplo que se ha estudiando, debido a la simetra que supone

que las longitudes de las manivelas sean iguales y de las bielas por otra parte
tambin sean iguales. Se producen tres puntos de tangencia en la esfera sobre su
dimetro mximo, repartidos a 120, por lo que el lado del tringulo puede ser
A = D cos 30.
Con las dimensiones del manipulador que se han considerando en los

ejemplos anteriores, el dimetro de la esfera que contacta con todas las aristas
de las bananas es de 0.52076 metros, por lo que la longitud mnima de la arista
de una plataforma mvil tringulo equiltero debe ser de 0.451 metros. Como se
puede observar la lngitud mnima considerando los tres lados (0.451 m), es
mayor que la longitud mnima considerando un solo lado (0.2226 m).
En cuanto a las dimensiones mximas de las aristas, si se toma un

tringulo equiltero para plataforma mvil, su lado deber ser menor que el
menor de los tres mnimos de las distancias mximas, en el ejemplo que se
viene considerando, debido a la simetra del manipulador, el lado del tringulo
de longitud mxima podra ser 1.22807 metros. Estas dimensiones mximas no
tienen excesiva utilidad ya que si se diseara un manipulador con la longitud de
las aristas de la plataforma mvil muy prxima a las mximas el manipulador
tendra poca movilidad y, por tanto, poco espacio de trabajo.
Cuando las manivelas y bielas tengan longitudes diferentes, se podra

dar el caso de que la mnima longitud del lado del tringulo equiltero sea
mayor que el menor de los mnimos de las distancias mximas, entonces no se
podra disear el manipulador con plataforma mvil tringulo equiltero.
173
VI.4 - CONCLUSIONES
Para garantizar que las seis manivelas del Manipulador Paralelo

6-RKS con una determinada posicin de los actuadores sobre la plataforma fija,
puedan dar vueltas completas se sigue el proceso siguiente:
- Aunque no sea estrictamente necesario, se fijan unas dimensiones mximas

de las manivelas para que no interfieran entre ellas, por ejemplo, se hace
que no puedan llegar a las bisectrices de los ngulos del tringulo formado
por los ejes de los actuadores. Se toman unas longitudes de las manivelas
mayores que las de sus manivelas correspondientes con el fin de evitar
interferencias de la plataforma mvil con la fija.
- Una vez hechas esas consideraciones preliminares y escogidas las

longitudes de manivelas y bielas, para verificar si las bielas se pueden
ensamblar y las manivelas pueden dar vueltas completas, se calcula si la
suma de las longitudes de las dos bielas que se unen a un determinado
vrtice de la plataforma mvil es mayor que la distancia mxima de los
extremos de las manivelas correspondientes y si el mdulo de la diferencia
de las longitudes de esas bielas es menor que la distancia mnima entre los
extremos de las manivelas. Si se cumplen las dos condiciones, las bielas se
podrn ensamblar y las dos manivelas correspondientes, en principio,
podrn dar vueltas completas.
- Despus de comprobar, por lo que respecta a las longitudes de las bielas,

que las manivelas pueden dar vueltas completas, se determinan las
longitudes mnima y mxima de cada lado de la plataforma mvil. Si se
desea una plataforma mvil con forma de tringulo equiltero deber tener
una longitud de lado mayor que la longitud mnima y que, en principio, se
puede tomar como el dimetro de una esfera que contacte con las doce
aristas de las bananas calculadas por puntos o por medio de un programa
grfico como CATIA.
Si las longitudes de las manivelas o de las bielas fueran diferentes, se

podra dar el caso de no poder disearse un manipulador con plataforma mvil
tringulo equiltero en el que las manivelas diesen vueltas completas. En este
caso, por medio del programa CATIA se podra analizar las 64 combinaciones
de unin de las aristas de las tres bananas y se diseara una plataforma mvil
con diferentes longitudes de lados que permitiera a las manivelas dar vueltas
completas.
Con las longitudes de las aristas de la plataforma mvil prximas a las

mximas, el manipulador tendr poco espacio de movilidad. Si hubiera alguna
174
arista de la plataforma mvil que tuviera su longitud mnima, se tendra riesgo

de que se produzca alguna CIN, ya que la distancia mnima entre aristas de las
bananas se producen cuando la arista de la plataforma mvil esta contenida en
el plano formado por dos bielas y en este caso se podra producir una
configuracin de incertidumbre de posicin.
En principio, lo ideal es que la plataforma mvil tenga la forma de

tringulo equiltero y que la longitud del lado sea la mnima, as se consigue
que sea mayor que la distancia mnima para un solo lado, evitando la aparicin
de CIN y se logra que el espacio de trabajo sea amplio.
Analizando experimentalmente el movimiento del manipulador se

observa que al girar una manivela cualquiera, el manipulador realiza un
movimiento de oscilacin, de forma que, cuando la manivela pasa por las
configuraciones de insensitividad de posicin, el manipulador se encuentra en
los extremos de la oscilacin, de aqu se llega a la conclusin de que "el
manipulador Paralelo 6-RKS tendr las 64 CIP, si y solo si, las seis manivelas
son capaces de dar vueltas completas en cualquier posicin".
175
176
Conclusiones generales
178
C.1 - SNTESIS DE MECANISMOS
En el Captulo I y en los Anexos I y II, para mostrar el proceso a

seguir en la sntesis de mecanismos, se ha expuesto tres tipos de sntesis sobre
mecanismos planos:
- Sntesis estructural o eleccin del tipo de mecanismo para desarrollar un
determinado trabajo.
- Sntesis de puntos de precisin para lograr que un determinado punto del
eslabn acoplador de un mecanismo manivela-oscilador pase por cinco
puntos predeterminados.
- Optimizacin dinmica para conseguir que el par motor mximo durante
una revolucin de la manivela en un mecanismo manivela-oscilador
accionado por un motor asncrono sea mnimo.
C.2 - MANIPULADORES PARALELOS
Al intentar aplicar el proceso de sntesis expuesto en el Captulo II a

mecanismos espaciales, resulta que hay gran cantidad de dichos mecanismos,
con unas caractersticas cinemticas y dinmicas propias de cada uno. Por ello
se ha optado por iniciar la sntesis de un tipo de mecanismos, el manipulador
paralelo 6-RKS, estudiando algunas de sus caractersticas cinemticas.
En el Captulo III se ha realizado una aproximacin al arte de los

manipuladores paralelos, sobre todo a las configuraciones singulares de los del
tipo 6-RKS, no habindose encontrado ninguna cita sobre las ventajas de un
tipo de configuraciones singulares que en esta tesis se han definido como
configuraciones de insensitividad de posicin (CIP).
C.3 - CONFIGURACIONES DE INSENSITIVIDAD DE POSICIN
En el Captulo IV, como una generalizacin de la utilidad de las

configuraciones de insensitividad de posicin de los mecanismos planos de
pistn-biela-manivela y manivela-oscilador, se ha expuesto la utilidad de las
configuraciones de insensitividad de posicin "CIP" del manipulador paralelo
6-RKS propuesto por Hunt para posicionar piezas, herramientas o utillajes en
mquina-herramienta.
179
Estudiando los toros, lugares geomtricos de los extremos de las

bielas, se ha demostrado que un vrtice de la plataforma mvil se encuentra en
la interseccin de los toros correspondientes a las cadenas cinemticas actuador-
manivela-biela que van unidas a dicho vrtice.
Una cadena cinemtica se halla en posicin de insensitividad (PI)

cuando el eje del actuador, la manivela y la biela se encuentran en un plano. En
esta posicin, el extremo de la biela se encontrar sobre la superficie de la
interseccin de los toros. Si las dos cadenas correspondientes a un vrtice estn
en PI, dicho vrtice se encontrar sobre una de las cuatro aristas de la
interseccin.
En funcin del nmero de cadenas cinemticas que estn en PI, se ha

determinado que existen: 12 CIP-1, 60 CIP-2, 120 CIP-3, 240 CIP-4 y 192
CIP-5 configuraciones de insensitividad parcial y (64 CIP-6) de insensitividad
total del manipulador respecto del giro de las manivelas.
Las 64 CIP-6, que se han llamado solamente CIP, son configuraciones

puntuales de gran precisin de posicin para la plataforma mvil. En estas
configuraciones, pequeos errores en la posicin de los actuadores no afectan a
la posicin de la plataforma.
Al pasar de una CIP a otra, la velocidad cuando se llegue a la nueva

posicin ser nula, por lo que las fuerzas de inercia, si el manipulador se detiene
en esa posicin, sern muy reducidas, permitiendo la utilizacin de motores
elctricos asncronos, ms econmicos que los motores que permiten un control
de su velocidad, y que sera necesario utilizar si se produjesen detenciones del
manipulador fuera de sus CIP.

equilibrar a las fuerzas y pares aplicados sobre la plataforma mvil sern nulos.
Ello es debido a que las fuerzas que aparecen en los extremos de las manivelas
cortan a los ejes de los actuadores.
Se ha expuesto un mtodo numrico para la obtencin de una de estas

configuraciones y a partir de ella, las 63 restantes.
Observando el sistema de ecuaciones que relaciona las velocidades de

los extremos de las manivelas y de los vrtices de la plataforma mvil, se ha
comprobado que si en todas las cadenas cinemticas se cumple que el eje del
actuador, la manivela y la biela estn en el mismo plano, el manipulador se
encuentra en una CIP.
180
En el ejemplo numrico del Captulo IV, se han determinado las 64

CIP para un manipulador de unas dimensiones determinadas, comprobndose
numricamente que las configuraciones obtenidas son realmente CIP.
C.4 - SNTESIS DE UN MANIPULADOR PARALELO 6-RKS
Teniendo en cuenta las ventajas de las configuraciones de

insensitividad de posicin, en el Captulo V se ha expuesto un mtodo numrico
y se han realizado ejemplos para lograr que dos y tres posiciones
CIP.
Como valores iniciales para las iteraciones del mtodo numrico, se

han tomado combinaciones de las posiciones que alcanza un manipulador en el
que sus manivelas tienen la misma longitud y las bielas tambin tienen la misma
longitud. Estas posiciones se han determinado en el ejemplo numrico de
Captulo IV.
Al aumentar el nmero de posiciones predeterminadas de la

plataforma mvil, debe ir aumentando el nmero de variables de diseo, as se
han tomado como variables las longitudes de la manivelas y de las bielas y las
coordenadas "X" de los actuadores sobre la plataforma fija.
Al disear el manipulador para tres CIP, en la mayora de las

soluciones que se han obtenido, la posicin de los actuadores es tal que se
pueden producir interferencias entre las bielas de distintas cadenas cinemticas.
Habr que estudiar ms a fondo este problema, haciendo variar por ejemplo las
coordenadas "Y" "Z" de los actuadores para ver que otras soluciones aparecen,
o prefijar de forma diferente las tres posiciones de la plataforma mvil.
C.4 - COMPROBACIN DEL GIRO DE LAS MANIVELAS
Puestas de manifiesto las ventajas de las CIP, en el Captulo VI se ha

propuesto un proceso para comprobar si se pueden alcanzar las 64 posibles.
Al principio, se han propuesto unas precauciones, que no son

estrictamente necesarias pero si son convenientes, sobre las medidas de las
manivelas para evitar interferencias entre ellas y una relacin entre medidas de
las bielas y las manivelas para evitar que la plataforma mvil interfiera con la
fija.
181
Una vez fijadas las longitudes de manivelas y bielas, para que dos
bielas se puedan ensamblar a un vrtice de la plataforma mvil y a sus
manivelas respectivas, permitiendo el giro de stas, se debe cumplir que la suma
de las longitudes de las dos bielas sea mayor que la distancia mxima entre los
extremos de sus manivelas correspondientes y que el mdulo de la diferencia de
sus longitudes sea menor que la distancia mnima entre los extremos de dichas
manivelas.
Tambin se han comprobado las dimensiones de la plataforma mvil

para que las seis manivelas puedan girar vueltas completas. La longitud de cada
lado, analizado por separado, debe estar comprendida entre unos valores
mnimo y mximo. Pero si se toma la plataforma mvil como un tringulo
equiltero, resulta que las longitudes mnimas de los lados deben ser mayores
que las longitudes mnimas calculadas por separado.
El extremo de cada biela queda limitado por una superficie toroidal.

Al unir dos bielas en un vrtice de la plataforma mvil, este vrtice se
encontrar en un volumen interseccin de los dos toros correspondientes. A este
volumen interseccin se le ha llamado banana por su similitud de forma.
Cuando el manipulador se encuentra en alguna CIP, todos los vrtices de la
plataforma mvil se encuentran sobre las aristas de las bananas. Se ha
comprobado que las distancias mximas y mnimas posibles entre vrtices de la
plataforma mvil se producen entre aristas de las bananas.
Por medio del programa grfico CATIA se ha dibujado una esfera que
contacta a la vez con las doce aristas de las tres bananas. En la mayora de los
casos, con tomar como longitud del lado del tringulo equiltero de la
plataforma mvil, la longitud del dimetro de la esfera es suficiente.
Si los ejes de los actuadores forman un tringulo equiltero y su

descentramiento respecto de los ejes de simetra del tringulo es el mismo, las
manivelas son iguales y las bielas, por otro lado, tambin son iguales, en ese
caso, la longitud del lado del tringulo de la plataforma mvil puede ser A = D
cos 30.
Si las longitudes de las manivelas entre si y de las bielas por otro lado
son muy diferentes, es conveniente analizar los puntos de corte y de tangencia
de las aristas de las bananas con la esfera para poder determinar con mayor
seguridad las dimensiones de la plataforma mvil que permita que las seis
manivelas giren vueltas completas.
Con las longitudes de las aristas de la plataforma mvil prximas a las

mximas, el manipulador tendr poco espacio de trabajo. Si hubiera alguna
182
arista de la plataforma mvil que tuviera su longitud mnima, se tendra riesgo

de que se produzca alguna CIN, ya que la distancia mnima entre aristas de las
bananas se producen cuando la arista de la plataforma mvil esta contenida en
el plano formado por dos bielas, y en este caso se podra producir una
configuracin de incertidumbre de posicin.
En principio, lo ideal es que la plataforma mvil tenga la forma de

tringulo equiltero y que la longitud del lado sea la mnima, as se consigue
que sea mayor que la distancia mnima para un solo lado, evitando la aparicin
de CIN y se logra que el espacio de trabajo sea amplio.
Las distancias mximas y mnimas, tanto entre los extremos de las

manivelas como entre los puntos de unin de las bielas entre si, se producen
cuando los elementos que intervienen se encuentran en posicin de
insensitividad. Esto ha hecho suponer que las CIP sern configuraciones en las
que la posicin de la plataforma mvil es extrema. Analizando
experimentalmente el movimiento del manipulador se observa que al girar una
manivela cualquiera, el manipulador realiza un movimiento de oscilacin, de
forma que, cuando la manivela pasa por las posiciones de insensitividad, el
manipulador se encuentra en alguno de los extremos de la oscilacin, de aqu se
ha llegado a la conclusin de que "el manipulador Paralelo 6-RKS tendr las 64
CIP, si y solo si, las seis manivelas son capaces de dar vueltas completas en
cualquier posicin".
183
184
LNEAS DE INVESTIGACIN
ABIERTAS
Lneas de investigacin abiertas
186
Sintesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS
LNEAS DE INVESTIGACIN ABIERTAS
Despus de la realizacin de esta tesis se considera que hay temas en

los que no se ha profundizado todo lo necesario y otros que han quedado fuera
del alcance de este trabajo, y que pueden ser futuras lneas de investigacin.
L.1 - SNTESIS DE UN MANIPULADOR PARALELO 6-RKS
En la sntesis de un manipulador paralelo 6-RKS para lograr que

varias posiciones prefijadas de la plataforma mvil se consigan estando el
manipulador en CIP, se puede continuar investigando sobre:
- Las variables ms convenientes a introducir en el mtodo de obtencin de
las dimensiones del manipulador.
- La forma de predeterminar las posiciones de la plataforma mvil necesarias
para posicionar las piezas o utillajes.
- La consecucin de ms de tres posiciones prefijadas de la plataforma mvil.
- La utilizacin de configuraciones de insensitividad de posicin parciales.
L.2 - DIMENSIONES DEL MANIPULADOR
Sobre las dimensiones de la plataforma fija, manivelas, bielas y

plataforma mvil se puede continuar investigando acerca de las dimensiones
ms convenientes para lograr que todas las manivelas puedan girar vueltas
completas y as conseguir las 64 CIP.
L.3 - ESPACIO DE TRABAJO
En los manipuladores paralelos es muy importante el estudio del

espacio de trabajo que es capaz de alcanzar la plataforma mvil. Se puede
estudiar el espacio de trabajo teniendo en cuenta que los vrtices de la
plataforma se encuentran en el interior de sus bananas correspondientes.
Como las CIP son, en cierto modo, configuraciones extremas, se

puede estudiar el espacio de trabajo como espacio limitado por las CIP.
187
Lneas de investigacin abiertas
L.4 - CONFIGURACIONES DE INCERTIDUMBRE
Si las dimensiones de la plataforma mvil se acercan a las mnimas

posibles, se pueden producir CIN que sera conveniente estudiarlas.
L.5 - DINAMICA DEL MANIPULADOR
Se puede realizar un estudio sobre las fuerzas estticas y dinmicas

que aparecern en los distintos puntos del manipulador utilizando coordenadas
naturales.
L.5 - OPTIMIZACIN DEL MANIPULADOR
Otra lnea de investigacin puede ser la optimizacin de las

dimensiones del manipulador con el fin de que sea ptimo bajo algn punto de
vista.
Finalmente, como los diversos programas realizados en Matlab se han

implementado de una forma muy sencilla, se puede continuar optimizando los
programas y generalizndolos para otros mecanismos.
188
ANEXO I
SNTESIS DE PUNTOS DE
PRECISIN
Anexo I
190
ANEXO I - SINTESIS DE PUNTOS DE

PRECISIN
AI.1 - EJEMPLO NUMRICO
En este anexo se disear un cuadriltero articulado en el que el punto

"A", eje de giro de la manivela, sea el origen de coordenadas, el eslabn fijo
tenga una longitud de 650 milmetros y el punto "3" del eslabn acoplador pase
por los puntos "P1", "P2", "P3", "P4", y "P5" (Fig. AI-1).
AI.1.1 - Introduccin de datos
P1 = (X31, Y31) = (440, 440)

P2 = (X32, Y32) = (390, 480)
P3 = (X33, Y33) = (310, 500)
P4 = (X34, Y34) = (220, 490)
P5 = (X35, Y35) = (130, 440)
Fig. AI-1 Cuadriltero articulado
191
Anexo I
AI.1.2 - Condiciones de restriccin
Las condiciones de restriccin segn se presentaron en el apartado

II.2.2 son:
1 = (X1 - XA)2 + (Y1 - YA)2 - L12 = 0 (AI-1)

2 = (X1 - X2)2 + (Y1 - Y2)2 - L22 = 0 (AI-2)
3 = (X2 - XB)2+ (Y2 - YB)2 - L32 = 0 (AI-3)
4 = X3 - X1 - (X2 - X1) L4 / L2 + (Y2 - Y1) L5 / L2 = 0 (AI-4)
5 = Y3 - Y1 - (Y2 - Y1) L4 / L2 - (X2 - X1) L5 / L2 = 0 (AI-5)
6 = X3 - Xp = 0 (AI-6)
7 = Y3 - Yp = 0 (AI-7)
Tomando las cinco primeras condiciones de restriccin para las cinco

posiciones a alcanzar, (las dos ltimas condiciones de restriccin no son
necesarias, ya que basta con tomar para el punto "3" las coordenadas que se
desea que alcance dicho punto), resultan las 25 ecuaciones de restriccin
siguientes:
1 = X11
2 2
+ Y11 - L12 (AI-8)
2 = X12
2 2
+ Y12 - L12 (AI-9)
3 = X13
2 2
+ Y13 - L12 (AI-9)
4 = X14
2 2
+ Y14 - L12 (AI-10)
5 = X15
2 2
+ Y15 - L12 (AI-11)
6 = (X11 - X21)2 + (Y11 - Y21)2 - L22 (AI-12)

7 = (X12 - X22)2 + (Y12 - Y22)2 - L22 (AI-13)
2 2
8 = (X13 - X23) + (Y13 - Y23) - L22 (AI-14)
9 = (X14 - X24)2 + (Y14 - Y24)2 - L22 (AI-15)
2 2
10 = (X15 - X25) + (Y15 - Y25) - 2
L2 (AI-16)
11 = (X21 - L0)2+ Y 221 - L32 (AI-17)

12 = (X22 - L0)2+ Y 222 - L32 (AI-18)
13 = (X23 - L0)2+ Y 223 - L32 (AI-19)
2
14 = (X24 - L0) + 2
Y 24 - 2
L3 (AI-20)
2
15 = (X25 - L0) + 2
Y 25 - 2
L3 (AI-21)
192
16 = X31 - X11 - (X21 - X11) L4 / L2 + (Y21 - Y11) L5 / L2 (AI-22)

17 = X32 - X12 - (X22 - X12) L4 / L2 + (Y22 - Y12) L5 / L2 (AI-23)
18 = X33 - X13 - (X23 - X13) L4 / L2 + (Y23 - Y13) L5 / L2 (AI-24)
19 = X34 - X14 - (X24 - X14) L4 / L2 + (Y24 - Y14) L5 / L2 (AI-25)
20 = X35 - X15 - (X25 - X15) L4 / L2 + (Y25 - Y15) L5 / L2 (AI-26)
21 = Y31 - Y11 - (Y21 - Y11) L4 / L2 - (X21 - X11) L5 / L2 (AI-27)

22 = Y32 - Y12 - (Y22 - Y12) L4 / L2 - (X22 - X12) L5 / L2 (AI-28)
23 = Y33 - Y13 - (Y23 - Y13) L4 / L2 - (X23 - X13) L5 / L2 (AI-29)
24 = Y34 - Y14 - (Y24 - Y14) L4 / L2 - (X24 - X14) L5 / L2 (AI-30)
25 = Y35 - Y15 - (Y25 - Y15) L4 / L2 - (X25 - X15) L5 / L2 (AI-31)
Los valores (X11, Y11), (X12, Y12), (X13, Y13), (X14, Y14) y (X15, Y15)
son las coordenadas de las diferentes posiciones que alcanzar el punto "1"
cuando el punto "3" logre las posiciones "P1", "P2", "P3", "P4" y "P5"
respectivamente, y de forma similar se denominan las coordenadas para el punto
"2".
Las condiciones de restriccin anteriores se pueden expresar de forma

compacta como:
(q, t) = 0 (AI-32)
donde el vector "q", en este caso, representa no solamente las

coordenadas dependientes, sino tambin las variables de diseo.
AI.1.3 - Resolucin del sistema
Para resolver este sistema de ecuaciones se utiliza el mtodo iterativo

de Newton-Raphson, basado en la linealizacin de las ecuaciones, consistente
en la sustitucin de estas ecuaciones por los dos primeros trminos del
desarrollo en serie de Taylor, que se pueden escribir:
(q, t) = (qi) + q(qi) (q - qi) = 0 (AI-33)
Tomando este sistema y partiendo de un valor inicial del vector "qi",

se obtiene una solucin aproximada para el valor de "q" que se denomina "qi+1",
ahora se vuelve a resolver el sistema tomando como valor inicial "qi+1", y as
sucesivamente hasta que el valor obtenido para "q" cumpla las condiciones de
restriccin cometiendo un error menor que una cantidad predeterminada.
193
Anexo I
Para aplicar el mtodo de Newton-Raphson descrito en el prrafo

anterior, se utiliza el programa "PUNPRECI" realizado en MATLAB partiendo
de un valor inicial del vector "q" que tenga los valores siguientes:
L1 = 150; L2 = 800; L3 = 400; L4 = 400; L5 = 250
X11 = 130; Y11 = 80

X12 = 80; Y12 = 130
X13 = 0; Y13 = 150
X14 = -80; Y14 = 130
X15 = -130; Y15 = 80
X21 = 890; Y21 = 320

X22 = 850; Y22 = 350
X23 = 770; Y23 = 380
X24 = 680; Y24 = 390
X25 = 600; Y25 = 400
AI.1.4 - Solucin
Aplicando el programa, al cabo de seis iteraciones, resultan las

dimensiones de los eslabones siguientes:
L1 = 134.238 mm.
L2 = 828.363 "
L3 = 407.887 "
L4 = 422.664 "
L5 = 248.306 "
El mtodo de Newton-Raphson tiene el inconveniente de que si no se

parte de unos valores iniciales apropiados, no converge. Por ello, en la mayora
de los casos, se debe probar con varios grupos de valores iniciales hasta
conseguir la convergencia a una solucin real y por lo tanto a los valores finales
de diseo. En este ejemplo se ha probado con cinco conjuntos de valores
iniciales para conseguir finalmente la convergencia.
Unos buenos valores iniciales suelen ser los correspondientes a un

cuadriltero en el que el punto "3" por lo menos alcance una o dos de las cinco
posiciones prefijadas. Esto es fcil de lograr dibujando el cuadriltero en esas
posiciones por medio de algn programa grfico.
194
ANEXO II
OPTIMIZACIN DE UN
CUADRILTERO ARTICULADO
Anexo II
196
ANEXO II - OPTIMIZACIN DE UN
CUADRILTERO ARTICULADO
En este anexo se presentar un mtodo de optimizacin de las

dimensiones de un cuadriltero articulado para que el valor mximo del par
motor durante un ciclo, es decir una revolucin completa de la manivela, sea
mnimo. Como condiciones de restriccin se tomarn el ngulo girado por el
eslabn oscilador, su longitud y la relacin de tiempos entre las carreras de ida y
de retorno. Al final se realizar la optimizacin para ejemplo numrico
determinado.
AII.1 - EJEMPLO NUMRICO
Se pretende optimizar las dimensiones de un mecanismo manivela-

oscilador (Fig. AII-1) en el que el eslabn seguidor, que es una plataforma de
500 milmetros de radio, debe realizar una oscilacin de 45 con una relacin
entre el tiempo de la carrera de ida y la de retorno de 1.25. El mecanismo se
mueve por medio de un motor asncrono de 1.1 Kw. de potencia, con velocidad
nominal de 1500 r.p.m. y un reductor con relacin de reduccin de 25. El
criterio para optimizar es que el par mximo durante un ciclo completo, es decir
una vuelta completa de la manivela, sea mnimo, teniendo en cuenta que el par
depende del deslizamiento del campo magntico del motor.
Fig. AII-1 Cuadriltero articulado a optimizar.
197
Anexo II
AII.1.1 - Datos del mecanismo
Como datos del mecanismo se tienen los siguientes:
- Longitud del eslabn seguidor "L4"igual al radio de la plataforma 500 mm.

- Masa de la plataforma "m4" 123 Kg.
- Centro de gravedad de la plataforma en el punto "B".
- Momento de inercia de la plataforma respecto del punto "2" 46 Kg.m2.
- Masa de la manivela "m2" 16.5 Kg.
- Centro de gravedad de la manivela en el punto "A".
- Momento de inercia de la manivela respecto del punto "A" 0.2 Kg.m2.
- Momento de inercia del motor reducido al eje de la manivela 1.9 Kg.m2.
- Momento de inercia del reductor reducido al eje de la manivela 0.4 Kg.m2.
- Masa del eslabn acoplador "m3" 15 L3 Kg.
m L32
- Momento de inercia del eslabn acoplador respecto al punto "1" I1 =
3
- El momento motor de un motor asncrono de una potencia de 1.1 Kw. es:
33.1S3 + 117.67S
M= (AII-1)
4 S4 + 12.56 S2 + 1
siendo el deslizamiento
S = (1500-Velocidad del motor)/1500. (AII-2)
Para obtener la anterior ecuacin del par motor, se parte de considerar

que la ecuacin del par motor de un motor asncrono ideal es:
M= K R2 S (AII-3)
2
R2 + S2 X 22
siendo "K" una constante que depende de las caractersticas fsicas del
motor y de la tensin de la red, "R2" la resistencia del rotor, "X2" la reactancia
del rotor y "S" el deslizamiento.
Dividiendo numerador y denominador por " R 22 ", la ecuacin del

momento se puede expresar como:
eS
M= (AII-4)
f S2 + 1
198
Tomando de un catlogo el par de un motor real, se comprueba que es

imposible ajustarlo por medio de esta ecuacin. Esto es debido a que un motor
real tiene en el bobinado del estator una posicin de las espiras por toda la
ranura de alojamiento, quedando repartidas desde la superficie del entrehierro
hasta lo ms profundo de la ranura. Para ajustar el par real por medio de una
ecuacin se supone que el motor real est formado de dos motores ideales, uno
con espiras superficiales y otro con espiras profundas, as la ecuacin del par
quedar:
eS gS (he + gf ) S3 + (e + g)S
M = M 1 + M2 = + = (AII-5)
f S2 + 1 h S2 + 1 fh S4 + (f + h ) S2 + 1
en la que se pueden simplificar los coeficientes y expresar como:
a S3 + bS
M= (AII-6)
c S4 + d S2 + 1
ecuacin que se puede ajustar perfectamente al diagrama del par del

motor real dado por catlogo.
La ecuacin del par es una funcin impar, por lo tanto el par es una
funcin simtrica respecto del origen de coordenadas (S = 0; n = 1500 r.p.m.).
Fig. AII-2 Diagrama del par motor.
199
Anexo II
Para ajustar los valores de los coeficientes de la ecuacin (AII-6),

partiendo de la grfica real del par (Fig.AII-2) se toman los valores siguientes:
Par nominal a 1400 r.p.m., S = 0.06666, M = 7.5 Nm.

Par de arranque a 0 r.p.m., S = 1, 2.1 del par nominal, M = 15.75 "
Par mximo, S = 0.3, 2.3 del par nominal, M = 17.25 "
Par mnimo, S = 0.8, 2 del par nominal, M = 15 "
Con los cuatro valores de par para otros tantos valores de

deslizamiento se obtienen los valores de los coeficientes de la ecuacin (AII-6):
a = 33.1, b = 117.67 c=-4 y d = 12.56
AII.1.2 - Estudio cinemtico
Siguiendo el proceso expuesto en el apartado II.2.3 para el mecanismo

de manivela oscilador de la Fig. AII-1, suponiendo en principio que los puntos
"A" y "B" y las longitudes de los eslabones son fijos y conocidos, se tendr
como vector de coordenadas dependientes:
qT = { X1, Y1, X2, Y2 } (AII-7)
y como vector de parmetros, el vector de las longitudes del eslabn

fijo, manivela y eslabn acoplador:
bT = { L1, L2, L3 } (AII-8)
Las condiciones de restriccin "(q, b, t) = 0" en el cuadriltero

articulado se expresan como:
(XB-XA)2 + (YB-YA) 2 - L12 = 0 (AII-9)

(X1-XA)2 + (Y1-YA) 2 - L22 = 0 (AII-10)
2 2 2
(X2-X1) + (Y2-Y1) - L = 0 3 (AII-11)
(X2-XB)2 + (Y2-YB) 2 - L = 0
2
4 (AII-12)
De momento, para los estudios cinemtico y dinmico, la primera

condicin de restriccin no es necesaria ya que los puntos "A" y "B" se
consideran fijos. Posteriormente, ser necesaria al realizar el estudio de
sensibilidad, ya que la distancia entre los puntos "A" y "B", as como las
longitudes de la manivela y del eslabn acoplador sern las variables diseo.
200
AII.1.2.1 - Clculo de posicin
Para definir la posicin del mecanismo, se fija el ngulo " 2 " que
forma el eslabn de entrada "2" con el eslabn fijo "1", quedando entonces
definida la posicin del punto "1" como:
X1= XA + L2 cos( 2 ) (AII-13)

Y1 = YA + L2 sin( 2 ) (AII-14)
Al estar definida la posicin del punto "1", tampoco es necesaria de

momento la segunda condicin de restriccin, ya que sta se cumplir siempre,
por lo tanto, para resolver el problema cinemtico y dinmico inverso slo sern
necesarias las condiciones de restriccin:
3 = (X2-X1)2 + (Y2-Y1) 2 - L32 = 0 (AII-15)

4 = (X2-XB)2 + (Y2-YB) 2 - L24 = 0 (AII-16)
En el cuadriltero articulado, la posicin del punto "2" se puede

obtener analticamente de forma directa, no obstante como en mecanismos ms
complejos es muy difcil obtener la posicin de los diversos puntos de forma
directa, aqu se resuelve la posicin del punto "2" por el mtodo iterativo de
Newton-Raphson (Fig. AII-3), que ser el que se utilizar en los mecanismos
complejos, y que se basa en el sistema de ecuaciones:
(qi ) = q (qi)(qi qi +1) (AII-17)
Fig. AII-3.Mtodo iterativo de Newton-Raphson.
201
Anexo II
Con el sistema de ecuaciones (AII-17), dando unas coordenadas

iniciales " qi " se obtienen unas coordenadas " qi +1 " para el punto "2"; ahora,
tomando stas como iniciales se va iterando hasta que el valor de "" sea menor
que un valor prefijado de antemano, momento en el que se considera que se
cumplen las condiciones de restriccin.
En el cuadriltero articulado en estudio, el sistema de ecuaciones

(AII-17) tomar la forma siguiente:
2(X 2 X1) 2(Y 2 Y1) X 2(i ) X 2 (i +1) 3

2( ) 2( ) = (AII-18)
X2 XB Y2 Y B i Y 2(i ) Y 2 (i +1) 4 i
Con este sistema de ecuaciones, dando unos valores iniciales a las

coordenadas del punto "2" [X2(i), Y2(i)], se obtendrn unas nuevas coordenadas
para el punto "2" [X2(i+1), Y2(i+1)]. Tomando stas como iniciales, se seguir
iterando hasta que los valores de 3 y 4, al sustituir en ellas los valores de X2
e Y2, sean menores que un valor prefijado de antemano, momento en el que X2 e
Y2, sern solucin del problema de posicin.
AII.1.2.2 - Clculo de velocidades
Una vez resuelto el problema de posicin, se cumplen las condiciones

de restriccin:
(q, b, t) = 0 (AII-19)
Derivando las condiciones de restriccin respecto del tiempo se

tendr:
q q& + t = 0 (AII-20)
Este sistema de ecuaciones que relaciona las velocidades, en el

cuadriltero articulado ser:
X
& 1
2(X1 X A ) 2( Y1 Y A ) 0 0 0
Y& 1
2 ( X1 X 2 ) 2 ( Y1 Y 2 ) 2 ( X 2 X 1) 2 ( Y 2 Y 1) = 0
(AII-21)
X& 2
0 0 2 ( X 2 X B ) 2 ( Y 2 Y B ) & 0
Y 2
202
En este caso " t = 0 " porque no hay condiciones de restriccin que

dependan del tiempo.
Para definir el movimiento del cuadriltero articulado se introduce una

velocidad angular "2" a la manivela, entonces se tendr que las componentes
de la velocidad del punto "1" sern:
& 1 = - 2 L2 sin( 2 )
X (AII-22)
& 1 = 2 L2 cos( 2 )
Y (AII-23)
En el sistema de ecuaciones (AII-21), pasando los trminos conocidos

al segundo miembro y despreciando la primera ecuacin, ya que al ser
conocidas las componentes de la velocidad del punto "1" esta ecuacin se
cumplir siempre, quedar:
2(X 2 X1) 2(Y 2 Y1) X & 2 2(X1 X 2) 2(Y1 Y 2) X & 1

= - (AII-24)
2(X 2 X B) 2(Y 2 Y B) Y
& 2 0 0 Y
& 1
Resolviendo este sistema de ecuaciones se calcularn las velocidades

del punto "2" siendo conocidas las del punto "1".
AII-1-2-3. - Clculo de aceleraciones.
Derivando respecto del tiempo el sistema de ecuaciones (AII-20) que

relaciona las velocidades se obtendr:
q &q& +
& q q& +
&t=0 (AII-25)
sistema de ecuaciones que relaciona las aceleraciones de las

coordenadas dependientes, y que en el cuadriltero articulado sern:
X&& 1

2(X1 X 2) 2(Y1 Y 2) 2(X 2 X1) 2(Y 2 Y1) Y && 1
q &q& = (AII-26)
0 0 2(X 2 X B) 2(Y 2 Y B) X && 2
&&
Y 2
203
Anexo II
X& 1

&1 X
2( X &1 Y
& 2) 2(Y &2X
& 2) 2( X &2Y
& 1) 2(Y & 1) Y
& 1
& q q& = - (AII-26)
0 0 &2
2X & 2 X
2Y & 2
&
Y 2
&t=0
(AII-27)
Para que el estudio cinemtico del cuadriltero articulado quede

totalmente definido es necesario conocer la aceleracin angular "2" de la
manivela. En tal caso, las aceleraciones del punto "1" sern:
&& 1 = - 22 L2 cos( 2 ) - 2 L2 sin( 2 )

X (AII-28)
&& 1 = - 22 L2 sin( 2 ) + 2 L2 cos( 2 )
Y (AII-29)
Al ser conocidas las aceleraciones del punto "1", se pasan al segundo

miembro, quedando el sistema de ecuaciones (AII-25) de la forma siguiente:
2(X 2 X1) 2(Y 2 Y1) X && 2 2(X1 X 2) 2(Y1 Y 2) X && 1

= - -
2(X 2 X B) 2(Y 2 Y B) Y
&& 2 0 0 Y
&& 1
& 1
X

&1 X
2( X &1 Y
& 2) 2(Y &2X
& 2) 2( X &2Y
& 1) 2(Y & 1) Y
& 1
- (AII-30)
0 0 &2
2X & 2 X
2Y & 2
&
Y 2
Resolviendo el sistema de ecuaciones (AII-30) se obtienen las

aceleraciones del punto "2", siendo conocidas las velocidades y aceleraciones
del punto "1" y las velocidades del punto "2"
204
AII.1.3 - Clculo dinmico
Para resolver el problema dinmico se aplicar el sistema de

ecuaciones:
M &q& + Tq = Q (AII-31)
donde:
- M es la matriz de masas del conjunto del mecanismo. Teniendo en cuenta

que el eslabn "2" tiene su centro de gravedad en el punto "A", su longitud
es "L2", su masa "m2" y su momento de inercia respecto del punto "A" es
"IA2", el eslabn "3" tiene su centro de gravedad en el centro de su longitud,
una longitud "L3", una masa "m3" y su momento de inercia respecto del
punto "1" es "I13" y el eslabn "4" tiene su centro de gravedad en el punto
"B", una longitud "L4", una masa "m4" y su momento de inercia respecto del
punto "2" es "I24", resultar:
IA 2 I13 m3 I13
2 + 2 0
2 L32
0
L 2 L3
0 IA 2 + I13 0 m3 I13
2
L 2 L3
2 2 L32
M= (AII-32)
m3 I132 0 I13 I24
m4 + 2 0
2 L3
2
L3 L4
m3 I13 I13 I 24
0 0 m4 + 2
2 L32 L3
2
L4
- " &q& ", vector de las aceleraciones de los puntos representados por las
coordenadas dependientes ser:
X&& 1

Y&&
&q& = 1 (AII-33)
X&& 2
&&
Y 2
205
Anexo II
- " Tq ", traspuesta de la matriz jacobiana de las condiciones de restriccin

respecto de las coordenadas dependientes en este caso ser:
2(X1 X A ) 2(X1 X 2) 0

T 2(Y1 Y A ) 2(Y1 Y 2) 0
q = (AII-34)
0 2(X 2 X1) 2(X 2 X B)
0 2(Y 2 Y1) 2(Y 2 Y B)

- "", vector de los multiplicadores de Lagrange ser:
1

= 2 (AII-35)

3
- "Q" ser el vector de las fuerzas exteriores que actan en los puntos "1" y
"2" y que en este ejemplo sern nulas. No obstante, como con este mtodo
no se pueden introducir los pares como tales, el par motor se establece
mediante una fuerza perpendicular al eslabn "2" en el punto "A" y otra del
mismo mdulo y direccin y sentido contrario, en el punto "1", de forma
que el par de estas dos fuerzas sea igual al par motor.
Y A Y1
2
L2
X1 X A
Q= PAR (AII-36)
L2
2
0

0
Con el sistema de ecuaciones (AII-31), desarrollado para el

cuadriltero articulado de (AII-32) a (AII-36), se pueden resolver dos tipos de
problemas: el dinmico inverso, cuando se conocen las velocidades y
aceleraciones y se trata de calcular el PAR, y el dinmico directo, cuando se
conocen las velocidades y el PAR y se trata de calcular las aceleraciones.
206
AII.1.3.1 - Simulacin dinmica
En este caso, para poder determinar el par motor mximo con el fin de
hacerlo mnimo, se debe realizar una simulacin dinmica de, al menos, una
vuelta de la manivela. Para realizar esta simulacin dinmica se comienza
poniendo unas condiciones iniciales de posicin y velocidad del mecanismo, a
partir de estas condiciones y del par motor correspondiente a esas condiciones
se resuelve el problema dinmico directo y se obtienen las aceleraciones, se fija
un incremento de tiempo para realizar la integracin numrica y se calculan las
nuevas velocidades y las nuevas posiciones a partir de las anteriores.
En el clculo dinmico directo utilizado para realizar la simulacin

dinmica, como las aceleraciones que se irn calculando tambin debern
cumplir las ecuaciones cinemticas, al sistema de ecuaciones (AII-31) se le
aadirn las ecuaciones:
q &q& = - & t 2( q q& + t ) 2

& q q& (AII-37)
En el sistema (AII-37), se ha introducido la correccin de Baumgarte

expuesta en el apartado (II.3.3.3) tomando = = 20. Con esta correccin se
realizar la simulacin dinmica disminuyendo el riesgo de divergencia en la
solucin.
Los trminos de la ecuacin (AII-37) sern los siguientes:
X&& 1
2(X1 X A ) 2(Y1 Y A ) 0 0
Y&& 1
q &q& = 2(X1 X 2) 2(Y1 Y 2) 2( X 2 X1) 2(Y 2 Y1) (AII-38)
X&& 2
0 0 2 ( X 2 X B ) 2 ( Y 2 Y B ) &&
Y 2
& 1
X
2X &1 &1
2Y 0 0
Y& 1
&
q &
q = - 2 ( &
X1 X 2 & ) 2( & &
Y1 Y 2 ) 2( &
X 2 X1& ) 2 ( & &
Y 2 Y1 (AII-39)
)
X& 2
0 0 &
2X 2 &
2Y 2
& 2
Y
&t=0
t = (AII-40)
207
Anexo II
X& 1
2(X1 X A ) 2(Y1 Y A ) 0 0
&
2( q q& + t ) =40 2(X1 X 2) 2(Y1 Y 2) 2(X 2 X1) 2(Y 2 Y1) 1 (AII-41)
Y
X&
0 0 2(X 2 X B) 2(Y 2 Y B) 2
& 2
Y
(X1 X A ) 2 + (Y1 Y A ) 2 L22

2

= 400 ( X 2 X1) 2 + (Y 2 Y1) 2 L32 (AII-42)
2 2
(X 2 X B) + (Y 2 Y B) L4
2
Una vez obtenidas para un instante determinado, las aceleraciones de

los puntos "1" y "2", para obtener las nuevas velocidades y posiciones en el
instante siguiente se aplicarn las ecuaciones:
X& 1 X& 1 X&& 1

Y& 1 Y& 1 Y&& 1
& = & + && t (AII-43)
X 2 X 2 X 2
& & &&
Y 2 Y 2 Y 2
& 1
X1 X1 X

& 1
Y1 Y1 Y
= + & t (AII-44)
X 2 X 2 X 2
&
Y 2 Y 2 Y 2
En este ejemplo del cuadriltero articulado, se ha tomado como

aceleraciones y velocidades para realizar la integracin numrica las medias
entre las aceleraciones y velocidades actuales y las del paso anterior. De esta
forma, la simulacin se ajusta ms a la realidad. Esta comprobacin se ha
realizado haciendo girar la manivela del mecanismo una vuelta completa
aplicando un par nulo, resultando al final de la vuelta unos valores de posicin,
velocidad y aceleracin que coinciden con los iniciales, tal como sucede en el
mecanismo sin rozamiento.
La simulacin dinmica se podra haber resuelto por medio de las

rutinas de integracin numrica OD23 OD45 de Matlab, pero en esta tesis se
ha preferido realizar los programas en Matlab de la forma ms simple posible.
208
AII.1.4 - Clculo de sensibilidad cinemtica
Para conseguir que el momento motor mximo durante un ciclo del

mecanismo sea mnimo, se estudiar la sensibilidad del momento motor frente a
las variables de diseo, que en este caso sern las longitudes de los eslabones.
Una vez determinada la sensibilidad del par motor en la posicin del mecanismo
en el que el par es mximo, sta indicar el sentido en el que se deben modificar
las dimensiones del mecanismo para disminuir el par mximo.
AII.1.4.1 - Sensibilidad de posicin
Para estudiar la sensibilidad del par motor, como ste depende de la

cinemtica y la dinmica del mecanismo, se inicia con el estudio de la
sensibilidad de la posicin respecto de las variables de diseo.
Para el estudio de la sensibilidad de la posicin del cuadriltero

articulado las condiciones de restriccin sern:
(q, b, t) = 0 (AII-45)
siendo el vector de coordenadas naturales:
X1

Y1

q = X2 (AII-46)

Y2
X B

y las variables de diseo:
L1

b = L2 (AII-46)

L3
En este caso, las condiciones de restriccin no dependen del tiempo y

la longitud del eslabn "4" es fija. Con estas hiptesis y suponiendo que la
209
Anexo II
variacin de longitud del eslabn "2" se producir en la direccin de dicho

eslabn, se podr escribir:
0
X1 X A L2 cos 2
0
Y1 Y A L2 sin 2
(q, b) = (X 2 X1) 2 + (Y 2 Y1) 2 L32 = 0 (AII-47)
2 2 2
( X 2 X B) + ( Y 2 Y B) L 4 0
X B X A L1
0
Para calcular la sensibilidad de posicin, primero se calcula la

posicin del mecanismo para un determinado ngulo " 2 " del eslabn de
entrada y despus, derivando la ecuacin (AII-47) respecto de los parmetros,
se tendr:
q q b + b = 0 (AII-48)
siendo:
1 0 0 0 0
0 1 0 0 0

q = 2(X1 X 2) 2(Y1 Y 2) 2(X 2 X1) 2(Y 2 Y1) 0 (AII-49)

0 0 2(X 2 X B) 2(Y 2 Y B) 2(X B X 2)
0 0 0 0 1
X1 X1 X1
L1 L2 L3
Y1 Y1
Y1
L1 L2 L3
X2 X2 X2
qb = (AII-50)
L2 L3
L1

Y2 Y2 Y2
L1 L2 L3
XB XB XB
L2 L3
L1
210
0 cos 2 0
0 sin 0
2
b = 0 0 2 L3 (AII-51)

0 0 0
1 0 0
Resolviendo el sistema de ecuaciones (AII-48), desarrollado de

(AII-49) a (AII-51), se obtendr " q b " que es la sensibilidad de las coordenadas
dependientes respecto de las longitudes de los eslabones.
AII.1.4.2 - Sensibilidad de velocidades
Una vez calculadas las velocidades, derivando respecto del tiempo el

sistema de ecuaciones (AII-48), se obtendr:
q q& b +
& q qb +
&b=0 (AII-52)
donde:
1 0 0 0

0 1 0 0
q = (AII-53)
2(X1 X 2) 2(Y1 Y 2) 2(X 2 X1) 2(Y 2 Y1)
0 0 2(X 2 X B) 2(Y 2 Y B)

Esta matriz jacobiana, debera ser la misma que la (AII-49)

correspondiente a la sensibilidad de posicin. Pero en sta, se ha eliminado la
quinta fila y quinta columna al no ser necesarias, ya que se sabe de antemano
que la sensibilidad de la velocidad del punto "B" es cero al ser ste un punto fijo
durante el funcionamiento del mecanismo.
211
Anexo II
X &1 X&1 X&1

L2 L3
L& 1 &1
Y1 Y Y
&1

1 L2 L3
q& b = L & 2
(AII-54)
X&2 X&2 X

L1 L2 L3
Y&2 Y&2 Y& 2
L1 L2 L3

0 0 0 0 0

0 0 0 0 0
& q=
(AII-55)
&1 X
2( X &1 Y
& 2 ) 2( Y &2X
& 2) 2(X &2Y
& 1) 2( Y & 1) 0
0 0 &2 &2 & 2
2X 2Y 2X
X1 X1 X1
L2 L3
L1
Y1 Y1 Y1
L1 L2 L3
X2 X2 X2
qb = (AII-56)
L1 L2 L3
Y2 Y2 Y2
L2 L3
L1
XB XB XB
L1 L2 L3
0 2 sin 2 0
0 0
& = 2 cos 2 (AII-57)
b
0 0 0

0 0 0

(AII-53) a (AII-57), se obtendr " q& b " que es la sensibilidad de las velocidades
con respecto a las longitudes de los eslabones.
212
AII.1.4.3 - Sensibilidad de aceleraciones
Una vez calculadas las aceleraciones, bien sea al estudiar el problema

cinemtico o al resolver el problema dinmico, derivando respecto del tiempo el
sistema de ecuaciones (AII-52), se obtendr:
q &q&b + 2 && q q b +
& q q& b + && b = 0 (AII-58)
donde:
1 0 0 0

0 1 0 0
q = (AII-59)
2(X1 X 2) 2(Y1 Y 2) 2(X 2 X1) 2(Y 2 Y1)
0 0 2(X 2 X B) 2(Y 2 Y B)

X && 1 X&& 1 X&& 1

L2 L3
L 1
&& 1
&Y& 1 Y&& 1 Y
&q&b = L1 L2 L3
(AII-60)
X&& 2 X&& 2 X&& 2

L1 L2 L3
Y&& 2 Y&& 2 Y&& 2
L1 L2 L3

0 0 0 0

0 0 0 0
&q =
(AII-61)
&1 X
2( X &1 Y
& 2 ) 2( Y &2X
& 2) 2( X &2Y
& 1) 2(Y & 1)
0 0 &2 & 2
2X 2Y
213
Anexo II
X &1 X&1 X&1

L2 L3
L& 1 &1
Y1 Y Y
&1

1 L2 L3
q& b = L & 2
(AII-62)
X&2 X&2 X

L1 L2 L3
Y&2 Y&2 Y& 2
L1 L2 L3

0 0 0 0 0

0 0 0 0 0
&& q =
(AII-63)
&& 1 X
2( X && 1 Y
&& 2) 2(Y && 2 X
&& 2) 2(X && 2 Y
&& 1) 2( Y && 1) 0
0 0 && 2 && 2 && 2
2X 2Y 2X
X1 X1 X1
L1 L2 L3
Y1 Y1
Y1
L1 L2 L3
X2 X2 X2
qb = (AII-64)
L2 L3
L1

Y2 Y2 Y2
L1 L2 L3
XB XB XB
L2 L3
L1
0 22 cos 2 + 2 sin 2 0

0 2
sin cos 2 0
&& b = 2 2 2 (AII-65)
0 0 0

0 0 0

(AII-59) a (AII-65), se obtendr la sensibilidad de las aceleraciones " &q&b "
respecto de las longitudes de los eslabones.
214
AII.1.5 - Clculo de sensibilidad dinmica
Una vez estudiado el problema dinmico, bien sea directo o inverso,

se habr resuelto el sistema de ecuaciones M&q& + Tq = Q , derivando este
sistema respecto de las longitudes de los eslabones se obtendr:
M &q&b + M b &q& + Tq b + Tqb = Qb (AII-66)
donde:
IA 2 I13 m3 I13
2 + 2 0
2 L32
0
L 2 L3
0 IA 2 + I13 0 m3 I13
2
L 2 L3
2 2 L32
M= (AII-67)
m3 I132 0 I13 I24
m4 + 2 0
2 L3
2
L3 L4
m3 I13 I13 I 24
0 0 m4 + 2
2 L32 L3
2
L4
X && 1 X&& 1 X&& 1

L2 L3
L 1
&& 1
&& 1
Y Y&& 1 Y
&q&b = L1 L2 L3
(AII-68)
X&& 2 X&& 2 X&& 2

L1 L2 L3
Y&& 2 Y&& 2 Y&& 2
L1 L2 L3

" M b " ser una hipermatriz. Al hacer el producto M b &q& , la primera

columna de la matriz M b &q& ser el producto de la sensibilidad de la matriz de
masas respecto de la longitud del eslabn "1" por " &q& ", la segunda columna ser
el producto de la sensibilidad de la matriz de masas respecto de la longitud del
eslabn "2" por " &q& " y la tercera columna ser el producto sensibilidad de la
matriz de masas respecto de la longitud del eslabn "3" por " &q& ", resultando:
[
M b &q& = M L1 &q& M M L 2 &q& M M L 3 &q& ] (AII-69)
215
Anexo II
siendo:
0 0 0 0 X&& 1

0 0 0 0 Y&& 1
M L1 &q& = && (AII-70)
0 0 0 0 X 2
0 0 0 0 &&
Y 2
M11
L2 0 0 0 X&& 1

M 22 Y&& 1
M L 2 q = 0
&&
L2
0 0
&& (AII-71)
0 0 0 0 X 2
&&
Y 2
0 0 0 0
M11 M13
L3 0 0
L3 X&& 1
M 22 M 24
0 0
L3 L3 Y&& 1

M L3 &q& = M33
&& (AII-72)
M31
0 0 X 2
L3
L3 &&
Y 2
0 M 42 M 44
0
L3 L3
donde, teniendo en cuenta que "IA2" es constante y "m3" es

proporcional a "L3", resultar:
M11 2
= IA3 2 (AII-73)
L2 L2
M 22 2
= IA3 2 (AII-74)
L2 L2
M11 M 22 M33 M 44 m3
= = = = (AII-75)
L3 L3 L3 L3 3L3
M13 M 24 M31 M 42 m3
= = = = (AII-76)
L3 L3 L3 L3 6 L3
216
2(X1 X A ) 2(X1 X 2) 0

2(Y1 Y A ) 2(Y1 Y 2) 0
q =
T
(AII-77)
0 2(X 2 X1) 2(X 2 X B)
0 2(Y 2 Y1) 2(Y 2 Y B)

1 1 1
L1 L2 L3
2 2
2
b = (AII-78)
L1 L2 L3
3 3 3
L2 L3
L1
" Tqb " ser una hipermatriz. Al hacer el producto Tqb , la primera
columna de la matriz Tqb ser el producto de la sensibilidad de la matriz
jacobiana traspuesta respecto de la longitud del eslabn "1" por " ", la segunda
columna ser el producto de la sensibilidad de la matriz jacobiana traspuesta
respecto de la longitud del eslabn "2" por " ", y la tercera columna ser el
producto de la sensibilidad de la matriz jacobiana traspuesta respecto de la
longitud del eslabn "3" por " ", resultando:
T
[
qb = ql1 M ql2 M ql3
T T T
] (AII-79)
donde:
X1
2 L1 2( X1 X 2 ) 0
L1 L1

2 Y1 2( Y1 Y 2 ) 0 1
ql1 =
T L1 L1 L1 (AII-80)
2
0 2( X 2 X1 ) 2( X 2 X B )
L1 L1 L1 L1 3

Y 2 Y1
0 2( ) 2 Y2
L1 L1 L1
217
Anexo II
X1
2 L2 2( X1 X 2 ) 0
L2 L2

2 Y1 2( Y1 Y 2 ) 0 1
ql 2 =
T L2 L2 L2 (AII-81)
X 2 X1 X 2 X B 2
0 2( ) 2( )
L2 L2 L2 L2 3

0 Y 2 Y1 Y2
2( ) 2
L2 L2 L2
X1
2 L3 2( X1 X 2 ) 0
L3 L3

2 Y1 2( Y1 Y 2 ) 0 1
L3 L3 L3
ql3 =
T
(AII-82)
X 2 X1 X 2 X B 2
0 2( ) 2( )
L3 L3 L3 L3 3

0 2( Y 2 Y1 ) 2 Y2
L3 L3 L3
siendo:
Q1X Q1X Q1X

L1 L2 L3
Q1Y Q1Y Q1Y
Qb = (AII-83)
L1 L2 L3
0 0 0

0 0 0
donde:
Q1X Y A Y1 PAR PAR Y1

= 2 (AII-84)
L1 L2
2 L1 L2 L1
Q1Y X1 X A PAR PAR X1

= + 2 (AII-85)
L1 2
L2 L1 L2 L1
218
Q1X Y A Y1 PAR PAR Y1 PAR (Y A Y1)

= 2 2 (AII-86)
L2 L2
2 L2 L2 L2
3
L2
Q1Y X1 X A PAR PAR X1 PAR (X1 X A )

= + 2 2 (AII-87)
L2 2
L2 L2 L2 L2
3
L2
Q1X Y A Y1 PAR PAR Y1

= 2 (AII-88)
L3 L2
2 L3 L2 L3
Q1Y X1 X A PAR PAR X1

= + 2 (AII-89)
L3 2
L2 L3 L2 L3
El sistema de ecuaciones (AII-66), desarrollado de (AII-67) a

(AII-89), es un sistema de 12 ecuaciones, en las que en el problema dinmico
directo durante una simulacin, se conocen: la matriz de masas "M", la
sensibilidad de la matriz de masas respecto de las longitudes de eslabones
" M b ", la posicin, velocidad, PAR, y matriz jacobiana traspuesta en un
instante. Una vez resuelto el problema dinmico directo en ese instante, se
conocern los multiplicadores de Lagrange " ", las aceleraciones " &q& " y con
stas las velocidades " q& ", las posiciones "q" y el "PAR" en el instante
siguiente. Con las nuevas posiciones, velocidades y aceleraciones se calcularn
las sensibilidades de posicin " q b ", de velocidad " q& b " y aceleracin " &q&b ", la
nueva matriz jacobiana traspuesta y la sensibilidad de la matriz jacobiana
transpuesta. Finalmente, al resolver el sistema, se obtendrn las sensibilidades
de los tres multiplicadores de Lagrange y del PAR respecto de las tres
longitudes variables.
Por lo tanto, el sistema de ecuaciones de sensibilidad dinmica

(AII-66) permite determinar la sensibilidad del PAR respecto de las longitudes
de los eslabones del cuadriltero articulado, teniendo de esta manera
informacin para saber como variar dichas dimensiones con el fin de disminuir
el PAR.
219
Anexo II
AII.2 - RESOLUCIN DEL EJEMPLO NUMRICO
En el mecanismo manivela-oscilador que se pretende optimizar la

relacin de tiempos es 1.25, de donde se deduce, aplicando la ecuacin
(AII-90), que el ngulo "" formado por las posiciones del eslabn acoplador
cuando el mecanismo se encuentra en configuracin de insensitividad de
posicin es 20.
180 +
Qt = = 1.25 (AII-90)
180
En este ejemplo, como el ngulo girado y la longitud del eslabn

seguidor son constantes, resultar que, al ir variando las longitudes de los
eslabones cumpliendo las restricciones impuestas, el punto "A", punto de giro
de la manivela, se desplazar sobre una circunferencia que pasa por los puntos
extremos del eslabn seguidor (Fig. AII-4). Esto es debido a la propiedad
geomtrica de que una determinada cuerda de una circunferencia se ve bajo el
mismo ngulo desde cualquier punto de una circunferencia y adems este
ngulo es la mitad del ngulo con que se ve dicha cuerda desde el centro de la
circunferencia.
Fig. AII-4 Circunferencia, lugar geomtrico de la articulacin de la manivela.
220
AII.2.1 - Longitudes de los eslabones
De la figura (AII-4) se obtiene que la longitud de la cuerda ser:
22' = 2 x 0.5 sin 22.5 = 0.38268 m. (AII-91)
El radio de la circunferencia lugar geomtrico del punto "A" centro de

giro de la manivela ser:
22' 22'
R= = = 0.55945 (AII-92)
2sin 2sin 20
El ngulo bajo el que se ver la cuerda " A 2 " ser:
A2
= arc.sin (AII-93)
2R
Tomando el tringulo A2C se obtendr la distancia " A 2' " como:
40 +
A 2' = 2Rsin (AII-94)
2
Como " A 2 " es "L3 L2" y " A 2' " es "L3 + L2", resultar:
A 2' A 2
L2 = (AII-95)
2
L3 = A 2' - L2 (AII-96)
La longitud del eslabn fijo "L1" = " AB " se determinar como lado
del tringulo A2B.
2
L1 = A2 + 0.5
2
2ABcos(90 + 2.5 / 2) (AII-97)
Con las ecuaciones anteriores se pueden calcular las longitudes de los

eslabones fijo, manivela y acoplador para una longitud de 0.5 m. del eslabn
seguidor, una relacin de tiempos de 1.25, un ngulo de oscilacin del eslabn
seguidor de 45 y una determina distancia " A 2 ".
221
Anexo II
Partiendo de una distancia mnima entre los puntos "A" y "2" de 0.2
metros para evitar interferencias de la manivela con eslabn seguidor y
aumentando esta distancia en incrementos de 0.008 metros, se obtiene la
relacin de posibles longitudes de los eslabones siguiente:
Longitud del eslabn Longitud de la manivela Longitud del eslabn

fijo "L1" "L2" acoplador "L3"
1 0.5134 0.1817 0.3897
2 0.514 0.1812 0.3972
3 0.5147 0.1807 0.4047
4 0.5154 0.1802 0.4122
5 0.5161 0.1797 0.4197
6 0.5169 0.1791 0.4271
7 0.5176 0.1785 0.4345
8 0.5183 0.178 0.442
9 0.5191 0.1774 0.4494
10 0.5198 0.1768 0.4568
11 0.5206 0.1762 0.4642
12 0.5214 0.1756 0.4716
13 0.5222 0.175 0.479
14 0.523 0.1743 0.4863
15 0.5238 0.1737 0.4937
16 0.5246 0.173 0.501
17 0.5254 0.1724 0.5084
18 0.5263 0.1717 0.5157
19 0.5271 0.171 0.523
20 0.528 0.1703 0.5303
21 0.5288 0.1696 0.5376
22 0.5297 0.1689 0.5449
23 0.5306 0.1681 0.5521
24 0.5315 0.1674 0.5594
25 0.5324 0.1666 0.5666
26 0.5333 0.1659 0.5739
27 0.5342 0.1651 0.5811
28 0.5351 0.1643 0.5883
29 0.5361 0.1635 0.5955
30 0.537 0.1627 0.6027
31 0.538 0.1618 0.6098
32 0.5389 0.161 0.617
33 0.5399 0.1601 0.6241
34 0.5409 0.1593 0.6313
35 0.5418 0.1584 0.6384
36 0.5428 0.1575 0.6455
222
37 0.5438 0.1566 0.6526

38 0.5448 0.1556 0.6596
39 0.5458 0.1547 0.6667
40 0. 5469 0.1537 0.6737
41 0.5479 0.1528 0.6808
42 0.5489 0.1518 0.6878
43 0.5499 0.1508 0.6948
44 0.551 0.1498 0.7018
45 0.552 0.1488 0.7088
46 0.5531 0.1477 0.7157
47 0.5541 0.1467 0.7227
48 0.5552 0.1456 0.7296
49 0.5563 0.1445 0.7365
50 0.5574 0.1434 0.7434
51 0.5584 0.1423 0.7503
52 0.5595 0.1412 0.7572
63 0.5606 0.14 0.764
54 0.5617 0.1388 0.7708
55 0.5628 0.1377 0.7777
56 0.5639 0.1364 0.7844
57 0.565 0.1352 0.7912
58 0.5662 0.134 0.798
59 0.5673 0.1327 0.8047
60 0.5684 0.1314 0.8114
61 0.5695 0.1301 0.8181
62 0.5707 0.1288 0.8248
63 0.5718 0.1275 0.8315
64 0.5729 0.1261 0.8381
65 0.5741 0.1248 0.8448
66 0.5752 0.1233 0.8513
67 0.5764 0.1219 0.8579
68 0.5775 0.1205 0.8645
69 0.5787 0.119 0.871
70 0.5798 0.1175 0.8775
71 0.581 0.116 0.884
72 0.5821 0.1144 0.8904
73 0.5833 0.1129 0.8969
74 0.5845 0.1113 0.9033
75 0.5856 0.1097 0.9097
76 0.5868 0.108 0.916
77 0.5879 0.1063 0.9223
78 0.5891 0.1046 0.9286
79 0.5903 0.1028 0.9348
80 0.5914 0.1011 0.9411
223
Anexo II
81 0.5926 0.0993 0.9473

82 0.5937 0.0974 0.9534
83 0.5949 0.0955 0.9595
84 0.5961 0.0936 0.9656
85 0.5972 0.0916 0.9716
86 0.5984 0.0896 0.9776
87 0.5995 0.0876 0.9836
88 0.6006 0.0855 0.9895
89 0.6018 0.0834 0.9954
90 0.6029 0.0812 1.0012
91 0.604 0.0789 1.0069
92 0.6052 0.0766 1.0126
93 0.6063 0.0743 1.0183
94 0.6074 0.0718 1.0238
95 0.6085 0.0693 1.0293
96 0.6095 0.0668 1.0348
97 0.6106 0.0641 1.0401
98 0.6117 0.0614 1.0454
99 0.6127 0.0586 1.0506
100 0.6137 0.0557 1.0557
Tabla AII-1 Relacin de posibles longitudes de los eslabones del cuadriltero.
AII.2.2 - Simulacin dinmica
Una vez determinada en la tabla (AII-1) una serie de valores de

longitudes de los eslabones que cumplen las condiciones propuestas para el
problema, longitud del eslabn seguidor, ngulo de oscilacin y relacin de
tiempos entre carrera de ida y retorno, se tratar de determinar la combinacin
de longitudes que hagan que el par mximo durante una revolucin, sea
mnimo.
Para una determinada combinacin de longitudes de eslabones, por

medio del programa "SENCUADRIL" realizado en MATLAB se har una
simulacin dinmica hasta calcular el par mximo durante un giro completo de
la manivela. En esa posicin del mecanismo, se calcular la sensibilidad del par
respecto de las longitudes del eslabn fijo "L1", de la manivela "L2" y del
eslabn acoplador "L3". Como al variar la longitud de un eslabn, las de los
otros dos vendrn impuestas, se calcular la sensibilidad del par al cambiar de
una combinacin de longitudes a la siguiente de la tabla (AII-1), sumando los
productos de la sensibilidad del par respecto de cada longitud por su respectivo
incremento, obtenindose la sensibilidad total.
224
Partiendo de una fila cualquiera de la tabla, se realizar una

simulacin dinmica, calculando el par mximo y la sensibilidad total del par en
esa posicin del mecanismo. Segn sea el signo de la sensibilidad, se tomar
otra combinacin de valores de longitudes de eslabones en el sentido, indicado
por la sensibilidad, que haga disminuir el par. As sucesivamente, se irn
realizando simulaciones dinmicas, con nuevas longitudes de eslabones, hasta
conseguir una serie de longitudes con las que la sensibilidad total del par
mximo respecto de la variacin de las longitudes de los eslabones sea cero,
momento en el que se habr obtenido el objetivo de que el par mximo durante
una revolucin de la manivela, sea mnimo.
AII.2.3 - Resultados
Llevando a cabo el proceso descrito, para los datos de este ejemplo, se

ha llegado a una solucin en que la sensibilidad del par se hace cero para la
combinacin de longitudes correspondiente a la fila 70 de tabla (AII-1), y que
son los siguientes:
L1 = 0.5798 m.
L2 = 0.1175 m.
L3 = 0.8775 m.
siendo el par mximo:
M = -135.83 Nm.
Por otro lado, realizando una comprobacin exhaustiva del par

mximo para todas las combinaciones de longitudes de la tabla (AII-1), se llega
a determinar que el mnimo par mximo se produce para la combinacin de
longitudes correspondientes a la fila 56, y que son:
L1 = 0.5639 m.
L2 = 0.1364 m.
L3 = 0.7844 m.
siendo el par mximo:
M = -133.68 Nm.
225
Anexo II
AII.2.4 - Diagramas del par motor
En la figura (AII-5), se puede ver el diagrama del par motor a lo largo

de una revolucin de la manivela para un cuadriltero articulado sin optimizar;
por ejemplo para las longitudes de los eslabones correspondientes a la fila 1 de
la tabla (AII-1).
Fig. AII-5 Diagrama del par motor durante una revolucin de la manivela con la
combinacin de longitudes de eslabones correspondientes a la fila 1 de la tabla
(AII-1).
Fig. AII-6 Diagrama del par motor durante una revolucin de la manivela con la
combinacin de longitudes de eslabones que hacen que el par mximo sea
mnimo.
226
En la figura (AII-6) se representa el diagrama del par motor para el

mecanismo optimizado. Se puede observar, que el par motor mximo ha pasado
de 181.54 Nm. a 133.68 Nm, para unas longitudes de los eslabones
correspondientes a la fila 56 de la tabla (AII-1).
AII.3 - CONCLUSIONES
En este anexo se ha realizado una optimizacin paso a paso de las

dimensiones de un cuadriltero articulado, por el mtodo de las sensibilidades,
para conseguir que el par motor mximo sea mnimo y se ha comprobado el par
mximo para una serie de longitudes de eslabones propuesta.
Como se puede apreciar en los resultados, existe una pequea

diferencia en las longitudes de los eslabones correspondientes al mecanismo que
precisa mnimo par mximo segn sea el mtodo utilizado. No obstante, cabe
resaltar que la diferencia del par entre estas dos combinaciones de longitudes es
realmente pequea, (1.6 %), y puede provenir de que el par mximo para cada
combinacin de longitudes se obtiene por medio de una simulacin dinmica
que puede ir acumulando pequeos errores.
227
Anexo II
228
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247

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UNIVERSIDAD PBLICA DE NAVARRA

NAFARROAKO UNIBERTSITATE PUBLIKOA

DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA

SNTESIS CINEMTICA Y DINMICA DE

Pamplona, diciembre de 1999

Nire emazte Feli eta nire alaba Arantxa eta Iratxeri

En primer lugar, a todos mis profesores desde los Estudios Primarios

En cuanto a la direccin de la tesis a: Alejo Avello Iturriagoitia, del

Al resto de profesores del Departamento de Ingeniera Mecnica,

Quiero mostrar mi agradecimiento tambin al Departamento de

Por la atencin que han tenido envindome sus artculos, algunos

Finalmente un agradecimiento muy especial a J. P. Merlet (INRIA,

Despus de una introduccin contenida en el Captulo I, en el Captulo

Al intentar aplicar el proceso expuesto en el prrafo anterior a

Para realizar el estudio de las caractersticas cinemticas y dinmicas

En el Captulo III, se hace una aproximacin al estado del arte sobre

El manipulador paralelo 6-RKS, debido a que las cadenas cinemticas

Debido a las ventajas que ofrecen este tipo de configuraciones, en el

Finalmente, en el Captulo VI, se realiza un estudio para comprobar si

CAPTULO II - SNTESIS DE MECANISMOS

II.1 - Introduccin a la sntesis de mecanismos............................................... 15

CAPTULO III - MANIPULADORES PARALELOS

CAPTULO IV - CONFIGURACIONES DE INSENSITIVIDAD

CAPTULO V - SNTESIS DE UN MANIPULADOR 6-RKS

CAPTULO VI - COMPROBACIN DEL GIRO

VI.1 - Introduccin.......................................................................................... 137

C.1 - Sntesis de mecanismos......................................................................... 179

LNEAS DE INVESTIGACIN ABIERTAS

L.1 - Sntesis de un manipulador paralelo 6-RKS........................................... 187

ANEXO I.- SINTESIS DE PUNTOS DE PRECISIN

AI.1 - Ejemplo numrico................................................................................ 191

ANEXO II - OPTIMIZACIN DE UN CUADRILTERO

AII.1 - Ejemplo numrico............................................................................... 197

Qt............ Relacin de tiempos de las carreras de ida y retorno.

b .......... Sensibilidad de los multiplicadores de Lagrange respecto de las

&& q .......... Derivada segunda implcita de " q " respecto de "t".

& qq ........ Derivada implcita de " qq " respecto de "t".

qq ........ Derivada segunda de " " respecto de las coordenadas naturales.

b .......... Derivada de " " respecto de las variables de diseo.

Esta tesis se enmarca, dentro de la mecnica, en el campo de la

Segn Reuleaux una mquina se puede considerar como "una

En el diseo de una mquina pueden intervenir muchos campos de la

Al principio de la revolucin industrial, el trabajo de los animales y el

De lo expuesto anteriormente, se deduce la importancia del "Diseo

El diseo global de una mquina comienza por el diseo particular de

mquina se consiguen por medio de diferentes mecanismos y, por lo tanto,

En muchas mquinas, la energa se introduce por medio del

Otras mquinas, como por ejemplo los motores de combustin interna

Por lo visto en los prrafos anteriores, se deduce que es muy

El diseo de un mecanismo en particular, o de una mquina en

La sntesis consiste en establecer a priori los tamaos, formas,

Mediante el anlisis se hace un estudio sobre un mecanismo o

La sntesis requiere imaginacin, creatividad, sentido comn y

En el diseo de un mecanismo o mquina, el proceso habitual es el

Hasta hace aproximadamente 40 aos, el proceso indicado en el

I.2 - SITUACIN ACTUAL DE LA SNTESIS DE MECANISMOS

En la actualidad, al realizar la sntesis de mecanismos, se debe

Para conseguir un diseo ptimo, ste se divide en dos grandes

Para la eleccin del tipo, es necesario conocer las caractersticas

El punto de vista mecnico bajo el que se suelen optimizar los

Hoy en da, en la sntesis de mecanismos se est trabajando, por un

cinemticas y dinmicas y, por otro lado, en la optimizacin de los mecanismos

Esta tesis incluye un trabajo desarrollado en el campo de la