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Problemas - 1 - Modelado - Matematico
Problemas - 1 - Modelado - Matematico
Prctica 1
1. Modelado matemtico
U.T.N. F.R.R. 1
Dto. ELECTRICA
Control Automtico
Prctica 1
Donde:
R=0
C=100 F
L=0,5 Hy
U.T.N. F.R.R. 2
Dto. ELECTRICA
Control Automtico
Prctica 1
Donde:
r: desplazamiento angular del eje del mando del timn. (rad)
c: desplazamiento angular del eje del timn. (rad)
: desplazamiento angular del eje del motor. (rad)
K1: ganancia del potencimetro detector de error: 24/volts/rad
Kp: ganancia del amplificador:10 V/V
ea: tensin aplicada a la armadura, en voltios.
eb: fuerza contraelectromotriz, en voltios.
Ra: resistencia de armadura:0.2 ohm.
La: inductancia de armadura (despreciable)
ia: corriente de armadura, en amperes.
2
Kb: constante de fuerza contraelectromotriz:5.5x10 Vseg/rad
K: constante de par motor: 6x10-5 Nm/A.
Jm: momento de inercia del motor: 1x10-5 Kg m2/rad.
Bm: coeficiente de friccin viscosa del motor (despreciable).
Jl: Momento de inercia de la carga:4.4x10-3 Kg m2/rad.
Bl: coeficiente de friccin viscosa de la carga:4x10 -2 Nm/rad/seg.
n: relacin de engranajes. N1/N2=1/10.
U.T.N. F.R.R. 3
Dto. ELECTRICA
Control Automtico
Prctica 1
U.T.N. F.R.R. 4
Dto. ELECTRICA