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Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.
EJERCICIO 3.1.
Calcular los errores en estado estacionario, ante las seales tpicas de prueba, para el
sistema siguiente:
10
G (s) H(s) 1
(0.2s 1)(0.5s 1)
-El error del sistema ante entrada escaln unidad (posicin) ser:
10
K p lim G (s)H (s) K p lim 10
s 0 s 0 (0.2s 1)(0 5s 1)
1 1
ep 0.09
1 K p 11
Corresponde a un sistema tipo 0 luego presenta error constante ante entrada escaln.
-El error del sistema ante entrada rampa unidad (velocidad) ser:
10
K v lim sG (s)H (s) K v lim s 0
s0 s 0 (0.2s 1)(0 5s 1)
1
ev
Kv
Corresponde a un sistema tipo 0 luego presenta un error infinito ante la entrada rampa.
10
K a lim s 2G (s)H(s) K a lim s 2 0
s 0 s 0 (0.2s 1)(0 5s 1)
1
ea
Ka
Corresponde a un sistema tipo 0 luego presenta un error infinito ante entrada aceleracin.
La figura siguiente representa la respuesta del sistema ante los tres tipos de entrada.
1
Errores en Estado Estacionario
EJERCICIO 3.2.
8
G (s) H(s) 1
s (s 4s 8)(s 2 3s 12)
2 2
- Error de posicin:
1
ep ; K p lim G (s)H(s)
1 Kp s 0
8
K p lim
s 0 s 2 (s 2 4s 8)(s 2 3s 12)
1
ep 0
1
- Error de velocidad:
2
Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.
1
ev ; K v lim sG (s)H(s)
Kv s0
8
K v lim s
s 0 s 2 (s 2 4s 8)(s 2 3s 12)
1
ev 0
- Error de aceleracin:
1
ea ; K a lim s 2G (s)H(s)
Ka s 0
8 1
K a lim s 2 2 2 2
s 0 s (s 4s 8)(s 3s 12) 12
1
ea 12
1 12
El sistema es de tipo 2, luego presenta error nulo de posicin y velocidad y error finito de
aceleracin.
EJERCICIO 3.3.
Calcular el valor de K en el sistema siguiente para que el error en rgimen permanente sea
menor o igual a 0.1, al aplicar la entrada: r ( t ) 1 5t .
K (2s 1)
G (s) ; H(s) 1
s(4s 1)(s 1) 2
Entrada: r ( t ) 1 5t ;
Lineal: e e p e v
1
- Escaln: ep ; K p lim G (s)H(s)
1 Kp s 0
3
Errores en Estado Estacionario
K (2s 1)
K p lim
s 0 s( 4s 1)(s 1) 2
1
ep 0
1
1
- Rampa: ev ; K v lim sG (s)H(s)
Kv s 0
K (2s 1)
K v lim s K
s 0 s(4s 1)(s 1) 2
1
ev 5
K
Error total: e e p e v
5
0.1 0
K
K 50
EJERCICIO 3.4.
Indicar el tipo del sistema y calcular los errores de estado estacionario ante entrada escaln
y entrada rampa cuando K = 1.
El sistema tiene realimentacin unitaria, y puede verse que el tipo de este sistema es cero al
no poseer en cadena abierta ningn polo en el origen. Por tanto presentar un error finito ante
entrada escaln y un error infinito ante la entrada rampa.
Error ante escaln:
s 2 2s 4 4
K p lim G (s) lim 3 2
1.33
s 0 s 0 s s 2s 3 3
1 1
e p 0.428
1 K p 1 1.33
4
Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.
1
e v
Kv
EJERCICIO 3.5
Punto 2 T(s)
Punto 1
+ + +
R(s) 5 Y(s)
K
- s5 +
-
1
s 1
1
1) r(t) u(t) R (s)
s
En el punto 1:
1
Ep K p lim G (s)H(s)
1 Kp s 0
5 5
G1 (s) s5 s5 5(s 1)
G (s) 2
1 G1 (s)G 2 (s) 1 5 (s 1)(s 5) 5 s 6s 10
(s 1)(s 5) (s 1)(s 5)
5(s 1) 5 1 1 2
K p lim 0 .5 Ep 0.66
s 0 s 2 6s 10 10 1 0.5 1.5 3
5
Errores en Estado Estacionario
En el punto 2:
5 5
E 2 E1 E2 E 2 1 E1
(s 1)(s 5) (s 1)(s 5)
5
E1 R (s) E 2
s5
5 5
E 2 1 R (s) E 2
(s 1)(s 5) s5
5 5
E 2 1 R (s)
(s 1)(s 5) s 5
1 1 1 1
E 2 lims
5 5 s 111 3
1
(s 1)(s 5) s 5
s 0
2) Al introducir una entrada en rampa los valores de rgimen permanente de las seales en
los puntos 1 y 2 sern infinito.
3) Para la entrada R:
5K (s 1) 5K
K p lim 0.5K
s0 s 2 6s 10 10
1 1
ER
1 K p 1 0.5K
Para la entrada T:
Cuando R(t)=0 E T Y(s)
1 1 1 s 2 6s 10
Y(s) T(s) M (s) 2
s 1 K G (s) s s 6s 10 K (5s 5)
1 s 2 6s 10 10
E T lim s E T (s) lim s(Y(s)) lim s 2
s0 s 0 s 0 s s 6s 10 K (5s 5) 10 5K
1 10
E
1 0.5K 10 5K
E 0 .1
10 10
E 0
10 5K 10 5K
6
Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.
EJERCICIO 3.6.
Seal de error
Referencia Salida
Controlador Proceso
R(s) +
- Y(s)
Comparador
Sensor
Realimentacin
-Para el motor: la funcin que liga su seal de salida, v(t), con su seal de entrada, u(t), es
dada en el enunciado:
dv( t )
10 u ( t ) a v( t )
dt
Tomando transformada de Laplace, con condiciones iniciales nulas, obtenemos la funcin
de transferencia del motor:
10 U(s) a s V(s) V(s)
V(s) 10
U(s) 1 as
7
Errores en Estado Estacionario
v(t ) dt p(t )
0
Tomando transformadas, con condiciones iniciales nulas, el integrador queda:
P(s) 1
V(s) s
- El sensor no modifica en nada la seal de salida del sistema, luego es una realimentacin
unidad.
- El regulador est formado por un comparador (el sumador) y un bloque (controlador) que
genera la seal de entrada al motor, u(t), en funcin de la seal de error, e(t). La relacin
entre la entrada y salida de este bloque viene dada en el enunciado:
du ( t ) de( t )
b u(t) k c k e( t )
dt dt
U(s) k (c s 1)
E(s) (b s 1)
b) Sabemos que el error ante una entrada rampa lo denominamos error de velocidad, ev, y que
su expresin es la siguiente:
1
ev ; K v lims s G (s) H(s);
Kv
En nuestro caso, por un lado tendremos:
10k (cs 1)
K v lims s 10k
s(bs 1)(as 1)
y por otro:
10
ev 0.5; K v 20;
Kv
Igualando obtenemos k: 10k 20 k2
8
Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.
EJERCICIO 3.7.
Obtener los errores en estado estacionario para el sistema del ejercicio 1.9.
Ea(s) m(s)
r (s) E(s) Amplific. c (s)
Motor Engrane
+-
50000
G (s) 2
s(s 50.5s 1725)
El sistema es de tipo uno, con lo cul ya sabemos de antemano que no va a presentar error
ante entrada escaln, que va a tener un error constante ante entrada rampa y que el error ser
infinito ante entrada aceleracin.
50000
K p lim G (s) lim 2
s 0 s 0 s (s 50.5s 1725)
1 1
e p 0
1 kp 1
50000
K v lim sG (s) lim s 2
28.98
s0 s0 s(s 50.5s 1725)
1 1
e v 0.034
k v 28.98
50000
K a lim s 2G (s) lim s 2 2
0
s 0 s 0 s(s 50.5s 1725)
1 1
ea
ka 0
9
Errores en Estado Estacionario
EJERCICIO 3.8.
El sistema mostrado en la figura representa un sistema de control para una planta que viene
definida por la funcin de transferencia G1(s). Este sistema de control est formado por una
realimentacin interna donde se incluye un estabilizador G2(s) y por un regulador D(s) en la
cadena directa.
El sistema posee dos entradas: R(s) representa la entrada de referencia del sistema
P(s) representa la entrada de perturbaciones
P(s)
Planta G1(s)
Regulador +
R(s) E(s) Ys)
D(s)
+ 30
+_ +_ s 2 0.4s 04
Estabilizador G2(s)
s 1
sa
s 1.53
2) Al introducir el regulador D(s) 0.191 cmo se ve afectado el error de rgimen
s 1.219
permanente?
1) El error total aplicando superposicin de las entradas ser la suma de los errores de cada
una de las entradas cuando se anulan el resto de las entradas.
Y (s)
P(s) E(s)G 1 (s)
1 G 1 (s)G 2 (s)
E (s) R (s)
P(s) E(s)G 1 (s)
1 G 1 (s)G 2 (s)
E (s)1 G 1 (s)G 2 (s) R (s)1 G 1 (s)G 2 (s) P(s) E (s)G 1 (s)
10
Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.
3
Error para R (s) y P(s) 0 :
s
30 s 1
1
1 G1 (s)G 2 (s) s 0.4s 0.4 s 9
2 3
e1 lim s R (s) lim s
s 0 1 G (s)G (s) G (s) s 0 30 s 1 30 s
1 2 1 1 2 2
s 0.4s 0.4 s 9 s 0.4s 0.4
30
1
e1 0.4 9 3 0.332
30 30
1
0 .4 9 0 .4
0.5
Error para R (s) 0 y R (s) :
s
30
G1 (s) 2
s 0.4s 0.4 0 .5
e 2 lim s P(s) lim s
s 0 1 G (s)G (s) G (s) s0 30 s 1 30 s
1 2 1 1 2 2
s 0.4s 0.4 s 9 s 0.4s 0.4
30
e2 0.4 0.5 0.445
30 30
1
0 .4 9 0 .4
Como E(s) R (s) Y(s) un error negativo significa, que respecto a la seal de referencia,
la salida se estabiliza con un error de 0.113 sobrepasando a la seal de referencia.
s 1.53
2) El regulador a aplicar al sistema es: D(s) 0.191
s 1.219
11
Errores en Estado Estacionario
Y(s)
P(s) E(s)D(s)G 1 (s)
1 G1 (s)G 2 (s)
E(s) R (s)
P(s) E(s)D(s)G1 (s)
1 G1 (s)G 2 (s)
E(s)1 G 1 (s)G 2 (s) R (s)1 G 1 (s)G 2 (s) P(s) E(s)D(s)G 1 (s)
3
Error para R (s) y P(s) 0 :
s
1 G 1 (s)G 2 (s)
e1 lim s R (s)
s 0 1 G 1 (s)G 2 (s) G 1 (s)D(s)
30 s 1
1
s 0.4s 0.4 s 9
2 3
lim s
s 0 30 s 1 30 0.191(s 1.53) s
1 2
s 0.4s 0.4 s 9 s 2 0.4s 0.4 (s 1.219)
30
1
0 .4 9 28
3 3.244
30 30 0.292 8.632
1
0.4 9 0.4 1.219
0.5
Error para R (s) 0 y R (s) :
s
G 1 (s)
e1 lim s P(s)
s 0 1 G 1 (s)G 2 (s) G 1 (s)D(s)
30
s 2 0.4s 0.4 0 .5
lim s
s 0 30 s 1 30 0.191(s 1.53) s
1 2
s 0.4s 0.4 s 9 s 2 0.4s 0.4 (s 1.219)
30
0 .4 37.5
0 .5 4.344
30 30 0.292 8.632
1
0.4 9 0.4 1.219
12
Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.
EJERCICIO 3.9.
Hallar el valor de K para que la salida c(t) en rgimen permanente sea de valor 3 cuando la
entrada r(t) es un escaln de amplitud 10 y la perturbacin p(t) una exponencial decreciente de
amplitud unidad y constante de tiempo 1/3 segundos.
P(s)
1
2
s 2s
+
R(s) K + C(s)
+ s3
1
s 1
t
Se calcula inicialmente el valor de la perturbacin:p( t ) K e T
R(s) C(s)
K
+ s3
1
s 1
13
Errores en Estado Estacionario
K
C(s) s3 K (s 1) K (s 1)
2
R (s) 1 K 1 (s 3)(s 1) K s 4s 3 K
s 3 s 1
P(s) C(s)
1
s 2 2s +
K 1
s3 s 1
C(s) 1 1 (s 1)(s 3)
2
P(s) s 2s 1 K 1 s(s 2)(s 1)(s 3) K
s 3 s 1
K ( s 1) 10 10 K
C R ( s ) lim
s 0 ( s 3 )( s 1) K s 3K
(s 1)(s 3) 1 1
C P (s) lim s
s 0 s(s 2)(s 1)(s 3) K s 3 2(3 K )
10 1
3
3 K 2(3 K )
17
K
14
14
Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.
EJERCICIO 3.10.
R1(s) + Y(s)
G(s)
+_
H(s)
5 6
Donde: G (s) H(s)
s(s 3) 2 s5
Primer mtodo:
E(s) R (s) Y(s)
Para el escaln E1(s):
G (s)
E1 (s) R1 (s) R1 (s)
1 G (s)H(s)
5
3 s(s 3) 2 3 3 15(s 5)
E1 (s)
s 1 5 6 s s (s(s 3) 2 (s 5) 30)s
s(s 3) 2 s 5
3 15(s 5) 15(s 5)
e1 lim s E1 (s) lim s 2 lim 3 0 .5
s0 s 0
s (s(s 3) (s 5) 30)s s 0 s(s 3) 2 (s 5) 30
4 20(s 5)
E 2 (s) 2
s (s(s 3) 2 (s 5) 30)s 2
4 20(s 5)
e 2 lim s E 2 (s) lim s 2
s0 s0
s (s(s 3) 2 (s 5) 30)s 2
15
Errores en Estado Estacionario
Aplicando superposicin:
e total e1 e2 0.5
Segundo mtodo:
R2(s)
R1(s) + Y(s)
G(s)
+_
G (s)
G ' (s)
1 G (s) (H(s) 1)
6 1 s
H(s) 1 1
s5 s5
5
s(s 3)2 5(s 5)
G ' (s)
5 1 s s(s 3) (s 5) 5(1 s)
2
1
s(s 3) s 5
2
Para el escaln:
1
ep
1 Kp
5(s 5) 25
K p lim G (s) lim 2
5
s 0 s 0 s(s 3) (s 5) 5(1 s) 5
1 3 1
ep 3 0.5
1 5 6 2
Para la rampa:
1
ev
Kv
5(s 5)
K v lim s 2
0
s0 s(s 3) (s 5) 5(1 s)
1
ev
0
e total e p e v 0.5
16
Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.
EJERCICIO 3.11.
Para el sistema del ejercicio 4.13, calcular el error ante una entrada (Er) escaln de
amplitud 2. y ante una rampa de pendiente 10.
Amplificador
Actuador
diferencial Planta
Er 1 0.025 0
K 10000
2
s 16s 100 s 0.25
0 .1
s 10
Sensor
1 0.025 250K
G T (s) K 1000 2
2
s 16s 100 s 0.25 (s 16s 100)(s 0.25)
01
.
H (s)
s 10
Er 0
GT(s)
H(s)
El sistema es tipo 0, por lo tanto presentar error finito ante entrada escaln y error infinito
ante la entrada rampa.
Para la entrada escaln se tiene:
250K 01
.
K p limG T (s) H (s) lim 01
.K
s 0 ( s 16s 100)( s 0.25) s 10
2
s 0
2 2
ep
1 K p 1 01
.K
Ante la entrada escaln presenta un error finito que depende del valor de la ganancia K del
amplificador.
Para la entrada rampa se tiene:
250K 0.1
K v lim s G T (s) H(s) lim s 0
s 0 s 0 (s 16s 100)(s 0.25) s 10
2
1 1
ev
Kv 0
17
Errores en Estado Estacionario
EJERCICIO 3.12.
3(s 0.66)
X(s) E(s) U(s) Y(s) G (s)
K G(s) s 2 4s 5
+-
10
H(s)
(2s 8)(s 6)
H(s)
K 1
1. Error de posicin:
3s 2 5 10
K p lim G (s)H(s) lim 0.083
s 0 s 0 s 4s 5 (s 4)(s 6)
2
120
1 1
e p1 0.923 Error muy elevado para la entrada escaln unidad.
1 K p 1 0.083
3. Comparacin de errores.
18
Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.
(s 2 4s 5)(s 4)(s 6)
E(s)
s(s 1.546)(s 7.132)((s 2.661) 2 2.170 2 )
s 2.661 2.170
0.235 2 2
1 . 825
(s 2.661) 2.170 (s 2.661) 2 2.1702
1
1
s
1
e at
sa
sa
2 2
e at cos t
(s a )
2 2
e at sen t
(s a )
e( t ) 0.923 0.256e 1.546 t 0.0985e 7.132 t 0.235e 2.661t cos(2.170t ) 1.825 sen(2.170t )
19
Errores en Estado Estacionario
EJERCICIO 3.13.
Para el sistema del ejercicio 4.14. donde el diagrama de bloques del sistema es:
W(s)
Controlador
Zref E(s) Q(s) T(s) Z1(s) Z(s)
1 G1(s) G2(s)
- Calcular los errores en estado estacionario ante entradas escaln, rampa y aceleracin,
cuando la perturbacin W(s) es nula.
- Calcular los mismos errores anteriores cuando la perturbacin W(s) es un escaln de
amplitud 2.
- Calcular el valor de la salida, en rgimen permanente debido exclusivamente a la
perturbacin W(s).
- Es lgico este ltimo valor obtenido? Porqu? Cmo sera el movimiento del globo?
En este caso para el clculo del error de estado estacionario ante las diferentes entradas de
prueba basta con la aplicacin inmediata de las formulas de error en estado estacionario.
Z1 (s) 0.3
G (s)
Q(s) s(s 50)(s 5)
- Error de Posicin:
1 0.3
ep ; K p lim G (s)H(s) lim
1 Kp s0 s 0 s(s 50)(s 5)
1
ep 0
1 Kp
- Error de Velocidad:
1 0.3
ev ; K v lims G (s) H (s) lims 0.0012
Kv s 0 s 0 s(s 50)(s 5)
1
ep 833.33 mtros
0.0012
- Error de Aceleracin:
1 0.3
ea ; K a lim s 2 G(s) H (s) lim s 2 0
Ka s0 s0 s(s 50)(s 5)
20
Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.
1
ea
0
Al aparecer la seal de perturbacin, la seal de error para cada entrada tpica de prueba
va a verse modificada por la accin de aquella, de forma que ser necesario calcular la
aportacin que produce W en E(s).
Por superposicin:
Se muestra a continuacin el diagrama de bloques cuando la entrada Zref es cero y slo
existe la entrada correspondiente a la perturbacin.
W(s) Z(s)
Controlador
Z1(s) T(s) Q(s) E(s)
G2(s) G1(s) 1
Se comprueba cmo la seal de error del sistema original es igual, cuando Zref=0, a la
salida del sistema y al error del diagrama de bloques anterior (seal de error de perturbacin).
Luego, el valor en estado estacionario de la seal de error original debido a la perturbacin, se
puede calcular de varias formas, una de ellas es la siguiente:
1 s3 55s2 250s
M (s) 3
1 G 1 (s)G 2 (s) s 55s2 250s 0.3
s3 55s2 250s 2
z( t ) lims M(s) W(s) lims 0
t s 0 s 0 s 55s 250s 0.3 s
3 2
Esto indica que en estado estacionario la perturbacin tipo escaln no va a tener influencia
en la salida y que no va a influir en el error en estado estacionario.
El error en estado estacionario, para las seales tpicas de prueba en la entrada y cuando la
perturbacin es un escaln de amplitud 2, coincide con lo calculado en el apartado anterior.
s3 55s2 250s
Z(s) M (s) W(s) W(s)
s3 55s2 250s 0.3
Y, como se ha comprobado en el apartado anterior la salida, el valor que toma ante una
entrada escaln de amplitud 2 y en estado estacionario, es cero.
21
Errores en Estado Estacionario
EJERCICIO 3.14.
Tp(s)
r(t) _ '(t) (t)
Kb
Ka
Donde:
0.1 1
G 1 (s ) ; G 2 (s) ; Ka 5 y Kb 2s 1
0.03 s 1 0.05 s 1
1- Calcular los errores de posicin y velocidad que tendr el brazo robtico, en estado
estacionario, ante seales de entrada unitarias tipo escaln y rampa cuando el
controlador C(s) es una ganancia de valor unidad y la seal de perturbacin es nula.
2- Cules sern los nuevos valores de los errores anteriores si la seal de perturbacin es
un escaln unitario?.
r(s)
Ep(s)
-Ka (s)
22
Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.
0.1 1
0.03 s 1 0.05 s 1 0.1
M1 (s)
0.1 1 2
1 (2 s 1) 0.0015 s 0.28 s 1.1
0.03 s 1 0.05 s 1
r(t) Ep(s)
'(t) (t)
+
M1(s) G3(s)
_
Ka
0.1 1 0.5
F.T.L.A. M1 (s) G 3 (s) K a 2
5 2
0.0015 s 0.28 s 1.1 s s (0.0015 s 0.28 s 1.1)
1 0.5 1
e rp ; siendo K p lim F.T.L.A. luego : e rp 0
1 Kp s0 0 1
1 0.5 1
e rp ; siendo K v lim s (F.T.L.A.) 0.4545 luego : e rp 2.2
Kv s 0 1.1 0.4545
Se calculan ahora los errores de velocidad. Ser necesario relacionar Ev(s) con la entrada
r(s) al sistema, definiendo Ev(s) de la siguiente forma:
Kb
Ka
23
Errores en Estado Estacionario
E p (s)
E v (s) E p (s) K b G1 (s) G 2 (s) E v (s) E v (s)
1 K b G1 (s) G 2 (s)
r (s)
E p (s) r (s) K a G 3 (s) M1 (s) E p (s) E p (s)
1 K a G 3 (s) M1 (s)
r (s)
E v (s) y erp lim s E v (s)
1 K b G1 (s) G 2 (s)1 K a G 3 (s) M1 (s) s0
1
e rp lim s s
s0 1 K a G 3 (s) M1 (s) K b G1 (s) G 2 (s) K a K b G1 (s) G 2 (s) G 3 (s) M1 (s)
1
e rp lim
s0 1 K K K
1 2 3
con:
1 0 .1 0 .5
K 1 lim K a G 3 (s) M 1 (s) lim 5
s0 s0
s 0 . 0015 s 2
0 . 28 s 1 . 1 0
0 .1 1 0 .1
K 2 lim K b G 1 (s) G 2 (s) lim ( 2 s 1) 0 .1
s0 s0
0.03 s 1 0.05 s 1 1
0 .1 1 1 0 .1 0.05
lim 5 ( 2 s 1)
s0
0.03 s 1 0.05 s 1 s 0.0015 s 0.28 s 1.1
2
0
1
e rp
K1' K '2 K 3'
24
Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.
1 0 .1 0 .5
K1' lim s K a G 3 (s) M1 (s) lim s 5 2
1.1 0.4545
s 0 s 0
s 0 . 0015 s 0 . 28 s 1 . 1
0 .1 1
K '2 lim s K b G1 (s) G 2 (s) lim s (2 s 1) 0
s 0 s0
0.03 s 1 0.05 s 1
0 .1 1 1 0 .1 0.05
lim s 5 (2 s 1) 0.0455
s0
0.03 s 1 0.05 s 1 s 0.0015 s 0.28 s 1.1 1.1
2
1 1
e rp 2
0.4545 0 0.0455 0.5
- Tp(s)
Ev Tp(s)
G1(s) G2(s) G2(s)
+ - +
KaG3(s)-Kb G1(s) KaG3(s)-Kb
Ev
E v (s) K a G 3 (s) K b G 2 (s) G1 (s) E v (s) Tp (s)
K b G 2 (s) K a G 2 (s) G 3 (s) Tp (s) K a G1 (s) G 2 (s) G 3 (s) K bG1 (s) G 2 (s) E v (s)
despejando Ev(s):
25
Errores en Estado Estacionario
1 1 1 1
(2 s 1) 5
0.05 s 1 0.05 s 1 s s (2 s 2 s 5) (0.03 s 1)
0.1 1 0.1 1 1 s (0.0015 s3 0.28 s 2 1.1s 0.5)
1 (2 s 1) 5
0.03 s 1 0.05 s 1 0.03 s 1 0.05 s 1 s
(2 s 2 s 5) (0.03 s 1) 5
e rp lim s E v (s) lim s 10
Tp s0 s 0 s (0.0015 s 0.28 s 1.1s 0.5) 0.5
3 2
Si ahora se tiene en cuenta solamente la entrada r(s) y se halla el error de velocidad: (ya
calculado en el apartado anterior),
e rp 0
r
e rp ( total) e rp e rp 0 10 10
r Tp
1
Ahora considerando que la entrada r(s) es una rampa unitaria r (s) 2
s
Del apartado anterior, se tiene que el error de velocidad del sistema ante la entrada rampa
unitaria es 2. Luego el error de velocidad total ser:
e rp ( total) e rp e rp 2 10 12
r Tp
Tp(s)
-
Ep(s) Ev(s) + (t)
G1(s) G2(s) G3(s)
- - Kb
Ka
E p (s) K a (s) K a E v (s) G 1 (s) Tp (s) G 2 (s) G 3 (s)
E v (s) E p (s) K b (s) E v (s) G 1 (s) Tp (s) G 2 (s)
operando:
26
Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.
con lo que:
E p (s) K b (s) Tp (s) G 2 (s)
E v (s) ;
1 K b (s) G1 (s) G 2 (s)
E p (s) 1 K b (s) G1 (s) G 2 (s) K a G1 (s) G 2 (s) G 3 (s) E p (s) K a G1 (s) G 22 (s) G 3 (s) Tp (s)
K a Tp (s) G 2 (s) G 3 (s) 1 K b (s) G1 (s) G 2 (s)
luego:
K a Tp (s) G 22 (s) G1 (s) G 3 (s) K a Tp (s) G 2 (s) G 3 (s) 1 K b (s) G1 (s) G 2 (s)
E p (s)
1 K b (s) G1 (s) G 2 (s) G1 (s) G 2 (s) G 3 (s)
2
1 1 0.1 1 1 1 1 0.1 1
5 5 1 (2 s 1)
s 0.05 s 1 0.03 s 1 s s 0.05 s 1 s 0.03 s 1 0.05 s 1
E p (s)
0.1 1 0.1 1 1
1 (2 s 1)
0.03 s 1 0.05 s 1 0.03 s 1 0.05 s 1 s
0.0075 s 2 1.4 s 5
s (0.05 s 1) (0.0015 s3 0.28 s 2 1.1s 0.5)
luego,
0.0075 s 2 1.4 s 5 5
e rp lim s E p (s) lim s 10
Tp s 0 s0 s (0.05 s 1) (0.0015 s 0.28 s 1.1s 0.5) 1 0.5
3 2
27
Errores en Estado Estacionario
EJERCICIO 3.15.
1 +
3(s 1)
2s
+
W(s)
Escaln:
5(s 2) 1
K p lim G(s)H (s) lim 3(s 1)
s0 s 0 s 20 2s
1 1
ep 0
1 Kp
Rampa:
5(s 2) 1 523 3
K v lim sG(s)H (s) lim s 3(s 1)
s0 s 0 s 20 2s 202 4
1 4
ev 1.33
Kv 3
Aceleracin:
5(s 2) 1
K a lim s 2 G (s)H (s) lim s 2 3(s 1) 0
s 0 s0 s 20 2s
1 1
ea
Ka 0
28
Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.
3(s 1)
1 5(s 2)
V (s ) W (s ) ( 1) 3(s 1)V(s)
2s s 20
7.5(s 2)(s 1)
V (s ) W (s ) V(s)
s(s 20)
7.5(s 2)(s 1)
1 V(s) W(s)
s(s 20)
1
E (s ) V (s )
2s
7.5(s 2)(s 1)
1 ( 2s) E(s) W(s)
s(s 20)
s 20
E (s ) W (s)
2s(s 20) 15(s 2)(s 1)
(s 20) 5 520 10
e lim sE(s) lim s 3.33
s0 s0 2s(s 20) 15(s 2)(s 1) s 152 3
e p 0 3.33 3.33
e v 1.33 3.33 2
e a 3.33
29
Errores en Estado Estacionario
EJERCICIO 3.16.
N1 (s) 0.002
U(s)
+
R(s) E(s) 1 + 0.217 C(s)
G0(s)=280 G 1 (s ) G 2 (s )
+ 0.08s 1 1 0.651s
_ Eg(s) Ex(s)
H1 (s) 0.2
1. Calcular el error E(s) que tendr la antena, en estado estacionario, si ambas entradas, R(s)
y TL(s) son un escaln unitario.
2. Calcular el error Ex(s) bajo los mismos supuestos del apartado anterior.
1 0.217
280
G 0 (s) G1 (s) G 2 (s) 0.08s 1 0.651s 1
M1 (s)
1 G 0 (s) G1 (s) G 2 (s) H1 (s) 1 280 1 0.217
0 .2
0.08s 1 0.651s 1
60.76
M1 (s)
0.0521s 2 0.731s 13.152
1 0.2 60.76
Luego: E(s) R (s)1 M1 (s) H1 (s) 1 0.0521s 2 0.731s 13.152
s
1 0.0521s 2 0.731s 1
E(s)
s 0.0521s 2 0.731s 13.152
El error en rgimen permanente ser:
0.0521s 2 0.731s 1 1
e rp lim e( t ) lim s E(s) lim s 2
0.0760
TL 0 t s 0 s0 s (0.0521s 0.731s 13.152) 13.152
30
Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.
Ahora considerando que la entrada R(s) es nula y que nicamente acta la perturbacin
1
TL (s) :
s
0.217
G 2 (s) 1 0.651s
M 2 (s)
1 G 2 (s) G1 (s) 280 (0.2) 1 280 0.217 0.2
(0.08s 1) (0.651s 1)
0.217 (0.08s 1)
M 2 (s)
0.0521s 2 0.731s 13.152
Quedando:
1 0.2 0.002 0.217 (0.08s 1)
E(s) 0.2 M 2 (s) 0.002 TL (s)
s 0.0521s 2 0.731s 13.152
0.0000868 (0.08s 1)
E(S)
s (0.0521s 2 0.731s 13.152)
0.0000868 (0.08s 1)
e rp lim e( t ) lim s E(s) lim s 0.0000065
R (s ) 0 t s 0 s 0 s (0.0521s 2 0.731s 13.152)
31
Errores en Estado Estacionario
0.2
280 280
E x (s) E(s) R (s) 0.2 C(s)
0.08s 1 0.08s 1
Ahora considerando que la entrada nula es R(s) y TL(s) es un escaln unitario. El sistema
quedar de la misma forma que en el primer apartado, teniendo ahora que:
280 0.2 56
E x (s) U(s) C(s) 0.002 TL (s) M 2 (s) U(s)
0.08s 1 0.08s 1
56 0.217 (0.08s 1)
0.002 TL (s) 1 2
0.08s 1 0.0521s 0.731s 13.152
1 0.0521s 2 0.731s 1
0.002
s 0.0521s 2 0.731s 13.152
32
Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.
EJERCICIO 3.17.
1
H1 (s)
s3
Calcular el error en rgimen permanente ante una entrada escaln unitario y el error en
rgimen permanente ante una entrada en rampa unitaria.
1
Se calcula el error E(s) cuando la entrada del sistema es R(s) .
s
1 100 (s 3) 1
E(s) R (s)1 M (s) H1 (s) 1 6
s 16 s 110 s 386 s 669 s 450 s 100 s 3
5 4 3 2
s
33
Errores en Estado Estacionario
1 1 1 1 1
e rp 0
R (s ) 1 K p 1 lim F.T.L.A. 1 lim 100 100
s0 1
s 0 s (s 2) (s 3) 2 (s 2 8s 25) 0
Obviamente debe ser cero ya que se trata de un sistema de tipo 1, sin error ante una entrada
escaln.
Ahora consideramos que la entrada R(s) es una rampa unitaria. Se puede seguir el
planteamiento del inicio del apartado anterior, pero para evitar operaciones, se aplicar:
1 1 1 1
e rp 1 4 .5
R (s ) K v lim s F.T.L.A. lim s 100 100
s2 s 0
s0 s (s 2) (s 3) 2 (s 2 8s 25) 2 32 25
EJERCICIO 3.18.
Para el sistema del ejercicio 4.16. cuyo diagrama de bloques final se representa en la siguiente
figura:
W1(s)
E(s) G2(s)
G1(s) + C(s)
R(s)
K A(s)
15 56 s 145 s 103
2
3 s3
s5 +
(s 1) 2
+
-
+ 18
s 3.12 s 9
2
W2(s) +
G3(s)
- Calcular la seal de error del sistema cuando todas las entradas al sistema corresponden
a seales tipo escaln unidad.
34
Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.
G1(s) G2(s)
R(s) C(s)
E(s) A(s) 2
15 56 s 145 s 103
K s3
+
s5 (s 1) 2
-
18
2
s 3.12 s 9
G3(s)
La seal de error E(s) valdr:
E(s) R (s) K C(s) G 3 (s) R (s) K E(s) G 1 (s) A(s) G 2 (s) G 3 (s)
K
E(s) R (s)
1 G 1 (s) A(s) G 2 (s) G 3 (s)
K
e rp lim s R (s)
R (s ) s 0 1 G 1 (s) A(s) G 2 (s) G 3 (s)
1 K
e rp lim s 2
R (s ) s 0 s 15 56 s 145 s 103 18
1 (s 3)
s5 (s 1) 2 2
s 3.12 s 9
3 3
e rp lim 0.0016
R (s ) s 0 15 103 18 1 3 3 103 2
1 3
5 1 9
Ahora suponiendo que la entrada es W1(s) y las otras dos son nulas, el diagrama de bloques
quedar:
G2(s)
W1(s) 56 s 145 s 103
2 C(s)
+ (s 1) 2
+
15 18
s3 1
s5 s 3.12 s 9
2
A(s) E(s)
G1(s) G3(s)
35
Errores en Estado Estacionario
siendo:
G 2 (s)
M (s)
1 G 2 (s) A (s) G 1 (s) G 3 (s)
G 2 (s)
e rp lim s G 3 (s) W1 (s)
W1 ( s ) s 0 1 G 2 (s) A (s) G 1 (s) G 3 (s)
56 s 2 145 s 103
18 1 (s 1) 2
e rp lim s 2
W1 ( s ) s 0 s 3.12 s 9 s 56 s 2 145 s 103 15 18
1 (s 3) 2
(s 1) 2
s 5 s 3.12 s 9
18 103 103
e rp 2 0.111
W1 ( s ) 9 15 18 1 103 3 3 2
1 103 3
5 9
Ahora suponiendo que la entrada es W2(s) y las otras dos son nulas. Luego el diagrama de
bloques quedar:
G1(s) G2(s)
W2(s) E(s) A(s) 56 s 2 145 s 103 C(s)
15
-1 s3
s5 (s 1) 2
+
+
18
s 3.12 s 9
2
G3(s)
E(s) W2 (s) C(s) G 3 (s) W2 (s) E (s) G 1 (s) A(s) G 2 (s) G 3 (s)
W2 (s)
E (s)
1 G 1 (s) A(s) G 2 (s) G 3 (s)
W2 (s)
e rp lim s E(s) lim s
W2 ( s ) s 0 s 0 1 G 1 (s) A(s) G 2 (s) G 3 (s)
36
Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.
1
e rp lim s E(s) lim s s
W2 ( s ) s0 s0 1 56 s 2 145 s 103 18
1 (s 3) 2
s5 (s 1) 2
s 3.12 s 9
1 1
e rp 0.0005
W2 ( s ) 15 18 1 3 3 103 2
1 3 103
5 9
Se observa que las perturbaciones, tanto W1(s) como W2(s), influyen en el error del
sistema. Sin embargo W2(s) influye mucho menos que W1(s).
Cabra esperar que fuese la perturbacin en la realimentacin la que tuviese una mayor
incidencia, pero no es as.
G 2 (s) G 3 (s)
e rp lim s W1 (s)
W1 ( s ) s 0 1 A(s) G1 (s) G 2 (s) G 3 (s)
1
e rp lim s E(s) lim s W2 (s)
W2 ( s ) s 0 s 0 1 A(s) G1 (s) G 2 (s) G 3 (s)
Por tanto la influencia mayor de la perturbacin W1(s) se debe a que la planta G2(s)
presenta una ganancia muy alta, de forma que el sistema tiende a seguir muy bien la seal de
perturbacin W1(s).
37
Errores en Estado Estacionario
EJERCICIO 3.19.
Calcular el compensador necesario para que el sistema ante la entrada r(t) = 2t + 4.0025
tenga un error en rgimen permanente de 80.05.
0.1 ( 2 s 0.1)
G (s )
s (s 0.1 s 4.0025)
2
El error en rgimen permanente ante una entrada que es la suma de una rampa de amplitud
2 y un escaln de valor 4.0025 ser:
2 2
e rp 800.5
Kv 0.01
4.0025
38
Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.
EJERCICIO 3.20.
Para el sistema resultante del ejercicio 2.16. con K = 1000, disear un compensador de tal
forma que el error a la salida del comparador ante una entrada: r(t) = 1000 + t, sea 0,5.
R(s) C(s)
Gr G3(s)
1
s
K
G 3 (s) 2
(s 10s 1025)
r(t) = 1000 + t .
1 1000
F.T.L.A.' K G 3 (s) 2
s s(s 10s 1025)
Por tanto el sistema es tipo 1, con lo que presenta un error cero ante entradas escaln y
error finito ante entradas rampa. Por tanto de la entrada r(t) slo afectar al error la parte
correspondiente a la rampa t.
Por lo tanto:
1
ess 0.5 K 'v 25
K 'v
1000 G r 1000 G r
K 'v lm s 2
2 G r 2.0
s 0 s(s 10s 1025) 1025
Luego introduciremos en la cadena abierta un regulador proporcional con Gr= 2.05 para
cumplir la especificacin de error permanente.
39
Errores en Estado Estacionario
EJERCICIO 3.21.
2
G (s)
s3
3
G (s)
s2
n(t) N(s)
r(t) +
c(t)
2
+ s3
R(s) + C(s)
_
3
s2
C(s) 1 (s 2)(s 3) s 2 5s 6
2
R (s) 1 2 3 s 5s 12 s 2 5s 12
s3 s2
40
Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.
2 2(0 2) 8 2
C( ) lim c( t ) lim s C(s)
t s 0 0 0 12 12 3
2 2(s 2) s 2 5s 6 1
C(s) C R (s) C N (s) 2 2
s s 5s 12 s 5s 12 s 3
2 2
C() lim c( t ) lim s C(s) lim s CR (s) C N (s) 0
t s 0 s0 3 3
EJERCICIO 3.22.
Para el sistema del ejercicio 1.16. cuyo diagrama de bloques se presenta a continuacin:
Calcular los errores que se producen en los puntos 1 y 2 en rgimen permanente, cuando a
la entrada R(s) se introduce una entrada escaln de amplitud 2.
Lo mismo cuando a la entrada se introduce una rampa de pendiente 2
En el punto 1:
41
Errores en Estado Estacionario
2 2
e p1 1.715
1 k p 1 0.166
2 2
e v1
1 kv 0
En el punto 2:
E 2 (s ) E 1 (s ) H 1 ( s ) E 1 (s ) E 2 (s ) G 1 (s )
E 1 (s ) R (s ) E 2 ( s ) G 1 ( s ) G 2 (s )
2
e p2 lim s s
s0 0.07(s 0.01) 0.07(s 0.01) 0.01755
1
(s 0.2)( 2s 0.01755) (s 0.2)( 2s 0.01755) 2s 0.01755
2
e p2 1.43
0.07 0.01 0.07 0.01 0.01755
1
0.2 0.01755 0.2 0.01755 0.01755
42
Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.
2
e v 2 lim s s2
s 0 0.07(s 0.01) 0.07(s 0.01) 0.01755
1
(s 0.2)( 2s 0.01755) (s 0.2)( 2s 0.01755) 2s 0.01755
2
e v2
0
Tambin se podran haber obtenido los valores del error en el punto 1 a travs de las
expresiones anteriores:
1 G 1 (s) E 2 (s) E1 (s)
E 1 (s ) R (s ) E 2 ( s ) G 1 ( s ) G 2 (s )
E 1 (s)
E 1 (s ) R ( s ) G 1 (s) G 2 (s)
1 G 1 (s )
G (s ) G 2 ( s )
1 1 E 1 (s ) R (s )
1 G 1 (s)
1 G 1 (s ) G 1 (s ) G 2 ( s )
E 1 (s) R (s)
1 G 1 (s )
1 G 1 (s)
E 1 (s ) R (s )
1 G 1 ( s ) G 1 (s ) G 2 ( s )
1 G 1 (s )
e p1 lim s R (s)
s 0 1 G 1 (s ) G 1 (s ) G 2 (s )
0.07(s 0.01)
1
2 (s 0.2)( 2s 0.01755)
e p1 lim s
s 0 s 0.07(s 0.01) 0.07(s 0.01) 0.01755
1
(s 0.2)( 2s 0.01755) (s 0.2)( 2s 0.01755) 2s 0.01755
0.07 0.01
1
e p1 lim 2 0.2 0.01755 1.715
s0 0.07 0.01 0.07 0.01 0.01755
1
0.2 0.01755 0.2 0.01755 0.01755
43