Ejercicios 1 PDF

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Modelado de Sistemas de Control
EJERCICIO 1.1.
Modelar y calcular la funcin de transferencia del siguiente sistema, donde la entrada es la

fuerza F y la salida la posicin x:
f
x
M
d 2 x(t) dx ( t )
F( t ) M 2
f kx( t )
dt dt
Tomando transformadas con condiciones iniciales nulas:

F(s) s 2 M fs k X(s)
X(s) 1
2
F(s) s M fs k
EJERCICIO 1.2.
Modelar y calcular la funcin de transferencia del siguiente sistema, donde la entrada es el

desplazamiento y(t) y la salida es el desplazamiento x(t):
x(t)
M
M
k f
y(t)
F ma
dy( t ) dx ( t ) d 2 x(t)
f k y( t ) x ( t ) M
dt dt dt 2
1
Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.
Tomando transformadas:
sf k Y(s) s 2 M fs k X(s)
X(s) sf k
2
Y(s) s M fs k
EJERCICIO 1.3.
Modelar y calcular las funciones de transferencia del siguiente sistema, considerando como
entrada la fuerza F y como salidas las velocidades v1 y v2:
k
f1
v2
M2
f2
M1 v1
dv 1 ( t )
F( t ) M 1 f 1 v 1 ( t ) f 2 v 1 ( t ) v 2 ( t )
dt
dv 2 ( t )
f 2 v 1 ( t ) v 2 ( t ) M 2 k v 2 ( t )dt
dt
F(s) sM 1 f 1 f 2 V1 (s) f 2 V2 (s)
k
f 2 V1 (s) M 2 s f 2 V2 (s)
s
Ordenndolo:
sM 1 f 1 f 2 V1 (s) f 2 V2 (s) F(s)
k
f 2 V1 (s) M 2 s f 2 V2 (s) 0
s
De forma matricial:
sM 1 f 1 f 2 f2 V (s) F(s)
k 1
f2 M 2 s f 2 V2 (s) 0
s
2
Resolviendo por Cramer:

F(s) f2
k
0 M 2 s f1
s
V1 (s)
sM 1 f 1 f 2 f2
k
f2 M 2s f 2
s
M 2s f 2 k s
V1 (s) F(s)
sM 1 f 1 f 2 M 2 s f 2 k s f 22
M 1s f 1 f 2 F(s)
f2 0
V2 (s)
sM 1 f 1 f 2 f2
k
f2 M 2s f 2
s
f2
V2 (s) F(s)
sM 1 f1 f 2 M 2 s f 1 k s f12
Entonces:
V1 (s) M 2s f 2 k s

F(s) sM 1 f1 f 2 M 2 s f 2 k s f 22
V2 (s) f2

F(s) sM 1 f 1 f 2 M 2 s f 2 k s f 22
EJERCICIO 1.4.
V2 (s)
Obtener la funcin de transferencia correspondiente a los siguientes circuitos
V1 (s)
elctricos representados:
Circuito 1:
R
i1 C
V1 V2
ic
3
i1 ( t ) i c ( t ) i 2 ( t )
V1 ( t ) V2 ( t ) dV ( t )
C 2
R dt
dV2 ( t )
V1 ( t ) RC V2 ( t )
dt
Tomando transformadas de Laplace con condiciones iniciales nulas:
V1 (s) ( RCs 1) V2 (s)
V2 (s) 1

V1 (s) RCs 1
Circuito 2:
R2 R2
i1 C1 i2
V1 V2
ic
1 1
v 1 ( t ) R i1 ( t )
C i 1 ( t )dt i 2 ( t )dt
C
1 1
0 R i 2 (t) 2
C i 2 ( t )dt i 1 ( t )dt
C
1
C
v 2 (t) i 2 ( t )dt
1 1
V1 (s) R I 1 (s) I 1 (s ) I 2 (s)
Cs Cs
2 1
0 R I 2 (s ) I 2 (s) I 1 (s )
Cs Cs
1
V2 (s) I 2 (s )
Cs
4
Reorganizando los trminos comunes:
1 1
V1 (s) R I 1 (s) I 2 (s )
Cs Cs
2 1 2
0 R I 2 (s) I 1 (s ) I 1 (s) Cs R I 2 (s) ( RCs 2) I 2 (s)
Cs Cs Cs
1
V2 (s) I 2 (s )
Cs
Sustituyendo:
1 1
V1 (s) R ( RCs 2) I 2 (s) I 2 (s )
Cs Cs
1 1
V1 (s) R ( RCs 2) I 2 (s)
Cs Cs
2 1
V1 (s) R 2 Cs 2 R R I 2 (s)
Cs Cs
1
V1 (s) R 2 Cs 3R I 2 (s )
Cs
1
Sustituyendo V2 (s) I 2 (s) en la ecuacin anterior:
Cs
1
V1 (s) R 2 Cs 3R Cs V2 (s)
Cs

V1 (s) R 2 C 2 s 2 3RCs 1 V2 (s)
V2 (s) 1
2 2 2
V1 (s) R C s 3RCs 1
5
EJERCICIO 1.5.
I 1 (s )
Modelar y calcular la funcin de transferencia del siguiente sistema:
V (s )
3 6
4 i2
i1 7
2 L
5
v
+
t
di ( t ) 1
2i 1 ( t ) 3 1 4i 1 ( t ) i 2 ( t ) i 1 ( t ) i 2 ( t )dt V(s)
dt 5
t
di 2 ( t ) 1
6 7i 2 ( t ) 4i 2 ( t ) i 1 ( t ) i 2 ( t ) i 1 ( t )dt 0
dt 5
Transformadas de Laplace con condiciones iniciales nulas:
3s 6 1 / 5s I 1 (s) 4 1 / 5s I 2 (s) V(s)

4 1 / 5s I 1 (s) 6s 11 1 / 5s I 2 (s) 0
En forma matricial:
3s 6 1 / 5s 4 1 / 5s I 1 (s) V(s)
4 1 / 5s 6s 11 1 / 5s I (s) 0
2
Resolviendo por Cramer:

V(s) 4 1 / 5s
0 6s 11 1 / 5s
I1 (s)
3s 6 1 / 5s 4 1 / 5s
4 1 / 5s 6s 11 1 / 5s
I (s )
6s 11 1 / 5sV(s)
1
3s 6 1 / 5s6s 11 1 / 5s 4 (1 / 5s)2
6
EJERCICIO 1.6.
Modelar el sistema y calcular la funcin de transferencia T1 (s) Q(s) del sistema trmico
de la figura siguiente.
Ta T2 T1
q1 q2
q
A1
A2
El calor transmitido por conveccin:

T1 ( t ) T2 ( t )
q 1 ( t ) h 1 A 1 T1 ( t ) T2 ( t )
R1
T2 ( t ) Ta ( t )
q 2 ( t ) h 2 A 2 T2 ( t ) Ta ( t )
R2
El calor que absorbe o cede un cuerpo:

dT( t )
q( t ) C ; C mc e ;
dt
Variacin de calor en el interior:

dT ( t ) T ( t ) T2 ( t )
C1 1 q 1 (1)
dt R1
La variacin de calor en la pared:

dT ( t ) T1 ( t ) T2 ( t ) T2 ( t ) Ta ( t )
C2 2 (2)
dt R1 R2
Tomando transformadas de (1) y (2) con condiciones iniciales nulas:
R 1C1s 1T1 (s) T2 (s) R 1Q(s)

R 2T1 (s) R1R 2C 2s R1 R 2 T2 (s) R1Ta (s)
De forma matricial:
R1C1s 1 1 T1 (s) R1Q(s)

R2 R1R 2C 2s R1 R 2 T2 (s) R1Ta (s)
7
Ta es una perturbacin ya que acta como una entrada no controlable.
La funcin de transferencia buscada es:
R 1 R 1R 2 C 2 s R 1 R 2 Q(s) R 1Ta (s)

T1 (s)
R 1C1s 1R 1R 2 C 2 s R 1 R 2 R 2
R1(R1R2C2s+R1+R2) T1(s)
Q(s)
+
(R1C1s+1)(R1R2C2s+R1+R2)-R2 +
R1
Ta(s)
(R1C1s+1)(R1R2C2s+R1+R2)-R2
EJERCICIO 1.7.
Modelar y calcular la funcin de transferencia del pndulo de la figura:
L

M
El momento que ejerce la masa ser:

T( t ) MgLSen( t )
Esta expresin relaciona el momento T con el ngulo de desviacin respecto de la vertical

. Esta relacin viene expresada mediante una ecuacin no lineal ya que dicho momento T
depende del seno del ngulo .
Aplicando el desarrollo en serie de Taylor se obtiene una aproximacin lineal de la

funcin:
y g( x )
dg (x x 0 ) d 2 g (x x 0 ) 2
y g( x 0 ) 2 ...
dx x x0 1! dx x x0
2!
8
Suficiente con los dos primeros trminos:
dg (x x 0 )
y g( x 0 ) ; y m x
dx x x0 1!
Para el caso del pndulo con condiciones de equilibrio: 0 0 ; T0 0;
dT
T T0 ( 0 )
d 0
T( t ) MgL( t )
Ahora esta expresin ya es lineal, y tomando transformadas con condiciones iniciales

nulas:
(s) 1

T (s) MgL
Aproximacin que solo es vlida para valores del ngulo muy pequeos.
EJERCICIO 1.8.
Modelar el sistema de nivel de lquido, cuya estructura viene definida en la figura

siguiente, y calcular la funcin de transferencia Q0 (s) Qe (s) :
qe r
45
a qo
1 1
Volumen del cono: V r 2 h; r = h V( t ) h( t ) 3 ;
3 3
Velocidad de salida:
V0 ( t ) 2gh( t )
9
Caudal de salida:
q 0 ( t ) aV0 ( t ) a 2gh( t )
Variacin del volumen de agua:
dV( t ) dV( t ) dh( t )

q e (t) q o (t) y h( t ) 2
dt dt dt
Luego se tendr:
dh( t )
q e ( t ) h( t ) 2 a 2gh( t )
dt
Esta ecuacin es no lineal, ya que presenta valores cuadrticos de h. Se realizar una

linealizacin por serie de Taylor.
En este caso para las condiciones de equilibrio h 0 , q e0 :
dq e ( t )
q e ( t ) q e0 ( h( t ) h 0 )
dh hh0
dq e ( t ) dh( t ) d dh( t ) a 2g
2 h ( t ) h ( t ) 2
dh dt dh dt 2 h ( t )
dq e dh 0 d a 2g
2h 0 h 0 2
dh h h0 dt dt 2 h 0
d a 2g
q e ( t ) q e 0 h 0 2 h( t ) h 0 h( t ) h 0
dt 2 h0
Llamando:
q e ( t ) q e0 q( t )
h( t ) h 0 h( t )
a 2g 1
h( t )' h( t ) q( t )
2 h 0 h 0 h 0 2
2
H(s) 1 h 0

Q(s)
s a 2g
2h 0 h 0

10
EJERCICIO 1.9.
Modelar el sistema de control de posicin mostrado en la figura y obtener la funcin de

(s )
transferencia entre el ngulo de la carga y el ngulo de referencia c .
r (s )
Entrada Motor
referencia Inductor
r
v e A ea if=cte
Amplif.
m
N1 N2
f J Carga
v
Datos del sistema:
r = Desplazamiento angular del eje de referencia en radianes.

c = Desplazamiento angular del eje de salida en radianes.
m = Desplazamiento angular del eje del motor en radianes.
Ks = Ganancia del potencimetro = 1 volt/rad.
A = Ganancia del amplificador = 200.
e = Seal de error (voltios).
ea = Seal a la salida del amplificador.
em = Fuerza contraelectromotriz del motor.
Ra = Resistencia del inducido = 5 ohm.
La = Inductancia del inducido = 0.1 Hr.
K3 = Cte de fuerza contraelectromotriz = 0.68 volt/(rad/sg).
K2 = Cte del par motor = 0.68 newton*m/sg.
n = relacin de engranes (N1/N2) = 1/10.
Jc = Momento de inercia de la carga = 0,136 N*m*sg.
fc = Friccin Viscosa de la carga = 0.136 N*m/(rad/sg).
Jm = Momento de inercia del motor = 0.00136 N*m*sg.
fm = Friccin Viscosa del motor = Despreciable.
- Detector de error potenciomtrico:
e( t ) K s r ( t ) c ( t ) E(s) = r (s) c (s)
- Amplificador:
e a ( t ) A e( t ) E a (s) A E(s)
11
- Motor:
Engrane:
Tm ( t ) m ( t ) Tc ( t ) c ( t )
2r1 m ( t ) 2r2 c ( t )
N1r2 N 2 r1
Luego, las principales relaciones del engrane son:
Tm ( t ) c ( t ) r1 N 1

Tc ( t ) m ( t ) r2 N 2
Ecuacin mecnica del motor y de la carga:
d 2 c ( t) d c ( t )
Tc ( t ) J c 2
fc
dt dt
Traducindolo al primario del engrane:
N2 N d 2 m (t) N d m ( t )
Tm ( t ) J c 1 2
f c 1
N1 N2 dt N2 dt
2 2
N d 2 m (t) N d m ( t )
Tm ( t ) J c 1 2
f c 1
N2 dt N2 dt
Donde:
2 2
N N
J T J c 1 y f T f c 1 son, respectivamente, el momento de inercia y la fuerza
N2 N2
de rozamiento que se ven desde el primario del engrane.
Luego, la ecuacin mecnica del motor y carga queda:
d 2 m (t) d m ( t )
Tm ( t ) J T 2
fT
dt dt
Y tomando transformadas:

Tm (s) J T s 2 f T s m (s) (1)
Ecuaciones elctricas:
( t ) K f I f ( t )
Tm ( t ) K a K f I f I a (t) Tm (s) K 2 Ia (s) (2)
12
d m ( t )
e m (t) K 3 E m (s) K 3sm (s) (3)
dt
dI a ( t ) dI ( t ) d ( t )
e a (t) R a I a (t) L a e m (t) e a ( t ) R a I a ( t ) L a a K3 m
dt dt dt
E a (s) R a La s Ia (s) K 3sm (s)
E a (s) K 3sm (s)

Ia (s) (4)
R a La s
Desde las expresiones (1), (2) y (4):
J T
s 2 f T s m (s) K 2
E a (s) K 3sm (s)
R a La s
m (s) K2
2
E a (s) (J T s f T s)(R a L a s) K 2 K 3s
El diagrama de bloques del sistema:
Ea(s) m(s)
r (s) E(s) Amplific. c (s)
Motor Engrane
+-
Funcin de transferencia de lazo abierto:
50000
G (s) 2
s(s 50.5s 1725)
La funcin de transferencia de lazo cerrado:
G (s) 50000
M (s) 3 2
1 G (s) s 50.5s 1725s 50000
13
EJERCICIO 1.10.
Para el sistema que se muestra en la figura, y que se encuentra en la posicin de reposo,

obtener la funcin de transferencia que relaciona la fuerza aplicada con el desplazamiento.
f(t) y
Deslizador(mvil)
d
Eje Deslizamiento(fijo)
Base (elemento fijo)
x x=0
Datos del sistema:

Constante elstica del muelle: Km=100
Constante de rozamiento: b=10
Masa del deslizador: M=3
Distancia Base - Deslizador: h=3
Desplazamiento en x, en reposo: d=1
Fx M a
f ( t) f b ( t) f mx ( t) M a( t)
f m ( t ) K m (l( t ) l o )
l( t ) h 2 x ( t ) 2
f m ( t ) K m ( h 2 x ( t ) 2 10 )
x(t)
f m x ( t ) f m sen ( t ) f m ( t )
h 2 x( t) 2
Luego:
f (t) M
d 2 x(t)
dt 2
b
dx ( t )
dt
Km h 2
x ( t ) 2 10 x( t)
h 2 x(t) 2
d 2 x( t) dx ( t ) x ( t ) 10
f (t) M b Km x( t )
dt 2 dt h 2 x( t ) 2

14
Esta ecuacin tiene una parte no lineal. Llamando a la parte no lineal:

x
g( x )
h2 x2
Haciendo una aproximacin lineal mediante el desarrollo en serie de Taylor en torno al

punto de funcionamiento:
dg( x )
g( x ) g o ( x 0 ) (x x 0 )
dx x x 0
2x 1
h 2 x 2 (x ) 10
dg 2 h x 2 2
10 9

dx x 1 h x2
2
10 10 10
x 1
1
g0 (x 0 )
10
1 9
g(x ) x
10 10 10
A partir de este punto se trabaja con incrementos de las variables.
d 2 x (t) d x ( t ) 1 9
f (t) M b Km x ( t ) 10 x ( t )
dt 2 dt 10 10 10
d 2 x ( t) d x ( t ) 9
f (t) M b K m x (t) K m K m x (t)
dt 2 dt 10
llamando f ( t ) f ( t ) K m
d 2 x (t) d x ( t ) 9
f ( t) M b K m x ( t) K m x (t)
dt 2 dt 10
9
F(s) M s 2 b s K m K m X(s)
10
Sustituyendo los valores de M, b y Km:

F(s) 3 s 2 10 s 10 X(s)
X(s) 1

F(s) 3 s 10 s 10
2
15
EJERCICIO 1.11.
La figura muestra, de forma bsica, un satlite de reconocimiento astronmico. En ella se

puede ver cmo este satlite est formado por dos bloques (unidos por conexiones no rgidas),
siendo el mayor de estos bloques el que contiene el sistema de comunicacin, sistema de
impulsin y suministradores de alimentacin, mientras que el otro bloque slo contiene
sensores que deben estar aislados de las vibraciones de primer bloque.
Las ecuaciones diferenciales que modelan el comportamiento dinmico entre el par para
posicionamiento, ejercido en el primer bloque, y la posicin del bloque de sensores, son las
siguientes:
J11 d 1 2 k 1 2 T
J 22 d2 1 k 2 1 0
siendo:
J 10; J 0.1; K 1.78; d 0.6
1 2
Como para el buen funcionamiento de los sensores del satlite es necesario que el
movimiento de su posicionamiento sea muy suave, es necesario disear un sistema de control
para que el par de orientacin aplicado al bloque mayor no haga que los sensores se muevan
de forma brusca.
Calcular:
a) Funcin de transferencia entre el par aplicado y el ngulo del bloque de sensores (2).
b) Si se dispone de un sensor de posicin cuya funcin de transferencia es la unidad y un

elemento actuador cuya funcin de transferencia entre la seal de control u(t) y el par
obtenido T(t) es una cte. de valor 1.666, dibujar el diagrama de bloques del sistema para
control de la posicin 2, incluyendo un bloque para un controlador en cascada.
a) Funcin de transferencia entre el par aplicado y el ngulo del bloque de sensores 2

J11'' ( t ) d 1' ( t ) '2 ( t ) k1 ( t ) 2 ( t ) T( t )

J 2 '2' ( t ) d '2 ( t ) 1' ( t ) k2 ( t ) 1 ( t ) 0
16
J 1 s 2 1 (s) d s ( 1 (s) 2 (s)) k ( 1 (s) 2 (s)) T(s)

J 2 s 2 2 (s) d s (2 (s) 1 (s)) k (2 (s) 1 (s)) 0
J 2 s 2 2 (s) d s 2 (s) k 2 (s) d s 1 (s) k 1 (s) 0

(J 2 s 2 d s k ) 2 (s) (d s k ) 1 (s)
J2 s2 d s k
1 (s) 2 (s)
d s k
J 1 s 2 1 (s) d s 1 (s) k 1 (s) T(s) d s 2 (s) k 2 (s)

(J1 s 2 d s k ) 1 (s) T(s) (d s k ) 2 (s)
J2 s2 d s k
(J1 s 2 d s k ) 2 (s) T(s) (d s k ) 2 (s)
d s k
( J1 s 2 d s k )( J 2 s 2 d s k )
( d s k ) 2 (s) T (s)
d s k
J1J 2 s 4 J1d s3 J1k s 2 J 2d s3 d 2s 2 kd s

J 2 k s 2 kd s k 2 (d 2s 2 k 2 2dk s) T(s)

d s k 2 (s)
J 1 J 2 s 4 ( J 1 J 2 )d s 3 ( J 1 J 2 ) k s 2 T(s)

ds k 2 (s)
2 (s) 0.6s 1.78

2 2
T (s) s (s 6.06s 17.978)
2 (s ) 0.6(s 2.967)
2
T(s) s ((s 3.03) 2 2.966 2 )
b) Diagrama de bloques.
Planta
Controlador Actuador
Ref U(s) T(s) 0.6(s 2.967) 2(s)
R(s) 1.666 2 2
+_ s (s 6.06s 17.978)
Sensor posicin
17
EJERCICIO 1.12.
El sistema de la figura 1 representa el sistema de control de posicin de un mbolo,

formado por los siguientes elementos:
a) Bomba de presin controlada por la tensin v(t) que genera la presin p(t), tal que la
funcin de transferencia puede representarse como un sistema de primer orden con
ganancia 1.2 y constante de tiempo 2.
b) mbolo de 5 Kg de masa M con una rea A de contacto con el fluido de 0.25 m2. Se
mueve por la carcasa, empujado por la fuerza debida a la presin, con un rozamiento
viscoso B de 2.5 N/m/s.
c) El mbolo est en contacto con un cuerpo elstico con cte. elstica k=1 N/m.
d) Transductor de posicin x(t) a tensin c(t) lineal con salida de 0V con 0 metros de
desplazamiento y salida 10V con 1 m de desplazamiento.
La figura 2 representa un modelo simplificado de los elementos b) y c)
X
k
F
M
B Bomba
x(t) B
de
F presin Figura 2
M A p(t) Referencia
k de posicin
r (t)
v(t) Amplificador e(t) +
K _
Sensor de
posicin x(t) c(t)
Transductor
Posicin/tensin
Figura 1
X(s)
Obtener la funcin de transferencia y dibujar el diagrama de bloques del sistema.
P(s)
El modelado del sistema ser:

F( t ) P( t ) A
Aplicando T. de Laplace: F(s) A P(s)
dx ( t ) d 2 x( t)
F m a F( t ) k x ( t ) B
dt
M
dt 2
d 2 x( t) dx ( t )
F( t ) M 2
B k x( t)
dt dt
Aplicando transformadas de Laplace:
F(s) (Ms 2 Bs k )X(s)

A P(s) (Ms 2 Bs k )X(s)
18
X(s) A
2
P(s) Ms Bs k
X(s) 0.25
2
P(s) 5s 2.5s 1
Bomba Embolo
Amplificador
r(t) e(t) v(t) p(t) x(t)
K
1 .2 0.25
+_ 2s 1 5s 2 2.5s 1
c(t)
Transductor
10
EJERCICIO 1.13.
Un sistema de control para el posicionamiento automtico del carro longitudinal de un

torno paralelo viene representado por el diagrama de bloques siguiente:
R(s) E(s) C(s)

G0(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s)
+
_ Amplificador Actuador Engranajes Carro
1
H1 (s)
s3
El amplificador tiene una ganancia K = 200.

G1(s) corresponde a la funcin de transferencia de un motor de corriente continua
controlado por campo de excitacin, tal que Te Tm 5 / 6 y Te Tm 1 / 6 siendo Te la
constante de tiempo elctrica, Tm la constante de tiempo mecnica del motor y la ganancia
esttica del motor K m 1 / 6 .
La rueda conductora acoplada al eje del motor tiene 20 dientes y la conducida 40. Esta
ltima engrana con la cremallera del torno que permite el movimiento del carro longitudinal,
pudindose asemejar este sistema al mostrado en la figura:
N
K 25 y(t)=respuesta
m
f(t)=entrada
N M 1Kg
B8
m
seg
19
Y(s)
cuya funcin de transferencia es .
F(s)
1. Obtener las funciones de transferencia de cada uno de los elementos que forman el
sistema de control.
2. Calcular la funcin de transferencia de lazo abierto del sistema.
3. Calcular la funcin de transferencia de lazo cerrado del sistema.
Se calcula inicialmente el valor de cada uno de los bloques que forman el sistema de
control:
Amplificador:
G0(s) = 200
Actuador G1(s):
La funcin de transferencia del motor de C.C. controlado por campo de excitacin es:
Km Km
G1 (s) 2
(Tes 1) (Tms 1) (Te Tm ) s (Te Tm ) s 1
sustituyendo los valores que nos dan, nos quedar:
1
6 1
G1 (s) 2
1 2 5
s s 1 s 5s 6
6 6
Engranajes G2(s):
La relacin de transmisin viene dada por la relacin entre el nmero de dientes de la
rueda conductora y el nmero de dientes de la rueda conducida, luego:
z1 20 1

z 2 40 2
luego:
1
G 2 (s)
2
G3(s):
La entrada del bloque es la velocidad angular y la salida es el desplazamiento angular,
luego la entrada es la derivada de la salida, luego el bloque ser un elemento integrador, por lo
que:
1
G 3 (s)
s
Carro G4(s):
Como se asemeja a la funcin de transferencia del sistema mecnico, aislaremos la masa:
20
d 2 y( t )
M
d t2
y(t)
Ky(t)
M f(t)
d y( t )
B
dt
luego:
d 2 y( t ) d y( t )
f (t) M B K y( t )
d t2 dt
tomando transformadas de Laplace y teniendo en cuenta que las condiciones iniciales son
nulas:
F(s) Ms 2 Y(s) BsY(s) KY(s)
sustituyendo valores y despejando:
Y(s) 1 1
2
2
F(s) Ms Bs K s 8s 25
luego:
1
G 4 (s) 2
s 8s 25
b) Funcin de transferencia en lazo abierto:
F.T.L.A. G (s) G 0 (s) G1 (s) G 2 (s) G 3 (s) G 4 (s) H1 (s)
1 1 1 1 1 200
G (s) 200 2
s 5s 6 2 s s 8s 25 s 3 2s(s 3)(s 2)(s 2 8s 25)(s 3)
2
100
G (s)
s (s 2) (s 3) 2 (s 2 8s 25)
c) Funcin de transferencia en lazo cerrado:

G 0 (s) G1 (s) G 2 (s) G 3 (s) G 4 (s)
F.T.L.C. M (s)
1 G 0 (s) G1 (s) G 2 (s) G 3 (s) G 4 (s) H1 (s)
100
s (s 2) (s 3) (s 2 8s 25) 100 (s 3)
M (s)
100 1 s (s 2) (s 3) 2 (s 2 8s 25) 100
1
s (s 2) (s 3) (s 2 8s 25) s 3
100 (s 3)
M (s)
s 16 s 110 s 386 s3 669 s 2 450 s 100
6 5 4
21
EJERCICIO 1.14.
La figura representa un sistema de control de la altura de un lquido en un depsito. sta es

captada mediante un sensor de presin de constante Km=1 V/m. La altura en rgimen
permanente se fija mediante una tensin de referencia u(t).
u(t) e(t) v(t)

+
Regulador M
-
qe(t)
h(t)
qs(t)
La seal de error e(t) alimenta un regulador. Las siguientes figuras muestran para una
entrada e(t) la respuesta v(t) del regulador.
e(t) v(t)
20
10
t 5 t
La seal de salida del regulador v(t) acta sobre una vlvula motorizada que regula el
caudal de entrada al depsito, segn la ecuacin:
q e ( t ) 10 v( t )
Dibujar el diagrama de bloques del sistema, representando las relaciones entre todas las
variables del mismo y obteniendo las ecuaciones que determinan el comportamiento de la
planta.
Datos: Altura de equilibrio del depsito: h0 = 4m
Radio de la tubera de salida: rs = 0.05m
Superficie de la base del depsito: A = 1 m2.
La variacin del volumen del lquido es igual a la diferencia entre el caudal de entrada y
salida:
dV( t ) q e ( t ) q s ( t )
dh ( t )
A q e (t) q s (t)
dt
V( t ) A h ( t )
22
donde:
V: volumen del depsito.
A: rea de la base del depsito.
qe: caudal de entrada.
qs: caudal de salida.
Y el caudal de salida:
v s ( t ) 2gh( t )

q s ( t ) a s 2gh( t )
q s ( t) a s v s ( t)

donde vs: velocidad de salida del fluido
En esta expresin puede verse que el caudal de salida depende de forma no lineal de la
altura del lquido en el depsito. Haciendo una linealizacin mediante la serie de Taylor se
tiene:
dq
q s ( t ) q s0 s ( h( t ) h 0 )
dh h h 0
dq s
q s ( t ) q s0 ( h( t ) h 0 )
dh h h0
2g
q s ( t ) q s0 a s ( h( t ) h 0 )
2 2gh 0
Y utilizando incrementos de las variables entorno al punto de funcionamiento se tiene:

a sg
q s ( t ) h( t )
2gh 0
dh( t )
A q e ( t ) q s ( t )
dt

a sg
Q s (s) H(s)
2gh 0
A s H(s) Q e (s) Q s (s)
Y sustituyendo los valores:

h0 = 4m
rs = 0.05m
a s r 2 0.05 2 0.008m 2
Para pequeas variaciones en la altura del lquido se considera por tanto que el caudal de
23
salida es:
0.008 9.8
Q s (s) H(s)
2 9.8 4
Q s (s) 0.009H(s)
Y la altura del lquido es:

s H(s) Q e (s) Q s (s)
1
H (s) Q e (s) Q s (s)
s
Ecuacin del regulador:
La entrada al regulador es: e(t)=1

1
Y aplicando la transformada de Laplace a la entrada: E(s)
s
20 10
La salida del regulador para esa entrada es: v ( t ) 10 t 10 2 t
5
10 2
Y aplicando la transformada de Laplace: V(s)
s s2
La funcin de transferencia del regulador ser:
10 2

V (s ) s s 2 2
10
E(s) 1 s
s
V (s ) 0.2
10 1
E(s) s
Vlvula motorizada:
Q e (s) 10V(s)
Luego el diagrama de bloques quedar:
F(s)
U(s) E(s) 0.2 V(s) Qe(s) 1 H(s)
101 10
+_ s +_ s
Qs(s)
0.009
24
EJERCICIO 1.15.
En la figura se muestra un pndulo invertido para el cual se desea controlar su posicin

angular:
Y 45
Vstago
m
Vm

Sensor de X
Posicin Tm
Z Motor CC
Como se puede observar, est formado por un motor de corriente continua (el cual est
controlado por armadura y, por tanto, la alimentacin del campo magntico de excitacin
permanece constante), un sensor de posicin que se ha ajustado de forma que proporcione la
salida que se muestra en la figura:
90
135
45
+18V 180
0 0V
-18V
225 315
270
y un regulador que se encarga de restar la seal de realimentacin de la de consigna y

aplicar un control proporcional de ganancia A.
Obtener el modelo linealizado del sistema, sabiendo que el punto de funcionamiento est
en 45. Dibujar el diagrama de bloques del sistema, indicando el valor de la seal que se
encuentra en cada punto cuando la posicin del pndulo corresponde al punto de
funcionamiento. Considerando La despreciable, calcular el valor de tensin que se debe
proporcionar a la entrada para que el sistema permanezca estabilizado a 45.
Parmetro Valor
(Unidades en S.I.)
Ra : Resistencia del inducido 1
La : Inductancia del inducido 0.01
K3 : Cte. de fuerza contraelectromotriz 0.68
K2 : Cte. del par motor 0.68
Jc : Momento de inercia de la carga m L2
fc : Friccin viscosa de la carga 0
Jm : Momento de inercia del motor 0
A : Ganancia del amplificador 150
m : Masa del pndulo 1
M : Masa del brazo 0
L : Longitud del brazo 1
25
1. Modelo linealizado del sistema.
Ecuaciones mecnicas:
Tm ( t ) K 2 i a ( t )
d 2 ( t ) d( t )
Tm ( t ) J T 2
fT Tp ( t )
dt dt
Tp ( t ) m g L cos ( t )
Esta ltima ecuacin no es lineal. Se linealizar mediante el desarrollo de Taylor.
dy
y y( x 0 ) ( x x 0 )
dx x x0
Que en este caso puede escribirse como:
dTp ( t )
Tp ( t ) Tp ( 0 ) ( ( t ) 0 )
d 0
Tp (45 ) 1 9.8 1 cos 45 6.93
dTp
m g L sen 45
m g L sen 45 1 9.8 1 0.707 6.93
d 45
Tp ( t ) 6.93 ( ( t ) 45 )( 6.93)
Tp ( t ) 6.93 6.93( ( t ) 45 )
Trabajando ahora con variables de desviacin la ecuacin quedar como:
Tp ( t ) 6.93 ( t )
Si se representan todas las ecuaciones anteriores mediante variables de desviacin respecto

del punto de funcionamiento se tiene:
Tm K 2 i a
d 2 d
Tm J T 2
fT Tp
dt dt
Tp 6.93
26
Y aplicando transformadas de Laplace:
Tm (s) K 2 I a (s)
Tm (s) ( J T s 2 f T s) (s) Tp (s)
Tp (s) 6.93 (s)
Ecuaciones elctricas:
di a ( t )
v m (t) R a i a (t) L a e m (t)
dt
d( t )
e m (t) K 3
dt
Trabajando con variables de desviacin la ecuacin quedar como:

di a ( t )
v m ( t ) R a i a ( t ) L a e m ( t )
dt
d( t )
e m ( t ) K 3
dt
Vm (s) ( R a L a s) I a (s) E m (s)
E m (s) K 3s (s)
Con las expresiones obtenidas se puede dibujar el diagrama de bloques que relaciona las
variables:
R 1 Ia Tm 1
A K2 2
J Ts fT
+_ +_ R a Las +_
Tp
-6.93
Em K 3s
Vs
0.1
Operando con dichas ecuaciones o moviendo bloques en el diagrama puede obtenerse un

diagrama de bloques ms simplificado.
27
Uniendo las tres ecuaciones mecnicas resultantes:
K 2 I a (s) ( J T s 2 f T s) (s) 6.93 (s)
K 2 I a (s) ( J T s 2 f T s 6.93) (s)
K2
(s) I a (s)
J T s 2 f T s 6.93
Y uniendo las dos ecuaciones elctricas:
Vm (s) (R a L a s) I a K 3 s(s)
Vm (s) K 3s(s)
I a
R a Las
Uniendo la ecuacin mecnica y elctrica resultante:
K2 Vm (s) K 3s(s)
(s)
J T s 2 f T s 6.93 R a Las
K 2 Vm (s) K 2 K 3s(s)
(s)
( J T s 2 f T s 6.93)( R a L a s)
( J T s 2 f T s 6.93)( R a L a s) (s) K 2 Vm (s) K 2 K 3s(s)
(J Ts
2

f T s 6.93)( R a L a s) K 2 K 3s (s) K 2 Vm (s)
K 2 Vm (s)
(s) 2
( J T s f T s 6.93)( R a L a s) K 2 K 3s
Sustituyendo por los valores numricos:
El momento de inercia equivalente JT y el coeficiente de friccin viscosa equivalente fT

referidos al eje del motor son:
J T J m J c J m m L2 0 1 1
f T f m f c 0.1 0 0.1
0.68 Vm (s)
(s) 2
(s 0.1s 6.93)(1 0.01s) 0.4624s
28
0.68 Vm (s)
(s)
0.01s 3 1.001s 2 0.4931s 6.93
Diagrama de bloques del sistema de control:

A
R(s) Vm(s) 0.68 (s)
150 3
+_ . s2 0.4931s 6.93
0.01s 1001
Vs (s)
0.1
El valor de tensin que se debe proporcionar a la entrada para que el sistema permanezca
estabilizado a 45 ser:
Cuando est estabilizado a 45:
0 45
Tp m g L cos 1 9.8 1 0.707 6.93N m
Tp 6.93 0 Tm Tp 6.93N m
Tm
I a 0 Ia 10.2A
K2
En esta posicin:
em 0
di a
Vm R a i a L a
dt
Si consideramos L a 0 entonces:
Vm R a i a 1 10.2 10.2V
Y el error:
V 10.2
e m 0.068
A 150
El valor que llega de la realimentacin al comparador ser:
v c 0.1 4.5V
La entrada ser:
eRb
R e v c 0.068 4.5 4.568V
29
EJERCICIO 1.16.
Se desea controlar el nivel de dos depsitos de agua idnticos. Para ello se ha utilizado un
montaje como el que se observa en la figura siguiente:
Tanque 1
Sensor
Punto 1 Punto 2
Electrnica
Amplificador Regulador Potencia Bomba
R(s)
h1
+ + Sensor
-
- Desde el Suministro Hidrulico
h2
Tanque 2
El objetivo del sistema es mantener constante el nivel de los depsitos.
Para ello se emplean sensores de nivel que permiten obtener una medida de la altura del
agua, siendo su funcin de transferencia igual a 1Volt/m. De igual forma, la funcin de
transferencia de la electrnica de potencia y del amplificador es 1Volt/Volt.
Como no se conoce la funcin de transferencia del conjunto motor CC - turbina, se realiza

un experimento introduciendo una entrada impulso unidad al sistema y obteniendo una
respuesta como la que se muestra en la figura:
-4
x 10 Respuesta ante impulso unidad
8
0.000702 7
5
m3/sg
4
2
Area=0.0035
1
0
0 5 10 15 20
tiempo(sg)
Por otro lado la funcin de transferencia del regulador es la siguiente:
C ( s ) 1000( s 0.01)
30
Obtener la funcin de transferencia linealizada de cada uno de los elementos del sistema.
Datos:
Fluido: Agua.
Seccin transversal depsitos: 2 m2.
Altura Mxima depsitos: 4 m.
F. Gravedad: 10 m/s2.
Radio orificio salida: 0.05 m.
Punto trabajo: Ho=1m. Qo=0.0351 m3/s.
Para la bomba:
La respuesta al impulso unitario del conjunto motor CC - turbina representada en la figura

corresponde a un sistema de primer orden de la forma:
k k 1
G b (s )

s 1 1
s

Cuya respuesta temporal ante entrada impulso corresponde con:
t
k
y b (t) e

Se indica en la grfica que el rea de la respuesta vale 0.0035 luego:

t
t

k k e k
Area e dt
0 k
t
0
0
Por tanto:
k 0.0035
En la grfica puede verse tambin que para el instante inicial t=0 la respuesta del sistema
vale:
y b (0) 0.000702
k
y b (0) 0.000702

Luego:
k 0.0035
4.99
0.000702 0.000702
Luego la funcin de transferencia ser:
k 1 0.0035 1
G b (s )
1 4.99 1
s s
4.99
31
0.0007
G b (s )
s 0.2
Modelado de los depsitos:

Tanque 1
q1 Sensor
h1
q2
Sensor
h2
Tanque 2 q3
La variacin del volumen de lquido en el tanque 1 es:
dV( t )
q1 (t) q 2 (t)
dt
y como V = A h entonces:
dV( t ) dh ( t )
A 1
dt dt
dh 1 ( t )
A q1 ( t) q 2 (t)
dt
dh 1 ( t )
2 q1 (t) q 2 (t)
dt
La velocidad de salida del lquido del tanque 1 es:
v liq ( t ) 2gh 1 ( t )
El caudal de salida ser:
q 2 ( t ) s v liq ( t ) s 2gh 1 ( t )
Donde s es la seccin del orificio de salida:
s r 2 0.05 2 0.00785m 2
Luego:
q 2 ( t ) 0.00785 20h 1 ( t )
32
Esta ecuacin no corresponde con una relacin lineal entre la altura h1 y el caudal q2. Se
linealiza esta ecuacin mediante el desarrollo en serie de Taylor para las condiciones de
equilibrio.
dq
q 2 q 2o 2 ( h 1 h 1o )
dh 1 h h
o
h10 = 1 m
m3
q 2 o 0.0351
s
dq 2 20
0.00785 0.01755
dh 1 h1 h10 2 20h 1 h1 1
q 2 ( t ) 0.0351 0.01755( h 1 ( t ) 1)
q 2 ( t ) 0.0351 0.01755( h 1 ( t ) 1)
Representando las variables como incrementos respecto al punto de equilibrio.
q2 (t)= q2(t) - 0.0351
h1(t)= h1(t) - 1.2

las ecuaciones quedan:
q 2 ( t ) 0.01755 h ( t )
dh 1 ( t )
2 q 1 ( t ) q 2 ( t )
dt
Y aplicando transformadas de Laplace:
Q 2 (s) 0.01755 H 1 (s)
2s H 1 (s) Q1 (s) Q 2 (s)
Uniendo estas ecuaciones se puede obtener la relacin entre Q1 y H1.
2s H 1 (s) Q1 (s) 0.01755 H 1 (s)
( 2s 0.01755) H 1 (s) Q1 (s)
H 1 (s) 1

Q1 (s) 2s 0.01755
33
Y como el segundo tanque es idntico al primero, de la misma forma se tendr:
Q 3 (s) 0.01755 H 2 (s)
2s H 2 (s) Q 2 (s) Q 3 (s)

Y unindolas:
H 2 (s) 1

Q 2 (s) 2s 0.01755
La representacin del diagrama de bloques del sistema completo ser:
Electr. Bomba
Amplif._
Regulador Pot. Q1 Q2 H2
0.0007 1 1
1 + 100(s+0.01) 1 0.01755
+_ s 0.2 +_ 2s H1 +_ 2s
0.01755
Si se resuelven los lazos internos mediante movimiento de bloques o utilizando las

expresiones analticas anteriores, el diagrama de bloques queda como:
Q1
H1 Q2 H2
R 0.0007 1 1
100(s+0.01) 0.01755
+_ +_ s 0.2 2s 0.01755 2s 0.01755
Y agrupando de nuevo las funciones de transferencia:
R(s) 0.07(s 0.01) H1(s) H2(s)

0.01755
+_ +_ (s 0.2)( 2s 0.01755) 2s 0.01755
34
EJERCICIO 1.17.
La figura 1 muestra un sistema de control de elevacin para una bola de acero. El sistema
est formado por un levitador magntico, un sensor ultrasnico de distancia, un amplificador
diferencial, un motor de CC, un engrane, un potencimetro lineal y un amplificador de
potencia.
Levitador Amplificador
RL IL(t)
Potencia
LL E2(t)
V
Motor CC m(t)
Potencimetro
fL(t)
hmax Bola p(t) E1(t)
h(t) Acero Ia(t)
Amplificador E (t) Engrane

a
Sensor Diferencial
-
Es(t) E(t)
+
Referencia
Figura1: Sistema de Control de elevacin mediante un levitador magntico
IL=7 A
FL (N)
IL=6 A
1.6 IL=5 A
1.2
0.8
0.4
h (cm)
0
10 20 30 40
Figura 2: Relacin Fuerza-Intensidad-Distancia
del Levitador Magnetico
i L o 6A
Suponer que el punto de trabajo habitual es:
h o 22cm
35
Datos:
m = Desplazamiento angular del eje del motor en grados.

p = Giro del eje del potencimetro en grados (de 0 a 360).
m = Desplazamiento angular del eje del motor en radianes.
kp = Ganancia del potencimetro = 0.01388 volt/grado.
V = Alimentacin del Potencimetro = 6 v.
A1 = Ganancia del amplificador diferencial = 1.
A2 = Ganancia del amplificador de Potencia = 20.
RL = Resistencia del circuito levitador = 16 ohm
LL = Coef. de autoinduccin del circuito levitador = 0.1 Hr.
Ra = Resistencia del inducido = 5 ohm.
La = Inductancia del inducido = 0.01 Hr.
K3 = Cte de fuerza contraelectromotriz = 0.68 volt/(rad/sg).
K2 = Cte del par motor = 0.68 newton*m/sg.
N = Relacin de engranes (N1/N2) = 1/10.
Jc = Momento de inercia de la carga = 0,136 N*m*sg.
fc = Friccin Viscosa de la carga = 0.136 N*m/(rad/sg).
Jm = Momento de inercia del motor = 2.73 N*m*sg.
fm = Friccin Viscosa del motor = 2.73.
ks = Constante del sensor = 0.25 Voltios/centmetro
hmax = Altura Mxima =40 cm
M = Masa de la Bola = 100 gr
Modelar y calcular la funcin de transferencia del sistema considerando como entrada la

seal de referencia E(t) y como salida la altura de la bola h(t).
Clculo de las funciones de transferencia.
- Motor:
I a (s)
Circuito elctrico:
E a (s)
di a ( t )
La ecuacin que rige su funcionamiento es: e a ( t ) R a i a ( t ) L a e fem ( t )
dt
Tomando transformadas de Laplace: E a (s) (R a L a s)I a (s) E fem (s)
I a (s) 1 I a (s) 1

E a (s) E fem (s) R a L a s E a (s) E fem (s) 5 0.01s
36
E fem (s)
FEM:
Wm (s)
La ecuacin que rige su funcionamiento es: e fem ( t ) K ( t ) m ( t )
Si la intensidad de excitacin es constante, el flujo ser constante y por tanto:
e fem ( t ) K 3 m ( t )
Tomando transformadas de Laplace:
E fem (s) K 3 Wm (s)
E fem (s) E fem (s)

K3 0.68
Wm (s) Wm (s)
Tm (s)
Par:
Ia (s)
Para el motor, al ser la intensidad de excitacin constante, el flujo ser constante. El par
motor desarrollado es proporcional al producto de la intensidad por el flujo, luego se puede
poner como:
Tm(t) = K2 ia(t)
Tomando transformadas de Laplace:
Tm (s) K 2 I a (s)
Tm (s) Tm (s)
K2 0.68
I a (s) I a (s)
m (s)
Sistema Mecnico:
Tm (s)
d 2 m (t) d m ( t )
La ecuacin que rige su funcionamiento es: Tm ( t ) J 2
f
dt dt
Tomando transformadas de Laplace: Tm (s) (Js 2 fs) m (s)
m (s) 1
2
Tm (s) Js fs
Donde J y f son el momento de inercia y el coeficiente de friccin viscosa equivalente

referidos al eje del motor:
J Jm n 2 Jc 2.73 0.12 0.136 2.73136 N m s

f fm n 2 fc 2.73 0.12 0.136 2.73136 N m /(rad / s)
37
luego la funcin de transferencia queda:
m (s) 1

Tm (s) 2.73136s 2 2.73136s
p (s)
Engranes:
m (s)
La ecuacin que rige su funcionamiento es: p (t) N m (t)
Tomando transformadas de Laplace: p (s) N m (s)
p (s) p (s)
N 0.1
m (s) m (s)
E1 (s)
-Potencimetro:
p (s)
La ecuacin que rige su funcionamiento es: e1 ( t ) k p p ( t )
Tomando transformadas de Laplace: E1 (s) k p p (s)
E1 (s)
kp
p (s)
V 360 V
k p 0.01388 0.7953
gra do 2rad rad
E1 (s)
0.7953
p (s)
E 2 (s)
-Amplificador de Potencia :
E 1 (s)
La ecuacin que rige su funcionamiento es: e 2 ( t ) A 2 e1 ( t )
Tomando transformadas de Laplace: E 2 (s) A 2 E1 (s)
E 2 (s) E 2 (s)
A2 20
E1 (s) E1 (s)
E a (s)
-Amplificador diferencial :
E(s)
La ecuacin que rige su funcionamiento es: e a ( t ) A1 e( t )
38
Tomando transformadas de Laplace: E a (s) A1 E (s)
E a (s) E a (s)
A1 1
E(s) E(s)
E s (s)
-Sensor:
H(s)
La ecuacin que rige su funcionamiento es: e s (t) k s h(t)
Tomando transformadas de Laplace: E s (s) k s H(s)
E s (s)
ks
H(s)
V 100cm V
k s 0.25 25
cm 1m m
E s (s)
25
H(s)
H(s)
-Bola:
Fl (s)
d 2 h(t)
La ecuacin que rige su funcionamiento es: f L (t) M
dt 2
Tomando transformadas de Laplace: FL (s) M s 2 H(s)
H(s) 1 H(s) 1

FL (s) M s 2 FL (s) 0.1 s 2
-Levitador:
I L ( s)
Circuito elctrico: ;
E 2 ( s)
di L ( t )
La ecuacin que rige su funcionamiento es: e 2 (t) R L i L (t) L L
dt
Tomando transformadas de Laplace: E 2 (s) (R L L L s)I L (s)
I L (s) 1 I L (s) 1

E 2 (s) R L L L s E 2 (s) 16 0.1 s
39
FL (s)
Sistema Magneto-Mecnico:
I L (s)
El funcionamiento viene definido por la grfica de la figura 2.

i L o 6A
Suponiendo que el punto de trabajo habitual es: se linealiza la funcin para
h o 22cm
dicho punto de trabajo:
h=22 IL=7 A
FL (N)
IL=6 A
1.6 IL=5 A
1.2
0.8
0.4
h (cm)
0
10 20 30 40
f f
f L ( t ) i L ( t ) h ( t )
iL i L 6 h i L 6
h 22 h 22
f 1.35 0.55 N
0 .4
iL i L 6 75 A
h 22
f 1.3 0.75 N
2.75
h i L 6 0 .3 0 .1 A
h 22
f L ( t ) 0.4i L ( t ) 2.75h ( t )
FL (s) 0.4I L (s) 2.75H(s)
H(s) 1
Utilizando ahora la expresin anterior obtenida:
FL (s) M s 2
1
FL (s) 0.4I L (s) 2.75 FL (s)
M s2
2.75
FL (s) 1 0.4I L (s)
M s 2
40
M s 2 2.75
FL (s) 2 0.4I L (s)
M s
FL (s) 0.4 M s 2 FL (s) 0.04 s 2

I L (s) M s 2 2.75 I L (s) 0.1s 2 2.75
Ref Ia(s) Tm(s) m(s) p(s) E1(s)

E(s) Ea(s)
1 1 E2(s)
1 0.68 0.1 0.7953 20
+
-
+ 0.01s+5 2.73136s2 +2.73136s
Amplif. - Constante Potenc. Amplif.
Circuito Engranes
diferencial par Sistema mecnico de potencia
elctrico
Es(s) Motor
Circuito 1
elctrico
Levitador 0.1s+16
Efem(s) Wm(s)
0.68 s IL(s)
Sistema
FEM Magneto- 0.04s 2
Mecnico 0.1s 2 -2.75
FL(s)
Bola 1
Sensor 0.1s 2
25 H(s)
Si se obtiene ahora la funcin de transferencia del sistema total.
Se resuelve en primer lugar el lazo interno:
Ea(s) Ia(s) Tm(s) m(s)

1 1
0.68
+ 0.01s+5 2.73136s2 +2.73136s
- Circuito Constante
par Sistema mecnico
elctrico
Motor
Efem(s) Wm(s)
0.68 s
FEM
1 1
0.68
0.01s 5 2
2.73136s 2.73136s
M 1 (s )
1 1
1 0.68 0.68s
0.01s 5 2
2.73136s 2.73136s
0.68
M 1 (s )
(0.01s 5)( 2.73136s 2 2.73136s) 0.68 2 s
41
0.68
M 1 (s )
0.0273136s 13.6841136s 2 14.1192s
3
Con lo que el diagrama de bloques total quedar:
m p E1 E2 IL(s) FL(s) H(s)

E(s) Ea
Ref
1 0.1 0.7953 20 1 0.04s 2 1
M1(s)
+ 0.1s+16 0.1s 2 -2.75 0.1s 2
- Amplif. Engranes Potenciom.
diferencial Amplif. Circuito Sistema Bola
de potencia elctrico Magneto-
Levitador Mecnico
Es(s)
25
Sensor
Reuniendo todas las constantes de numerador en una sola quedar:
K 1 0.1 0.7953 20 1.5906
La funcin de transferencia de cadena directa ser:
0.68 1 0.04s 2 1
G T (s) 1.5906
0.0273136s 13.6841136s 14.1192s 0.1s 16 0.1s 2.75 0.1s 2
3 2 2
0.04326s 2
G T (s )
0.00002731s 8 0.01805s 7 2.203s 6 1.763s 5 60.6s 4 62.12s 3
0.04326
G T (s )
0.00002731s 6 0.01805s 5 2.203s 4 1.763s 3 60.6s 2 62.12s
Calculamos ahora la funcin de transferencia de lazo cerrado:
0.04326
G T (s) 0.00002731s 0.01805s 2.203s 4 1.763s 3 60.6s 2 62.12s
6 5
0.04326
1 25
0.00002731s 6 0.01805s 5 2.203s 4 1.763s 3 60.6s 2 62.12s
0.04326
M (s )
0.00002731 s 0.01805 s 2.203 s 4 1.763 s 3 - 60.6 s 2 - 62.12 s 1.082
6 5
42
EJERCICIO 1.18.
Conociendo las caractersticas bsicas del amplificador operacional ideal:
V1
-
A
Vo
V2 +
Vo A(V2 V1 )
- Impedancia de entrada infinita.

- Impedancia de salida nula.
- Ganancia de tensin infinita.
1) No entra corriente al amplificador.

2) Entradas a igual tensin, pero sin circulacin de corriente (Tierra virtual).
Obtener las funciones de transferencia de los siguientes circuitos.
Amplificador Inversor:
R2
R1 i2
-
Vi i1 A
Vo
+
- No se hace uso de la entrada diferencial.
i1 ( t) i 2 ( t)
Vi ( t ) V0 ( t )
i1 ( t) ; i 2 (t)
R1 R2
Vi ( t ) V (t)
0
R1 R2
V0 (s) R
2
Vi (s) R1
43
Adaptador de Impedancia
-
A
Vo
+
Vi
V0 ( t ) Vi ( t )
V0 (s)
1
Vi (s)
Propiedades:
- Alta impedancia de entrada.
- Deteccin de seales muy dbiles.
Amplificador no inversor
R2
R1 i2
-
i1 A
Vo
+
Vi
i1 ( t) i 2 ( t)
Vi ( t ) V0 ( t ) Vi ( t )
i1 ( t ) ; i 2 (t)
R1 R2
Vi ( t ) V0 ( t ) Vi ( t )

R 1 (t) R2
R2
V0 ( t ) Vi ( t ) Vi ( t )
R1
V0 (s) R
1 2
Vi (s) R1
44
Sumador Inversor
V1 R1 Rf
i1 ia
ib
V2 R2 -
i2 A
Vo
V3 R3 +
i3
i a (t) i b (t)
V1 ( t ) V2 ( t ) V3 ( t )
i a ( t ) i1 ( t ) i 2 ( t ) i 3 ( t )
R1 R2 R3
V0 ( t )
i b (t)
Rf
V1 ( t ) V2 ( t ) V3 ( t ) V (t)
0
R1 R2 R3 Rf
R R R
V0 (s) V1 (s) f V2 (s) f V3 (s) f
R1 R2 R3
Integrador Inversor
C
R
- i2
Vi i1 A
Vo
+
i 1 ( t ) i 2 ( t )
V1 ( t )
i1 ( t )
R
1 1 V ( t)
V0 ( t )
C i 2 ( t )dt 1 dt
C R
V0 (s) 1

V1 (s) RCs
45
Diferenciador
R
C i2
-
Vi i1 A
Vo
+
i1 ( t) i 2 ( t)
dV1 ( t )
i1 ( t ) C
dt
V0 ( t )
i 2 (t)
R
V0 ( t ) dV ( t )
C 1
R dt
dV1 ( t )
V0 ( t ) RC
dt

V0 (s) RCsV1 (s)
V0 (s)
RCs
V1 (s)
Comparador
R
i1
i2
V1 R
A -
A
B + Vo
V2 R
R
i 1 i 2
V2
VB
2
46
V1 VB V1 V2 / 2
i1
R R
V0 VB V0 V2 / 2
i2
R R
V1 V2 / 2 V V2 / 2
0
R R
V0 V2 V1
Sistema de primer orden

R1
C
R1
Vr - R2
R1 V1
-
+
Vo
+
R1
V1 (s) Vr (s) V0 (s)
V1 (s)
V0 (s)
RCs
Vr (s) V0 (s)
V0 (s)
RCs
RCs 1V0 (s) Vr (s)
V0 (s) 1

Vr (s) RCs 1
Sistema de segundo orden
R1
C
R1
Vr - R2 V2 R2
R1 V1
-
+ C1
Vo
+
R1
47
V1 (s) Vr (s) V0 (s)
V2 (s)
V0 (s)
RCs
V1 (s)
V2 (s)
R 2 C1s 2
Vr (s) V0 (s)
R 2 C 1s 2 Vr (s) V0 (s)
V0 (s)
RCs RCsR 2 C1s 2
Vr (s)
V0 (s)
RCsR 2 C1s 2 1
V0 (s) 1

Vr (s) RCs R 2 C1s 2 1
48

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Modelar y calcular la funcin de transferencia del siguiente sistema, donde la entrada es la

Modelar y calcular la funcin de transferencia del siguiente sistema, donde la entrada es el

Tomando transformadas con condiciones iniciales nulas:

F(s) sM 1 f 1 f 2 V1 (s) f 2 V2 (s)

Resolviendo por Cramer:

Tomando transformadas de Laplace con condiciones iniciales nulas:

V1 (s) ( RCs 1) V2 (s)

Tomando transformadas de Laplace con condiciones iniciales nulas:

Reorganizando los trminos comunes:

Transformadas de Laplace con condiciones iniciales nulas:

3s 6 1 / 5s I 1 (s) 4 1 / 5s I 2 (s) V(s)

Resolviendo por Cramer:

El calor transmitido por conveccin:

El calor que absorbe o cede un cuerpo:

Variacin de calor en el interior:

La variacin de calor en la pared:

Tomando transformadas de (1) y (2) con condiciones iniciales nulas:

R 1C1s 1T1 (s) T2 (s) R 1Q(s)

R1C1s 1 1 T1 (s) R1Q(s)

Ta es una perturbacin ya que acta como una entrada no controlable.

La funcin de transferencia buscada es:

R 1 R 1R 2 C 2 s R 1 R 2 Q(s) R 1Ta (s)

Modelar y calcular la funcin de transferencia del pndulo de la figura:

El momento que ejerce la masa ser:

Esta expresin relaciona el momento T con el ngulo de desviacin respecto de la vertical

Aplicando el desarrollo en serie de Taylor se obtiene una aproximacin lineal de la

Suficiente con los dos primeros trminos:

Para el caso del pndulo con condiciones de equilibrio: 0 0 ; T0 0;

Ahora esta expresin ya es lineal, y tomando transformadas con condiciones iniciales

Modelar el sistema de nivel de lquido, cuya estructura viene definida en la figura

Variacin del volumen de agua:

dV( t ) dV( t ) dh( t )

Esta ecuacin es no lineal, ya que presenta valores cuadrticos de h. Se realizar una

En este caso para las condiciones de equilibrio h 0 , q e0 :

Tomando transformadas con condiciones iniciales nulas:

Modelar el sistema de control de posicin mostrado en la figura y obtener la funcin de

r = Desplazamiento angular del eje de referencia en radianes.

- Detector de error potenciomtrico:

e( t ) K s r ( t ) c ( t ) E(s) = r (s) c (s)

Luego, las principales relaciones del engrane son:

Ecuacin mecnica del motor y de la carga:

Traducindolo al primario del engrane:

Luego, la ecuacin mecnica del motor y carga queda:

Tm ( t ) K a K f I f I a (t) Tm (s) K 2 Ia (s) (2)

E a (s) R a La s Ia (s) K 3sm (s)

E a (s) K 3sm (s)

El diagrama de bloques del sistema:

Funcin de transferencia de lazo abierto:

La funcin de transferencia de lazo cerrado:

Para el sistema que se muestra en la figura, y que se encuentra en la posicin de reposo,

Base (elemento fijo)

Datos del sistema:

Esta ecuacin tiene una parte no lineal. Llamando a la parte no lineal:

Haciendo una aproximacin lineal mediante el desarrollo en serie de Taylor en torno al

A partir de este punto se trabaja con incrementos de las variables.

Tomando transformadas con condiciones iniciales nulas:

Sustituyendo los valores de M, b y Km:

La figura muestra, de forma bsica, un satlite de reconocimiento astronmico. En ella se

b) Si se dispone de un sensor de posicin cuya funcin de transferencia es la unidad y un

a) Funcin de transferencia entre el par aplicado y el ngulo del bloque de sensores 2

Tomando transformadas de Laplace con condiciones iniciales nulas:

J 1 s 2 1 (s) d s ( 1 (s) 2 (s)) k ( 1 (s) 2 (s)) T(s)