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PRCTICA 2 TERCER PARCIAL

Realizado por: Christian Canchignia

TEMA

Caractersticas tcnicas del manipulador KUKA KR5 Arc.

OBJETIVOS

Describir las caractersticas tcnicas que posee el robot manipulador KUKA KR5 Arc.
Realizar la comprobacin de cada caracterstica tomando como referencia el manual de
usuario del robot KUKA KR5 Arc.

MATERIALES Y EQUIPOS

Robot manipulador KUKA KR5 Arc.


Manual de operacin
Manual de especificaciones KUKA KR5 Arc.

MARCO TERICO

Caractersticas tcnicas

Las caractersticas o aspectos tcnicos o naturales es toda a aquella informacin que es propia
de un sujeto, objeto o estado y que lo define como tal. Para el caso de mquinas las
caractersticas tcnicas se las puede definir como las particularidades que tiene la misma en el
caso de definir su conformacin fsica, mecnica, elctrica, etc.

Las caractersticas tcnicas estn definidas por el fabricante a la hora de mostrar al usuario la
capacidad de trabajo del robot e informacin tcnica.

KUKA KR5 ARC

Con su carga de 5 kg, es ideal para las tareas de soldadura al arco estndar. Debido a sus
medidas compactas, es tambin adaptado a su aplicacin. Independientemente de si est
montado sobre el suelo o en el techo, el KR 5 arc realiza sus tareas siempre de manera fiable.

A. Ejes

El robot KUKA KR5 Arc trata de simular un brazo humano para realizar una diversidad de
tareas para lo cual se lo ha diseado de tal manera que posee 6 ejes de giro con 6 grados de
libertad.
(Alemania Patente n Spez KR 5 arc V3, 2016)

Eje Rango de desplazamiento, Velocidad con carga


limitado por software nominal 5 kg
Eje 1 (A1) +/- 155o 154 o/s
Eje 2 (A2) +65o hasta -180o 154 o/s
Eje 3 (A3) +158o hasta -15o 228 o/s
Eje 4 (A4) +/- 350o 343 o/s
Eje 5 (A5) +/- 130o 384 o/s
Eje 6 (A6) +/- 350o 721 o/s

B. Volumen de campo de trabajo

El campo de trabajo es la zona en la que se puede mover el manipulador. El campo de


trabajo se obtiene de la suma de los campos de cada uno de los ejes.
C. Repetibilidad

Se refiere a la capacidad del robot de regresar al punto programado las veces que sean
necesarias. Esta magnitud establece el grado de exactitud en la repeticin de los
movimientos de un manipulador al realizar una tarea programada. (Gonzlez, 2002)

D. Peso
El peso neto del robot se encuentra en los 127kg.
E. Tipo de proteccin del robot
IP 54 es la norma de proteccin de robot que demuestra la proteccin contra cuerpos
slidos y proteccin contra salpicaduras de agua
F. Posicin de montaje
Por su facilidad de empotramiento se lo puede realizar en techo o suelo dependiendo del
proceso para el cual se desea emplearlo.
G. Unidad de control
El manejo del manipulador robtico se lo realiza a travs de una mquina que contiene
el control para los ejes de robot as como sus unidades de potencia elctrica.
H. Servicio de operacin
Muestra el rango de temperatura ideal para que el robot KUKA KR5 Arc realice su
trabajo de manera adecuado con una alta eficiencia y rendimiento.
I. Sistema de accionamiento electromecnico
El accionamiento de cada uno de los ejes que se encargan de realizar los diferentes
desplazamientos del robot se los realiza mediantes servomotores de CA sin escobillas.
J. Fuente de alimentacin

Tensin de alimentacin nominal estndar AC 3x400V 10%


El controlador del robot slo debe conectarse
ACC de acuerdo a DIN/IEC 38
a un sistema de potencia con un campo
giratorio en el sentido de las agujas del reloj.
Slo entonces se asegura el correcto sentido
de giro de los motores.
Frecuencia de funcionamiento 49 61 Hz
Potencia nominal de entrada 7.3 kVA
Corriente nominal de entrada 3x25A

K. Montaje del robot KUKA KR5 Arc


Base de montaje con centrado
La base de montaje con centrado se utiliza cuando el robot est sujeto al suelo, es decir,
directamente sobre una base de hormign.

La base de montaje con centrado consiste en:


Placas de apoyo
Anclajes de resina
Elementos de fijacin
El montaje requiere una superficie lisa y nivelada sobre una base de hormign con
capacidad de carga adecuada. La base de hormign debe ser capaz de acomodar las
fuerzas que se producen durante la operacin. No debe haber capas de aislamiento ni de
cualquier otro entre las placas de apoyo y la base de hormign.
Cuando se producen cimentaciones a partir de hormign, se debe observar la capacidad
portante del suelo y los reglamentos de construccin especficos del pas. La calidad del
hormign debe cumplir con los requisitos de la siguiente norma:
DIN EN 206-1:2001/DIN 1045-2:2008
Para asegurar que las fuerzas de anclaje se transmiten con seguridad a la fundacin,
observe las dimensiones para las fundiciones de hormign especificadas en la siguiente
ilustracin.
1. Tornillo Allen
2. Pin de ubicacin
3. Anclajes de resina
4. Placa de apoyo
5. Fundicin de concreto

Montaje de bastidor de mquina con centrado


El montaje del bastidor de la mquina con centrado se utiliza para instalar el robot en
una estructura de acero proporcionada por el cliente o en un carro de una unidad lineal
KUKA. La superficie de montaje del robot debe ser mecanizada y de una calidad
adecuada. El robot se fija a la opcin de montaje del bastidor de la mquina utilizando 4
tornillos Allen. Se utilizan dos pasadores de centrado.

1. Tornillo Allen con arandela cnica


2. Superficie de montaje
3. Pin de ubicacin

Montaje de bastidor de mquina con centrado


La placa adaptadora permite fijar el robot a:
Bases de montaje
Estructuras de acero
Carros de unidades lineales de KUKA

1. Pin para centrado del plato adaptador


2. Perno hexagonal con arandela de resorte cnica
3. Tornillo Allen con arandela cnica
4. Plato adaptador
5. Pin de ubicacin

PROCEDIMIENTO

1. Basado en el manual de especificaciones de KUKA KR5 Arc, identificar inicialmente


todas las caractersticas tcnicas que se encuentren visualmente mostradas sobre el
robot manipulador.
2. Para este caso el robot manipulador KUKA KR5 Arc posee 6 ejes con sus respectivos
grados de libertador que se encargaran de generar el desplazamiento del robot. Estos se
encuentran definidos como A1, A2, A3, A4, A5 y A6.
3. En base a la tabla de desplazamiento de los ejes identificar el movimiento de los
mismos y cules seran los alcances mximos. Para realizar se debe tener muy en cuenta
la regla de la mano derecha con la finalidad de saber si el desplazamiento es positivo o
negativo.

Eje Rango de desplazamiento, Velocidad con carga


limitado por software nominal 5 kg
Eje 1 (A1) +/- 155o 154 o/s
Eje 2 (A2) +65o hasta -180o 154 o/s
Eje 3 (A3) +158o hasta -15o 228 o/s
Eje 4 (A4) +/- 350o 343 o/s
Eje 5 (A5) +/- 130o 384 o/s
Eje 6 (A6) +/- 350o 721 o/s
4. Interpretar cada una de las caractersticas sealadas por el manual de usuario y
sealarlas fsicamente sobre el robot KUKA KR5 Arc.

DATOS TCNICOS
Nmero de ejes 6
Volumen del campo de trabajo 8.4 m3
Repetibilidad (ISO 9283) 0.04 mm
Punto de referencia del campo de Interseccin de los
trabajo ejes 4 y 5
Peso 127 kg
Tipo de proteccin del robot IP 54, listo para
servicio, con cables
de unin conectados
Tipo de proteccin de la mueca central IP 65
Nivel de ruido < 75 dB
Posicin de montaje Suelo, techo
Unidad de control KR C2
Superficie, pintura Pintura de base
color negro, partes
mviles color
naranja
Servicio de operacin 283 K to 328 K (+10
C to +55 C)
Sistema de accionamiento Servomotores de CA
electromecnico sin escobillas.

ANALISIS DE RESULTADOS

1. Establecer la importancia de conocer los desplazamientos mximos de los ejes


del robot.
2. Definir las caractersticas que debe tener el suelo para la instalacin y fijacin
del robot KUKA KR5 Arc.
3. Si el robot KUKA KR5 Arc por caractersticas tcnicas soporta una carga
nominal de 5 kg, explicar que representa la carga total mxima que soporta
siendo esta de 37 kg.

CONCLUSIONES

Los robots KUKA son manipuladores programables de 6 grados de libertad que


permiten una amplia gama de aplicaciones industriales.
La carga mxima que soporta el KUKA KR5 Arc se traduce en un mximo de 37 kg
esto quiere decir que los accesorios que pueden ser acoplados en el brazo y antebrazo
del robot pueden tener un carga mxima como la ya antes descrita incluida la carga
nominal de la pinza que es 5 kg.
Dependiendo del lugar de trabajo del robot se debe preparar el suelo que ser la base
para la sujecin del robot a un entorno fsico por lo general debe ser una capa de
fundicin de hormign de acuerdo a la norma DIN EN 206-1:2001/DIN 1045-2:2008

RECOMENDACIONES

Para realizar el anlisis complete de las caractersticas tcnicas del robot KUKA KR5
Arc se debe previamente revisar el contenido del manual de usuario generado por el
fabricante puesto que muestra todos los datos tcnicos que posee el robot.
Para la manipulacin de los ejes del robot se debe aplicar la regla de la mano derecha,
esto nos quiere decir que el giro de cada uno de los ejes en sentido horario ser un giro
positivo mientras que el giro de los ejes en sentido antihorario ser un giro negativo.

BIBLIOGRAFA
De Mquina y Herramientas. (17 de Marzo de 2014). Obtenido de
http://www.demaquinasyherramientas.com/soldadura/soldadura-mig
Gonzlez, V. R. (2002). Obtenido de Estructura de un robot industrial:
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/sistema/morfologia.htm
Group, K. R. (2016). Alemania Patente n Spez KR 5 arc V3.