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DEPARTAMENTO DE ENERGA Y MECNICA

INGENIERA MECATRNICA

ROBTICA INDUSTRIAL

NOMBRE:
Christian Canchignia

CARRERA:
Ingeniera Mecatrnica

NIVEL:
8vo

TEMA:
Clasificacin del robot industrial

LATACUNGA ECUADOR
CLASIFICACIN DEL ROBOT INDUSTRIAL

CLASIFICACIN DEL ROBOT INDUSTRIAL

Segn el software en el controlador, el diseo mecnico y la capacidad de los sensores,


los robots se clasifican de acuerdo a su aplicacin, su arquitectura, su nivel de
inteligencia, su generacin, a su nivel de control, y a su nivel de lenguaje de
programacin.

Evolucin de sistemas de control

a) Nivel de inteligencia artificial


Donde el programa aceptar un comando como "levantar el producto" y
descomponerlo dentro de una secuencia de comandos de bajo nivel basados en un
modelo estratgico de las tareas.

b) Nivel de modo de control


Donde los movimientos del sistema son modelados, para lo que se incluye la
interaccin dinmica entre los diferentes mecanismos, trayectorias planeadas, y los
puntos de asignacin seleccionados.

c) Niveles de servo-sistemas
Donde los actuadores controlan los parmetros de los mecanismos con el uso de una
retroalimentacin interna de los datos obtenidos por los sensores, y la ruta es
modificada sobre la base de los datos que se obtienen de sensores externos. Todas
las detecciones de fallas y mecanismos de correccin son implementados en este
nivel.

Generacin (Alangua, 2013)

d) Primera Generacin: Manipuladores


Debido a la retroalimentacin de los sensores en lazo abierto los robots no se percatan
de su entorno, adquieren informacin muy limitada de su entorno o nula y en
consecuencia a esta actan.
Se remontan a la poca de los aos 50.
e) Segunda Generacin: Robots de Aprendizaje
Los robots ahora cuentan con un sistema de retroalimentacin que les permite obtener
mas datos de su entorno y guardarlos en algn medio de almacenamiento junto con
las instrucciones.
Su etapa se desarrolla hasta los aos 80s.
f) Tercera Generacin: Robots con control Sensorizado.
Obtienen caractersticas mas intuitivas debido a que usan control en lazo cerrado
permitiendo que se vuelvan reprogramables usando controladores o computadores

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CLASIFICACIN DEL ROBOT INDUSTRIAL

para analizar la informacin captada de su entorno mediante sensores y aparecen los


lenguajes de programacin.
g) Cuarta Generacin: Robots Inteligentes.
Mejores sistemas sensoriales, mejores estrategias de control
y anlisis de informacin, capaces de comprender su entorno y actuar ante el
mediante conceptos "modlicos" en tiempo real utilizando conocimiento difuso, redes
neuronales y otros medios de anlisis y obtencin de datos para asi mejorar el
desempeo general del sistema.
h) Quinta Generacin y ms all
Se espera que en esta etapa nueva y que todava no tiene final los robots
incorporen 100% inteligencia artificial adems de arquitecturas de subsuncin,
adems de otras tecnologas actualmente en desarrollo como nanotecnologa.

Estructura mecnica (Corts, 2011)

a) Antropomrfico (RRR)
Caracterstica: 3 articulaciones rotacionales
La mayora de los robots industriales tienen la configuracin antropomrfica
debido a que presentan mayor versatilidad en sus movimientos.
b) SCARA (RRP)
Caracterstica: 2 articulaciones rotacionales y prismtica
Tiene la base y el hombro de tipo rotacional y el codo de articulacin prismtica.
c) Esfrico (RRP)
Caracterstica: 2 articulaciones rotacionales y prismtica
Est formado por 2 articulaciones rotacionales para la base y el hombro, el codo
es una articulacin prismtica.
d) Cilndro (RPP)
Caracterstica: 1 articulacin rotacional y 2 prismticas
e) Cartesiano (PPP)
Caracterstica: 3 articulaciones prismticas

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CLASIFICACIN DEL ROBOT INDUSTRIAL

Ilustracin 1. Clasificacin de los robots por su mecnica

Segn el nivel de inteligencia (Alangua, 2013)

Los Japoneses (JIRA) tienen su especial forma de clasificar a los robots dentro de seis
clases basados en el nivel de inteligencia del robot.

a) Dispositivos de manejo manual, controlados por una personas


b) Robots de secuencia arreglada.
c) Robots de secuencia variable, donde un operador puede modificar la secuencia
de manera simple.
d) Robots generadores, el operador humano conduce al robot en una tarea
especfica.
e) Robots de control numrico, donde el operador alimenta la programacin del
movimiento, hasta que se ensee manualmente la tarea.
f) Robots inteligentes, los cuales pueden entender e interactuar con cambios en el
medio ambiente.

Bibliografa
Alangua, Y. M. (2013). Robtica Puno. Obtenido de
http://roboticapuno.blogspot.com/2013/01/clasificacion-de-los-robots.html
Corts, F. R. (2011). Robtica. Control de robots manipuladores. Mxico D.F.:
AlfaOmega.