DEPARTAMENTO DE ENERGA Y MECNICA

INGENIERA MECATRNICA PRCTICAS DE ROBTICA INDUSTRIAL

Responsable de la Prctica

Ing. Marco Singaa

PRCTICA No. 1
TEMA: DESCRIPCIN MECNICA DEL ROBOT 1.- OBJETIVOS Mediante el desarrollo de esta prctica se pretenden lograr los siguientes objetivos: a. Identificar las partes constitutivas del robot industrial. b. Conocer las caractersticas mecnicas del robot industrial. 2.- EQUIPOS Y MATERIALES A UTILIZAR Robot Industrial KR16 Robot Industrial KR5 Arc 3.- TRABAJO PREVIO En un manual, consultar caractersticas tcnicas de Robot KUKA KR16 y KR5 Arc. 4.- CONOCIMIENTOS PREVIOS NECESARIOS Comparado con otros inventos tcnicos, el robot es relativamente joven. Fue en 1974 cuando apareci en el mercado el primer robot con accionamiento elctrico y controlado por microprocesador. En el ao 1996 KUKA Robot Group logr desarrollar robots industriales con unidad de control basada en PC. Este acontecimiento fue el inicio de la Mecatrnica, la cual es una interaccin en tre software, sistema de control y mecnica. DESCRIPCIN MECNICA El sistema del robot consta de una parte mecnica (manipulador), el armario de control, panel de programacin y los cables de unin (Figura 1).

1 Brazo 2 Mueca central 3 Brazo de oscilacin 4 Columna giratoria 5 Base del robot 6 Armario de control 7 Cables de unin

Figura 1. Partes Constitutivas del Robot KR16

MUECA El robot viene equipado con una mueca central, de tres ejes de movimiento (Figura 2) para 16 kg (MC 16 I) de carga til.
1 rbol del eje 6 2 rbol del eje 5 3 rbol del eje 4 4 Brida (mueca brazo) 5 Sistema de calibracin 6 Brida de acople

Figura 2. Mueca Central BRAZO El brazo va abridado lateralmente al brazo de oscilacin (7), a travs de un reductor y apoyo integrado, y es impulsado por el accionamiento del eje principal A3 (6). El rango de giro software til es de +154 hasta -130, referido a la posicin cero elctrica del eje 3. Adicionalmente a los lmites de carrera software, el rango de giro es limitado por topes finales con funcin amortiguadora. En el lado delantero del brazo, se encuentra montada sobre una brida la mueca central (4), accionada por unidades de accionamiento (1) a travs de rboles enchufables (5) dispuestos en el interior del brazo. El brazo se encuentra equipado con 4 taladros roscados en su parte superior para soportar cargas adicionales.
1 Unidades de accionamiento de ejes de la mueca 2 Brazo 3 Eje de giro A3 4 Mueca central 5 rbol 6 Accionamiento del eje principal A3 7 Brazo de oscilacin 8 Carcasa del brazo

Figura 3. Brazo del Robot En la Figura 4, las unidades de accionamiento A5 (1) y A4 (3) accionan los ejes de la mueca correspondientes con correas dentadas y rboles. El eje de la mueca A6 es accionado directamente por la unidad de accionamiento A6 (2) y a travs de un rbol enchufable (5).

1 Unidad de accionamiento A5 2 Unidad de accionamiento A6 3 Unidad de accionamiento A4 4 Brazo 5 rbol

Figura 4. Accionamientos de ejes de la mueca

La unidad de accionamiento para los ejes de la mueca consta de un servomotor de AC, sin escobillas equipado con un freno monodisco de imn permanente y un resolver de eje hueco (ambos integrados). Los accionamientos de los ejes de la mueca son similares en su estructura, pero para la mueca central 16 kg disponen de una potencia mayor. BRAZO DE OSCILACIN El brazo de oscilacin (1) (Figura 5) es el elemento accionado del eje 2. Gira en un ngulo software til de +35 hasta -155; referido a la posicin cero elctrico del eje 2, que corresponde a la posicin horizontal del brazo de oscilacin alrededor del eje de giro 2 (3). El rango de giro software til se limita, adicionalmente, por medio de topes mecnicos con efecto amortiguador.
1 Brazo de oscilacin 2 Accionamiento del eje principal 2 3 Eje de giro 2

Figura 5. Brazo de oscilacin con rango de giro COLUMNA GIRATORIA La columna giratoria (2) (Figura 6) ejecuta los giros alrededor del eje 1 (1). El rango de giro software til, medido desde la posicin mecnica cero (6), en direccin (+) y (-), es de 185. Adicionalmente a los lmites de carrera software, el rango de giro est limitado por topes mecnicos con funcin amortiguadora. Este sistema de topes trabaja con un tope de arrastre de accin hacia ambos lados, guiado dentro de la base del robot, que limita mecnicamente el rango de giro grande. El rango de giro del eje 1 es de +145 para los robots de la variante EX. 4

1 Eje de giro 1 2 Columna giratoria 3 Reductor A1 4 Base del robot 5 Accionamientos del eje principal A2 6 Posicin cero A1

Figura No. 6 Columna giratoria con rango de giro En la columna giratoria se encuentra montado el accionamiento para el eje principal 1 (3) (Figura 7) con el reductor (4), y lateralmente en la columna giratoria se encuentra montado el accionamiento para el eje principal 2 (1) con su reductor (2). Dentro de la columna giratoria se encuentra parte de la instalacin elctrica del robot.
1 Accionamiento del eje principal A2 2 Reductor A2 3 Accionamiento del eje principal A1 4 Reductor A1

Figura 7. Estructura de la columna giratoria

BASE DEL ROBOT La base del robot (Figura 8) es la parte fija del robot, sobre la cual gira la columna giratoria con el brazo de oscilacin, el brazo y la mueca. Sobre una brida, en el interior de la carcasa de base del robot (3), se encuentra integrado el tope de arrastre de doble accin, que junto con un tope colocado en la columna giratoria, asegura mecnicamente el campo de movimiento alrededor del eje de giro 1 delimitado por software, con un mximo de 370. Dentro de la base del robot, unidos por un tubo de proteccin flexible, los cables de la instalacin elctrica que van a la columna giratoria, son guiados libre de cargas mecnicas alrededor del eje de giro 1. En las dos cajas de conexiones (7) se encuentran las bases de conectores para los cables de unin del robot al armario de control. La entalladura de medicin (8) para la determinacin del punto mecnico cero se encuentra sobre la carcasa de la base.

1 Reductor A1 2 Cubierta 3 Carcasa de base del robot 4 Taladros de fijacin 5 Brida de pie 6 Taladros de ajuste 7 Caja de conexiones 8 Entalladura de medicin

Figura 8. Estructura de la base del robot

5.- PROCEDIMIENTO PRCTICO Con ayuda del instructor, revisar los componentes del robot KR 16 y KR 5Arc 6.- ANLISIS DE RESULTADOS Realizar un resumen de partes mecnicas del robot KR16 y KR5 Arc. 7.- CUESTIONARIO Obtener los planos mecnicos de los dos tipos de robots. 8.- COMENTARIOS Y CONCLUSIONES Comente los aspectos que Usted considere ms significativos como conclusin del desarrollo de la prctica. 9.- RECOMENDACIONES Mencione los aspectos para el mejor desarrollo de la prctica, ya sea modificando el o los procedimientos, o sugiriendo nuevos experimentos. 10.- BIBLIOGRAFA Indique los libros, folletos, apuntes, direcciones de correo que respalden la informacin que usted utiliz para complementar la prctica.

PRCTICA No. 2
TEMA: CARACTERSTICAS ELCTRICAS Y MECNICA DEL ROBOT 1.- OBJETIVOS Mediante el desarrollo de esta prctica se pretenden lograr los siguientes objetivos: a. Conocer las caractersticas elctricas y mecnicas (estticas-dinmicas) del robot a. Determinar el rango de trabajo del robot. 2.- EQUIPOS Y MATERIALES A UTILIZAR Robot Industrial KR16 Robot Industrial KR5 Arc 3.- TRABAJO PREVIO Realizar un anlisis comparativo entre los dos tipos de robots, relacionados con la precisin, resolucin, velocidad, torque, fuerza vertical, fuerza horizontal. 4.- CONOCIMIENTOS PREVIOS NECESARIOS Los robots de la serie KR16 son robots industriales de 6 ejes para el montaje sobre el piso, contra la pared o contra el techo. Son apropiados para todas las tareas con control de puntos o de trayectoria; siendo sus principales campos de aplicacin la Manipulacin; Montaje; Aplicacin de adhesivos; sellantes y medios de conservacin; Maquinado; Soldadura MIG/MAG, YAG Laser. Las principales caractersticas mecnicas del robot son: LMITES DE CARGA
DATOS PRINCIPALES TIPO DE ROBOT KR16

Mueca central Carga til nominal Carga adicional brazo Carga adicional brazo de oscilacin Carga adicional columna giratoria Carga total mx. Masa total: Robot + carga total

MC 16[KG] 16 [Kg] 10 [kg] Variable [kg] 20 [kg]

46 [Kg] 235 [kg] + 46 [kg]

Figura 1. Distribucin de carga para el robot KR16

GRADOS DE LIBERTAD A continuacin se presenta los ejes y grados de libertad del robot KR16.
DATOS DE LOS EJES KR16 MUECA CENTRAL, CARGA TIL NOMINAL 16 KG RANGO DE DESPLAZAMIENTOLIMITADO POR SOFTWARE VELOCIDAD CON CARGA NOMINAL 16 [KG]

EJE

1 2 3 4 5 6

185 +35 hasta --155 +154 hasta --130 350 130 350

156 /s 156 /s 156 /s 330 /s 330 /s 615 /s

Figura 2. Ejes del robot y sus posibilidades de movimiento OTROS DATOS TCNICOS
Repetibilidad: Posicin de montaje: Volumen del campo de trabajo: Centro de gravedad de carga p: 0,10 mm Piso, pared o techo KR16: 14,50 m3 Para todas cargas tiles la distancia horizontal del centro de gravedad de la carga p a la superficie de la brida es de 150mm; la distancia vertical del eje de giro 6 es de 120mm (todas distancias nominales.) Brida de acople DIN/ISO1. KR16: Aprox. 235 kg Electromecnico, con servomotores de AC con accionamiento de mando transistorizado. KR16: Aprox. 8,8 kw IP 65. Preparado para servicio, con cables de unin conectados (segn en 60529) IP 65 (segn en 60529) Durante servicio: +5 c hasta +55 c. En rangos de temperatura entre +5 c y +10 c, es necesario ejecutar un programa de movimiento para calentamiento. En almacn y transporte: --40 c hasta +60 c. Nivel de ruido: < 75 db (a) fuera del campo de trabajo

Brida de acople: Peso: Sistema de accionamiento:

Potencia de motor instalada: Tipo de proteccin del robot:

Tipo de proteccin de mueca central: Temperatura ambiente:

Ajuste del punto cero:

Para el ajuste del punto cero mediante el comparador electrnico (accesorio) con el til montado, debe ste estar construido de modo tal de tener suficiente espacio para el montaje y desmontaje del comparador. Robot pie (fijo): negro (RAL 9005) Partes mviles: naranja (RAL 2003)

Color robot:

MOMENTOS Y FUERZAS DEL ROBOT Los Momentos y fuerzas contienen ya la carga y la fuerza de masa (peso) del robot
Fv = Fuerza vertical Fh = Fuerza horizontal Mk = Momento de vuelco Mr = Momento de giro alrededor del eje 1 Fvmx = 4.600 N Fhmx = 5.000 N Mkmx = 5.200 Nm Mrmx = 4.200 Nm

Figura 3. Momentos y Fuerzas del Robot KR16

MEDIDAS PRINCIPALES Y CAMPO DE TRABAJO:

Figura 4. Medidas principales y campo de trabajo KR16 (referidas al software) 5.- PROCEDIMIENTO PRCTICO Con ayuda del instructor, revisar los componentes del robot KR 16 y KR 5Arc 6.- ANLISIS DE RESULTADOS Realizar un anlisis comparativo entre los dos tipos de robot Kuka referente a sus caractersticas mecnicas 7.- CUESTIONARIO Consultar la distribucin de carga para el robot KR 5Arc, para aplicaciones de paletizado y sistemas de soldadura. 8.- COMENTARIOS Y CONCLUSIONES Comente los aspectos que Usted considere ms significativos como conclusin del desarrollo de la prctica. 9.- RECOMENDACIONES Mencione los aspectos para el mejor desarrollo de la prctica, ya sea modificando el o los procedimientos, o sugiriendo nuevos experimentos. 10.- BIBLIOGRAFA Indique los libros, folletos, apuntes, direcciones de correo que respalden la informacin que usted utiliz para complementar la prctica.

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PRCTICA No. 3
TEMA: DESCRIPCIN DEL NAVEGADOR KCP (KUKA CONTROL PANEL) 1.- OBJETIVOS Mediante el desarrollo de esta prctica se pretenden lograr los siguientes objetivos: a. Identificar las opciones y caractersticas del navegador KCP. b. Familiarizarse con las teclas de funciones utilizadas para desplazar el robot KUKA. 2.- EQUIPOS Y MATERIALES A UTILIZAR Navegador KCP del Robot Industrial KR16 y KR5 Arc 3.- TRABAJO PREVIO Presentar el diagrama de conexiones del navegador KCP al controlador del robot KUKA. 4.- CONOCIMIENTOS PREVIOS NECESARIOS El KCP (KUKA Control Panel) es la unidad manual de programacin del sistema del robot. El KCP contiene todas las funciones necesarias para el manejo y la programacin del sistema del robot. Las principales caractersticas del panel son: a. PARTE FRONTAL DEL KCP
1 Selector de modos de servicio 2 Accionamientos con. 3 Accionamientos desc. / ssbgui 4 Pulsador de parada de emergencia 5 Space mouse 6 Teclas de estado derecha 7 Tecla de entrada (ENTER) 8 Teclas del cursor izquierda 9 Teclado 10 Bloque numrico 11 Teclas de funcin 12 Tecla de arranque hacia atrs 13 Tecla de arranque 14 Tecla de stop 15 Tecla de seleccin de ventana 16 Tecla ESC 17 Teclas de estado 18 Teclas de men

Figura 1. Parte Frontal de la Unidad de Programacin

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b. PARTE POSTERIOR
ELEMENTO DESCRIPCIN

Placa caracterstica Tecla START

Placa caracterstica del KCP Con la tecla de arranque se inicia un programa. El pulsador de hombre muerto tiene 3 posiciones: No pulsado Posicin intermedia Pulsado a fondo

Pulsador de Hombre muerto

1 2 3 4 5

Placa caracterstica Tecla de START Pulsador de Hombre muerto Pulsador de Hombre muerto Pulsador de Hombre muerto

En los modos de servicio T1 y T2, el pulsador de hombre muerto debe mantenerse en la posicin intermedia para poder efectuar los movimientos con el robot. En los modos de servicio automtico y automtico externo, el pulsador de hombre muerto carece de funcin.

Figura 2. Parte Posterior de la Unidad de Programacin SELECTOR DE MODOS DE SERVICIO

MODO DE SERVICIO UTILIZACIN VELOCIDADES

T1

Para servicio de test

Servicio con programa: Velocidad programada: mximo 250 mm/s Modo de servicio manual: Velocidad de desplazamiento manual, mximo 250 mm/s Servicio con programa: Velocidad programada Modo de servicio manual: Velocidad de desplazamiento manual, mximo 250 mm/s Servicio con programa: Velocidad programada Modo de servicio manual: no posible Servicio con programa: Velocidad programada Modo de servicio manual: no posible

1 2 3 4

T2 (Manual Velocidad Alta) AUT (Automtico) AUT EXT (Automtico Externo) T1 (Manual Velocidad Reducida)

T2

Para servicio de test

Figura 3. Selector de Modos de Servicio

AUT

Para sistemas de robot sin unidad de control superior {*} Para sistemas de robot con unidad de control superior {*}, por ejemplo PLC

AUT EXT

{*} Slo posible con circuito de seguridad cerrado.

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REACCIONES DEL BOTN STOP Las reacciones de STOP en el sistema del robot se producen por efectos de operaciones o por reaccin de los controles y los mensajes de fallos. La siguiente tabla muestra reacciones de stop en funcin del modo de servicio seleccionado.
CAUSA T1, T2 AUT, AUT EXT

Abrir la puerta de proteccin Pulsar parada de Emergencia Soltar pulsador de Hombre muerto Soltar tecla de arranque Pulsar tecla "accionamientos Desc." Pulsar la tecla STOP Cambio del modo de servicio Frenado cercano a la Trayectoria (STOP 0) Frenado cercano a la Trayectoria (STOP 0) Parada por rampa (STOP 2)

Frenado sobre la trayectoria (STOP 1) Frenado sobre la trayectoria (STOP 1)

Frenado cercano a la trayectoria (STOP 0) Parada por rampa (STOP 2) Frenado cercano a la trayectoria (STOP 0)

Tabla 1. Descripcin de Tipo de frenado en Robot KUKA SISTEMA DE COORDENADAS El robot Kuka puede operar con distintos sistemas de coordenadas para guiar sus movimientos, los cuales se detallan a continuacin:

Figura 4. Sistema de coordenadas del robot KUKA

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Sistema de coordenadas especficas al eje Es un sistema de coordenadas que permite desplazar en forma independiente cada uno de los ejes o articulaciones del robot. Sistema de coordenadas universales (WORLD) Es un sistema de coordenadas cartesianas de definicin fija. Es el sistema genrico de coordenadas para los sistemas coordenadas BASE y ROBROOT. Por defecto, el sistema de coordenadas WORLD se encuentra en el pie del robot. Sistema de coordenadas ROBROOT Es un sistema de coordenadas cartesianas que siempre se encuentra en el pie del robot. Describe la posicin del robot en relacin al sistema de coordenadas WORLD. Por defecto, el sistema de coordenadas ROBROOT se cubre con el sistema de coordenadas WORLD. Con $ROBROOT puede definirse un corrimiento del robot respecto al sistema de coordenadas WORLD. Sistema de coordenadas de la pieza (BASE) Es un sistema de coordenadas cartesianas que describe la posicin y orientacin de la mesa de trabajo. Hace referencia al sistema de coordenadas WORLD. Por defecto, el sistema de coordenadas BASE se cubre con el sistema de coordenadas WORLD. Es desplazado por el usuario hacia la herramienta. Sistema de coordenadas de herramienta (TOOL) Es un sistema de coordenadas cartesianas cuyo punto de trabajo se encuentra en la herramienta. Hace referencia al sistema de coordenadas BASE. Por defecto, el origen del sistema de coordenadas TOOL se encuentra en el centro de la brida (se denomina entonces sistema de coordenadas FLANGE). El sistema de coordenadas TOOL es desplazado por el usuario en el punto de trabajo de la herramienta. DESPLAZAMIENTO MANUAL DEL ROBOT Existen 2 formas de desplazar el robot de forma manual: Desplazamiento cartesiano. El TCP es desplazado en direccin positiva o negativa a lo largo de los ejes de un sistema de coordenadas previamente seleccionado. Desplazamiento especfico de los ejes

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Cada eje puede ser movido en forma individual, en direccin positiva y negativa. Para lo cual se pueden utilizar: Teclas de desplazamiento Space Mouse

SPACE MOUSE TECLAS DE DESPLAZAMIENTO

Figura 5. Controles para desplazamiento manual del robot KUKA 5.- PROCEDIMIENTO PRCTICO Con ayuda del instructor, verificar los elementos de la Unidad de Programacin del robot KR16 y KR5Arc 6.- ANLISIS DE RESULTADOS Realizar un resumen de todas las funciones necesarias para el manejo y la programacin del sistema del robot KUKA. 7.- COMENTARIOS Y CONCLUSIONES Comente los aspectos que Usted considere ms significativos como conclusin del desarrollo de la prctica. 8.- RECOMENDACIONES Mencione los aspectos para el mejor desarrollo de la prctica, ya sea modificando el o los procedimientos, o sugiriendo nuevos experimentos. 9.- BIBLIOGRAFA Indique los libros, folletos, apuntes, direcciones de correo que respalden la informacin que usted utiliz para complementar la prctica.

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PRCTICA No. 4
TEMA: MOVIMIENTO MANUAL DESPLAZAMIENTO DEL ROBOT CON TECLAS DE

1.- OBJETIVOS Mediante el desarrollo de esta prctica se pretenden lograr los siguientes objetivos: a. Ejecutar desplazamiento desplazamiento. manual del robot KUKA, utilizando teclas de

2.- EQUIPOS Y MATERIALES A UTILIZAR Robot Industrial KR16 Robot Industrial KR5 Arc 3.- TRABAJO PREVIO Utilizando el grfico adecuado, presente un resumen de los ejes y grados de libertad del robot KUKA KR 5Arc y KR 16. Realice un bosquejo que describa el rea de trabajo del Robot KUKA visto de 2 perspectivas, desde arriba (espacio de trabajo en los ejes X e Y) y de costado (espacio de trabajo visto desde los ejes Z e Y). Tomar en cuenta las siguientes figuras.

Figura 1. Vistas del Robot KUKA 4.- CONOCIMIENTOS PREVIOS NECESARIOS Se puede desplazar el robot de forma manual utilizando: Desplazamiento cartesiano, en donde el TCP es desplazado en direccin positiva o negativa a lo largo de los ejes de un sistema de coordenadas. Desplazamiento especfico de los ejes, en donde cada eje puede ser movido en forma individual, en direccin positiva y negativa. Para realizar tales desplazamientos, se puede utilizar: Teclas de desplazamiento Space Mouse 16

SPACE MOUSE TECLAS DE DESPLAZAMIENTO

Figura 2. Unidad de programacin del robot KUKA 5.- PROCEDIMIENTO PRCTICO 5.1 Desbloque y confirme la parada de emergencia
BOTON DE PARADA DE EMERGENCIA

5.2 Asegrese que est ajustado el modo de servicio T1 5.3 En la barra funciones de la izquierda, seleccionar el movimiento con teclas de desplazamiento. 5.4 En la barra de funciones de la derecha, seleccionar el sistema de coordenadas (World, Base, Tool, especfica a los ejes). 5.5 Mantener ajustado el pulsador de hombre muerto. 5.6 Desplace el robot mediante teclas de desplazamiento, utilizando diferentes sistemas de coordenadas, con diversos ajustes del override manual (HOV) 5.7 Visualizar la posicin del robot durante el desplazamiento del mismo. Seleccionar la secuencia de men Indicacin > Posicin actual > Especfico ejes. 5.8 Observe el campo de desplazamiento de los ejes individuales, tener en cuenta obstculos existentes, como mesa, herramientas (anlisis de accesibilidad). 6.- ANLISIS DE RESULTADOS Realice un resumen de ventajas y desventajas de utilizar los diferentes sistemas de coordenadas en el control de movimiento de robots.

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7.- CUESTIONARIO Mencione al menos un ejemplo donde los sistemas de referencias ya mencionados permitan realizar una tarea determinada de forma ms fcil que utilizando otro sistema de coordenadas: Sistema de coordenadas especificas del eje Sistema de coordenadas universales (World) Sistema de coordenadas de la pieza (Base) Sistema de coordenadas de la herramienta (Tool)

8.- COMENTARIOS Y CONCLUSIONES Comente los aspectos que Usted considere ms significativos como conclusin del desarrollo de la prctica. 9.- RECOMENDACIONES Mencione los aspectos para el mejor desarrollo de la prctica, ya sea modificando el o los procedimientos, o sugiriendo nuevos experimentos. 10.- BIBLIOGRAFA Indique los libros, folletos, apuntes, direcciones de correo que respalden la informacin que usted utiliz para complementar la prctica.

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PRCTICA No. 5
TEMA: MOVIMIENTO MANUAL DEL ROBOT CON SPACE MOUSE 1.- OBJETIVOS: Ejecutar desplazamiento manual del robot KUKA, utilizando Space Mouse Analizar las ventajas/desventajas de desplazar el robot utilizando Space Mouse

2.- EQUIPOS Y MATERIALES A UTILIZAR Robot Industrial KR16 Robot Industrial KR5 Arc 3.-TRABAJO PREVIO Consultar las caractersticas del SPACE MOUSE del KCP 4.- CONOCIMIENTOS PREVIOS NECESARIOS Con el Space Mouse se puede desplazar al robot de forma traslacional, rotacional o de ambas formas; para lo cual se puede elegir el modo XYZ, ABC, 6D.

XYZ.El robot solo puede ser desplazado por tirar o empujar el Space Mouse. En el desplazamiento cartesiano es posible efectuar movimientos de traslacin en las direcciones X, Y y Z. EMPUJAR TIRAR

ABC.El robot solo puede ser desplazado por girar o desviar el Space Mouse. En el desplazamiento cartesiano es posible efectuar movimientos de rotacin alrededor de los ejes X, Y y Z. DESVIAR GIRAR

6D.- El robot puede ser desplazado por tirar, empujar, girar o desviar el Space Mouse. En el desplazamiento cartesiano es posible efectuar los siguientes movimientos: Movimientos de traslacin en las direcciones X, Y y Z. Movimientos de rotacin alrededor de los ejes X, Y y Z. 19

MODO DOMINANTE. Dependiendo del modo dominante, pueden moverse con el Space Mouse solo uno o varios ejes al mismo tiempo. Dominante.- Solamente se desplazar el eje que ms se pueda desviar mediante el Space Mouse. No dominante.- Se podrn mover 3 o 6 ejes al mismo tiempo.

ORIENTACIN DEL SPACE MOUSE La funcin del Space Mouse puede ser adaptada a la posicin del usuario para que la direccin de desplazamiento del TCP corresponda a la desviacin del Space Mouse. La posicin del usuario se indica en grados. El punto de referencia de la indicacin en grados es la caja de conexiones de la base del robot. La posicin del brazo del robot o de los ejes es irrelevante. Ajuste por defecto: 0o. Corresponde a un usuario que se encuentra colocado frente a la caja de conexiones (KCP).

Space Mouse ubicado a 0oy 270o 5.- PROCEDIMIENTO PRCTICO 5.1 Desbloque y confirme la parada de emergencia
BOTON DE PARADA DE EMERGENCIA

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5.2 Asegrese que est ajustado el modo de servicio T1

1 2 3 4 T2 (TEST2) AUT (AUTOMTICO AUT EXT (AUTOMTICO EXTERNO) T1 (TEST1)

5.3 Configuracin del Space Mouse 5.3.1 Seleccionar la secuencia de men Configurar>Movimiento manual > Configuracin del puntero. 5.3.2 Elegir entre las siguientes teclas de funcin: XYZ, ABC, 6D, ubicadas en la parte inferior izquierda de la pantalla del KCP. 5.4 Configuracin del Modo Dominante 5.4.1 Se puede elegir entre las teclas de funcin: Dominante; No dominante, ubicadas en la parte inferior de la pantalla del KCP. 5.4.2 Pulsar la tecla de funcin Cerrar. Aceptar las configuraciones actuales y cerrar la ventana. 5.5 Orientacin del Space Mouse 5.5.1 Seleccionar la secuencia de men Configurar>Movimiento manual > posicin del puntero. Pulsar la tecla de funcin: Posicin, ubicada en la parte inferior izquierda de la pantalla del KCP. 5.5.2 Con la tecla de funcin: + o -, se puede modificar la orientacin del Space Mouse.

5.6 Pulsar la tecla de funcin Cerrar, para aceptar las configuraciones actuales. 21

5.7

En la barra de estado izquierda, seleccionar el siguiente tipo de movimiento

5.8

En la barra de estado derecha, seleccionar el sistema de coordenadas (World, Base, Tool, especfica a los ejes). 5.9 Mientras est ajustado el pulsador de hombre muerto, desplace el robot mediante Space Mouse, utilizando diferentes sistemas de coordenadas, con diversos ajustes del override manual (HOV) 5.10 Visualizar la posicin del robot durante su desplazamiento. Seleccionar la secuencia de men Indicacin > Posicin actual> Especfico ejes. 6.- ANLISIS DE RESULTADOS Observe el campo de desplazamiento de los ejes individuales, tener en cuenta obstculos existentes, como mesa, herramientas (anlisis de accesibilidad). Presente un resumen de ventajas y desventajas de desplazar el robot utilizando Space Mouse. 7.- CUESTIONARIO 7.1 7.2 7.3 7.4 Cmo frena el robot al soltar el pulsador de hombre muerto en el servicio de test? Qu tipo de teclas se necesita para la confirmacin de mensajes y donde se encuentra sobre el KCP? Cul es la denominacin del ajuste de velocidad para el desplazamiento manual? Cules son los modos de servicio del robot?

8.- COMENTARIOS Y CONCLUSIONES Comente los aspectos que Usted considere ms significativos como conclusin del desarrollo de la prctica. 9.- RECOMENDACIONES Mencione los aspectos para el mejor desarrollo de la prctica, ya sea modificando el o los procedimientos, o sugiriendo nuevos experimentos. 10.- BIBLIOGRAFA Indique los libros, folletos, apuntes, direcciones de correo que respalden la informacin que usted utiliz para complementar la prctica.

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PRCTICA No. 6
TEMA: MEDICIN O CONFIGURACIN DE LA BASE DEL ROBOT 1.- OBJETIVOS: Mediante el desarrollo de esta prctica se pretenden lograr los siguientes objetivos: a. Medir o Configurar el sistema de coordenadas de la Base o superficie de trabajo del robot. b. Desplazar el robot KUKA en el sistema de coordenadas Base 2.- EQUIPOS Y MATERIALES A UTILIZAR Robot Industrial KR16 Robot Industrial KR5 Arc 3.- TRABAJO PREVIO Cada grupo de trabajo deber disponer de 3 lminas de dibujo A3 y un marcador.

4.- CONOCIMIENTOS PREVIOS NECESARIOS En la medicin de la Base, el operador asigna una superficie de trabajo o una herramienta a un sistema de coordenadas cartesianas (sistema de coordenadas Base). El sistema de coordenadas Base tiene su origen en un punto definido por el operador. OBS. Si la pieza se encuentra en la brida de acople, no debe utilizarse el tipo de medicin que se describe a continuacin. Para piezas montadas en la brida de acople debe utilizarse un tipo de medicin propio. VENTAJAS DE MEDICIN DE LA BASE: 1. El TCP puede moverse de forma manual a lo largo de los cantos (periferia) de la superficie de trabajo o de la pieza.

Figura 1. Direccin de desplazamiento

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2. Los puntos programados por aprendizaje hacen referencia al sistema de coordenadas Base. Por ejemplo, til de amarre o plano de pieza.

. Figura 2. Referencia al sistema de coordenadas de Base

3. Los puntos pueden ser programados por aprendizaje en relacin a la Base. Por ejemplo si la superficie de trabajo fue desplazada, se desplazan tambin los puntos y no tienen que ser programados nuevamente. Figura 3. Corrimiento del sistema de coordenadas de Base

4. Se pueden generar hasta 32 sistemas de coordenadas BASE diferentes y utilizarlos de acuerdo con el paso de programa. Se pueden guardar como mximo 32 sistemas de coordenadas BASE. Variable: BASE_DATA [132]

Figura 4. Utilizacin de varios sistemas de coordenadas de Base 24

MTODOS DE MEDICIN DE LA BASE Existen dos mtodos para medir una Base: 1. MEDICIN DE LOS 3 PUNTOS El TCP debe desplazarse al origen y a otros 2 puntos de la Base. Estos 3 puntos definen la nueva Base.

Figura 5. Mtodo de los 3 puntos 2. ENTRADA NUMRICA Los datos de la base pueden ser declarados manualmente, utilizando: CAD Base medida externamente. Datos caractersticos del fabricante. Por ejemplo, si la fuente es CAD, se deben conocer los siguientes valores numricos: Distancia del origen de la Base al origen del sistema de coordenadas WORLD. Giro de los ejes de Base, referido al sistema de coordenadas WORLD.

Procedimiento de configuracin para Entrada Numrica. 1. Seleccionar la secuencia: Inicial > Medicin > Base > Entrada numrica 2. Indicar un nmero y un nombre para la nueva Base. Confirmar con OK 3. Dar entrada a los datos. Confirmar con OK 25

5.- PROCEDIMIENTO PRCTICO Condiciones previas Las siguientes condiciones son necesarias para efectuar este ejercicio con xito: Conocimientos tericos de mtodos medicin de una Base y activacin de la misma para desplazamiento manual; conocimientos de datos de carga del robot. Una herramienta ya medida debe encontrarse montada sobre la brida de acople (es decir, primero debe definirse una herramienta) Procedimiento 1. Desbloque y confirme la parada de emergencia
Botn de PARADA DE EMERGENCIA

2. Asegrese que est ajustado el modo de servicio T1

1 2 3 4 T2 (Test2) AUT (Automtico) AUT EXT (Automtico Externo) T1 (Test1)

3. Configuracin de la Base del Robot 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 Seleccionar la secuencia de men Inicial > Medicin > Base > 3-Puntos Indicar un nmero y un nombre para la nueva Base. En las teclas de funcin, pulsar Continuar. Indicar el nmero de la herramienta montada. Pulsar Continuar. Con el TCP mover el robot a una nueva Base (origen). Pulsar Medicin, despus Continuar. Con el TCP desplazar el robot a un punto del eje X positivo de la nueva Base. Pulsar Medicin, despus Continuar. Con el TCP desplazar el robot a un punto del plano XY de la nueva Base, con valor Y positivo. Pulsar Medicin, despus Continuar. Pulsar Guardar.

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OBS. Si se cambia de posicin la Base, el nombre de la Base debe ser la misma para utilizar el programa anterior. 4. Activacin de la Base Para un desplazamiento cartesiano debe seleccionarse una herramienta (sistema de coordenadas TOOL) y una Base (sistema de coordenadas BASE). 4.1 4.2 4.3 Seleccionar la secuencia de men Configurar > Actual Herramienta/Base En el campo Herramienta Num., declarar el nmero de herramienta deseado. En el campo Base Num., declarar el nmero de la base deseada.

4.4 En la barra de teclas de funcin seleccionar si se ha de trabajar con una herramienta fija: Herramienta: La herramienta se encuentra montada sobre la brida de acople. Herr. Extern: La herramienta es una herramienta fija. 4.5 Pulsar OK. 6.- ANLISIS DE RESULTADOS Despus de culminar con xito este ejercicio. Usted tiene la competencia necesaria para efectuar las siguientes tareas: Determinacin de la Base actual del robot Configuracin y activacin de una Base configurada Desplazamiento del robot en el sistema de coordenadas Base 6.1 Presente un resumen de ventajas y desventajas de desplazar el robot utilizando la base configurada.

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7.- CUESTIONARIO 7.1 7.2 7.3 7.4 Por qu se debe medir una base para el robot? Cules son los mtodos de medicin de Base? Cuantos sistemas de Base mximo puede administrar la unidad de control? Describa la medicin con mtodo de 3 puntos

8.- COMENTARIOS Y CONCLUSIONES Comente los aspectos que Usted considere ms significativos como conclusin del desarrollo de la prctica. 9.- RECOMENDACIONES Mencione los aspectos para el mejor desarrollo de la prctica, ya sea modificando el o los procedimientos, o sugiriendo nuevos experimentos. 10.- BIBLIOGRAFA Indique los libros, folletos, apuntes, direcciones de correo que respalden la informacin que usted utiliz para complementar la prctica.

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PRCTICA No. 7
TEMA: MEDICIN O CONFIGURACIN DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT 1.- OBJETIVOS: Mediante el desarrollo de esta prctica se pretenden lograr los siguientes objetivos: a. Medir o Configurar el sistema de coordenadas de la Herramienta del robot b. Desplazar el robot en el sistema de coordenadas de la herramienta 2.- EQUIPOS Y MATERIALES A UTILIZAR Robot Industrial KR16 Robot Industrial KR5 Arc 3.- TRABAJO PREVIO Cada grupo de trabajo deber disponer de 3 lminas de dibujo A3 y un marcador.

4.- CONOCIMIENTOS PREVIOS NECESARIOS En la medicin de la herramienta, el usuario asigna a una herramienta montada en la brida de acople del robot, un sistema de coordenadas cartesianas (sistema de coordenadas TOOL).

Origen del sistema de coordenadas de la brida del robot. SU posicin y orientacin son conocidas por la unidad de control.

Punto de referencia de la herramienta (TCP TOOL CENTER POINT)

Figura 1. Determinacin del sistema de coordenadas de herramienta El sistema de coordenadas TOOL tiene su origen en un punto definido por el usuario. Este se denomina TCP (Tool Center Point) y por regla general, es colocado en el punto de trabajo de la herramienta. Si la herramienta es una herramienta fija, no puede utilizarse el procedimiento aqu descrito. Para herramientas fijas debe utilizarse un tipo de medicin propio.

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VENTAJAS DE MEDICIN DE LA HERRAMIENTA: 1. La herramienta puede ser desplazada en forma recta en la direccin de trabajo, de ataque o penetracin.

Figura 2. Desplazamiento del TCP en la direccin de trabajo

2. La herramienta puede ser girada alrededor del TCP sin que la posicin del TCP vare.

Figura 3. Rotacin del TCP manteniendo fija la posicin

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3. En el servicio con el programa, la velocidad programada se mantiene en el TCP a lo largo de toda la trayectoria.

Figura 4. Servicio de programa con TCP

4. Se pueden guardar como mximo 16 sistemas de coordenadas TOOL. Variable: TOOL_DATA [116] Se memorizan los siguientes datos: X, Y, Z: Origen del sistema de coordenadas TOOL, referido al sistema de coordenadas FLANGE.
A, B, C: Orientacin del sistema de

coordenadas TOOL, referido al sistema de coordenadas FLANGE.

Figura 5. Principio de la medicin TCP MTODOS DE MEDICIN DE LA HERRAMIENTA A. DEFINICIN DEL ORIGEN DEL SISTEMA DE COORDENADAS TOOL Se pueden elegir entre los siguientes mtodos: A.1 MEDICIN XYZ DE 4 PUNTOS Con el TCP de la herramienta que se desea medir, debe desplazarse el robot a un punto de referencia desde 4 direcciones diferentes. El punto de referencia puede ser cualquiera. La unidad de control del robot calcula el TCP a partir de las distintas posiciones de la brida. OBS. Las 4 posiciones de la brida con las cuales el robot se desplaza al punto de referencia deben estar suficientemente separadas. Este mtodo no se puede utilizar para robots de paletizado.

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Figura 6. Medicin XYZ de 4 puntos A.2 MTODO XYZ REFERENCIA En el mtodo XYZ Referencia se efecta la medicin de una nueva herramienta con referencia a una herramienta ya conocida. La unidad de control del robot compara las posiciones de la brida y calcula el TCP de la nueva herramienta. B. DEFINICIN DE LA ORIENTACIN DE LA HERRAMIENTA B.1 MTODO ABC WORLD Los ejes del sistema de coordenadas TOOL se alinean de forma paralela a los ejes del sistema de coordenadas WORLD. De este modo, la unidad de control del robot conoce la orientacin del sistema de coordenadas TOOL. Este mtodo tiene 2 variantes:

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5D. A la unidad de control solo se le declara la direccin de trabajo de la herramienta. Por defecto la direccin de trabajo es el eje X. La direccin de los dems ejes la determina el sistema, y en general no puede ser reconocida fcilmente por el usuario. Casos de aplicacin: Soldadura MIG/MAG, laser o corte por chorro de agua. 6D. A la unidad de control del robot se le comunican las direcciones de los 3 ejes. Casos de aplicacin: pinzas de soldadura, garras o boquillas de aplicacin de pegamentos. Figura 7. Mtodo ABC World B.2 MEDICIN DE ABC 2 PUNTOS A la unidad de control del robot se le comunican los ejes del sistema de coordenadas TOOL desplazando el robot a un punto del eje X y un punto en el plano XY. Este mtodo se utiliza cuando las direcciones de los ejes deben establecerse con la mayor exactitud posible. B.3 ENTRADA NUMRICA Los datos de la herramienta pueden ser declarados manualmente, mediante: CAD Herramienta medida externamente. Datos caractersticos del fabricante de la herramienta. En robots de paletizado con 4 ejes, por ejemplo KR 180PA, los datos de la herramienta deben ser declarados numricamente. Los mtodos XYZ y ABC no pueden ser utilizados porque en estos robots, el cambio de orientacin solo es posible de forma limitada. C. SELECCIN DE HERRAMIENTA Y BASE ACTIVA Para un desplazamiento cartesiano debe seleccionarse como activa, una Herramienta (sistema de coordenadas TOOL) y una Base (sistema de coordenadas BASE). D. DATOS DE CARGA Los datos de carga se integran en el clculo de las trayectorias y aportan a la optimizacin del tiempo de ciclo. Los datos de carga deben ser declarados en la unidad de control del robot.

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Advertencia. Si un robot se hace funcionar con datos de carga errneos o incorrectos, existe riesgo de que el sistema de robot sufra daos considerables, y que el personal sufra lesiones o incluso existe peligro de muerte.

Cada robot dispone de un diagrama de cargas tiles, que permiten comprobar previamente y con rapidez, si la carga til del robot es apropiada. Pero el diagrama no reemplaza el control de la carga con KUKA.Load

1. Carga til 2. Carga adicional sobre el eje 2 3. Carga adicional sobre el eje 3 4. Carga adicional sobre el eje 1 Figura 9. Cargas del Robot

Datos de Carga: Todos los datos de carga (brida del robot o carga adicional) se define mediante los siguientes parmetros:
Parmetros Masa Distancia al centro de gravedad Inercias de masa en el centro de gravedad M Lx, Ly, Lz Ixx, Iyy, Izz Unidad Kg mm Kg m2

Sistemas de referencia para cargas en el robot: Sistemas de referencia para los valores X, Y y Z por cada carga.
Carga Carga til Sistema de referencia Sistema de coordenadas FLANGE

Carga Carga adicional A1 Carga adicional A2 Carga adicional A3

Sistema de referencia o Sistema de coordenadas ROBROOT A1 = 0 Sistema de coordenadas ROBROOT A2= -90o o o o Sistema de coordenadas FLANGE A4 = 0 , A5 = 0 , A6 = 0

Fuentes: Los datos de carga pueden ser consultados en las siguientes fuentes: Opcin de software KUKA.LoadDetect (solo para robots grandes) Datos especficos del fabricante Clculo manual / Programa CAD 34

Sobrecarga esttica del robot Si durante la regulacin, con robot en reposo, se sobrepasan los momentos motores de frenado o los momentos motores de parada, se trata de una sobrecarga esttica del robot. Las siguientes medidas pueden evitar esta sobrecarga: Desplazamiento de la posicin de la gravedad en direccin al punto central de la brida. Utilizacin de robots con una carga til nominal mayor Reduccin de masa/peso. Sobrecarga dinmica del robot Si se sobrepasan los valores admisibles de la energa cintica por momentos de inercia demasiados elevados, se habla de una sobrecarga dinmica del robot. Las siguientes medidas pueden evitar esta sobrecarga (Reducir momentos de inercia): Utilizacin geomtrica de una carga ms compacta Reduccin de la masa Utilizacin de robots con una carga til nominal mayor.

Figura 10. Centro de gravedad y curvas caractersticas de carga para KR 16

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Seleccin de los datos de carga. Los datos de carga se controlaron con KUKA.Load, y son apropiados para este valor. 1. Seleccionar la secuencia de men Inicial > Medicin > Herramienta > Datos de carga de la herramienta. 2. Declarar el nmero de herramienta. Confirmar con OK. 3. Declarar los datos de carga. Confirmar con OK.

Valor -1 indica que se utiliza como ajuste estndar, corresponde a la carga indicada en los datos de mquina.

Figura 11. Declaracin de los datos de carga. Prescripcin por defecto

Figura 12. Declaracin de los datos de carga

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5.- PROCEDIMIENTO PRCTICO Los siguientes conocimientos son necesarios para efectuar este ejercicio con xito: Mtodos de medicin del punto de trabajo de la herramienta, especialmente el mtodo XYZ-4-puntos. Mtodos de orientacin de la herramienta, especialmente el mtodo ABC-World. Datos de carga del robot y la entrada correspondiente. Procedimiento 1. Desbloque y confirme la parada de emergencia
Botn de PARADA DE EMERGENCIA

2. Asegrese que est ajustado el modo de servicio T1

1 2 3 4 T2 (Test2) AUT (Automtico) AUT EXT (Automtico Externo) T1 (Test1)

3. Configuracin de la Herramienta del Robot (MEDICIN XYZ DE 4 PUNTOS) Condiciones previas: La herramienta que se desea medir se encuentra montada sobre la brida de acople. 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 Seleccionar la secuencia de men Inicial > Medicin > Herramienta > XYZ 4Puntos Indicar un nmero y un nombre para la herramienta que se desea medir. Pulsar Continuar. Alinear la herramienta (TCP) a un punto de referencia (Direccin1). Pulsar Medicin, despus Continuar. Alinear la herramienta (TCP) a un punto de referencia (Direccin2). Pulsar Medicin, despus Continuar. Repetir el paso 3.4 dos veces. Pulsar Guardar.

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4. Orientacin de la Herramienta del Robot (MTODO ABC WORLD) Condiciones previas: La herramienta a medir se encuentra montada sobre la brida de acople. El TCP de la herramienta ha sido medido o configurado. Modo de servicio T1 o T2. 4.1 Seleccionar la secuencia de men Inicial > Medicin> herramienta > ABC World 4.2 4.3 Seleccionar el nmero de la herramienta. Pulsar Continuar. En el campo 5D/6D seleccionar una variante: 5-D o 6-D. Pulsar Continuar. Si se ha seleccionado 5D: 5-D es la orientacin 4.3.1 Alinear +XTOOL de forma paralela a ZWORLD +XTOOL = Direccin de avance

Si se ha seleccionado 6D: 4.3.2 Direccionar los ejes del sistema de coordenadas TOOL del siguiente modo. +XTOOL de forma paralela a ZWORLD (+XTOOL = Direccin de avance) +YTOOL de forma paralela a +YWORLD +ZTOOL de forma paralela a +XWORLD 4.4 4.5 Pulsar Medicin, despus Continuar Pulsar Guardar

por defecto. Dependiendo de las declaraciones especficas del operador, los ejes se pueden orientar de forma distinta.

5. Activacin de la Herramienta y Base Para un desplazamiento cartesiano debe seleccionarse una herramienta (sistema de coordenadas TOOL) y una Base (sistema de coordenadas BASE). 5.1 5.2 5.3 Seleccionar la secuencia de men Configurar > Actual Herramienta/Base En el campo Herramienta Num., declarar el nmero de herramienta deseado. En el campo Base Num., declarar el nmero de la base deseada.

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5.4 En la barra de teclas de funcin, seleccionar el modo de montaje de la herramienta: Herramienta: La herramienta se encuentra montada sobre la brida de acople. Herr. Extern: La herramienta es una herramienta fija. 5.5 Pulsar OK. 6.- ANLISIS DE RESULTADOS Despus de culminar con xito este ejercicio, Usted tiene la competencia necesaria para efectuar las siguientes tareas: Medicin de una herramienta con el mtodo XYZ-4-puntos y el mtodo ABC-World. Activar la herramienta medida Desplazamiento en el sistema de coordenadas de la herramienta Desplazamiento en direccin de avance de la herramienta Reorientacin de la herramienta alrededor de Tool Center Point (TCP).

6.1 Presente un resumen de ventajas y desventajas de desplazar el robot utilizando la herramienta configurada. 7.- CUESTIONARIO 7.1 7.2 7.3 7.4 7.5 Por qu se debe medir una herramienta guiada por el robot? Cules puntos se determinan con el mtodo XYZ-4-Puntos? Cules son los mtodos de la medicin de la herramienta? Cuantas herramientas mximo puede administrar la unidad de control? Qu significa el valor -1 en los datos de carga de herramienta?

8.- COMENTARIOS Y CONCLUSIONES Comente los aspectos que Usted considere ms significativos como conclusin del desarrollo de la prctica. 9.- RECOMENDACIONES Mencione los aspectos para el mejor desarrollo de la prctica, ya sea modificando el o los procedimientos, o sugiriendo nuevos experimentos. 10.- BIBLIOGRAFA Indique los libros, folletos, apuntes, direcciones de correo que respalden la informacin que usted utiliz para complementar la prctica.

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PRCTICA No. 8
TEMA: PROGRAMACIN DEL MOVIMIENTO PTP (POINT TO POINT) 1.- OBJETIVOS: Analizar las caractersticas del movimiento PTP Generar movimientos del robot con comando PTP.

2.- EQUIPOS Y MATERIALES A UTILIZAR Robot Industrial KR16 Robot Industrial KR5 Arc 3.- TRABAJO PREVIO Cada grupo de trabajo deber disponer de 3 lminas de dibujo A3 y un marcador.

4.- CONOCIMIENTOS PREVIOS NECESARIOS En el robot Kuka pueden programarse los siguientes tipos de movimientos: Movimiento Point to Point (PTP) Movimiento lineal (LIN)

Movimiento circular (CIRC)

Movimiento SPLINE

Figura 1. Tipos de Movimiento Los movimientos LIN, CIRC y SPLINE tambin se encuentran agrupados bajo la denominacin movimientos de trayectoria o movimientos CP ("Continuous Path").E 40

2. PROGRAMACIN DE MOVIMIENTOS PTP Caractersticas: El robot desplaza el TCP al punto de destino a lo largo de la trayectoria ms rpida. La trayectoria ms rpida no es, en regla general, la trayectoria ms corta y por ello no es una recta. Dado que los ejes del robot se mueven de forma rotacional, trayectorias curvas pueden ser ejecutadas de forma ms rpida que las rectas. No puede predecirse la trayectoria exacta.

La programacin de un movimiento PTP comprende: Guardar las coordenadas del punto de destino. Declarar distintos parmetros: velocidad, coordenadas de base y herramienta, etc. La memorizacin de las coordenadas del punto se denomina "Aprendizaje". El punto de arranque de un movimiento, siempre es el punto de destino del movimiento anterior. SYNCHRO PTP El eje directriz es el eje que necesita el tiempo ms largo para alcanzar el punto de destino. Tambin se considera la indicacin de la velocidad en el formulario en lnea.

Figura 2. Synchro-PTP Perfil de marcha ms elevado De forma estndar se utiliza el perfil de marcha ms elevado; es decir, los momentos permitidos son explotados siempre de forma ptima en cada punto de la trayectoria. En este caso la velocidad es adaptada de modo tal que no se rebasen los momentos.
1. Fase de aceleracin 2. Fase Constante 3. Reduccin de velocidad por rebase de momentos 4. Fase constante 5. Fase de frenado.

Figura 3. Perfil de marcha ms elevado con PTP 41

FORMULARIO INLINE PARA MOVIMIENTOS PTP

Figura 4. Formulario Inline para movimientos PTP Pos. 1 2 Tipo de movimiento Nombre del punto de destino El sistema asigna automticamente un nombre. El nombre puede sobrescribirse. Para procesar los datos del punto, colocar el cursor en el campo. Se abre la ventana de opciones correspondiente. 3 CONT: El punto de destino es de posicionamiento CONT, [vaco] aproximado. [vaco]: Punto de destino es alcanzado de forma exacta. Velocidad Nombre para el paso de movimiento. El sistema asigna automticamente un nombre. El nombre puede sobrescribirse. Para procesar los datos de movimiento, colocar el cursor en el campo. Se abre la ventana de opciones correspondiente. Nombres en formularios Inline. En los formularios Inline pueden indicarse nombres para juegos de datos. A ello le pertenecen; nombres de puntos, nombre para juegos de datos de movimientos, etc. Los nombres tienen las siguientes restricciones: Longitud mxima 23 caracteres No se permiten signos especiales, excepto $ No est permitido colocar un nmero en el primer lugar Ventana de opciones Frames Estas restricciones no son vlidas para nombres de salidas. 1% 100% Descripcin Rango de valores PTP, LIN, CIRC

4 5

Figura 5. Ventana de opciones Frames (Tool/Base) 42

Slo se visualiza esta ventana cuando el campo activo en el formulario Inline es el nombre para el punto de destino (P4). Para realizar modificaciones, se debe pulsar la tecla de seleccin de ventana azul para activar esta ventana de opcin. Esta ventana de opciones es llamada desde los siguientes formularios Inline: PTP, LIN, SPL, SLIN, SCIRC.

Figura 6. Ventana de Opciones Frames Pos. 1 Descripcin Rango de valores

Seleccionar herramienta. [1] [16] Si se tiene True en el campo External TCP: seleccionar la herramienta. Seleccionar Base. [1] [32] Si se tiene True en el campo External TCP: seleccionar la herramienta fija. Modo de interpolacin Herramienta en la brida de acople: False Herramienta fija: True True: Para este movimiento la unidad de control del robot determina los momentos axiales. Estos son necesarios para la deteccin de colisiones. False: Para este movimiento la unidad de control del robot no determina ningunos momentos axiales. Por lo tanto, no es posible una deteccin de colisiones para este movimiento. True, False

True, False

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Ventana de opciones Parmetros de movimiento (movimiento PTP) Esta ventana de opciones es llamada desde el formulario Inline PTP

Figura 7. Ventana de opciones Parmetros de movimiento (movimiento PTP) Pos. 1 Descripcin Rango de valores

Aceleracin 1% ... 100% Se refiere al valor mximo declarado en los datos de mquina. El valor mximo depende del tipo de robot y del modo de servicio seleccionado. Este campo slo se muestra en pantalla, cuando en el formulario Inline se ha seleccionado CONT. 0% ... 100% o 0 mm 300 mm

Distancia antes del punto de destino en donde La posibilidad de comienza, como mnimo, el posicionamiento seleccionar entre % y aproximado. mm, existe a partir de Distancia mxima 100%: La mitad de la KSS 5.5. distancia entre el punto de partida y el de destino, referido al contorno del movimiento PTP El ajuste por defecto sin posicionamiento aproximado. es % La unidad para este campo tambin puede ser mm. Esto depende de la configuracin. Distancia en mm: La distancia puede, como mximo, comprender la mitad de la distancia entre el punto de partida y el punto de destino. Si aqu se declara un valor mayor, ste es ignorado y se utiliza el valor mximo. STATUS y TURN Status y Turn sirven para determinar una posicin de eje unvoca desde varias posiciones de eje posibles para posicin idntica del TCP.

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Figura 8. Posiciones de eje diversas, condicionadas por valores de Status y Turn La unidad de control del robot considera los valores de Status y Turn programados slo en caso de movimiento PTP. Se ignoran para movimiento CP. Por ello, la primera instruccin de movimiento en un programa KRL debe ser una instruccin PTP completa de tipo POS o E6POS para definir una posicin de salda unvoca (o bien una instruccin PTP completa de tipo AXIS o E6AXIS)
DEFDAT MAINPROGRAM () DECL POS XPOINT1 = {X 900, Y 0, Z 800, A 0, B 0 , C 0, S 6, T 27} DECL FDAT FPOINT1 ENDDAT

DESPLAZAMIENTO COI Un desplazamiento COI es el movimiento automtico con velocidad reducida de la posicin actual a la trayectoria programada. Significa que la unidad de control verifica la coincidencia de la posicin nominal en el programa con la posicin real actual del robot. Si posicin real y posicin nominal no concuerdan, el robot se desplaza a la posicin requerida con velocidad reducida (corresponde a velocidad mx.T1) sobre la trayectoria directa. Cuando se alcanza la posicin aparece el mansaje COI alcanzada, que significa coincidencia de paso alcanzada. Si la posicin nominal y la posicin real concuerdan, el robot no ejecutar ningn movimiento. Aparece slo el mensaje COI alcanzada. 45

Un desplazamiento COI es efectuado por el sistema: Despus de una seleccin de pasos se realiza el desplazamiento al punto seleccionado por el usuario. Despus de seleccionar un nuevo programa se ejecuta un movimiento al primer punto en el programa. Despus de modificar una posicin. Aqu no es absolutamente necesario que el robot realice un movimiento dado que el TCP todava se encuentra en la mayora de los casos en la posicin modificada. Despus de un desplazamiento en modo de programacin se ejecuta un desplazamiento COI al punto siguiente en el programa.

Movimiento de arranque en un programa de robot Dado que solo para movimientos PTP se evala Status y Turn, el primer movimiento en un programa debe ser un movimiento PTP. Al comienzo de un programa el robot necesita dos aspectos al mismo tiempo: 1. La posicin en el espacio X, Y, Z, A, B, C 2. La inequivocacin de esta posicin respecto a la posicin definida por Status y Turn. Porque el robot puede desplazarse hasta a ocho posiciones de eje diferentes para cada posicin. En caso de movimiento PTP se calculan y alcanzan las diferencias angulares de los ejes individuales. De esta manera el robot puede desplazarse a la posicin programada con la posicin de eje determinada, y se puede garantizar una ejecucin correcta de los movimientos cartesianos siguientes. 5.- PROCEDIMIENTO PRCTICO Condiciones previas Las siguientes condiciones son necesarias para efectuar este ejercicio con xito: Conocimientos tericos del manejo del navegador. Conocimientos tericos del movimiento PTP

Procedimiento 5.1 Desbloque y confirme la parada de emergencia

BOTN DE PARADA DE EMERGENCIA

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5.2 Asegrese que est ajustado el modo de servicio T1 (o T2)

1 2 3 4 T2 (TEST2) AUT (AUTOMTICO) AUT EXT (AUTOMTICO EXTERNO) T1 (TEST1)

5.3 Programacin de movimientos con PTP

Peligro! Deben respetarse incondicionalmente las prescripciones de seguridad de la instruccin!

Condiciones previas: Se ha actualizado el nmero de Base y Herramienta a utilizar Se ha seleccionado un programa en modo Programador Experto Procedimiento 5.3.1 Mover el TCP (herramienta) a la posicin la cual se programar como punto de destino. 5.3.2 Colocar el cursor en la lnea detrs de la cual se insertar la instruccin de movimiento. 5.3.3 Seleccionar la secuencia de men Instruccion > Movimiento > PTP 5.3.4 Declarar los parmetros en el formulario Inline. 5.3.5 Guardar la instruccin con el softkey Instruccion OK 5.3.6 Repetir el paso 5.3.1, hasta generar una secuencia de movimientos PTP 5.3.7 Guardar los cambios. 5.3.8 Cambiar de modo Programador experto a modo Programador: Compruebe el programa en corrida paso a paso, en el modo de servicio T1 con velocidades de programa diversas (POV) 5.3.9 En modo Programador: Compruebe el programa en corrida paso a paso, en el modo de servicio T2 con velocidades de programa diversas (POV) 5.3.10 Compruebe el programa en el modo de servicio Automtico 5.4 Correccin de un programa. Condiciones previas: Se ha seleccionado un programa en modo Programador Experto Se ha actualizado el nmero de Base y Herramienta a utilizar Procedimiento 5.4.1 Corrija la posicin de unos puntos con la tecla de funcin TouchUp 47

5.4.2 5.4.3 5.4.4 5.4.5 5.4.6

Utilice distintas velocidades para sus puntos en el espacio Seleccione repetida veces el mismo punto. Borrar los pasos del movimiento e insertar nuevos en otro lugar en el programa. Efecte una seleccin de paso. Compruebe el programa en los modos de servicio T1, T2 y automtico.

6.- ANLISIS DE RESULTADOS Despus de terminar con xito este ejercicio, Usted tiene la competencia necesaria para efectuar las siguientes tareas: Seleccionar y deseleccionar programas. Arrancar, detener y resetear programas en los modos de servicio requeridos (Testar desarrollo de programa) Corregir puntos del programa existentes. Borrar pasos de movimiento e insertar nuevos movimientos PTP. Cambiar modo de desarrollo de programa y desplazar a puntos programados paso a paso. Efectuar y entender la seccin de paso. Efectuar el desplazamiento de coincidencia (COI). 6.1 Presente un resumen de ventajas y desventajas de desplazar el robot utilizando el comando PTP. 7.- CUESTIONARIO 7.1 7.2 7.3 7.4 7.5 Cul es la diferencia entre seleccionar y abrir un programa? Cuales tipos de desarrollo de programa existen y porqu son necesarios? Qu significa un desplazamiento COI (SAK)? Como se puede cambiar la velocidad del programa? Cules son las caractersticas de los movimientos PTP?

8.- COMENTARIOS Y CONCLUSIONES Comente los aspectos que Usted considere ms significativos como conclusin del desarrollo de la prctica. 9.- RECOMENDACIONES Mencione los aspectos para el mejor desarrollo de la prctica, ya sea modificando el o los procedimientos, o sugiriendo nuevos experimentos. 10.- BIBLIOGRAFA Indique los libros, folletos, apuntes, direcciones de correo que respalden la informacin que usted utiliz para complementar la prctica.

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PRCTICA No. 9
TEMA: PROGRAMACIN DE MOVIMIENTOS LINEALES (LIN) 1.- OBJETIVOS: Analizar las caractersticas del movimiento LIN Generar movimientos del robot con comando PTP. 2.- EQUIPOS Y MATERIALES A UTILIZAR Robot Industrial KR16 Robot Industrial KR5 Arc 3.- TRABAJO PREVIO Cada grupo de trabajo deber disponer de 3 lminas de dibujo A3 y un marcador. 4.- CONOCIMIENTOS PREVIOS NECESARIOS En el movimiento LIN, el robot conduce el TCP a la velocidad definida hasta el punto de destino, a lo largo de una recta.

Figura 1. Movimiento LIN Perfil de Velocidad: El perfil de traslacin hace referencia al TCP de la herramienta seleccionada.

Figura 2. Perfil de movimiento de trayectoria 4.1 PROGRAMACIN DE MOVIMIENTOS LIN La programacin de un movimiento LIN comprende: Guardar las coordenadas del punto de destino. Declarar distintos parmetros, por ejemplo valor de la Velocidad. La memorizacin de las coordenadas del punto se denomina Aprendizaje El punto de arranque de un movimiento siempre es el punto de destino del movimiento anterior. 49

FORMULARIO INLINE PARA MOVIMIENTOS LIN

Figura 3. Formulario Inline para movimientos LIN Pos 1 2 Descripcin Tipo de movimiento Nombre del punto de destino El sistema asigna automticamente un nombre. El nombre puede sobrescribirse. Para procesar los datos del punto, colocar el cursor en el campo. Se abre la ventana de opciones correspondientes. 3 CONT: El punto de destino posicionamiento aproximado. es de CONT, [vacio] Rango de valores PTP, LIN, CIRC

[vacio]: Punto de destino es alcanzado de forma exacta. 4 5 Velocidad Nombre para el paso de movimiento El sistema asigna automticamente un nombre. El nombre puede sobrescribirse. Para procesar los datos de movimiento, colocar el cursor en el campo. Se abre la ventana de opciones correspondiente. Ventana de opciones Frames 0.001 2m/s

Figura 4. Ventana de opciones Frames (Tool/Base) Solo se visualizar esta ventana cuando el campo activo en el formulario Inline de desplazamiento es el nombre para el punto de destino. Para realizar modificaciones, se debe pulsar la tecla de seleccin de ventana azul para activar esta ventana de opcin. 50

Esta ventana de opciones es llamada desde los siguientes formularios Inline: PTP, LIN, CIRC, SPL, SLIN, SCIRC

Figura 5. Ventana de opciones Frames Pos 1 Descripcin Seleccione la herramienta.

NOTA: Si hay un valor True en el campo TCP

Rango de valores [1][16]

Externo: Seleccionar la herramienta externa 2 Seleccionar base

NOTA: Si hay un valor True en el campo TCP

[1][32]

Externo: Seleccionar herramienta externa. 3 Modo de Interpolacin Si la Herramienta est en la brida de acople: False Si la Herramienta es fija (externa): True. True, False

True: Para este movimiento la unidad de control True, False del robot determina los momentos axiales. Estos son necesarios para la deteccin de colisiones. False: Para este movimiento la unidad de control del robot no determina ningunos momentos axiales. Por lo tanto, no es posible una deteccin de colisiones para este movimiento

VENTANA DE OPCIONES PARMETROS DE MOVIMIENTO (MOVIMIENTO CP) Esta ventana de opciones es llamada desde los formularios Inline: LIN, CIRC. Solo se visualiza cuando el campo activo en el formulario Inline de desplazamiento es el nombre para el juego de datos de movimiento. 51

Figura 6. Ventana de opciones parmetros de movimiento Para realizar modificaciones, se debe pulsar la seleccin de ventana azul para activar estas ventanas de opcin.

Figura 7. Parmetros de movimiento Pos 1 Aceleracin Se refiere al valor mximo declarado en los datos de mquina. El valor mximo depende del tipo de robot y del modo de servicio seleccionado. 2 Distancia antes del punto de destino en donde 0 mm300 mm comienza, como mnimo, el posicionamiento aproximado. La distancia puede, como mximo comprender la mitad de la distancia entre el punto de partida y el punto de destino. Si aqu se declara un valor mayor, ste es ignorado y se utiliza el valor mximo. Este campo solo se muestra en pantalla, cuando en el formulario Inline se ha seleccionado CONT. 3 Seleccionar control de orientacin. Estndar PTP manual Control orientacin constante 52 Descripcin Rango de valores 1%100%

CONTROL DE ORIENTACIN LIN El control de la orientacin para movimientos LIN se determina como sigue: En la ventana de opciones Parmetros de movimiento (movimiento CP). Control de la orientacin Estndar Descripcin

La orientacin del TCP se modifica de forma continua durante el movimiento. Nota: Cuando el robot en Estndar entra en una singularidad de los ejes de la mueca, seleccionar en lugar de ello PTP manual

PTP manual

La orientacin del TCP se modifica de forma continua durante el movimiento. Ello se logra mediante el desplazamiento lineal de eje axial de la mueca (desplazamiento especfico del eje). Nota: seleccionar PTP manual cuando el robot en Estndar entra en una singularidad de los ejes de la mueca. La orientacin del TCP se modifica de forma continua durante el movimiento, pero no de forma completamente uniforme. Por ello, PTP manual no es adecuado cuando tiene que mantener exactamente por un lapso determinado la orientacin, como en el caso de la soldadura laser.

Orientacin constante

La orientacin del TCP se mantiene de forma constante durante el movimiento. Para el punto de destino no se tiene en cuenta la orientacin programada y se utiliza la del punto inicial.

Cuando en Estndar aparece una singularidad de los ejes de la mueca y en PTP manual la orientacin deseada no se mantiene de la forma exacta, se recomienda lo siguiente: Programar nuevamente por aprendizaje los puntos de arranque y/o de destino. Alinear las orientaciones de modo tal que no se presente ninguna singularidad de los ejes de la mueca y se puede desplazar la trayectoria con Estndar.

Estndar o PTP manual

Orientacin constante

Figura 8. Control de Orientacin 53

5.- PROCEDIMIENTO PRCTICO Condiciones previas Las siguientes condiciones son necesarias para efectuar este ejercicio con xito: Conocimientos tericos del manejo del navegador. Conocimientos tericos del movimiento LIN

Procedimiento 5.1 Desbloque y confirme la parada de emergencia

BOTN DE PARADA DE EMERGENCIA

5.2 Asegrese que est ajustado el modo de servicio T1 (o T2)

1 2 3 4 T2 (TEST2) AUT (AUTOMTICO) AUT EXT (AUTOMTICO EXTERNO) T1 (TEST1)

5.3 Programacin de movimientos con LIN

Peligro! Deben respetarse incondicionalmente las prescripciones de seguridad de la instruccin!

Condiciones previas: Se ha actualizado el nmero de Base y Herramienta a utilizar Se ha seleccionado un programa en modo Programador Experto Procedimiento 5.3.1 Mover el TCP (herramienta) a la posicin la cual se programar como punto de destino. 5.3.2 Colocar el cursor en la lnea detrs de la cual se insertar la instruccin de movimiento. 5.3.3 Seleccionar la secuencia de men Instruccion > Movimiento > LIN 5.3.4 Declarar los parmetros en el formulario Inline. 54

5.3.5 5.3.6 5.3.7 5.3.8

Guardar la instruccin con el softkey Instruccion OK Repetir el paso 5.3.1, hasta generar una secuencia de movimientos LIN Guardar los cambios. Cambiar de modo Programador experto a modo Programador: Compruebe el programa en corrida paso a paso, en el modo de servicio T1 con velocidades de programa diversas (POV) 5.3.9 En modo Programador: Compruebe el programa en corrida paso a paso, en el modo de servicio T2 con velocidades de programa diversas (POV) 5.3.10 Compruebe el programa en el modo de servicio Automtico 6.- ANLISIS DE RESULTADOS Despus de terminar con xito este ejercicio, Usted tiene la competencia necesaria para efectuar las siguientes tareas: Arrancar, detener y resetear programas en los modos de servicio requeridos (Testar desarrollo de programa) Borrar pasos de movimiento e insertar nuevos movimientos LIN Cambiar modo de desarrollo de programa y desplazar a puntos programados paso a paso. Efectuar el desplazamiento de coincidencia (COI). 6.1 6.2 Segn los resultados obtenidos, explique cules son las caractersticas de los movimientos LIN Presente un resumen de ventajas y desventajas de desplazar el robot utilizando el comando LIN.

7.- CUESTIONARIO 7.1 7.2 7.3 En forma resumida, explique en qu consiste el control de orientacin de la herramienta. Explique el posicionamiento aproximado y el posicionamiento exacto que ejecuta el robot. Como se puede cambiar la velocidad del programa?

8.- COMENTARIOS Y CONCLUSIONES Comente los aspectos que Usted considere ms significativos como conclusin del desarrollo de la prctica. 9.- RECOMENDACIONES Mencione los aspectos para el mejor desarrollo de la prctica, ya sea modificando el o los procedimientos, o sugiriendo nuevos experimentos. 10.- BIBLIOGRAFA Indique los libros, folletos, apuntes, direcciones de correo que respalden la informacin que usted utiliz para complementar la prctica. 55

PRCTICA No. 10
TEMA: APLICACIN DE PALETIZADO CON ROBOT INDUSTRIAL 1.- OBJETIVOS a. Disear una aplicacin de paletizado con robot KUKA. b. Programar instrucciones de movimiento, lgicas y comentarios 2.- EQUIPOS Y MATERIALES A UTILIZAR Robot Industrial KR16 3.- TRABAJO PREVIO a. Revisar el formato de comandos para programar instrucciones lgicas. b. Revisar la distribucin de terminales de mdulos digitales de entrada y salida. 4.- CONOCIMIENTOS PREVIOS NECESARIOS Entradas/salidas digitales La unidad de control del robot puede administrar como mximo 4096 entradas digitales y 4096 salidas digitales. Las entradas/salidas se realizan en el PC de control para tarjetas de bus de campo opcionales. La configuracin es especfica del cliente.

Figura No. 1 Entradas / Salidas Digitales Entradas/salidas analgicas La unidad de control del robot puede administrar 32 entradas analgicas y 32 salidas analgica. Las Entradas/Salidas se realizan en el PC de control a travs de tarjetas de bus de campo de KUKA. La configuracin es especfica del cliente. A continuacin, se describe la programacin de entradas/salidas digitales. 1. Colocar el cursor en la lnea detrs de la cual se insertar la instruccin lgica. 2. Seleccionarla secuencia de men Instrucciones> Lgica>WAIT o WAlT FOR o OUT o Acoplar/desacoplar segmento lBS. 3. Declarar los parmetros en el formulario Inline. 4. Pulsar el Softkey Instruccin OK. Descripcin Funcin de espera dependiente del tiempo. Funcin de espera dependiente de una seal de entrada Funcin de conmutacin con submen. IBS-Seg. On/off Desconexin de participantes de Interbus en sistemas de cambio de herramientas. Otros sistemas de bus de campo tambin puede desacoplar acopladores de bus pero sin formulario Inline. No se pueden utilizar las funciones de lgica listadas dentro de un bloque SPLINE.
WAIT WAIT FOR OUT

Texto

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WAIT. FUNCIN DE ESPERA DEPENDIENTE DEL TIEMPO Con WAlT puede programarse un tiempo de espera. El movimiento del robot es detenido durante el tiempo programado. WAlT genera un stop del procesamiento en avance. Pos. 1 WAIT Time= 1 sec Programa de ejemplo:
PTP Pl Vel = 100% PDAT1 PTP P2 Vel = 100% PDAT2 WAIT Time = 2 sec PTP P3 Vel = 100% PDAT3

Descripcin Tempo de espera

Rango de valores De 0 a 30 segundos

Movimiento ejemplar para la lgica Pos 1 Comentario El movimiento se interrumpe para 2 segundos

FUNCIN DE ESPERA DEPENDIENTE DE UNA SEAL DE ENTRADA La instruccin, activa una funcin de espera, condicionada a una seal. En caso necesario, pueden combinarse de forma lgica varias seales (mximo 12). Si se agrega una combinacin lgica, en el formulario Inline aparecen campos para las seales adicionales y para ms combinaciones

Figura No. 2 Formulario Inline WAIT FOR Pos Descripcin 1 Agregar la combinacin lgica externa. El operador se ubica entre las expresiones colocadas entre parntesis. Agregar NOT. Agregar el operador deseado o NOT con el Softkey. 2 Agregar la combinacin lgica interna. EI operador se ubica dentro de una expresin colocada entre parntesis. Agregar NOT. Agregar el operador deseado o NOT con el Softkey. 3 4 5 Seal la cual se est esperando Nmero de la seal Si para la seal existe ya un nombre, ste es visualizado. IN, OUT, CYCFLAG, TIMER, FLAG 1 ... 4096 Libremente Rango de valores AND, OR, EXOR, [vaco] NOT, [vaco] AND, OR, EXOR, [vaco] NOT, [vaco]

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Solo para el grupo de experto: Solo pulsando la tecla del Softkey Textos largos puede declararse un nombre. 6 CONT: Procesamiento en avance [vaco]: Ejecucin con stop de avance

seleccionable CONT, [vaco]

WAlT FOR con ejecucin con parada de posicionamiento en avance

Despus de seleccionar WAlT FOR con parada de procesamiento en avance conectada, siempre se realiza una parada exacta, incluso cuando est cumplido el evento.

Programa de ejemplo:
PTP P1 Vel=lOO% PDAT1 PTP P2 CONT Vel=100% PDAT2 WAIT FOR IN 10 Entrada 10 PTP P3 Vel=100% PDAT3 Pos 1

Movimiento ejemplar para lgica

Comentario El movimiento se interrumpe en el punto P2. Tras la parada exacta se verifica la entrada 10. Si el estado de la entrada est Verdadero se puede continuar directamente, caso contrario se espera al estado de la entrada.

WAlT FOR con ejecucin en posicionamiento en avance

Despus de seleccionar WAlT FOR con CONT se verifica el evento en el posicionamiento en avance. Si el evento es cumplido, se puede efectuar un posicionamiento aproximado.

Programa de ejemplo:
PTP P1 Vel=100% PDAT1 PTP P2 CONT Vel=100% PDAT2 WAIT FOR IN 10 Entrada 10 CONT PTP P3 Vel=100% PDAT3 Pos 1

Movimiento ejemplar para lgica con avance

Comentario Control posible de entrada 10 el cual se verifica en el procesamiento en avance. Normalmente se trata de hasta tres pasos de movimiento en avance. Si el estado de la entrada est en Verdadero, se puede continuar sin parada exacta. Las modificaciones posteriores de seales no se reconocen

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FUNCIONES DE CONMUTACIN EN EL MEN LGICO Se pueden seleccionar las siguientes funciones de conmutacin: Pos 0 1 2 3 Texto OUT PULSE SYN OUT SYN PULSE Descripcin Funcin de conmutacin simple Funcin de impulso simple Funcin de conmutacin dependiente de la trayectoria Funcin de impulso dependiente de la trayectoria

Funcin de conmutacin simple OUT La instruccin activa una salida digital.

Figura No.3 Formulario Inline OUT Pos. 1 2 Descripcin Nmero de la salida Si para la salida existe ya un nombre, ste es visualizado. Slo para el grupo del experto: Pulsando la tecla del Softkey Textos largos, puede declararse un nombre. 3 4 Estado, al cual se ha de activar o colocar la salida CONT: Procesamiento en avance [vaco]: Ejecucin con stop de avance TRUE, FALSE CONT, [vaco] Rango de Valores 1 4096 Libremente seleccionable

Funcin de conmutacin simple con tratamiento con parada de procesamiento en avance.

Despus de seleccionar OUT con parada de procesamiento en avance conectada siempre se realiza una parada exacta y se conmuta en punto de parada exacta.

Programa de ejemplo:
LIN P1 Vel=0.2 m/s CPDAT1 LIN P2 CONT Vel= 0.2 m/s CPDAT2 OUT 5 Entrada 5 State=TRUE LIN P3 Vel= 0.2 m/s CPDAT 3

Movimiento ejemplar con conmutacin con parada del procesamiento en avance

Pos. 1 Comentario El movimiento se interrumpe en el punto P2. Tras la parada exacta se activa la salida 5. Despus, el movimiento prosigue.

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Funcin de conmutacin simple con tratamiento en procesamiento en avance Programa de ejemplo:

Despus de seleccionar OUT con CONT se conmuta la salida en el procesamiento en avance. El movimiento es posicionado de forma aproximada.

LIN P1 Vel=0.2 m/s CPDAT1 LIN P2 CONT Vel= 0.2 m/s CPDAT2 OUT 5 Salida 5 State=TRUE CONT LIN P3 Vel= 0.2 m/s CPDAT 3

Movimiento ejemplar con conmutacin en el avance Funcin de impulso simple. PULSE La instruccin activa un impulso de una duracin determinada.

Figura No. 4 Formulario Inline PULSE Pos. 1 2 Descripcin Nmero de la salida Si para la salida existe ya un nombre, ste es visualizado. Slo para el grupo del experto: Pulsando la tecla del softkey Textos largos puede declararse un nombre. Estado, al cual se ha de activar o colocar la salida. TRUE: Nivel High FALSE: Nivel Low CONT: Procesamiento en avance [vaco]: Ejecucin con stop de avance Longitud del impulso Rango de Valores 1 4096 Libremente seleccionable

TRUE, FALSE

4 5

CONT, [vaco] 0.1 . . . 3

Impulso conmutando nivel HIGH Ejemplo:

Para el tiempo en Time =, la salida se mantiene conectada.

PULSE 1 Salida 1 State= TRUE Time=2.5 sec Conmutando, nivel HIGH

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Impulso conmutando nivel LOW Ejemplo:

Para el tiempo en Time= la salida se mantiene desconectada.

PULSE 1 Salida 1 State= FALSE Time=2.5 sec Conmutando, nivel LOW Funcin de conmutacin dependiente de la trayectoria SYN OUT, opcin START/END Una funcin de conmutacin puede ser disparada con referencia al punto de arranque o al de destino dentro de un paso de movimiento. La funcin de conmutacin puede ser desplazada temporariamente. El paso de movimiento puede ser LIN, CIRC o PTP. Posibles aplicaciones son, por ejemplo: Cerrar o abrir una pinza de soldadura durante la soldadura por puntos. Liberacin de un campo de trabajo. Aviso de tarea finalizada de una pieza (tambin como impulso)

Figura No. 5 Formulario Inline SYN OUT, opcin START/END Pos. Descripcin 1 Nmero de la salida 2 Si para la salida existe ya un nombre, ste es visualizado. Slo para el grupo del experto: Pulsando la tecla del softkey Textos largos puede declararse un nombre. 3 4 Estado, al cual se ha de activar o colocar la salida. Punto en el lugar de disparo de la funcin de conmutacin START: Se conmuta en el punto de arranque del paso de movimiento. END: Se conmuta en el punto de arranque del paso de movimiento. 5 Corrimiento en tiempo del punto de conmutacin Nota: La indicacin del tiempo es absoluta. El punto de disparo se modifica en funcin de la velocidad del robot. TRUE, FALSE START, END Opcin PATH Rango de Valores 1 4096 Libremente seleccionable

-1 000 . . . +1 000 ms

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Programa de ejemplo: El punto de arranque y el punto de destino son puntos de parada exacta

LIN P1 VEL=0.3 m/s CPDAT1 LIN P2 VEL= 0.3 m/s CPDAT2 SYN OUT 1 State=TRUE at START delay=20 ms SYN OUT 2 State=TRUE at END Delay= -20 ms LIN P3 VEL= 0.3 m/s CPDAT 3 LIN P4 VEL= 0.3 m/s CPDAT 4

OUT1 y OUT2 indican las posiciones aproximadas en las cuales se dispara la funcin. Las lneas punteadas indican los lmites de conmutacin. Limites de conmutacin START: El punto de conmutacin puede ser retardado como mximo hasta el punto de parada exacta. P3 (+ms) END: El punto de conmutacin puede ser adelantado como mximo hasta el punto de parada exacta. P2 (-ms). Si para los corrimientos temporales se indican valores mayores, la unidad del control dispara la funcin automticamente en el lmite de conmutacin. 5.- PROCEDIMIENTO PRCTICO Condiciones previas Las siguientes condiciones son necesarias para efectuar este ejercicio con xito: Conocimientos tericos del manejo del navegador. Conocimientos tericos del movimientos y lgicas

Procedimiento 5.1 Desbloque y confirme la parada de emergencia

BOTN DE PARADA DE EMERGENCIA

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5.2 Asegrese que est ajustado el modo de servicio T1 (o T2)

1 2 3 4 T2 (TEST2) AUT (AUTOMTICO) AUT EXT (AUTOMTICO EXTERNO) T1 (TEST1)

5.3 Programacin de movimientos con LIN

Peligro! Deben respetarse incondicionalmente las prescripciones de seguridad de la instruccin!

Condiciones previas: Se ha actualizado el nmero de Base y Herramienta a utilizar Se ha seleccionado un programa en modo Programador Experto Procedimiento 5.3.1 Generar una secuencia de movimientos, tal que el robot pueda realizar una aplicacin de paletizado; para lo cual, mover el TCP (herramienta) a la posicin la cual se programar como punto de destino. 5.3.2 Verificar la operacin de las diferentes opciones de instrucciones Lgicas 5.3.3 Cambiar de modo Programador experto a modo Programador: Compruebe el programa en corrida paso a paso, en el modo de servicio T1 con velocidades de programa diversas (POV) 5.3.4 En modo Programador: Compruebe el programa en corrida paso a paso, en el modo de servicio T2 con velocidades de programa diversas (POV) 5.3.5 Compruebe el programa en el modo de servicio Automtico 6.- ANLISIS DE RESULTADOS Despus de terminar con xito este ejercicio, Usted tiene la competencia necesaria para efectuar las siguientes tareas: Arrancar, detener y resetear programas en los modos de servicio requeridos (Testar desarrollo de programa) Borrar pasos de movimiento e insertar nuevos movimientos Realizar aplicaciones de PALETIZADO 6.1 Segn los resultados obtenidos, explique cules son ventajas y desventajas de programar movimientos, utilizando la opcin CONT

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7.- CUESTIONARIO 7.1 Con un ejemplo, explique cuando se utilizara el posicionamiento aproximado y el posicionamiento exacto. 8.- COMENTARIOS Y CONCLUSIONES Comente los aspectos que Usted considere ms significativos como conclusin del desarrollo de la prctica. 9.- RECOMENDACIONES Mencione los aspectos para el mejor desarrollo de la prctica, ya sea modificando el o los procedimientos, o sugiriendo nuevos experimentos. 10.- BIBLIOGRAFA Indique los libros, folletos, apuntes, direcciones de correo que respalden la informacin que usted utiliz para complementar la prctica.

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