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Festo Didactic-2007
@Festo Didactic
Fecha:
11/2007
Autor:
@Festo Didactic
@Festo Didactic
Contenido
1. Introduccin ............................................................................................ 10
1.1. Objetivos ............................................................................... 10
1.2. Seguridad ............................................................................. 11
1.2.1. Recomendaciones ................................................ 11
1.2.2. A tener en cuenta .................................................. 12
1.3. Garantas y responsabilidades .............................................. 12
2. Manipulador ............................................................................................ 15
2.1. Transporte e instalacin ........................................................ 15
2.2. Descripcin ........................................................................... 15
2.3. Eje elctrico .......................................................................... 16
2.4. Controlador de posicin SEC-AC ........................................... 17
2.5. Eje neumtico ....................................................................... 18
2.6. Controlador de posicin SPC200 ........................................... 18
2.7. Filtro Regulador ............................... ..................................... 20
2.8. Cuadro elctrico ................... .............. ................................. 20
2.9. Pinza ............ .................... .................... ............................... 21
2.10. Autmata Programable ............ .......... .......... ..................... 21
2.11. Funcionamiento de la estacin ............................................ 22
2.11.1. Conexiones ......................................................... 22
2.11.2. Pilotos del Panel de Mando ................................ 22
2.11.3. Puesta a cero ...................................................... 23
2.11.4. Posicin inicial .................................................... 24
2.11.5. Defectos ............................................................. 24
3. Programa de control ............................................................................... 26
3.1. Programa de configuracin del SEC-AC ................................. 26
3.1. Programa de configuracin del SPC200 .............. ............... 26
3.2. Seales de E/S ............ ...... ................. ................................ 27
3.3. Programas PLC ...................................................................... 28
3.3.1. OB1-Organizacin ................................................. 29
3.3.2. OB82-Fallo I/O ...................................................... 29
3.3.3. OB86- Fallo Rack ................................................... 29
3.3.4. OB100-Rearranque ............................................... 29
3.3.5. FC1-Principal ......................................................... 30
3.3.6. FC2-Pilotos ........................................................... 30
3.3.7. FC3-Alarmas y avisos ............................................ 30
3.3.8. FC10-Cadena de pasos Posicin Inicial ................. 30
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@Festo Didactic
Ilustraciones
Ilustracin 1 Manipulador tres ejes ........................................................... 15
Ilustracin 2 Conjunto y Servomotor ......................................................... 16
Ilustracin 3 Finales de carrera eje X ......................................................... 16
Ilustracin 4 Finales de carrera eje Y ........................................................ 17
Ilustracin 5 Tarjetas de control ejes ......................................................... 17
Ilustracin 6 Controlador SEC .................................................................... 18
Ilustracin 7 Eje DGPIL .............................................................................. 18
Ilustracin 8 Control SPC200 ..................................................................... 19
Ilustracin 9 Montaje sistema SPC200 ...................................................... 19
Ilustracin 10 Filtro-Regulador .................................................................. 20
Ilustracin 11 Cuadro elctrico .................................................................. 21
Ilustracin 12 Pinza ................................................................................... 21
Ilustracin 13 PLC ...................................................................................... 22
Ilustracin 14 Botonera ............................................................................. 23
Ilustracin 15 Cable programacin SEC-AC ............................................... 26
Ilustracin 16 Detector de la pinza ............................................................ 34
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Tablas
Tabla 1 Funcionamiento de los pilotos ...................................................... 23
Tabla 2 Salidas PLC ................................................................................... 27
Tabla 3 Entradas PLC ................................................................................. 28
Tabla 4 Bloques PLC .................................................................................. 29
Tabla 5 Bloques de datos a alarmas y avisos ............................................ 30
Tabla 6 Bloque de datos de secuencia Posicin Inicial .............................. 31
Tabla 7 Bloque de datos de secuencia Arranque ....................................... 31
Tabla 8 Bloque de datos de secuencia Principal ........................................ 32
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@Festo Didactic
1. Introduccin
1.1. Objetivos
Esta estacin se ha diseado para la formacin en automatizacin industrial
en el mbito de la formacin profesional y continuada para facilitar la
formacin profesional orientada a la industria, y el hardware consiste en
componentes de tipo industrial, adecuados para fines didcticos.
Adems, la formacin puede impartirse para inculcar espritu de equipo,
voluntad de cooperar y habilidades organizativas.
Las fases reales de un proyecto, pueden ensearse por medio de proyectos
de formacin, tales como:
- Planificacin
- Montaje
- Programacin
- Puesta a punto
- Funcionamiento
- Mantenimiento
- Localizacin de averas
Pueden ensearse contenidos didcticos que cubran los siguientes temas:
Mecnica
- Montaje y ajuste mecnico de una estacin
Neumtica
- Conexionado de componentes neumticos
- Tecnologa del vaco
- Accionamientos neumticos lineales y giratorios
Electrotecnia
- Correcto cableado de componentes elctricos
- Interpretacin de esquemas
Sensores
- Uso correcto de finales de carrera
- Ajuste
PLC
- Programacin y uso de un PLC
- Estructura de un programa de PLC
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Puesta a punto
- Puesta a punto de un sistema de produccin
Localizacin de averas
- Localizacin sistemtica de averas
Programacin de PLC
- Programacin de una seccin operativa
- Programacin de una secuencia de restablecimiento
( Reset)
- Programacin de una funcin de PARO DE EMERGENCIA
1.2. Seguridad
1.2.1. Recomendaciones
Se deben observar siempre las recomendaciones y normas fundamentales
sobre seguridad.
Cualquier persona que trabaje con el Manipulador, debe observar con
especial atencin las recomendaciones de seguridad.
Adems, deben respetarse las normas y regulaciones sobre prevencin de
accidentes, aplicables localmente.
El responsable del funcionamiento se compromete en asegurar que el
Manipulador es utilizado solamente por personas que:
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@Festo Didactic
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@Festo Didactic
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2. Manipulador
2.1. Transporte e instalacin
La estacin debe instalarse en una sala bien acondicionada con una humedad
relativa mxima del 80%.
Las fuentes de interferencias elctricas, tales como los motores y
contactores, deben examinarse de antemano para asegurar la compatibilidad
electromagntica. Cuando sea necesario, deben apantallarse para cumplir
con los valores permitidos en las normas.
Para asegurar un funcionamiento correcto es esencial disponer de un firme
que pueda soportar la carga y que no tenga vibraciones.
Debe dejarse una distancia adecuada entre la estacin y la pared de la sala
para permitir el acceso a todas las partes de la estacin.
Si se realizan trabajos que producen polvo cerca de la instalacin, sta
deber cubrirse completamente para protegerla.
Al realizar desplazamientos con la estructura, adoptar las medidas de
proteccin adecuadas, teniendo en cuenta los cantos vivos de los perfiles
metlicos.
2.2. Descripcin
El sistema de manipulacin consiste en un manipulador de tres ejes, dos de
ellos elctricos (X, Y) y uno neumtico (Z).
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Cada eje dispone de dos finales de carrera de seguridad en los extremos del
recorrido. Su funcin es parar el motor va hardware, y as evitar que el carro
llegue a tope mecnico.
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@Festo Didactic
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@Festo Didactic
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1 Magneto trmico
1 Diferencial
1 Rel Seguridad
4 Contactores
Borneros
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2.9. Pinza
El modelo seleccionado ha sido el HGD-32-A con referencia 161837 con las
siguientes caractersticas:
Accionamiento por mbolo de doble efecto
Con centrado automtico
Sujecin en dos sentidos:
- Sujecin exterior/interior
Mxima precisin
Gran fuerza de sujecin
Gran versatilidad mediante dedos externos adaptables
Mltiples posibilidades de adaptacin a los actuadores adaptables
pequeas
Detectores:
- Detectores de posicin a las pinzas pequeas
- Detectores de proximidad integrables en las pinzas
medianas y grandes
Ilustracin 12 Pinza
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Ilustracin 13 PLC
2.11.1. Conexiones
Todos los componentes, tubos y cables estn claramente marcados de forma
que puedan establecerse fcilmente todas las conexiones.
- Verificar que hay presin de aire (recomendado 6 bar)
- Verificar que hay alimentacin
- Desenclavar la emergencia
2.11.2. Pilotos del Panel de Mando
Informan sobre el estado operativo de la estacin. En la siguiente tabla se
resumen las diferentes situaciones operativas con sus correspondientes
pilotos.
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Piloto
Descripcin
Ilustracin 14 - Botonera
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@Festo Didactic
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@Festo Didactic
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3. Programa de control
3.1 Programa de configuracin del SEC-AC
El primer paso para trabajar con el SEC-AC es la parametrizacin del equipo.
Esta tarea se realiza mediante el software de configuracin WMEMOC (Vase:
Manual Controlador SEC-AC).
La interfase serie RS232 es necesaria para la parametrizacin del controlador
SEC-AC.
El software de parametrizacin, Wmemoc, permite acceder a todas las
funciones de ajuste y prueba del SEC-AC, y es paso previo indispensable para
poder trabajar con el control de ejes mediante SEC-AC.
Cable de programacin:
Ref: 160786 PS1 ZK11
Cable de 1,5 m / apantallado / 2 x D-SUB-Plug 9-pin
Esquema del cable:
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26
Salidas:
X0
A0.0
A0.1
A0.2
A0.3
A0.4
A0.5
A0.6
A0.7
A
A
A
A
A
A
A
A
0.0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
LAMPARA MARCHA
LAMPARA PARO
LAMPARA POSICION INICIAL
LAMPARA EMERGENCIA
LAMPARA REARME
SPC200 - STOP
SPC200 - RESET
SPC200 - ENABLE
X1
A1.0
A1.1
A1.2
A1.3
A1.4
A1.5
A1.6
A1.7
A
A
A
A
A
A
A
A
1.0
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
ELECTROVALVULA PINZAS
SPC200 - CLK_A
SPC200 - CLK_B
SPC200 - PROGRAMA BIT -0SPC200 - PROGRAMA BIT -1SPC200 - PROGRAMA BIT -2SPC200 - PROGRAMA BIT -3SPC200 - PROGRAMA BIT -4-
X2
A2.0
A2.1
A2.2
A2.3
A2.4
A2.5
A2.6
A2.7
A
A
A
A
A
A
A
A
2.0
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
LAMPARA RESET
SEC X - HABILITACION REGULACION
SEC X - MARCHA
SEC X - RESERVA
SEC X - POSICION BIT -0SEC X - POSICION BIT -1SEC X - POSICION BIT -2SEC X - POSICION BIT -3-
X3
A3.0
A3.1
A3.2
A3.3
A3.4
A3.5
A3.6
A3.7
A
A
A
A
A
A
A
A
3.0
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7
RESERVA
SEC Y - HABILITACION REGULACION
SEC Y - MARCHA
SEC Y - RESERVA
SEC Y - POSICION BIT -0SEC Y - POSICION BIT -1SEC Y - POSICION BIT -2SEC Y - POSICION BIT -3-
@Festo Didactic
27
Entradas:
X0
E0.0
E0.1
E0.2
E0.3
E0.4
E0.5
E0.6
E0.7
E
E
E
E
E
E
E
E
0.0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
PULSADOR MARCHA
PULSADOR PARO
PULSADOR POSICION INICIAL
PULSADOR RESET
CONEXION HABILITADA
POTENCIA
RESERVA
SMET- PINZA CERRADA
X1
E1.0
E1.1
E1.2
E1.3
E1.4
E1.5
E1.6
E1.7
E
E
E
E
E
E
E
E
1.0
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
SEC X - READY
SEC X - POSICION EN MARGEN
SEC X - POSICION ALCANZADA
SEC X - S3
SEC Y - READY
SEC Y - POSICION EN MARGEN
SEC Y - POSICION ALCANZADA
SEC Y - S3
X2
E2.0
E2.1
E2.2
E2.3
E2.4
E2.5
E2.6
E2.7
E
E
E
E
E
E
E
E
2.0
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
SPC200 - RESERVA
SPC200 - RESERVA
SPC200 - RESERVA
SPC200 - MC_B
SPC200 - MC_A
SPC200 - SYNC_OUT_B
SPC200 - SYNC_OUT_A
SPC200 - READY
X3
E3.0
E3.1
E3.2
E3.3
E3.4
E3.5
E3.6
E3.7
E
E
E
E
E
E
E
E
3.0
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7
SMET- EJE X ADELANTE -B2SMET- EJE X ATRAS -B1SMET- SEC Y ADELANTE -B4SMET- SEC Y ATRAS -B3RESERVA
RESERVA
RESERVA
RESERVA
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28
Bloque
OB 1
OB 82
OB 86
Comentario
Descripcin
ORGANIZACIN
FALLO I/O
FALLO RACK
OB 100
REARRANQUE
FC
FC
FC
1
2
3
FC
10
FC
11
FC
20
FC 21
DB3
PRINCIPAL
PILOTOS
ALARMAS Y AVISOS
CADENA DE PASOS
POSICION INICIAL
CADENA DE PASOS
ARRANQUE
CADENA DE PASOS
PRINCIPAL
SALIDAS
ALARMAS Y AVISOS
Coordina el programa
Fallo entradas-salida remota
Fallo de un bastidor
Se ejecuta una vez al dar tensin al
equipo.
Control del programa
Control del estado de los pilotos
Control de las alarmas y avisos
DB10
PASOS FC10
DB11
PASOS FC11
DB20
PASOS FC20
@Festo Didactic
29
Direccin
+0.0
+0.1
+0.2
+0.3
+0.4
+0.5
+0.6
Nombre
AL1
AL2
AL3
AL4
AL5
AL6
AL7
Tipo
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
Valor Inicial
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
Comentario
ALARMA 1:FALLO DETECTORES EJE X
ALARMA 2:FALLO DETECTORES EJE Y
ALARMA 3:FALLO PINZA
ALARMA 4:FALLO SEC X
ALARMA 5:FALLO SEC Y
ALARMA 6:POTENCIA NO ACTIVA
ALARMA 7:FALLO SPC200
@Festo Didactic
30
Direccin
+0.0
+0.1
+0.2
+0.3
+0.4
+0.5
+0.6
+0.7
+1.0
+1.1
+1.2
+1.3
+1.4
Nombre
P0
P1
P2
P3
P4
P5
P6
P7
P8
P9
P10
P11
P12
Tipo
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
Valor Inicial
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
Comentario
CONDICIONES CADENA POSICION INICIAL
PASO 1:SUBIR EJE Z
PASO 2:EJE Z ARRIBA
PASO 3:EJE -X- POSICION -APASO 4:EJE -Y- POSICION -APASO 5:EJE -X- POSICION -A- ALCANZADA
PASO 6:EJE -Y- POSICION -A- ALCANZADA
PASO 7:BAJAR EJE Z
PASO 8:EJE Z ABAJO
PASO 9:ABRIR PINZA
PASO 10:SUBIR EJE Z
PASO 11:EJE Z ABAJO
PASO 12:RESET CADENA DE PASOS
Direccin
+0.0
+0.1
+0.2
+0.3
Nombre
P0
P1
P2
P3
Tipo
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
Valor Inicial
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
Comentario
CONDICIONES CADENA ARRANQUE
PASO 1:SUBIR EJE Z
PASO 2:EJE Z ARRIBA
PASO 3:RESET CADENA DE PASOS
@Festo Didactic
31
Direccin
+0.0
+0.1
+0.2
+0.3
+0.4
+0.5
+0.6
+0.7
+1.0
+1.1
+1.2
+1.3
+1.4
+1.5
+1.6
+1.7
+2.0
+2.1
+2.2
+2.3
+2.4
+2.5
+2.6
+2.7
+3.0
+3.1
Nombre
P0
P1
P2
P3
P4
P5
P6
P7
P8
P9
P10
P11
P12
P13
P14
P15
P16
P17
P18
P19
P20
P21
P22
P23
P24
P25
Tipo
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
Valor Inicial
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
Comentario
CONDICIONES CADENA PRINCIPAL
PASO 1:BAJAR EJE -ZPASO 2:EJE -Z- ABAJO
PASO 3:CERRAR PINZA
PASO 4:SUBIR EJE -ZPASO 5:EJE -Z- ARRIBA
PASO 6:CONJUNTO POSICION -BPASO 7:POSICION -B- CONJUNTO ALCANZADA
PASO 8:BAJAR EJE -ZPASO 9:EJE -Z- ABAJO
PASO 10:ABRIR PINZA
PASO 11:SUBIR EJE -ZPASO 12:EJE -Z- ARRIBA
PASO 13:BAJAR EJE -ZPASO 14:EJE -Z- ABAJO
PASO 15:CERRAR PINZA
PASO 16:SUBIR EJE -ZPASO 17:EJE -Z- ARRIBA
PASO 18:CONJUNTO POSICION -APASO 19:POSICION -A- CONJUNTO ALCANZADA
PASO 20:BAJAR EJE -ZPASO 21:EJE -Z- ABAJO
PASO 22:ABRIR PINZA
PASO 23:SUBIR EJE -ZPASO 24:EJE -Z- ARRIBA
PASO 25:RESET CADENA DE PASOS
@Festo Didactic
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@Festo Didactic
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4. Mantenimiento
4.1 Limpieza de la estacin
La estacin casi no necesita mantenimiento.
Utilizar un cepillo o un pao que no se deshilache para realizar la limpieza de
la estacin y de sus componentes.
Debera limpiarse lo siguiente a intervalos regulares:
- La superficie activa de los sensores de proximidad
- Toda la estacin
No utilizar agentes de limpieza agresivos o abrasivos.
4.2 Ajuste de los sensores
Es conveniente revisar peridicamente los ajustes de los diferentes sensores
que aparecen en las estaciones, pues suelen ser causa de la mayor parte de
las averas (interrupciones de funcionamiento debidos a fallos de deteccin).
El ajuste de estos sensores es de tipo mecnico, mediante el ajuste de su
posicin en la zona de deteccin
.
Un piloto integrado en el sensor indicar el estado de deteccin.
En esta estacin se utilizan tambin para conseguir la posicin de referencia
Home).
En el caso de los dos ejes, y por necesidades de configuracin de hardware,
el sensor de posicin de referencia es de tipo normalmente cerrado (N.C.)
@Festo Didactic
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@Festo Didactic
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5. Fichas Tcnicas
En el CD-Rom se incluye informacin tcnica sobre los diversos componentes
que podemos encontrar en la estacin.
@Festo Didactic
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