SISTEMAS DINMICOS

Ing. Fredy Ruiz Ph.D.

ruizf@javeriana.edu.co

Carrera de Ingeniera Electrnica

Pontificia Universidad Javeriana
2013

Informacin general
Horario:
Jueves 8 a 11 a.m., Ed. 54 Saln 104
Inicio 8:10
Pausa 9:30 a 9:40
Fin 11:00
Contacto
Via correo electrnico: ruizf@javeriana.edu.co
Oficina: Depto de electrnica, Of. 415-2B
Horario de atencin: lunes y mircoles 10am-12m.
Monitor
ngela cuadros, a.cuadros@javeriana.edu.co
Asesora por demanda

PREREQUISITOS
Anlisis de circuitos
Teora de sistemas: I-O, memoria, estabilidad.
Sistemas lineales: rta. impulso, funcin de
transferencia, rta. en frecuencia.

Fsica de fluidos, termologa y ondas

Variables hidrulicas
Variables trmicas
Conduccin, conveccin

Asignaturas del rea de control

NUCLEO FUNDAMENTAL
Circuitos elctricos
Circuitos en frecuencia
Sistemas dinmicos
Controles
Mquinas elctricas

Asignaturas del rea de control

NFASIS
Laboratorio de
control
Automatizacin de
edificios
Control de procesos
Control lgico y
secuencial

MAESTRA
Sistemas lineales
Tcnicas de
optimizacin
Instrumentacin
industrial
Automatizacin
industrial

PROGRAMA
Parte 1. Representacin de sistemas
1.
2.

Variables de estado
Sistemas no lineales

Parte 2. Modelos de sistemas fsicos

1. Mecnicos
2. Electromecnicos
3. Trmicos
4. Hidrulicos

PROGRAMA
Parte 3. Anlisis de sistemas compuestos
1. Interconexin
2. Estabilidad
3. Retroalimentacin

Parte 4. Sistemas en tiempo discreto

1. Propiedades
2. Solucin
3.Anlisis

METODOLOGA
Preparacin: lecturas previas como secciones
indicadas del texto gua o artculos.
Encuentros semanales: sesiones tericas,
ejemplos de aplicacin, sesiones prcticas
(Matlab).
Refuerzo: verificacin de demostraciones,
ejercicios simulados, lectura de artculos
tcnicos,

BIBLIOGRAFA
Libro de texto:
Modern control systems
Dorf, Richard Carl
Editor:Pearson/Prentice Hall
Fecha de pub: 2008.

EVALUACIN
2 exmenes parciales (25% c/u): exmenes
escritos individuales con preguntas tericas
y problemas, duracin 1,5 horas
Examen final (25%): examen escrito
comprensivo de toda la temtica vista.
Tareas y trabajos (25%): Tareas con
demostraciones y solucin de problemas.
Simulaciones, verificacin de lectura de
artculos tcnicos tipo IEEE.

Introduccin
DINMICA: Anlisis matemtico del
movimiento de los cuerpos y sus causas.

Introduccin
Aristteles (384 a. C. 322 a. C.)

Mundo sublunar corruptible

Mundo celeste perfecto
Movimientos sin aceleracin
Debil poder predictivo

Introduccin
Prediccin en las sociedades antiguas

Introduccin
Galileo Galilei (1564-1642)
Mtodo cientfico
La naturaleza sigue leyes
Las leyes de la naturaleza pueden
expresarse en lenguaje matemtico
Las mismas leyes rigen el mundo
sublunar y la esfera celeste
Las cosas son lo que los sentidos perciben
Conociendo la expresin matemtica de una ley natural
se tiene el mismo nivel de conocimento sobre ese
fenmeno que el del Dios creador

Introduccin
Sir Isaac Newton (1643 -1727)
Formulacin de la cinemtica
Explica las causas del movimiento
acelerado
Crea el clculo diferencial
Plantea, mas no resuleve, la ecuacin
diferencial del movimiento de dos
cuerpos (resuelta por Bernoulli)
Mtodo de predecir el futuro: resolver las
ecuaciones diferenciales que regulan los sistemas
dinmicos.

Introduccin
Pierre-Simon Laplace (17491827)
Estudi las ecuaciones diferenciales
de la mecnica celeste
Transformada de Laplace
Determinismo: si una mente pudiera realizar millones de
operaciones en un instante y conociera las condiciones
iniciales y las leyes que rigen. un sistema, podria conocer la
evolucin futura del sistema, y en esta forma el presente y el
futuro estarian simultaneos en su mente.

Introduccin
Henri Poincar (1854-1912)

Problema de los tres cuerpos

Teora del caos
Topologa
Anlisis cualitativo de los sistemas
dinmicos

No es posible resolver analiticamente las ecuaciones que

regulan la dinmica del sistema de tres cuerpos.

Introduccin
Inferring models from observations and studying their
properties is really what science is about
Lennart Ljung
Se quiere estudiar un sistema real con un objetivo
definido:
Interpretacin
Diseo
Prediccin
Control
Deteccin de fallas
...

CAPTULO 1
GENERALIDADES DE SISTEMAS

SISTEMAS DINMICOS
Qu es un sistema dinmico?

Un pndulo oscilando
Una reaccin qumica
El sistema solar
La poblacin de zorros y conejos en un bosque

SISTEMAS DINMICOS
Qu es un sistema dinmico?

Un pndulo oscilando
Una reaccin qumica
El sistema solar
La poblacin de zorros y conejos en un bosque

QU TIENE EN COMN ESTOS SISTEMAS?

SISTEMAS DINMICOS
Sistema real
Parte del universo
Fronteras
Interacciones

Sistema modelo

Invencin humana
Construccin matemtica
Representacin simplificada
Capacidad predictiva

SISTEMA
Sistema es una coleccin de componentes que tienen
dos propiedades fundamentales:
Las componentes internas o subsistemas, interactan
entre si.
Las fronteras del sistema separan a las componentes
internas del mundo externo.
ENTRADA

SISTEMA

SALIDA

SISTEMA
Esttico

Dinmico

SISTEMA
Distribuido:
Concentrado:

SISTEMA
Causal

No-causal

SISTEMA
Tiempo invariante

Variante con el tiempo

SISTEMA
SISO

MIMO

SISTEMA
Ejemplos
t

&y&(t ) + 3e y& (t ) + y (t ) = u (t )
t

y (t ) = e u (t )d
0

Propiedes de sistemas
Lineal
Homogeneidad
Aditividad

No-lineal
Alternativas de solucin????

Representacin de sistemas
dinmicos
Ecuaciones diferenciales
Transformada de Laplace
Solucin de ecuaciones diferenciales
Cundo se puede aplicar?
Propiedades fundamentales

Funcin de transferencia
Significado
Condiciones iniciales ?

SISTEMAS LTI
Transformada de Laplace

Existe si:

Solucin - Respuesta
- Dadas:
La ecuacin dinmica

La entrada u(t) para todo t

Un instante inicial t0
Las condiciones iniciales y(t0) , y'(t0), ...
La respuesta del sistema es una funcin
y(t) que satisface la ecuacin diferencial.

Solucin - Respuesta
Respuesta entrada cero

Respuesta estado cero

DESCRIPCIN DE SISTEMAS LTI

Entrada Salida:
Ecuacin Integro Diferencial lineal de
coeficientes constantes:
dny
d n 1 y
d mu
d m 1u
an n + an 1 n 1 + ....a0 y = bm m + bm 1 m 1 + ..... + b0u
dt
dt
dt
dt

Respuesta a entrada cero se obtiene a partir de

las n condiciones iniciales.
Solucin homognea
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DESCRIPCION DE SISTEMAS LTI

Respuesta en estado cero: depende
nicamente de la entrada.
Solucin particular
Tambin se puede evaluar empleando la
integral de convolucin
t

y (t ) = h(t )u ( )d = h(t )u (t )d
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DESCRIPCION DE SISTEMAS LTI

t

Para sistema MIMO: y(t ) = H(t )u( )d

t
H(t) matriz de (qxp)
0

h11 (t ) h12 (t )

H (t ) =

h (t )
q1

h1 p (t )

hqp (t )

Para un sistema con p entradas y q salidas.

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DESCRIPCION DE SISTEMAS LTI

Funcin de transferencia Transformada de
Laplace
Respuestas estado cero

(a
(b

)
+ b )U ( s )

n
n 1
s
+
a
s
+ ... + a 1 s + a 0 Y ( s ) =
n
n 1
m
m 1
s
+
b
s
+ ... + b1 s
m
m 1

Y (s)
b m s m + b m 1 s m 1 + ..... + b1 s + b 0
H (s) =
=
U (s)
a n s n + a n 1 s n 1 + ..... + a 1 s + a 0
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Solucin - Respuesta
Respuesta transitoria

Respuesta en estado estable

DESCRIPCION EN EL
ESPACIO DE ESTADO
Estado de un sistema [x]: en un instante to es
la mnima cantidad de informacin que junto con
la entrada u[t0 , ) determina la respuesta del
sistema para todo t t0.
El estado resume la informacin pasada
requerida para determinar el comportamiento
futuro del sistema.
Se definen variables de estado en sistemas con
almacenamiento de energa; no aplica para
sistemas instantneos.
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Modelos en variables de estado

Estado: conjunto de
variables que, junto
con la entrada,
determinan la
configuracin futura
y las salidas del
sistema.

SISTEMAS DINMICOS
Modelo matemtico

Variable independiente tiempo, t o k

Parmetros, :=(1, 2,...p)
Variables dependientes, x:=(x1, x2,...xn)
Ecuaciones de movimiento:
dx /dt=F ( x (t ) , t ;)

x (k +1)=G ( x(k ) , k ;)

Ejemplos

DESCRIPCION EN EL
ESPACIO DE ESTADO
Un sistema Lineal de parmetros concentrados se puede
representar como:

n ecuaciones diferenciales de primer orden

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DESCRIPCION EN EL
ESPACIO DE ESTADO
Las variables de salida se pueden representar como q
combinaciones lineales de los estados y las entradas:

q ecuaciones lineales INSTANTANEAS!!

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DESCRIPCION EN EL
ESPACIO DE ESTADO

X (t) vector de variables de estado del sistema (n x 1)

A (t) matriz del sistema (n x n)
B (t) matriz de entrada (n x p)
U (t) vector de variables de entrada (p x 1)
Y (t) vector de variables de salida (q x 1)
C (t) matriz de salida (q x n)
D (t) matriz de transmisin directa (q x p)

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DESCRIPCION EN EL
ESPACIO DE ESTADO
Seleccin no es nica
El conjunto de variables de estado debe ser
linealmente independiente.
Sistema invariante con el tiempo: A, B, C, D son
constantes
La representacin de estado se puede emplear
para sistemas: lineales, no lineales, variantes,
invariantes, continuos, discretos, SISO y MIMO

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VARIABLES DE ESTADO
CIRCUITOS ELECTRICOS

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EJEMPLO
Plantear el conjunto de ecuaciones de estado
que describe al sistema. Tomar como salida vR2

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EJEMPLO
Plantear el modelo en variables de estado tomando como variables de
estado:
a. La carga
b. El voltaje
c. Encontrar la relacin entre los dos modelos.

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EJEMPLO: SISTEMA VARIANTE

Plantear las ecuaciones de estado para un
sistema Lineal Variante con el tiempo.

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SOLUCIN ECUACIN DE
ESTADO
Sistema LIT:
& = AX + BU
X

Y = CX+ DU

Obtener la solucin de la ecuacin.

Al tablero!!!!!

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SOLUCIN ECUACIN DE
ESTADO
Sistema LIT:
& = AX + BU
X

Y = CX+ DU

Empleando transformada de Laplace:

1

X ( s ) = ( sI A ) X ( 0 ) + ( sI A ) BU ( s )
14424 4
3 14424 43
ENTRADA CERO

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ESTADO CERO

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SOLUCIN ECUACIN DE
ESTADO
Solucin en tiempo:
t

X (t ) = e At X (0) + e A( t ) BU ( )d
0

Se define la matriz de transicin de

estados:
At
1

(t ) = e

= L { ( s )}

( s ) = (sI A )

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SOLUCIN ECUACIN DE
ESTADO
Comparando las soluciones en el tiempo y
la frecuencia:
t

X (t ) =

(t ) X (0 )
142 43

Respuesta no forzada
( Homogenea o natural o a entrada cero)

( t ) BU

( ) d
0
1
4 442 4 4 4
3

Respuesta

forzada o en estado cero

(t ) relaciona el estado en cualquier

tiempo t con el estado en el instante

inicial.
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SOLUCIN ECUACIN DE
ESTADO
La respuesta estado cero:
t

X estado

cero

(t ) =

( t ) BU

( ) d
0
1
4 442 4 4 4
3

Respuesta

forzada

o en estado

cero

En frecuencia equivale a la funcin de

transferencia:
1

H (s) = C(sI A) B + D
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FUNCIN DE TRANSFERENCIA
La funcin de transferencia es:
H (s) = C(sI A)1 B + D

det(sI A) determina los polos

SISO: funcin escalar, racional
MIMO: arreglo matricial pxq, elementos
racionales

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FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Slo existe una representacin entrada
salida: la respuesta impulso y la funcin
de transferencia son nicas.
La funcin de transferencia que se
obtiene es racional.
Si D = 0, la funcin de transferencia es
estrictamente propia
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Ejemplo
Consideremos la ecuacin:

La solucin est dada por la ecuacin

Para calcular eAt, se evala la inversa de sI - A

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Solucin de la Ecuacin de Estado

Empleando la expansin en fracciones simples y usando una tabla de
transformada Laplace.

La solucin completa es:

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ANLISIS MODAL
La solucin homognea del sistema es:

x (t ) = (t ) x (0 )
x (t ) =

i =1

v ie

it

Donde:
- vi Son los autovectores de la matriz A
- i los autovaloes de A
- i depende de las condiciones iniciales
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VARIABLES DE ESTADO
Z de variable
Realizando un cambio

X = PZ
P es la relacin entre los dos conjuntos de variables de
estado.
Sistema original:

X = AX + BU
Y = CX

Cmo resulta el sistema de ecuaciones para el nuevo

vector de estado?

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VARIABLES DE ESTADO

Resulta

& = AZ+BU
Z
Y = C Z + DU

Realizando las transformaciones

similares:

A = P AP;

B=P B

C = CP

Cul es la relacin entre las funciones de

transferencia?
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CONTROLABILIDAD
La ecuacin de estado de un sistema es
completamente controlable si existe una entrada
U(t), que pueda transferir cualquier estado inicial
a cualquier estado final en un tiempo finito, en
caso contrario no es controlable

n 1

C = B M AB MKKM A B

Sistema controlable si y slo si rango C = n,

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OBSERVABILIDAD
Un sistema es completamente observable si y
solo si existe un tiempo finito t, tal que el estado
inicial se puede determinar a partir de las
salidas y de las entradas .
C

CA
O=
M
n 1
CA

Sistema observable si y slo si rango = n

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CONTROLABILIDAD &
OBSERVABILIDAD
Plantear las ecuaciones de estado.
La entrada u(t) es una fuente de
corriente y la salida y es le voltaje
sobre el condensador. Tomar:
iL = x1 ; vc = x2.
Qu condiciones sobre R, L y C
garantizan que el sistema es
controlable?
Qu condiciones sobre R, L y C
garantizan que el sistema es
observable?
Qu pasa con la funcin de
transferencia en esos casos?

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Realizaciones
Dada la funcin de transferencia, cmo obtener una
representacin en espacio de estados?
Caso 1: Realizacin de la funcin G(s)=bo/D(s) o funcin
solo polos.
G ( s) =

bo
bo
=
s n + a n 1 s n 1 + a n 2 s n 2 + ...a1 s 1 + a 0 D ( s )

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Y ( s) N ( s)
=
U ( s) D( s)

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Realizaciones
Forma Companion Variables tipo fase
x1 (t ) = y (t )
dy
x 2 (t ) =
= x1 (t )
dt

d2y
x3 (t ) = 2 = x 2 (t )
dt
.............
............

d n 1 y
x n (t ) = n 1 = x n 1 (t )
dt

dny
x n (t ) = n = a n 1 x n (t ) ......... a 2 x3 (t ) a1 x 2 (t ) a 0 x1 (t ) = b0 u (t )
dt

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Realizaciones
Representacin matricial:

x1 0
x 0
2
.. = .
.. .

x n 1 .
a
x n 0

1
.
.
.
.
a1

.
1
.
.

.
.
1
.

.
.
.
.

.
.
.
.

0
0
.
.

. . . ..
1
. . . . a n 1

x1 0
x 0
2
.. ..

+ u (t )
..

..
x n 1 0

x n b0

x1
x
2
..
y = [1 0 0 . 0]

..

x n 1

x n
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Realizaciones
Diagrama de bloques:

Resolviendo las ecuaciones:

1
b0 n
b0
Y (s)
s
=
= n
a 0 s + a n 1 s n 1 + a n 2 s n 2 + ... + a 0
U (s)
a n 1 a n 2
1
2 ... n
s
s
s

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Realizaciones
Caso 2: Realizacin de la funcin propia n = m:
bn s n + bn 1 s n 1 + .... + b0 b' n bn 1 s n 1 + bn 2 s n 2 + .... + b0
+
G( s) =
=
n
n 1
a' n s + a ' n 1 s + ... + a' 0 a ' n
s n + a n 1 s n 1 + ... + a0
N ( s)
G ( s ) = d '+
D( s)

El residuo es estrictamente propio, y el cociente

corresponde al trmino d de la ecuacin de salida

lim
lim
N (s)
1
c (SI A ) + d =
d '+

s
s
D ( s )
d = d'
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Realizaciones
Es necesario realizar la funcin estrictamente
propia:
N ( s ) bn 1 s n 1 + bn 2 s n 2 + .......b0
G (s) =
=
D( s)
s n + a n 1 s n 1 + ......a 0

Extensin forma Companion

Fracciones parciales

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Ejemplos

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