Control Automtico II | Medina Catay Fidel Maik

CONTROL AUTOMATICO II
EJERCICIO 1.
Ajustar empricamente por el mtodo de prueba y error el regulador
PID para controlar la planta de segundo orden de la Figura, utilizando
el fichero pid2.m

En la solucin de ejemplo se tomaron los valores de

Kp=10, Ti=100,Td=10

En nuestro caso vamos a hacer las siguientes variaciones:

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Ilustracin 1- PID: Kp=100, Ti=10, Td=10

Con las constantes anteriores podemos apreciar que se tiene un sobre-impulso

del 5% y tiempo de establecimiento aproximadamente 100 segundos. La
respuesta anterior es mucho mejor.

Ilustracin 2- PID: Kp=100, Ti=100, Td=10

El sistema mucho mejor, es el que se muestra en el grafico anterior, ya que

tiene un sobretensin es menor a 1%, tambin el tiempo de estabilidad es de
20 segundos, estas caractersticas le dotan mayor eficiencia en comparacin a
los anteriores anlisis.

EJERCICIO 2. En la Figura se muestra un sistema de brazo de robot, en

el que se desea controlar el movimiento angular alrededor del eje z
(slo se considera el movimiento de la articulacin de la base).

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Trabajo: Utilizando el programa PID6.m, corregir el programa para

Controlador P, PI y PD y seleccionar la respuesta ms adecuado que
tenga menor tiempo de establecimiento y sobre impulso
Controlador Proporcional: Kp=5

Controlador Proporcional Integral (PI): Kp=5, Ti=100

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Controlador Proporcional derivativo (PD): Kp=100, Td=1

Como podemos observar que el controlador PD ya no tiene sobre-impulso,

ademas su tiempo de establecimiento es de 3 segundos.
EJERCICIO 3. Utilizando el fichero zn1.m , sintonizar el regulador PID
aplicando el primer mtodo de Ziegler-Nichols para controlar una
planta de la que se desconoce su dinmica.
a.-Hallar L y T, imprimiendo la curva S y para lo cual hallar la
tangente en punto de inflexin.
b.-Hallar los valores de Kp, Ti y Td
c.- Realizar un ajuste o sintona final de manera manual de tal manera
que sobreimpulso sea menor 25%
a. Curva S

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Del grafico podemos ver que:

L=0.3, T =1.2, y K=1

Entonces hallamos los valores de:

Kp=

1.2T
=4.8,
L

Ti=2L=0.6,
Td=0.5L=0.15

Graficamos el comportamiento de nuestro controlador:

En esta respuesta se tiene un sobre-impulso de 41% mucho mayor al requerido

as que hacemos algunos ajustes en las constantes:

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Kp=1 ,

Ti=0.6,
Td=0.15 ,

Con este ajuste si obtenemos un sobre-impulso de 9 %.

EJERCICIO 4. Utilizando el fichero zn2.m , sintonizar el regulador PID

aplicando el segundo mtodo de Ziegler-Nichols para controlar una
planta inestable en lazo abierto, de funcin de transferencia
HALLAR EL VALOR DE Kcr y Pcr ,los valores para sintonizacin de controlador
PID
-Graficar la respuesta con los valores de Kp, Ti y Td
-Realizar un ajuste o sintona final de manera manual de tal manera que sobreimpulso sea menor 25%
Cuando el Kcr = 15, entonces el sistema se vuelve inestable:

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Y podemos observar que Prc = 1

Y hallamos:

Kp=0.615=9,

Ti=0.51=0.5,
Td=0.1251=0.125

Con los valores obtenidos tenemos un sobre impulso del 14%, esto cumple con
los requerimientos.

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