Control Automtico

Prctica 1

1. Modelado matemtico
1.1 Para el sistema mecnico de la figura, obtener la respuesta temporal para
una fuerza de excitacin de 1.5 N, suponiendo que est en reposo antes de
que se proporcione la excitacin. Calcular analticamente el valor del
desplazamiento final, y verificarlo con Matlab. La masa del cuerpo es de 1 Kg,
la constante del resorte k es de 100 N/m y el coeficiente de rozamiento viscoso
b es de 2 Ns/m.
Verificar

1.2. Obtener la respuesta temporal del desplazamiento y2 de la masa M y del

desplazamiento y1 en el sistema de la figura. Simular en Matlab e interpretar
fsicamente la respuesta al escaln.

1.3. Para el siguiente conjunto motor-carga con acoplamiento flexible obtener la

ecuaciones de desplazamiento angular del motor y de la carga con respecto al
par motor.

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Dto. ELECTRICA

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Prctica 1

Diagrama de cuerpo libre.

1.4. Hallar el modelo matemtico para el circuito RLC de la figura, y obtener

su funcin transferencia.
Obtener la respuesta temporal de este sistema para una entrada escaln
unitario. Sobre qu componente y cmo actuara para que el sistema sea
estable (amortiguamiento crtico).

Donde:
R=0
C=100 F
L=0,5 Hy
1.5. Hallar el modelo matemtico de un servosistema para el posicionamiento
de un pequeo brazo robotizado. En la figura se muestra el esquema circuital
sugerido.

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Prctica 1

Donde:
r: desplazamiento angular del eje del mando del timn. (rad)
c: desplazamiento angular del eje del timn. (rad)
: desplazamiento angular del eje del motor. (rad)
K1: ganancia del potencimetro detector de error: 24/volts/rad
Kp: ganancia del amplificador:10 V/V
ea: tensin aplicada a la armadura, en voltios.
eb: fuerza contraelectromotriz, en voltios.
Ra: resistencia de armadura:0.2 ohm.
La: inductancia de armadura (despreciable)
ia: corriente de armadura, en amperes.
Kb: constante de fuerza contraelectromotriz:5.5x10

Vseg/rad

K: constante de par motor: 6x10-5 Nm/A.

Jm: momento de inercia del motor: 1x10-5 Kg m2/rad.
Bm: coeficiente de friccin viscosa del motor (despreciable).
Jl: Momento de inercia de la carga:4.4x10-3 Kg m2/rad.
Bl: coeficiente de friccin viscosa de la carga:4x10 -2 Nm/rad/seg.
n: relacin de engranajes. N1/N2=1/10.
1. Dibujar el diagrama en bloques y obtener la funcin de transferencia de lazo
cerrado.
2. Obtener la respuesta temporal del sistema ante una entrada escaln
unitario.
3. Simular el sistema resultante con simulink.
3.1 Modificar la ganancia del amplificador (k=50).

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Prctica 1
3.2 Restaurar la ganancia del amplificador a 10. Que ocurre si el rozamiento
de la carga aumenta a bL=9x10-1 Nm/rad/seg.
3.3 Proponer una modificacin de los parmetros del sistema para que
responda dentro de los 5 segundos.

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