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MECANISMOS
AUTOR:
XAVIER FREIRE
Sangolqui 22/08/2016
Contenido
Movimientos del Seguidor......................................................................................... 1
Introduccin....................................................................................................... 1
Ley Fundamental del Diseo de Levas.....................................................................1
Movimiento del seguidor....................................................................................... 2
Movimiento Armnico....................................................................................... 2
Movimiento Cicloidal........................................................................................ 6
Movimiento Polinomial.................................................................................... 11
Diseo de levas con seguidor de rodillo...................................................................17
Rodillo en lnea.............................................................................................. 18
Rodillo Descentrado........................................................................................ 19
Bibliografa........................................................................................................ 25
y ( )= A+ B cos(C)
Las constantes A, B y C son determinadas mediantes las condiciones de frontera, las cuales
dicen lo siguiente:
Limite inferior y ( 0 ) =0
y ( 0 ) =0
Se considera
C=
C=
y ( ) =A +B cos ( C )=L
y ( ) =A +B cos
( )=L
y ( ) =A +B cos ( )=L
AB=L
Resolviendo el sistema
A+ B=0
{AB=L
Se obtiene que:
A=
L
2
L
y B= 2
y ( )= cos
2 2
( )
y ( )=
( )]
1cos
2
( )]
1cos
2
y ( )= sin
2
( )
L 2
y ( )=
cos
2
() ( )
y ( )=
L 3
cos
2
() ( )
[ ( )]
1cos t
2
y (t )= sin t
2
( )
2
y (t )= L cos t
2
( ) ( )
y (t )=
L 3
sin t
2
( ) ( )
Las constantes A, B y C son determinadas mediantes las condiciones de frontera, las cuales
dicen lo siguiente:
Se considera
Demostracin:
y ( )= A+ B cos(C)
y ( )=BC sin ( C )
Determinacin de la constante C
y ( )=BC sin ( C )=0
sin ( C )=0
C=
C=
y ( ) =A +B cos ( C )=0
y ( ) =A +B cos
( )=0
y ( ) =A +B cos ( )=0
AB=0
Resolviendo el sistema
A+ B=L
{AB=0
Se obtiene que:
A=
L
2
L
y B= 2
6
y ( )= + cos
2 2
( )
y ( )=
[ ( )]
1+cos
2
[ ( )]
1+cos
2
y ( )=
sin
2
( )
y ( )=
cos
2
() ( )
3
y ( )=
cos
2
() ( )
[ ( )]
y ( t )=
1+cos t
2
y (t )=
sin t
2
( )
y (t )= L cos t
2
( ) ( )
3
y (t )= sin t
2
( ) ( )
Movimiento Cicloidal
Este movimiento que cumple con la ley del diseo de levas ya que tambin est definido
por funciones trigonomtricas tiene la siguiente forma o estructura de funcin:
y ( )= A+ B+C sin( D )
As como en el caso del movimiento armnico y en general para todo movimiento del
seguidor, el movimiento cicloidal tendr dos sub tipos de movimiento, estos sern se subida
y de bajada, a continuacin se analizan los dos sub tipos de movimiento.
Movimiento de subida
Las constantes A, B, C y D de la funcin
Limite inferior y ( 0 ) =0
y ( 0 ) =0
Demostracin:
y ( )= A+ B+C sin( D )
y ( )=B+CD cos( D )
Determinacin de la constante A
y ( 0 )= A+ B ( 0 ) +C sin ( 0 ) =0
A=0
Determinacin de la constante D
B [ 1cos( D) ] =0
1cos ( D )=0
D=
Determinacin de la constante B
y ( ) =0+ B +C sin
( 2 )=L
B + C sin(2 )=L
B=
Determinacin de la constante C
y ( 0 )=B+CD cos ( 0 )=0
L
B
L
C=
=
=
D
2 2
( )
9
y ( )=L
( )]
1
2
sin
( )]
y ( )=
L
2
1cos
1
2
sin
( )]
L 2
2
y ( )=
sin
( )
L 2 2
2
y ( )=
cos
( ) ( )
t 1
2
sin
t
2
)]
)]
y (t )=
L
2
1cos
t
y (t )=
L 2
2
sin
t
y (t )=
L 2 2
2
cos
t
( ) (
)
)
Movimiento de bajada
Las constantes A, B, C y D de la funcin
10
Demostracin:
y ( )= A+ B+C sin( D )
y ( )=B+CD cos( D )
Determinacin de la constante A
y ( 0 )= A+ B ( 0 ) +C sin ( 0 ) =L
A=L
Determinacin de la constante D
y ( 0 )=B+CD cos ( 0 )=0
B+ CD=0
CD=B
B [ 1cos( D) ] =0
1cos ( D )=0
11
D=
Determinacin de la constante B
y ( ) =L+ B +C sin
( 2 )=0
B + C sin ( 2 )=L
B=
Determinacin de la constante C
y ( 0 )=B+CD cos ( 0 )=0
C=
B L/ L
=
=
D
2 /
2
( )
( )]
1
2
y ( )=L 1 +
sin
( )]
1
2
y ( )=L 1 +
sin
y ( )=
[ ( ) ]
L
2
cos
1
y ( )=
L 2
2
sin
y ( )=
( )
L 2 2
2
cos
( ) ( )
12
y (t )=L 1
t 1
2
+
sin
t
2
)]
[ ( ) ]
y (t )=
L
2
cos
t 1
y (t )=
L 2
2
sin
t
y (t )=
L 2
2
cos
t
( ) (
)
)
Movimiento Polinomial
Evidentemente este movimiento est basado en el manejo de expresiones polinomiales, la
dificultad de su uso radica en encontrar una funcin o expresin Polinomial que cumpla con
la ley fundamental del diseo de levas, para ello se debe de tomar funciones de grado igual
o mayor a 2.
Movimiento Parablico o de aceleracin constante.
Este movimiento est definido por la expresin o funcin
y ( )= A+ B+C 2 .
La complejidad que tiene este movimiento radica en la construccin de dos curvas, tanto
para el caso de subida como para el de bajada, esto se debe a que el movimiento Polinomial
a diferencia de los movimientos trigonomtricos (armnico y cclico) no llega con un
movimiento suave al lmite de frontera, presentando una discontinuidad con la continuacin
del movimiento, el cual puede ser de mantenimiento subida o bajada, para dar solucin a
este problema se opt por construir dos curvas parablicas, de tal forma que la segunda
curva llegue con un movimiento suave y con una pendiente horizontal al momento de
conectarse con la curva que le procede en forma secuencial.
13
Movimiento de subida
Demostracin:
Curva 1
2
y ( )= A+ B+C
Funcin
Dominio
Curva 2
Lmites de frontera
L. inferior
L. Superior
y ( 0 ) =0
y ( 0 ) =0
L. inferior
L. Superior
y ( /2 )=L/2
y ( / 2 )=v
y ( /2 )=L/2
y ( / 2 )=v
y ( )=L
y ( )=0
Curva 1
y ( )= A+ B+C
Lmites de frontera
y ( )=B+2C
Determinacin de la constante A
y ( 0 )= A+ B 0+C ( 0 )2=0
A=0
Determinacin de la constante B
14
y ( 0 )=0
y ( 0 )=0
y ( /2 )=L/2
y ( 0 )=B+2 C ( 0 )=0
B=0
Determinacin de la constante B
y ( /2 )= A +B /2+ C
2 L
=
2
2
()
2 L
=
2
2
()
L 2 2 2L
C=
= 2
2
()
2L 2
2L 2
y ( )=4 L
y ( )=
4L
2
y ( )=0
Recordando que =t , se obtiene la cinemtica de la leva
y (t )=
2L
(t )2
2
2
y (t )=4 L 2t
15
y (t )=4 L
( )
y (t )=0
Curva 2
y ( )= A+ B+C
Lmites de frontera
y ( )=B+2C
Determinacin de las constantes A, B y C
y ( )=B+2 C ( )=0
B+ 2 C=0
y ( /2 )= A +B
A+B
2
+C
=L/2
2
2
() ( )
2
+C
=L/2
2
2
() ()
y ( ) =A +B ( ) +C ( )2=L
A + B ( ) +C ( )2=L
Resolviendo el sistema de ecuaciones
B+2 C=0
2
A+ B
+C
=L/2
2
2
2
A+ B ( ) +C ( ) =L
() ()
Se obtiene que
4L
A=L , B=
2 L
y C= 2
16
y ( /2 )=L/2
y ( )=L
y ( )=0
y ( )=L+
4L
2L 2
2
4
2 2
y ( )=L 1+ 2
4
2
y ( )=L 1+ 2 2
y ( )=
4L
1
1
y ( )=
4 L
2
y ( )=0
Recordando que =t , se obtiene la cinemtica de la leva
4
2
2
y (t )=L 1+ (t ) 2 (t )
y (t )=
4 L
1
1 (t )
y (t )=4 L
( )
y (t )=0
17
Movimiento de bajada
Demostracin:
Curva 1
y ( )= A+ B+C 2
Funcin
Dominio
Curva 2
Lmites de frontera
L. inferior
L. Superior
y ( 0 )=L
y ( 0 ) =0
L. inferior
L. Superior
y ( /2 )=L/2
y ( / 2 )=v
y ( /2 )=L/2
y ( / 2 )=v
y ( )=0
y ( )=0
Curva 1
y ( )= A+ B+C
0
2
Lmites de frontera
y ( )=B+2C
Determinacin de la constante B
y ( 0 )=B+2 C ( 0 )=0
B=0
Determinacin de la constante A
18
y ( 0 )=L
y ( 0 )=0
y ( /2 )=L/2
y ( 0 )= A+ B ( 0 ) +C ( 0 ) =L
A=L
Determinacin de la constante B
y ( /2 )= A +B /2+ C
2 L
=
2
2
()
2 L
C
=
2
2
()
L 2 2 2 L
C=
= 2
2
()
y ( )=L 1
2 2
y ( )=L 1
2 2
y ( )=4 L
y ( )=
4 L
2
y ( )=0
Recordando que =t , se obtiene la cinemtica de la leva
y (t )=L 1
2
2
t
2
]
19
y (t )=4 L 2t
y (t )=4 L
( )
y (t )=0
Curva 2
y ( )= A+ B+C
Lmites de frontera
y ( )=B+2C
Determinacin de las constantes A, B y C
y ( )=B+2 C ( )=0
B+ 2 C=0
2
y ( /2 )= A +B
+C
=L/2
2
2
() ( )
2
A+B
+C
=L/2
2
2
() ()
y ( ) =A +B ( ) +C ( ) =0
A + B ( ) +C ( )2=0
B+2 C=0
2
A+ B
+C
=L/2
2
2
2
A+ B ( )+ C ( ) =0
() ()
20
y ( /2 )=L/2
y ( )=0
y ( )=0
4 L
A=2 L , B=
Se obtiene que
2L
y C= 2
4L
2L
+ 2 2
2
1 2
y ( )=2 L 1 + 2
2
1
y ( )=2 L 1 + 2 2
y ( )=
4L 1
1
y ( )=
4L
2
y ( )=0
Recordando que =t , se obtiene la cinemtica de la leva
2
1
2
y (t )=2 L 1 ( t ) + 2 (t)
y (t )=
4 L 1
( t )1
y (t )=4 L
( )
y (t )=0
Diseo de levas con seguidor de rodillo
El diseo de levas consiste en determinar su contorno o permetro basado en la funcin del
desplazamiento del seguidor o funcin de leva, para ello es necesario el conocimiento de
los diferentes elementos de diseo que conforman el sistema leva-seguidor.
21
Circulo Base
Circulo primario
Perfil de la leva
Curva de Paso
Excentricidad o distancia de centros
Dentro del mecanismo leva-seguidor existen dos casos dependiendo del alineamiento de los
centros de la leva y el seguidor, estos tipos son: Centros en lnea y Centros descentrados
Rodillo en lnea
En este caso el centro del rodillo y el centro de la leva estn alineados, tal y como se puede
observar en la Ilustracin 6: Perfil de la leva, para el caso de centros alineados. Para la
construccin del permetro de la leva se sigue el siguiente procedimiento:
1. Se define la funcin de desplazamiento del seguido o funcin de la leva
y= y ()
.
2. Se construye la tabla de desplazamientos, tanto de la leva como del seguidor, para
un valor apropiado de desplazamiento angular de la leva .
3. En el software AutoCAD se traza el crculo base y el crculo primario.
4. Se construye una matriz polar con el centro del circulo primario, donde el nmero
360
de elementos de la matriz estar dado por la expresin n=
22
5. Se considera
0=0
Rodillo Descentrado
Para construir el perfil de la leva, cuando los centros del rodillo y del seguidor estn
descentrados se sigue el siguiente procedimiento:
1. Se construye el circulo de descentramiento, tomando como centro el de la leva, y
como radio la distancia entre las lneas de simetra del centro de la leva y del rodillo
del seguidor.
2. Sobre el crculo de descentramiento, se construye la matriz polar.
23
3. Sobre los puntos de cruce entre el permetro del crculo de descentramiento y las
lneas de la matriz polar, se trazan lneas tangentes al crculo de descentramiento, de
tal forma que estas lneas tangentes corten el crculo primario.
4. Considerando 0=0 en el punto de contacto inicial de la leva con el seguidor, y
girando en sentido opuesto al de rotacin de la leva, se van marcando los
desplazamientos del seguidor sobre cada uno de las lneas de corte del crculo
primario.
5. Finalmente con ayuda de la lnea Spline se unen los diferentes puntos antes
marcados y se obtiene el perfil de la leva.
Ejercicios
1. Se requiere una leva para impulsar una plataforma de embarque que se utiliza para
evaluar la eficiencia de embarque de los paquetes. El seguidor de la leva se debe elevar
24
hacia afuera 1.0 pulgadas con aceleracin constante en 0.7 segundos, hacer una
detencin de 0.2 segundos, descender con aceleracin constante de 0.5 segundos y,
luego, repetir la secuencia. Determine la velocidad requerida de la leva y elabore
grficamente el diagrama de desplazamiento del seguidor.
2. Se usa una leva para impulsar un mecanismo que impulsa a su vez una maquina
ensambladora automtica. El seguidor de la leva se debe elevar hacia afuera 13mm con
aceleracin constante en 3 segundos, hacer una detencin de 3 segundos, descender
5mm con aceleracin constante de 2 segundos, hacer una detencin de 3 segundos,
descender 8 mm con una aceleracin constante en 2 segundos y, luego, repetir la
secuencia. Determine la velocidad requerida de la leva y elabore grficamente el
diagrama de desplazamiento del seguidor.
25
3. Se usa una leva para impulsar un mecanismo que prueba la durabilidad de las
puertas de ciertos hornos. El seguidor de la leva se debe elevar hacia afuera 2.0
pulgadas con movimiento armnico en 1 segundos, hacer una detencin de 0,5
segundos, descender 2 pulgadas de 1 segundos, hacer una detencin de 1 segundo y,
luego, repetir la secuencia. Determine la velocidad requerida de la leva y elabore
grficamente el diagrama de desplazamiento del seguidor.
26
4. Se usa una leva para impulsar un mecanismo que mueve una herramienta de
maquinad de tornillos. El seguidor de la leva se debe elevar hacia afuera 24 mm con
movimiento armnico en 0,2 segundos, hacer una detencin de 0,3 segundos,
descender 10 mm con movimiento armnico en 0,3 segundos, hacer una detencin
de 0,2 segundo, descender 14 mm con movimiento armnico en 0,2 segundos y,
luego, repetir la secuencia. Determine la velocidad requerida de la leva y elabore
grficamente el diagrama de desplazamiento del seguidor.
27
28
Bibliografa
Myszka, D. H. (2012). Maquinas y Mecanismos. Naucalpan de Jurez: PEARSON.
Norton, R. L. (2004). Diseo de Maquinaria. Mexico D.F: McGrawHill.
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