FUNCIONES PARAMETRICAS y VECTORIALES

Contenido
1. Funciones Paramtricas.
2. Funciones Vectoriales.
3. Anlisis de las funciones vectoriales.
a) Dominio, rango y grficob) Lmites y continuidad
c) Derivacin, propiedades. Interpretacin geomtrica.
d) Integracin. Longitud de arco. Re-parametrizacn.
e) Bondades de la re-parametrizacin.
f) Vector tangente, Curvatura, Vector Normal y Binormalg) La Torsin.
h) Frmulas de Frenet-Serret
4. Aplicaciones a la dinmica.

FUNCIONES PARAMETRICAS y VECTORIALES

FUNCIN PARAMTRICA: Es la forma de representar una
funcin de una o ms variables, en funcin de uno o ms
parmetros.
x t
Si la funcin es y = f(x) una forma paramtrica es:
y f (t )
En donde t [a, b].
Cuando se trata de una curva la forma paramtrica est en
funcin de un solo parmetro. Y cuando se trata de una
superficie como la dada por la funcin es z = f(x, y), la forma
paramtrica est dada en funcin de dos parmetros.
La forma paramtrica
En donde r [a, b] y s [c, d].

Su estudio se hace necesario porque es el paso intermedio para

expresar dicha funcin en forma vectorial, y de ese modo se
facilita el estudio de stas funciones. Su necesidad se hace
manifiesto cuando queremos estudiar curvas en el espacio
tridimensional, como mencionamos una curva en el espacio se
representa en forma cartesiana como la interseccin de dos
superficies, que en forma algebraica se expresa como un
sistema de dos funciones de dos variables, como se muestra a
continuacin: z f 1 ( x, y )

z f 2 ( x, y )
El caso ms sencillo y conocido es el de
expresa en forma paramtrica as:

Forma paramtrica de la recta L(P, A)=

una lnea recta, que se

x p1 ta1
y p 2 ta2
z p 3 ta3

De esto podemos ver que las tres variables dependen del

parmetro t.
Esto es: x = x(t), y = y(t), z = z(t)
Otro ejemplo conocido es el plano: Definido por un punto
de paso P y dos vectores generadores A y B, en donde A
c B.
x p1 ta1 sb1 x( s, t )

Las ecuaciones paramtricas son: y p2 ta2 sb2 y ( s, t )

x p ta sb z ( s, t )
3
3
3

De modo sinttico:

FUNCIONES VECTORIALES
DEFINICIN: una funcin vectorial es una ley que asigna a
cada valor de un parmetro t de un conjunto D de
nmeros reales un nico vector de Vn.
Esto es f : DR
Teniendo en cuenta los dos ejemplos anteriores, vamos a
deducir las funciones vectoriales, correspondientes, veamos
x p1 ta1

Forma paramtrica de la recta y p 2 ta2

z p ta
3
3

Como L(P, A) ={X}

y X = ( x(t), y(t), z(t) )

(1)
(2)

Reemplazando (1) en (2) obtenemos la funcin vectorial de

la recta es: X(t) = r(t) =
(3)

La representacin geomtrica de dicha recta ser:

P=r(0)

r(t)

t>0

t<0

LA
0

t=0

t
x

Podemos observar que la funcin vectorial es un haz de

vectores, que tienen su cola en el origen y sus flechas estn
sobre la recta, definiendo un camino dirigido, de modo que
cuando t=0, r(0)=P y cuando t>0, en nuestro grfico, r(t) tiene
sus flechas a la derecha de P y cuando t<0 hacia la izquierda
de P .
Otra caracterstica importante que debemos resaltar en la
funcin vectorial, es que sus componentes son funciones reales
o escalares.

Veamos ahora la ecuacin vectorial del plano:

x p1 ta1 sb1 x( s, t )

Forma paramtrica: y p2 ta2 sb2 y ( s, t )

x p ta sb z ( s, t )
3
3
3

Esto es:

en donde tR y sR

Luego la funcin vectorial se puede representar:

r(s, t) =
r(s, t) =

En

este caso la funcin vectorial define un haz de vectores de V3,

que tienen su cola en el origen y su flecha se encuentra en
cualquier punto del plano M.
Como se muestra en la figura XM
X
M

FORMAS PARAMTRICAS de FUNCIONES ESPECIALES

Y

1) De una circunferencia

R
r

x R cos t
Forma Paramtrica:
y Rsent

-R
R

-R

X=(x,
y)
0

2.

C para todo z=c

La ecuacin anterior cuando es llevada al espacio V3, deja de ser

la ecuacin de una circunferencia y se convierte en la ecuacin
de un Cilindro Circular Recto.
Cuya forma paramtrica es:

x R cos t

y Rsent

z s sR

x2 y 2
3. De una Elipse: 2 2 1
a
b

x
y
2
;
v

a

b

2
u
Haciendo un cambio de variable:

x a cos t
Cuya forma paramtrica es:
y bsent

u2 v2 1

x2 y 2
4. Cilindro Elptico Recto: 2 2 1
a
b

para todo z = c

Cuya forma paramtrica es:

x2 y2
5. Hiprbola: 2 2 1
a
b

x a cosh t
Cuya forma paramtrica es:
y bsenht
En donde:

senh

6. Cilindro Hiperblico Recto: x 2 y 2

2 1
2
a
b

para todo z = c

 x a cosh t

Cuya forma paramtrica es: y bsenht

z z zR

7. Parbola:

yt
Cuya forma paramtrica es:
t2
x 4c
8. Cilindro Parablico Recto: para todo z = z

Cuya forma paramtrica es:

t2
x
4c
yt
z z zR

CURVAS ESPECIALES:
Cicloide: es la curva generada por un punto fijo P de una
circunferencia que rueda , sin resbalar, por el eje XX.

C = (0, R)

C = (0, R)

R
y

O=P

P = (x, y)
t
0

x x
Rt

De la figura se deduce que el segmento OQ = Arco PQ= Rt

Si PCicloide, entonces la curva est dada por el conjunto de
todos los puntos { P }
Cuya forma paramtrica es:

TENIENDO LA FORMA PARAMETRICA VAMOS

OBTENER LA F. VECTORIAL

Si tenemos la forma paramtrica de una curva C, dicha funcin

estar dada por el conjunto de todos los puntos { X }, tal que las
coordenadas de dichos puntos satisfagan
x x(t )

C= y y (t )
de modo que X = (x(t), y(t), z(t))
z
z z (t )

X=(x, y, z)=r(t)

Como X tambin me representa un vector

Entonces:
X = (x(t), y(t), z(t)) = x(t)i + y(t)j + z(t)k

0
y

x
Si hacemos X = r(t)= x(t)i + y(t)j + z(t)k obtenemos
la funcin
vectorial r(t), que sera el vector posicin, como se muestra en
la figura.

De los ejemplos anteriores , siguiendo el mtodo descrito,

vamos a obtener la funcin vectorial correspondiente:
1. Circunferencia: r(t) = ( R cos t , Rsent ) R cos t i Rsent j
2. Cilindro circular recto:
r(t, c)=

( R cos t , Rsent , c) R cos t i Rsent j c k

3. Elipse: r(t)= (a cos t , bsent ) a cos t i bsent j

4. Cilindro Elptico Recto:
r(t, c) =

(a cos t , bsent , c) a cos t i bsent j c k

5. HLICE
x R cos t
Forma paramtrica: y Rsent
z t

Forma Vectorial; r(t) = ( R cos t , Rsent , t ) R cos t i Rsent j t k

Cuando: t=0: r(0)= (R, 0, 0); t=/2: r(/2)=(0. R, /2); t=:
r()= (-R. 0, ), graficando tenemos:

Cilindro

(-R. 0, )
Hlice
(0. R, /2)

(R. 0, 0)

DOMINIO Y RANGO DE UNA FUNCION VECTORIAL

DE VARIABLE REAL
Dada la funcin vectorial r(t)= ( x1 (t ), x2 (t ), ........, xn (t ))
El Dominio de r(t), son todos los valores de t que hacen que
r(t) exista. Esto es, que existan todas sus componentes.
Estos valores sern: Dr (t ) Dx (t ) Dx (t ) .......... Dx (t )
Rango, al conjunto de vectores de Vn, que resultan de
sustituir todos los valores de t del dominio en r(t).
1

Ejemplos ilustrativos:
Determinar el dominio
siguientes:
3t
a) r(t) = ( t 1, e t , 2 )
t 1

de

las

funciones

vectoriales

2
2
b) r(t)= (t ,2t 3, t 3 )

ALGEBRA DE FUNCIONES VECTORIALES

Dadas las funciones vectoriales r(t), s(t) de dominios Dr y Ds,
y la funcin escalar f(t) de dominio Df, se tiene:
a)
b)
c)
d)
e)

r(t) s(t)
r(t) . S(t)
r(t) x S(t)
f(t) r(t)
r[f(t)]

si
si
si
si

t Dr
t Dr
t Dr
t Df

1 t

Ejemplo: r(t)= t 2t 1 2t ,

s(t)=

2t 1

Ds
Ds
Ds
Ds

1
2t

,t

, t , t t ; f(t)= 2t-1
1 t

LIMITE DE UNA FUNCION VECTORIAL

Sea r(t) una funcin vectorial y to un punto de acumulacin
del dominio Dr(t), se dice que el vector L es el lmite de r(t)
cuando t tiende a to y se expresa como lim t t0 r (t ) L
s y
slo s, para todo >0, existe un nmero >0 tal que //r(t)-L//<
siempre que 0</t-to/< , t Dr(t).
r (t ) L 0, 0 / 0 t t o r (t ) L
Es decir: lim
t t
o

TEOREMA
Sea la funcin vectorial r (t ) r1 (t ), r2 (t ), .........., rn (t ) de
ri (t ) Li s y slo s lim r (t ) L
variable real t, entonces lim
t t
t t
0

para todo i = 1, 2, 3, , n. Donde L =

L1 , L2 , L3 , .........., Ln

ri (t ) Li
Nuestra tesis sera: lim
t t
0

Y para que esto sea as : 0, 0 / 0 t t o ri (t ) Li

Demostracin:
Por hiptesis sabemos que existe lim r (t ) L entonces se
t t
tiene que: 0, 0 / 0 t t r (t ) L
o
luego:
0

r (t ) L (r1 (t ) L1 ) 2 (r2 (t ) L2 ) 2 (r3 (t ) L3 ) 2 .........(rn (t ) Ln ) 2

Elevando al cuadrado:
r (t ) L

( r1 (t ) L1 ) ( r2 (t ) L2 ) (r3 (t ) L3 ) .........( rn (t ) Ln )

Se tiene : r (t ) L

( r1 (t ) L1 ) 2 ( r2 (t ) L2 ) 2 ........ .(rn (t ) Ln ) 2 2 (1)

De la tesis se tiene que: ri (t ) Li

Elevando al cuadrado : ri (t ) Li

ri (t ) Li 2

ri (t ) Li 2
2

(2)

Comparando (1) con (2) se puede afirmar que :

ri (t ) Li

r (t ) L

Por tan to se puede afirmar que : ri (t ) Li r (t ) L

Luego:

0, 0 / 0 t t o ri (t ) Li
ri (t ) Li
Por tanto: lim
t t

para todo i = 1, 2, 3, , n

Este teorema se puede expresar de un modo ms prctico:

lim r (t ) (lim r1 (t ), lim r2 (t ), lim r3 (t ),..............., lim rn (t ) )
t t o

t t o

t t o

t t o

t t o

Luego la funcin vectorial tiene lmite cuando t tiende a to si

todas las componentes de r(t) tienen lmite cuando t tiende a to.

Propiedades:

Demostracin de a)

Aplicando la desigualdad triangular:

r (t ) s(t ) ( L M )

(r (t ) L) ( s (t ) M ) r (t ) L s (t ) M

2 2

Luego 0, 0 / 0 t t o (r (t ) s (t ) ( L M )
Por lo tan to : lim r (t ) s (t ) lim r (t ) lim s (t )
t t 0

t t 0

t t 0

NOTA:
De modo anlogo podemos demostrar las dems propiedades
ver Espinoza Ramos.
EJEMPLO:
Sea r(t)=

y s(t)= (t 2 ,2t 3, t 2 3 )

Aplicando:

r (t ) lim
En r(t) y en s(t): lim
t 2
t 2

3t
2
t 1, e , 2
(1, e , 2 )
t 1

lim s (t ) lim (t 2 ,2t 3, t 2 3 ) (4,1,1 )

t 2

t 2

Aplicando las propiedades:

CONTINUIDAD DE UNA FUNCIN VECTORIAL

Definicin: una funcin vectorial r(t) es continua en el punto t o
Dr(t), si se tiene que:

Tambin se dice que r (t ) r1 (t ), r2 (t ), .........., rn (t )

es continua en to si ri (t) es continua en to Dr(t) para todo i=1,
2, 3, .., n, esto es:

DERIVADA DE UNA FUNCION VECTORIAL

Definicin: sea

r (t h) r (t )
La derivada de r(t) ser: r(t ) lim
h t 0
h

Como :
r (t h) r (t ) (r 1(t h) r 1(t ) , r 2 (t h) r 2 (t ) , ...., r n (t h) r n (t ) )
Entonces :
r (t h) r n (t )
r (t h) r (t ) r 1(t h) r 1(t ) r 2 (t h) r 2 (t )

,
,...., n

h
h
h
h

Aplicando la definicin de lmite :

r 1(t h) r 1(t )
r 2 (t h) r 2 (t )
r n (t h) r n (t )
r(t ) lim
, lim
, .., lim

h 0
h

0
h

0
h
h
h

Por tan to : r(t ) (r1(t ), r2 (t ), r3 (t ),.........., rn ' (t ) )

INTERPRETACIN GEOMTRICA DE LA DERIVADA r(t)

Considerando la funcin vectorial r(t) en V3, para poderla
representar en un esquema geomtrico.
z

Vemos que el vector r(t+h)-r(t) es

secante a la curva, de modo que
cuando h tiende a cero la flecha de
este vector se desliza hacia la
Izquierda, siendo su lmite el
vector tangente a la curva en t

r(t)

Vector Tangente:
r(t)

rt+h)

secante

0
y

Por tanto podemos afirmar

x
que r(t) es el vector de direccin de la tangente en cualquier
punto de la curva perteneciente a su dominio.

EJERCICIO ILUSTRATIVO
Dada la curva C definida por r(t)=(cost, sent, t), se pide:
a) El vector tangente unitario
b) La recta tangente a la curva C en el punto P=(0,1, /2)
a) Por definicin r(t) es el vector de direccin de la recta
tangente en cualquier punto de la curva, por tanto hallamos
la derivada: r(t) = (-sent, cost, 1)

b) Como P r(t):
Luego: (cost, sent, t), = (0,1, /2)
De donde: cost = 0; sent= 1; t = /2 luego t = /2
Hallamos r( /2 ) = ( -sen /2 , cos /2 , 1)= ( -1, 0, 1)
Que viene a ser el vector de direccin de la tangente a C en P.
Luego: T = {(0,1, /2) + t ( -1, 0, 1)}
En forma cartesiana :

x
y 1
2 t

1
0
1

y 1

PROPIEDADES DE LA DERIVADAS DE F. VECTORIALES

Dadas las funciones vectoriales r(t) y s(t) y la funcin real f(t), se
tiene:

Demostracin de b)
d
f (t )r (t ) f ' (t )r (t ) f (t )r ' (t )
dt
Demostracin :
d
f (t h)r (t h) f (t )r (t )
f (t )r (t ) lim

0
dt
h

Le sumamos y restamos f (t )r (t h), para que no var e la exp resin :

d
f (t h)r (t h) f (t )r (t ) f (t ) r (t h) f (t )r (t h)
f (t )r (t ) lim

0
dt
h

[ f (t h) f (t )]
[r (t h) r (t )]

lim
lim r (t h) lim
lim f (t )
h 0
h 0
h
h
h 0
h 0

Por tan to :
d
f (t )r (t ) f ' (t )r (t ) f (t )r ' (t ) lqqd
dt

Regla de la Cadena

d
r f (t ) f ' (t ) .r '[ f (t )]
dt

Ejemplo: sea r(t) =

sen 2 t 3

r f (t ) sen t , 2 sent 3,
sent

Derivando respecto a t:

Aplicando la propiedad tendramos:

d
r[ f (t )] f ' (t ) r '[ f (t )]
dt
f (t ) sent f ' (t ) cos t
t 2 3)
sen 2 t 3
r ' (t ) (2t , 2,
) de donde r '[ f (t )] (2 sent , 2,
) reemplazan do
2
2
t
sen t
d
sen 2 t 3
sen 2 t 3
r[ f (t )] cos t (2 sent , 2,
) (2 sent cos t , 2 cos t ,
cos t )
2
2
dt
sen t
sen t

INTEGRALES INDEFINIDAS DE F. VECTORIALES

Dada la funcin vectorial
La integral indefinida de r(t) se define:

PROPIEDADES DE LA INTEGRAL INDEFINIDA

Sean r(t), s(t) dos funciones vectoriales, c un nmero real y C un
vector constante.

 r (t ) s(t ) dt r (t )dt s(t )dt

b) c r (t )dt c r (t )dt
c) C . r (t )dt C . r (t )dt
d ) r (t )dt r (t ) dt
a)

Ejemplo
Determinar la funcin vectorial ms general cuya derivada
es:
1

r ' (t )

1 t

Como r ' (t )

, ctgt c R
1 t

dr (t )
dr (t ) r ' (t )dt
dt

Luego:

Integrando :

r (t )

dr (t ) r ' (t )dt

dt
1 t2 ,

dt
1 t2

ctgt dt

Por tanto:

r (t ) arc tgt , arc sent , ln sent (c1 , c 2 , c3 )

INTEGRALES DEFINIDAS DE F. VECTORIALES

Dada la funcin vectorial
En donde t [a, b], la integral definida de r(t) se define como:

PROPIEDADES DE LA INTEGRAL DEFINIDA

Sea r(t), s(t) dos funciones vectoriales en donde t [a, b], c un
nmero real y C un vector constante.

Se tiene:

Demostracin de la propiedad a)

r (t ) s(t ) dt
b

r (t ) dt s (t ) dt
a

Demostracin :
Aplicando la definicin a cada una de las int egrales

r (t ) dt s (t ) dt

r
(
t
)
dt
,
r
(
t
)
dt
,....,
r
(
t
)
dt
a 2
a n
a 1

s
(
t
)
dt
,
s
(
t
)
dt
,....,
s
(
t
)
dt
a 1
a 2
a n

b
b
b
b
b
b

r
(
t
)
dt

s
(
t
)
dt
,
r
(
t
)
dt

s
(
t
)
dt
,....,
r
(
t
)
dt

s
(
t
)
dt
a 1
a 1
a 2
a 2
a n
a n

b
b
b

r
(
t
)

s
(
t
)

dt
,

r
(
t
)

s
(
t
)

dt
,.........
,

r
(
t
)

s
(
t
)

dt
,
1
1
2
2
n
n
a
a
a

r (t ) s (t ) dt
b

Luego :

r (t ) dt s (t ) dt r (t ) s (t ) dt
b

lqqd

LONGITUD DE ARCO
Vamos ha realizar el estudio para una curva plana, por
razones didcticas, el procedimiento para el caso general es
similar pero es ms difcil de representarlo de modo
geomtrico.
Consideremos la funcin y = f(x) que en forma paramtrica
se puede expresar haciendo x = t y y = f(t), de modo que la
funcin en forma vectorial ser r(t) = (t, f(t)) en donde t[a,b]
Dividimos el intervalo [a, b] en
n partes iguales, definiendo a
continuacin el recinto de ordenadas, como se muestra en la fig.
Considerando el sub-intervalo
genrico [ti, ti + t],

Y
f(ti+
t)
f(ti)

s
h

a --------- t i
b
x

ti+t

En dicho sub-intervalo definimos el tringulo rectngulo de

catetos f(ti+t)-f(ti) y t y de hipotenusa h, aplicando el T.
de Pitgoras: h x 2 y 2
i

Vamos a aproximar el arco s por h. De modo que la

longitud del arco en el intervalo [a, b] se aproximar como:
S

i n 1
i 0

xi yi

Vemos que cuando n se hace infinitamente grande, se da la

igualdad:
b
i n 1
2
2
2
2
lim

dx

dy
S=n i 0
i
i
a
Como x=t y y=f(t) en donde r(t) =(t, f(t)) y r(t)= (dt,
f(t)dt)
Por tanto: dx=dt, dy=f(t)dt,
2
2
ds

dx

dy

Luego:

dt 2 ( f ' (t )dt ) 2 r ' (t ) dt

Por tanto:

S ds
a

dx dy
2

Si lo vemos en V3
En donde la curva viene dada por
r(t)=(x(t), y(t), z(t))
Luego: r(t)= (x(t), y(t), z(t))

r ' (t ) dt

s
h
x r

De la figura en el tringulo rectngulo de hipotenusa h,

catetos r y z se tiene:
2

h ri z i

r xi y i
Re emplazando :
2

h xi y i z i

La longitud de arco se aproxima como:

La igualdad se da en el lmite:

s lim

n 1
0

x i y i z i

dx 2 dy 2 dz 2

Teniendo en cuenta lo anterior:

dx 2 dy 2 dz 2

x' (t )

s
s

( x' (t ) x' (t ) dt

dx dy dz
2

Luego : s

x' (t )dt 2 ( x' (t )dt 2 x' (t )dt 2

r ' (t ) dt

2
2
2

x
'
(
t
)

x
'
(
t
)

x
'
(
t
)

a
b

De donde ds r ' (t ) dt

dt

EJEMPLO:
Encontrar la longitud de la curva C definida por r(t)=(acost,
asent, ct), de A=(a, 0, 0) hasta B=(a, 0, 2c)
Como s

r ' (t ) dt

; r(t) = (-asent, acost, c)

Como Ar(t): a=acost; 0=asent; 0 = ct luego t=0

Como Br(t): a=acost; 0=asent; 2 c = ct luego t=2

r ' (t )

a 2 sen 2 t a 2 cos 2 t c 2 a 2 c 2

Re emplazando :
s

a 2 c 2 dt 2 a 2 c 2

RE-PARAMETRIZACIN DE LA FUNCIN VECTORIAL

RESPECTO A LA LONGITUD DE ARCO S
Este proceso generalmente no siempre es posible, y se realiza
mediante una composicin entre la funcin vectorial,
parametrizada en t como r(t), con una funcin escalar t =
(s) que se obtiene a partir de:
= f(t)
De modo que explicitando t:

t = (s)

Haciendo la composicin: r[(s)], y tendramos la funcin

vectorial re-parametrizada respecto a la longitud de arco s.
Luego:
r[(s)] = r(s) = ( x((s) ), y((s) ), z((s) )) = ( x(s), y(s), z(s))

Esta funcin me da la posicin (las coordenadas) del mvil

en funcin de la distancia recorrida. Como s es la
distancia obtenemos las coordenadas del mvil r(s) = ( x(s),
y(s), z(s)).
BONDADES DE LA FUNCIN RE-PARAMETRIZADA:
1) Que r(s) = Tu , esto es que //r(s)//= //Tu// = 1
Sabemos que:

s r ' (t ) dt
a

ds
r ' (t )
dt
Por otro lado sabemos que t ( s )
La funcin re parametrizada ser : r ( s ) r ( s )
De donde : ds r ' (t ) dt

Derivando r(s) con respecto a s: r ' ( s ) ' ( s ) r ' ( s )

dt
1
Como t ( s ) ' ( s )

ds
r ' (t )
Hallamos la Norma de r ' ( s ) : r ' ( s ) ' ( s ) r ' ( s )
Re emplazando :
r ' ( s)

Luego:

1
r ' t 1
r ' (t )

//Tu// = 1 lqqd

2) Esta propiedad nos permite calcular directamente, el

vector normal a la tangente. Esto es r(s) = N

Demostracin:

El vector normal unitario ser:

N
Nu
N

r ' ' ( s)

r ' ' ( s)

(A)

CURVATURA K Y VECTOR NORMAL:

Definicin: la curvatura nos da el grado de variacin que sufre
la direccin de la tangente unitaria, respecto a la longitud de
arco, esto es //dTu/ds//, o tambin como la //r(s)//. Dado que
como Tu=r(s), entonces dTu/ds = dr(s)/ds = r(s).
La magnitud de la curvatura nos informa
acerca de la forma de la curva, si es suave
o es pronunciada.
En la figura se muestra grficamente
lo que hemos mencionado antes.
Cuando K es pequea la curva es
Suave cuando K es grande la
curva es muy pronunciada.

K
pequea

K grande

CLCULO DE LA CURVATURA K EN FUNCIN DE r(t):

Por definicin sabemos que K = //dTu/ds//. Clculo de dTu/ds:
r ' (t )
dTu d r ' (t ) d r ' (t ) dt
1
d

ds ds r ' (t ) dt r ' (t ) ds
r ' (t ) dt r ' (t )
dr ' (t )
d r ' (t )

r ' (t ) r ' (t )
d r ' (t )
dTu
1 dt
1
dt

r ' ' (t ) r ' (t ) r ' (t )

2
3

ds
r ' (t )
dt
r ' (t )
r ' (t )

d r ' (t )
Clculo de
; sabemos que
dt
por definicin de Norma

r ' (t )

r ' (t ) . r ' (t ) (1)

Remplazando:

dTu
1

3
ds
r ' (t )

r ' ' (t ) r ' (t ) r ' (t ) r ' (t ) . r ' ' (t )

r ' (t )

dTu
1

r ' ' (t ) r ' (t )

4
ds
r ' (t )
Como :

dTu
ds

r ' (t ) r ' (t ) . r ' ' (t )

dTu dTu

.
ds
ds

(a)

Efectuando y simplificando:
dTu
ds

dTu
ds

dTu
ds

r ' ' (t )

1
r ' (t )
1
r ' (t )

r ' (t )

r ' (t ) x r ' ' (t )

r ' (t ) x r ' ' (t )

r ' (t )

r ' (t ) . r ' ' (t )

2

por la I. De Lagrange

r ' ' (s)

VECTOR NORMAL
Partiendo de (a):

dTu
1
r ' ' ( s)
r ' ' (t ) r ' (t )
4
ds
r ' (t )

r ' (t ) r ' (t ) . r ' ' (t )

Operando:

r ' (t ) . r ' ' (t )

r ' (t ) r ' ' ( s ) r ' ' (t )

r ' (t )

r ' (t )

Como r(s)= N , y los coeficientes de r(s) y de r(t) son

escalares, la expresin se puede escribir:
r(t) = C1 N + C2 r(t)
Luego r(t), N y r(s) son coplanares.

C1N

r(
t)

Haciendo un esquema geomtrico:

Si multiplicamos vectorialmente r(t)
con r(t), tenemos un vector que va
a ser perpendicular al plano .

r(t)xr(t)

C2r(t
)

El vector r(t)xr(t) es perpendicular a r(t) y a N, debido a que

este vector es perpendicular al plano y por tanto perpendicular
a todo vector que se encuentre en el.
Por todo lo mencionado podemos afirmar que el vector Normal
N = [ r(t) x r(t) ] x r(t)
Luego el vector Normal Unitario ser:

r ' ' ( s)
Pero sabemos que N u
r ' ' ( s)

y que K r ' ' ( s )

dTu
Entonces se puede afirmar que : r ' ' ( s ) K N u
ds

(I)

VECTOR BINORMAL
Se define como un vector unitario que es perpendicular a Tu y
a Nu, y por tanto B = Tu x Nu
Del esquema anterior se puede deducir que B // r(t) x r(t)
Por tanto :
r ' (t ) xr' ' (t )
B
r ' (t ) xr' ' (t )
Como B = Tu x Nu
B Tu x N u
B

Tu

Tu x N u

elevando al cuadrado
2

Tu

Nu

(Tu . N u ) 2 / I . de Lagrange

N u 1 y Tu . N u 0 por ser ortogonales

Entonces

B 1

Rectas y Planos que se nacen a raz de esta terna de vectores

entorno de un punto P cualquiera de la curva.
Rectas:

Recta Tangente = { P + t Tu }
Recta Normal = { P + t Nu }
Recta Binormal = { P + t B }
Planos:

Recta Normal

Recta Tangente
Tu

P
B
Recta Binormal

Plano Osculador = { P+sTu+tNu}

Plano Normal = { P + sNu+tB }
Plano Rectificante = { P+sTu+tB}}}

Nu

Tu
B

CRCULO OSCULADOR
Es la circulo que se encuentra sobre el plano osculador y su
radio es igual a la inversa de la curvatura, esto es, R = 1/K y
besa a la curva en el punto P. Como se muestra en la figura.
Como el crculo osculador es
tangente a la curva en P, entonces el centro C del crculo se encuentra en la recta
Normal, de la figura se tiene:

Tu

P
R= //PC//
C
r(t)

Crculo
Osculador

N
O

C = P + PC
Como //PC// = R entonces PC = RNu
Por tanto: C = P + RNu

TORSION

Definicin: es la rapidez con que la curva se aleja del plano

osculador, esta medida est relacionada con el vector Binormal,
=//dB/ds// = //B//.
Se sabe que B =TuxNu
Derivando: dB/ds =(dTu/ds)xNu + Tux(dNu/ds)
Como dTu/ds = r(s) y r(s) // Nu entonces (d Tu/ds)xNu = 0
Luego: B = Tux(dNu/ds) (a)

Sabemos que //B // = 1 entonces B.B=0 luego B, N u y Tu son

coplanares. Por (a) tenemos que BTu y sabemos que Nu Tu
luego B // Nu entonces B = cNu

Como por definicin //B// = y //B// = /c///Nu // = /c/ entonces

c= y por tanto: B = Nu
Luego: B . Nu = Nu.Nu

r ' ' (s)

entonces = B. Nu = B .
r ' ' (s)

Remplazando (1) en (b) y operando:

Luego:

r ' ( s ) x r ' ' ( s ). r ' ' ' ( s )

r ' ' (s)

r ' ( s ) x r ' ' ( s ). r ' ' ' ( s )

K2

(1)

La Torsin en funcin de r(t)

Tenemos que

r ' ( s ) x r ' ' ( s ). r ' ' ' ( s )

r ' ' ( s)

Vamos a expresar r(s)xr(s) . r(s)

Sabemos que :
r ' (s)

r ' (t )
; y que r ' ' ( s )
r ' (t )
r ' (t )

Luego : r ' ( s ) x r ' ' ( s )

r ' (t )

Como r ' (t ) x r ' (t ) 0

r ' (s) x r ' ' (s)

r ' (t ) x r ' ' (t )

r ' (t )

(C )

1
r ' (t )

en funcin de r(t):

r ' ' (t )

x; r ' ' (t ) r ' (t )

r ' (t )
2

r ' (t ) (r ' (t ) . r ' ' (t ) )

r ' (t ) r ' (t ) . r ' ' (t )

Clculo de r(s) en funcin de r(t):

Derivando r(s) respecto a s:

r ' (t ) . r ' ' (t ) dt

r ' ' (t ) dt
d

r ' (t )
2
4
ds dt
ds

r
'
(
t
)
r
'
(
t
)

d
2
2
r ' ' ' (t ) r ' (t ) r ' ' (t )
r ' (t )
1
dt

4
r ' (t )
r ' (t )

d
r ' ' ' (s)
dt

r ' ' ' (s)

r ' ' (t )

r ' (t )

d r ' (t ) . r ' ' (t )

r ' (t )

4
dt
r ' (t )

r ' (t ) . r ' ' (t )

1
r ' (t )

Operando:
r ' ' ' (s)

r ' ' ' (t ) r ' (t )

r ' (t )

d
r ' ' (t )
r ' (t )
dt

5
r ' (t )

r ' (t ) . r ' ' (t )

r ' ' (t )

r ' (t )

r ' (t ) d r ' (t ) . r ' ' (t )

4
r ' (t ) dt
r ' (t )

(D)

Calculando: r(s) x r(s) . r(s) se obtendran los siguientes

productos mixtos:
a)
b)
c)
d)

r(t) x r(t) . r(t) 0

r(t) x r(t) . r(t) = 0
r(t) x r(t) . r(t) = 0
r(t) x r(t) . r(t) = 0

Luego r(s) x r(s) . r(s) ser:

r ' ( s) x r ' ' (s) . r ' ' ' (s)

r ' (t ) x r ' ' (t ) . r ' ' ' (t )

r ' (t )

(1)

Remplazando en la expresin (2) de la torsin (1) y (3):

(2)
(3)

FRMULAS DE FRENET-SERRET
Estas frmulas pertenecen a la Teora de las Curvas. Introducidas
por Jean Frderic Frenet y Joseph Serret.
La base espacial definida por el vector Tangente, Normal y
Binormal triedro mvil, es conocido tambin como el triedro de
Frenet-Serret
Estas frmulas describen las propiedades cinemticas de una
partcula que se mueve a lo largo de una curva continua,
Nu
diferenciable en tres dimensiones. B
B
Tu

Entrar a Google:
Tu
Ttulo: FRMULAS DE FRENET-SERRET Nu

Las Frmulas de Frenet-Serret

Son las que se obtienen al derivar respecto a s la tangente
unitaria Tu, el vector normal unitario Nu y el vector Binormal B:
1)
2)

dTu
K Nu
ds
dN u
KTu B
ds

3)
Deduccin:
1) De

dTu
dTu
K por definicin, por
K N u: sabemos que
ds
ds

otro lado sabemos que

r (s) r(s)=Tu luego r(s)=N=

dTu
ds

dTu
dTu
// N u
c Nu
ds
ds
Sacando la norma :
dTu
ds

c Nu c

si c 0

Luego c K
dTu
Por tan to :
K Nu
ds

(a)

2) Sabemos que B = Tu x Nu luego derivando respecto a s:

B = Tux Nu +Tu x Nu (1)
Como Nu Nu, entonces Tu, B y Nu son coplanares, por
tanto: Nu = c Tu + c B (2) en donde c y c son escalares,
pero Tu// Nu por tanto Tux Nu = 0

Luego: B = TuxNu (3)

Remplazando (2) en (3): B = TuxNu = Tux(c Tu + c B )
Como Tu // Tu Tu x Tu = 0
Nu=BxTu

Entonces:
B = TuxNu = Tu x c B = c( Tu x B )
Tu

Luego: B = -c Nu

TuxB=
-Nu

Sacando norma: //B// = /-c/ //Nu// = luego c=

Por tanto: B = - Nu (b)

3) Nu = KTu - Nu.
Como Tu , Nu y B, definen una Base Ortogonal en V3,
generan a todo vector de dicho espacio.
Por tanto: Nu = rTu + s Nu + t B, (I) en donde r, s y t son
escalares y nuestro problema se traslada al clculo de r, s y t.
Clculo de s:
Multiplicando (I) escalarmente por Nu se tiene: :
Nu.Nu = rTu.Nu + s Nu.Nu + t B.Nu
Como//Nu//=Nu Nu entonces Nu.Nu=0 ; Tu.Nu =0 y B.Nu=0
Entonces: s = 0
Clculo de r:
Multiplicando (I) escalarmente por Tu se tiene:
Nu.Tu = rTu.Tu + s Nu.Tu + t B.Tu

Como Tu.Nu =0, B.Tu=0 y Tu.Tu = 1 entonces Nu.Tu = r

Como Tu N u : Tu . Nu = 0 derivando este producto:
Tu.Nu +Tu.Nu = 0 entonces: Tu.Nu= -Tu.Nu = - (KNu).Nu / (a)
Luego: Tu . Nu = -K Por tanto: r = - K
Clculo de t:
Multiplicando (I) escalarmente por B se tiene: :
Nu.B = rTu.B + s Nu.B + t B.B
Como Tu.B=0, B.Nu=0 y B.B = 1 entonces Nu.B = t
Como B N u : B . Nu=0 derivando este producto
B. Nu + B .Nu'=0 luego: - B. Nu = B .Nu
Por tanto: t = - B. Nu = -(- Nu).Nu = entonces t =
Remplazando en (I): Nu = -KTu + 0Nu + B= -KTu + B
Luego: Nu = -KTu + B

APLICACIONES A LA DINAMICA
Si r(t)
nos define la trayectoria de una
partcula y t el tiempo transcurrido, se tiene
que:
r(t)
Tangente =
r (t h) r (t )
Velocidad
r(t ) lim
v(t )
ht 0
h

dr (t )
v(t )
dt
Luego:

rt+h)
secante

y
La rapidez de la partcula
en el tiempo t es la mdulo
Del vector velocidad, es decir, //r(t)//.

De modo anlogo la aceleracin, viene dada

por la derivada del vector velocidad, esto es

a (t )
Esto es:

dv(t )
dt

Ejemplo: Una partcula inicia su movimiento

en r(0)=(1, 0, 0) con velocidad inicial v(0) =
(1, -1, 1). Su aceleracin es a(t)= 4ti+6tj+k.
Comoa(t )

dv(t )
entonces dv(t ) a (t ) dt
dt

Integrando para t = 0
se tiene que
v(0)=(1, -1, 1) y para t=t v(t)=v(t):
a (t )

v (t )

v (0)

dv(t )
entonces dv(t ) a (t ) dt
dt

dv(t )

4t ,6t ,1dt
t

v(t ) v(0) (2t 2 , 3t 2 , t )

v(t ) (2t 2 , 3t 2 , t ) (1,1,1) (2t 2 1, 3t 2 1, t 1)

Luego:v(t ) (2t 2 1, 3t 2 1, t 1)
Clculo de r(t):

dr (t )
Sabemos que v(t )
dt
Luego:
dr (t )

v(t )dt

Los lmites de integracin son si t=0 entonces

r(0)=(1, 0, 0) Y SI t=t tenemos que r(t)=r(t)

r (t )

r (0)

dr (t ) (2t 2 1, 3t 2 1, t 1)dt
0

2
2t 3

t
r (t ) r (0)
t , t 3 t , t
2
3

Luego:
2t 3

t2
3
r (t )
t , t t , t (1, 0, 0)
2
3

2
2t 3

t
3

Por tan to : r (t )
t 1, t t , t
2
3

Por la Segunda Ley de Newton F=ma

Del ejemplo anterior F(t) = m(4t, 6t, 1)
TIRO DE PROYECTILES
Como el movimiento sigue una trayectoria
parablica, la curva r(t) se encuentra en el
plano.

Si nos situamos en el plano XY

Las funciones vectoriales, r(t), v(t)
Y a(t) tienen componenteVy z=0. V(0)
hmax

Como F = ma(t)=m(0, -g,0).

0

Vx =//V(0)//cos

La aceleracin del movimiento x

R
se debe a la gravedad , y su
sentido es hacia abajo, luego a(t)=(0, -g, 0).
Segn el esquema las condiciones iniciales
para t=0, sern:
Como el proyectil parte del origen r(0)= (0, 0,
0), y como la velocidad inicial est dado por
V(0) cuya norma es //V(0)//:
V(0) = (//V(0)//cos, //V(0)//sen, 0)

Clculo del vector velocidad:

v (t )

v ( 0)

dv(t )

0, g ,0dt
t

v(t ) v(0) (0, gt , 0)

v(t ) ( V (0) cos , V (0) sen gt , 0)

Clculo del vector posicin r(t):

Comodr (t ) v(t )dt
Integrando:

r (t )

r (0)

dr (t ) ( V (0) cos , V (0) sen gt , 0)dt

gt 2
r (t ) V (0) cos t , V (0) sen t
, 0 (0, 0, 0)
2

gt 2
r (t ) V (0) cos t , V (0) sen t
, 0
2

COMPONENTE TANGENCIAL Y NORMAL DE LA

ACELERACIN
dv(t )
dr (t )
a (t )
v(t )
r ' (t )
dt
Sabemos que
y dtque
Como

r ' (t )
r ' (t )

Tu r ' (t ) r ' (t ) Tu

d r ' (t ) Tu
Luego : a (t )
dt

d r ' (t ) Tu d r ' (t )
dTu
Luego : a (t )

Tu r ' (t )
dt
dt
dt
d r ' (t )
dTu
entonces a(t )
Tu r ' (t )
dt
dt

Sabemos que :

d r ' (t )
dt

r ' (t ) . r ' ' (t )

r ' (t )

dTu dr ' ( s ) u dr ' ( s) u ds

Y

r ' ' ( s ) r ' (t )

dt
dt
ds dt
Como r ' ' ( s ) KN u y K

r ' (t ) .x r ' ' (t )

r ' (t )

Re emplazando :
r ' (t ) .x r ' ' (t )
dTu
r ' ' ( s) r ' (t )
Nu
2
dt
r ' (t )
Por tan to :
r ' (t ) .. r ' ' (t )
aT
r ' (t )

y a Nu

r ' (t ) .x r ' ' (t )

r ' (t )