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Presentacin
los autores, 1998; Edicions UPC, 1998. Quedan rigurosamente prohibidas, sin la autorizacin escrita de los titulares del "copyright", bajo las sanciones establecidas en
las leyes, la reproduccin total o parcial de esta obra por cualquier medio o procedimiento, comprendidos la reprografa y el tratamiento informtico, y la distribucin de
ejemplares de ella mediante alquiler o prstamo pblicos, as como la exportacin e importacin de ejemplares para su distribucin y venta fuera del mbito de la Unin
Europea.
NDICE
Captulo 1. Nociones bsicas.
1.1
1.2
1.3
1.4
. . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
. . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
. . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
. . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
. . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
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26
31
33
36
38
42
45
48
49
Seleccin de cajas . . . . . . . . . . . . . . . . .
Montacarga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cerradura elctrica . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cadena de administracin y de tratamiento
Prensa para doblar cartn . . . . . . . . . . . .
Taladradora con o sin vaciado . . . . . . . . .
Tratamiento de superficie . . . . . . . . . . . .
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60
62
63
64
67
71
74
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del grafcet (1)
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80
82
86
88
91
95
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100
106
111
116
Puesto de taladrar . . . . . . . . . . . . . . . .
Transferencia de piezas . . . . . . . . . . . .
Cadena de llenado de bidones de aceite .
Mquina ranuradora y taladradora . . . . .
Taladros sucesivos . . . . . . . . . . . . . . . .
Anexo A: conjunto de reglas de evolucin
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10
Indice
.............
.............
mando bimanual
.............
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128
133
136
137
acero
.....
.....
.....
.....
.....
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141
147
151
154
160
172
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193
196
199
1 Nociones bsicas
11
los autores, 1998; Edicions UPC, 1998. Quedan rigurosamente prohibidas, sin la autorizacin escrita de los titulares del "copyright", bajo las sanciones establecidas
en las leyes, la reproduccin total o parcial de esta obra por cualquier medio o procedimiento, comprendidos la reprografa y el tratamiento informtico, y la distribucin de
ejemplares de ella mediante alquiler o prstamo pblicos, as como la exportacin e importacin de ejemplares para su distribucin y venta fuera del mbito de la Unin
Europea.
12
Una aplicacin simple nos permitir de presentar las nociones esenciales de base
utilizadas en dicha representacin.
Consideramos
punzonadora en
posicin originaria
reposo, posicin
alto.
El operario cuando
ejecuta la accin de
"marcha"
provoca
automticamente
el
descenso del punzn,
seguidamente vuelve
otra vez en la posicin
de reposo.
Subir
Posicin arriba
Posicin base
Bajar
la
su
de
en
1 Nociones bsicas
13
Alto
ETAPA 1: La
punzonador
a en reposo
Bajo
alto
bajo
ETAPA
2:
Descenso
del punzn
alto
bajo
ETAPA
3:
Ascenso del
punzn
14
Esperar
"marcha" ET posicin arriba (condicin inicial)
Bajar el
punzn
TRANSICIN
1-2:
Condicin o recepcin:
informacin "marcha".
ETAPA 2: Descenso del
punzn.
3
Posicin arriba (h)
TRANSICIN
2-3:
Recepcin: punzn a la
posicin base.
ETAPA 3: Subida del
punzn.
TRANSICIN
3-1:
Recepcin:
punzn
hacia arriba.
Por tanto, diremos como puntualizacin que el GRAFCET corresponde a una sucesin
alternativa de etapas y de transiciones.
Asociaremos:
- A cada ETAPA, le corresponde la accin que se desee.
- A cada transicin, las informaciones que permitirn el franqueamiento o paso, en forma
de una condicin lgica o "receptividad".
Como consecuencia podemos definir en primer lugar una etapa como una situacin de
ciclo de funcionamiento fijo de acuerdo con lo establecido en el automatismo. Por tanto
todo cambio de comportamiento provoca obligatoriamente el paso a otra etapa.
En la mquina el comportamiento del automatismo se manifiesta por las acciones o ms
exactamente por las rdenes enviadas mediante los rganos encargados de ejecutar las
acciones.
1 Nociones bsicas
15
1
ATT
Salida del ciclo ET Condiciones iniciales
Receptividad associada a la
transicin t1-2
ACCIN(ES) ASOCIADA(S) A
LA ETAPA 2
Etapas sealadas
3
FIN
ACCIN(ES) ASOCIADA(S) A
LA ETAPA 3
Cada etapa est representada por un cuadrado sealado numricamente. Como adicin
a sta puede aadirse un nombre simblico para ayudar en la representacin de la
funcin principal de la etapa (ej: espera, fin, etc...).
Las etapas iniciales, representando las etapas activas en el principio del funcionamiento,
se diferencian de las otras con un doble cuadrado.
16
h
b1
b2
Aproximacin
a gran velocidad
Aproximacin a
velocidad reducida
1.2.1. Descripcin.
La taladradora se compone de un bastidor fijo y de una cnsola mvil respecto al
bastidor.
1 Nociones bsicas
17
Esperar
Partida del ciclo, broca arriba, rotacin broca
descenso a
gran velocidad
18
las informaciones "posicin alta" y "posicin baja" son obtenidos por finales de
carrera neumticos.
Segn el tipo de mando del cilindro neumtico efectuado por distribuidor de doble
pilotaje o de simple pilotaje con retorno por muelle, los dos grafcets que se obtienen son:
a+
m
aa0
a1
Fig.1.8
a0
a1
1 Nociones bsicas
19
1
m a0
2
a+
a1
a-
a0
1
m a0
2
a
a1
a0
20
Parmetros
Poner en rumbo
de fbricacin
Paro
Piezas brutas
rdenes de desplazamiento
de traslado de trabajos
MANDO
NUMRICO
MQUINA-TIL
Informaciones posicin fin
de trabajo
= parte operativa
= parte de mando
Visualizadores, pilotos,
sealizadores, etc.
Piezas mecanizadas
Fig. 1.11
Botones de comando
Piezas brutas
rdenes subida, bajada, abertura
cierre de puertas
PARTE
DE
MANDO
CABINA, MOTORES
Posicin, masa, etc.
= parte operativa
Alarma, sobrecarga,
visor ocupado
Piso de destinacin
Fig. 1.12
1 Nociones bsicas
21
Consignas
Ordenes
AUTOMATISMO
parte de mando
PROCESOS
informe
Visualizacin
Fig. 1.13
parte operativa
22
OPERADOR
a+
m
rdenes
PARTE
mandos
DE
aa0
MANDO
a1
inform.
de retor.
PARTE OPERATIVA
1 Nociones bsicas
23
24
2 Secuencia nica
25
26
INFORMACIONES
AV
AR
FP
OP
DB
MB
RD
RG
dcy
av
ar
pf
po
b
h
d
g
a
c
2 Secuencia nica
27
Atencin
salida del ciclo ET placa en A
ET pinza abierta ET brazo a la
izquierda, hacia atrs y hacia abajo
Cierre de la pinza
Pinza cerrada
Rotacin a la derecha
brazo a la derecha ET
ausencia de placa en C
Abertura de la pinza
pinza abierta
Rotacin a la izquierda
brazo a la izquierda
28
dcy a po
AV
2
av
3
FP
pf
MB
h
RD
dc
DB
6
b
7
OP
po
AR
ar
RG
9
g
2 Secuencia nica
29
Otra forma de representacin del grafcet del nivel 1 permitir poner en evidencia los
movimientos realizados en el curso de un ciclo.
Nota:
30
1
salida ciclo (dcy)placa en A (a)
pinza abierta (po)brazo a la izquierda (g)
2
1*
4*
3*
4*
1*
2*
Traslacin
Rotacin
Elevacin
Pinza
2 Secuencia nica
31
2.2 Mezcladora
Una instalacin de mezclado se compone de dos silos conteniendo dos productos A y B que
efectuan un vuelco sobre un recipiente C. Un mezclador M permite obtener la
homogeneizacin de la mezcla formada por estos dos productos gracias a la rotacin de
una hlice.
TOLVA
PESAJE
C
M
MEZCLADOR
Ciclo de funcionamiento
La orden de inicio de ciclo ser dada por el operario que deber tener en cuenta que si las
condiciones iniciales son realizadas, s decir si las tolvas y el mezclador estn en activo.
La cantidad de producto A (etapa 2) es pesada dentro del recipiente C e inmediatamente
volcada en el mezclador M (etapa 3).
32
1
Inicio ciclo, tolva pesaje vaca, mezcladora vaca
2
Dosificacin
producto A
peso deseado alcanzado
Vaciado
tolva pesaje
Mezcla
Dosificacin
producto B
Mezcla
Vaciado
tolva pesaje
Mezcla
Mezcla
t / 6 / 20 segundos
Vaciado
mezclador
2 Secuencia nica
33
C1
C2
C3
Motor elevado
b
Descarga
Carga
Desengrase
Fig. 2.8
Un carro se desplaza sobre un rail y permite, ir posicionando en el interior de una cuba, las
piezas contenidas en un panel, sumergiendolas dentro de un bao de desengrase durante
30 segundos.
La carga y descarga de panel se efectuan manualmente en posicin alto, la una en la parte
izquierda (posicin C1) y la otra en la parte derecha (posicin C3).
La orden de inicio del ciclo se realiza cuando la informacin de fin de descarga es dada
manualmente por el operario.
El carro no se desplaza hasta que el panel est en la posicin alta (h = u).
El movimiento de traslacin a la derecha se efecta durante las etapas 2 y 6.
La informacin "carro encima de la cuba" (C2) es utilizada como receptividad de la
transicin t2-3, pero, cuando el carro retorna, esta informacin no se deber tener en
cuenta.
De la misma manera la informacin que proviene de los botones pulsados desde el exterior
en las etapas 1 o 7 sern ignoradas en las otras etapas.
34
1
salida ciclo - carro a la derecha (cf) - posicin arriba
(c2)
Descenso panel
panel abajo (b)
Desengrase
t/X4/30 segundos
7
informacin : panel descargado
2 Secuencia nica
35
Una temporizacin puede entre otras utilizarse: como parte de las funciones especficas
(temporizadores, contadores, comparadores, unidades de clculo, etc), las cuales la parte
de mando, puede tener recursos para elaborar las informaciones suplementarias necesarias
de las receptividades. Estas informaciones no provienen directamente de la parte operativa
pero son susceptibles de ser creadas a partir de ellas, sea de informaciones existentes, sea
del estado activo o inactivo de algunas etapas.
As por ejemplo, las del franqueamiento de la transicin t3-4 por la receptividad "panel
bajo", la activacin de la etapa 4 puede provocar el lanzamiento de una temporizacin de
30 segundos (LT1) donde la informacin (ft1) constituir la receptividad de la transicin
t4-5.
Esta representacin ser la siguiente:
temporizacin de 30 seg.
ft1
36
2 Secuencia nica
37
Descenso de la pinza
pinza abajo
Pieza apretada
pieza sujetada
Pieza apretada
Pinza montada
pinza arriba
6
Pieza apretada
Traslado hacia la
la izquierda del carro
Pieza apretada
Descenso de la pinza
pinza abajo
8
Pieza montada
pinza arriba
10
Posicionador en avance
pieza sobre la plataforma C
11
Posicionador retrocendiendo
posicionador hacia atrs
12
Elevador en ascenso
38
Fig. 2.13
Dos sistemas de deteccin "a" y "c" situadas suficientemente lejos del paso a nivel son
utilizados para provocar el cierre de las barreras desde la aparicin de un tren en ambos
sentidos y un tercer detector "b" situado en el mismo paso a nivel, permite dar la orden de
abertura desde que el tren pasa por los detectores "c" o "a" independientemente de la
prioridad de paso. El espacio entre dos trenes consecutivos es superior a la distancia entre
"a" y "c".
El grafcet de nivel 1 de la parte de mando es el siguiente:
Mantenimiento de
apertura de la barrera
llegada de una cabeza de tren
en a o en c
Cierre de la barrera
Paso del tren por la estacin en b
Apertura de la barrera
Fig. 2.14
2. Secuencia nica
39
Ntese que, en esta aplicacin aunque las acciones sean idnticas en las etapas 3 y 1, los
comportamientos son diferentes: en la etapa 3 el automatismo atiende la salida de un tren
de la zona "a-b-c" mientras que al contrario en la etapa 1 el automatismo atiende la entrada
de un nuevo tren dentro de esta misma zona.
Se hace notar que, en este caso las etapas 3 y 1 resultan nicamente con la necesidad de
cambiar la receptividad.
El grafcet de la figura 2-14 puede tambin estar representado de una manera simblica
anotando A y C, la abertura y el cierre de las barreras y "a", "b" y "c" las informaciones
utilizadas de los sistemas de deteccin.
O
8a + 8c
F
9b
O
9a + 9c
40
Ejemplo:
deteccin de la aparicin
de "a".
8a
9a
a
2. Secuencia nica
41
o
a+c
F
b
21
F
b
O
a+c
31
O
a+c o ac
42
10
a
11
Frente (9
9a) tomado en cuenta
12
a
13
Frente (8
8a) tomado en cuenta
2. Secuencia nica
43
1
orden d
orden d
01
orden
44
21
d
1
orden d
R
2
d
21
d
01
orden
c) GRAFCET detallado
2. Secuencia nica
45
Lmpara apagada
8pulsador
Lmpara encendida
8pulsador
Notemos que las dos receptividades son muy distintas, que veremos de esta manera,
detectar la aparicin de una informacin es verificar probablemente que esta informacin
est ausente (estado anterior).
46
bp
deteccin de 2
bp la aparicin
de "bp"
2
2
21
control
previsto
cuando
bp "bp" est
ausente
deteccin
bp de la
aparicin
3
de "bp"
bp
1
bp
2
Lmpara encendida
bp
Lmpara encendida
bp
4
bp
2. Secuencia nica
47
control
previo a
la
bp ausencia
de "bp"
bp
bp
bp
deteccin
bp de la
aparicin
de "bp"
bp
deteccin
bp de la
desap.
de "bp"
bp
bp
48
10
10
a(b+c)=0 o 1
10
a(b+c)=0
11
11
11
e.f. = 0 o 1
Transicin no valida
La transicin 10-11 no
es validada, la etapa 10
resta inactiva.
a(b+c)=0
e.f. = 0 o 1
Transicin vlida
La transicin 10-11 es
valida, la etapa 10 resta
activa, pero no es franca
porque la receptividad
a(b+c)=0
e.f. = 0
Transicin
La transicin 10-11 es
franqueada ya que
la receptividad
a(b+c)=1
2. Secuencia nica
49
50
Descripcin del
EFECTOS
Descripcin global
del punto de vista
SISTEMA
punto de vista de
la parte operativa
P.O.
ACCIONES
ORDENES
Descripcin del
punto de vista de
la parte de control
P.C.
23
ABRIR LA COMPUERTA V3
TIRAR EL MOTOR M1
ACCIONAR LA ELETROCOMPUERTA EV6
TIRAR LA TEMPORIZACIN T6
APAGAR EL PILOTO L12
PRESELECCIONAR A 14 EL COMPUTO C1
DISMINUIR EL CONTADOR C2
2. Secuencia nica
51
11
edicin terminada
20
21
velocidad = max
52
ORDEN "A"
X1
orden
"A"
Frmula: ORDEN "A" = ( X1 + .....)
ORDEN CONDICIONAL
La orden no puede ser emitida si en la actividad de la etapa a la cual est asociada existe
una CONDICIN LGICA especificada que deber realizarse. Esta condicin podr indicarse
en el interior o en el exterior del rectngulo de accin mediante espacio disponible.
Las acciones condicionales son particularmente importantes pues permiten, dentro de una
etapa realizar una combinacin lgica.
ORDEN "B" si d
X2
Condicin "d"
Condicin "d"
ORDEN "B"
ORDEN "B"
2. Secuencia nica
53
ORDEN DE RETARDO
Esta orden es un caso particular de la orden condicional donde el TIEMPO interviene como
condicin lgica. La indicacin del tiempo se efecta por la anotacin general *t/Xi/q++, la
especificacin *Xi++ significa la etapa *i++ el origen del tiempo y *q++ la duracin.
Por ejemplo, la anotacin *t/X3/4s++ tomar el valor lgico *1++ y sufrir un retardo de 4
segundos despus de la activacin de la etapa 3.
Esta condicin viene a RETARDAR 4 segundos la emisin de la orden *B++ a partir de la
activacin de la etapa 3.
X3
ORDEN "E"
Retardo de 4s.
(si t/X3/4s)
t/X3/4s
4s
ORDEN "E"
Frmula: ORDEN "E" = (X3 t/X3/4s. + ...)
ORDEN "G"
Lmite a 6s.
(si t/X4/6s.)
t/X4/6s.
ORDEN "G"
54
ORDEN FUGITIVO
El orden FUGITIVO es de DURACIN INFINITAMENTE CORTA, pero suficientemente para
poder efectuar las ACCIONES PUNTUALES sobre la Parte de Mando, tales como los
posicionamientos de las variables internas o de memoria, las preselecciones de contadores
o temporizadores, los incrementos o desincrementos de palabras, etc...
ORDEN FUGITIVO A LA ACTIVACIN O DESACTIVACIN DE UNA ETAPA
5
ORDEN "H" SI
X5
ORDEN "J" SI
X5
X5
ORDEN
"H"
ORDEN
"J"
Frmulas : ORDEN "H" = (
ORDEN "J" = (
X5 + ....)
X5 + ....)
NOTA 1: Igual si una de las recepciones es validada por cierta etapa, sta verdadera en el
momento de la activacin de la etapa, la ORDEN FUGITIVA emitida ser considerada de
duracin suficiente para asegurar la ejecucin de la accin relativa a esta orden.
NOTA 2: La orden fugitiva nunca ser ejecutada una nueva vez, en el curso de las
evoluciones, la etapa a la cual est asociada viene a ser activada y desactivada
simultaneamente, ya conforme a la regla 5 del Grafcet de etapa de una manera activa.
ORDEN FUGITIVA A LA APARICIN O DISPARO DE UNA VARIABLE
ORDEN "K" SI
ORDEN "L" SI
X6
Variable
e
ORDEN "k"
ORDEN "L"
Frmulas: ORDEN "H" = ( X6 e + ....)
ORDEN "L" = ( X6 e + ....)
2. Secuencia nica
55
ORDEN "M"
ORDEN "P"
ORDEN "N"
ORDEN "P"
10
ORDEN "Q"
ORDEN "P"
ORDEN "M"
ORDEN "N"
10
ORDEN "Q"
ORDEN "P"
20
b) ORDEN "P"
asociado a
etapa 20
NOTA: La forma estructurable (b) acaso preferida por metodo grfico en evidencia una
ORDEN o una ACCIN particularmente importante.
56
Funcin
ACCION
de
Orden de final
de la ACCION
Memorizacin
PARTE DE MANDO
MEMORIZADA
A nivel funcional, cierta estructura complementaria podr ser descrita en trmino medio de
la representacin la misma adaptada a la utilizacin.
- sea por un Grafcet auxiliar donde las evoluciones son mandadas por el Grafcet
principal:
d
8
ORDEN "M"
ORDEN "N"
ACCION
"P" = 1
X8
ACCION "P"
SI SEC
10
ORDEN "Q"
f
ACCION
"P" = 0
SI
X10
X10
2. Secuencia nica
57
SEC.
&
X8
S
X10
ACCION P
- sea por una representacin lgica a contactos o por toda otra representacin lgica
convenida facilmente comprensible.
X8
9X10
KA
KA
58
59
60
El posicionador 1 coloca las cajas pequeas delante del posicionador 2, que a su vez las
transfiere sobre la plataforma de evacuacin 2, despus que las cajas grandes sean puestas
delante del posicionador 3, y al final son evacuadas sobre la plataforma 3.
Para efectuar la seleccin de las cajas, dispondremos de un dispositivo de deteccin
colocado delante del posicionador 1 que permitir reconocer sin ambiguedad el tipo de caja
que llega.
61
1
caja grande
caja pequea
avance
posicion. 1
caja delante posicionador 2
avance
posicionador 2
retroceso
posicionador 1
retroceso
posicionador 2
avance
posicionador 3
avance
posicion. 1
retroceso
posicionador 1
retroceso
retroceso
posicionador 3
posicionador 1
retroceso
posicion. 1
posicionador 1 hacia atrs
Remarquemos que, para una caja pequea el retroceso del posicionador 1 se efecta a
mitad de recorrido cuando la caja est presente delante del posicionador 2, es decir, encima
de la plataforma de evacuacin 2 (etapa 3), la limitacin del recorrido del posicionador 1
permite obtener una posicin intermedia.
Hacemos notar tambin que las transiciones t4-8 y t7-8 son dos receptividades diferentes
y conducidas las dos a la misma etapa. Aunque las receptividades fueran idnticas las dos
transiciones no podrn jamas fundirse en una sola.
62
3.2. Montacargas
Un montacargas compuesto por dos pisos.
Para su mando, en cada piso est previsto un botn pulsado permanentemente:
-
Subida
fdc arriba
Descenso
fdc abajo
63
1
cifra de # 1
cifra 1
2
cifra de # 9
cifra 9
cifra de # 7
cifra 7
cifra de # 9
cifra 9
Mando de
la sierra
cierre de la puerta
Alarma
borrado manual
64
Remarquemos que ninguna accin, no est asociada con las etapas 1,2,3 y 4 y que
solamente, a las etapas 5 y 6, les corresponde una accin exterior.
La combinacin sucesiva de las cifras dentro del orden escogido conduce a la etapa 5
mandar la apertura de la cerradura elctrica, sin la etapa 6 pone en marcha la alarma que
nada ms puede ser parada por el operador (transicin t6-1).
Este ejemplo ilustra los comportamientos sucesivos de un automatismo permitiendo la
validacin en cada caso de las diferentes transiciones.
C1
C2
C3
Motor de elevacin
b
Descarga
Carga
Desengrase
Fig 3.6
Con la orden de "inicio de ciclo ", con la condicin de que se detectee la presencia de un
panel, las acciones siguientes se efectan tal como siguen:
-
65
Ante una "llamada" del lugar de descarga y la condicin que no hay panel,
-
Avance carro
C2
C3
Descenso
de la cesta
Avance carro
10
cesta presente rden
de retorno
t/X4/30 segundos
Subida de
la cesta
Avance carro
C3
7
orden de retorno
Retorno del
carro
8
C1
66
La etapa 1 es seguida de una bifurcacin de 3 vas diferentes, que permite las 3 secuencias
diferentes 1-2-3-4-5-6-7-8 o 1-6-7-8 o 1-9-10-8. La exclusin de las dos primeras
secuencias se obtiene por el caso exclusivo de "con o sin bao"; la exclusin entre las
secuencias segunda y tercera se realiza gracias a la presencia o la ausencia de panel, pero
es evidente que, es imposible de conseguir simultneamente las dos condiciones a la vez.
Toda demanda no conforme supondr que las receptividades descritas sern ignoradas.
Es posible modificar el grafcet de la figura 3.7 con el fin de dar a conocer una prioridad a
la orden de mando "inicio de ciclo con bao" con relacin a la orden "inicio de ciclo sin
bao" si estas informaciones no son exclusivas (se realizan estas informaciones con dos
botones pulsadores diferentes, por ejemplo).
El grafcet sera entonces el siguiente:
"llamada" panel
ausente
Avance carro
C2
Avance carro
C3
67
68
Funcionamiento:
Al principio del ciclo, el cartn deber avanzar dos pasos adelante antes de efectuar la
primera prensada del cartn, mientras que despus, en rgimen estable, cada avance de
cartn ser seguido de una prensada y esto mientras haya cartn seguir ocurriendo.
Cuando el cartn se acaba (informacin S2) ser detectado, no obstante quedar suficiente
cartn para asegurar dos prensadas antes de provocar automticamente el paro de la
prensa.
El avance de un paso de cartn se efecta por las parejas de etapas 2-21, 3-31 y 5-51, de
la misma manera que el embrague de la prensa, etapas 4-41 y 6-61, de modo que las
informaciones que aparecen de fin de avance y de fin de prensado, como fue previsto en
el segundo captulo.
La informacin de ausencia de cartn (S2) aparece en la etapa 31: ella no es tenida en
cuenta en este momento y la primera prensada final se efectuar sistemticamente en las
etapas 4 y 41.
Cuando se termina la prensada, en la etapa 41, la informacin de ausencia de cartn se
bifurcar a la secuencia final 5-51 y 6-61 con el fin de realizar el ltimo avance de cartn
y la ltima prensada antes del paro automtico del ciclo.
69
1
Inicio ciclo presencia cartn (S2)
cizalla arriba (S3) fin de avance (S1)
2
Avance
avance en curso (S1)
21
Avance
fin de avance (S1)
Avance
avance en curso (S1)
31
Avance
fin de avance (S1)
Embrague urgente
desembragado
41
Embrague urgente
Avance
avance en curso (S1)
51
Avance
fin de avance (S1)
Embrague urgente
desembragado
61
Embrague urgente
Posicin arriba (S3)
Fig. 3.10
70
Otro grafcet puede ser obtenido. Uno de los muchos que pueden realizarse utiliza dos veces
las etapas 2-21, uno al principio y otro a final de ciclo. El grafcet es el siguiente:
1
salida ciclo S2 S3 S1
Avance
cartn
2
S1
Avance
cartn
21
6
S3
Embrague
rpido
61
S3
Avance
cartn
3
S1
Avance
cartn
31
S1
Embrague
rpido
4
S3
41
Embrague
rpido
S3 ausencia cartn
S3 presencia de cartn
Fig. 3.11.
71
72
Segn el espesor y la naturaleza de las piezas a taladrar el operario puede elegir entre dos
ciclos posibles:
-
Descenso a gran
velocidad hasta b1
Posicin alta : h
Descenso a velocidad
de trabajo hasta b3
Aproxim. terminada: b1
Subida hasta h
Posicin intermedia: b2
Fig. 3.13
-
sea el ciclo con vaciado efectuando una subida de la broca a una posicin
intermedia a fin de dejar el agujero antes de terminar el taladro ya empezado. El
ciclo es el siguiente:
Descenso a gran
velocidad hasta b1
Posicin alta : h
Descenso a velocidad
de trabajo hasta b2
Subida hasta b1
Descenso a velocidad
de trabajo hasta b3
Aproxim. terminada: b1
Subida hasta h
Posicin intermedia: b2
Taladro terminado : b3
Fig. 3.14
73
Los dos ciclos donde entre ellos ciertas partes comunes tales que:
-
Condiciones iniciales
salida de ciclobroca en altobroca en rotacin
2
Descenso a
gran velocidad
aproximacin terminada (b1)
Descenso a
poca velocidad
posicin base
(b3).
sin vaciado.
Descenso a
poca velocidad
posicin base (b3)
Subida a
gran velocidad
posicin arriba (h)
Fig. 3.15
A partir de la etapa 3 una secuencia est formada por las transiciones t3-4 y t3-6 donde
las receptividades "posicin intermedia (b2)" y "posicin base (b3)" son seleccionadas por
la eleccin exclusiva "con" o "sin vaciado".
Remarquemos sobre la figura 3.15 que el ciclo sin vaciado corresponde al salto de las
etapas 4 y 5 donde los comportamientos son intiles dentro del ciclo. La repeticin de la
condicin "posicin arriba (h)" puede parecer redundante pues ella est escrita a la vez
dentro de la receptividad de la transicin t6-1 y de la transicin t1-2.
El franqueamiento de la transicin t1-2 puede hacer intervenir esta informacin por las
razones de seguridad. Es por esta razn que forma parte de las condiciones iniciales.
74
S1
S2
S3
S4
S5
S6
S7
S8
Descarga
Desengrase
Enjuague
Estaado
Carga
Fig. 3.16
Enjuague
75
Ciclo de funcionamiento
El operador despus de haber enganchado las piezas a tratar sobre el recuadro situado en
el punto de carga, en posicin base, da la informacin de salida del ciclo.
-
A la expiracin del tiempo, el carro sube el chasis para ir despus a la cuba siguiente. El
har otra vez las mismas operaciones en el lugar de descarga donde el operador descolgar
las piezas antes de reenviar el carro.
El diagrama del ciclo completo ser entonces el siguiente:
S1
S2
S3
S4
S5
S6
Carga
1.- Desengrase
2.- Enjuague
3.- Estaado
4.- Enjuague
5.- Descarga
Reenvio del carro
76
1
salida ciclo puesto de carga (S1) chasis abajo
Subida del chasis
Temporizacin en funcin
del deposito
77
Grafcet detallado
El grafcet precisa las rdenes que se debern efectuar con el mando de las acciones
necesarias en el desarrollo del ciclo.
Remarquemos que en la etapa suplementaria 31 se tomar en cuenta la llegada del carro
a una de las posiciones S2, S3, S4, S5 o a la posicin de descarga S6.
1
salida cicloposte de carga (S1)chasis abajo (S)
2
Orden de subida
del chasis
posicin arriba (S7)
Orden de traslado
hacia la derecha
liberacin del final de carrera
accionado (S2 S3 S4 S5)
Orden de traslado
31
hacia la derecha
llegada del carro a su sitio
correspondiente (S2+S3+S4+S5)
Orden de descenso
4
del chasis
Si S2,
T = 20 s
Si S3,
T= 30 s
Si S4,
Si S5,
T = 3 mn T = 20 s
ft
Orden de subida
posicin arriba
Orden de traslado
hacia la izquierda
posicin de carga (S1)
Orden de descenso
posicin base (S8)
79
80
Una bandeja giratoria con tres puestos de trabajo: el primero es de carga, el segundo es de
taladrar y el tercero de control y evacuacin de las piezas taladradas.
Un gato permite la rotacin de 120E
E de la bandeja exterior sujetando las piezas a usar, y
su indicacin, es decir son bloqueadas justo despus de la rotacin.
El control de taladrar se efecta por un testador que debe descender a la posicin base si
el agujero es correctamente agujereado. Si eso no es realizado, todo el sistema se bloquea,
testador arriba, de manera que el operador pueda canviar la pieza defectuosa antes de
rearmar manualmente el sistema.
81
Avance
cargador
pieza cargada
10
pieza sujetada
Retroceso
cargador
11
taladradora abajo
12
taladradora arriba
13
pieza liberada
t/10/2seg
15
Avance
evacu.
Subir
calibre
calibre arriba
16
pieza evacuada
Retroceso
sujeccin
Subir
calibre
calibre arriba
Subir
Taladrad.
ATT
Descenso
calibre T = 2 seg.
Descenso
taladro
cargador parado
Avance
sujecin
rearme
manual
Retroceso
evacuacin
evacuacin retr.
14
ATT
ATT
=1
17
Rotacin
plato
fin de rotacin
82
Posicionador 1
Plataforma 1
Plataforma 2
Posicionador 2
83
1
pieza delante del posicionador 1
Avance posicionador 1
Avance posicionador 2
pieza evacuada
Retroceso del
posicionador 1
Retroceso del
posicionador 2
7
ATT
5
ATT
=1
84
1
pieza delante del posicionador 1
Avance posicionador 1
pieza delante del posicionador 2
Avance posicionador 2
Retroceso posicionador 1
Retroceso posicionador 2
posicionador 2 hacia atrs
85
Avance posicionador 1
Avance posicionador 2
Retroceso posicin. 1
Retroceso posicion. 2
Retroceso posicion. 1
86
Una plataforma avanza paso a paso y transporta los bidones vacos que sern de nuevo
llenados y despus tapados a los diferentes puestos de trabajo. El aprovisionamiento de los
bidones no es regulado y ciertos bidones pueden faltar de un tiempo a otro. La distancia
entre bidones presentes est fijado por dos tacos situados sobre la plataforma y
distanciados de un paso.
Un dispositivo permite, a cada uno de los dos postes descritos, detectar la presencia o la
ausencia de un bidn.
87
1
orden de avance condiciones iniciales
Avance de un paso
final avance
3
AIG
6
AIG
bidn
presente
bidn
ausente
bidn
presente
Rellenado
Taponado
fin de rellenado
bidn
ausente
8
ATT
5
ATT
=1
88
89
El carro levanta simultneamente la pieza ranurada y la pieza taladrada, los transfiere sobre
la derecha y la deposita, la primera sobre las vias fijas del poste de taladrar, la segunda
sobre la rampa inclinada de evacuacin.
Carro
Tabla
V1
V2
VB
VC2
VM2
90
compuerta cerrada
3
Retroceso
cilindro Hcilindro retraido
5
ATT
Cerrar
comp.VAV
comp. cerrada
14
pieza sujetada
Abrir
comp.VAM
Sujecin
VB +
comp. cerrada
prot. 1 afuera
Mot. M
avance
cil. VR+
10
Avance
prot. VC1
15
fin ranurado
Avance
prot. VC2
pieza sujet.
Motores
M1,M2
Avance
taladrad
VM1,VM2
cilindro atrs
fin tal.
Motores
Liberac
M1,M2
12
17
VBRetroc.
talad.
VM1,VM2
cilindro VB atrs
talad. parado
Retroc.
13
protect.
18
ATT
VC1,VC2
8
ATT
11
Motor M
retroc.
cilindro
ranurado
VR-
16
protectores
atrs
19
ATT
=1
20
21
22
91
92
Vista de cara
M
p0
p1
Pieza
I
R
P
I
R
Mando de taladro
Indicador de montaje
Rotacin de montaje
90E
E
Pion
Cremallera
r1
r0
Fig. 4.12.
93
20
Rotacin de la
broca M
p1
Subida de la
broca P-
3
p0
4
Desindicador Ii0
Rotacin del
montaje R+
5
r1
6
Indicador I+
i1
Descenso de la
broca P+
7
p1
Subida de la
broca P-
8
p0
9
Desindicador Ii0
Retorno al
origen R-
10
r0
11
Indicador I+
i1
Nota:
Las rdenes de bajada y de subida de la broca son normalmente condicionadas a la rotacin
de la broca.
Remarquemos que la segunda rama del grafcet no constituye una secuencia simultnea
porque no hay ninguna evolucin posible, nada ms posee una sola etapa. Esta etapa lleva
el nombre de la etapa implcita y el orden de rotacin de la broca
repetir a cada una de las etapas de la primera rama. Pero de esta manera de proceder en
evidencia la rotacin de la broca que es particularmente importante dentro de esta
aplicacin.
94
Analizando el grafcet de la figura 4.13 donde se puede apreciar que la secuencia 2-3-4
concierne la bajada, la subida de la broca y el indicador se repite de manera idntica a las
etapas 7-8-9, de la misma manera el indicador a las etapas 6 a la 11. Solo las etapas 5 y
10 son diferentes ya que la etapa 5 manda la rotacin de montaje dentro de un seno y la
etapa 10, la rotacin dentro del otro seno. Se remarca que los finales de carrera r0 y r1 son
accionados diferentes a esta, se puede utilizar el grafcet siguiente:
1
Inicio del ciclo po ro i1
Descenso de la
broca (P+)
10
Rotacin de la
broca (M)
p1
Subida de la
broca (P-)
3
p0
Desindicador
(I-)
4
i0 r 0
i 0 r1
Rotacin
montaje (R+)
5
r1
Retorno del
montaje (R-)
6
r0
Indicador (I+)
i1 r1
r0
95
4.6 Anexo 4:
Conjunto de reglas de evolucin del grafcet (1)
Regla 1: La INICIALIZACIN precisa las etapas activas en el inicio del funcionamiento. Ellas
son activadas incondicionalmente y marcando sobre el GRAFCET doblando las cotas de los
smbolos correspondientes.
Regla 2: Una TRANSICIN puede estar validada o no. Es validada cuando TODAS las
etapas inmediatamente precedentes son activas. No puede ser franqueada:
10
10
a(b+c)=0 o 1
10
a(b+c)=0
11
11
11
ef
ef
Transicin no valida
La transicin 10-11 no
es validada, la etapa 10
resta inactiva.
a (b+c) = 1
Transicin vlida
La transicin 10-11 es
valida, la etapa 10 resta
activa, pero no es franca
porque la receptividad
a(b+c)=0
ef
Transicin
La transicin 10-11 es
franqueada, ya que
la receptividad
a(b+c)=1
96
13
22
TRANSICION NO
VALIDADA
(etapa 9 inactiva
a + bc = 0 o 1
15
16
13
22
a + bc = 0
15
16
13
22
a + bc = 1
15
TRANSICION
VALIDADA
(etapa 9,13,22
activas)
TRANSICION
FRANQUEADA
(9, 13, 22 inactivas,
15, 16 activas)
16
97
Rellenado
Taponado
pp
av
1
av8
8 pp
Rellenado
av8
8
Taponado
3
av 8
98
Si un nuevo bidn es detectado, las dos transiciones t1-2,1 y t2-3 son franqueadas
simultneamente (regla 4). Las etapas 1, 2 y 3 son pues activadas al mismo tiempo.
En consecuencia el nuevo bidn detectado es entonces llenado pendiente que el
precedente est tapado.
99
los autores, 1998; Edicions UPC, 1998. Quedan rigurosamente prohibidas, sin la autorizacin escrita de los titulares del "copyright", bajo las sanciones establecidas
en las leyes, la reproduccin total o parcial de esta obra por cualquier medio o procedimiento, comprendidos la reprografa y el tratamiento informtico, y la distribucin de
ejemplares de ella mediante alquiler o prstamo pblicos, as como la exportacin e importacin de ejemplares para su distribucin y venta fuera del mbito de la Unin
Europea.
100
Prensa
Brazo
Retorno
Cinta de evacuacin
Cinta inferior
inyector
Ascensor
Fig. 5.1
Una prensa para revestir y alimentada por un dispositivo formado por una plataforma
superior llevando las piezas dentro de un retornador que las devuelve sobre una plataforma
inferior. Esta ltima eleva las piezas justo en el nivel de la prensa gracias a un ascensor.
Despus de revestir la mano de hierro de la pieza, que ha estado probablemente
sobreelevada por el ejecutador, para depositarla sobre la plataforma de evacuacin.
El grafcet de esta mquina viene dado por la figura 5.2.
El conjunto de esta instalacin se descompone en 3 sub-mquinas: la alimentacin
(plataforma superior y retornador), el ascensor (plataforma inferior y ascensor), la presa
(presa, ejecutador, plataforma de evacuacin y mano de hierro). A estos 3 sub-sistemas
le corresponden 3 secuencias teniendo cada una de sus etapas iniciales 10, 20 y 30.
-
Ya que la pieza es colocada dentro el retornador (etapa 12) ella hace que el
ascensor est en situacin de reposo (etapa 20) para posibilitar la transferencia de
la maniobra de retorno (etapa 13).
101
10
Inicio de ciclo presencia de pieza cilindro-retorno retraido
11
Rotacin
cinta sup.
pieza en la plataforma de retorno
12
ATT
20
14
cilindro de
retorno av.
cilindro extendido
cilindro de
retorno atr.
21
Ascensor
hacia arriba
ascensor en alto
cilindro retraido
22
ATT
CINTA SUPERIOR Y
PLATAFORMA DE
RETORNO
30
24
Descenso
ascensor
31
Descenso prensa
Subida prensa
prensa en alto
33
Sujetador arriba
sujetador arriba
34
Avan. mano de h.
mano de hierro avanzada
35
Cierre pinza
pinza cerrada
36
Retroceso mano h.
mano de hierro retraida
37
Apertura de pinza
pinza abierta
38
Descenso sujetad.
sujetador abajo
Fig. 5.2
los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.
102
Parte Operativa 1
PO2
PO3
Ascensor
Prensa
(PO1)
Alimentacin
Se puede abordar la estructura del sistema de otra manera, asociando una parte de mando
independiente a cada parte operativa, desocupando de esta manera el sistema de tres subsistemas. Cada sub-sistema esta entonces compuesto, como todo sistema, de una parte
de operativa y de una parte de mando.
La necesidad de tal desocupacin podr imponer diversas materializaciones diferentes de
la parte de mando en funcin de diversas contenciones tecnolgicas u operacionales que
se aplicarn tanto en la parte de operativa (localizaciones espaciales separadas de las
diferentes partes operativas, por ejemplo) como sobre la parte de mando de ella misma
(tiempo de respuesta, facilidad de localizacin de averas, etc.)
Cada parte de mando de cada sub-sistema recoge las informaciones de su propia parte
operativa (y eventualmente de otras partes operativas) y del operador pero no dirige las
rdenes que van hacia su propia parte operativa.
Asimismo, las partes de mando intercambian entre ellas las informaciones. Los cambios
son, salvo excepciones, bilaterales (del tipo pregunta-respuesta) y se efectan
esencialmente por los estados activos o inactivos de las etapas de los grafcets que
describen el funcionamiento de cada una de las partes de mando.
103
PC1
SubSistema 1
PO1
(Alimentacin)
X20
X13
X23
PC3
PC2
X30
PO2
Sub-sistema 2
(ascensor)
PO3
Sub-sistema 3
(prensa)
Sistema
completo
La indicacin, bajo forma de estado activo de las etapas 13 (X13), 20 (X20)..., de los
cambios entre partes de mando segn la figura 5.3b permite dar una imagen grfica fcil
de leer los cambios, verificando su naturaleza bilateral. Notemos que dentro de las acciones
PC1 y PC3 no existe ningn intercambio alguno de informacin (enlaces sealados con
lneas de trazos fig. 5.3b).
104
Las flechas en los grafcets de la figura 5.3c muestran los enlaces de otra forma.
viene de la
etapa 30
10
11
20
Inicio ciclo presencia
pieza retornador atrs
Rotacin de la
plataforma supe.
ascensor arriba
12
ascensor abajo X20
13
23
Retorno
retornador adelante
14
Subida ascensor
Retorno
hacia atrs
24
retornador atrs
Descenso
ascensor
ascensor abajo
va hacia la
transicin t30-31
Fig.5.3c
105
30
Bajada de la prensa
prensa abajo
32
Subida de la prensa
prensa arriba
33
Subida del
ejecutor
ejecutor arriba
34
Avance de la
mano de obra
mano de obra en avance
35
Cierre de la pinza
pinza cerrada
36
Retroceso de la
mano de obra
mano de obra retrocediendo
37
Apertura de
la pinza
pinza abierta
38
Descenso del
ejecutor
ejecutor abajo
Fig.5.3c
Ntese que, para la escritura de las receptividades r12-13: "X20 volver a avanzar" y r2021: "X13 volver a avanzar", las dos transiciones t13-14 y t20-21 son validadas cuando las
etapas 13 y 20 son activadas entonces simultneamente franqueadas despus de la regla
4, cuando la condicin "volver a avanzar" ser verificada. El funcionamiento es pues
idntico al descrito por el grafcet de la figura 5.2.
106
Producto 2
Silo 1
Silo intermedio
Vagoneta
Silo 2
Producto 1
Nivel alto
Mezcladora 2
Silo
NIvel bajo
Fig. 5.4
107
Un silo contiene una mezcla obtenida a partir de una preparacin primaria almacenada
dentro una tolva intermedia y de un producto contenido dentro de una vagoneta. La mezcla
secundaria es mezclada dentro de un mezclador 2 antes de ser introducida en el silo.
La mezcla primaria, realizada en el silo 1, se compone de 2 productos donde las dosis son
automticamente realizadas por dos dispositivos no representados y son probablemente
mezcladas por el mezclador 1 antes de ser conducidas hacia el silo intermedio.
Cuando el producto final almacenado en el silo se sita en el nivel bajo, el sistema de
llenado se pone en marcha hasta que el producto almacenado en l llega al nivel alto. Toda
la mezcla comenzar y terminar con el vaciado de la misma en el silo.
Esta unidad de llenado comportar principalmente dos secuencias: la preparacin de la
mezcla primaria y la mezcla secundaria.
En esta aplicacin la sincronizacin mutua de las secuencias se presenta bajo un aspecto
diferente de la aplicacin precedente, en efecto, a la hora de sincronizar los dos ciclos en
un punto preciso, con un bloqueo eventual inmediato, slo existirn nicamente
"memorizaciones mutuas" de las sincronizaciones, los ciclos no evolucionan
obligatoriamente en el mismo tiempo pero memorizan su paso. Estas memorias mutuas
realizadas por las etapas o las variables internas son tambin denominadas, en estos casos
particulares, las "banderas".
Cuando la primera mezcla ha estado transferida a la tolva intermedia, es decir cuando la
tolva 1 es activa, se activa simultneamente la etapa 16 y la etapa 4, que autorizan la
salida del ciclo de mezcla en la tolva 2, que est en estado de atencin. El segundo ciclo
puede ponerse en curso de funcionamiento aunque todava no est terminada la mezcla
secundaria precedente, pero la etapa 4 queda todava activa "memorizando" as la
informacin que la tolva intermedia contiene mezcla primaria que deber ser tratada. De
todas formas, en tanto que el nivel alto del silo no detecta una nueva entrada de mezcla
primaria ser pues en preparacin pendiente del tiempo.
Pero recprocamente el vaciado del silo 1 a la tolva intermedia no puede ser mandada si
esta ltima no est completamente vaca: esta informacin es producida por la etapa 1
activada por el franqueamiento de la transicin t21-22 donde la receptividad da la
informacin de que la tolva intermedia est vaca.
Las etapas 4 y 1 constituyen las etapas "memorias" de sincronizacin, la una del ciclo 1
hacia el ciclo 2 y la otra del ciclo 2 hacia el ciclo 1. Ntese que la etapa 1 debe inicializarse
en el mismo tiempo que las etapas 11 y 20, con el fin de permitir el arranque del ciclo
completo cuando las primeras mezclas se realizan.
Remarquemos tambin que el mismo razonamiento, se deber aplicar para su
funcionamiento utilizando un ciclo separado y en la sincronizacin con la secuencia del silo
2 a la vez tambin tratado secuencialmente como se ha hecho.
El grafcet precedente hace aparecer indistintamente dos secuencias en partes
independientes salvo en 2 puntos de sincronizacin. Estas dos secuencias corresponden
de hecho a dos funciones bien separadas: la mezcla primaria y la mezcla secundaria.
108
Parte de mando
jerarquizada
PCH
X20
X14,X15
PO1
X1
PC1
X21
X4
PC2
PO2
109
11
nivel bajo tolva 1 vaca
12
Producto 1
Mezclador 1
13
Producto 2
Mezclador 1
14
Mezclador 1
(t/X14/50 seg.) X1
Vaciado
tolva 1
15
20
X4 vagoneta abajo Tolva 2 vaca
21
Vaciado
tolva intermedia
Mezclador 2
22
Vagoneta
en ascenso
Mezclador 2
Vagoneta arriba
23
Mezclador 2
Vagoneta vaca
24
Vagoneta
en descenso
Mezclador 2
Vagoneta abajo
25
Mezclador 2
t/24/60 seg.
26
Vaciado
tolva 2
tolva 2 vaca
MEZCLA SECUNDARIA
110
1
X14 (t/X14/50 seg.)
2
X15 tolva 1 vaca
4
X20 vagoneta abajo tolva vaca
5
X21 tolva intermedia vaca
111
Posicin izquierda A
Posicin de espera A
Carga vagoneta A
Desvo A
Descarga
automtica
Parte comn
Desvo B
Posicin izquierda B
Posicin de espera B
Carga vagoneta B
Fig. 5.8
El ciclo correspondiente a un carro es el siguiente:
Desde que el operador da la orden de "inicio de ciclo", la vagoneta considerada efecta
automticamente, en la zona de carga, las diferentes dosis escogidas por el operador
(representadas simblicamente en la figura 5.9 por las etapas 12 y 22).
La vagoneta se dirige despus hacia la parte comn y se sita en una posicin de atencin
si sta est ocupada, sino contina directamente, posicionando el cambio de agujas en la
posicin correcta.
Llega a la posicin de descarga automtica, esperando el tiempo necesario antes de su
retorno a la posicin inicial.
Cada descarga de una vagoneta es contabilizada, para la estad stica de gestin productiva.
El grafcet completo para las dos vagonetas A y B est representado en la figura 5.9 donde
remarcamos la etapa 1 de sincronizacin real simtrica de los ciclos de ambas vagonetas
A y B. Esta etapa cuando est activa, significa que no hay ninguna vagoneta en la parte
comn y que se puede utilizar cualquiera de las dos vagonetas.
112
Desde que una vagoneta se sita en la seccin de atencin, continua si la etapa 1 est en
activo y el franqueamiento de la transicin correspondiente provoca la desactivacin de la
etapa 1. En el retorno de la vagoneta despus de la descarga, la transicin t16-17 o t2627 reactivan de nuevo esta etapa 1, dando la posibilidad a la otra vagoneta de utilizar esta
parte comn. Sin embargo para evitar la ambigedad de que las dos vagonetas se
presenten en el mismo tiempo a las secciones de atencin, una prioridad es dada a la
vagoneta A, mediante la introduccin de la receptividad r1, 23-24, de la condicin X13.
21
11
inicio de ciclo
vagoneta B a la izquierda
12
Dosificacin A
Marcha adel. A
si dosificacin
terminada
posicin de espera A
13
posicin de espera B
Espera
Espera
23
=1
=1
Desviacin
hacia A
14
22
Marcha hacia
adel. si desv. A
15
Desviac.
hacia B
24
Marcha
adel. si
desvio B
25
t / X15 / 10 segundos
Marcha atrs A
16
t / X25 / 10 segundos
posicin espera A
Marcha atrs A
17
Incremento C1
18
Marcha atrs B
26
posicin espera B
27
Marcha atrs B
28
Incremento C2
=1
=1
VAGONETA
VAGONETA
113
11
Inicio ciclo A vagoneta A izq.
Dosific. A
12
13
Marcha ad.
si dosificac.
acabada
Espera
X1
Bifurcacin
cota A
14
Marcha
si bifurcac.
cota A
posicin de descarga
15
t/X15/10 segundos
Marcha
atrs A
16
posicin espera A
Marcha
atrs A
17
posicin izquierda A
Incrementa
C1
18
=1
114
21
Inicio de ciclo B vagoneta B izqu.
Dosificac.
B
22
Marcha adel.
si dosific.
terminada
Posicin espera B
23
Espera
X1 X13
Bifurcacin Marcha ad.
si bifurcac.
cota B
cota B
24
posicin de descarga
25
t/X25/10 segundos
Marcha
atrs B
26
posicin espera B
Marcha
atrs B
27
posicin izquierda B
Incrementa.
C2
28
=1
115
1
X14 + X24
2
X16 posicin espera A+
X26 posicin espera B
PCH
posicin
espera A
X14
X16
X1
X1
X24
X26
posicin
espera B
X13
PO1
PC1
PC2
SS1 : carro A
PO2
SS2 : carro B
116
A travs de esta ltima aplicacin vemos aparecer una tercera forma de sincronizacin: se
puede efectuar una particin, la utilizacin de una parte de la mquina entre numerosos
"utilizadores potenciales", sin para ello imponer un orden particular, ni ninguna obligacin
de funcionamiento para cada una de las sub-mquinas (vagoneta A o B en el ejemplo
precedente). Esto permite el desarrollo, sea de un ciclo, sea del otro cuando la parte comn
de utilizacin est disponible.
En resumen los problemas de sincronizacin pueden ser repartidos en 3 categoras
ilustradas someramente por los 3 ejemplos anteriores:
-
Memorizacin del estado de avance de una secuencia con el fin de permitir a una
o a otra de demandar su desarrollo en un momento deseado, (ejemplo: unidad de
llenado de un silo).
117
1. Automatismo de mando.
Una mquina ms arriba coloca el chasis vaco sobre una plataforma. Una cantidad
conocida de arena (medida en funcin del tipo de molde a realizar) es entonces vertida
dentro del chasis. La pieza de presionado desciende, primero en avance rpido y despus
ms lento (presin mayor), mientras que un mecanismo provoca las sacudidas destinadas
a facilitar el reparto de la arena y el despegue de la placa modelo. La apretura es
considerada como suficiente cuando una cierta presin perjudica al cilindro del gato de
apretura. El punzn asciende pendiente que una mquina ms abajo levante la 1/2 del
molde as constituido para la evacuacin durante la parte siguiente. Un soplo enrgico
permite la limpieza de la placa modelo, despus el ciclo vuelve a comenzar.
La plataforma que soporta la placa modelo consta de dos partes. Una est debajo de la
mquina, mientras que la otra es suficientemente sofisticada para permitir el montaje de
un nuevo utilaje en marcha. El basculamiento de una parte a la otra es suficientemente
breve para que se efecte durante la duracin de un interciclo normal, de manera que el
cambio de fabricacin puede intervenir al vuelo, sin parar el sistema.
118
Apertura de la
trampa inferior
silo vacio o inf. peso arena obtenida
13
14
(I)
15
Demanda de extraccin
de 1/2 molde
extraccin de 1/2 molde
acabado
16
X8 , nuevo modelo
y peso de la arena
insuficiente
Soplado
Rotacin mesa
mesa en el sitio X16
punzn arriba
6
Solicitud de puesta en
su lugar del chasis
chasis en su lugar
10
=1
Imponemos las condiciones iniciales siguientes: los 2 caminos son cerrados, queda arena
de reserva, el punzn de apretura est en posicin alto, el chasis est presente en la
plataforma, el peso necesario de arena est presente en el silo.
La introduccin de un nuevo modelo se efecta por rotacin de la plataforma despus del
soplado anterior.
119
Bajo una indicacin precisa, de marcha automtica del sistema provocada por la
degradacin del tiempo de ejecucin.
Este sistema permite pues una deteccin facilitada por causas de averas con una
disminucin del tiempo de marcha por avera, una mejor seguridad de funcionamiento as
como una mejora de la productividad y como consecuencia una disminucin de tiempos
muertos.
En el caso de mquinas de moldear, los tiempos a controlar son los siguientes:
-
El tiempo de referencia deber ser fcilmente modificable. Los otros tiempos (puesta de
chasis, evacuacin de medio-molde) son controlados por los automatismos que controlan
las mquinas de arriba y abajo.
La mejor solucin para realizar este automatismo de control es de considerar cada control
como una tarea separada del automatismo de mando, tarea la cual asociaremos a un
grafcet independiente.
120
20
inicio de activacin de la etapa 2 (X2)
21
Temporizacin T1
tiempo no sobrepasado
Puesta a cero
contador C1
22
23
=1
contador C1 inferior
a2
Incrementar
a 1
contador C1
(C1 = C1 + 1)
24
contador C1
igual a 2
25
=1
Visor control
tiempo total
Puesta a cero
contador C1
control de inicio
Fig. 5.14
La activacin de la etapa 2 provoca la activacin de la etapa 21 (instante del debut del
control) y lanza la temporizacin T1.
Si esta no est terminada cuando el ciclo del automatismo de mando termina por la
activacin de la etapa 1 se coloca a cero el contenido del contador C1 que memoriza el
nmero de desbordamientos consecutivos.
121
21
LT1
ft1
22
8X2
ft18
8 x1
23
LT1
ft1
24
8X2
ft18
8x1
25
LT1
ft1
26
VC1
Volver
Fig. 5.15.
122
LT2
X5 ft2
ft 2
C2 7 0
32
33
=1
C2 2
C2 = 2
C2 7 C2 + 1
34
35
VC2
C2 7 0
=1
rep. 2
123
40
8X5
ft3 X6
41
LT3
ft3
42
8X5
ft3 X6
43
LT3
ft3
44
8X5
ft3 X6
45
LT3
ft3
46
VC3
rep. 3
124
50
8X2
ft4 X13
51
LT4
ft4
52
8X2
ft4 X13
53
LT4
ft4
54
8X2
55
LT4
ft4 X13
ft4
VC4
56
rep. 4
125
60
X14
ft5 X15
61
LT5
ft5
62
X14
63
X14
ft5 X15
LT5
64
ft5
65
X14
66
X14
ft5 X15
LT5
67
ft5
68
VC5
rep. 5
69
X14
127
128
Etapa inicial
dcy condiciones iniciales
Ciclo
n
fin
129
Como son algunas veces utilizados de visualizar sus condiciones iniciales cuando el ciclo
est en atencin en la etapa inicial, esta accin de visualizacin condicional se puede
representar de la manera siguiente:
VISOR ILUMINADO
si hay condiciones iniciales
1
dcy CI
Adems hay algunas demandas en que el ciclo no se puede desarrollar una vez, lo mismo
si el operador mantiene presente la informacin de salida de ciclo. Este funcionamiento
particular puede realizarse de dos maneras diferentes: sea utilizando la aparicin de la
informacin de salida de ciclo "dcy 8", sea con la ayuda de una etapa suplementaria al final
del ciclo verificando la ausencia de la condicin de salida "dcy", esta descomposicin
aparece al controlar la aparicin de la informacin "dcy".
130
1
dcy CI
Ciclo
n
fin
n+1
ETAPA anti-repeticin
dcy
131
30
Paro
dcy acy CI
X31 CI
Marcha
automtica
31
acy
Ciclo
n
fin
132
El paro del ciclo continuo se efecta colocando el conmutador en la posicin "ciclo a ciclo".
Auto -
Ciclo/ciclo dcy CI
Ciclo
fin auto
n
fin ciclo por ciclo
Remarquemos bien que el hecho de colocar el conmutador sobre una u otra posicin no
deber tener ninguna influencia sobre el arranque del ciclo y que la informacin "inicio de
ciclo" es el que har evolucionar el grafcet. Remarquemos tambin que el conmutador es
de hecho una memoria y que la representacin de la figura 6.4 deber ser idntica a la
representada por la figura 6.5. En efecto se utiliza la informacin ciclo por ciclo como una
demanda de paro equivalente a "acy" de la figura 6.4. La memorizacin de las
informaciones auto y ciclo/ciclo es aqu realizada sobre la parte operativa por la posicin
del conmutador.
133
e
n
E
e (E/E + BP)
f
n+1
F
f (E/E + BP)
134
las seguridades de 1er. nivel donde se deber tener en cuenta aquellas que atiendan
a las circunstancias y a los modos de marcha. La no observacin de estas
seguridades puede provocar una catstrofe a nivel del sistema.
e E/E
e E/E
n'
Avance
n+1
F
f E/E
f E/E
135
136
cde de B...
cde de C...
11
etc...
T = 0,2 s
BP1 BP2 ft
BP1 BP2 ft
3
ft
rden
BP1 BP2
4
BP1 BP2
Las condiciones iniciales estn realizadas, la aparicin de la informacin del primer botn
pulsado provoca el franqueamiento de la 1 transicin t1-2 y a partir de este instante la etapa
2 lanza una temporizacin de 0,2 segundos. Tres transiciones validadas se presentan:
-
137
la transicin t2-1 cuya receptividad es el pulsado de los dos botones antes del final
del tiempo "t".
la transicin t2-4 si el operador no acciona el 2 botn sin soltar el 1 antes del final
de los 0,2 segundos.
Remarquemos que a partir de la etapa 4 la nica transicin posible t4-1 no puede ser
franqueada si el operador no suelta los dos botones pulsados.
10
Paro
"marcha"
11
"paro"
Fig. 6.10
138
Si X11, accin A
Si X11, accin B
Fig. 6.11
139
Autorizacin de
los movimientos
10
EN FALTA
recibo sin
liberacin j defectos
Liberacin
posicin inicial
Inicializacin
13
fin
141
los autores, 1998; Edicions UPC, 1998. Quedan rigurosamente prohibidas, sin la autorizacin escrita de los titulares del "copyright", bajo las sanciones establecidas
en las leyes, la reproduccin total o parcial de esta obra por cualquier medio o procedimiento, comprendidos la reprografa y el tratamiento informtico, y la distribucin
de ejemplares de ella mediante alquiler o prstamo pblicos, as como la exportacin e importacin de ejemplares para su distribucin y venta fuera del mbito de la
Unin Europea.
142
La mquina se compone de :
-
de una sierra movida por el motor MSC, y que el descenso est ejecutado por el
gato S.
La sujecin de la barra puede ser ejecutada manualmente por el operario antes del arranque
del ciclo (etapa 1).
143
Si manual
F+
Si manual
F-
MSC
M+
MSC
F-
T+
carro a la derecha
4
MSC
F+
MSC
M-
S+
T-
S+
MSC
MSC
S-
ACCIONES A REALIZAR:
1.2.3.4.5.6.7.-
144
2. Segundo anlisis :
Los distribuidores controlan los cilindros de 2 posiciones, simple efecto retorno por
muelle, por lo que obliga a los distribuidores a mantener las rdenes sobre los mismos
mientras que la accin contraria no se desee.
Accin
Rotacin Fijacin Fijacin Traslac. Aserrado
Ordenes
motor
tornillo tornillo
Estado de sierra
mvil
fijo
T+
S+
cuentas
MSC
M+, m+ F+, f+
t+
s+
MSC
m, s
fs
tg, sd
sh, sb
Si
manual
f+
incio ciclo sh tg fs ms
2
MSC
m+
MSC
m+
MSC
m+
Sujecin del
tornillo mvil
f+
ms
3
t+
Traslacin hacia
la derecha
f+
t+
Aserrado y
tornillo fijo
MSC
m+
f+
MSC
f+
td
4
fs
5
s+
Aserrado y
liberacin del
tornillo mvil
s+
Aserrado y
traslacin hacia
la izquierda
ms
6
sb tg
7
MSC
f+
Subida de la sierra
sh
Fig. A.3
145
El ciclo ser:
Si
manual
f+
incio ciclo sh tg fs ms
2
MSC
m+
MSC
m+
MSC
m+
Sujecin del
tornillo mvil
f+
ms
3
t+
Traslacin hacia
la derecha
f+
t+
Aserrado y
tornillo fijo
MSC
f+
t+
Liberacin
tornillo mvil
MSC
f+
Traslacin hacia
la izquierda
f+
Sujecin tornillo
mvil
td
4
fs
fs
r
51
ms
61
tg
21
MSC
m+
MSC
m+
MSC
m+
ms
t+
Traslacin hacia
la derecha
f+
t+
Sujecin tornillo
fijo
MSC
f+
t+
MSC
f+
31
td
41
fs
5
s+
Aserrado y
liberacin del
tornillo mvil
s+
Aserrado y
traslacin hacia
la izquierda
ms
6
sb tg
7
MSC
f+
sh
Fig. A.4
Subida de la
sierra
146
Otra solucin consiste en repetir la secuencia 2-3-4-5-6 dos veces, a partir de la etapa 6,
y restituir la orden de serrado condicional al estado activo de la etapa 11 de un segundo
grafcet, evaluando entonces la segunda medida de longitud.
Si manual
f+
1
inicio de ciclo sh tg fs ms
20
MSC
m+
f+
ms
3
m+
f+
td
4
m+
f+
t+
f+
t+
fs
5
Si X11
s+
ms
6
Si X11
s+
f+
tg X10
8
sb tg
7
=1
sh
10
X8
11
X1
Fig. A.5
f+
147
P1
P2
E2
E1
Plataforma A
Plataforma B
G
Plataforma C
Silo S1
Silo S2
148
1
inicio de ciclo
2
Si S1, Si S 2,
C a izqu. C a der.
t/X2/10 segundos
3
Si S1,
Si S2,
C a izqu. C a der.
Rotacin
cinta B
t/X3/10 segundos
4
Si S1,
Si S2, Rotacin Rotacin
C a izqu. C a der. cinta B cinta A
t/X4/10 segundos
5
Si S1,
Si S2,
C a izqu. C a der.
Si S1, Si S2,
C a izqu. C a der.
Rotacin Rotacin
cinta B cinta A
t/X6/10 segundos
7
Si S1, Si S2,
C a izqu. C a der.
Rotacin
cinta B
t/X7/10 segundos
8
Si S1,
Si S2,
C a izqu. C a der.
t/X8/10 segundos
El ciclo, como podemos observar en la figura, es acumulativo, es decir que las acciones
asociadas a una etapa deben continuar en las etapa siguientes. Este ciclo, aunque muy
simple, no da una recepcin inmediata del comportamiento de una etapa determinada. Para
poner las acciones caractersticas de una etapa en evidencia, las colocamos enmarcadas
en negro en la figura A.7. La puesta en evidencia del paro de una accin necesita comparar
las acciones de la etapa en curso con las que las anteriores de manera que harn aparecer
las acciones que no se efectuarn ms.
Otras representaciones pueden ser representadas pero pueden crear ciertos inconvenientes.
149
Una segunda representacin (fig. A.8) utilizando los mandos memorizados estando
representados ms abajo. Cada comando memorizado queda mantenido en tanto que la
orden no sea dada. Por ejemplo la rotacin de la cinta B se activa en la etapa 3 y se para
por la etapa 8.
1
salida del ciclo
Si S1, plataforma a la
izquierda = 1
Si S2, plataforma C a la
derecha = 1
t/X2/10 segundos
Rotacin de la plataforma
B=1
t/X3/10 segundos
Rotacin de la plataforma
A=1
t/X4/10 segundos
Si P1, extractor 1
Si P2, extractor 2
t/X7/10 segundos
Rotacin de la plataforma
B=0
t/X8/10 segundos
Rotacin de la plataforma
C=0
9
=1
150
Una tercera representacin (fig. A.9) atribuida a cada etapa una accin particular.
Cinta C
Cinta B
Cinta A
Extractores
1
inicio ciclo
Si S1
C izqu.
Si S2
C der.
21
t/X2/10 segundos
Rotac.
cinta B
31
t/X/10 segundos
Rotac.
41
t/X4/10 segundos
Si P1
parada ciclo
t/X6/10 segundos
t/X7/10 segundos
t/X8/10 segundos
Fig. A.9
Si P2
extrac.1 extrac 2
151
N1
N2
N3
Fig. A.10
El nivel de lquido contenido en un depsito est controlado por tres detectores N1, N2 y
N3. La alimentacin de este depsito se efecta por 3 bombas P1, P2 y P3 de la manera
siguiente:
-
El nmero de bombas en servicio ser pues en funcin del nmero de niveles descubiertos.
Adems, con el fin de equilibrar el uso de las bombas, se permutarn al cabo de un ciclo
de funcionamiento.
152
11
N1
12
P1
N2
13
N1
P1
N3
14
P2
21
N2
P1
P2
P3
22
P2
N3
N2
23
N1
P2
P3
31
N1
N3
24
N2
P2
P3
P1
32
N3
P3
N1
N2
33
P3
P1
P3
P1
N3
N2
34
P2
N3
Fig. A.11
153
En una secuencia determinada, etapas 11, 12, 13 y 14 por ejemplo, la progresin en los
niveles descubiertos corresponden a la progresin del nmero de bombas en marcha. Esta
funcin es de hecho combinacional y puede tambin representarse de la manera siguiente
(fig. A.12).
Fig. A.12
Fig. A.12
154
N1
N2
P1
P2
N3
P3
N18
8 + N28
8 + N38
8
N1
P2
N2
P3
N3
P1
N18
8 + N28
8 + N38
8
N1
N2
P3
P1
N3
P2
N18
8 + N28
8 + N38
8
Fig. A.13
155
VB0
VB
MA
VB1
Puesto de
trabajo
M1
M2
R
Clula
A
B
Reciclaje
VA1
VA
MB
VAO
Fig. A.14
156
Nota 1 -6
6 En los tramos, las piezas se empujan mutuamente cuando se acciona MA (o MB).
Nota 2 -6
6 Las electrovlvulas de los cilindros VA y VB as como los contactores de los
motores M1 y M2 son monoestables y pilotados por seales permanentes; se podr, si es
necesario introducir los captadores suplementarios.
El funcionamiento del puesto triple automtico es descrito por el grafcet siguiente:
Lectura
paso de pieza
M1 y M2
activas
pieza presente
paraa identificar
pieza detectada
pero va saturada
M2
activa
pieza evacuada
pieza A
y va libre
pieza B
y va libre
Salida
cilin. A
cilindro A ext.
cilindros retraidos
y ciclo continuo
Salida
cilin. B
cilindro B ext.
Entrar
cilindros A y B
cilindros retraidos
y ciclo nico
AyB
simultneas
Alarma
fin alarma
157
AB
2
M1 M2
A+B
AMA+BMB
3
M2
R
AMA
4
BMB
VA
VA1
VB
VB1
AB
6
Alarm.
fin alarma
CCVAOVBO
CUVAOVBO
9Ej.:[(r1&5'BMB) (r1&6'AB)'B]
2) La segunda rea es ms grave pues en ella no se traduce necesariamente por una
alarma. Aparece igualmente en caso de incidencia sobre uno de los captadores A y B.
Suponemos que en el curso de un ciclo una pieza del tipo A sea correctacmente
identificada y evacuada (secuencia 1-4-7-1). Sin embargo pendiente de esta secuencia el
captador A provoca un defecto y la informacin A = 1 est presente despus de la
evacuacin d ela pieza (enclavamiento de un microcontacto, ennegrecimiento de una clula
fotoelctrica).
158
M VAO VBO
M1
M2
A+B
2
A B MA
+ B A MB
3
M2
A B MA
4
VA
VA1
AB
B A MB
5
VB
VB1
Alarma
7
(A+B)VAOVBO
CCABVAOVBO
CUABVAOVBO
para
159
En efecto las reas pueden entonces sobrevenir, de hecho cuando no se puede asegurar
una simultaneidad en la validacin de los signos A y B (en razn particularmente de
defectos geomtricos de alineacin de las clulas) de manera que, despus del tiempo de
respuesta de los captadores o de los elementos de mando, enseguida la velocidad de la
cinta, podr retornar desde las 2 reas anteriores.
Nota
La puesta en marcha de los motores M1 y M2 en la etapa 1 permite el desempeo correcto
de la pieza sobre la cinta 2.
Si se introduce un captador adicional de presencia de pieza (o de validacin de lectura)
denominado V que posicionar el montaje ligeramente decalado, para informar con clulas
de identificacin, del sentido del movimiento.
A
!
!
!
B 6 sentido del movimiento
El grafcet siguiente, que tendr igualmente en cuenta los paros de urgencia (AU), responde
perfectamente al problema propuesto.
Hemos introducido dos temporizadores T1 y T2, ajustados en el montaje, el uno para
comprobar el defecto de un captador A o B, el otro para verificar la evacuacin correcta
de la pieza en el caso de una va saturada.
Ntese que el problema de los paros de urgencia est resuelto por un grafcet auxiliar que
provoca el paro de las acciones en el caso de paro de emergencia, y que vuelve a colocar
un ET en cada salida.
(por ejemplo M1 = (X1 + X2) X10)
160
REF si
VAOVBO
M VAO VBO
M1
M2
VAB
A+B
2
ABMAV
3
VA
M1
VB
VA1
VB1
LT1
(AB+AB)V+Vft1
(ABMA+BAMB)V
BAMBV
4
M2
M2 LT2
R ft2
Alarma
CC VAO VBO
CU VAO VBO
Nota
La duracin de la temporizacin T1 es inferior a la duracin del recorrido correspondiente
a 2 piezas consecutivas.
161
La cabina es accionada por un moto-reductor con freno de dos velocidades y dos sentidos
de giro, equipado de un ralentizador por corrientes de Foucault. Los mandos
correspondientes son:
MONT : orden de marcha
DESC : orden de descenso
STOP : orden de paro
GV, PV : rdenes respectivamente de alta y pequea velocidad
RAL : orden de ralentizacin
Cada rellano est dotado de una puerta de hoja donde el cierre est asegurado por un
cilindro con mando biestable. Los mandos del cilindro del piso son: VERI (orden de cierre)
y DVERI. El cierre normal de las puertas es detectado por un captador que facilita la
informacin PFI (puerta piso cerrada) o PFI negado. PFI
Cada piso tiene dos pulsadores de llamada, respectivamente para demanda de subida
(APDI) o de bajada (APMI). La sealizacin comprende cinco visores luminosos por piso
indicando respectivamente:
- tener en cuenta la llamada precedente, mediante un visor testigo incorporado en el
pulsador de llamada (mandos SAPDI : sealizacin descenso de piso i SAPMI :
sealizacin de ascenso de piso).
- la seal de recorrido actual del ascensor, seal de descenso (SDI) o de subida (SMI).
- el paro completo, autorizando la apertura manual de las puertas, despus el cerrado,
en el piso : SAI.
Otros visores SDI y SMI son intermitentes pendiente del recorrido entre dos pisos, despus
fijos cuando hay un paro de la cabina.
En la planta baja, como en el piso ms alto hay evidentemente un slo pulsador de llamada
(APO y SAPO, APN y SAPN).
Al final dos tableros sinpticos situados, el uno en la planta baja, el otro en la cabina,
indicando en todo instante la posicin del ascensor (la primera, la actual y la ltima posicin
del ascensor). Cada tablero tiene un visor por cada piso (SYEI) intermitente o fijo
(realizacin no estudiada).
En el otro tablero, sinptico de la cabina, posee un cuadro de mando sinptico que
comprende:
- una serie de pulsadores para la demanda de un piso (informacin DEMI) provisto
cada uno de un visor testigo incorporado (SDEMI).
- un interruptor marcha-paro en caso de paro de emergencia (AU).
162
Los paros en los diferentes pisos necesitan tres informaciones por piso (salvo en pisos
extremos)
- una informacin de principio de ralentizacin y de paso a la baja velocidad en el
sentido ascendente : RMI.
- una informacin idntica en el sentido descendente : RDI.
- una informacin de posicin de paro (el paro se supone instntaneo) : AEI, obtenido
por un final de carrera.
En cuanto a la obtencin de las informaciones RMI y RMD se puede imaginar dos trminos
medios:
- dos series de captadores de posicin o de paso (2 captadores por piso)
- un procedimiento realizado a partir de temporizaciones comunes a todas los pisos
Se optar para el anlisis la primera solucin.
Despus de un paro a cada piso los temporizadores sern previstos para dejar el tiempo
necesario para abrir la puerta.
Al final el ascensor lleva dos dispositivos de seguridad:
- un sistema de deteccin de sobrecarga esttico (informacin SURCH) y un sistema
de deteccin de sobrecarga dinmico (informacin SURCDY). En el primer caso la
informacin SURCH inmobiliza la cabina en el piso hasta que esta informacin
desaparece. En el segundo caso la informacin SURCDY para la cabina en el lugar
donde se encuentra; slo una intervencin manual de un operador permitir la
puesta de nuevo en marcha.
- un dispositivo de seguridad con clulas fotoelctricas. La aparicin de la informacin
SEC para toda interrupcin del haz ptico para el motor (STOP). El ascensor arranca,
despus de una temporizacin, despus del disparo de la informacin SEC.
Se propone realizar el automatismo asegurando una gestin de las llamadas de trayectos
mnimos.
Remarquemos
En general hay al menos dos ascensores de este tipo por inmueble de manera que le
problema de la gestin de las llamadas es ms complejo. A partir de la resolucin siguiente
vlido para un ascensor nico el lector podr buscar la generalizacin del problema en el
caso de una batera de muchos ascensores.
163
164
Espera de
la subida
*
Espera de
la bajada
Llamada del
piso inferior ET.
Ascensor disp.
**
Subida
piso espera
Descenso
piso espera
(A>1)'AEI[j (DEMJ%APDJ%APMJ]'AEI[>1]
De la misma manera la informacin "existe una llamada para un piso inferior al piso i"
(A<1) se escribe:
(A<1)'AEI[j (DEMJ%APDJ%APMJ)]'AEI[<I]
La informacin ms general "existe una llamada del piso inferior" que notaremos (A<),
informacin que coincide con (A<1) cuando el ascensor esta presente en el piso i; es
evidentemente al reunin de todos las seales anteriores, sea:
165
(A<)'j (A<1)
Lo mismo:
(A>)'j (A>1)
1
APM
DEM
APD
$1
<1
AE1
&
$1
$1
$1
<2
AE2
&
>0
$1
I-1
APM
DEM
APD
$1
I-1
I+1
APM
DEM
APD
$1
&
AEI
&
A<1
AEI-2
$1
<I+1
AEI+1
>I-1
AEI-1
<I+2
$1
I+1
AEI+2
A>I-2
$1
N-1
& A<I+1
&
A>I-1
& A<I+2
>I
AEI
$1
&
$1
N-1
APM
DEM
APD
A<2
>I-2
$1
$1
&
A>1
&
A<N
<N
AEN
$1
AEN-2
&
AEN -1
&
A>
A>N-2
AP N
DEM N
$1
A<
A>0
AE0
<I
$1
$1
I
APM
DEM
APD
A<1
> N-1
$1
A> N-1
166
A1>1'SYE(I&1)([j (DEMJ%....)]'SYE(I&1)([>I]
167
(la seal no tendr sentido para los pisos extremos) podemos entonces escribir las
condiciones lgicas que caracterizan el ralentizamiento.
Ralentizamiento en el piso "i" si:
Al final no haremos intervenir en los grafcets, ni la puesta a cero de las memorias de las
seales de llamada, ni la memorizacin y el borrado de la posicin del ascensor (sinptico)
para los cuales utilizaremos una realizacin directa con las funciones memoria.
AEO
SYEO
AEI
SYEI
1
AE (I -1)
AE1
AE (I +1)
AEN
SYEN
AE N - 1
DEMI
APDI
DEMI
APDI
AEI
AEI X4 + A >
APMI
APMI
1
AEI X2 + A <
SAPMI
SAPDI
168
60
X2 + X4
61
GV
N
j X2I
etapa 31 activa
I=0
RAL si X5
62
PV
N
j AEI X2I
I=0
64
STOP
LT parada
fta
65
I=0
169
11
X2 RMI [APMI + DEMI + APDI (A1>)]
+ X4 RDI [APDI + DEMI + APMI (A1 >)]
21 validacin del ralentizamiento
X65
31
ascensor parado
DEVERI
SAI
LT1
VERI si X5
PFI
cilindro1 PFI
51 ascensor disponible
X61
ascensor arrancado
170
0
A
1
SMI i = o,n
SDI i = o,n
*
(S<) X60
(S>) X60
MONT SMI
si X5
i = o,n
A X65
A X65
4
A X65
DESC SMI
si X5 si = o,n
A X65
171
STOP
No a la validacin
de las rdenes
STOP *
Ft2
No a la validacin
de las rdenes
* LT2
SURCDY
a la validacin
STOP No
de las rdenes
172
Conjunto de alveolos
Estructura de la izquierda
Railes
puesto de carga de la plataforma
plataforma
Elevador
Tope adelante
Poste de salida de las cajas fuera-galibo
Poste de llegada de las cajas
173
Sus glibos estn controlados y las referencias y cantidades de las piezas contenidas en
las cajas son registradas:
- un lugar de salida principal donde las cajas salidas del almacn son aceleradas por
los carros;
- un lugar de salida anexo donde son aceleradas las cajas fuera del glibo;
- un lugar de carga del TG, donde cada caja a ordenar es tomada por el TG para ser
almacenada en un alveolo vaco;
- un lugar de descarga del TG, donde cada caja elevada por el TG en un alveolo es
depositada por el TG;
- dos pistas principales, de rodillos, la una en el lugar de llegada del puesto de carga
del TG, la otra el lugar de descarga del TG del lugar de salida. Permiten el
almacenaje provisional de algunas cajas y regularizan los movimientos del TG y de
las carretas;
- una pista anexa conduce las cajas rechazadas hacia el lugar de salida de las cajas
fuera del glibo;
- una plataforma giratoria orienta las cajas que entran a travs del lugar de carga del
TG o hacia el ltimo lugar de salida.
Sistema de abastecimiento, "transbordador"
El sistema, parcialmente representado por la figura A.28, est constituido esencialmente por:
- de un prtico rotatorio en el suelo sobre dos railes (movimiento X);
- de un elevador mvil guiado a lo largo de dos columnas del prtico (movimiento Y);
- de un conjunto de palas telscopicas que permiten la captura y la colocacin de las
cajas en los alveolos de la izquierda y de la derecha y sobre los puestos de carga y
descarga (movimiento Z);
- de la aparamenta elctrica.
A 6.1 El prtico
Comprende:
A.6-1.1 Una base horizontal en forma de cajn mecnicamente soldado, muy rgido, sus
dos extremidades soportan los soportes que soportan los ejes de los motores. Cada ejemotriz es accionado por un grupo moto-propulsor constituido por:
- un motor asncrono de rotor de jaula (motor GVX: velocidad alta), con una
caracterstica de acoplamiento especial, para una aceleracin progresiva.
174
175
8
1
2
3
9
14
12
5
12
10 11
13
4
176
un armario que contiene los fusibles, los seccionadores y los contactoresdisyuntores de potencia;
un pupitre de mando "semi-automtico" situado en el suelo cerca de las tomas de
entrada y salida;
un pupitre de mando manual situado en la cabina del elevador;
dos armarios de lgica cerca de cada uno de los pupitres de mando;
un conjunto de contactos "finales de carrera" repartidos a los diferentes rganos,
informando a los automatismos del estado del sistema.
Las posiciones del prtico sobre la va (X) y del elevador (Y) entre las columnas son
conocidas gracias a :
-
dos sistemas de clulas foto-sensibles (XP0 a XP5 y YP0 a YP4) solidarias a los
mviles;
un sistema de placas reflectantes, de una cierta longitud, que facilitan "la direccin"
de la columna de los alvelos en funcin de dnde se encuentra el prtico. Estas
placas estn situadas regularmente a lo largo de la va siguiendo un paso igual de
las columnas de los alvelos. La direccin est codificada en binario y consta de 6
cifras;
un sistema similar de placas dispuestas a lo largo de una de las dos columnas del
prtico. La direccin del nivel del alvelo en funcin de dnde se encuentre el
elevador est codificado en binario y contiene 5 cifras.
177
Lmparas
Vista desde encima de las clulas fotosensibles
llevadas por el transportador
Rail izquierdo
Peso
Peticin X = 21
32
16
0
1
Peticin X = 22
0
1
0
6 pistas codificadas
constituidas de bandas
reflectantes o paso (0 o 1)
1
1
0
Seales de posicin
Rail derecho
178
el elevador se para en funcin del destino del alvelo cuyo direccin es reconocida
por las clulas YP0 a YP4, conforme a la posicin alta de las horquillas (YH) o
conforme a la posicin baja;
el paro es obtenido a partir de PVY a una distancia de 2,5 mm;
el ralentizamiento se efecta a una distancia de 0,25 m. seguido de una carrera de
seguridad en PVY (influencia de la carga) de aproximadamente 0,1 m.;
seguidamente el sentido de desplazamiento y la posicin de paro deseado hace
optar a 4 mandos de ralentizamiento. Con las 2 posiciones de paro, estas 6
informaciones son obtenidas a partir de 3 pistas de reflectantes suplementarias y
3 captadores LY1 a LY3 (fig. A.30).
frenado de paro.
la
la
la
el
la
la
la
Si no hay una caja para entrar o salir, ciertos de estos monimientos no son efectuados.
Movimientos
X Prtico
Y Elevador
Contrapeso
Z Avance de
horquilla
179
Masa en
movimiento
en la caja
Recorrido
mximo
16.000 Kg.
105 m.
2.000 Kg.
2.050 Kg.
24 m.
d0
100 Kg.
Velocidad
mxima
GV 150m/mn
PV 7,5m/mn
GV
PV
1,2 m.
30m/mn
3m/mn
24 m/mn
Acelerac.
y desacel.
mxima
0,5 ms-1
0,5 ms-1
0,5 ms-1
Altura
en m
23,4
18
22,3
17
3,9
3
2,6
2
1,3
1
0
0
59
60
Peticin de la columna
1,7
3,4
5,1
100,3
102
x en m
180
La lgica mnima, que esta prevista por el modo manual, es concebida para que las
condiciones esencialmente de seguridad sean respetadas.
A este nivel, una avera est fcilmente detectada y los servicios de mantenimineto pueden
en cualquier hora, reemplazar el rgano averiado.
A.6.7. Marcha semi-automtica - Nivel 2.
El automatismo asegura, dentro del modo semi-utomtico, la continuacin de los
movimientos elementales para efectuar una parte del ciclo descrito en A.6.5.
El operador indica, a partir del pupitre situado en el suelo:
-
! Movimiento vertical:
PVY
GVY
MTY
DSY
STY
RLY
181
182
La estructura general del automatismo de nivel 2 que corresponde a la marcha semiautomtica, es del tipo jerrquizado. Un automatismo "director de orquesta" (descrito por
un grafcet de funcionamiento general) genera los automatismos asegurando cada una de
las tres funciones globales a saber (fig. A.32):
-
funcin toma de caja (en el puesto de carga o dentro del alvelo lleno).
funcin depositado de caja (en el alvelo vaco o en el puesto de descarga).
funcin trasferencia (3 posibilidades. puesto de carga-descarga a travs del alvelo
y recprocamente, alvelo hacia el alvelo).
estado de
cuentas
X110
alarma
GRAFCET 1
Sub-programa de
toma de cajas
rdenes
X3, X4, fin
alarma
C.R.
rdenes
C.R.
GRAFCET 2
Sub-programa de
cajas depositadas
rdenes
GRAFCET 3 y 4
Sub-programa de
de traslado
183
Entrada
1
FMSA
A
R
modo semi-auto
2
Ir a la direccin
de la toma de caja
llegada a la direccin
Toma de caja
ENT MSA
SOR MSA
Ir a la direccin Ir a la direccin
al puesto de
de la caja que
carga
deber salir
R
A
R
caja tomada
4
Salida
Ir a la direccin
de depositarla
llegada a la direccin
Depositar la
caja
fin de la deposicin
Ir a la direccin Ir a la direccin
de la caja a
del puesto de
ordenar
descarga
A
R
184
100
X3 DRO
101
IVID
X3 GAU
DRP
104
IDRP IVID
GAP
IVID
IGAP IVID
111
RTP
ALARMA
102
IRTP
112
ALARMA
fin alarma
RTP
105
RTP
IRTP
103
IRTP
DRZ
106
GAZ
IDRZ
IGAZ
107
PVY
MTY
posicin de paro
con las horquillas en alto
108
STV
T=*
T /208 / *
109
RTZ
IRTZ
110
185
200
X5 DRO
201
IVID
X5 GAU
DRP
204
IDRP IVID
GAP
IVID
IVID
211
RTP,
ALARMA
202
IRTP
212
ALARMA
fin alarma
RTP
205
IRTP
203
RTP
IRTP
DRZ
206
IDRZ
GAZ
IGAZ
207
PVY
DSY
posicin de paro
con las horquillas abajo
208
STY
T=*
T /208 / *
208
RTZ
IRTZ
209
La estructura exactamente idntica de los dos subprogramas incita a fusionar estos dos
grafcets en uno solo, esto nos permite la obtencin del grafcet siguiente.
Ntese que tenemos otro fusionado etapa por etapa las secuencias 101-102-103 y 104105-106 introduciendo las acciones condicionales.
186
100
X3 + X5
101
(1)
102
IRTP
109
GAP si GAU
108
DRP si DRO
Alarma
RTP
IRTP
103
fin alarma
DRZ si DRO
GAZ si GAU
IDRZ + IGAZ
104
PVY
MTY si X3
DSY si X5
STY
T=
t/105/
106
RTZ
IRTZ
3. Grafcets de transferencia.
Describiremos para los grafcets independientes los automatismos de mando de los
movimientos siguientes X e Y. El anlisis cinemtico del movimiento siguiente X, muestra
que slo el nmero de alvelos separan las direcciones de origen y de destino, tomando una
de las dos formas siguientes:
Con las notaciones siguientes:
(XI, YI) : direccin del alvelo original.
(XF, YF) : direccin del alvelo de destino.
(X, Y) : direccin del alvelo en curso.
1)*XF&=*$8(n$8)
2)*XF&=*>8(n<8)
187
Aceleracin
Desacel.
( = 0,5 m/s2)
Freno
GVX
PVX
5s
9,4 s
GVX
*
PVX
**
0
t
TX = tn
X
0
X = 1,7 [XF - XI]
* = ( = - 0,5 m/s 2
** = ( = + 0,5 m/s 2
188
300
*
301
GVX
T = tn si n < 8
AVX si XF > XI
ARX si XF < XI
(**XF - X** = 4) (n $ 8)
+ (t/301/tn) (n < 8)
302
RLX
AVX si XF > XI
ARX si XF < XI
indicacin taximtrica (v = PVX)
303
PVX
AVX si XF > XI
ARX si XF < XI
X = XF
304
STX
T=
t/304/
*=
305
X3 + X5
189
400
*
401
GVY
MTY si YF > YI
DSY si YF < YI
*YF - Y** = 1
402
GVY
MTY si YF > YI
DSY si YF < YI
Salida de retardo
403
RLY
MTY si YF > YI
DSY si YF < YI
indicacin taximtrica (v # PVY)
404
PVY
MTY si YF > YI
DSY si YF < YI
salida de frenado
405
STY
T=
t/405/
406
* = (X2 + X4) (YF = YI)
X3 + X5
X2@[(YF>YI)@(LY'110)%(YF<YI)@(LY'010)]horquillasbajas
%X4@[(YF>YI)@(LY'101)%(YF<YI)@(LY'001)]horquillasaltas
190
Inicio de frenado:
'X2@(LY'100)%X4@(LY'011)
en el caso del alvelo vaco despus de una toma de caja se interrumpe la secuencia
en curso para hacer una llamada al ordenador (automatismo de nivel 3). Esta
determinar una nueva direccin del alvelo a salir y la secuencia podr
reemprenderse.
FMSA
transferencia
X305 X406
toma
X108
llamada
X107
MSA
transferencia
X108
X305 X406
7
5
toma
X107
MSA
191
ANEXO B
Ejemplo de realizacin tecnolgica
A partir del grafcet representado en el cuaderno de cargas del automatismo, es fcil de
obtener el esquema de cableado (lgica cableada) o del programa lgico (lgica
programada) teniendo en cuenta los elementos tecnolgicos disponibles o las instrucciones.
A ttulo de ejemplo estudiaremos la transcripcin de un grafcet a circuitos lgicos o
logigrama susceptible de ser aplicado a una lgica electrnica.
192
AVC
REC
Avance apriete
Retroceso apriete
AVS
RES
DEP
MOP
DET
MOT
AVE
REE
ROP
Informaciones
Pieza cargada
Cargador trasero
Pieza sujetada
Pieza no sujetada
Taladro en posicin baja
Taladro en posicin alta
Calibrador en posicin baja
Calibrador en posicin alta
Pieza evacuada
Evacuacin en retroceso
Fin de rotacin
Marcha
Rearme
PIC
CHA
PIS
PID
PEB
PEH
TEB
TEH
PIE
EVR
FIR
MA
RE
final de carrera
final de carrera
final de carrera
final de carrera
final de carrera
final de carrera
final de carrera
final de carrera
final de carrera
final de carrera
final de carrera
Pulsador
Pulsador
193
Enclavamiento
Desenclavamiento
Salida
Esta memoria posee 2 salidas complementarias (QyQ) tales que Q est en el estado 1
si la memoria est enclavada, y Q est en el estado 0 si la memoria est desenclavada. Q
es el complemento lgico de Q.
Cuando la entrada S pasa al estado 1, la memoria se enclava y guarda este estado cuando
esta misma entrada vuelve a 0.
Cuando la entrada R pasa al estado 1, la memoria se desenclava y guarda este estado
cuando esta misma entrada vuelve a 0.
En el caso que las dos entradas sean simultneamente al estado 1, pueden retornar
simultneamente al estado 0, el comportamiento del circuito ser el de un estado
indeterminado.
El enclavamiento de una memoria de etapa se obtiene por el franqueamiento de una
transicin validada por la memoria de la etapa precedente, que se efectuar a travs de una
funcin Y (fig. B.4) puesto que una entrada direccionada a la memoria de la etapaa
precedente y la otra a la receptividad asociada a esta transicin.
El desenclavamiento de una memoria de etapa se efecta sistemticamente desde que una
transicin validada por esta etapa es franqueada, es decir desde que la o las memorias
siguientes estn enclavadas.
194
Definicin: La salida est en el estado 1 si, todas las entradas estn en el estado 1
&
Fig. B.4 Circuito Y
Definicin: La salida est en el estado 1 si, una o varias entradas estn en el estado 1.
$1
Fig. B.5 Circuito O
&
Memoria de
la etapa 6
a
7
a
&
&
Memoria de
la etapa 7
Memoria de
la etapa 8
195
Cada etapa est representada por una memoria (etapa 6 - memoria "me 6") y un circuito
Y permite de tener en cuenta la receptividad cuando la memoria est enclavada.
En cada etapa estn asociadas las acciones, es decir que cada memoria de etapa debe
comandar uno o varios accionadores que se efecta en general a travs de circuitos
adaptadores o amplificadores (figura B.7).
me 42
42
AVX
AVX
Operador con retardo en el cual el retardo t1 es tambin aportado a la transcin del estado
o hacia el estado 1, y el retardo t2 aporta a la transicin del estado 1 hacia el estado 0.
1
Entrada
0
1
0
Salida
t1
t2
196
Nota
Si el valor del retardo aportado a la transicin del estado 0 hacia el estado 1 es continuo,
el smbolo t1 ser reemplazado por el valor correspondiente expresado en segundos.
FIR
1
2
&
mem 2
mem 3
3 &
4
5
6
mem 5
mem 4
&
&
PIC
CHA
mem 6
(1) mem 17
&
mem 7
mem 8
mem 9
&
&
&
&
PIS
PEB
PEH
PID
mem 10
mem 11
mem 12
mem 13
mem 15
&
&
&
&
TEB
TEH
PIE
EVR
$1
$1
me 15
2s
ft
&
me 16
&
&
TEH
RE
me2
AVC
me8
me12
AVE
197
me3
REC
me5
AVS
me6
DEP
me7
MOP
me13
REE
me10
DET
198
199
Conclusiones
Si el GRAFCET recoge un acogida muy favorable dentro de todos los medios y
especialmente por parte de los pequeos desarrollos, esto es debido en parte a su evidente
simplicidad. En efecto su representacin funcional, estrechamente ligado a las evoluciones
de la mquina o de los procesos, es particularmente conciso, fcil de realizar y constituye
a la vez un "til" de descripcin muy fcil de poner en accin, pero tambin sobretodo,
tremendamente potente para poder abordar el anlisis de sistemas complejos.
La generalizacin del GRAFCET en el campo de la enseanza y su utilizacin en los
exmenes y concursos tales como los bachilleratos tcnicos, las preparaciones de las
grandes escuelas, la inclusin del Genio mecnico, etc.. nos hace pensar en su urgente
difusin.
La representacin de un automatismo por el GRAFCET obtiene las siguientes ventajas:
-
Pero queda evidente que el esmero aportado a la realizacin material presenta una gran
importancia y que, con el fin de conservar las ventajas de simplificacin obtenidos por la
utilizacin del GRAFCET la tecnologa utilizada debe corresponder a una "transcripcin" lo
ms directa posible y permitir tambin las visualizaciones necesarias para una comprensin
clara y rpida del estado del sistema.
Desde un punto de vista econmico, el balance global del precio real del coste de un
automatismo se puede descomponer en cuatro casos:
-
200
A cada uno de estos casos, el GRAFCET puede aportar una economa apreciable:
-
la rapidez de localizacin de una avera eventual, cada etapa define claramente las
rdenes dadas y los acontecimientos los cuales el automatismo es receptivo.
Por todas estas cualidades, el GRAFCET responde particularmente bien a las necesidades
de la industria en el dominio de los automatismos secuenciales.