Serie 11

Sistemas de control
ms elaborados

Sistemas de control ms elaborados

Se utilizan cuando los lazos de control convencionales no son suficientemente
apropiados, debido a dificultades como procesos con grandes constantes de
tiempo, perturbaciones frecuentes ingresando en diferentes puntos del proceso,
variables que presentan variaciones y que pueden medirse pero no pueden ser
controladas, relaciones que deben mantenerse entre variables no conectadas en
forma directa. Es posible que en casos particulares se presenten otros tipos de
dificultades de las mencionadas, o que ellas aparezcan combinadas. Los sistemas
de control ms elaborados de mayor utilizacin son:
1.- Control de relacin
2.- Control en cascada
3.- Control anticipatorio (feedforward)

Control de relacin
Tambin llamado cascada en lazo abierto. Busca asegurar que dos ms caudales mantengan
la misma relacin an cuando los mismos cambien. Es usado en aplicaciones como mezclas
con una composicin definida (neutralizacin de efluentes cidos, mezclas aire/gas) con
propiedades fsicas especificadas.
El caudal controlado (FIC-102) aumenta disminuye para mantener la relacin correcta con
el caudal libre. El caudal libre (FT-101) no es controlado por el lazo. El caudal controlado
es controlado por el lazo. El valor deseado para el controlador es igual al valor medido del
caudal libre multiplicado por un valor definido en la estacin de relacin (FF-102). Ese valor
puede ser fijo ajustado por el operador.

Caudal libre
Valor
deseado
remoto
Caudal mezclado
Caudal controlado

Control de relacin
r

FT-101
H1

FF-102
GC1

FC-102
GC2

GV
VLV

PROC
GP

FT-102
H2

H1GC1GC 2GV GP
G(s) =
1 + H1GC1GC 2GV GP

H1: FT-101

H2: FT-102

GC1: FF-102

GC2: FIC-102

El controlador del lazo de caudal controlado puede tomarse como el controlador secundario
en una cascada con la medicin del caudal libre y la estacin de relacin.
Si se mide alguna propiedad fsica del caudal mezclado, puede cerrarse un lazo usando un
controlador PID para manipular el valor de la relacin.
Por ejemplo, una medicin de la densidad, ndice de octano, color, etc., podra usarse para
cerrar una lazo de control sobre la relacin.

Control de relacin
La seal del analizador AT-103 va al controlador AIC-103. La salida de ese controlador es la
relacin deseada. Para ajustar manualmente la relacin, se pone el controlador AIC-103 en
modo manual y se ajusta manualmente su salida.
En este caso el sistema en cascada es de tres niveles. El caudal controlado, FIC-102, es el
controlador secundario. La relacin, FF-102, es el controlador primario del FIC-102, pero el
controlador secundario del AIC-103, que es el controlador primario de nivel superior.

Caudal libre

Valor
deseado
remoto

AT
103

Caudal mezclado

Caudal controlado

Control en cascada
Es un sistema de control ms elaborado, donde la idea bsica es realimentar
variables intermedias entre el punto donde entra la perturbacin y la salida.
El control en cascada se utiliza principalmente para eliminar el efecto de
perturbaciones en la variable manipulada y mejorar las caractersticas dinmicas
de lazos de control en procesos compuestos por subprocesos.
Bsicamente el esquema de control en cascada involucra un lazo de contol
(interno o secundario) dentro de otro (externo o primario). La estructura del
esquema muestra un controlador primario el lazo primario y un controlador
secundario en el lazo secundario.
El objetivo del lazo secundario es atenuar el efecto de la perturbacin antes de
que llegue a afectar significativamente la variable de salida.
Para que el sistema sea lo mas insensible posible a las perturbaciones, es
necesario que el lazo secundario sea ms rpido que el primario. Esto es, la
suma de las constantes de tiempo del lazo secundario debe ser menor que la
suma de las constantes de tiempo del lazo primario.

Control en cascada
U2

r
H1

GC1

GC2

GV

U1
GU2

GP2

GU1

GP1

H2
H1

c
U1
c
U1

=
SC

CC

GU 1
1 + GC1GC 2GV GP 2GP1 H1

GU 1
=
GC 2GV GP 2
1 + GC1
GP1 H1
1 + GC 2GV GP 2 H 2

c
U2
c
U2

=
SC

=
CC

GU 2GP1
1 + GC1GC 2GV GP 2GP1 H1
GU 2GP1
GC 2GV GP 2
1 + GC1
GP1 H1
1 + GC 2GV GP 2 H 2

Velocidad de respuesta
Ejemplo:

GC 2 = K C 2

GV = H 2 = 1

GP 2

Analizando los elementos del lazo secundario, se tiene:

KC 2 K P2
KC 2 K P2
1 + KC 2 K P2
KC 2 K P2
TP 2 s + 1
G ( s) =
=
=
TP 2
KP2
TP 2 s + 1 + K C 2 K P 2
1 + KC 2
s +1
TP 2 s + 1
1 + KC 2 K P2

K L2

KC 2 K P2
=
1 + KC 2 K P2

K L2 > K P2

TP 2
TL 2 =
1 + KC 2 K P2

TL 2 < TP 2

El sistema en cascada responde ms rpido que el lazo convencional.

K P2
=
TP 2 s + 1

Aplicacin tpica
Vapor

Transmisor
de caudal

Vlvula
de control
Controlador
de caudal
(secundario)

Fluido de proceso
Intercambiador de calor
de tubos y camisa

Controlador
de temperatura
(primario)
Transmisor de
temperatura

Control feedforward
Se usa cuando las perturbacin que afecta al proceso puede medirse pero no
controlarse. El objetivo es compensar la perturbacin antes de que sta llegue a afectar
a la variable controlada. Para ello, apenas se produce la perturbacin, debe comenzarse
a actuar sobre la variable manipulada de modo que el efecto de esta actuacin
compense el efecto de la perturbacin y la salida del sistema no sufra cambios.

GU + H FF GFF GV GP = 0
GFF

GU
=
H FF GV GP

U
GFF

HFF
GU
c

r
Gc

GV

GP

Diseo del compensador

1. No puede implementarse si las perturbaciones no pueden medirse.
2. Cuando se pueden medir las perturbaciones, el esquema requiere un modelado perfecto
para alcanzar los objetivos.
3. An en el caso de poseer un modelado perfecto del proceso, el controlador feedforward
involucra en su construccin a la inversa de GP, pudiendo presentar algunos problemas:
a. Si GP contiene un retardo puro, entonces su inversa tendr un trmino es, implicando
que la implementacin de GC en tiempo real requerir de una prediccin, lo cual no resulta
realizable con instrumentacin analgica.
b. Si GP y GU poseen retardos, y el tiempo asociado con la funcin GU es menor que el de
GP, entonces GFF contendr un trmino es donde >0, y nuevamente se llega al mismo
inconveniente que en a.
Con estas dos ltimas consideraciones, el controlador era fsicamente irrealizable, porque
requera el conocimiento de los valores que r y u asumirn en el futuro. Esto es, por
supuesto, imposible de predecir en forma exacta. Con los actuales sistemas basados en
computadoras es posible realizarlo.
El control feedforward provee un poderoso esquema de control, especialmente para el
rechazo de perturbaciones. En ciertos procesos, el modelado es imperfecto y/o la
construccin de GFF es demasiado complicada. Entonces, se utiliza la unidad conocida
como adelanto-atraso (lead/lag), que provee un razonable desempeo como controlador
feedforward para casos sencillos.

Compensador Lead / Lag con retardo

KP
GP =
e s
TP s + 1

GU =

KU
e s
TU s + 1

GV H FF = K

Entonces:

GFF

KU TP s + 1 ( ) s
TP s + 1 s
=K
e
= K FF
e
TU s + 1 K P
TU s + 1

El primer trmino representa la ganancia del compensador feedforward.

El segundo trmino es el compensador dinmico, conocido como unidad de
adelanto / atraso o lead / lag.
El tercer trmino se puede considerar como un compensador de retardo puro.
Si y sean aproximadamente iguales, esta ecuacin se transforma en un
lead/lag puro. Ajustando KFF y las constantes de tiempo, es posible obtener una
aceptable aproximacin del controlador feedforward exacto.

Compensador Lead / Lag

GFF = K FF

TP s + 1
TU s + 1
t

Respuesta ante salto escaln unitario para KFF =1:

y(t)
1,6
1.5
1,4

TP
= 1 .5
TU

TP
y (t ) = 1 + ( 1) e TU
TU

TP
= 1. 2
TU

1,2
1.2

K FF = 1

1,01
0.8
0,8

0,6
0.5
0,4

TP
= 0 .5
TU

TP
= 0 .2
TU

0,2
0.2
0,0

TP
= 0 .8
TU

10

Control feedforward
Como la compensacin nunca es perfecta, el control feedforward
siempre va acompaado por un control feedback.
U

Aplicacin tpica
Controlador
feedforward
Transmisor
de caudal
Controlador
de temperatura
Transmisor de
temperatura