CONTROL NO LINEAL POR

REALIMENTACIN DE ESTADOS DE
NIVEL DE TANQUES
INTERCONECTADOS
I.

OBJETIVOS
Obtener el Modelo No Lineal transformado en espacio de
estados para el sistema de Nivel de tanques interconectados.
Disear una Ley de control no Lineal por Realimentacin Total y
simular la respuesta del sistema en lazo cerrado, usando
Simulink.

II.

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA: SISTEMA DE

TANQUES INTERCONECTADOS

En la figura 1 se muestra el sistema de dos tanques interconectados.

Planta: Se tiene dos taques idnticos colocados en cascada. Con
seccin transversal A=1m2, constante para cada tanque. El objetivo
es controlar la altura H2 del tanque inferior.

Figura 1: Sistema de tanques interconectados

Donde P1, P2 y Po son la presiones en el fondo de los tanques y en el

exterior respectivamente, y
geometra del orificio.

es una constante que depende de la

Considere Si
(la densidad del lquido),
Las ecuaciones del sistema pueden ser dadas por:

. . . (1)
El flujo acumulado en cada tanque viene dado por:

III.

PROCEDIMIENTO DE LABORATORIO
1. Obtener el Modelo No Lineal en espacio de estados para
el sistema de Nivel de tanques interconectados.

Solucin:
Acomodando las ecuaciones dadas en (1) tenemos:

De las ecuaciones del flujo acumulado en cada tanque tenemos:

Reescribiendo tenemos:

Y la salida a variar es:

Reemplazamos
(2) y (3):

en las ecuaciones

Operando tenemos el MODELO NO LINEAL EN ESPACIO DE ESTADOS:

2. Aplicar Linealizacin Entrada-Salida y obtener la nueva

representacin en espacio de estados.
Solucin:
A la ecuacin:
Le aplicamos Linealizacin Entrada-Salida:

Reemplazando

tenemos:

3. Escoger una ley de Control No Lineal u(t) que permita

linealizar el sistema.
Solucin:
De la ecuacin (5), reemplazando a
respectivamente tenemos:

Sabiendo que:

Siendo

:
(6)

Ley de control no Lineal

por

Reemplazando u en la ecuacin (6) tenemos:

Completando la ecuacin diferencial de (7) tenemos:

Expresando matricialmente:

4. Seleccionar una ley de Control Lineal v(t) por

Localizacin de Polos, y disee el controlador de tal
manera que la salida siga a una referencia. Considere los
siguientes polos deseados en lazo cerrado:
Solucin:
Escogiendo una ley de control lineal v(t):

(9)
(9) en (8):

Diseamos el regulador
1. Verificamos la Controlabilidad:

=> rango(M)=2 entonces el C.C.

2. Ecuacin caracterstica deseada:

3. Ecuacin caracterstica en L.C.

Igualando las ecuaciones (11) con (10) tenemos:

Entonces tenemos:

5. Ejecute un programa en Simulink que permita obtener la

respuesta deseada.
Solucin:

SUBSITEMA1:

SUBSITEMA2:

GRAFICA OBTENIDA:
r=1

r=3

6. Comente sus resultados.

A travs de la linealizacion por entrada-salida se logra obtener las
ganancias de retroalimentacin con las cuales podemos volver el
sistema en uno lineal, donde la salida tiene un comportamiento
muy parecido con la entrada, adems el tiempo de estabilizacin
es pequeo y aceptable.
Hemos utilizado el software grafico Simulink para a travs de
diagramas de bloques realizar la linealizacion de sistema no lineal.
Mediante las grficas se ha verificado que las entradas y salidas
tienen un comportamiento parecido, al variar la amplitud de la
seal de entrada.