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CONTROL NO LINEAL POR REALIMENTACIN DE ESTADOS DE NIVEL DE TANQUES INTERCONECTADOS

OBJETIVOS: a) Obtener el Modelo No Lineal transformado en espacio de estados para el sistema de Nivel de tanques interconectados. b) Disear un Controlador No Lineal por Realimentacin Total y simular la respuesta del sistema en lazo cerrado, usando Simulink. SISTEMA DE TANQUES INTERCONECTADOS: En la figura 1 se muestra el sistema de dos tanques interconectados. Planta: Se tiene dos taques idnticos colocados en cascada. Con seccin transversal , constante para cada tanque. El objetivo es controlar la altura del tanque inferior.

Figura 1: Sistema de tanques interconectados Donde , y son la presiones en el fondo de los tanques y en el exterior respectivamente, y = 1 es una constante que depende de la geometra del orificio.

Considere: ; ; ;

Las ecuaciones del sistema pueden ser dadas por: El flujo acumulado en cada tanque viene dado por:

PROCEDIMIENTO DE LABORATORIO:
1. Obtener el Modelo No Lineal en espacio de estados para el sistema de Nivel de tanques interconectados.

Derivamos y: ( ) ( )

;
( )

( )

3. Escoger una ley de Control No Lineal Hacemos: ( )

( )

que permita linealizar el sistema.

4. Seleccionar una ley de Control Lineal ( ) por Localizacin de Polos, y disee el controlador de tal manera que la salida siga a una referencia. Considere los siguientes polos deseados de lazo cerrado:

( ( )( ) )( ) ( ) ( )

( )

Se considera:

Usando transformada de Laplace:

Polos:

)(