Diseo de controladores usando mtodos empricos

Pre laboratorio 1

Objetivo
1. Disear controladores PID utilizando mtodos empricos de sintonizacin.
2. Observar el efecto de las distintas acciones de control: proporcional,
integral y derivativa al aplicar esquemas de control PID.
Descripcin

El sistema a estudiar, representado en la figura 1, consta de dos tanques de seccin

uniforme y una bomba. Ambos tanques poseen un orificio en el fondo, por lo que el
lquido circula del tanque superior al inferior con un caudal Qout1, y de ste al
reservorio con Qout2. El caudal de entrada al sistema (Qin), se regula variando el voltaje
de entrada de la bomba (V). Este voltaje est en el rango de 0 a 10 V.

Figura 1. Sistema de tanques en cascada

El objetivo de control es mantener el nivel del segundo tanque lo ms cercano posible al

valor de referencia h2. Cualquier perturbacin que afecte al sistema se refleja en el nivel
de ambos tanques (h1 y h2), por esto, interesa monitorear estas variables. El modelo
matemtico del sistema es:
(1)
(2)

Donde:

Universidad Simn Bolvar

Sistemas de Control II (PS2323)

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Pre laboratorio 1

Caudal de entrada
2

Caudal de salida tanque 1

Caudal de salida tanque 2

15.52

rea transversal de los tanques

0.178

rea transversal de los orificios de salida

981
4.2

Gravedad
Constante de la bomba

Actividad

1) Realice en Simulink el modelo de simulacin del sistema representado por las

ecuaciones (1) y (2). Debe obtener un diagrama similar al que se muestra en la figura 2.

Figura 1. Diagrama de simulacin de los tanques

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Pre laboratorio 1

2) Someter el sistema a una entrada tipo escaln de magnitud 8V. Esto para llevar el
sistema al punto de operacin.
3) Una vez que el sistema se estabilice, agregue un voltaje a la entrada (V=0.25), para
poder hacer la identificacin (aproximacin) del sistema en ese punto de operacin.
4) Halle la aproximacin del sistema a uno de primer orden ms retardo. Compare la
salida del sistema (obtenida en el punto anterior) con la del sistema que acaba de
determinar (aproximacin). Para esto deber hacer un modelo de simulacin en
Simulink. Use la misma entrada (V=0.25) para hacer la comparacin. Debe obtener
una respuesta similar a la que se muestra en la figura 2. Recuerde que para el retardo
debe usar el bloque Transport Delay (
).

Figura 2. Imagen referencial de comparacin entre salida del sistema y aproximacin

5) Una vez validado el modelo, utilice la tabla de sintonizacin de controladores de su

preferencia y determine los parmetros del controlador que va a utilizar.
6) Verifique la respuesta del sistema controlado usando el controlador diseado en el
punto anterior. Para esto deber hacer un modelo de simulacin en Simulink (Puede
partir del modelo realizado en el punto 1 para implementar la realimentacin).
Recuerde usar el mismo punto de operacin utilizado anteriormente. Deber usar como
referencia, el nivel de establecimiento (no voltaje suministrado a la bomba) alcanzado en
el punto 2).
7) Usando el diagrama realizado en el punto anterior, modifique los parmetros del
controlador (uno a la vez) para poder verificar el efecto que cada uno de stos produce
sobre la respuesta controlada.

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