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Infoplc Net manualKUKA54 PDF
Infoplc Net manualKUKA54 PDF
(V)KR C...
Contenidos del Manual
de operacin
Edicin: 07.09.2007
Versin: 00
VKRC v5.4
VKRC v5.4
Manual de operacin
Introduccin
Seguridad
Instrucciones
Puesta en marcha
Programacin por el ususario
Anexo
SOFTWARE
(V)KR C...
Introduccin
Cap. 1 (1 de 12)
VKRC v5.4
Cap. 1 (2 de 12)
ndice
1
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1
Smbolos de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2
Pictogramas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3
Distincin de textos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4
3.1
10
3.2
12
3.3
13
3.4
14
Cap. 1 (3 de 12)
Introduccin
VKRC v5.4
Cap. 1 (4 de 12)
Introduccin
Introduccin
El presente documento forma parte del manual de instrucciones de servicio.
La documentacin del KUKA Robot Group le presta asistencia en los siguientes temas:
G Trato con los productos del KUKA Robot Group
G Trato con la documentacin del producto
G Ayuda en casos de asistencia con servicio
Cap. 1 (5 de 12)
Introduccin
VKRC v5.4
2.1
Smbolos de seguridad
Pictogramas
Distincin de textos
Smbolos de seguridad
Pasajes de textos marcados con estos smbolos de seguridad, sirven a los efectos de
seguridad y deben ser considerados.
ADVERTENCIA
Cumplir exactamente estas indicaciones de advertencia puede ayudar a evitar
daos a personas.
ATENCIN!
Cumplir exactamente estas indicaciones de advertencia puede ayudar a evitar
daos materiales.
Cap. 1 (6 de 12)
2.2
Pictogramas
Pasajes de textos marcados con los siguientes pictogramas, ayudan al trato con el sistema
del robot.
OBSERVACION
Seala particularidades, las cuales tienen por motivo llamar su atencin.
Sugerencia
Seala recomendaciones y consejos para aliviar el trabajo.
Ver tambin
Seala apartados o captulos, con informaciones y explicaciones adicionales.
Info
Seala apartados, que tienen especial significado o sirven para un mejor entendimiento.
Ejemplo
Seala ejemplos prcticos, que pueden aplicarse al sistema del robot.
Cap. 1 (7 de 12)
Introduccin
VKRC v5.4
2.3
Distincin de textos
Estilo de letra
2.4
Significado
Negrita
Seala particularidades
Letra serif
Letra cursiva
<Funcin>
Captulo principal (Doc.) hace referencia sobre otro captulo principal dentro de un
manual de instrucciones.
Ejemplo: [Doc: Introduccin].
...requiere que se pulse una tecla de programa (tecla de men o softkey) en el KCP.
Sobre la pantalla aparece entonces la funcin de teclas vlida actualmente.
...requiere que se pulse una tecla de men y una tecla de submen en el KCP.
Cap. 1 (8 de 12)
Aplicacin existente
Cap. 1 (9 de 12)
Introduccin
VKRC v5.4
3.1
Introduccin
VKRC v5.4
3.2
SOFTWARE
(V)KR C...
Seguridades
Cap. 2 (1 de 26)
VKRC v5.4
Cap. 2 (2 de 26)
Indice
2
Smbolos de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Medidas de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
5.1
5.1.1
5.1.2
Personal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Operario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2
Zona de peligro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
5.3
Dispositivos de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
5.4
5.5
5.6
5.6.1
5.6.2
5.6.2.1
5.6.3
5.6.3.1
5.6.4
Funciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Zona de movimiento limitada limitacin del campo de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PARADA DE EMERGENCIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PARADA DE EMERGENCIA externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Pulsador de hombre muerto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Pulsador de hombre muerto externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interbloqueo con dispositivos seccionadores de proteccin
(proteccin del operario) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.7
6.1
Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
6.2
Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
6.3
Armario de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
7.1
Fundamentos y bases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
7.2
7.3
7.4
Seguro anticolisin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
7.5
Compensacin de peso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
7.6
Cambio de tiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
7.7
Alfombras de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
7.8
7.9
Cap. 2 (3 de 26)
9
9
9
12
12
12
12
12
12
13
7.10
7.11
7.12
Sistema lser . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
7.13
Prescripciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
8.1
8.2
Transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
8.3
8.4
Puesta en servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
8.5
Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
8.6
Servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
8.7
8.8
Varios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
9.1
Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
9.2
9.3
10
Cap. 2 (4 de 26)
Vlido para
Cap. 2 (5 de 26)
Cap. 2 (6 de 26)
Smbolos de seguridad
Smbolos de seguridad
En las presentes instrucciones de servicio se utilizan los siguientes smbolos
relevantes de seguridad:
Este smbolo es utilizado cuando se quiere hacer resaltar alguna situacin especial.
Seguir estas indicaciones, significa en regla general, facilitar el trabajo a realizar.
Cap. 2 (7 de 26)
Medidas de seguridad
Para la parte mecnica y el equipamiento elctrico del sistema de robot, para los
cuales es vlido el presente manual de servicio prescrito por el fabricante, fue
implementada la norma sobre seguridades en los robots industriales. Este sistema
de robot, en cuanto a sus cualidades tcnicas y posiciones de montaje previstas, se
describe detalladamente en la correspondiente especificacin para robot y armario
de control, y en el presente manual de servicio.
Por una utilizacin del sistema del robot incorrecta o una utilizacin distinta
a los fines para los cuales fue destinado, se puede crear
-peligro de vida o de contusiones
-peligro para el sistema del robot u otros bienes del usuario, y
-peligro para un trabajo eficiente del sistema del robot o del operario.
Cap. 2 (8 de 26)
5.1
Personal
Trabajos de instalacin, reemplazo, ajustes, manejo, mantenimiento y reparacin
solo deben ser efectuados de acuerdo con lo especificado en el manual de servicio
y por personal tcnico especialmente formado y familiarizado con los posibles
peligros.
Al usuario se recomienda, que el personal arriba mencionado, sea entrenado en un
curso de aplicacin especfica de KUKA Roboter GmbH.
Tambin es funcin del usuario y del operario impedir que en el sistema de robot trabajen personas no autorizadas. El usuario debe definir el volumen de competencias del
operario y permitir el rechazo de indicaciones contrarias al aspecto de la seguridad
emanadas por terceros.
5.1.1
Usuario
Las competencias en el manejo del sistema de robot y todos los dems trabajos relativos al sistema o a su entorno inmediato, deben estar claramente definidas por el usuario y ser respetadas, para que en el aspecto de la seguridad, no existan competencias
dudosas.
Se recomienda al usuario, en intervalos de tiempo que l mismo determine, controlar
la forma de trabajo del personal en lo que se refiere al cumplimiento de las seguridades, bajo consideracin del presente manual de servicio.
El personal a entrenar, instruir u otro personal que se encuentre en el marco de un
entrenamiento general, slo debe operar en el sistema de robot bajo la constante
vigilancia de una persona experimentada.
Trabajos en el equipamiento elctrico del sistema de robot slo deben ser realizados
por electricistas profesionales o por personal instrudo bajo la direccin y control de
un electricista profesional, de acuerdo con las reglas generales vlidas de la
electrotcnica.
En el sistema hidroneumtico de compensacin de peso (en caso de existir), slo
debe trabajar personal con conocimientos especiales y experiencia en hidralica y
neumtica.
Por medio de ordenanzas y controles correspondientes, la empresa del usuario debe
garantizar la limpieza y el orden en el lugar de trabajo y en la zona del entorno del
sistema de robot.
5.1.2
Operario
El operario debe comprometerse frente al usuario a dar aviso inmediato de
cualquier modificacin aparecida en el sistema de robot que incida o pudiera
incidir sobre las seguridades.
El usuario debe obligarse a utilizar el sistema de robot solamente en
condiciones idneas.
Cap. 2 (9 de 26)
5.2
Zona de peligro
Las zonas de peligro del sistema del robot, es decir, zonas en que le robot se mueve
con tiles, accesorios y equipamiento adicional, deben ser asegurados de acuerdo
con la norma de seguridad para robots industriales, evitando el acceso a personas
u objetos a esa zona, o, si de otro modo ese acceso tiene lugar, el sistema del robot
se detenga y desconecte por medio de una instruccin de stop o PARADA DE EMERGENCIA de forma segura. Asegurar esta zona es obligacin del usuario.
Las zonas de peligro deben ser dimensionadas en su tamao de acuerdo con
los recorridos mximos de detencin del robot.
Las marcaciones de colores en el piso de las zonas de seguridad y los carteles
indicadores, deben diferenciarse claramente en la forma, color y diseo de otras
indicaciones, que pudieran encontrarse en la mquina o instalacin mecanizada en
la cual se ha integrado el sistema de robot.
Si para los trabajos de cambio de tiles, ajustes, mantenimiento y reparacin
en la mquina o instalacin mecnica en la cual ha sido integrado el sistema
de robot, no pueda evitarse la presencia de personas en la zona de
movimiento del robot, las medidas de seguridad (por ej. pulsador de hombre
muerto), deben estar bsicamente dispuestas de modo tal que ante la
presencia de una situacin indeseada, se desconecte inmediatamente el
sistema de robot.
En trabajos a efectuar en la zona de peligro del robot, ste solo est permitido
moverse, como mximo, en modo de servicio manual (T1) con validacin por
pulsador de hombre muerto y en modo tecleado con velocidad de
desplazamiento manual, de modo tal que personas tengan tiempo suficiente
de retirarse de la zona con movimientos que puedan causar peligro o detener
el robot.
Todas las personas que se encuentren en la zona del robot, deben ser puestas sobre
aviso del prximo movimiento del mismo.
En lo posible, en la zona de peligro solo debera encontrarse una persona.
Si varias personas se encuentran atareadas en la zona de peligro, cada una debe utilizar un pulsador de hombre muerto. Adicionalmente, debe haber contacto visual entre
todas las personas presentes y la visual al sistema del robot debe estar libre. Las competencias para los distintos trabajos y personas deben estar claramente especificadas y comprobables.
En servicio con sensores, debe contarse con desplazamientos inesperados
y correcciones de trayectoria del robot, siempre que no se haya colocado
primeramente el interruptor principal en el armario de control en posicin
DESCONECTADO.
Si se ha de trabajar dentro del campo de trabajo del robot y con el robot
desconectado, debe desplazarse el mismo a una posicin tal, que no pueda
moverse por si mismo con o sin influencia de la carga montada sobre el
robot. Si sto no fuese posible, debe asegurarse correspondientemente el
robot.
Piezas, herramientas u otros objetos no deben ser apretados por los movimientos del
robot, ni tampoco llevar a cortocircuitos, ni caerse.
Deben evitarse movimientos del robot que pudieran provocar daos a personas u objetos.
Deben considerarse posibles peligros que pudieran provenir de partes perifricas de
la instalacin, tales como garras, cadenas transportadoras, alimentaciones o otros
robots.
5.3
Dispositivos de seguridad
No se permiten formas de trabajo que pudieran incidir en la seguridad de operacin
o funcionamiento del sistema de robot.
Fundamentalmente no deben desmontarse dispositivos de seguridad en
condiciones de funcionamiento, ni colocarlos fuera de servicio cuando
ataen directa o indirectamente al sistema de robot, y si en este sistema se
realizan trabajos de reemplazo, ajuste, mantenimiento o reparacin. Existe
peligro para el cuerpo y de vida, as como contusiones, lesiones a los ojos,
quebraduras seas, lesiones internas y externas graves, etc.
Pero si a pesar de todo, durante la ejecucin de los trabajos mencionados en el
sistema de robot no pueda evitarse el desmontaje de alguno de estos dispositivos de
seguridad, debe ponerse fuera de servicio la mquina o instalacin mecanizada en
la cual ha sido integrado el sistema de robot, exactamente segn prescripcin, sobre
todo teniendo en cuenta aquellas partes de los textos marcados con el smbolo
,
y asegurar la imposibilidad de una puesta en servicio indebida. Inmediatamente
concludos los trabajos de reemplazo, ajuste, mantenimiento o reparacin, debe
volverse a montar los dispositivos de seguridad antes desmontados, y comprobar su
correcto funcionamiento.
5.4
5.5
5.6
Funciones de seguridad
A las funciones de seguridad pertenecen:
-La zona de movimiento limitada
-PARADA DE EMERGENCIA
-El pulsador de hombre muerto
-El interbloqueo de dispositivos tcnicos de seguridad
Los circuitos elctricos para PARADA DE EMERGENCIA, pulsador de hombre
muerto e interbloqueo con dispositivos tcnicos de seguridad, responden a la
categora de control 3 segn EN 954--1.
5.6.1
5.6.2
PARADA DE EMERGENCIA
El pulsador de PARADA DE EMERGENCIA del sistema del robot se encuentra sobre
el KCP, que se utiliza al mismo tiempo como aparato de programacin y panel de operacin.
Un disparo de la funcin de PARADA DE EMERGENCIA causa, en los modos de servicio de test, una parada de seguridad con desconexin inmediata de la alimentacin
de energa a los accionamientos, stop por efecto generador y cierre de los frenos.
En los modos de servicio automtico, una PARADA DE EMERGENCIA causa una
detencin controlada manteniendose conectada la alimentacin de energa para
conseguir una detencin guiada. La energa recin es interrumpida cuando se haya
alcanzado la detencin.
5.6.2.1
5.6.3
5.6.3.1
5.6.4
5.7
6.1
Generalidades
En el robot y en el armario de control han sido fijados placas caractersticas,
indicaciones de advertencia y smbolos de seguridad. Los cables de unin entre el
robot y el armario de control, del mismo modo que los cables elctricos y otros
conductos sobre y dentro del robot y del armario de control, llevan rtulos o etiquetas,
en parte, tambin con la posicin marcada.
Todas estas placas, indicaciones, smbolos y marcas son partes relevantes de
seguridad del sistema de robot. Deben estar fijadas a cada robot y/o al armario de
control en toda su vida til, en el lugar previsto y bien visible.
Est prohibido quitar, tapar o pintar,
-- placas caractersticas,
-- advertencias,
-- smbolos sobre seguridades,
-- rtulos y
-- marcas en cables y conductos
o impedir de alguna manera un reconocimiento claro de los mismos.
6.2
Robot
Ver mdulo de documentacin del robot, Datos tcnicos
6.3
Armario de control
Ver mdulo de documentacin del robot del armario de control, Mantenimiento.
7.1
Fundamentos y bases
Debe asegurarse que se cumplan los requisitos de KUKA Roboter GmbH referentes
a medidas y calidad de los fundamentos, del suelo o de la construccin del techo. No
se permiten divergencias respecto a las medidas ni rebasar por defecto medidas de
calidad.
7.2
7.3
L+
A1 (+)
L ---
A2 ( ---)
Control de puerta
de seguridad
Ue
= Puerta de seguridad abierta
S11
S12
S23
S24
X1
X2
13
14
23
24
25
26
Salida de test A
KR C3
Salida de test B
9
22
28
Proteccin del operario canal B
KR C2
Salida de test B
Salida de test A
Independientemente de las medidas de seguridad, la zona de peligro debe estar indicada sobre el piso por medio de marcas de color. Estas marcas en color deben estar
ejecutadas de modo tal de poder diferenciarlas en color, forma y diseo de otras marcas dentro de la mquina o instalacin mecanizada, en la cual ha sido integrado el
sistema de robot.
7.4
Seguro anticolisin
Para una proteccin contra colisiones, el robot puede estar equipado con un seguro
anticolisin (equipamiento adicional). Este debe estar, en todos los casos, conectado
al circuito de PARADA DE EMERGENCIA del sistema de robot y al control superior.
En servicios con cadenas de transporte, deben preveerse medidas adicionales para
que, al activarse una funcin de PARADA DE EMERGENCIA, la cadena de transporte
no colisione con el robot. Por medio de medidas correspondientes, debe evitarse que
la cadena de transporte prosiga su marcha por inercia dentro de la zona de colisin;
esto puede alcanzarse, por ejemplo, por implementacin de sistemas cortos con
estaciones de transferencia.
7.5
Compensacin de peso
Algunos tipos de robot se encuentran equipados con un sistema de compensacin
de peso de funcionamiento hidroneumtico, mecnico o con cilndro del gas.
7.6
Cambio de tiles
Para el cambio de tiles deben preveerse posiciones de desmontaje y montaje. Deben estar, para el operario, fuera de la zona de peligro, y ser alcanzados por el robot
por medio de un paso especial dentro del programa.
7.7
Alfombras de seguridad
En caso que no pueda evitarse la entrada de personal de operacin a la zona de movimiento del robot (por ej. para carga de piezas), debe protegerse la zona de peligro por
medio de un alfombra de seguridad o una barrera fotoelctrica. Esto puede realizarse
conectando el alfombra de seguridad o la barrera fotoelctrica con un interruptor de
zona (accesorio Control del campo de trabajo) o con un final de carrera para marcar
la posicin de partida del robot y conectado al circuito de PARADA DE EMERGENCIA.
7.8
7.9
7.10
7.11
7.12
Sistema lser
Si el sistema del robot es utilizado en combinacin con un sistema lser, debe
considerarse incondicionalmente la normativa EN 60825--1. La responsabilidad
descansa aqu en el integrador del sistema lser.
Laser pueden provocar serios daos a la salud.
7.13
Prescripciones
Antes de montar el sistema de robot en la instalacin en la cual va integrado, debe
controlarse el cumplimiento de las prescripciones de seguridad del usuario,
prescripciones generales de prevencin contra accidentes y prescripciones de la
asociacin profesional correspondiente. Considerar el apartado 5.5.
8.1
8.2
Transporte
Deben respetarse las posiciones de transporte prescritas del robot. Todas las
indicaciones de ngulos se refieren aqu al punto cero mecnico del eje
correspondiente del robot.
Si en la base del robot se han dispuesto las aberturas para el transporte con
elevadora de horquilla, deben pasarse stas por las aberturas. Est
prohibida toda otra forma de levantar el robot con la apiladora de horquilla!
En los trabajos de reemplazo, las piezas individuales y los grupos constructivos deben
ser fijados y asegurados con esmero a aparejos o cuerdas, de modo tal que de aqu
no puedan generarse accidentes. Solamente se deben utilizar elementos auxiliares
de elevacin o medios de soporte de cargas en estado tcnico idneo y con la
suficiente capacidad de carga.
No trabajar o detenerse debajo de cargas suspendidas!
Para la manipulacin con cargas y la gua de operadores de gras slo se deben
encargar personas con experiencia. El gua debe tener contacto visual con el operario
o estar en contacto oral.
8.3
8.4
Puesta en servicio
Antes de la puesta en servicio del sistema de robot, debe controlarse el correcto
funcionamiento y la presencia de todos los dispositivos de seguridad, finales de
carrera y dems medidas de seguridad. En los componentes del sistema (robot y
armario de control), debe controlarse la eventual existencia de elementos extraos.
En la zona de peligro (zona de movimiento del robot) no deben permanecer personas
u objetos durante la puesta en servicio. En la primera puesta en servicio, debe
controlarse la carga correcta de los datos de mquina.
Para el cumplimiento del tipo de proteccin IP54 (KR C2) e IP 20 (KR C3), el armario
de la unidad de control debe utilizarse en servicio solo con todas las tapas y
cubiertas colocadas para los aparatos y opciones no existentes (por ej. conectores,
convertidores, unidades de discos).
8.5
Software
Para el ordenador de la unidad de control se desarroll un software especial.
El software detecta la mayora de los errores de entrada y operaciones
incorrectas. Informaciones ms detalladas al respecto pueden encontrarse
en el presente manual de servicio.
El hardware y el software suminstrado han sido controlados respecto a la presencia
de virus. Es responsabilidad del usuario el control con el programa antivirus ms
actualizado.
8.6
Servicio
Mientras el sistema de robot se encuentra en servicio, deben respetarse todas las
prescripciones sobre seguridades. Modificaciones en dispositivos y medidas de
seguridad no estn permitidas. En caso de un servicio con fallas o perturbaciones,
debe ponerse el robot inmediatamente fuera de servicio, y, hasta la reparacin de la
falla, asegurarlo contra una puesta en marcha indebida para resguardar de daos a
personas u objetos. Debe llevarse una lista de todas las fallas, causas y soluciones
que pudieran haber habido.
Por lo menos una vez por turno, debe controlarse si el sistema de robot no presenta
daos o defectos visibles. Modificaciones que se hayan presentado, tambin cambios
en el comportamiento durante el servicio, deben ser denunciados inmediatamente a
la oficina o personal responsable. En caso necesario, detener el robot
inmediatamente y asegurarlo!
8.7
8.8
Varios
Las uniones atornillladas que se han abierto para la realizacin de trabajos de
mantenimiento o de reparacin, una vez finalizados los trabajos, deben volverse a
apretar segn prescrito.
Para trabajos sobre estatura deben utilizarse elementos auxiliares de ascencin y
plataformas de trabajo que respondan a las seguridades requeridas. Robot y armario
de control no deben ser utilizados como medios de ascencin.
Debe preveerse la posibilidad de una descontaminacin segura y que no dae el
medio ambiente, de los materiales de consumo, auxiliares y de piezas reemplazadas!
9.1
Generalidades
9.2
Depsito
(conductor)
Persona
Aparatos de medicin,
Embalaje de
Herramientas
grupos constructivos
9.3
10
Ttulo
97/23/CE
98/37/CE
EN 292--1
EN 292--2
EN 294
EN 349
EN 418: 1992
DE
EN 563
EN 614--1: 1995
EN 775: 1992
EN 811
EN 954--1: 1996
10
EN 60204--1:
1997
EN 60825--1:
1994
EN 50165--2--1
EN 55011
EN 61000--4--4
EN 61000--4--5
EN 61000--6--2
EN 61000--6--4
EN 61800--3
VKRC v5.4
SOFTWARE
(V)KR C...
Operacin - Instrucciones
Cap. 3 (1 de 200)
VKRC v5.4
Cap. 3 (2 de 200)
ndice
1
1.1
1.2
1.3
10
1.4
11
1.5
12
1.6
1.6.1
1.6.2
1.6.2.1
1.6.2.2
1.6.2.3
1.6.2.4
1.6.3
13
13
14
14
14
15
15
15
1.7
16
17
2.1
2.1.1
18
18
2.2
24
2.3
2.3.1
2.3.2
2.3.3
2.3.4
2.3.5
2.3.6
2.3.7
2.3.8
2.3.9
2.3.10
25
25
25
26
26
26
27
27
27
28
28
2.4
Mensajes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
29
2.5
Lnea de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
30
Sistemas de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
33
3.1
34
3.2
35
3.3
36
3.4
39
3.5
41
43
4.1
44
Cap. 3 (3 de 200)
Operacin
VKRC v5.4
4.2
Seleccin de la cinemtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
45
4.3
46
4.4
47
4.5
4.5.1
4.5.2
4.5.3
48
49
50
53
4.6
4.6.1
4.6.2
4.6.3
55
56
57
58
Navegador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
59
5.1
5.1.1
5.1.2
5.1.3
5.1.3.1
5.1.3.2
5.1.4
5.1.4.1
5.1.4.2
5.1.5
5.1.6
Superficie de operacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Consideraciones bsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Encabezamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Estructura de directorios, indicacin de atributos, lista de seleccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Estructura de directorios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Indicacin de atributos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Lista de directorios y ficheros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Men contextual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Informacin adicional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Lnea de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Indicacin de fallos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
60
60
61
62
62
62
67
68
69
69
70
5.2
5.2.1
5.2.2
5.2.3
5.2.4
5.2.4.1
5.2.4.2
5.2.4.3
5.2.5
5.2.5.1
5.2.5.2
5.2.6
5.2.7
5.2.8
5.2.9
Men Fichero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Crear directorios y programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Abrir ficheros y directorios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Imprimir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Archivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Disquete/red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Protocolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Arch. CROSS--Log sobre disquete (A:) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Restaurar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Disquete/red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Seleccin actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Renombrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Formatear disquete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Atributos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Filtro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
74
74
77
79
80
81
81
81
82
82
83
84
85
85
85
5.3
5.3.1
5.3.2
5.3.3
5.3.4
5.3.5
5.3.6
5.3.7
5.3.8
5.3.9
Men Procesar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Seleccionar todo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Copiar ficheros marcados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Insertar datos copiados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cortar ficheros marcados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Borrar ficheros marcados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Duplicar fichero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Seleccionar programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cancelar programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Resetear programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
86
86
86
87
87
87
88
89
89
89
5.4
Men Indicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
90
Cap. 3 (4 de 200)
5.5
5.5.1
5.5.2
Anexo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funciones asignadas a las teclas en el navegador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ajustes estndar de los distintos grupos de usuarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
91
91
93
96
6.1
6.1.1
6.1.2
96
96
98
6.2
100
6.3
6.3.1
6.3.2
6.3.3
6.3.4
6.3.5
Reacciones de parada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parada por rampa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parada de emergencia sobre la trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parada con frenado dinmico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Frenado de cortocircuito (parada por efecto generador) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Advertencias e indicaciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
100
100
101
101
101
102
6.4
6.4.1
6.4.2
6.4.3
6.4.4
6.4.5
6.4.6
6.4.7
6.4.8
6.4.9
103
103
104
104
107
108
111
113
113
113
6.5
6.5.1
6.5.2
6.5.3
6.5.4
6.5.5
114
114
114
114
115
115
6.6
115
6.7
Cancelar programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
116
Indicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
117
7.1
7.1.1
7.1.2
7.1.3
7.1.4
7.1.5
7.1.6
7.1.6.1
7.1.6.2
7.1.7
Entradas/Salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Entrada Digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Salida Digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
E/S analgica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
E/S binaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Pinza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Automtico Externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Entradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Driver de E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
118
118
119
119
121
122
124
124
125
127
7.2
7.2.1
7.2.2
Posicin actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cartesiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ejes especficos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
128
128
129
7.3
130
Cap. 3 (5 de 200)
Operacin
VKRC v5.4
7.4
Flags . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
131
7.5
Contador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
132
7.6
Temporizador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
133
7.7
Parmetros de processo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
134
7.8
7.8.1
7.8.2
7.8.2.1
7.8.2.2
7.8.2.3
Variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Variable -- nicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Variables -- Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Visualizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Editar ConfigMon.ini . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
135
135
137
137
138
138
7.9
7.9.1
7.9.2
7.9.2.1
7.9.2.2
7.9.2.3
7.9.2.4
7.9.3
7.9.4
7.9.4.1
7.9.4.2
7.9.5
7.9.6
7.9.7
Diagnstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Osciloscopio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Listado LOG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Definido por el usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Todas las entradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Puesta en marcha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CROSS--Logbook . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Condiciones de espera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Generalidades sobre las condiciones de espera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Operacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Circuito de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Lista de referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagnstico de Bus (Interbus) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
139
139
140
140
143
143
146
147
147
147
147
149
149
152
7.10
Refrescar archivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
153
7.11
Ventanas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
153
7.12
Datos de sensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
153
7.13
7.13.1
7.13.2
7.13.3
Ayuda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ayuda Online . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ayuda Online -- Contenidos/ndice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Informacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
154
154
156
157
Estructura de mens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
159
8.1
Archivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
160
8.2
8.2.1
8.2.2
8.2.3
Procesar... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
...en el navegador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
...al nivel de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
...en el editor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
166
166
168
172
8.3
Configurar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
176
8.4
Indicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
181
8.5
186
8.6
Instrucciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
194
8.7
Ayuda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
199
Cap. 3 (6 de 200)
Cap. 3 (7 de 200)
Operacin
VKRC v5.4
1.1
Interruptor principal
COM1
Control
ON
Unidad de CD--ROM
LPT1
Existe la posibilidad de conectar un ratn serial estndar al sistema del ordenador a travs
de la interfaz COM1. Este puede conectarse o desenchufarse durante el servicio sin necesidad de efectuar un nuevo rearranque. Tambin es posible conectar temporalmente un teclado.
Cap. 3 (8 de 200)
Para evitar la entrada de humedad o polvo, la tapa de las estaciones de disco, que se encuentra en la puerta del armario de la unidad de control, slo debe ser abierta para la utilizacin de las disqueteras. Preste atencin para que esta tapa, en caso normal, se encuentre
siempre cerrada y correctamente enganchada!
1.2
Existe la posibilidad de conectar un ratn serial estndar al sistema del ordenador a travs
de la interfaz COM1. Este puede conectarse o desenchufarse durante el servicio sin necesidad de efectuar un nuevo rearranque. Por este motivo, la interfaz COM1 se asigna automticamente al driver del ratn.
Las aplicaciones o funciones que accedan a la interfaz COM1, deben ser reconfiguradas
para que utilicen otra interfaz COM.
Tambin es posible conectar temporalmente un teclado a la correspondiente interfaz DIN
o PS/2.
La puerta del armario elctrico de la unidad de control VKR C2 slo debe ser abierta
por un electricista especializado para realizar trabajos de servicio tcnico. Inmediatamente despus de haber finalizado los trabajos de servicio, la puerta del armario
debe cerrarse para mantener el efecto de refrigeracin producido por la corriente
de aire interna. De lo contrario, la unidad de control puede fallar debido a un sobrecalentamiento.
Cap. 3 (9 de 200)
Operacin
VKRC v5.4
1.3
Conexin KCP
El cable del KCP (KUKA Control
Panel) va conectado a este conector.
Indicaciones de estado
La primera indicacin comunica si el
sistema est conectado. La segunda
indica el acceso al disco duro del
ordenador.
Unidad de CD--ROM
Disquetera
IUPS (fuente
integrada de
alimentacin
elctrica
ininterrumpida)
Interruptor de
conexin/desconexin
Todo el sistema del robot se conecta y
desconecta con este interruptor.
Reset
Este botn sirve para reiniciar el
ordenador (arranque en caliente).
Para evitar que penetre suciedad, las dos puertas del mdulo de control se deben
mantener cerradas.
1.4
Operacin
VKRC v5.4
Despus, el display muestra el men bsico que permite crear, seleccionar y ejecutar programas.
1.5
1.6
1.6.1
Arranque en fro
Estado inactivo
El estado inactivo tiene por finalidad mantener los tiempos de parada de produccin lo ms
corto posible en el caso de una falta de tensin de alimentacin. Una vez arrancado el sistema, se restablece el lugar en el programa que se haba alcanzado inmediatamente antes
del corte de tensin. Las salidas establecidas en el momento de la desconexin se vuelven
a establecer cuando el sistema arranca. Los buses de campo se reinician (tambin en caso
de fallo). A continuacin, el usuario puede continuar trabajando desde el punto en que se
hallaba dentro del programa. Normalmente, no es necesario liberar la clula.
En el siguiente arranque de la unidad de control, se restituye el estado inicial de la interfaz
de usuario. Si, por ejemplo, antes del corte de tensin se encontraba abierto un formulario
o se estaba cargado un programa en el editor, stos no se visualizarn despus del rearranque.
Por el contrario, el estado del sistema base (programas, punteros de paso, contenido de variables, salidas, mensajes de estado y confirmacin) se restituye por completo.
Antes de volver a arrancar el sistema, debe decidirse si conviene continuar con el
programa de trabajo teniendo en cuenta que las salidas han sido restablecidas.
En caso de modificaciones en el hardware no se puede efectuar un arranque en caliente.
Durante un arranque de sistema con restauracin de sistema consecutiva (Hibernate) posiblemente se indican fallos los cuales van confirmados automaticamente durante el proceso de arranque.
Si surgen problemas con el software y es necesario volver a arrancar la unidad de control,
slo en casos excepcionales se podr continuar con la ejecucin del programa.
Todos los cambios realizados hasta ese momento que no hayan sido guardados se perdern al efectuar la desconexin.
En el captulo principal Configuracin consulte el captulo [Configurar el sistema] para
ver ms detalles sobre la instalacin y configuracin del arranque en caliente.
Operacin
VKRC v5.4
1.6.2
Arranque en fro
Despus del arranque, el sistema no selecciona ningn programa y las salidas de usuario
se colocan en estado FALSE.
[Configuracin Opciones de conexin/desconexin Arranque en fro seleccionado]
La instruccin de men [ Arranque en fro seleccionado ] no tiene funcin de autorretencin:
el usuario tendr que activarla de nuevo cada vez que vaya a efectuar un arranque en fro.
En el modo de servicio Automtico externo, el programa CELL se selecciona y ejecuta
automticamente.
Si no se puede acceder al men Arranque en fro seleccionado en la unidad de control,
tiene la siguiente posibilidad de ayuda:
Durante la desconexin de la unidad de control mantenga apretada la tecla [ ALT ] hasta
desconectar completamente el sistema. En el prximo arranque se efecta automaticamente un arranque en fro.
1.6.2.1
Requisitos de hardware
En todos los aparatos perifricos que puedan generar movimientos peligrosos
dentro de la clula se debe implementar la tcnica de vlvulas de impulso. De esta
manera se evitarn movimientos inesperados al desconectar o conectar la alimentacin de tensin.
1.6.2.2
1.6.2.3
Si el robot se encuentra sobre su trayectoria programada (por ej. parada por rampa),
se puede arrancar el programa mediante un arranque de continuacin.
1.6.2.4
1.6.3
Operacin
VKRC v5.4
1.7
Solucin
Causas y soluciones
Fig. 8 VKCP
Todos los elementos de programacin y manejo del sistema de robot, con excepcin del interruptor principal, se encuentran directamente ubicados en el VKCP. El display de cristal
lquido visualiza las operaciones de manejo y programacin.
Ajustar el brillo y el contraste
El usuario puede modificar el brillo y el contraste del display LCD para adaptarlos a las condiciones ambientales.
Para ello, primero debe estar desactivada la funcin Movimiento manual,
ya que slo as se pueden utilizar las teclas de estado que regulan el brillo y el
contraste.
Los valores de brillo y contraste se pueden ajustar con las correspondientes
teclas de estado +/-- en un rango de
0...15.
Operacin
VKRC v5.4
2.1
2.1.1
Acc. DESC.
Acc. CON.
Modo de servicio
[ ESC ]
Seleccin de ventana
[ STOP ]
Space--Mouse
[ Start+ ]
Teclas de estado
[ Start-- ]
Tecla de entrada
Bloque numrico
Teclas de mando
[ NUM ]
[ ALT ]
[ SHIFT ]
[ SYM ]
Softkeys
Teclado
Accionamientos CON
Accionando este pulsador, se conectan los accionamientos del robot.
Para VW esta tecla carece de funcin.
Accionamientos DESC
Accionando este pulsador, se desconectan los accionamientos del robot. Al
hacerlo tambin se activan, con un breve retardo, los frenos de los motores,
que mantienen los ejes en su posicin.
La funcin Accionamientos desconectados provoca una parada por efecto
generador.
Modo de
servicio
(mueca)
Movimiento manual
Velocidad programada
Mantener apretado el pulsador de
hombre muerto
Mantener apretada la tecla de
arranque
no posible
Velocidad programada
Accionamientos CON
Apretar brevemente la tecla de
arranque
no posible
Velocidad programada
Accionamientos CON
Arranque externo
(externo)
E2+E7
E13
Puenteados
Operacin
VKRC v5.4
Para robots de pegamento la cerradura E2+E7 es absolutamente necesaria por la velocidad de proceso necesaria.
Si se debe trabajar con puerta de proteccin abierta, se deben puentear los contactos E2
o E2+E7. Las cerraduras necesarias y los modos de servicio posible se pueden encontrar
en la siguiente tabla.
Modos de servicio del VKCP y la cerradura E2 o bien E2+E7 necesaria
Selector de modos de servicio
Modo de
servicio manual
Automtico Externo
Abrir /
Accionacerrar la
mientos
puerta de
conmutaprotecbles
cin
Visualizacin en
la lnea de estadosart Anzeige
im der Statuszeile
Cerradura E2
Puenteado de la
puerta de proteccin abierta
berbrckung
der maschinellen
Sicherheit
SStep(T1)
abierto
SStep(T1)
cerrado
SStep(T2)
abierto
No
SStep(T2)
cerrado
SStep(T2)
abierto
SStep(T2)
cerrado
no vlido
abierto
No
no vlido
cerrado
Ext
abierto
No
Ext
cerrado
no vlido
abierto
No
no vlido
cerrado
no vlido
abierto
No
no vlido
cerrado
No
no vlido
abierto
No
no vlido
cerrado
No
E7--Schlieung
Space--Mouse
Sirve para controlar manualmente el movimiento de los 6 ejes (grados de libertad) del robot.
La medida de la desviacin en el Space--Mouse influye sobre la velocidad de
desplazamiento del robot. Cuanto ms amplia la desviacin, tanto ms veloz
se ejecuta el movimiento del robot.
[ ESC ] (Escape)
ESC
La tecla de escape [ ESC ] permite en todo momento interrumpir cualquier accin ya iniciada, por ejemplo, cerrar formularios inline y ventanas de estado
que se encuentren abiertos.
Esta tecla tambin permite cerrar, paso por paso, los mens abiertos.
Operacin
VKRC v5.4
Cada funcin se representa con el smbolo correspondiente en la barra de funciones de estado de derecha o izquierda.
Softkeys
Permiten seleccionar las funciones que se visualizarn mediante la barra de
softkeys.
Las funciones seleccionables son adaptadas dinmicamente, es decir, la barra de softkeys modifica su asignacin.
Teclado numrico
Mediante el teclado numrico se introducen las cifras. En un segundo nivel,
el teclado numrico tiene asignadas funciones de control del cursor.
HOME
LDEL
PGUP
TAB
UNDO
Salto de tabulador
PGDN
END
Efecta un salto hasta el fin de
la lnea en la que se encuentra
el cursor de edicin.
CTRL
Tecla de control, por ej. para
instrucciones especficas del
programa.
INS
Conmuta entre el modo de
insercin y el modo de
sobreescritura.
DEL
Flecha z
Teclado
Sirve para introducir letras y caracteres.
[ NUM ]
Permite efectuar dos operaciones, a elegir: introducir cifras o introducir caracteres de control por medio del teclado numrico. Para conmutar entre estas
dos posibilidades, pulse brevemente la tecla [ NUM ].
Introduccin de cifras
Funciones de control del cursor
[ ALT ]
Se utiliza junto con combinaciones de teclas. Ello permite abrir mens o ejecutar determinadas acciones.
Para accionar la tecla [ ALT ], basta con pulsarla una sola vez. No es necesario, por tanto, mantenerla pulsada.
Operacin
VKRC v5.4
Tecla [ SHIFT ]
Sirve para conmutar entre minsculas y maysculas.
Pulsando la tecla SHIFT una sola vez, el siguiente carcter aparecer en mayscula. Para escribir varios caracteres con maysculas, el usuario debe mantener pulsada la tecla [ SHIFT ] mientras introduce los caracteres. Las maysculas tambin se pueden activar permanentemente mediante la combinacin
de teclas [ SYM ] + [ SHIFT ].
Escritura en minsculas
ESCRITURA EN MAYUSCULA
[ SYM ]
Sirve para introducir los caracteres especiales que aparecen dibujados sobre
las teclas de letras.
Para accionar la tecla [ SYM ], basta con pulsarla una sola vez. No es necesario, por tanto, mantenerla pulsada.
2.2
Pulsador de
hombre muerto
Space--Mouse
Pulsador de
hombre muerto
[ Start+ ]
Placa
caracterstica
2.3
2.3.1
Teclas de men
Formulario/
Estructura de directorios/
Lista de ficheros
Ventana de programacin
Teclas de estado
Lista de parmetros
Teclas de estado
Ventana de mensajes
Lnea de estados
Softkeys
2.3.2
Grupos de elementos
Teclas
Incluyen las teclas de men, las de estado y los softkeys.
Se pueden selecionnar las teclas por el correspondiente
elemento de mando en el VKCP o haciendo clic sobre el
smbolo con el ratn.
Ventana
Incluyen por ejemplo la ventana de estado y la de mensajes.
Para conmutar entre las distintas ventanas de
KUKA.HMI, se utiliza la tecla de seleccin de ventana.
Dentro de cada ventana, el foco se puede mover mediante
las teclas del cursor.
Operacin
VKRC v5.4
Listas de seleccin
Sirven para seleccionar un valor predeterminado.
Coloque el foco sobre la lista de seleccin utilizando las teclas
del cursor o la tecla TAB. A continuacin, con la combinacin de
teclas [ ALT ]+[ # ], abra la lista y seleccione la entrada que
desee. Confirme la seleccin con la tecla de entrada.
Campos de entrada
Sirven para introducir valores o textos.
Coloque el foco sobre el campo de entrada utilizando las teclas
del cursor o la tecla [ TAB ]. A continuacin, introduzca los caracteres que desee.
Campos de parmetros
Permiten seleccionar un valor especfico dentro de un rango de
valores predeterminado.
Ajuste el valor deseado mediante la tecla de estado correspondiente. Como alternativa, tambin puede introducir el valor en el
campo de entrada.
Foco
Esta marca se puede situar sobre el objeto deseado por medio
de las teclas del cursor. A partir de ese momento, las instrucciones y opciones se referirn a este objeto.
2.3.3
2.3.4
2.3.5
2.3.6
Ventana de programacin
Puntero de paso
(puntero del programa)
La ventana de programa visualiza el contenido del programa seleccionado. Si el usuario no ha seleccionado ningn programa,
en la ventana de programa aparece una lista de todos los programas disponibles.
Entre los nmeros de lnea y el texto de las instrucciones se encuentra una flecha amarilla que apunta hacia la derecha. Se trata
del puntero de paso. Este elemento est situado en la lnea del
programa que se encuentra en ejecucin.
Cursor de edicin
2.3.7
Formulario inline
Una parte de las funciones de programacin requiere la introduccin de valores. Estos valores se introducen mediante una mscara de entrada (formulario inline) o se seleccionan mediante
campos de seleccin. De esta manera se asegura, que las instrucciones programadas poseen siempre el formato de introduccin correcto.
2.3.8
Operacin
VKRC v5.4
2.3.9
Ventana de mensajes
La unidad de control se comunica con el usuario a travs de la
ventana de mensajes. Visualiza mensajes de indicacin, de estado, de confirmacin, de espera y de dilogo. Cada tipo de mensaje tiene asignado un determinado smbolo.
Si el texto del mensaje no cabe en una lnea, el resto es recortado automticamente. Para
poder acceder al texto de mensaje completo, seleccione con las teclas del cursor la lnea
correspondiente y pulse a continuacin la tecla de entrada. Como resultado se visualiza
el texto del mensaje de forma completa.
2.3.10
Lnea de estados
En la lnea de estados se visualiza informacin acerca de los estados de servicio importantes.
2.4
Mensajes
Los smbolos que aparecen en la ventana de mensajes, tienen el siguiente significado.
Mensajes de indicacin: contienen informacin o indican operaciones, errores de programacin o errores de manejo. Tienen solamente carcter informativo y no interrumpen la ejecucin del programa.
Se requiere la tecla de arranque
Esta indicacin aparece, por ej., despus de que el usuario ha seleccionado un programa.
Mensajes de estado: sealizan el estado de la instalacin. Tambin tienen carcter informativo y pueden interrumpir el programa de usuario en ciertas circunstancias. Los mensajes
de estado se borran automticamente cuando desaparece el estado que los provoc.
PARADA DE EMERGENCIA
Este mensaje aparece cuando, p. ej., ha sido accionado el pulsador PARADA DE EMERGENCIA o ha sido abierta una puerta de seguridad.
Mensajes de confirmacin: aparecen con frecuencia como consecuencia de un mensaje
de estado (p. ej., PARADA DE EMERGENCIA) y deben ser confirmados explcitamente. Indican fallos en la ejecucin del programa.
Confirmar PARADA DE EMERGENCIA
Los mensajes de confirmacin detienen el servicio del robot hasta que la causa del fallo ha
sido eliminada y el mensaje confirmado.
Mensajes de espera: aparecen cuando un programa est en ejecucin y se establece una
condicin de espera.
Espera a nmero de secuencia vlido
La unidad de control del robot se detiene hasta que se cumple la condicin o se reinicia el
programa. En este ejemplo, el sistema est esperando un nmero de secuencia del PLC.
Mensajes de dilogo: deben ser respondidos por el usuario. El resultado se registra en la
variable correspondiente. El programa se detiene hasta que el mensaje recibe una respuesta y a continuacin prosigue su ejecucin.
Est seguro de que desea aceptar el punto P1?
En este caso, se pueden utilizar los softkeys S y No que se encuentran en la barra de
softkeys. Cuando se pulsa uno de los dos softkeys, el mensaje se borra de la ventana.
Operacin
VKRC v5.4
2.5
Lnea de estados
ESCRITURA EN MAYSCULAS.
La escritura en MAYSCULAS y en minsculas est activada.
Gris:
Verde:
Rojo:
Verde:
Rojo:
Gris:
Amarillo:
Verde:
Rojo:
Negro:
Operacin
VKRC v5.4
Sistemas de coordenadas
Sistemas de coordenadas
Durante el desplazamiento manual, el robot se mueve dependiendo del sistema de coordenadas seleccionado.
Desplazamiento especifico del
eje
Sistema
WORLD
de
coordenadas
Para ms informacin sobre el desplazamiento con el Space--Mouse y las teclas de desplazamiento, consulte el captulo [Desplazamiento manual del robot].
Operacin
VKRC v5.4
3.1
3.2
WORLD
En el estado de suministro, los sistemas de coordenadas WORLD y ROBROOT se encuentra en la base del robot.
Operacin
VKRC v5.4
3.3
BASE
Fig. 16 Posicin y orientacin del sistema de coordenadas BASE
Operacin
VKRC v5.4
De forma alternativa se puede utilizar una herramienta externa si el robot conduce la pieza.
En este caso, el robot se desplaza referido a la herramienta externa.
Herramienta externa
3.4
TOOL
Operacin
VKRC v5.4
3.5
En el estado de suministro, el origen del sistema de coordenadas ROBROOT coincide exactamente con el del sistema de coordenadas WORLD y se encuentra en la base del robot.
Modificaciones en el sistema de coordenadas ROBROOT estn reservadas al experto.
Para ms informacin sobre el tema ROBROOT, consulte el Manual de programacin,
captulo principal [Programacin por el experto], captulo [Programacin de movimiento].
Operacin
VKRC v5.4
Operacin
VKRC v5.4
4.1
Para tener una visin de conjunto, las posiciones de los ejes durante el desplazamiento
se pueden visualizar en la ventana de estado.
[ Visualizacin Posicin actual Especfico ejes ]
4.2
Seleccin de la cinemtica
Con las teclas de desplazamiento se pueden mover, adems de los ejes estndar del robot,
los ejes adicionales o cinemticas externas, siempre que stas hayan sido proyectadas de
antemano.
Robot
Slo se pueden mover los 6 ejes de robot A 1...A 6 (especfico de los ejes), o bien
X,Y, Z, A, B, C (sistema de coordenadas de referencia).
Ejes adicionales
Slo se pueden desplazar los ejes adicionales (E1...E6).
Para ms informacin sobre los ejes adicionales, consulte la documentacin independiente [Ejes adicionales].
Operacin
VKRC v5.4
4.3
4.4
...
Fig. 25 Teclas de estado Override manual
En los modos de servicio SStep (T1) y SStep (T2), el override manual tambin se puede
modificar durante la ejecucin del programa.
Dependiendo de cmo est proyectado el sistema, al conmutar al modo de servicio SStep
(T1) se restablece el ltimo valor de override manual utilizado.
El Space--Mouse permite reducir an ms la velocidad de desplazamiento. Para ello, el
usuario debe disminuir la desviacin de este elemento (la velocidad es proporcional al grado
en que el usuario desva el Space--Mouse).
El grado de incremento del override manual se puede aumentar. Para ello, se debe activar
la opcin [ Configurar Movimiento manual Pasos de override en manual on/off ].
De este modo, el valor ya no cambiar en incrementos de 1%, sino en incrementos de 1,
3, 10, 30, 50, 75 y 100 por ciento del valor establecido en los datos de mquina.
Si ha seleccionado como sistema de coordenadas de referencia el sistema de coordenadas especfico de los ejes, el override manual se referir al eje respectivo.
Si ha ajustado un sistema de coordenadas rectangular (por ej. un sistema de coordenadas
universales), el override manual se referir al eje con el recorrido ms largo (eje directriz).
Todos los dems ejes efectan un movimiento sincrnico respecto al eje directriz.
Operacin
VKRC v5.4
4.5
4.5.1
Operacin
VKRC v5.4
[ -- ]
[ Cerrar ]
Al conmutar al modo de servicio Automtico externo, la posicin del ratn vuelve automticamente a los 0 grados.
4.5.2
Funcionalidad ilimitada
Operacin
VKRC v5.4
4.5.3
Eje dominante:
Operacin
VKRC v5.4
Desviaciones
del Space--Mouse
4.6
Las teclas de desplazamiento deben ajustarse por medio de la tecla de estado como
medio de introduccin de datos.
de
coordenadas
Operacin
VKRC v5.4
4.6.1
4.6.2
Operacin
VKRC v5.4
4.6.3
Navegador
Navegador
El navegador es un administrador de ficheros. Con l, el operario puede navegar por las unidades de disco y las estructuras de directorios. Con el navegador, los ficheros e pueden
crear, seleccionar, copiar, archivar, borrar y abrir.
El navegador est compuesto de cuatro secciones:
2
4
(1)
(2)
(3)
(4)
Encabezamiento
Lista de directorios o lista de ficheros
Lnea de estados
Estructura de directorios, representacin de propiedades, o bien, lista de seleccin
(Templates, o bien, filtros)
Operacin
VKRC v5.4
5.1
Superficie de operacin
5.1.1
Consideraciones bsicas
Dentro del navegador se utilizan los siguientes smbolos:
Unidades de disco
Smbolo
Tipo
Ruta predefinida
Robot
KRC:\
Disquete
A:\
CD--ROM *1
E:\
Archivo:\
Smbolo
Tipo
Significado
Directorio
Directorio normal
Directorio abierto
Directorio abierto
Archivo
Lectura de directorio
Mdulo
Mdulo defectuoso
Fichero SRC *1
Fichero SRC *1
Fichero SRC
tuoso *1
Fichero DAT *1
Navegador (continuacin)
Fichero ASCII *1
Otros ficheros *1
Ficheros integrados
5.1.2
Encabezamiento
En el encabezamiento se visualiza, a la izquierda, el filtro o las plantillas que es posible seleccionar. A la derecha se encuentra la ruta del directorio o fichero.
El ajuste de filtro y la seleccin de plantilla no estn disponibles en el grupo de usuarios
Usuario.
Para cambiar en el grupo de usuarios Experto se necesita un CD clave.
Filtro
(1)
(2)
Template
(1)
(2)
Operacin
VKRC v5.4
5.1.3
5.1.3.1
Estructura de directorios
De manera estndar, el navegador visualiza la estructura de directorios de las unidades de
disco o directorios actuales.
Foco
Para seleccionar un directorio o un fichero, mueva el foco mediante las teclas del cursor [ ]
y [ ] y sitelo sobre el smbolo deseado.
La tecla de entrada sirve para abrir o cerrar un nivel de directorio seleccionado.
En el nivel de experto se pueden utilizar otras unidades de
disco y directorios adicionales. Incluyen las particiones
del disco duro, la unidad de CD--ROM as como directorios de sistema adicionales.
Para pasar de la estructura de directorios a la lista de ficheros, y viceversa, utilice las teclas [ ] y [ ].
5.1.3.2
Indicacin de atributos
Permite visualizar y modificar opciones de ficheros o directorios individuales.
Para llamar una representacin de propiedades (indicacin de atributos) debe ser seleccionado un fichero o un
directorio.
[ Fichero Atributos ]
Aqu encuentra Ud. otras informaciones complementarias respecto al fichero o bien, al directorio. Algunas de estas opciones pueden ser modificadas.
Navegador (continuacin)
Generalidades
1
2
3
4
5
(1)
Nombre del fichero seleccionado (aqu, un mdulo compuesto de un fichero Src y un fichero
Dat).
(2)
Informaciones sobre el tipo de fichero (por ej. Src, Dat etc.), el trayecto de bsqueda del fichero as como la cantidad total de memoria ocupada en Byte.
(3)
La fecha y hora de creacin y modificacin del fichero, as como del ltimo acceso al mismo.
(4)
(5)
Operacin
VKRC v5.4
2
3
4
5
(1)
Informaciones sobre la versin, los ficheros Src y Dat, y los tipos de fichero (RobotSRC,
SubmitSub o None).
(2)
Estado del fichero en el interpretador Submit State 0 y en el interpretador del robot State 1
(estados posibles: Desconocido, Libre, Seleccionado o Activo).
(3)
(4)
(5)
Comentario adicional para cuya lectura se puede, si es preciso, avanzar con las teclas [ ] o
[ ] del cursor.
2
3
(1)
(2)
(3)
Navegador (continuacin)
Con las teclas [ ] y [ ] del cursor, se puede colocar el foco sobre uno de los campos para
introducir texto en l o para activar una opcin (tecla espaciadora).
Para mover el cursor de escritura dentro de un campo de entrada, utilice las teclas [ ] y
[ ] del cursor. Con una de estas teclas se pueden seleccionar los valores correspondientes en la pgina de parmetros.
Tab +
NUM
Con el softkey [ Tab+ ], se puede navegar entre las pginas General, Informacin mdulo y Parmetros. Si desea utilizar el bloque numrico, en
la lnea de estados debe estar desactivada la indicacin NUM.
Operacin
VKRC v5.4
Lista de seleccin
Las listas de seleccin ofrecen las opciones Filtro y Templates.
Filtro
El comando de men Filtro permite elegir entre los siguientes tipos de filtro:
Filtro Mdulos
Con las teclas del cursor [ ] y [ ] el usuario puede colocar el foco sobre el filtro deseado.
Mediante la barra de teclas de funcin programable, puede conectarse el filtro seleccionado
o cancelar la accin.
Template
En el nivel de experto,el softkey [ Nuevo ] abre una ventana y en funcin del directorio seleccionado ofrece una de las siguientes plantillas:
Directorio Folgen
Directorio Makros
Directorio VW_User
5.1.4
Navegador (continuacin)
Para pasar de la estructura de directorios a la lista de ficheros, y viceversa, utilice las teclas
del cursor [ ] y [ ].
Con las teclas [ SHIFT ] + [ ] o [ SHIFT ] + [ ] se puede desplazar hacia la izquierda o la
derecha el contenido de la ventana de ficheros para poder ver la informacin deseada.
En el nivel del experto, es posible influenciar la indicacin sobre pantalla de la lista de datos, mediante la utilizacin de funciones de filtros.
Con la tecla espaciadora el usuario puede marcar de forma permanente varios ficheros
o bien eliminar las marcas.
Para ello, mediante las teclas del cursor [ ] o [ ] coloque el foco sobre el fichero
deseado y pulse una vez la tecla espaciadora. Al hacerlo, el fichero correspondiente
quedar marcado.
Pulsando una vez ms la tecla espaciadora, la marca se vuelve a borrar.
Para marcar varios ficheros consecutivos, se puede utilizar la combinacin de teclas
[ SHIFT ] + [ m ] o [ SHIFT ] + [ o ].
La tecla ESC borra las marcas de todos los ficheros.
Operacin
VKRC v5.4
5.1.4.1
Men contextual
Para cada objeto seleccionado (p. ej. lista de programas o de datos) se puede, como alternativa a los mens y softkeys, activar un men contextual. En este men, el usuario solamente
puede seleccionar aquellas instrucciones que en ese momento son ejecutables.
Para abrir el men, existen distintas posibilidades:
Tecla del cursor [ ];
Tecla del ratn derecha
(si hay un ratn de ordenador conectado)
Tecla de aplicacin
(si hay un teclado externo conectado en el sistema)
Seleccionar
Abrir
Archivo
Cortar
Copiar
Borrar
Renombrar
Duplicado
Atributos
Sin Parmetros
Con Parmetros
Fichero/Carpeta
Editar DAT
Error de listado
Con las teclas del cursor [ ] y [ ] se puede desplazar el cursor hacia el anterior/siguiente
punto del men. Con las teclas [ ] o [ ] se abre un submen, [ ] o bien [ ESC ] lo cierran.
Para seleccionar una instruccin, puede, como alternativa, pulsar la tecla correspondiente
del bloque numrico. Para ello debe estar desactivada la indicacin NUM. Los nmeros
antepuestos a cada comando son fijos. No se reajustan dinmicamente. De este modo, el
usuario experimentado slo necesita recordar los nmeros relevantes para su tarea.
En ciertos casos, es posible que el men contextual no pueda abrirse. Eso es lo que sucede, por ejemplo, cuando se visualiza la indicacin de atributos.
El men contextual tambin se puede utilizar en combinacin con varios directorios o ficheros seleccionados simultneamente.
5.1.4.2
Navegador (continuacin)
Informacin adicional
El usuario dispone de la siguiente informacin adicional:
La lnea de ttulo proporciona informacin mas detallada sobre el tipo de informacin visualizada. Estas pueden visualizarse tambin a travs la instruccin de men [ Archivo Atributos ].
5.1.5
Columna Nombre:
Columna Extensin:
Columna Comentario:
Columna Atributos:
Columna Tamao:
Columna #:
Columna Cambiado:
Columna Creado::
Lnea de estados
En la lnea de estados del navegador se visualizan informaciones sobre el nmero de ficheros, tamao, ruta del directorio, progreso y otros mensajes de estado.
Visualizacin del contenido, informacin sobre marcaciones y acciones (color turquesa)
Operacin
VKRC v5.4
5.1.6
Indicacin de fallos
Esta opcin sirve para diagnosticar y subsanar fallos. Durante la lectura del contenido de
un directorio, se verifica de antemano si en el programa, mdulo, etc. existe algn un error
de sintaxis. Si lo hay, los ficheros incorrectos aparecen resaltados.
Navegador (continuacin)
La lista de fallos contiene informacin adicional acerca de los fallos que se han producido.
1
2
3
4
5
(1)
(2)
(3)
Descripcin breve.
(4)
Nmero de fallo.
(5)
(6)
Operacin
VKRC v5.4
Indicacin
Este comando abre el editor en el lado izquierdo de la lista de fallos.
Para que los nmeros de lnea de la lista de fallos coincidan con los del editor, las opciones
siguientes deben estar activadas.
[ Procesar FOLD Abrir todos ]
[ Configuracin Extras Editor Visualizacin detalles (ASCII) ]
Si el fallo se encuentra dentro de una fold cerrada, el cursor de edicin se coloca sobre esta
fold.
Cuando el usuario cierra el fichero, recibe una pregunta de seguridad que solicita una confirmacin antes de aceptar los cambios y guardarlos en el disco duro.
Fecha: 24.03.04 11:00:24
Fuente: XEdit
Nm.:
19
[ Cancelar ]
[ S ]
[ No ]
Navegador (continuacin)
Operacin
VKRC v5.4
5.2
Men Fichero
Nuevo
*1
Abrir
Fichero/Carpeta
Editar DAT
Editar ERR
Imprimir
*1
Seleccin actual
Todo
Aplicaciones
Datos de sistema
Listado LOG
Archivo
Disquete
Red
Listado LOG
Arch. CROSS--Log
Folgen
SPs
Makros
VW--User
Datos de mquina
Datos de config.
E/S Text. larg.
Todo
Aplicaciones
Datos de sist.
Seleccin actual
Folgen
SPs
Makros
VW--User
*1
*1
*1
Datos de mquina
Datos de config.
E/SText.larg.
Drivers
*1
Restaurar
Disquete
Red
Seleccin actual
*1
Renombrar
Todo
Aplicaciones
Datos de sistema
Formatear disquete
Atributos
*1
Filtro
*1
*1:
Folgen
SPs
Makros
VW--User
Datos de mquina
Datos de config.
E/S Textos largos
Drivers
5.2.1
Mdulo
Navegador (continuacin)
Crear un directorio
Para ello, el foco debe hallarse en la estructura de directorios.
Foco
(1)
(2)
Smbolo de directorio
Nombre del directorio
Operacin
VKRC v5.4
Crear programa
Para ello, el foco debe hallarse en la lista de ficheros.
A travs del men, seleccionar [ Fichero Nuevo ] y activar el softkey correspondiente. Entrar el nombre del programa que desea crear en la lnea de entrada.
(1)
(2)
(3)
Smbolo de programa
Nombre del programa
Comentario
Navegador (continuacin)
Nm.:
17
Con [ S ]
Con [ N ]
En el nivel de experto, adems de mdulos tambin se pueden crear programas. Para ello,
cuando el usuario selecciona la instruccin Nuevo, en lugar de abrirse una lnea de entrada
se abre una ventana que ofrece diferentes plantillas.
5.2.2
Fichero/Carpeta
Editar DAT
Editar ERR
Mientras se edita un programa, el robot puede ejecutar otro programa en segundo plano.
Operacin
VKRC v5.4
5.2.3
Navegador (continuacin)
Imprimir
Esta funcin permite imprimir la seleccin actual y el libro de protocolo (Listado LOG). Dependiendo del volumen de datos que se desee imprimir, este proceso puede durar algn
tiempo.
Imprimir
Seleccin actual
Todo
Aplicaciones
Datos de sistema
Listado LOG
Folgen
SPs
Makros
VW--User
Datos de mquina
Datos de configuracin
E/S Textos largos
Seleccin actual
Se imprimen los ficheros marcados.
Todo
Todas las Folgen y todos los subprogramas, Makros, ficheros VW_User, configuraciones,
textos largos y ficheros de sistema que se encuentran en el directorio C:\KRC\Roboter\KRC\R1 se emiten sobre la impresora.
Aplicaciones
Aqu puede seleccionarse entre Folgen, Subprogramas, Makros y VW_User.
Datos de sistema
Bajo este punto de men se encuentran para seleccionar datos de mquina, ficheros de configuracin (Automtico Externo, garras, salidas binarias) as como la lista de E/S (datos de
herramienta y de carga, E/S de equipamiento perifrico).
Protocolo
Esta instruccin imprime el libro de protocolo, cuyo contenido se puede examinar por medio
del men [ Indicacin Diagnstico Protocolo ].
En el captulo principal [Indicacin] puede encontrar informacin adicional sobre el tema
Protocolo (Listado LOG).
Operacin
VKRC v5.4
5.2.4
Archivo
La funcin de archivo permite guardar datos importantes en disquete. Con el navegador, el
usuario puede supervisar el contenido de los archivos guardados.
Folgen
SPs
Makros
VW--User
Archivo
Todo
Aplicaciones
Datos de sistema
Seleccin actual
Disquete
Red
Listado LOG
Arch. CROSS--Log
Datos de mquina
Datos de configuracin
E/S Textos largos
Drivers
Nm.:
Archivando ficheros...
El archivado puede terminarse en cualquier momento con la tecla [ ESC ] o con el softkey
[ Cancelar ].
Si el tamao del archivo que desea memorizar rebasa la capacidad de un disquete, la unidad de control solicita al operario inserir un otro disquete.
5.2.4.1
Navegador (continuacin)
Disquete/red
[ Archivar Disquete Todo ]
Todos los ficheros en el directorio C:\KRC\Roboter\KRC\ se memorizan sobre disquete o
el red.
Aplicaciones
Aqu el operario puede definir cuales directorios deben memorizarse.
Fichero
Ruta
Folgen
Subprogramas
Makros
VW_User
Datos de sistema
El usuario puede elegir entre los siguientes ficheros:
Fichero
Ruta
Datos de mquina
Datos de configuracin
Drivers
Seleccin actual
Los ficheros marcados se guardan en el disquete o el red.
5.2.4.2
Protocolo
Los datos del libro de protocolo, que pueden observarse por medio de la funcin diagnstico--protocolo, se escriben en el disquete.
Encontrar informacin detallada respecto a la funcin del protocolo en el captulo [Indicacin].
5.2.4.3
Operacin
VKRC v5.4
5.2.5
Restaurar
Esta instruccin permite la reescritura de ficheros anteriormente archivados desde el disquete o el red en el disco duro.
Restaurar
Disquete
Red
Seleccin actual
Todo
Aplicaciones
Datos de sistema
Folgen
SPs
Makros
VW--User
Datos de mquina
Datos de configuracin
E/S Textos largos
Drivers
5.2.5.1
Disquete/red
Todo
Todos los datos, a excepcin de los ficheros de protocolo, se leen en el disquete o bien el
red, y se restauran en el disco duro.
Tambin se reconfiguran los drivers de E/S. A continuacin, se reinicia la interfaz de usuario
para que se actualicen los cambios realizados, por ejemplo en la estructura de mens (MenueKeyUser.ini).
Dependiendo de la configuracin, se puede borrar el directorio R1, incluidos todos los ficheros y subdirectorios, antes de que el sistema restaure los datos. Dependiendo tambin
de la configuracin, el sistema formular la pregunta de seguridad antes de borrar el directorio R1. La estructura de directorios y los ficheros se restauran de manera idntica a como
estaban archivados.
Aplicaciones
Aqu puede definir los directorios que desea restaurar:
Directorio
Ruta
Folgen
Subprogramas
Makros
VW_User
Navegador (continuacin)
Datos de sistema
El usuario puede seleccionar entre los ficheros siguientes:
5.2.5.2
Fichero
Ruta
Datos de mquina
Datos de configuracin
Drivers
Seleccin actual
En el disco duro slo se restauran los ficheros o directorios seleccionados en la unidad Archive:\Disk\.
Para restaurar ficheros individuales desde el disquete, site el foco sobre smbolo Archive:\
y abra el directorio Disk (corresponde a la unidad A:\). A continuacin, abra la lista de ficheros, busque los ficheros deseados y ejecute la funcin [ Restaurar Seleccin actual ].
Operacin
VKRC v5.4
5.2.6
Renombrar
La instruccin Renombrar permite modificar el nombre o el comentario de un programa.
[ Fichero Renombrar ]
Seleccione en la ventana derecha del navegador la Folge a la cual quiere modificar el nombre. Active entonces el submen Renombrar y efecte las modificaciones deseadas.
Ciertos directorios no se pueden renombrar; ello depende de la configuracin respectiva.
En este caso, la instruccin de men o el correspondiente softkey no se pueden seleccionar.
5.2.7
Navegador (continuacin)
Formatear disquete
El contenido del disquete de 1,44MB insertado en la unidad A:\ se borra mediante Quickformat.
[ Fichero Formatear disquete ]
Cuando el formateo concluye, el sistema lo comunica mediante una indicacin en la ventana
de mensajes.
Retirar el disquete de la estacin recin cuando la lmpara piloto en la disquetera
se haya apagado.
Si no es posible formatear el disquete de forma correcta debido a fallos que han aparecido
durante el proceso, utilize por favor otro disquete.
5.2.8
Atributos
Informaciones adicionales al respecto de la indicacin de atributos se encuentran en el
apartado 5.1.3.2.
5.2.9
Filtro
Informaciones detalladas respecto al tema Filtro se encuentran en el apartado 5.1.2.
Operacin
VKRC v5.4
5.3
Men Procesar
Procesar
Seleccionar todo
Copiar
Insertar
Cortar
Borrar
Duplicado
Seleccionar
Cancelar programa
Resetear programa
*1:
*1
Sin Parmetros
Con Parmetros
5.3.1
Seleccionar todo
Todos los directorios y ficheros de la lista de ficheros aparecen marcados para que el usuario
contine trabajando con ellos. Las marcas de los directorios o ficheros slo se pueden eliminar si
5.3.2
5.3.3
Navegador (continuacin)
[ No ]
5.3.4
5.3.5
Operacin
VKRC v5.4
5.3.6
Duplicar fichero
La opcin [ Duplicado ] genera una copia de un programa. Para ello se abre un formulario
que ofrece como propuesta el nombre del fichero seleccionado.
(1)
(2)
Comentario
5.3.7
Navegador (continuacin)
Seleccionar programa
La ejecucin de un programa seleccionado puede continuar en segundo plano mientras
el usuario trabaja con otro programa en el editor.
Sin Parmetros
El programa seleccionado se visualiza en la ventana de programas. Al mismo tiempo se
modifican las funciones asignadas a la barra de mens, la barra de softkeys y la barra de
teclas de estado, con el fin de que el usuario pueda usar las funciones que se requieren para
programar el robot.
El comando de men Seleccionar tambin est disponible en la barra de softkeys.
Con Parmetros
Aqu el usuario puede tambin indicar parmetros. Para ello se abre una lnea de entrada,
en la cual se pueden introducir los parmetros correspondientes.
Ser preciso indicar parmetros adicionales cuando el programa lo necesite para su ejecucin. Si el programa Test.SRC contiene por ejemplo el encabezamiento
DEF TEST(INT :IN, BOOL :OUT)
cuando el programa se activa, se transfiere un valor entero y un valor booleano.
Si se selecciona un Makro con el parmetro TRUE, no se ejecutan las instrucciones
Makro sino se emite un valor de retorno. Con este valor de retorno se indica si el Makro puede programarse con aproximacin (1) o no (0).
Para ms informacin sobre la ventana de programas, consulte la documentacin [Programacin por el usuario] en el captulo [Confeccin y modificacin de un programa].
5.3.8
Cancelar programa
Un programa previamente seleccionado, es decir, listo para su ejecucin, puede ser cancelado nuevamente por el navegador. A continuacin, el usuario puede cargar otro programa
para trabajar con l.
5.3.9
Resetear programa
Desde el navegador se puede restablecer el estado inicial de un programa seleccionado en
segundo plano. Al hacerlo, el programa regresa al estado en que se encontraba inmediatamente despus de ser cargado.
Operacin
VKRC v5.4
5.4
Men Indicacin
Visualizacin
Entradas/Salidas
Posicin actual
Variable
Diagnstico
Ventana
Informacin de Hardware
NAVEGADOR
PROGRAMA
EDITOR
Navegador (continuacin)
5.5
Anexo
5.5.1
Efecto
Funcin
Generalidades
Cambio de ventana: lista de directorios/lista
de ficheros
Conmutar el bloque numrico para
introducir cifras o caracteres de control
Sirve para introducir caracteres especiales
mediante el teclado de (V)KCP
Tecla para funciones especiales en
combinacin con el sistema operativo
Windows
Estructura de directorios
Lista de ficheros
Seleccionar directorio/fichero
Abrir directorio
Seleccionar/editar/visualizar mdulo
Editar fichero de texto
Operacin
VKRC v5.4
Marcar varios
consecutivos
directorios
ficheros
ESC
Copiar (Copy)
Cortar (Cut)
Insertar (Paste)
Las teclas [ SHIFT ] y [ SYM ] son de autorretencin: mantienen su efecto constantemente con slo pulsarlas una vez. Si se necesitan varios signos de mando o especiales,
tambin puede mantenerse apretada la correspondiente tecla.
5.5.2
Navegador (continuacin)
Usuario
UG15
Experto
Usuario
UG15
Experto
Usuario
UG15
Experto
KRC:\
R1
Folgen
IBGN
MaDa
Makros
ServoGun
Sistema
SPs
VW_User
Steu
MaDa
Disquete (A:\)
Disco duro (C:\)
CD--ROM
Unidades de red
Archivo:\
Filtro
Vista en detalle
Mdulos
Plantillas
Cell
Folge
Makro
Makro SAW
Makro SG
PLC de Makro
SP
User antiguo
User Robot
User Submit
Operacin
VKRC v5.4
Plantillas disponibles
Directorios estndar
R1
Cell, Folge
Folgen
No
IBGN
No
MaDa
Makros
No
ServoGun
No
Sistema
SP
SPs
VW_User
Steu
No
MaDa
Navegador (continuacin)
Operacin
VKRC v5.4
6.1
6.1.1
Para situar el puntero de paso sobre una lnea determinada, desplace primero el cursor de
edicin con las teclas del cursor [ " ] o [ # ] hasta la posicin deseada. A continuacin pulse
el softkey [ Selec. lnea ]. A continuacin, el puntero de paso se colocar sobre la lnea seleccionada. El aspecto del puntero de paso cambia segn la situacin.
Flecha en L (amarilla):
El paso de movimiento se est ejecutando hacia adelante y an no ha finalizado.
Flecha en L (amarilla) con el signo Ms:
En este caso, el puntero de paso est situado sobre una fold cerrada. El paso de
movimiento se est ejecutando hacia adelante y an no ha finalizado. Esta visualizacin no se utiliza en el grupo de usuarios Usuario.
1
(1)
Cursor de edicin
(2)
En esta posicin se introducen o se borran los caracteres. En cambio, las instrucciones nuevas se introducen debajo del cursor.
Operacin
VKRC v5.4
Indicador de direccin
Este smbolo se visualiza cuando en la ventana de programas no puede verse el puntero
de paso.
5: M16 = E85
6: A89 = DESC
7: SPSMAKRO31 = CON
2 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP
1
(1)
Indicador de direccin
Fig. 64 Indicador de direccin en el programa
El smbolo indica en que direccin se deben pasar las pginas para llegar nuevamente al
puntero del programa.
Flecha doble (negra) hacia arriba:
El puntero de paso se encuentra ms arriba. Utilice la tecla del cursor [ " ]-- o
[ PGUP ] para regresar a las pginas anteriores.
Flecha doble (negra) hacia abajo:
El puntero de paso se encuentra ms abajo. Utilice la tecla del cursor [ # ]-- o
[ PGDN ] para pasar a las pginas siguientes.
Linebreak (salto de lnea)
Si la lnea de instrucciones no cabe en la ventana de programas, se efecta automticamente un salto de lnea. Este salto se seala con una flecha negra pequea y con forma de
L.
3
1
(1)
El salto de lnea puede obviarse en el nivel del experto, si se activa la opcin [ Configurar
Extras Editor Linebreak (Salto lnea) ].
6.1.2
1
(1)
(2)
(3)
Operacin
VKRC v5.4
6.2
El valor de override del programa (POV) no slo puede modificarse en incrementos de 1%,
sino tambin conmutando directamente entre los valores 1, 3, 10, 30, 50, 75 y 100%.
[ Configurar Movimiento manual Pasos de Override de Programa on/off ]
Dependiendo cmo est proyectado el sistema, al conmutar el selector de modos de
servicio a SStep(T2), el override de programa se ajusta automticamente a 10%. Al
cambiar a SStep(T1), se restablece el ltimo valor T1 utilizado.
6.3
Reacciones de parada
Si el usuario detiene un programa en ejecucin, activa una parada de emergencia o abre
una puerta de seguridad, el robot se para. La unidad de control diferencia aqu entre los siguientes estados:
Para proteger los frenos de los motores contra un posible sobrecalentamiento, se determina la energa de frenado que han utilizado y el tiempo de enfriamiento (que depende de
esa energa). Si esa energa de frenado sobrepasa un valor determinado, los accionamientos se bloquean y en la ventana de mensajes aparece un mensaje de estado.
Despus de que los frenos de los motores se han enfriado, se puede confirmar dicho mensaje y se puede volver a desplazar el robot.
6.3.1
6.3.2
durante el servicio automtico se ha abierto la puerta de seguridad de la clula de trabajo o se la proteccin del usuario;
Si no se puede mantener la trayectoria, la unidad de control conmuta automticamente
al estado Parada con frenado dinmico.
6.3.3
un eje sobrepasa su velocidad nominal o su aceleracin nominal (en el modo de servicio manual SStep(T1) la velocidad nominal es menor que en SStep(T2) o que en los
modos de servicio automtico)
Para proteger los frenos de los motores contra un posible sobrecalentamiento, se determina la energa de frenado que han utilizado y el tiempo de enfriamiento (que depende de
esa energa).
Si esa energa de frenado sobrepasa un valor determinado, los accionamientos se bloquean y en la ventana de mensajes aparece un mensaje de estado. Despus de que los
frenos de los motores se han enfriado, se puede confirmar dicho mensaje y se puede volver a desplazar el robot.
6.3.4
Operacin
VKRC v5.4
En el caso de un frenado por cortocircuito o una parada por efecto generador, los
frenos de retencin de cada eje individual se accionan durante el movimiento. Si
esto sucede con frecuencia mientras el robot est en movimiento, aumenta el desgaste en los frenos de retencin.
Para proteger los frenos de los motores contra un posible sobrecalentamiento, se determina la energa de frenado que han utilizado y el tiempo de enfriamiento (que depende de
esa energa). Si esa energa de frenado sobrepasa un valor determinado, los accionamientos se bloquean y en la ventana de mensajes aparece un mensaje de estado.
Despus de que los frenos de los motores se han enfriado, se puede confirmar dicho mensaje y se puede volver a desplazar el robot.
6.3.5
6.4
6.4.1
Modo de ejecucin del programa Ir, Paso a paso, Paso incremental o Hacia
atrs
Si desea ejecutar por completo el programa, seleccione el modo Ir. A
continuacin, mantenga apretado uno de los pulsadores de hombre muerto y pulse
la tecla Arranque del programa hacia adelante El programa se seguir ejecutando
hasta que suelte la tecla de arranque o el pulsador de hombre muerto.
Si desea ejecutar el programa paso a paso, seleccione el ajuste Paso a paso. Para
ello, mantenga apretado uno de los pulsadores de hombre muerto y pulse la tecla
Arranque del programa hacia adelante Si el paso de movimiento ha sido
totalmente ejecutado, debe soltarse la tecla de arranque y volverla a pulsar. Al
hacerlo, se ejecutar el siguiente paso de movimiento.
En el modo de experto existe adems la posibilidad Paso incremental. Esta funcin permite procesar un programa por lneas (esto incluye tambin los folds cerrados, aunque en este caso parezca no suceder nada a primera vista). Para seguir
con la ejecucin del programa, es preciso soltar y volver a pulsar, cada vez, la tecla
Arranque del programa hacia adelante.
El siguiente smbolo indica el desplazamiento hacia atrs mediante la tecla
Arranque del programa hacia atrs. Esta funcin no se puede conmutar
manualmente, sino que aparece automticamente cuando se pulsa la tecla
Arranque del programa hacia atrs. Tambin en este caso debe pulsarse de
nuevo, despus de cada instruccin de movimiento, la tecla Arranque del
programa hacia atrs.
Para pasar por sobre un punto de soldadura ServoGun en direccin atrs, la tecla de arranque debe pulsarse dos veces. La pinza de soldadura no se cierra durante este proceso.
Operacin
VKRC v5.4
6.4.2
Seleccin de paso
Dentro de un programa o subprograma seleccionado es posible seleccionar una lnea del
mismo y hacer que la ejecucin comience a partir de esa lnea.
Para ello, dentro del programa seleccionado, mueva el cursor de edicin con las teclas del
cursor [ " ] o [ # ] hasta situarlo en la lnea del programa deseada. Al pulsar el softkey [ Seleccin de paso ], el puntero de paso se colocar en la lnea en la que se encuentra el cursor
de edicin en ese momento.
1
2
3
4
5
6
6.4.3
Un desplazamiento COI tambin es necesario cuando el punto de referencia de la herramienta se encuentra fuera de la ventana de posicionamiento. Los ejemplos siguientes ilustran este supuesto:
El punto de referencia de la herramienta se encuentra an, despus de detenerse el
robot, sobre la trayectoria programada. Por consiguiente, no es necesario un
desplazamiento COI.
2
P5
P6
PHerramienta
3
(1)
Trayectoria programada
(2)
(3)
Ventana de posicionamiento
PHerramienta
P5
P6
3
(1)
Trayectoria programada
(2)
(3)
Ventana de posicionamiento
Operacin
VKRC v5.4
PHerramienta
4
P6
P5
P6
P5
1
3
(1)
Trayectoria programada
(2)
(3)
Ventana de posicionamiento
(4)
Si se abandona un movimiento CIRC (p. ej. debido a una parada por efecto
generador), se efecta el desplazamiento COI necesario directamente hasta el punto
siguiente.
1
PHerramienta
PHerramienta
P5
P5
P6
(1)
(2)
Desplazamiento COI
P6
6.4.4
(1)
(2)
Cursor de edicin
Operacin
VKRC v5.4
6.4.5
Movimiento en seco
El movimiento en seco ofrece funcionalidad adicional en caso de una intervencin de servicio durante el servicio automtico. Como intervencin de servicio son posibles una seleccin
de paso y la deseleccin de programa, el desplazamiento hacia atrs as como abandonar
la trayectoria.
En primer lugar una intervencin de servicio genera una imgen interna de las salidas digitales, binarias y analgicas, marcas as como las banderas (Flags) y las coloca entonces en
FALSE. El robot se desplaza lentamente hacia la prxima posicin programada. Al alcanzar las coordenadas de punto correspondientes se activan seales importantes (por ej. enclavamientos) como en el desarrollo de programa real.
Por las diferencias entre el movimiento en seco y el desarrollo de programa real, existen las
restricciones siguientes:
G
Durante el movimiento en seco slo es posible un acceso al estado actual de una entrada. Es posible que esta entrada posea otro valor en el desarrollo de programa normal.
Seleccin de paso
En el caso de una seleccin de paso todas las salidas de usuario (salidas digitales, binarias
y analgicas, marcas as como banderas (Flags)) se colocan en primer lugar en FALSE.
Se desplaza lentamente a la posicin en el paso de movimiento seleccionado. Una vez alcanzada la posicin, las salidas, marcas y flags se activan de acuerdo con los requerimientos.
Los puntos P1 ... P7 deben ejecutarse uno despus de otro y deben activarse las
seales correspondientes.
P3
A3 = TRUE
F3 = TRUE
P2
A2 = TRUE
M2 = TRUE
A4 = FALSE
P4 M4 = TRUE
F4 = FALSE
P1
P7
A5 = FALSE
M2 = FALSE
A6 = TRUE
P6 F6 = TRUE
P5
P1
P7
P6
P5
M2 = FALSE; M4=TRUE
F3=TRUE; F4=FALSE
Operacin
VKRC v5.4
Deseleccin de programa
En el caso de una deseleccin de programa todas las salidas digitales, binarias y analgicas,
marcas as como banderas (Flags) se colocan en FALSE.
Desplazamiento hacia atrs
Al conmutar a desplazamiento hacia atrs tambin aqu las senales de las salidas, marcas
y banderas (Flags) se colocan en FALSE. La trayectoria programada se ejecuta en direccin hacia atrs. No se consideran las instrucciones lgicas y las llamadas de subprograma.
La trayectoria se ejecuta de forma normal hacia el punto P5. A continuacin se desplaza
hacia atrs al punto P2 y despus se cambia a Avance.
P3
P2
A3 = TRUE
F3 = TRUE
P2
A2 = TRUE
M2 = TRUE
A4 = FALSE
P4 F4 = FALSE
P1
A1 = TRUE
P7
A5 = FALSE
M2 = FALSE
P5
P5
A6 = TRUE
P6 F6 = TRUE
A1 = TRUE, A2 = TRUE
M2 = TRUE
En este caso el robot debe reposicionarse a la posicin en la cual ha abandonado la trayectoria. A continuacin las salidas de usuario pueden restablecer el estado del robot inmediatamente antes de abandonar la trayectoria programada.
Movimiento en seco en el subprograma
Si en un subprograma acontece una seleccin de paso, un movimiento hacia atrs o se
abandona la trayectoria programada, un movimiento en seco slo puede efectuarse dentro
de este subprograma. El programa que ha llamado el subprograma no puede integrarse en
el movimiento en seco.
6.4.6
P2
2
P3
1
P1
(1)
(2)
(3)
(4)
Hacia adelante
Posicin del robot en el cambio de direccin
Punto de parada exacta
Zona de posicionamiento aproximado
Operacin
VKRC v5.4
Los movimientos superpuestos, tales como la oscilacin o la correccin por sensor, no son
compatibles con el desplazamiento hacia atrs.
Una perdida de la coincidencia de paso (por ejemplo por un desplazamiento manual) hace
que el siguiente movimiento hacia atrs sea efectuado automticamente como
desplazamiento COI. En este caso, son relevantes las coordenadas memorizadas en la
variable $POS_RET.
P2
P4
P3
P1
4
P2
P4
P3
P1
3
(1)
(2)
(3)
(4)
Hacia adelante
Posicin del robot en el cambio de direccin
Desplazamiento de coincidencia (COI) hacia atrs
COI alcanzada
Mensaje de fallo
No hay puntos grabados
Ya ha habido desplazamiento hasta
el punto grabado
Subprograma concluido
Borrando trayectoria: imposible ir
hacia atrs
Movimiento hacia atrs no activo
6.4.7
6.4.8
6.4.9
Operacin
VKRC v5.4
6.5
6.5.1
6.5.2
El control siguiente se realiza por el PLC. Durante todo el servicio automtico, la puerta de
proteccin debe quedar cerrada. Abrir la puerta de proteccin ocasiona una parada por
efecto generador.
El servicio Automtico Externo no es posible con una cerradura E2 o E2+E7. En este caso,
la instalacin completa no recibe una seal de arranque del PLC dado que esto representa
un estado de servicio no permitido.
6.5.3
6.5.4
6.5.5
6.6
IR
MStep IStep
Operacin
VKRC v5.4
MStep IStep
IR
6.7
Cancelar programa
Si desea deseleccionar un programa, debe primeramente colocar el selector de modos de
servicio en la posicin Manual. A continuacin se debe efectuar la instruccin correspondiente.
[ Procesar Deseleccionar programa ]
Indicacin
Indicacin
Bajo la opcin de men [ Indicacin ] se han englobado un gran nmero de funciones con
las que podr adquirir una visin global de los estados de servicio y ajustes del sistema del
robot.
Indicacin
Entradas/Salidas
Posicin
actual
Merker
Cartesiano
Especfico Ejes
Incremental
Flags
Contador
Entrada Digital
Salida Digital
E/S analgica
E/S binaria
Pinza
Automtico Externo
Driver de E/S
Temporizador
Parmetros de
processo
nicos
Resumen
Indicar
Configuracin
ConfigMon.ini
Variable
Diagnstico
Refrescar
archivos
Ventana
Osciloscopio
Listado LOG
CROSS
Cond. de espera
Circuito de seg.
Lista de
referencias
Diagnstico de Bus
NAVEGADOR
PROGRAMA
EDITOR
Indicar
Configuracin
Definido por usuario
Todas las entradas
Puesta en marcha
Configuracin
Iniciar Log
Detener Log
Guardar
Operacin
VKRC v5.4
7.1
Entradas/Salidas
Bajo el punto del men Entradas/Salidas pueden visualizarse todas las entradas y salidas
disponibles y se pueden modificar sus textos largos.
Indicacin
Entradas/Salidas
Posicin actual
Merker
Flags
Contador
Temporizador
Variable
Diagnstico
Refrescar archivos
Ventana
Info de Hardware
Entrada Digital
Salida Digital
E/S analgica
E/S binaria
Pinza
Automtico Externo
Driver de E/S
7.1.1
Entrada Digital
Cuando el usuario selecciona esta opcin, se abre una ventana de estado, en la cual se visualizan los estados de seales de las entradas, incluidos los textos largos de la unidad de
control del robot.
.
Permite cambiar la denominacin de la correspondiente entrada. Esta informacin se guarda en el banco de textos largos y queda disponible para la prxima activacin.
7.1.2
Indicacin (continuacin)
Salida Digital
Una vez seleccionada esta opcin, se abre una ventana de estado que visualiza los estados
de seales de las salidas de la unidad de control del robot.
1
2
(1)
(2)
7.1.3
[ Entradas ]
Este softkey sirve para conmutar a la ventana de estado de las entradas 4096.
A continuacin el softkey cambia su rotulacin. Si nuevamente se pulsa el
softkey, cambia a la ventana de estado para las salidas.
[ Valor ]
Conmuta entre TRUE y FALSE el estado de la salida sobre la cual se encuentra el foco. Este softkey solamente se puede utilizar si se mantiene apretado uno de los pulsadores de hombre muerto. En el modo de servicio AUT ,
este softkey no se encuentra disponible.
[ Nobre ]
Permite cambiar la denominacin de la correspondiente entrada. Esta informacin se guarda en el banco de textos largos y queda disponible para la prxima activacin.
E/S analgica
Una vez seleccionada esta opcin, se abre una ventana de estado que visualiza los valores
de las 32 entradas/salidas analgicas.
En los diferentes campos se muestran los
valores de las entradas (rango de entre
--10 V y +10 V), as como sus textos largos.
Los valores de las entradas no son modificables.
Operacin
VKRC v5.4
Ciertas tecnologas tienen un rango analgico predefinido. Tenga en cuenta las prescripciones correspondientes.
7.1.4
Indicacin (continuacin)
E/S binaria
Una vez seleccionada esta opcin, se abre una ventana de estado que visualiza los valores
de las 20 entradas/salidas binarias.
En los campos se muestran el valor, la paridad y los textos largos. Los valores de las
entradas no son modificables.
Operacin
VKRC v5.4
Si selecciona con las teclas del cursor el nombre de una entrada o salida, o el valor de una
salida, este nombre/valor puede ser editado pulsando la tecla de entrada. Introduzca el valor
nuevo por medio del teclado o del teclado numrico.
[ Tab+ ]
Ciertas tecnologas tienen un rango binario predefinido. Tenga en cuenta las prescripciones correspondientes.
Informaciones respecto a la configuracin de la salida binaria se encuentran en el cap.
[Configurar el sistema].
7.1.5
Pinza
Por medio de ese formulario puede visualizar las seales de salida de una pinza o controlar
las seales de entrada.
1
2
4
5
(1)
Nmero de pinza (1 ... 16) as como el tipo de pinza que se han seleccionado con la tecla de
estado [ Pinza ].
(2)
(3)
(4)
(5)
Indicacin (continuacin)
Fig. 87 Tooltips
El contenido de los tooltips se determina a travs de la configuracin de la pinza. Los textos
auxiliares contienen un mx. de 50 smbolos en varias lneas.
Los tooltips se visualizan manteniendo pulsado [ ALT ] y activando a continuacin la tecla
de estado correspondiente. Cambiar el nmero de pinza tambin provoca una visualizacin
de los tooltips.
Operacin
VKRC v5.4
7.1.6
Automtico Externo
Una vez seleccionada esta opcin, se abre una ventana de estado que visualiza los estados
de seales de la interfaz Automtico Externo.
7.1.6.1
Entradas
1
(1)
2
(2)
(3)
Rojo:
Gris:
Amarillo:
(4)
(5)
entrada
Indicacin (continuacin)
Softkey
Funcin
Configuracin
Salidas
Detalles
Normal
Cerrar
7.1.6.2
Softkeys disponibles
Salidas
En esta pgina encontrar todas las indicaciones de estado relevantes para el arranque que
son subdivididos en los grupos Condiciones de inicio,Estado del programa y Modo de
servicio.
1
(1)
(2)
Denominacin de salida.
Operacin
VKRC v5.4
Gris:
Amarillo:
Softkey
Funcin
Configuracin
Entradas
Detalles
Normal
Cerrar
Softkeys disponibles
7.1.7
Indicacin (continuacin)
Driver de E/S
Por medio de esta instruccin del men, los drivers instalados pueden ser visualizados. Despus de la llamada de Driver de E/S se presenta primeramente en pantalla la siguiente ventana de estados:
(1)
(2)
Driver instalado.
Softkey
Funcin
Configuracin
Cerrar
Softkeys disponibles
Operacin
VKRC v5.4
7.2
Posicin actual
En el punto de men Posicin actual se puede elegir entre distintas formas de visualizar
la posicin del robot.
Indicacin
Entradas/Salidas
Posicin actual
Merker
Flags
Contador
Temporizador
Variable
Diagnstico
Refrescar archivos
Ventana
Cartesiano
Ejes especficos
Incremental
7.2.1
Cartesiano
Esta ventana de estado indica la posicin y la orientacin del punto de referencia (TCP) de
la herramienta respecto al sistema de coordenadas universales (normalmente en el pie del
robot).
La configuracin del robot se visualiza sobre Status (S) y Turn (T).
La herramienta y la base actual tambin se visualizan.
4
(1)
(2)
Nombre de componente.
Valor del componente.
(3)
(4)
Indicacin (continuacin)
7.2.2
Ejes especficos
En la ventana de estado se visualiza la posicin de cada eje del robot respecto al punto cero
determinado en el test de ajuste. El ngulo de eje y los incrementos se visualizan.
Los ejes de robot se denominan A..., los ejes externos (p.e. pinza servo) se denominan
E....
4
(1)
(2)
(3)
(4)
Operacin
VKRC v5.4
7.3
(1)
(2)
(3)
(4)
Denominacin de marca.
Estado de marca correspondiente.
Fig. 96 Merker
Softkey
Funcin
Nombre
OK
Confirma el cambio.
Cancelar
Rechaza el cambio.
Tab. 10 Softkeys disponibles
7.4
Indicacin (continuacin)
Flags
Una vez seleccionada esta opcin, se abre una ventana de estados en la cual pueden visualizarse los estados de los flags 1 ... 999 utalizados por el PLC.
(1)
(2)
(3)
Denominacin de flag.
Fig. 97 Flags
Softkey
Funcin
Valor
Activa/Desactiva el flag.
Nombre
OK
Confirma el cambio.
Cancelar
Rechaza el cambio.
Cerrar
Para ms informacin sobre el uso y la programacin de Flags, consulte el Manual de programacin, documentacin [Programacin por el experto].
Operacin
VKRC v5.4
7.5
Contador
(1)
(2)
(3)
Denominacin de contador.
Fig. 98 Flags
En la ventana de estados Contador se visualiza el valor de los contadores 1...22 utilizados
en el PLC. Los contadores pueden programarse directamente como instruccin del PLC o
han sido utilizados en un Macro.
El contador 21 contiene el valor actual del override de programa en tanto por ciento.
El contador 22 indica el nmero de la lnea actual en el editor.
Softkey
Funcin
Valor
Coloca el cursor en el campo de valor del contador afectado. A partir de ese momento, usted puede cambiar el valor.
Nombre
OK
Confirma el cambio.
Cancelar
Rechaza el cambio.
Cerrar
7.6
Indicacin (continuacin)
Temporizador
Una vez seleccionada esta opcin, se abre una ventana de estado que visualiza los valores
y estados de servicio de los 20 temporizadores.
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
Funcin
Estado
Valor
Nombre
OK
Confirma el cambio.
Cancelar
Rechaza el cambio.
Cerrar
Para ms informacin sobre el uso y programacin de temporizadores, consulte el documentacin [Programacin por el experto], captulo [Variables y declaraciones].
Operacin
VKRC v5.4
7.7
Parmetros de processo
Para la optimizacin del proceso un gran cantidad de parametros es necesario. La funcin
[ Indicacin > parmetros de proceso ] abre una ventana de estado, en la cual se dispone
de cuatro grupos con 64 parmetros. A cada parmetro se le puede asignar un valor y un
texto largo.
1
4
(1)
(2)
(3)
(4)
Denominacin.
Grupo 1 ... 4.
Softkey
Funcin
Tab +
Valor
Nombre
OK
Cancelar
Rechaza el cambio.
Cerrar
7.8
Indicacin (continuacin)
Variable
En relacin con la vista general de variables (indicacin Varkor), el usuario dispone de los
puntos de men Variable -- nicos y Resumen.
Indicacin
Entradas/Salidas
Posicin actual
Merker
Flags
Contador
Temporizador
Variable
Diagnstico
Refrescar archivos
Ventana
nicos
Resumen
Visualizacin
Configuracin
Editar CONFIGMON.INI
7.8.1
Variable -- nicos
Una vez seleccionada esta opcin, se abre la ventana de estado que visualiza y permite modificar los valores de las variables.
1
2
3
5
(1)
(2)
(3)
Actualizar.
(4)
(5)
Valor de la variable.
Operacin
VKRC v5.4
[ Nombre ]
Si el cursor est en uno de los campos Valor nuevo o Mdulo, la actualizacin automtica
puede ser activada o desactivada por medio de la combinacin de teclas [ SHIFT ]+[ Tecla
de entrada ].
El valor de la variable slo est actualizado despus de pulsar la tecla de entrada.
El valor de la variable est actualizado permanentamente.
En el campo Valor actual se visualiza ahora el valor.
[ Nuevo valor ]Coloque el cursor en el campo de entrada correspondiente. Con las teclas
del cursor [ ] o [ ] puede navegarse por la lista de los valores entradas.
Seleccionar o introducir el nuevo valor de la variable y pulse la tecla de entrada para confirmarlo.
Si la unidad de control acepta los datos introducidos, el nuevo valor aparecer en el campo
Valor actual. Si no es as, verifique los mensajes que aparecen en la ventana de mensajes.
En el ajuste bsico, la variable indicada se busca primero en el programa actualmente seleccionado. Si no se encuentra en l, es buscada en todas las listas globales de datos.
[ Mdulo ]
La variable est buscado a partir del mdulo en lo que se encuentra el puntero de programa. Si no se encuentra se cambia en el plano siguiente en orden creciente. Si no es
encontrada ah tampoco, se emite el mensaje de fallos Objecto no existe.
Indicacin (continuacin)
7.8.2
Variables -- Resumen
7.8.2.1
Visualizacin
Una vez seleccionada esta opcin, se abre una ventana de estado. Aqu se visualizan los
grupos de variables registrados en el archivo ConfigMon.ini.
1
3
(1)
(2)
(3)
Blanco:
Por intermedio de las pestaas que se encuentran en la parte inferior de la ventana de estado,
puede Ud. reconocer, si se dispone de otros grupos para su presentacin en pantalla.
Softkey
Funcin
Configuracin
Tab +
Actualizar todo
Actualiza la indicacin.
Infor arr.
Canc. Info
Editar
OK
Cancelar
Cerrar
Operacin
VKRC v5.4
7.8.2.2
Configuracin
Este punto de men no est disponible en el grupo de usuarios Usuario.
Para ms informacin sobre esta instruccin, consulte el captulo principal [Configuracin], captulo [Configurar el sistema, experto].
7.8.2.3
Editar ConfigMon.ini
Este punto de men no est disponible en el grupo de usuarios Usuario.
Para ms informacin sobre esta instruccin, consulte el captulo principal [Configuracin], captulo [Configurar el sistema, experto].
7.9
Indicacin (continuacin)
Diagnstico
Indicacin
Entradas/Salidas
Posicin actual
Merker
Flags
Contador
Temporizador
Variable
Diagnstico
Refrescar archivos
Ventana
Osciloscopio
Listado LOG
CROSS--Logbook
Cond. de espera
Circuito de seguridad
Lista de referencias
Diagnstico de Bus
Funcin
Osciloscopio
Listado LOG
Cross--Logbook *1
Condiciones de espera
Circuito de seguridad
Diagnstico ESC
Lista de referencias
Diagnstico de Bus
7.9.1
Osciloscopio
Con la funcin Osciloscopio pueden registrarse datos de movimiento o el comportamiento
de entradas y salidas de la unidad de control. Estos datos se necesitan, por ejemplo, en la
puesta en servicio, optimizacin y bsqueda de fallos.
Pueden registrarse hasta 20 canales al mismo tiempo, existiendo la posibilidad de consultarlos y analizarlos posteriormente. Una funcin adicional permite Superponer dos canales
registrados.
Una descripcin detallada de esta funcin se encuentra en el manual Servicio elctrico
en la documentacin [Diagnstico], captulo [Osciloscopio].
Operacin
VKRC v5.4
7.9.2
Listado LOG
El submen Listado Log muestra determinadas operaciones protocolizadas del usario sobre el (V) KCP.
Indicacin
Entradas/Salidas
Posicin actual
Merker
Flags
Contador
Temporizador
Variable
Diagnstico
Refrescar archivos
Ventana
Osciloscopio
Listado LOG
CROSS--Logbook
Cond. de espera
Circuito de seguridad
Lista de referencias
Diagnstico de Bus
3
(1)
Indicacin (continuacin)
Cuadrado azul:
Observaciones.
Circuito amarillo:
Aviso.
Octaedro rojo:Fallo.
(2)
(3)
El listado LOG puede ser evaluado tanto offline como online. No se registran informaciones
de depuracin de los mdulos de software, ni datos de procesos ni tampoco datos caractersticos del robot tales como corrientes de los motores, valores nominales de mando, etc.
Si el texto presentado en la parte inferior de la ventana de estado es ms largo de lo permitido por el lugar para su presentacin, puede pasarse el texto restante de lnea en lnea
con la combinacin de teclas [ ALT ] + [ ] o [ ].
Forma/color
Conte
nidos
Redondo /
amarillo
Octaedro / rojo
Cuadrado / azul
Redondo /
amarillo
Octaedro / rojo
Robot
Cuadrado / azul
Redondo /
amarillo
Octaedro / rojo
Flecha
Cuadrado / azul
Redondo /
amarillo
Octaedro / rojo
Llave de tuerca
Cuadrado / azul
Redondo /
amarillo
Octaedro / rojo
Martillo
Cuadrado / azul
Operacin
VKRC v5.4
Softkey
Funcin
Tab +
Exportar
Actualizar
Pgina--
Pgina+
Cerrar
2
3
(1)
(2)
(3)
Indicacin (continuacin)
Softkey
Funcin
Tab +
Aceptar
Marcar
Cerrar
Debe seleccionarse por lo menos un tipo y una clase de filtro, caso contrario aparece en
la ventana de mensajes el correspondiente mensaje de fallos.
7.9.2.2
7.9.2.3
Puesta en marcha
Llamada del listado LOG en la cual pueden visualizarse solamente informaciones especficas para la puesta en marcha. La operacin es idntica al procedimiento descrito en el apartado 7.9.2.1.
En el listado LOG se encuentran listadas las siguientes informaciones acerca de la puesta
en marcha:
Ajustar
Comparador
Declaraciones sobre el respectivo eje
UEA Estndar Ajuste colocado
Declaraciones sobre el respectivo eje
UEA Estndar Ajuste comprobado
Declaraciones sobre el respectivo eje
Diferencia incremental determinada
Aceptacin de datos de ajuste (Si / No)
UEA Con correccin de carga Ajuste inicial
Declaraciones sobre el respectivo eje
UEA Con correccin de carga Offset enseado
Declaraciones sobre el respectivo eje
Nmero de la herramienta, para la cual se efectu un ajuste de carga
Diferencia incremental determinada
Aceptacin de datos de ajuste (Si / No)
UEA Con correccin de carga Ajuste de carga Con Offset
Declaraciones sobre el respectivo eje
Nmero de la herramienta, para la cual se ha aprendido un Offset
Diferencia incremental determinada
Aceptacin de datos de ajuste (Si / No)
Operacin
VKRC v5.4
Medicin
Herramienta XYZ 4--Puntos
Nmero de herramienta
Nombre de la herramienta
Coordenadas determinadas
Herramienta XYZ--Referencia
Nmero de herramienta
Nombre de la herramienta
Coordenadas determinadas
Coordenadas de la herramienta de referencia
Herramienta ABC--2--Puntos
Nmero de herramienta
Nombre de la herramienta
Coordenadas determinadas
Herramienta ABC--World
Nmero de herramienta
Nombre de la herramienta
Coordenadas determinadas
Direccin de herramienta
Medicin 5D o 6D
Herramienta Entrada numrica
Nmero de herramienta
Nombre de la herramienta
Coordenadas entradas
Herramienta Datos de carga de herramienta
Nmero de herramienta
Nombre de la herramienta
Datos de carga
Herramienta fija Herramienta (BASE)
Nmero de herramienta para la herramienta fija
Nombre de la herramienta
Nmero de la herramienta referencia
Direccin de herramienta
Medicin 5D o 6D
Coordenadas determinadas
Indicacin (continuacin)
Operacin
VKRC v5.4
7.9.2.4
Configuracin
Despus de seleccionar esta opcin, se abre una ventana de estados para la configuracin
del listado LOG.
1
2
3
(1)
(2)
(3)
Funcin
OK
Cerrar
7.9.3
Indicacin (continuacin)
CROSS--Logbook
El programa en un segundo plano KUKA--CROSS protocoliza ciertos ciclos de sistema que
son prcticos para el servicio tcnico de KUKA.
El submen [ Indicacin Diagnstico Cross ] ofrece las siguientes entradas en el nivel del
experto:
Iniciar Log
Activa la protocolizacin del CROSS --Logbook sin confirmacin.
Detener Log
Desctiva la protocolizacin del CROSS --Logbook sin confirmacin.
Guardar
Guarda el CROSS --Logbook como fichera binaria sobre el disco duro. El ajuste estndar es
...\KRC\ROBOT\LOG\CROSSLOG.CL3. En la ventana de mensajes se visualiza el mensaje correspondiente.
7.9.4
Condiciones de espera
7.9.4.1
7.9.4.2
Operacin
Para un anlisis de estos casos sirve la condicin de espera. Para llamar este subprograma,
seleccione [ Indicacin Diagnstico Condiciones de espera ] o pulse el softkey [ Anlisis ].
Para ello, el foco debe estar colocado sobre la ventana de mensajes. Es decir, la ventana de mensajes debe presentar un fondo en color.
Si en una instruccin de movimiento se ha programado una instruccin PLC, la cual contenga una condicin de espera, entonces, y mientras se ejecuta esta instruccin, se emite
en la ventana de mensajes toda la condicin completa (si se cumple o no).
Si en ese lugar, el programa de movimiento no sigue su ejecucin, puede Ud. efectuar la
llamada del anlisis de las condiciones de espera mediante el softkey [ Anlisis ], para poder
determinar cuales operandos de estas condiciones no sean cumplidos.
Operacin
VKRC v5.4
Vista parcial:
Indicacin
de
todos
los
operandos no cumplidos en
cada operacin lgica O o Y, con
o sin marcas.
Vista mnima:
Indicacin de todos los operandos
no cumplidos en cada operacin
lgica O, con o sin marcas. Una
indicacin de las operaciones
lgicas Y no son mostradas.
Sin Merker
1
2
3
4
(1)
(2)
(3)
(4)
Operando no cumplido.
Interbus esclavo entrada, salida, Merker, flag, contador; Estado: FALSE.
Softkey
Funcin
Simular
Vista parcial
mnimo
Indicacin (continuacin)
Con Merker
Muestra Merker.
Sin Merker
No muestra Merker.
Cerrar
7.9.5
Circuito de seguridad
El programa externo crea el diagnstico del circuito de seguridad.
[ Indicacin Diagnstico Circuito de seguridad ]
Informacin del circuito de seguridad se encuentra en el manual Servicio elctrico en el
captulo principal [Diagnstico].
7.9.6
Lista de referencias
La lista de referencias muestra todas las entradas, salidas, Merker, flags, contadores, salidas analgico, salidas binarias, temporizadores, y todas llamadas de Macros y subprogramas.
[ Indicacin Diagnstico Lista de referencia ]
En la lista de referencia se encuentran el nombre de robot, el nmero del robot y la fecha
de edicin. A continuacin siguen las distintas secciones con las entradas correspondientes.
1
19.03.2005
-------------------------------------------------------------------------------------------------------Entradas:
-----------------E1
[Control de piezas]
Serie 3, 5, UP 5, Macro 25
E2
[]
...
Salidas:
-----------------...
A 81
[Control]
A 82
[]
A 83
[]
...
(1)
(2)
(3)
Seccin Entradas.
(4)
Seccin Salidas.
Operacin
VKRC v5.4
(1)
(2)
Elemento
Nmero del elemento.
(3)
(4)
Texto largo.
Referencias.
Salida Digital
Salida Analgica
Entrada analgica
Salida binaria
Entrada binaria
Serie...
Entrada Digital
Flag
Programa
Contador
Merker
Macro
Marca de sensor
Temporizador
Marca de temporizacin
Subprograma
Enclavamiento
Indicacin (continuacin)
Con las teclas del cursor [ # ] y [ " ] puede seleccionar el directorio de destino deseado.
Un subdirectorio se abre mediante [ ! ]. Si el campo .. est marcado, [ ! ] se abre la carpeta superior.
En la ltima fila de abajo se muestra el directorio de destino actual.
La lista de referencia se imprime automaticamente mediante [ Fichero Imprimir Todo ].
Se dispone de los siguientes softkeys dentro de la lista de referencias:
Softkey
Funcin
Generar
A:\
Imprimir
Red
Guardar...
Guardar
Seleccin
Cancelar
Cerrar
Operacin
VKRC v5.4
7.9.7
3
1
(1)
(2)
(3)
(4)
Naranja:
Rojo:
Segmentos / Participiante.
Denominacin del Segmento / Participiante.
Valor del Segmento / Participiante.
Softkey
Funcin
Cargar Config
Actualizar
Exportar
Cerrar
7.10
Indicacin (continuacin)
Refrescar archivos
La estructura de directorio y la lista de ficheros del navegador son ledos nuevamente.
7.11
Ventanas
Mediante de uno de los softkeys [ Programa ], [ Navegador ] o [ Editor ] puede conmutar a
la ventana correspondiente.
Para informaciones detalladas, consulte la documentacin [Operacin] en el captulo
[Navegador].
7.12
Datos de sensor
Proporciona informacin sobre los datos de sensor.
Esta funcin slo est disponible con la instalacin de la opcin ASCII.
(1)
(2)
(3)
Unidad de valores.
Operacin
VKRC v5.4
Softkey
Significado
Configuracin
Conectar
Establece la comunicacin con el servidor. Este softkey slo aparece cuando el establecimiento de comunicacin o una conexin
activa fallan.
Cerrar
7.13
Ayuda
Ayuda
Ayuda Online
Ayuda Online --Contenidos/ndice
Informacin
7.13.1
Ayuda Online
La ayuda online est disponible para ciertos elementos concretos de la interfaz de usuario.
Entre ellos figuran los mensajes, las entradas del listado LOG, los formularios inline y las
indicaciones de fallos.
Si est inactiva la ventana en la que se encuentra el elemento deseado, debe usted pasar
a esta ventana pulsando la tecla de seleccin de ventana. Con las teclas del cursor podr
seleccionar el elemento correspondiente y la entrada [ Ayuda Ayuda Online ] est llamada.
A continuacin, se visualiza la informacin adicional correspondiente al elemento seleccionado.
Indicacin (continuacin)
[ Cerrar ]
Con las teclas del cursor Ud. puede pasar o deplazar las pginas del contenido en las ventanas auxiliares, en caso de que el contenido no pueda ser representado de una vez en
la ventana.
Ventana de mensajes
Una vez seleccionado el mensaje deseado y activada la ayuda online, se abrir la ventana
correspondiente.
Listado LOG
Una vez seleccionada la entrada en el listado LOG y activada la ayuda online, se abrir la
ventana de ayuda correspondiente.
Formularios inline
Una vez seleccionado el formulario inline y activada la ayuda online, se abrir la ventana de
ayuda correspondiente.
Indicacin de fallos
Una vez seleccionada la indicacin de fallos y activada la ayuda online, se abrir la ventana
de ayuda correspondiente.
Operacin
VKRC v5.4
7.13.2
[d]
[ db ]
[]
La tecla de entrada muestra la pgina de ayuda seleccionada o abre un subdirectorio en los contenidos de la ayuda online.
[ ndice ]
[ Contenidos ]Abre el ndice completo de la ayuda online. (Pgina de inicio de la ayuda online).
[ Cerrar ]
7.13.3
Indicacin (continuacin)
Informacin
La instruccin [ Ayuda Informacin ] visualiza la siguiente informacin acerca de la versin
utilizada:
[ Guardar ]
Guarda la informacin sobre el mdulo en un fichero de texto C:\ KRC\ ROBOTER\ LOG\
VIRUS--INFO.XML
[ Exportar ]
[ Cerrar ]
Operacin
VKRC v5.4
Fabricante
Robot
G
Lista de los ejes adicionales clasificados por nmero y nombre (si lo tienen)
Sistema
G
Opciones
G
Comentarios
G
Comentarios adicionales
Mdulos
G
Escaneador de virus
G
Estructura de mens
Estructura de mens
Los mens del software KUKA pueden abrirse haciendo clic sobre la correspondiente tecla
de men.
Tecla de men
Barra de mens
Apartado
Archivo
8.1
Procesar
8.2
Configurar
8.3
Indicacin
8.4
8.5
Instrucc.*2)
8.6
Ayuda
8.7
*1 Para poder utilizarla, no debe estar seleccionado ningn programa ni debe haber ningn
VKRC v5.4
8.1
Archivo
Grupo de
usuarios
Experto
Nuevo
Abrir
Imprimir
Archivo
Restaurar
Renombrar
Fichero/Carpeta
*.DAT
Error de listado
Seleccin actual
Todo
Aplicaciones
Datos del sistema
Listado LOG
Folgen
Subprograma
Makros
VW--User
Datos de mquina
Configuracin Datos
E/S Textos largos
Disquete
Red
Listado LOG
Todo
Aplicaciones
Datos del sistema
Seleccin actual
Disquete
Red
Seleccin actual
Todo
Aplicaciones
Datos del sistema
Formatear Diskette(A:)
Datos de mquina
Configuracin Datos
E/S Textos largos
Drivers
Informacin del log
Parmetro de proceso
Folgen
Subprograma
Makros
VW--User
Datos de mquina
Configuracin Datos
E/S Textos largos
Drivers
Atributos
Filtro
Grupo de
usuarios
UG15
Folgen
Subprograma
Makros
VW--User
Nuevo
Abrir
Imprimir
Archivo
Restaurar
Renombrar
Fichero/Carpeta
*.DAT
Error de listado
Seleccin actual
Todo
Aplicaciones
Datos del sistema
Listado LOG
Disquete
Red
Listado LOG
Disquete
Red
Seleccin actual
Folgen
Subprograma
Makros
VW--User
Datos de mquina
Configuracin Datos
E/S Textos largos
Todo
Aplicaciones
Datos del sistema
Seleccin actual
Todo
Aplicaciones
Datos del sistema
Formatear Diskette(A:)
Folgen
Subprograma
Makros
VW--User
Datos de mquina
Configuracin Datos
E/S Textos largos
Drivers
Informacin del log
Parmetro de proceso
Folgen
Subprograma
Makros
VW--User
Datos de mquina
Configuracin Datos
E/S Textos largos
Drivers
Atributos
Filtro
Grupo de
usuarios
Usuario
Nuevo
Abrir
Imprimir
Archivo
Restaurar
Renombrar
Fichero/Carpeta
*.DAT
Error de listado
Seleccin actual
Todo
Aplicaciones
Datos del sistema
Listado LOG
Folgen
Subprograma
Makros
VW--User
Datos de mquina
Configuracin Datos
E/S Textos largos
Disquete
Red
Listado LOG
Todo
Aplicaciones
Datos del sistema
Seleccin actual
Disquete
Red
Seleccin actual
Todo
Aplicaciones
Datos del sistema
Formatear Diskette(A:)
Folgen
Subprograma
Makros
VW--User
Datos de mquina
Configuracin Datos
E/S Textos largos
Drivers
Informacin del log
Parmetro de proceso
Folgen
Subprograma
Makros
VW--User
Datos de mquina
Configuracin Datos
E/S Textos largos
Drivers
Atributos
Filtro
Nuevo
Doc. [Instrucciones],
Cap. [Navegador]
Abrir
Fichero/Carpeta
*.DAT
Error de listado
Fichero/Carpeta
Abre el directorio marcado
Carga el fichero fuente de un mdulo marcado en el editor
Doc. [Instrucciones],
Cap. [Navegador]
*.DAT 1)
Abre en el editor la lista de datos (*.DAT) correspondiente a
un archivo marcado.
Error de listado
Abre una lista con los errores detectados en el fichero seleccionado
1)
Operacin
VKRC v5.4
Imprimir
Seleccin actual
Todo
Aplicaciones
Datos del sistema
Listado LOG
Folgen
Subprograma
Makros
VW--User
Datos de mquina
Configuracin Datos
E/S Textos largos
Seleccin actual
Se imprimen los ficheros seleccionados
Doc. [Instrucciones],
Cap. [Navegador]
Todo
Edita todos los datos (aplicaciones, datos del sistema, etc.)
sobre impresora
Aplicaciones
Folgen
Se imprimen solamente las series
Subprograma
Se da salida a todos los subprogramas
Makros
Se imprimen los macros presentes
VW--User
Slo se da salida a ficheros VW--User
Datos del sistema
Datos de mquina
Impresin de los datos de mquina ms importantes
Configuracin Datos
Impresin de los datos de configuracin ms importantes
E/S--Textos largos
Impresin de las E/S con texto largo utilizadas
Listado LOG
Se imprimen los registros efectuados en el libro de protocolo
Doc. [Instrucciones],
Cap. [Navegador]
Folgen
Subprograma
Makros
VW--User
Archivo
Disquete
Red
Listado LOG
Todo
Aplicaciones
Datos del sistema
Seleccin actual
Datos de mquina
Configuracin Datos
E/S Textos largos
Drivers
Informacin del log
Parmetro de proceso
Disquete
Doc. [Instrucciones],
Seleccin actual
Cap. [Navegador]
Guarda en disquete los ficheros y directorios seleccionados
Todo
Todos los ficheros se guardan en disquete (Ini, MaDa, etc.)
Aplicaciones
Guarda las aplicaciones (*.SRC y *.DAT)
Datos del sistema
Los archivos del sistema son guardados
Red *2
Seleccin actual
Guarda los ficheros y directorios seleccionados en la red
Todo
Se guardan en la red todos los archivos (Ini, MaDa, etc.)
Aplicaciones
Asegura las aplicaciones (*.SRC y *.DAT) en la red
Datos del sistema
Los archivos del sistema son guardados en la red
Listado LOG
Guarda en disquete los archivos del libro de protocolo
*2
Operacin
VKRC v5.4
Restaurar
Disquete
Red
Seleccin actual
Todo
Aplicaciones
Datos del sistema
Folgen
Subprograma
Makros
VW--User
Datos de mquina
Configuracin Datos
E/S Textos largos
Drivers
Disquete*1
Doc. [Instrucciones],
Cap. [Navegador]
Todo
Se guardan todos los archivos (Ini, MaDa, etc.) del disquete
a la unidad de control
Aplicaciones
Las aplicaciones guardadas se leen del disquete y se restauran nuevamente en el disco duro (*.SRC, *.DAT)
Datos del sistema
Archivos del sistema son cargados desde el disquete a la
unidad de control
Red *1 *2
Todo
Todos los archivos, excepto los archivos Log, se reescriben
de la unidad de disco de la red sobre el disco duro (Ini,
MaDa, etc.)
Aplicaciones
Las aplicaciones guardadas se reescriben de la red al disco
duro (*.SRC, *.DAT)
Datos del sistema
Los datos del sistema archivados sobre el disquete son cargados de la red a la unidad de control
Seleccin actual *1
Los archivos seleccionados son reescritos en el disco duro
*1 No est disponible en el grupo de usuarios
*2
Renombrar
*1
Doc. [Instrucciones],
Cap. [Navegador]
Formatear Diskette(A:)
Atributos
Doc. [Instrucciones],
Cap. [Navegador]
*1
Indicaciones sobre el tipo, la ruta, el tamao, la creacin, los atri- Doc. [Instrucciones],
butos, el modo de edicin y el comentario del fichero seleccio- Cap. [Navegador]
nado
*1
Filtro
*1
Doc. [Instrucciones],
Cap. [Navegador]
Operacin
VKRC v5.4
8.2
Procesar...
El men Procesar aparece de distinta manera en el navegador, en el programa y en el
editor.
8.2.1
...en el navegador
Grupo de usuarios Experto
Seleccionar todo
Seleccionar todo
Copiar
Copiar
Insertar
Insertar
Cortar
Cortar
Borrar
Borrar
Duplicado
Duplicado
Seleccionar
Seleccionar
Sin Parmetros
Con Parmetros
Sin Parmetros
Con Parmetros
Cancelar programa
Cancelar programa
Resetear programa
Resetear programa
Sin Parmetros
Con Parmetros
Cancelar programa
Resetear programa
Seleccionar todo
*1
Doc. [Instrucciones],
Cap. [Navegador]
Copiar
*1
Insertar
Doc. [Instrucciones],
Cap. [Navegador]
*1
Cortar
*1
Borrar
*1
Duplicado
*1
Seleccionar
Sin Parmetros
Con Parmetros
Sin Parmetros
El programa es seleccionado sin parmetros de funcin.
Con Parmetros
Los parmetros de funcin son transferidos cuando usted
selecciona el programa
Doc. [Instrucciones],
Cap.
p [[Navegador]
g
]
Operacin
VKRC v5.4
Cancelar programa *1
Doc. [Instrucciones],
Cap. [Navegador]
Resetear programa
*1
8.2.2
SPS
Con SPS
Sin SPS
Insertar
Copiar
Cortar
Borrar
Borrar
Buscando
Buscando
Reemplazar
Reemplazar
Regin marcada
Cancelar programa
Resetear programa
Distancia cartesiano
Cartesiano BASE
TCP cartesiano
World Cartesiano
Especfico Ejes
Reflejar ejes
Regin marcada
Cancelar programa
Resetear programa
Distancia cartesiano
Cartesiano BASE
TCP cartesiano
World Cartesiano
Especfico Ejes
Reflejar ejes
Copiar
Insertar
Con SPS
Sin SPS
Cortar
Borrar
Buscando
Reemplazar
Distancia cartesiano
Cartesiano BASE
TCP cartesiano
World Cartesiano
Especfico Ejes
Reflejar ejes
Regin marcada
Cancelar programa
Resetear programa
SPS
Copiar
*1
El punto del programa seleccionado con el cursor de edicin es Doc. [Progr. por elusuacopiado a la memoria intermedia
rio],
Cap. [Confeccin y
modificacin de un
programa]
*1 No est disponible en el grupo de usuarios
Operacin
VKRC v5.4
Insertar
*1
Con SPS
Sin SPS
Con SPS
Doc. [Progr. usuario],
El punto del programa que se encuentra en la memoria inter- Cap. [Confeccin y
media es insertado con instrucciones PLC
modificacin de un
programa]]
Sin SPS
El punto del programa que se encuentra en la memoria intermedia es insertado sin instrucciones PLC
*1 No est disponible en el grupo de usuarios
Cortar
*1
El punto del programa seleccionado es recortado del programa Doc. [Progr. usuario],
y se encuentra en la memoria intermedia
Cap. [Confeccin y
modificacin de un
programa]
*1 No est disponible en el grupo de usuarios
Borrar
*1
El punto del programa seleccionado con el cursor de edicin o Doc. [Progr. usuario],
la instruccin de PLC son borrados
Cap. [Confeccin y
modificacin de un
programa]
*1 No est disponible en el grupo de usuarios
Buscando
Despus de haber seleccionado este punto, puede darse en- Doc. [Progr. usuario],
trada a un trmino de bsqueda, que es buscado en el programa Cap. [Confeccin y
seleccionado
modificacin de un
programa]
Reemplazar
*2
Regin marcada
Distancia cartesiano
Cartesiano BASE
TCP cartesiano
World Cartesiano
Especfico Ejes
Reflejar ejes
Distancia cartesiano
Doc. [Progr. usuario],
Determina la distancia cartesiana de dos pasos de movi- Cap. [Confeccin y
miento seleccionados
modificacin de un
programa]]
Transformar -- Base cartesiana
Los puntos de pasos de movimiento seleccionados son desplazados en relacin con el sistema de coordenadas BASE
Transformar -- TCP cartesiano
Los puntos de pasos de movimiento seleccionados son desplazados en relacin con el sistema de coordenadas TOOL
Transformar -- World cartesiano
Los puntos de pasos de movimiento seleccionados son desplazados en relacin con el sistema de coordenadas WORLD
Transformar -- Especfico ejes
Los puntos de pasos de movimiento seleccionados son desplazados por medio de un movimiento relativo de los ejes del
robot
Reflejar ejes
Refleja los puntos de pasos de movimiento seleccionados en
el plano X--Z del sistema de coordenadas ROBROOT.
Cancelar programa
Resetear programa
Se restituye el estado inicial en que se encontraba el programa Doc. [Progr. por el usuadespus de ser cargado
rio],
Cap. [Confeccin y
modificacin de un
programa]
Operacin
VKRC v5.4
8.2.3
...en el editor
Grupo de usuarios Experto
SPS
Copiar
Insertar
Cortar
SPS
Con SPS
Sin SPS
Insertar
Copiar
Cortar
Borrar
Borrar
Buscando
Buscando
Reemplazar
Regin marcada
Cerrar
Distancia cartesiano
Cartesiano BASE
TCP cartesiano
World Cartesiano
Especfico Ejes
Reflejar ejes
Borrar
Buscando
Reemplazar
Regin marcada
Cerrar
Distancia cartesiano
Cartesiano BASE
TCP cartesiano
World Cartesiano
Especfico Ejes
Reflejar ejes
Reemplazar
Regin marcada
Cerrar
Distancia cartesiano
Cartesiano BASE
TCP cartesiano
World Cartesiano
Especfico Ejes
Reflejar ejes
SPS
SPS
FOLD actual abr/cer
Doc. [Progr. por el
Se abre o cierra solamente el PLC que se encuentra marcado usuario],
en el programa por el cursor de edicin
Cap.
p [Confeccin
[
y
modificacin
difi
i
d
de
un
Abrir todas FOLD
programa]
Se abren todas las instrucciones PLC en un programa
Cerrar todas FOLD
Se cierran todas las instrucciones PLC en un programa
*1
Copiar
El punto del programa seleccionado con el cursor de edicin es Doc. [Progr. por el
copiado a la memoria intermedia
usuario],
Cap. [Confeccin y
modificacin de un
programa]
*1 No est disponible en el grupo de usuarios
*1
Insertar
Con SPS
Sin SPS
Con SPS
Doc. [Progr. por el
El punto del programa que se encuentra en la memoria inter- usuario],
media es insertado con instrucciones PLC
Cap. [Confeccin y
modificacin de un
Sin SPS
programa]
El punto del programa que se encuentra en la memoria intermedia es insertado sin instrucciones PLC
*1 No est disponible en el grupo de usuarios
Cortar
*1
El punto del programa seleccionado es recortado del programa Doc. [Progr. por el
y se encuentra en la memoria intermedia
usuario],
Cap. [Confeccin y
modificacin de un
programa]
*1 No est disponible en el grupo de usuarios
Operacin
VKRC v5.4
Borrar
*1
El punto del programa seleccionado con el cursor de edicin o Doc. [Progr. por el
la instruccin de PLC son borrados
usuario],
Cap. [Confeccin y
modificacin de un
programa]
*1 No est disponible en el grupo de usuarios
Buscando
Despus de haber seleccionado este punto, puede darse en- Doc. [Progr. por el
trada a un trmino de bsqueda, que es buscado en el programa usuario],
seleccionado
Cap. [Confeccin y
modificacin de un
programa]
Reemplazar
*1
Regin marcada
Distancia cartesiano
Cartesiano BASE
TCP cartesiano
World Cartesiano
Especfico Ejes
Reflejar ejes
de
un
Transformar -- TCP cartesiano
programa]
Los puntos de pasos de movimiento seleccionados son desplazados en relacin con el sistema de coordenadas TOOL
Transformar -- World Cartesiano
Los puntos de pasos de movimiento seleccionados son desplazados en relacin con el sistema de coordenadas WORLD
Transformar -- Especfico ejes
Los puntos de pasos de movimiento seleccionados son desplazados por medio de un movimiento relativo de los ejes del
robot
Reflejar ejes
Refleja los puntos de pasos de movimiento seleccionados en
el plano X--Z del sistema de coordenadas ROBROOT.
Cerrar
Operacin
VKRC v5.4
8.3
Configurar
Grupo de usuarios
Experto
Entradas/Salidas
Interpretador
SUBMIT
Movimiento manual
Grupo de usuario
Actual herramienta/Base
Opciones de Conexion/
Desconexion
Extras
Movimiento atrs
Configuracin ASCII
Grupo de usuarios
UG15
Entradas/Salidas
Interpretador
SUBMIT
Movimiento manual
Grupo de usuario
Pinza
Salidas Binarias
Automtico externo
Driver de E/S
Arrancar/Seleccionar
Parar
Cancelar
Pasos de Override de Programa on/off
Pasos de Override en Manual on/off
Posicin del puntero
Configuracin del puntero
Arranque en fro seleccionado
Desabilitar Retraso en Desconexin
Idioma
Editor
Visualizacin Detalles
Linebreak
Puentear vigilancia
Reconfiguracin Analisis
Configuracin del PlugIn
Cambiar password
Planificador de eventos
de zona de trabajo
Configuracin
Pinza
Salidas Binarias
Automtico externo
Driver de E/S
Arrancar/Seleccionar
Parar
Cancelar
Pasos de Override de Programa on/off
Pasos de Override en Manual on/off
Posicin del puntero
Configuracin del puntero
Actual herramienta/Base
Opciones de Conexion/
Desconexion
Extras
Movimiento atrs
Configuracin ASCII
Reconfiguracin Analisis
Configuracin del PlugIn
Cambiar password
Planificador de eventos
Visualizacin Detalles
Linebreak
Puentear vigilancia
de zona de trabajo
Configuracin
Grupo de usuarios
Usuario
Entradas/Salidas
Interpretador
SUBMIT
Movimiento manual
Grupo de usuario
Pinza
Salidas Binarias
Automtico externo
Driver de E/S
Arrancar/Seleccionar
Parar
Cancelar
Pasos de Override de Programa on/off
Pasos de Override en Manual on/off
Posicin del puntero
Configuracin del puntero
Actual herramienta/Base
Opciones de Conexion /
Desconexion
Extras
Movimiento atrs
Configuracin ASCII
Entradas/Salidas
Visualizacin Detalles
Linebreak
Puentear vigilancia
Reconfiguracin Analisis
Configuracin del PlugIn
Cambiar password
Planificador de eventos
de zona de trabajo
Configuracin
Pinza
Salidas Binarias
Automtico externo
Driver de E/S
Pinza *1
Definicin de entradas y salidas para pinzas
Salidas Binarias *1
Definicin para la salida binaria
Doc. [Configuracin],
Cap.
p
[Configurar el sistema]
Automtico externo *1
Declaraciones y definiciones fijas para el servicio automtico externo
Driver de E/S *1
Declaraciones de la configuracin del driver de E/S
*1 No est disponible en el grupo de usuarios
Operacin
VKRC v5.4
Interpretador
SUBMIT
Arrancar/Seleccionar
Parar
Cancelar
Arrancar/Seleccionar
Arrancar el interpretador Submit
Parar
Detener el interpretador Submit
Doc. [Configuracin],
Cap.
el
p [[Configurar
g
sistema]
i t
]
Cancelar
Cancelar el interpretador Submit
Movimiento manual
Doc. [Configuracin],
Cap.
el
p [[Configurar
g
sistema]
i t
]
Grupo de usuario
Doc. [Configuracin],
Cap. [Configurar el
sistema]
Actual herramienta/Base
Doc. [Configuracin],
Cap. [Configurar el
sistema]
Opciones de
Conexion /
Desconexion
Extras
Idioma
Editor
Monitorizar Espacio de
trabajo (Workspace)
Visualizacin Detalles
Linebreak
Puentear vigilancia
de zona de trabajo
Configuracin
Idioma
Doc. [Configuracin],
Cambiar el idioma nacional de la superficie de operacin Cap.
el
p [[Configurar
g
sistema]
i
t
]
*1
Editor
Visualizacin Detalles
Representacin del programa en cdigo KRL
Linebreak
Activa o desactiva el salto de lnea de la ventana de programas
Monitorizar Espacio de trabajo (Workspace) *1
Puentear vigilancia de zona de trabajo
Puentear el control de los campos de trabajo
Configuracin
Ajustar el control de los campos de trabajo
Reinicializacin del BOF
Doc. [Configuracin],
La superficie de operacin (BOF) es reinicializada sin Cap. [Configurar el
nuevo arranque
sistema]]
*1
Reconfiguracin Analisis
Reconfiguracin de la herramienta de anlisis
Configuracin del PlugIn *1
Seleccin y ajuste de los mdulos utilizados por el VSS
Reconfiguracin Analisis *1
Reconfiguracin de la herramienta de anlisis
Planificador de eventos
Realiza una accin en un momento predeterminado o en
unas circunstancias determinadas
*1 No est disponible en el grupo de usuarios
Operacin
VKRC v5.4
Movimiento atrs
Configuracin ASCII
*1
Doc. [Configuracin],
Cap. [Configurar el
sistema]
8.4
Indicacin
Cartesiano
Especfico Ejes
Merker
Flags
Entrada Digital
Salida Digital
E/S Analgicas
E/S binarias
Pinza
Automtico externo
Driver de E/S
Contador
Temporizador
Variable
Diagnstico
Refrescar archivos
Ventana
Datos de sensor
nicos
Vista general
Osciloscopio
Listado LOG
CROSS
Condicin de espera
Circuito de seguridad
Lista de referencias
Diagnstico de Bus
Visualizacin
Configuracin
ConfigMon.ini
Visualizacin
Configuracin
Iniciar Log
Detener Log
Guardar
Usuario definido
Todas las entradas
Puesta en marcha
Configuracin
NAVEGADOR
PROGRAMA
EDITOR
Cartesiano
Especfico Ejes
Incremental
Flags
Entrada Digital
Salida Digital
E/S Analgicas
E/S binarias
Pinza
Automtico externo
Driver de E/S
Contador
Temporizador
Variable
Diagnstico
Refrescar archivos
Ventana
Datos de sensor
nicos
Vista general
Osciloscopio
Listado LOG
CROSS
Condicin de espera
Circuito de seguridad
Lista de referencias
Diagnstico de Bus
Visualizacin
Configuracin
ConfigMon.ini
Visualizacin
Configuracin
Iniciar Log
Detener Log
Guardar
NAVEGADOR
PROGRAMA
EDITOR
Usuario definido
Todas las entradas
Puesta en marcha
Configuracin
Operacin
VKRC v5.4
Cartesiano
Especfico Ejes
Incremental
Flags
Entrada Digital
Salida Digital
E/S Analgicas
E/S binarias
Pinza
Automtico externo
Driver de E/S
Contador
Temporizador
Variable
Diagnstico
Refrescar archivos
Ventana
Datos de sensor
nicos
Vista general
Osciloscopio
Listado LOG
CROSS
Condicin de espera
Circuito de seguridad
Lista de referencias
Diagnstico de Bus
Visualizacin
Configuracin
ConfigMon.ini
Visualizacin
Configuracin
Iniciar Log
Detener Log
Guardar
Usuario definido
Todas las entradas
Puesta en marcha
Configuracin
NAVEGADOR
PROGRAMA
EDITOR
Entradas/Salidas
Entrada Digital
Salida Digital
E/S Analgicas
E/S binarias
Pinza
Automtico externo
Driver de E/S
Entrada Digital
Asignacin de las entradas digitales
Salida Digital
Asignacin de salidas digitales
E/S Analgicas
Estado de las salidas analgicas
E/S binarias
Estado de las salidas binarias
Pinza
Garras y pinzas proyectadas
Automtico externo
Asignacin de la interfaz de Automtico externo
Driver de E/S
Estado de los drivers de E/S
Doc. [Instrucciones],
Cap. [Indicaciones]
Posicin actual
Cartesiano
Especfico Ejes
Incremental
Cartesiano
Doc. [Instrucciones],
Posicin actual del TCP en relacin al sistema de coordena- Cap. [Indicaciones]
das universales a travs de los componentes Posicin,
Orientacin, Status y Turn de los ejes estndar y de los
ejes adicionales proyectados
Especfico Ejes
Posicin actual, referida al propio eje, de los ejes estndar y
de los ejes adicionales proyectados
Incremental
Posicin actual de los ejes del robot en incrementos
Merker
Doc. [Instrucciones],
Cap. [Indicaciones]
Flags
Doc. [Instrucciones],
Cap. [Indicaciones]
Contador
Doc. [Instrucciones],
Cap. [Indicaciones]
Temporizador
Doc. [Instrucciones],
Cap. [Indicaciones]
Operacin
VKRC v5.4
Variable
nicos
Vista general
Visualizacin
Configuracin
ConfigMon.ini
nicos
Visualizacin y modificacin de una variable individual
Doc. [Instrucciones],
Cap.
p [[Indicaciones]]
Vista general *1
Visualizacin
Visualizacin de grupos de variables procedentes de ConfigMon.ini
Configuracin
Declaraciones para la presentacin visual de grupos de variables
Editar ConfigMon.ini
Editar el fichero ConfigMon.ini
*1 No est disponible en el grupo de usuarios
Diagnstico
Osciloscopio
Listado LOG
CROSS
Condicin de espera
Circuito de seguridad
Lista de referencias
Diagnstico de Bus
Visualizacin
Configuracin
Iniciar Log
Detener Log
Guardar
Osciloscopio
Visualizacin
Contemplar y analizar grabaciones archivadas
Configuracin
Contemplar y analizar grabaciones archivadas
Usuario definido
Todas las entradas
Puesta en marcha
Configuracin
Doc. [Instrucciones],
Cap. [Indicaciones]
Listado LOG
Doc. [Instrucciones],
Usuario definido
Cap. [Indicaciones]
Muestra determinadas operaciones de manejo protocolizadas efectuadas por el usuario
Todas las entradas
Muestra todas las operaciones de manejo protocolizadas
efectuadas por el usuario
Puesta en marcha
Visualizacin de entradas relevantes en el libro de protocolo
para ajuste y medicin para el control de la puesta en servicio
Configuracin *1
Configuracin de las funciones de protocolo
CROSS *1
Cambio a la ventana del programa de CROSS
Doc. [Instrucciones],
Cap.
p [[Indicaciones]]
Condicin de espera
Visualizacin y configuracin de las condiciones de espera
Circuito de seguridad
Presentacin del circuito de seguridad del robot
Lista de referencias
La lista de referencias muestra todas las entradas, salidas,
Merker, flags, contadores, salidas analgico, salidas binarias,
temporizadores, y todas llamadas de Macros y subprogramas.
Diagnstico de Bus
Proporciona informacin sobre los participantes del bus y segmentos acoplados en el circuito master.
*1 No est disponible en el grupo de usuarios
Refrescar archivos
Ventana
Doc. [Instrucciones],
Cap. [Indicaciones]
NAVEGADOR
PROGRAMA
EDITOR
Navegador *1
Doc. [Instrucciones],
Cap. [Indicaciones]
Muestra el navegador sobre la superficie de operacin
*2
Programa
Conmuta la interfaz de usuario para que muestre el programa
seleccionado
Editor *1 *3
Muestra el programa que se encuentra en el editor
*1 No est disponible en el grupo de usuarios
*2
*3
Datos de sensor
Doc. [Instrucciones],
Cap. [Indicaciones]
Operacin
VKRC v5.4
8.5
Grupo de usuarios
Experto
Herramienta
Base
Herramienta fija
Medicin
Ajustar
Desajustar
Software Update
Servicio
Datos de Robot
Software adicional
Comparador
UEA
Automtico
Reparar
Red
XYZ 4--puntos
XYZ--Referencia
ABC 2--puntos
ABC World
Entrada numrica
Datos de carga de
herramienta
Punto del zcalo
Punto del zcalo (num.)
Offset
Offset (numrico)
Tipo de herramienta
Tipo de base
Eje externo
Estndar
Con correccin de
peso
DSE --RDW
ProgramMaker
Configuracin CELL
Lmite de carrera software
Texto largo
Determinacin datos de peso
Configurador de ejes
Cargar viejo archivo
NetSetup
MakroMaker
3--puntos
Indirecto
Entrada numrica
Herramienta
Offset cinemtica
externa
Entrada numrica
Ajuste colocado
Ajuste comprobado
Ajuste inicial
Offset enseado
ltimo ajuste
(ajuste con carga)
Ajuste colocado
Ajuste comprobado
Instalar
Ver ajustes actuales
Salvar ajustes actuales
Editar fichero config
Grupo de usuarios
UG15
Herramienta
Base
XYZ 4--puntos
XYZ--Referencia
ABC 2--puntos
ABC World
Entrada numrica
Datos de carga de
herramienta
3--puntos
Indirecto
Entrada numrica
Herramienta fija
Medicin
Ajustar
Desajustar
Software Update
Servicio
Datos de Robot
Software adicional
Comparador
UEA
Automtico
Reparar
Red
Tipo de herramienta
Tipo de base
Eje externo
Estndar
Con correccin de
peso
DSE --RDW
ProgramMaker
Configuracin CELL
Lmite de carrera software
Texto largo
Determinacin datos de peso
Configurador de
ejes
Cargar viejo archivo
NetSetup
MakroMaker
Herramienta
Offset cinemtica
externa
Entrada numrica
Ajuste colocado
Ajuste comprobado
Ajuste inicial
Offset enseado
ltimo ajuste
(ajuste con carga)
Ajuste colocado
Ajuste comprobado
Instalar
Ver ajustes actuales
Salvar ajustes actuales
Editar fichero config
Operacin
VKRC v5.4
Grupo de usuarios
Usuario
Herramienta
Base
Medicin
Herramienta fija
Datos de carga adicional
Cinemtica externa
Puntos de Medicin
Tolerancias
Configuracin
herramienta
Ajustar
Desajustar
Software Update
Servicio
Datos de Robot
Software adicional
Comparador
UEA
Automtico
Reparar
Red
XYZ 4--puntos
XYZ--Referencia
ABC 2--puntos
ABC World
Entrada numrica
Datos de carga de
herramienta
Punto del zcalo
Punto del zcalo (num.)
Offset
Offset (numrico)
Tipo de herramienta
Tipo de base
Eje externo
Estndar
Con correccin de
peso
DSE --RDW
ProgramMaker
Configuracin CELL
Lmite de carrera software
Texto largo
Determinacin datos de peso
Configurador de ejes
Cargar viejo archivo
NetSetup
MakroMaker
Calibracin de robot
Conmutacin
Modificar el ajuste de fbrica
Software Update
Servicio
Datos de Robot
Software adicional
3--puntos
Indirecto
Entrada numrica
Herramienta
Offset cinemtica
externa
Entrada numrica
Ajuste colocado
Ajuste comprobado
Ajuste inicial
Offset enseado
ltimo ajuste
(ajuste con carga)
Ajuste colocado
Ajuste comprobado
Instalar
Ver ajustes actuales
Salvar ajustes actuales
Editar fichero config
Herramienta
Base
Herramienta fija
Medicin
XYZ 4--puntos
XYZ--Referencia
ABC 2--puntos
ABC World
Entrada numrica
Datos de carga de
herramienta
Punto del zcalo
Punto del zcalo (num.)
Offset
Offset (numrico)
3--puntos
Indirecto
Entrada numrica
Herramienta
Offset cinemtica
externa
Entrada numrica
Tipo de herramienta
Tipo de base
Eje externo
Herramienta
Doc. [Puesta en serviProgramas de medicin para la determinacin de posicin o cio],
de orientacin y la esttica de una herramienta montada en la Cap. [Medicin]
mueca del robot
XYZ 4--puntos
Desplazamiento a un punto de referencia fijo
XYZ--Referencia
Desplazamiento con herramienta de referencia conocida
ABC 2--puntos
Desplazamiento hasta 2 puntos con datos de orientacin
ABC World
Colocar verticalmente sobre sistema de coordenadas universales
Entrada numrica
Declaracin de datos de la herramienta
Datos de carga de herramienta
Introduccin de la masa, el centro de la masa, y el momento
de inercia de la masa
Base
Programas de medicin para determinar la posicin y la orientacin de una pieza
3--puntos
Desplazamiento al punto de referencia de una pieza
Indirecto
Indicacin del punto de referencia no alcanzable de una
pieza
Entrada numrica
Entrada manual de un punto de referencia
Operacin
VKRC v5.4
Puntos de Medicin
Doc. [Puesta en servicio],
Tipo de herramienta
Visualizacin de los datos de medicin memorizados co- Cap. [Medicin]
rrespondientes al tipo de herramienta
Tipo de base
Indicacin de los datos de medicin memorizados referentes al tipo de base
Eje externo
Visualizacin de los datos de medicin memorizados correspondientes al eje externo
Tolerancias
Introduccin de los lmites de tolerancia para la medicin de
la herramienta
Configuracin herramienta
Muestra el tipo de medicin y el nombre de herramienta correspondiente para cada herramienta. El tipo de medicin
asignado a la herramienta se puede modificar.
Ajuste colocado
Ajuste comprobado
Ajustar
Comparador
UEA
Ajustar
Calibracin de robot
Conmutacin
Estndar
Con correccin de
peso
Comparador
Ajuste con el reloj mecnico
UEA
Ajuste con el palpador electrnico de medicin
Estndar
Ajuste colocado
El robot es ajustado con/sin carga en la posicin mecnica
cero
Ajuste comprobado
Controlar el ajuste
Con correccin de peso
Ajuste inicial
El robot es ajustado sin carga en la posicin cero mecnica
Offset enseado
El robot es ajustado con carga y se determina, para esta
carga, el offset del codificador con respecto al ajuste original
ltimo ajuste (ajuste con carga)
Ajuste colocado
Comprobacin del ajuste para una carga montada en el
robot que anteriormente fue ajustada con la opcin Offset enseado
Ajuste comprobado
Ajuste del robot con una carga cualquiera, en donde se
determina la diferencia respecto al ajuste primario
Ajuste inicial
Offset enseado
ltimo ajuste
(ajuste con carga)
Ajuste colocado
Ajuste comprobado
Reset de encoder *3
Ajuste del robot una vez realizado el ajuste inicial
Conmutacin *3
Igualacin entre el motor y el codificador
Posicin de ajuste de robot *3
Ajuste inicial del KR3...
*3
Slo podr elegir esta opcin si est utilizando el tipo de robot KR3..
Operacin
VKRC v5.4
Desajustar
*1
Software Update
Automtico
Reparar
Red
Automtico
Introducir una nueva versin del programa a travs de la unidad de CD--ROM
Reparar
Efecta una reparacin de la instalacin del software
Red
Cargar una nueva versin del programa a travs de una unidad de red
*1 No est disponible en el grupo de usuarios
*1
Servicio
DSE --RDW
ProgramMaker
Configuracin CELL
Lmite de carrera software
Texto largo
Determinacin datos de peso
Configurador de ejes
Cargar viejo archivo
NetSetup
MakroMaker
Instalar
Ver ajustes actuales
Salvar ajustes actuales
Editar fichero config
DSE -- RDW
Indicaciones correspondientes a la Electrnica servodigital
y el Convertidor Resolver Digital
ProgramMaker
Creacin de nuevos programas de aplicacin o modificacin
de los ya existentes
Configuracin CELL
Asumir o eliminar Folgen para el servicio Automtico externo
en el programa Cell
Lmite de carrera software
Ajuste de los finales de carrera software para todos los ejes
Texto largo
Denominaciones para entradas/salidas
Determinacin datos de peso
Determinacin de los datos de carga
Configurador de ejes
Especificacin de ejes externos
Datos de Robot
Software adicional
Operacin
VKRC v5.4
8.6
Instrucciones
El punto del men [ Instrucc. ] slo est activo en el programa o editor seleccionado.
Grupo de
usuario
Experto
UG15
ltima instruccin
Movimiento
standard
Movimiento de
tecnologa
MAKRO/UP/Pinza
PTP
LIN
CIRC
MAKRO
UP
Pinza
Bucle MAKRO/UP
Servo--Pinza
SPS
Espera/FB
FB ONL
Espera onl/bis
Espera tiempo
Verriegelung
FB PSPS
I--Bus alternativo
A/M/F
i/bin
t
t = STOP
Comparacin
Pulso
Positions--Flag
IBGN
Ana konst
Ana vprop
Ana kst+p
Oscilacin
BS A/F
BS bin/ana
ANA/BS/Osci
User
Comentario
Salto/Etiqueta
KLIN
KCIRC
SUCHLAUF
Salto
Etiqueta
Paso/Transicin
Paso
Transicin
ltima instruccin
Movimiento
standard
PTP
LIN
CIRC
PTP
Instruccin de movimiento Punto a punto
LIN
Instruccin de movimiento Lineal
CIRC
Instruccin de movimiento Circular
Movimiento de
tecnologa
KLIN
KCIRC
SUCHLAUF
KLIN
Instruccin de movimiento Lineal para aplicaciones de pegamento
KCIRC
Instruccin de movimiento Circular para aplicaciones de pegamento
SUCHLAUF
Instruccin para movimientos comandados por sensor
MAKRO/UP/Pinza
MAKRO
UP
Pinza
Bucle MAKRO/UP
Servo--Pinza
MAKRO
Instrucciones PLC utilizadas a menudo, agrupadas segn
prescripcin
UP (subprograma)
Subprogramas que pueden ser utilizados en repetidas ocasiones
Pinza
Ejecutar las funciones de pinza ya definidas
Bucle MAKRO/UP
Repeticiones de macros y subprogramas
Servo--Pinza*1
Llamada de la pinza de soldadura deseada, as como tambin
de un nmero de programa vlido
*1
Operacin
VKRC v5.4
SPS
A/M/F
i/bin
t
t = STOP
Comparacin
Pulso
Positions--Flag
IBGN
A/M/F
Salidas, marcas, flags
i/bin
Contadores y salidas binarias
t
Arrancar el temporizador
t=Stop
Detener el temporizador
Comparacin
Comparacin aritmtica
Pulso
Salidas de pulso
Positions--Flag
Flags dependientes de la posicin
IBGN
Interfaz ASCII
Espera/FB
FB ONL
Espera onl/bis
Espera tiempo
Verriegelung
FB PSPS
I--Bus alternativo
FB ONL
Condiciones de movimiento
Espera onl/bis
Condiciones de espera
Espera tiempo
Espera un tiempo determinado
Verriegelung
Instruccin para el bloqueo de robots
FB PSPS
Condicin de movimiento PLC del punto con control
I--Bus alternativo
Acoplar y desacoplar un segmento de Interbus o un participante
ANA/BS/Osci
Ana konst
Ana vprop
Ana kst+p
Oscilacin
BS A/F
BS bin/ana
Ana konst
Salida de una tensin analgica constante
Ana vprop
Salida de una tensin analgica proporcional a la velocidad
Ana kst+p
Salida de una tensin constante adicional a una tensin dependiente de la oscilacin
Oscilacin
Superpone un movimiento de trayectoria con una figura de oscilacin
BS A/F
Salidas funcin tiempo--distancia
BS bin/ana
Funcin tiempo--distancia binaria/analgica
User
Comentario
Salto/Etiqueta
Salto
Etiqueta
Salto
Salta a una marca previamente definida en el programa
Etiqueta
Define una marca en el programa a la cual se puede saltar
Operacin
VKRC v5.4
Paso/Transicin
Paso
Transicin
Paso
Inserta un nuevo paso en MakroStep.src.
Transicin
Inserta una nueva transicin en MakroStep.src.
8.7
Ayuda
Grupos de usuarios Experto, UG15 y Usuario
Informacin
Contenidos/ndice
Ayuda Online
Informacin
Contenidos/ndice
Doc. [Instrucciones],
Cap. [Indicaciones]
Ayuda Online
Doc. [Instrucciones],
Cap. [Indicaciones]
Operacin
VKRC v5.4
SOFTWARE
(V)KR C...
Puesta en servicio
Cap. 4 (1 de 128)
VKRC v5.4
Cap. 4 (2 de 128)
ndice
1
1.1
Consideraciones bsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2
1.3
1.3.1
1.3.2
1.3.3
1.3.4
1.3.4.1
1.3.4.2
1.3.5
1.3.5.1
1.3.5.2
1.3.5.3
10
10
12
13
15
15
15
16
16
17
18
1.4
21
1.5
1.5.1
1.5.2
1.5.3
22
23
23
23
1.6
24
Medicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
25
2.1
2.1.1
2.1.2
Consideraciones bsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Condiciones previas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
25
26
26
2.2
2.2.1
2.2.2
2.2.3
2.2.4
2.2.4.1
2.2.4.2
2.2.5
2.2.6
Medir la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
XYZ -- 4 -- Puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
XYZ -- Referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ABC--2--Puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ABC -- World . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
El mtodo ABC -- World (5D) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
El mtodo ABC -- World (6D) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Entrada numrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Datos de carga de la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
30
32
34
38
41
41
43
45
48
2.3
2.3.1
2.3.2
2.3.3
Medicin base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3--Puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Indirecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Entrada numrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
51
51
54
56
2.4
2.4.1
2.4.2
2.4.3
Herramienta fija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Offset de cinemtica externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Entrada numrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
57
57
61
67
2.5
68
2.6
Cinemtica externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
70
Cap. 4 (3 de 128)
Puesta en servicio
VKRC v5.4
2.7
Puntos de medicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
71
2.8
Tolerancias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
72
2.9
Configuracin herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
73
2.10
Tratamiento de errores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
78
81
3.1
Punto de zcalo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
82
3.2
85
3.3
Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
87
3.4
Offset (numrico) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
90
3.5
91
93
4.1
93
4.2
94
4.3
94
Programas de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
95
5.1
DSE -- RDW . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
95
5.2
Configuracin CELL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
97
5.3
98
5.4
Texto largo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
100
5.5
102
5.6
5.6.1
5.6.2
5.6.3
5.6.4
5.6.5
5.6.6
5.6.7
5.6.8
5.6.9
Configurador de ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Elementos de mando del configurador de ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Seguridades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Datos generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ejes principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ejes externos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cinemticas externas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fichero de servo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fichero de protocolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ficheros Ini User_AxisConf.ini . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
103
103
105
106
107
108
110
111
112
113
5.7
114
5.8
5.8.1
5.8.2
5.8.3
5.8.4
Instalar red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ver ajustes actuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Guardar configuraciones actuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Editar fichero de configuracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
115
115
118
118
119
5.9
Crear Makro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
120
5.10
Pinza elctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
122
123
125
Cap. 4 (4 de 128)
1.1
Consideraciones bsicas
En el ajuste del robot, los ejes son llevados a una posicin definida, la llamada posicin mecnica cero. Esta posicin mecnica cero representa una asignacin al ngulo de accionamiento del eje y est definida mediante una entalladura o una marca (nonio).
Si el robot se encuentra en esta posicin mecnica cero, el valor de codificador absoluta para
cada eje es guardado. Para poder desplazar el robot exactamente a la posicin mecnica
cero, se utiliza un reloj comparador o una unidad electrnica de ajuste (UEA).
El ajuste del robot debe ejecutarse siempre bajo las mismas condiciones de temperatura
y la misma carga, para evitar inexactitudes causadas por dilataciones. Esto significa, que
el ajuste debe realizarse siempre con el robot en un estado de servicio fri o con temperatura de rgimen.
Nonio en el eje 5
(4) Palpador
Cap. 4 (5 de 128)
Puesta en servicio
VKRC v5.4
Para una determinacin precisa de la posicin mecnica cero de un eje del robot, debe desplazarse el mismo, primeramente, a una posicin de preajuste. A continuacin se quita la
tapa protectora del cartucho de medicin y se instala un reloj comparador, o bien una UEA.
La UEA con la conexin X32 se une mediante un cable a la caja de conexiones del robot.
Cuando, durante el desplazamiento, el palpador de medicin cruza el punto ms bajo de la
entalladura de medicin, se ha alcanzado la posicin mecnica cero. El comparador electrnico transmite a la unidad de control una seal elctrica. Con ello, se ajusta el eje correspondiente.
Utilizando un reloj comparador, la posicin mecnica cero es reconocida por el cambio
abrupto en la direccin de movimiento de la aguja indicadora. La posicin de preajuste facilita
el desplazamiento a la posicin mecnica cero. La posicin de preajuste est marcada del
lado exterior por medio de un trazo o de una marca como muesca/grano, y se encuentra un
poco antes de la posicin cero. Antes del desplazamiento de ajuste propiamente dicho, debe
desplazarse el eje a esta posicin.
1
A
4
B
4
(3) Palpador
Cap. 4 (6 de 128)
Existen distintas razones que hacen necesario realizar un nuevo ajuste del robot:
El borrado del ajuste se realiza...
...automticamente en la fase de
arranque1)
...automticamente en la fase de
arranque1)
...despus de una colisin contra un tope mecnico con una velocidad mayor que la de desplaza- ...en forma manual por el usuario
miento manual (20 cm/s)
...despus de una colisin de la herramienta o el
...en forma manual por el usuario
robot contra una pieza (Crash)
1)
...cuando los valores de ajuste memorizados quie...en forma manual por el usuario
ran borrarse en forma definida
Tab. 1
Ajuste / desajuste
Puede realizar el ajuste del eje siempre que no se tenga una situacin de PARADA DE
EMERGENCIA, estn conectados los accionamientos y se haya seleccionado servicio T1.
En caso necesario, deben cablearse los circuitos de PARADA DE EMERGENCIA de la
periferia.
En el ajuste de los ejes de la mueca, debe tenerse en cuenta la eventual existencia de
un paquete de cables y tubos, dado que los ejes 4 y 6 han sido definidos como ejes sin
fin antes del ajuste.
Cap. 4 (7 de 128)
Puesta en servicio
VKRC v5.4
1.2
!
n
Fig. 4 Posicin de preajuste del eje 3
Medicin
Ajustar
Desajustar
Software Update
Servicio
Datos del robot
Comparador
UEA
Cap. 4 (8 de 128)
Se abre una ventana de estado en la cual se visualizan los ejes a ajustar. Los ejes se indican
en la pantalla, en el orden en el cual deben ser ajustados. El prximo eje a ajustar est marcado con color de segundo plano.
Los ejes ya ajustados ya no aparecen en la lista en la pantalla y, en caso de desear ajustar
nuevamente uno de ellos, primero deben ser desajustados.
Si el eje 1 ya fue ajustado, est permitido mover ste para efectuar el ajuste de los
ejes restantes. En cambio, slo est permitido mover los ejes 2...6 despus de haber efectuado el ajuste de todos los ejes.
El ajuste se interrumpe si intenta ajustar primeramente un eje de nmero de orden mayor.
El ajuste debe realizarse siempre en el eje con el nmero menor.
Para realizar el ajuste, reduzca la velocidad de desplazamiento a 1% en override manual.
Desplace el eje a ajustar en la direccin negativa del eje pasando por encima de la marca
de preajuste, observando el movimiento de la aguja del reloj comparador. En la parte ms
baja de la entalladura de medicin, que se nota por un cambio brusco en la direccin del
movimiento de la aguja, coloque el reloj a cero.
A continuacin, desplace nuevamente el eje a la posicin de preajuste. Desplace otra vez
el eje a ajustar en direccin negativa. Detenga el movimiento del eje cuando la aguja del reloj
comparador est entre cinco y diez divisiones de la escala antes del punto cero mecnico.
Para aumentar la exactitud del ajuste, mueva el robot ahora de a pasos individuales definidos (movimiento manual incremental).
Mueva ahora el eje de este modo, en direccin negativa del eje, hasta haber alcanzado la
posicin cero del reloj comparador.
Si en el desplazamiento Ud. desplaza el eje por encima de esta posicin, debe partir
nuevamente desde la posicin de preajuste y moverse hacia la entalladura de medicin.
Pulsando el softkey [ Ajustar ], se memoriza la posicin actual de aquel eje marcado con una
barra en color, como posicin mecnica cero. El eje ajustado desaparece del listado en la
ventana.
Antes del ajuste del prximo eje, o despus de haber finalizado con todos los ajustes, conmute al modo de desplazamiento normal.
Despus del ajuste no se olvide de atornillar la tapa protectora sobre el cartucho
de medicin. Al penetrar cuerpos extraos, pueden causar daos a este dispositivo
de medicin delicado, provocando costos de reparacin elevados.
Cap. 4 (9 de 128)
Puesta en servicio
VKRC v5.4
1.3
1.3.1
Ajuste colocado
El robot es ajustado con/sin carga en la posicin mecnica cero.
Ajuste comprobado
Aqu existe la posibilidad de controlar el ajuste. Si no se est seguro de que el ajuste
actual vlido es el correcto, puede determinarse de este modo la diferencia respecto
a Ajuste colocado. Debe tenerse en cuenta que el robot debe estar llevando la misma
carga que en la ejecucin de Ajuste colocado.
Ajuste inicial
El robot es ajustado sin carga en la posicin mecnica cero. Aqu se memoriza el valor
absoluto del codificador incremental de cada eje. El ajuste inicial es el fundamento para
las otras funciones que se describen a continuacin.
Offset enseado
En esta funcin, el robot es ajustado con una carga (herramienta). Aqu se determina
y memoriza el offset del codificador para esta carga respecto al ajuste inicial.
Puesta en servicio
Estndar
Ajuste colocado
Ajuste inicial
Offset enseado
Prdida de ajuste
o bien, control de
ajuste
ltimo ajuste
Ajuste comprobado
*)1 Slo posible, cuando el ajuste inicial todava es vlido (es decir, ninguna
modificacin en el accionamiento, por ej. cambio de motor o de pieza o despus de una
colisin, etc.)
Fig. 7 Posibilidades del ajuste con la UEA
Por razones de exactitud, durante la ejecucin de las funciones de ajuste con la UEA, los
ejes de la mueca deben quedar, en lo posible, en las posiciones mecnicas cero.
Puesta en servicio
VKRC v5.4
1.3.2
Ejemplos de aplicacin
Ejemplo 1
Ajuste sin consideracin de la carga
Usted efectu un Ajuste colocado, a continuacin program un programa por aprendizaje, con el que trabaja desde hace algn tiempo. Pero ahora usted no est seguro de que
el ajuste es correcto. Ahora, con Ajuste comprobado usted puede efectuar este control.
Condicin para ello es que el robot est afectado con la misma carga que tena cuando
se efectu Ajuste colocado. Efectuado el control, se indica en pantalla la diferencia respecto al valor de ajuste vlida hasta ese instante, y se le ofrece la posibilidad de sobrescribir estos valores antiguos con los nuevos o dejarlos. Si se decidi por el nuevo ajuste, debe
estar Ud. bien en claro que su programa efectuado por aprendizaje ya no concuerda con
la aplicacin siempre que se tenga una diferencia de ajuste sensible.
Ejemplo 2
Ajuste con consideracin de la carga
Usted desea, a pesar de la carga montada sobre el robot, ajustarlo como si no tuviera montada ninguna carga sobre la brida. Con ello, puede ajustar un robot que trabaja por ej. con
distintas cargas (garra, dispositivo de cambio de herramienta, etc.), independientemente
de la carga actual, siempre igual, sin necesidad de desmontar la carga. Para ello se dispone de dos posibilidades:
1.
Consideracin de la carga de la herramienta por aprendizaje de la
diferencia de peso
Aqu se mide y memoriza, de antemano y en forma explcita para cada carga, la diferencia
de ajuste provocada por una carga. Con este valor puede considerarse esta diferencia en
el clculo en un ajuste posterior con carga. En este mtodo debe realizarse lo siguiente:
Debe ejecutarse el ajuste inicial una vez sin carga. A continuacin, debe aprenderse para
cada herramienta, el peso de la misma mediante la funcin Offset enseado. Con esta
condicin, puede realizarse luego un ltimo ajuste con offset (Ajuste con carga con offset) para restituir el ajuste antiguo.
2.
Consideracin de la carga de la herramienta por memorizacin del valor
del codificador
El valor del sistema de medicin del recorrido (valor del codificador absoluto) es ledo y
memorizado para cada eje en particular en un ajuste sin carga (ajuste inicial). En un ajuste
posterior con carga, se determina por comparacin y se guarda la diferencia entre el valor
actual del codificador y el memorizado. La condicin previa para este mtodo es que el
robot no debe haberse modificado mecnicamente desde el ajuste inicial. En este mtodo
debe realizarse lo siguiente:
Debe ejecutarse el ajuste inicial una vez sin carga. Con esta condicin, ms adelante
usted puede ejecutar la restitucin de los valores antiguos del ajuste inicial utilizando la
funcin ltimo ajuste sin offset (Ajuste con carga sin offset).
1.3.3
!
n
Fig. 8 Posicin de preajuste del eje 3
Puesta en servicio
VKRC v5.4
Una la UEA y la Conexin X32 de la caja de conexiones del robot con el cable que se incluye
en el juego de la UEA.
(1)
(2)
Comparador
UEA
Guardar datos actuales
Estndar
Con correccin
de peso
Ajuste colocado
Ajuste comprobado
Ajuste inicial
Offset enseado
ltimo ajuste
(Ajuste con carga)
Con Offset
Sin Offset
1.3.4
Estndar
En el men Standard (Estndar) puede activarse y controlarse un ajuste con/sin carga.
Este ajuste es recomendable cuando para el ajuste se utiliza siempre la misma herramienta
(carga) o nunca ninguna herramienta.
1.3.4.1
Ajuste colocado
Se abre una ventana de estado en la cual se visualizan los ejes a ajustar. Los ejes se indican
en la pantalla, en el orden en el cual deben ser ajustados. El prximo eje a ajustar est marcado con color de segundo plano. Si todos los ejes han sido ajustados, se emite en la ventana el texto Ningn eje para ajustar.
Esta funcin slo est disponible en el modo de servicio SingleStep(T1). Si selecciona esta
funcin estando activo otro modo de servicio, se emite el mensaje de fallo correspondiente.
Los ejes ya ajustados no aparecen ms en la lista en la pantalla y, en caso de desear ajustar nuevamente uno de ellos, primero deben ser desajustados. Tambin es posible acceder a un nuevo ajuste, utilizando el punto de la funcin Ajuste comprobado.
Pulsando el softkey [ Ajustar ] se selecciona el eje marcado para el ajuste. En la ventana
de mensaje puede leerse el texto Se necesita tecla de arranque.
Apriete el pulsador de hombre muerto sobre el lado trasero del (V)KCP, a continuacin la
tecla [ Start+ ] y mantenga las dos apretadas. El eje del robot seleccionado anteriormente
se desplaza ahora de + hacia -- controlado por programa.
Cuando la UEA reconoce el punto ms bajo de la entalladura de medicin, el programa de
medicin se detiene. Los valores encontrados son memorizados, y el eje ajustado es borrado de la lista de la ventana.
Despus del ajuste no se olvide de atornillar la tapa protectora sobre el cartucho
de medicin. Al penetrar cuerpos extraos, pueden causar daos a este dispositivo
de medicin delicado, provocando costos de reparacin elevados.
1.3.4.2
Ajuste comprobado
Esta funcin permite el control de los valores antiguos de ajuste del robot. El ajuste del robot
se efecta en el mismo estado como en el caso de Ajuste colocado.
Se abre la ventana de estado en la cual se visualizan los ejes a controlar.
Esta funcin slo est disponible en el modo de servicio SingleStep(T1).
Si, por ejemplo, el eje 2 no est ajustado o est desajustado, no es posible efectuar el control de ajuste de un eje de nmero de orden mayor. Primero debe ajustar el eje 2 con Ajuste
colocado o Ajuste comprobado para, por ejemplo, controlar el eje 3.
Pulsando el softkey [ Probar ] se selecciona el eje marcado para el control del ajuste. En la
ventana de mensajes aparece el texto Se necesita tecla de arranque.
Presione uno de los pulsadores de hombre muerto y, a continuacin, la tecla [ Start+ ]. Mantenga presionadas ambas teclas. El eje del robot seleccionado anteriormente se desplaza
ahora de + hacia -- controlado por programa. Cuando la UEA reconoce el punto ms bajo
de la entalladura de medicin, el programa de medicin se detiene.
Los valores se determinan y se abre una ventana de estado, en la cual se indica la diferencia
en incrementos y en grados respecto al ajuste antiguo.
Puesta en servicio
VKRC v5.4
Si el eje a controlar se encuentra ajustado, la diferencia al ajuste anterior debera elevarse a slo pocos incrementos. En el caso de diferencias mayores se deben, en caso
necesario, programarse por aprendizaje los programas creados con el ajuste anterior.
Si el eje a controlar se encuentra desajustado, slo es indicada la diferencia a la posicin actual. Despus de una prdida de ajuste (por. ej. por un fallo de codificador) pueden aparecer diferencias mayores. Despus de asumir los valores de ajuste el robot
se encuentra de nuevo ajustado de forma correcta. Todos los programas programadas
por aprendizaje con el ajuste anterior (correcto), se desplazan de nuevo de forma correcta.
Si el eje actualmente controlado acopla sobre otros ejes, estos se desajustan de forma
implicita y a continuacin deben ajustarse de nuevo. Si, por ej., se controla y asume el ajuste del eje de la mueca 4, los ejes 5 y 6 se desajusten automaticamente durante este proceso.
Mediante el softkey [ Guardar ] se aceptan los valores de ajuste, y puede seleccionarse
ahora el siguiente eje.
Despus del ajuste no se olvide de atornillar la tapa protectora sobre el cartucho
de medicin. Al penetrar cuerpos extraos, pueden causar daos a este dispositivo
de medicin delicado, provocando costos de reparacin elevados.
1.3.5
1.3.5.1
Ajuste inicial
El ajuste inicial del robot debe efectuarse siempre sin carga.
Esta funcin slo est disponible en el modo de servicio SingleStep(T1). Si selecciona esta
funcin estando activo otro modo de servicio, se emite el mensaje de fallo correspondiente.
Prepare el robot para el ajuste, tal como descrito en el apartado 1.3.3 y seleccione del submen Con correccin de peso el punto del men Ajuste inicial.
Se abre una ventana de estado, en la que se puede seleccionar todos aquellos ejes (tanto
ajustados como desajustados) para los cuales ha sido aprendido un offset. Seleccione de
aqu el eje a ajustar.
Los ejes se indican en la pantalla, en el orden en el cual deben ser ajustados. El prximo
eje a ajustar est marcado con color de segundo plano. Si todos los ejes han sido ajustados,
se emite en la ventana el texto Ningn eje para ajustar.
Los ejes ya ajustados no aparecen ms en la lista en la pantalla y primero deben ser desajustados.
El ajuste se interrumpe si intenta ajustar primeramente un eje de nmero de orden mayor.
El ajuste debe realizarse siempre en el eje con el nmero menor.
Pulsando el softkey [ Ajustar ] se selecciona el eje marcado con fondo de color para el ajuste.
En la ventana de mensaje puede leerse el texto Se necesita tecla de arranque.
Apriete el pulsador de hombre muerto sobre el lado trasero del (V)KCP, a continuacin la
tecla [ Start+ ] y mantenga las dos apretadas. El eje del robot seleccionado anteriormente
se desplaza ahora de + hacia -- controlado por programa. Cuando la UEA reconoce el
punto ms bajo de la entalladura de medicin, el programa de medicin se detiene.
Los valores as determinados se memorizan y el eje ajustado es borrado del listado en la
ventana.
Despus del ajuste no se olvide de atornillar la tapa protectora sobre el cartucho
de medicin. Al penetrar cuerpos extraos, pueden causar daos a este dispositivo
de medicin delicado, provocando costos de reparacin elevados.
1.3.5.2
Offset enseado
Cuando despus del ajuste inicial un robot es equipado con una herramienta o pieza pesada,
debido a esta carga aparecen divergencias (offset) respecto al ajuste inicial. Si por alguna
causa fuese necesario efectuar un nuevo ajuste (por ej. por causa de una colisin o por cambio de un motor), con estos datos de offset, es posible reponer los valores de ajuste inicial
(informaciones adicionales se dan en el apartado 1.3.5.3, ltimo ajuste con offset (Ajuste
con carga con offset)). Para que pueda efectuarse una reposicin en caso de utilizar distintas
herramientas o piezas, el offset generado debe aprenderse para todas las herramientas y
cargas.
Para ello, inmediatamente de efectuado el ajuste inicial, el robot es equipado con la correspondiente herramienta o pieza, y en caso necesario, con una carga adicional. En el ajuste
a efectuar ahora, el robot aprende la diferencia de ajuste (offset) generado por la carga.
Esta funcin slo est disponible en el modo de servicio SingleStep(T1). Si selecciona esta
funcin estando activo otro modo de servicio, se emite el mensaje de fallo correspondiente.
Prepare el robot para el ajuste, tal como descrito en el apartado 3.3 y seleccione del submen Con correccin de peso el punto del men Offset enseado.
Se abre la ventana para la entrada de la seleccin de la herramienta.
...
Fig. 12 Ventana de estado Offset enseado
Seleccione el nmero de herramienta con la tecla de estado [ T#1 ]...[ T#16 ]. Pulse el softkey [ Herram. Ok ] para poder indicar datos para esta herramienta.
Se abre una ventana de estado, en la cual se ofrece la seleccin de todos los ejes para los
cuales no ha sido efectuado un aprendizaje con la carga para la correspondiente herramienta. De aqu, seleccione el eje a efectuar el aprendizaje.
Pulsando el softkey [ Aprender ] se selecciona para el aprendizaje del offset el eje marcado
con fondo de color. En la ventana de mensajes aparece el texto Se necesita tecla de arranque.
Apriete el pulsador de hombre muerto sobre el lado trasero del (V)KCP, a continuacin la
tecla [ Start+ ] y mantenga las dos apretadas. El eje del robot seleccionado anteriormente
Puesta en servicio
VKRC v5.4
1.3.5.3
ltimo ajuste
Aqu se efecta un ajuste con la carga. Debe diferenciarse en este caso entre Con offset
y Sin offset.
Para la ejecucin del ajuste de carga debe asegurarse que los ejes del robot A 4 y
A 6 no estn girados en uno o varios giros respecto al ajuste primario.
Con Offset
Esta funcin permite el control, y, eventualmente, la restitucin de valores de ajuste antiguos
del robot, sin necesidad de desmontar la herramienta del robot. El robot es ajustado con la
herramienta (offset conocido). Los datos de ajuste para el estado sin carga (ajuste inicial)
se calculan nuevamente con los datos del offset, y se sobrescriben con la validacin del
usuario. Esto puede ser necesario si, por ejemplo, ha habido una colisin o un cambio de
motor.
Tambin se puede efectuar un control si se ha perdido el ajuste. En este caso los datos
se marcan como no vlido, pero todava existen.
Esta funcin slo est disponible en el modo de servicio SingleStep(T1). Si selecciona esta
funcin estando activo otro modo de servicio, se emite el mensaje de fallo correspondiente.
Prepare el robot para el ajuste, tal como descrito en el apartado 1.3.3 y seleccione [ Inicial.
Ajustar UEA Con correccin de peso Ultimo ajuste Con Offset ] .
...
Fig. 13 Ventana de estado ltimo ajuste con offset (Ajuste con carga con offset)
Seleccione el nmero de herramienta con la tecla de estado [ T#1 ]...[ T#16 ]. Pulse el softkey [ Herram. Ok ] para poder indicar datos para esta herramienta.
Si para la herramienta no fue aprendido ningn offset, se emite ahora un mensaje de fallo.
Se abre una ventana de estado, en la que se puede seleccionar todos aquellos ejes (tanto
ajustados como desajustados) para los cuales ha sido aprendido un offset. Seleccione de
aqu el eje a ajustar.
Si, por ejemplo, el eje 2 se encuentra desajustado, no es posible efectuar el control de ajuste de un eje de nmero de orden mayor (por ej. eje 3). Primeramente debe ajustarse el
eje 2 con [ Ajuste colocado ] o [ Ajuste comprobado ].
Pulsando la tecla del softkey [ Probar ] se selecciona el eje marcado con una barra en color.
En la ventana de mensajes aparece el texto Se necesita tecla de arranque.
Apriete el pulsador de hombre muerto sobre el lado trasero del (V)KCP, a continuacin la
tecla [ Start+ ] y mantenga las dos apretadas. El eje del robot seleccionado anteriormente
se desplaza ahora de + hacia -- controlado por programa. Cuando la UEA reconoce el
punto ms bajo de la entalladura de medicin, el programa de medicin se detiene.
Si los datos de ajuste fueron determinados exitosamente con la herramienta o pieza montada contra la brida del robot, se abre una ventana de estado en la cual se visualizan las
diferencias respecto al ajuste antiguo, en incrementos y en grados.
Con el softkey [ Guardar ] se aceptan y memorizan los nuevos valores de ajuste y puede
pasarse al eje siguiente. Si no guarda los nuevos valores de ajuste, queda activo el estado
de ajuste antiguo.
G
Si el eje actualmente controlado acopla sobre otros ejes, estos se desajustan de forma
implicita y a continuacin deben ajustarse de nuevo. Si, por ej., se controla y asume el ajuste del eje de la mueca 4, los ejes 5 y 6 se desajusten automaticamente durante este proceso.
Puesta en servicio
VKRC v5.4
Sin Offset
Esta funcin permite restituir datos de ajuste perdidos. Aqu el robot puede ser ajustado con
cualquier herramienta cuyo offset todava no haya sido aprendido. Con ayuda de los datos
determinados en el ajuste inicial y los valores actuales determinados, se calcula la diferencia
y se corrige el ajuste de manera correspondiente.
La condicin es que desde el ajuste inicial no haya habido modificaciones en la
mecnica del robot referentes al eje a ajustar, entre el motor de accionamiento con
resolver y el reductor (por ej. reemplazo del motor o colisin). En caso contrario,
es necesario efectuar un nuevo ajuste inicial.
A diferencia respecto al punto del men Offset enseado (aqu solamente se indica en
pantalla la diferencia respecto al ajuste inicial), en Restituir ajuste se efecta exclusivamente un clculo comparativo respecto al ajuste inicial con los valores absolutos de codificador determinados en el ajuste inicial.
Prepare el robot para el ajuste, tal como descrito en el apartado 1.3.3 y seleccione [ Inicial.
Ajustar UEA Con correccin de peso Ultimo ajuste Sin Offset ].
Se abre una ventana de estado, en la cual por el momento slo puede visualizarse una observacin. Preste especial atencin a esta observacin, y confirme con el softkey [ OK ].
Se abre una ventana de estado en la cual se visualizan los ejes a ajustar. Los ejes se indican
en la pantalla, en el orden en el cual deben ser ajustados. El prximo eje a ajustar est marcado con color de segundo plano.
Los ejes ya ajustados no aparecen ms en la lista en la pantalla y, en caso de desear ajustar nuevamente uno de ellos, primero deben ser desajustados.
El ajuste se interrumpe si intenta ajustar primeramente un eje de nmero de orden mayor.
El ajuste debe realizarse siempre en el eje con el nmero menor.
Pulsando el softkey [ OK ] se selecciona el eje para el ajuste, sobre el cual se encuentra la
barra de marcacin en color. En la ventana de mensajes aparece el texto Se necesita tecla
de arranque.
Apriete el pulsador de hombre muerto sobre el lado trasero del (V)KCP, a continuacin la
tecla [ Arranque del programa hacia adelante ] y mantenga las dos apretadas. El eje del robot seleccionado anteriormente se desplaza ahora de + hacia -- controlado por programa.
Cuando la UEA reconoce el punto ms bajo de la entalladura de medicin, el programa de
medicin se detiene. Los valores as determinados se memorizan y el eje ajustado es borrado del listado en la ventana.
Despus del ajuste no se olvide de atornillar la tapa protectora sobre el cartucho
de medicin. Al penetrar cuerpos extraos, pueden causar daos a este dispositivo
de medicin delicado, provocando costos de reparacin elevados.
1.4
Comparador
UEA
Guardar datos actuales
Puesta en servicio
VKRC v5.4
1.5
Nonio
El ajuste y el men de ajuste se diferencian totalmente de los de las versiones del (V)KR C1-y (V)KR C2. En total, se dispone de 3 instrucciones distintas para seleccionar:
Instruccin
Funcin
Ajuste de robot
Ajuste normal
Conmutacin
Ajuste inicial
Instrucciones
Tab. 2
de men Ajuste KR3
Asegrese primeramente que se haya seleccionado el modo de servicio Manual, as como
la opcin Desplazamiento manual.
Los puntos del men [ Conmutacin ] y [ Posicin de ajuste de robot ] no estn disponibles
en el nivel de Usuario.
1.5.1
Ajuste de robot
Con esta instruccin usted ajusta el robot, lo que presupone haber efectuado primeramente
un ajuste inicial. Llame Ud. a la instruccin [ Inicial. Ajustar Ajuste del robot ]. Como resultado, se abre la correspondiente ventana de estado, en la cual se visualizarn los ejes a ajustar.
Los ejes ya ajustados no aparecen ms en la lista en la pantalla y, en caso de desear ajustar nuevamente uno de ellos, primero deben ser desajustados.
A continuacin desplace el eje deseado a la posicin de ajuste, haciendo coincidir las marcas
del nonio del eje correspondiente.
A continuacin pulse el softkey [ Ajustar ]. La indicacin del eje correspondiente desaparece
ahora de la ventana de estado.
1.5.2
Conmutacin
La conmutacin sirve para el ajuste y adaptacin entre motor y codificador. Esta funcin encuentra su aplicacin en el caso de un cambio de motor o codificador.
Esta funcin slo debe ser aplicada por nuestro personal del servicio tcnico o por
personas que recibieron capacitacin en KUKA Roboter GmbH.
Llame Ud. a la instruccin [ Inicial. Ajustar Conmutacin ]. Como resultado, se abre la correspondiente ventana de estado, en la cual se presentan los ejes a conmutar.
A continuacin, lleve los ejes deseados a una posicin lo ms neutral posible respecto
a la accin de la gravedad y pulse la tecla de arranque.
La necesidad de una posicin lo ms neutral posible respecto a la accin de la gravedad
encuentra su sentido, dado que en el eje correspondiente debe abrirse el freno por un
tiempo muy corto. Una posicin inadecuada podra llevar, en este caso, a un movimiento
indeseado del eje.
A continuacin pulse el softkey [ Ajustar ]. El freno del eje afectado se abre por un tiempo
muy corto, se efectan el ajuste y adaptacin y luego el freno se cierra nuevamente.
La entrada del eje correspondiente no se borra de la lista y puede ser repetida en cualquier
momento.
1.5.3
Puesta en servicio
VKRC v5.4
1.6
Medicin
Medicin
2.1
Consideraciones bsicas
Con ayuda de programas de medicin ya preparados, usted tiene la posibilidad de determinar, en una forma sencilla, los medidos de
G
Punto de referencia de la
pieza
XYZ 4--Puntos
Posicin
3--Puntos
XYZ Referencia Posicin y
Orientacin
ABC World
Indirecto
Orientacin
ABC 2--Puntos
El robot conduce la
Pieza
Posicin y
Orientacin
Tab. 3
Herramienta
Posicin y
Orientacin
Pieza
Pueden memorizarse los datos de hasta 16 herramientas / piezas. Estos datos son requeridos entonces a travs de su nmero en el programa de aplicacin del usuario, y posibilitan,
sin grandes esfuerzos, la programacin de un cambio de herramienta.
En los formularios de medicin son disponibles los softkeys [ Medicin ], [ Atrs ], [ Continuar ] y [ Cancelar ].
[Medicin ]
[ Atrs ]
[ Continuar ]
[ Cancelar ]
Puesta en servicio
VKRC v5.4
2.1.1
Condiciones previas
La utilizacin de las funciones de medicin requiere conocimientos suficientes del manejo
del sistema del robot.
Adems, deben cumplirse las siguientes condiciones previas:
G Se han cargado los datos de mquina correctos;
G Todos los ejes deben estar correctamente ajustados;
G No debe estar seleccionado ningn programa;
G Debe estar seleccionado el modo de servicio SStep(T1) o SStep(T2).
2.1.2
Introduccin
La posicin del punto central de la brida se describe por su distancia al punto de origen del
sistema de coordenadas universales1) (lnea punteada). Esta distancia se desglosa en sus
componentes X, Y y Z (lnea de rayas).
X
1
Y
Z
Y
2
(1)
(2)
Medicin (continuacin)
La orientacin del sistema de coordenadas de la brida del robot, cuyo origen se encuentra
en el punto central de la brida, se describe por su giro (en ngulos Euler de Z, Y y X) respecto
al sistema de coordenadas universales1).
Z
1.
X
---
Y
X
Z +
En el giro de un sistema de
coordenadas debe respetarse
una convencin respecto al
orden o secuencia de los ejes,
para obtener resultados
repetitivos.
2.
+
X
Y
-Z
3.
X
--
La informacin que determina un punto en el espacio, y que est definida por la indicacin
de las coordenadas X, Y y Z, y los ngulos de giro A,B y C, se denomina FRAME.
Para poder calcular la posicin de un punto de referencia de una herramienta montada sobre
la brida del robot o de una pieza, la unidad de control del robot debe conocer la posicin y
orientacin de esos puntos respecto al sistema de coordenadas de la brida del robot.
Puesta en servicio
VKRC v5.4
1
Y
Z
2
(1)
Aqu se encuentra el origen del sistema de coordenadas de la brida del robot. Su posicin y
orientacin son conocidas por la unidad de control.
(2)
Estos datos pueden determinarse por medio de elementos de medicin auxiliares externos.
Si los datos se registran en una planilla o formulario, pueden indicarse en todo momento a
la unidad de control. Pero despus de una colisin, estos datos ya no se pueden utilizar y
deben determinarse nuevamente.
200
Z
Y
X
200
TCP
Fig. 18 Distancia del TCP desde la brida del robot
Medicin (continuacin)
Peso desplazado
10 kg
100
kg
Puesta en servicio
VKRC v5.4
2.2
Medir la herramienta
Este submen permite medir una de las cargas de herramienta instaladas en el robot. La
carga de herramienta contiene todo que se monta a la brida del robot. Esto puede ser, por
ejemplo, una pinza de soldadura o una garra.
En el caso de una garra, adicionalmente se debe tener en cuenta la pieza. Para ello, se miden dos herramientas: Primeramente la garra vaca y a continuacin la garra con la pieza.
(1)
(2), (3)
Programa
Medicin por...
XYZ 4--Puntos
XYZ Referencia
ABC 2--Puntos
ABC--WORLD
Entrada numrica
Datos de carga de la
herramienta
Cada uno de estos programas de medicin tiene asignados formularios que lo guan por medio de dilogos por el programa correspondiente.
Si una herramienta (por ej. T1) se mide de nuevo, una base correspondiente, anteriormente medida se borra (por ej. B1).
Medicin (continuacin)
Puesta en servicio
VKRC v5.4
2.2.1
XYZ -- 4 -- Puntos
En el mtodo de los 4 puntos, se desplaza y posiciona la herramienta con su TCP sobre
un punto de referencia, desde cuatro posiciones distintas (por eso, mtodo de los 4 puntos).
A continuacin, la posicin del TCP se calcula en base a las distintas posiciones de la brida
y sus direcciones.
Ejecucin
Monte sobre la brida del robot la herramienta a medir y elija un punto de referencia adecuado.
La referencia puede ser una espiga fijamente posicionada en el espacio de trabajo o la esquina bien definida de una pieza o un dispositivo.
Con la instruccin [ Inicial. Medicin Herramienta XYZ 4--Puntos ] se abre la ventana
de dilogo para la medicin 4--Puntos.
...
Fig. 23 Ventana de dilogo Medicin 4--Puntos
Medicin (continuacin)
P4
P1
P3
ZW
YT
XT
P2
ZW
(1) Punto fijo en el espacio
Fig. 24 Esquema Medicin 4--Puntos
Ejecute para todos los puntos de medicin los siguientes pasos de trabajo:
G
Si durante la medicin aparece un mensaje de fallo, con el softkey [ Prev. ] se puede llamar
la ventana previa correspondiente. Aqu se debe medir de nuevo el punto correspondiente.
Reduzca la velocidad de desplazamiento del robot en las cercanas del objeto de
referencia, para evitar posibles colisiones.
Para aumentar o reducir la velocidad de desplazamiento sirven las teclas [ +/-- ] de
la tecla de estado HOV. Una desviacin menor del Space--Mouse causa tambin
una disminucin de la velocidad.
Guarde los datos de la herramienta accionando el softkey [ Guardar ]. Por ello la funcin finaliza.
En este momento tiene la posibilidad, a travs de los softkeys [ ABC--2--Puntos ], [ ABC-World ] o [ Datos carga ], de tener acceso a los correspondientes subprogramas. Adems,
es posible visualizar los puntos medidos a travs del softkey [ Puntos de medicin ].
Puesta en servicio
VKRC v5.4
2.2.2
XYZ -- Referencia
En este mtodo, se determinan los datos de una herramienta a medir, por comparacin con
una herramienta conocida, desplazndola a un punto de referencia.
Para ello debe desplazarse una herramienta, cuyas medidas se conocen, a un punto de referencia desde una direccin cualquiera.
A continuacion, se monta la herramienta a medir sobre la brida del robot. Tambin con esta
herramienta debe desplazarse a este punto de referencia desde una direccin cualquiera.
3
(1) Herramienta conocida
(2) Herramienta desconocida
Medicin (continuacin)
Ejecucin
Monte sobre la brida del robot una herramienta cuyas medidas sean conocidas por la unidad
de control del robot y busque un punto de referencia adecuado.
La referencia puede ser una espiga fijamente posicionada en el espacio de trabajo o la esquina bien definida de una pieza o un dispositivo.
Despus de seleccionar la instruccin [ Inicial. Medicin Herramienta XYZ Referencia ]
se abre la ventana de dilogo Medidas de la herramienta:
...
Fig. 26 Ventana de dilogo XYZ Referencia
Seleccione con la tecla de estado por medio de la tecla +/-- el nmero de herramienta deseado [ W. Nr. 1 ]...[ W. Nr. 16 ]. Las medidas actuales y los ngulos de la herramienta correspondiente se visualizan en la parte inferior de la ventana de estado.
Con las teclas de flecha puede acceder al campo de entrada Nombre de la herramienta.
Pulse el softkey [ Continuar ] para poder editar los datos de esta herramienta. A continuacin
se abre la ventana de dilogo para la entrada de datos. Introduzca en los campos de entrada
X,Y y Z, por medio del teclado numrico, las medidas de la herramienta de referencia, es
decir, de la herramienta conocida.
Puesta en servicio
VKRC v5.4
Ejemplo:
X, Y, Z
Y
Z
X = +50
Y= 0
Z= 0
50
Y [mm]:
Z [mm]:
Si se han realizado todas las entradas en forma correcta, confirme con el softkey [ Continuar ]. Se abre la ventana que pide realizar el desplazamiento al punto de referencia.
Para desplazar el robot, pueden utilizarse tanto las teclas de desplazamiento como el
Space--Mouse.
Reduzca la velocidad de desplazamiento del robot en las cercanas del objeto de
referencia, para evitar posibles colisiones.
Para aumentar o reducir la velocidad de desplazamiento sirven las teclas [ +/-- ] de
la tecla de estado HOV. Una desviacin menor del Space--Mouse causa tambin
una disminucin de la velocidad.
Medicin (continuacin)
Si el punto en el cual se encuentra el robot fue aceptado por la unidad de control, sta le
solicitar desplazar el robot al punto de referencia con la herramienta a medir.
A continuacin, ejecute los siguientes pasos:
G
Liberar la herramienta.
Puesta en servicio
VKRC v5.4
2.2.3
ABC--2--Puntos
Por medio de este mtodo, se determina la orientacin del sistema de coordenadas de la
herramienta en dos pasos:
Y
Z
2
X
Y
X
(1)
(3)
(2)
Punto de referencia
(4)
Medicin (continuacin)
Ejecucin
Monte sobre la brida del robot la herramienta a medir y elija un punto de referencia adecuado.
Este puede ser la punta de una espiga de referencia colocada en el campo de trabajo, o una
esquina unvocamente definida de una pieza o de un dispositivo.
Despus de seleccionar la instruccin [ Inicial. Medicin Herramienta ABC 2--Puntos ]
se abre la ventana de dilogo siguiente:
...
Fig. 29 Ventana de dilogo Medicin ABC--2--Puntos
Seleccione con la tecla de estado por medio de la tecla +/-- el nmero de herramienta deseado [ W. Nr. 1 ]...[ W. Nr. 16 ]. Las medidas actuales y los ngulos de la herramienta correspondiente se visualizan en la parte inferior de la ventana de estado.
Si el mtodo de medicin se activa a travs del softkey XYZ -- Referencia, no se abre el
formulario para la entrada del nmero de herramienta.
Pulse el softkey [ Continuar ] para poder editar los datos de esta herramienta. A continuacin
se abre la ventana de dilogo para la entrada del valor del TCP.
Desplace ahora el TCP hasta el punto de referencia.
Reduzca la velocidad de desplazamiento del robot en las cercanas del objeto de
referencia, para evitar posibles colisiones.
Para aumentar o reducir la velocidad de desplazamiento sirven las teclas [ +/-- ] de
la tecla de estado HOV. Una desviacin menor del Space--Mouse causa tambin
una disminucin de la velocidad.
Si el TCP se encuentra exactamente sobre el punto de referencia, acepte esta posicin pulsando el softkey [ Medicin ]. Con [ Continuar ] se cambia a la ventana de estado.
Primero desplace la herramienta, retirndola de la posicin actual.
Puesta en servicio
VKRC v5.4
Desplace ahora la herramienta sobre el punto de referencia, con un punto que se encuentre
enfrentado al TCP en direccin contraria a la de trabajo.
Z
Y
X
Fig. 30 Desplazar el robot de nuevo al punto de referencia.
En caso necesario, reducir la velocidad de desplazamiento en las cercanas del punto de
referencia. Si el TCP se encuentra exactamente sobre el punto de referencia, acepte esta
posicin pulsando los softkeys [ Medicin ] y [ Continuar ]. A continuacin cambiar nuevamente la ventana de estado.
Desplace la herramienta de modo tal, que el punto de referencia con valor Y positivo se encuentre en el plano XY futuro de la herramienta.
Si el TCP se encuentra exactamente sobre el punto de referencia, acepte esta posicin pulsando los softkeys [ Medicin ] y [ Continuar ].
Guarde los datos de la herramienta accionando el softkey [ Guardar ]. Con ello finaliza tambin la funcin.
Ahora tiene Ud. la posibilidad, a travs del softkey [ Datos carga ], acceder al subprograma
correspondiente. En el apartado 2.2.6 se puede encontrar informacin ms detallada.
Adems, es posible, con el softkey [ Punto de medicin ], visualizar los tres puntos distintos de medicin (coordenadas).
2.2.4
Medicin (continuacin)
ABC -- World
[ Inicial. Medicin Herramienta ABC WORLD ]
...
Fig. 31 Ventana de dilogo Medicin ABC--World
El modo de procedimiento se diferencia segn sea la necesidad de utilizar el mtodo 5D o
6D.
2.2.4.1
X paralelo a Z0
o
G
Z paralelo a Z0
Z0
Y
X
X0
Y0
Puesta en servicio
VKRC v5.4
Ejecucin
Monte la herramienta a medir sobre la brida del robot. Seleccione el punto del men [ ABC-World ]. Como resultado, se abre una ventana de dilogo para la seleccin del nmero de
herramienta.
Seleccione ahora el nmero de herramienta correspondiente [ W. Nr. 1 ]...[ W. Nr. 16 ], que
puede modificar con las teclas +/-- de las teclas de estado correspondientes. Los valores
actuales de la herramienta seleccionada se visualizan en la parte inferior de la ventana de
estado.
Pulse el softkey [ Continuar ] para indicar los datos para esta herramienta.
En caso que la opcin 6--D est en foco (resaltada en color), usted debe seleccionar el mtodo 5--D con la tecla de estado.
Eje X
5--D
2.2.4.2
Medicin (continuacin)
X paralelo a Z0
Y paralelo a Y0
Z paralelo a X0
Z
X
Z0
X0
Y0
Puesta en servicio
VKRC v5.4
Eje X
6--D
2.2.5
Medicin (continuacin)
Entrada numrica
Este punto del men posibilita la entrada de valores numricos para una herramienta fija.
Con la instruccin [ Inicial. Medicin Herramienta Entrada numrica ] se abre a continuacin la ventana de dilogo correspondiente:
...
Fig. 36 Ventana de dilogo Entrada numrica
Seleccione con la tecla de estado correspondiente el nmero de herramienta
[ W. Nr. 1 ]...[ W. Nr.16 ].
Pulse el softkey [ Continuar ] para poder editar los datos de esta herramienta. Se abre la
ventana de dilogo para realizar las entradas correspondientes.
Las abreviaturas de la ventana de dilogo tienen el siguiente significado:
X, Y, Z
A, B, C
Puesta en servicio
VKRC v5.4
Y
Z
En el ejemplo:
X [mm]:
A ():
Y [mm]:
B ():
Z [mm]:
200
C ():
Y0
Z0
45
Z
Y
En el ejemplo:
X0
X [mm]:
A ():
45
Y [mm]:
B ():
Z [mm]:
200
C ():
Medicin (continuacin)
Si se han ingresado todas las entradas, confirme pulsando el softkey [ Continuar ], con lo
que se aceptarn las entradas recin realizadas.
En el formulario pueden visualizarse el nmero de herramienta y los datos de la misma. Pulsando el softkey [ Guardar ], se memorizan estos datos, y se cierra el formulario.
Ahora tiene Ud. la posibilidad, a travs del softkey [ Datos carga ], acceder al subprograma
correspondiente.
Puesta en servicio
VKRC v5.4
2.2.6
(1)
(2) ,(3)
Si se programan datos de carga menores a los reales, esto puede causar sobrecargas elctricas y/o mecnicas del sistema del robot.
En movimientos LIN y CIRC, cuando se transportan cargas mayores que las cargas
nominales permitidas por el diagrama de cargas de la especificacin tcnica del robot, pueden aparecer sobrecargas elctricas y/o mecnicas en el sistema del robot.
Esto depende, adems, de la velocidad de trayectoria programada y de la posicin
del robot.
No se asumen responsabilidades por los daos que pudieran resultar como consecuencia de ello!
Con el programa gratuito KUKA Load que se puede descargar por internet
(www.kuka.com), se puede efectuar una prueba de aptitud del robot respecto a la carga
y carga adicional aplicada.
Si se debe utilizar el control de momentos, es absolutamente necesario determinar y entrar
los datos de carga reales.
Desde los programas de medicin [ XYZ Referencia ], [ ABC 2--Puntos ], [ ABC World ]
y [ Entrada numrica ] puede Ud. tener acceso en forma directa, a los datos de carga de
la herramienta. En este caso, no es posible ingresar el nmero de una herramienta.
Con la instruccin [ Inicial. Medicin Herramienta Datos carga de herramienta ] se abre
la correspondiente ventana de dilogo, en la cual primero debe indicarse el nmero de la
herramienta a modificar:
Tambin aqu pueden indicarse, en total, 16 herramientas distintas.
Pulse el softkey [ Continuar ], para poder editar los datos de la herramienta seleccionada
(masa, centro de masa, orientacin as como los momentos de inercia). A continuacin se
abre la ventana de estado para realizar las entradas.
Medicin (continuacin)
Peso de la herramienta.
Z
X
A, B, C
JX, JY, JZ
o
[ Default ]
Entra los datos de carga estandarizados, definidos en los ajustes bsicos del
sistema.
Puesta en servicio
VKRC v5.4
[ Continuar ] Acepta los valores entrados y las indica de nuevo para el control.
[ Guardar ] Memoriza los datos y cierra la ventana de dilogo.
En la documentacin [Clculo de datos de carga] se encuentra informacin adicional
para los clculos de los datos de carga de herramienta.
2.3
Medicin (continuacin)
Medicin base
Este submen permite medir una pieza que no es desplazada por el robot.
Medicin
Ajustar
Desajustar
Software Update
Servicio
Datos del robot
Instalar software
adicional
Inicial.
Herramienta
Base
Herramienta fija
Datos de carga adicional
Cinemtica externa
Puntos de medicin
Tolerancias
3--Puntos
Indirecto
Entrada numrica
Programa
Medicin por...
3--Puntos
Indirecto
Entrada numrica
Programas Base--Medicin
Cada uno de estos programas de medicin tiene asignados formularios que lo guan por medio de dilogos por el programa correspondiente.
Antes de medir una base (por ej. B1) se debe medir la herramienta correspondiente
(por ej. T1). Para borrar una base medida se debe medir de nuevo la herramienta correspondiente.
2.3.1
3--Puntos
Con este mtodo se determina el punto de referencia de una pieza (BASE).
Esto se produce por desplazamiento y memorizacin de tres puntos especficos con una
herramienta, cuyas dimensiones son conocidas por la unidad de control. Estos tres puntos
determinan tanto la posicin del origen como la orientacin del sistema de coordenadas de
la pieza.
Y
X
Origen
Punto sobre
el eje X
Punto en el plano XY
con valor Y positivo
Resultado
Puesta en servicio
VKRC v5.4
Ejecucin
Monte una herramienta en la brida de acoplamiento del robot, cuyas medidas sean conocidas por la unidad de control.
Con la instruccin [ Inicial. Medicin Base 3--Puntos ] se abre la ventana de entrada para
el sistema de base.
...
Elija el sistema de coordenadas base con la tecla de estado [ +/-- ].
Pulse el softkey [ Continuar ] para acceder a la prxima ventana de entrada. Se abre la ventana de entrada para la seleccin de la herramienta de referencia.
Seleccione el nmero de la herramienta con la tecla de estado [ +/-- ].
Presione el softkey [ Medicin ] para realizar la medicin con esta herramienta. El softkey
[ Continuar ] abre la siguiente ventana.
Se le solicitar desplazar el robot con el TCP al origen futuro del sistema de coordenadas
de la pieza (BASE).
Reduzca la velocidad de desplazamiento del robot en las cercanas del objeto de
referencia, para evitar posibles colisiones.
Para aumentar o reducir la velocidad de desplazamiento sirven las teclas [ +/-- ] de
la tecla de estado HOV. Una desviacin menor del Space--Mouse causa tambin
una disminucin de la velocidad.
Si el TCP se encuentra exactamente sobre el origen deseado del sistema de coordenadas
BASE, acepte esta posicin pulsando los softkeys [ Medicin ] y [ Continuar ].
Y
X
Z
Fig. 41 Origen del sistema de coordenadas BASE
Medicin (continuacin)
Se le solicitar mostrar la orientacin del eje X a la unidad de control, mediante el desplazamiento hasta un punto.
Desplace primero el robot para retirar la herramienta de la posicin actual. En caso necesario, reducir la velocidad de desplazamiento en las cercanas de la pieza.
Si el TCP se encuentra exactamente sobre el punto deseado, acepte esta posicin pulsando
los softkeys [ Medicin ] y [ Continuar ].
Y
X
Z
Fig. 42 Orientacin del eje X
Se le solicitar mostrar a la unidad de control la orientacin del plano XY, desplazando el
robot hasta un punto con valor Y positivo.
Desplace primero el robot para retirar la herramienta de la posicin actual. En caso necesario, reducir la velocidad de desplazamiento en las cercanas de la pieza.
Si el TCP se encuentra exactamente sobre el punto con valor Y positivo en el plano XY,
acepte esta posicin pulsando los softkeys [ Medicin ] y [ Continuar ].
Y
X
Z
Fig. 43 Orientacin en el plano XY
Puesta en servicio
VKRC v5.4
Guarde los datos del sistema de coordenadas base pulsando el softkey [ Guardar ]. La funcin finaliza.
Pulsando el softkey [ Pt. de medic. ] (Puntos de medicin) aparece una ventana, en la cual
se encuentran nuevamente listados los valores de cada una de las mediciones.
2.3.2
Indirecto
Este mtodo se utiliza cuando el punto de referencia de la pieza (BASE) no se encuentra
dentro del espacio de trabajo del robot (en piezas muy grandes) o no pueden ser alcanzadas
por ste (piezas de conformacin compleja).
En este mtodo, el robot debe desplazarse hacia cuatro puntos cuyas posiciones sean conocidas (planos de fabricacin, datos CAD, etc.). Las medidas de la herramienta deben ser
conocidas por la unidad de control.
...
Fig. 45 Ventana de dilogo Medicin de base indirecta
Medicin (continuacin)
P2
P1
P3
P4
Z
BASE
Puesta en servicio
VKRC v5.4
2.3.3
Entrada numrica
Con la instruccin [ Inicial. Medicin Base Entrada numrica ] se abre la ventana de entrada para el sistema de coordenadas de base.
...
Fig. 47 Ventana de dilogo Entrada numrica
Seleccione el sistema de coordenadas deseado con la tecla de estado [ +/-- ].
Pulse el softkey [ Continuar ] y entre los valores a travs del teclado numrico.
X, Y, Z
A, B, C
Giro del sistema de coordenadas de la pieza (de acuerdo a los ngulos Euler
Z--Y--X) respecto al sistema de coordenadas universales.
BASE
Medicin (continuacin)
2.4
Herramienta fija
Este men permite medir una pieza desplazada por el robot, as como tambin una herramienta no montada en el mismo.
Inicial.
Medicin
Ajustar
Desajustar
Software Update
Servicio
Datos del robot
Instalar software
adicional
Herramienta
Base
Herramienta fija
Datos de carga adicional
Cinemtica externa
Puntos de medicin
Tolerancias
Herramienta
Offset de cinemtica externa
Entrada numrica
Programa
Medicin por...
Herramienta
Entrada numrica
Tab. 6
Cada uno de estos programas de medicin tiene asignados formularios que lo guan por el
programa correspondiente.
2.4.1
Herramienta
Con este mtodo se determina el TCP de una herramienta no desplazada por el robot y que
se encuentra fija.
(1)
Primero debe desplazarse una herramienta, cuyas medidas se conozcan, hasta el TCP de la
herramienta fija.
(2)
En el segundo paso, debe colocarse la brida del robot en forma perpendicular a la direccin de
trabajo de la herramienta.
Puesta en servicio
VKRC v5.4
Ejecucin
Monte Ud., sobre la brida del robot, una herramienta cuyas medidas se conozcan.
Con la instruccin [ Inicial. Medicin Herramienta fija Herramienta ] se abre a continuacin la ventana de dilogo correspondiente.
Medicin (continuacin)
Eje X
5--D
Mtodo 5D
Este mtodo se utiliza cuando para el posicionamiento y guiado slo se necesita la direccin
de trabajo de la herramienta (soldadura Mig--Mag, aplicaciones con lser o corte por chorro
de agua).
La direccin de trabajo de la herramienta fija slo est determinada por la posicin de la brida
del robot. Est colocada perpendicularmente a la brida. La orientacin de los ejes Y y Z del
sistema de coordenadas de la herramienta es determinada por la unidad de control del robot.
La orientacin de los ejes no siempre es sencilla y de fcil prediccin, pero es exactamente
igual para cada medicin.
X
Z
Fig. 53 Medicin 5D
En el mtodo de medicin 5D se define el ngulo C con el valor estndar 0 (esto corresponde a un giro alrededor del eje X en la direccin de avance de la herramienta).
Puesta en servicio
VKRC v5.4
Mtodo 6D
Este mtodo se utiliza cuando se necesita la orientacin de los tres ejes de la herramienta
para el posicionamiento y guiado (por ej. pinzas de soldadura, garras, pistolas de aplicacin
de pegamentos, etc).
La orientacin del sistema de coordenadas de la herramienta se realiza en forma paralela
al sistema de coordenadas de la brida del robot.
X
Z
Fig. 54 Mtodo 6D
Confirme su seleccin utilizando el softkey [ Continuar ] y acceda al formulario de medicin
del TCP.
Informe a la unidad de control de la direccin de trabajo de la herramienta.
Ahora se le solicitar desplazar el robot con la herramienta de referencia hacia la herramienta fija. Esto puede ser realizado con las teclas de desplazamiento de ejes o el Space-Mouse.
Reduzca la velocidad de desplazamiento del robot en las cercanas de la herramienta, para evitar posibles colisiones.
Para aumentar o reducir la velocidad de desplazamiento sirven las teclas [ +/-- ] de
la tecla de estado HOV.
Confirme su seleccin utilizando el softkey [ Continuar ] y acceda al formulario de medicin
del TCP.
A continuacin, ejecute uno tras otro los siguientes pasos:
G
Medicin (continuacin)
Si el punto al cual se desplaz el robot fue aceptado por la unidad de control, se abre a continuacin la ventana de estado para la orientacin de la brida de la mueca.
En caso necesario, reducir la velocidad de desplazamiento. Desplace el robot para retirar
la herramienta de la posicin actual.
Desplace el robot, con ayuda de las teclas de desplazamiento o con el Space--Mouse, hasta
que la brida de la mueca se encuentre en forma perpendicular sobre la herramienta fija,
tocndola.
Pulsando los softkeys [ Medicin ] y [ Continuar ], se aceptan los datos y se pasa al formulario para guardarlos.
Pulsando el softkey [ Pt. de medic. ] (Puntos de medicin) aparece una ventana, en la cual
se encuentran nuevamente listados los valores de cada una de las mediciones.
Guarde los datos de la herramienta accionando el softkey [ Guardar ]. A continuacin, la funcin finaliza.
2.4.2
(1)
(2)
Puesta en servicio
VKRC v5.4
nmero
de
la
herramienta
de
referencia
deseada
Medicin (continuacin)
Mtodo 5D
En este mtodo debe colocarse el eje Z del sistema de coordenadas de la brida del robot
en forma paralela a la direccin futura de trabajo de la herramienta. La orientacin de los ejes
Y y Z es realizada por la unidad de control. La orientacin de los ejes no siempre es sencilla
y de fcil prediccin, pero es exactamente igual para cada medicin.
En el mtodo de medicin 5D se define el ngulo C con el valor estndar 0 (esto corresponde a un giro alrededor del eje X en la direccin de avance de la herramienta).
Condicin:
Z paralelo a X0
X
1
Y
Z
X0
Y0
(1)
(2)
Z0
Puesta en servicio
VKRC v5.4
Mtodo 6D
Este mtodo requiere posicionar la brida del robot respecto a la herramienta. Los ejes del
sistema de coordenadas de la brida del robot deben estar colocados en forma paralela a los
futuros ejes del sistema de coordenadas de la herramienta.
Condiciones:
G
X paralelo a Z0
Y paralelo a Y0
Z paralelo a X0
X
1
Y
Z
X0
Z0
2
Y0
(1)
(2)
6--D
Medicin (continuacin)
(1)
(2)
Puesta en servicio
VKRC v5.4
2.4.3
Medicin (continuacin)
Entrada numrica
Despus de seleccionar la instruccin [ Inicial. Medicin Herramienta fija Entrada
numrica ] se abre la primera ventana de dilogo para la indicacin del nmero de la herramienta.
A, B, C
TCP
Puesta en servicio
VKRC v5.4
2.5
1
(1)
(2)
(3)
Medicin (continuacin)
--Z
+Z
+X
(1)
Brida
+Y
(2)
Centro de carga
Puesta en servicio
VKRC v5.4
Campos de entrada
Las abreviaturas de la ventana de dilogo tienen el siguiente significado:
M
X, Y, Z
A, B, C
JX, JY, JZ
Si se han realizado todas las entradas, pulse el softkey [ Continuar ]. Con ello, desaparece
el formulario de la pantalla y se abre el formulario para guardar los datos.
El softkey [ Guardar ] memoriza los datos y cierra la ventana de dilogo.
2.6
Cinemtica externa
El captulo Medicin de cinemticas externas contiene informacin sobre este tema.
2.7
Medicin (continuacin)
Puntos de medicin
Con el submen [ Inicial. Medicin Pt. de medic. ]se pueden visualizar los datos de medicin guardados.
Despus de la seleccin se abre una ventana de estado en la que se indica el mtodo de
medicin empleado en cada caso, y se realiza un listado de todas las coordenadas de los
puntos de medicin.
(1)
(2)
Nmero de herramienta.
(3)
Puesta en servicio
VKRC v5.4
2.8
Tolerancias
Aqu puede introducir los lmites de tolerancia de la medicin de herramientas a travs del
campo numrico.
2
3
4
(1)
(2)
(3)
(4)
2.9
Medicin (continuacin)
Configuracin herramienta
Define la configuracin para una herramienta y el sistema de base correspondiente. En funcin de la configuracin aplicada la herramienta, base, herramienta fija y cinemtica externa
deben ser medidas.
...
...
(1)
(2)
(3)
Puesta en servicio
VKRC v5.4
Herramienta de robot
En el robot se encuentra montada una herramienta normal. El TCP de la herramienta ha sido
medido.
No se utiliza un sistema de base.
En el formulario se indica el nombre de herramienta.
Medicin (continuacin)
Herramienta fija
La herramienta no se encuentra montada en el robot, sino en un dispositivo inmvil. El TCP
de la herramienta ha sido medido.
La herramienta o pieza que se encuentran montadas en el robot no son medidas.
En el formulario se indica el nombre de herramienta.
Puesta en servicio
VKRC v5.4
Medicin (continuacin)
Softkey
Significado
Guardar
Cancelar
Softkeys disponibles
Puesta en servicio
VKRC v5.4
2.10
Tratamiento de errores
Si durante un procedimiento de medicin se presenta un error, se abre una ventana de estado con informacin detallada sobre el error presentado.
Mensaje de fallo
Ayuda
Punto demasiado cercano al punto de Desplace el robot a un punto ms alejado del punto
referencia
de referencia.
Punto demasiado cercano al origen
Tab. 9
Medicin (continuacin)
Para el desplazamiento a un punto ya medido anteriormente por medio del softkey [ Mover
a punto ], debe haberse seleccionado el modo de sevicio T1.
Los movimientos a los puntos ya medidos anteriormente con [ Mover a punto ] MoveToPoint) se efectan en forma PTP. No se efecta ningn control adicional sobre si es posible o no efectuar el movimiento desde la posicin actual del robot.
Puesta en servicio
VKRC v5.4
Condiciones previas
La utilizacin de las funciones de medicin requiere conocimientos suficientes del manejo
del sistema del robot. Por parte del robot deben cumplirse los siguientes requisitos:
G Los datos de la cinemtica externa deben estar indicados correctamente en los datos de
mquina.
G Todos los ejes deben estar correctamente ajustados.
G No debe estar seleccionado ningn programa.
G Debe estar seleccionado el modo de servicio SStep(T1) o SStep(T2).
Resumen
El submen Cinemtica externa contiene los siguientes subprogramas:
Programa
Medicin por...
Punto de zcalo
Punto de zcalo
(numrico)
Offset
Offset (numrico)
Puesta en servicio
VKRC v5.4
3.1
Punto de zcalo
Se mide la distancia entre el sistema de coordenadas del robot y el sistema de coordenadas
de la cinemtica externa.
2
X
1
Y
(1)
(2)
(3)
Con la instruccin [ Inicial. Medicin Cinemtica externa Punto del zcalo ] se abre la
ventana de entrada para la seleccin de la cinemtica.
...
Seleccione con la tecla de estado +/-- el nmero de cinemtica [ K. Nr.1 ]...[ K. Nr.6 ].
Pulse el softkey [ Continuar ] para entrar los datos para esta cinemtica.
A continuacin se abre la ventana de dilogo para la entrada de la herramienta de referencia
de la mquina externa.
...
Seleccione con la tecla de estado [ +/-- ] el nmero de herramienta [ W. Nr.1 ]...[ W. Nr.16 ].
Una herramienta de referencia es una herramienta que ya ha sido medida y que se utiliza
para la medicin de la cinemtica externa.
Presione el softkey [ Continuar ] para realizar la medicin con esta herramienta.
Se le solicitar seleccionar la herramienta de medicin.
Utilice el softkey [ Continuar ].
A continuacin se requiere que el usuario mueva los ejes de la cinemtica externa y luego
se desplace con el TCP de la herramienta de referencia a la marca de medicin, desde distintas posiciones.
En total se realizan 4 mediciones.
Es necesario efectuar los siguientes pasos:
1. Desplace la cinemtica externa.
2. Desplace la marca de medicin sobre la cinemtica externa.
Puesta en servicio
VKRC v5.4
3. Registrar el punto
Si el TCP se encuentra exactamente sobre la marca de medicin, acepte esta posicin pulsando el softkey [ Medicin ]. El softkey [ Continuar ] abre la siguiente ventana de dilogo.
A continuacin, repita los pasos de trabajo 1 hasta 3 hasta que haya desplazado el robot
a la marca desde cuatro posiciones distintas de la cinemtica externa.
Si se han realizado todas las mediciones con xito, se abre la ventana de dilogo para guardar los datos del punto de zcalo.
Al final de la medicin se le ofrece el softkey [ Guardar ]. Memorice Ud. los datos de la cinemtica pulsando este softkey. Con ello finaliza la funcin.
3.2
2
X
1
Y
(1)
(2)
(3)
Con la instruccin [ Inicial. Medicin Cinemtica externa Punto del zcalo (numrico) ]
se abre la ventana de entrada para la seleccin de la cinemtica.
...
Seleccione con la tecla de estado [ +/-- ] el nmero de cinemtica deseado
[ K. Nr.1 ]...[ K. Nr.6 ].
Pulse la tecla correspondiente a [ Continuar ] para entrar los datos para esta cinemtica. Se
abre una ventana para la entrada de datos del punto del zcalo.
Puesta en servicio
VKRC v5.4
Distancia entre el punto del zcalo de la cinemtica y el sistema de coordenadas universales. En la definicin bsica, los sistemas de coordenadas universales y del robot estn superpuestos.
A, B, C
Giro del sistema de coordenadas de la cinemtica respecto al sistema de coordenadas universales. En la definicin bsica, los sistemas de coordenadas universales y del robot estn superpuestos.
3.3
Offset
La distancia entre los sistemas de coordenadas (1) y (2) debe indicarse manualmente o ser
medida.
2
(1)
(2)
...
Seleccione con la tecla de estado [ +/-- ] el nmero de cinemtica deseado
[ K. Nr.1 ]...[ K. Nr.6 ].
Pulse el softkey [ Continuar ] para entrar los datos para esta cinemtica.
Se abre una ventana para la entrada de la herramienta de medicin. Seleccione con la tecla
de estado +/-- el nmero de herramienta [ W. Nr.1 ]...[ W. Nr.16 ].
Presione el softkey [ Continuar ] para realizar la medicin con esta herramienta.
El sistema le requiere ahora desplazar el TCP (punto de referencia de la herramienta) al origen futuro del sistema de coordenadas BASE. Esto puede realizarse con las teclas de desplazamiento o con el Space--Mouse.
Reduzca la velocidad de desplazamiento del robot en las cercanas de la marca de
medicin, para evitar posibles colisiones.
Puesta en servicio
VKRC v5.4
Si el TCP se encuentra exactamente sobre el punto con valor Y positivo en el plano XY,
acepte esta posicin pulsando los softkey [ Medicin ] y [ Continuar ].
Puesta en servicio
VKRC v5.4
3.4
Offset (numrico)
La distancia entre los sistemas de coordenadas (1) y (2) debe indicarse manualmente o ser
medida.
(1)
(2)
A, B, C
3.5
Puesta en servicio
VKRC v5.4
4.1
[ No ]
Si en ese momento no se encuentra ningn CD en la estacin de discos, se emite el correspondiente mensaje de fallos.
En el prximo paso la unidad de control necesita de un nuevo arranque.
Desconecte Ud. la unidad de control y espere hasta que el ordenador se haya detenido completamente. Recin entonces puede volverse a conectar la unidad de control.
En caso de aparecer errores en la actualizacin del software, puede Ud. presentar en pantalla el Log--File.
Finalizada la actualizacin, el ordenador se desconecta. Recin ahora est permitido quitar
el CD de la estacin de discos. A continuacin se efecta un arranque automtico de la unidad de control.
Puesta en servicio
VKRC v5.4
4.2
[ No ]
4.3
[ No ]
Programas de servicio
Programas de servicio
El submen [ Inicial. Servicio ] pone a disposicin otras funciones o programas de servicio,
que sirven para soporte de su trabajo. Aqu los programas offline que se encuentran en el
directorio C:\KRC\Util son llamados desde la superficie de operacin.
Medicin
Ajustar
Desajustar
Software Update
*1
Servicio
Datos del robot
Instalar software
adicional
Inicial.
*1
*2
DSE --RDW
CONFIGURACINCell
Limites de carrera
software
Texto largo
Determinacin de
datos de carga
Configurador de ejes
Altes Archiv laden
(cargar archivo
antiguo)
Instalar red
Crear makro
*2
*2
Instalar
Ver ajustes actuales
Salvar ajustes actuales
Editar fichero config
*2
*2
5.1
DSE -- RDW
Este punto del men sirve como diagnstico de fallos de DSE -- RDW. DSE es la abreviatura
de Digitale Servo Elektronik (electrnica servo digital), RDW significa Resolver Digital
Wandler (transductor resolver digital).
La instruccin [ Inicial. Abre Servicio DSE--RDW ] la correspondiente ventana.
Mens y softkeys
DSE -- RDW
Visualizacin
Idioma
Minimizar
Finalizar
Mostrar rbol
Hardware-Deteccin
Alemn
Ingls
Significado
Mostrar rbol
Alemn/Ingls
Minimizar
Finalizar
Reconocimiento del
hardware
Puesta en servicio
VKRC v5.4
Funciones
Mostar registro
Start
Visualizacin
contnua
Actualizar
Softkey / Men
Significado
Informacin del
Hardware
Mostar registro
MFC2
Muestra los registros de la MFC.
5.2
Configuracin CELL
Para el modo de servicio Automtico externo deben declararse en el fichero CELL.SRC las
Folgen necesarias para la ejecucin. Para ello se dispone del programa Configuracin
CELL
La instruccin se activa a travs de [ Inicial. Servicio Configuracin CELL ]. Debido a ello
se abre la siguiente ventana:
3
2
(1)
(2)
(3)
Muestra todas las Folgen que pueden ser integrados en el servicio Automtico externo.
Aadir ficheros o removerlos.
Flecha a la derecha:
Flecha a la izquierda:
[ Aadir ]
[ Remover ]
[ OK ]
[ Cerrar ]
Puesta en servicio
VKRC v5.4
5.3
(1)
(2)
Eje afectado.
(3)
(1)
(2)
(3)
Con las teclas de desplazamiento [ +/-- ] desplazar el robot a las posiciones de final de carrera mximas y minimas. Los valores correspondientes son mostrados en la ventana.
Si se ejecuta el programa del robot para una pieza con los lmites de carrera software abiertos, entonces se determinan los valores lmites del campo de trabajo del robot con los valores actuales de los ejes, y se muestran en los campos de texto correspondientes.
Editar
La tecla Editar (Alt+d) permite la modificacin de valores a travs del teclado. As, por
ejemplo, pueden realizarse todava correccciones en las posiciones de los finales de carrera
antes alcanzados.
Los datos de los lmites de carrera software pueden ser declarados manualmente. Tambin
es posible efectuar correcciones a los valores ya determinados.
SoftEnd
Abre una ventana con una pregunta de seguridad para guardar los lmites de carrera software.
[ Si ]
Guarda los valores de los ejes que se muestran en los campos de entrada en
las correspondientes variables.
[ No ]
Puesta en servicio
VKRC v5.4
5.4
Texto largo
Este programa en lnea transmite una lista de asignaciones al banco de datos de textos largos de KUKA. De esta manera, despus de una nueva instalacin ya no es mas necesario
declarar a mano para cada robot los textos largos para las entradas y salidas. Los textos
largos son visualizados en las ventanas de estados para entradas/salidas, marcas, banderas, contadores y temporizadores.
La instruccin se activa a travs de [ Inicial. Servicio Texto largo ]. La correspondiente
ventana est dividida en zonas diferentes.
1
3
6
7
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
(6)
(7)
Fichero de textos.
Lnea de estados.
Softkeys.
Lista de directorios.
Lnea de estados
En la lnea de estados se visualiza la siguiente informacin relacionada con la conversin
de los textos largos:
La conexin con el banco de datos est activada.
Se est leyendo el banco de datos.
Se est escribiendo en el banco de datos.
Se est borrando el banco de datos.
Se present un error.
Puesta en servicio
VKRC v5.4
Fichero de textos
Un fichero de textos que ha de integrarse o crearse, contiene un formato definido.
Cada entrada en el fichero de datos debe tener este fomato.
PALABRA CLAVE NUMERO TEXTO LARGO
Se permiten los siguientes elementos:
PALABRA
CLAVE
NUMERO
Significado
1 ... 4096
Entrada digital
1 ... 4096
Salida digital
ANAE
1 ... 16
Entrada analgica
ANAA
1 ... 16
Salida analgica
BINE
1 ... 20
Entrada binaria
BINA
1 ... 20
Salida binaria
1 ... 200
Flag cclico
1 ... 999
Flag
1 ... 20
Temporizador
1 ... 22
Contador
...
Vlvula E1
A25 corredera izquierda
F5 Alarma
T7 Rebase
I2 Estado del contador
...
El texto largo es mostrado en el lugar correspondiente (p. ej. en la ventana de estados o en determinados formularios Inline).
5.5
5.6
Configurador de ejes
El configurador de ejes sirve para el ajuste de ejes externos (E1 ... E6) y ofrece una superficie de operacin grfica. El programa se encuentra disponible en el grupo de usuarios del
Experto en los modos de servicio T1 y T2 . No debe estar seleccionado ningn programa.
Inicial.
Medicin
Ajustar
Desajustar
Software Update
Servicio
Datos del robot
Instalar software
adicional
DSE -- RDW
Configuracin CELL
Lmites de carrera software
Texto largo
Determinacin de datos de carga
Configurador de ejes
Cargar archivo antiguo
Instalar red
Crear Makro
5.6.1
[ Datos para cargar Ejes externos ]: Carga todos lo parmetros necesarios de los ejes
externos.
[ Finalizar ]:
Men Visualizacin
[ Datos generales ]:
[ Ejes principales ]:
[ Ejes externos ]:
[ Cinemticas ext. ]:
[ Fichero de servo ]:
Puesta en servicio
VKRC v5.4
[ Borrar entradas ]:
Men Informacin
[ Versin ]:
Fig. 88 Versin
Barra de funciones de estado
Muestra la pgin de la pantalla anterior.
Muestra la prxima pgina de la pantalla.
Cambia al prximo grupo de campos de entrada.
(p. ej. pgina de la pantalla Cinemtica ext.).
Cambia al grupo anterior de campos de entrada.
(p. ej. pgina de la pantalla Datos generales).
Con las teclas del cursor [ o ] y [ m ] puede seleccionarse el prximo o anterior campo de
entrada. El campo de entrada actual est marcado en color (amarillo). Pulsando la tecla de
entrada o el softkey Modificar es posible efectuar cambios del contenido del campo.
Barra de softkeys
[ Modificar ], [ ]: El valor del campo marcado puede ser modificado. Determinados campos solo permiten una seleccion de valores predeterminados. El modo
de modificacin solo puede abandonarse por medio de la tecla de entrada o la tecla ESC.
[ Crear ]:
Genera de los datos declarados un fichero de servo. Los valores calculados son solamente valores orientativos y en caso necesario deben ser
optimizados.
[ Guardar ]:
[ Finaliza ]:
El configurador de ejes ofrece varias pginas de pantalla para el ajuste de los datos necesarios.
5.6.2
Seguridades
Al principio se visualiza una observacin de seguridad con indicacin acerca de posibles peligros.
Puesta en servicio
VKRC v5.4
5.6.3
Datos generales
Bajo de los datos generales se muestran Informaciones del sistema, Ejes principales,
Ejes externos y tambin una ventana de informacin.
Ejes principales
Da informacin sobre los ejes principales de la cinemtica del robot o de la no cinemtica
del robot.
G
$NUM_AX:
$BRK_MODE_BIT0:
$BRK_MODE_BIT1:
$BRK_MODE_BIT2:
Si aqu se trata de una cinemtica de robot, los valores indicados no pueden ser modificados.
En una no cinemtica del robot, la cantidad de ejes principales y el modo de frenado puede
ser modificado.
Ejes externos
Proporciona informacin sobre los ejes externos acoplados al sistema.
$EX_AX_NUM:
$BRK_MODE_BIT3:
Modo de frenado.
Ventana de informacin
Muestra informaciones acerca de los parmetros y variables.
1
(5)
(6)
(7)
(8)
Valor declarado en el campo de dilogo, que debe encontrarse entre mximo y mnimo.
(9)
5.6.4
Ejes principales
La pgina de la pantalla Ejes principales slo es mostrada si se tiene una cinemtica distinta al robot con una unidad de control KRC2 o KRC3.
Puesta en servicio
VKRC v5.4
5.6.5
Ejes externos
Muestra las variables de los datos de mquina para los ejes externos que fuera definidos
a travs de Datos generales --> Ejes principales.
Significado
$AXIS_TYPE
MOTORTYPE
$KT_MOT
$KT0_MOT
$RAISE_T_MOT
$RAT_MOT_ENC
$BRK_ENERGY_MAX
$BRK_COOL_OFF_COEFF
Factor de enfriamiento *1
$BRK_TORQUE
$SERVOFILE
$CURR_MAX
$CURR_LIM
$CURR_MON
$CURR_CAL
$CURR_COM_EX
$DSECHANNEL
$PMCHANNEL
$AXIS_RESO
$IN_POS_MA
Ventana de posicionamiento
$RED_VEL_AXC
$RED_ACC_AXC
$RED_ACC_OV
$VEL_AXIS_MA
$G_VEL_PTP
$G_VEL_CP
$I_VEL_PTP
$I_VEL_CP
$LG_PTP
$LG_CP
$G_CDE_CUR
$APO_DIS_PTP
$SOFTN_END
$SOFTP_END
$RAT_MOT_AX
$AX_ENERGY_MAX
$MAMES
$VEL_AX_JUS
$L_EMT_MAX
$RAISE_TIME
$RED_ACC_EMX
$DECEL_MB
$AXIS_DIR
$ASYNC_T1_FAST
Reduccin de velocidad T1
$EX_AX_ASYNC
Puesta en servicio
VKRC v5.4
5.6.6
Cinemticas externas
Muestra las variables de datos de mquina para cinemticas externas.
Significado
$EX_KIN
$ET#_AX
$ET#_TA1KR
$ET#_TA2A1
Concatenacin frame E1 -- E2
$ET#_TA3A2
Concatenacin frame E2 -- E3
$ET#_TFLA3
$ET#_TPINFL
5.6.7
Fichero de servo
Sirve para crear nuevos ficheros de servo. Para ello es necesario la declaracin de determinados parmetros de los cuales se calcula a continuacin el fichero de servo. Los valores
calculados son solamente valores orientativos y en caso necesario deben ser optimizados.
No se recomienda la edicin de ficheros de servo KUKA ya existente, dado que estos ficheros estn optimizados para la correspondiente combinacin Motor--KSD
Puesta en servicio
VKRC v5.4
5.6.8
Fichero de protocolo
Las modificaciones en la configuracin se guardan en cada memorizacin en el protocolo
C:\ KRC\ ROBOTER\ LOG\ AxisConf.log . Este fichero puede consultarse a travs de la superficie de operacin BOF o con un editor de textos cualqiera.
...
-------------------------------------------------------------------AxisConfigurator Ver. 2.0.7: activate 02.02.2005, 17:48:53
02.02.2005,17:49:32: Starting to save!
Changed: Variable = new value | old value
Changed: $KT_MOT[7]=1.25 | 1.51999998
Changed: $KT0_MOT[7]=1.34 | 1.76999998
Changed: $BRK_ENERGY_MAX[7]=7650 | 10500
Changed: $BRK_COOL_OFF_COEFF[7]=127.0 | 175.0
Changed: $BRK_TORQUE[7]=35.0 | 32.0
Changed: $SERVOFILE7[]=KSD_64_MA0_A | KSD_64_MA01N_A
Changed: $CURR_MON[7]=26.9 | 27.1000004
-------------------------------------------------------------------AxisConfigurator Ver. 2.0.7: activate 02.02.2005, 17:49:47
02.02.2005,18:15:56: ServoFile changed
Servo-File: C:\KRC\ROBOTER\KRC\R1\Mada\Test_Mot.servo
;****************************
;*** MOTOR-TYP_TEST-MOTOR ***
;*** KSD-TYP_KSD1-16
***
;*** DATUM_2005-02-01
***
;****************************
;
PI
1018,
0 =
PI
1069,
0 =
23
;Frecuencia de conmutacin
;Regulador VP_Isq
PI
1070,
0 =
275
;Regulador KI_Isq
PI
1071,
0 =
23
;Regulador VP_Isd
PI
1072,
0 =
275
;Regulador KI_Isd
PI
1073,
0 =
142
;Back_EMF
PI
1079,
0 =
PI
1092,
0 =
18
;
...
5.6.9
[Motor_TestMot1]
;Apartado
$RAISE_T_MOT=5.0
$KT_MOT=1.0
$KT_MOT=1.0
$RAT_MOT_ENC={N 1,D 3}
$CURR_MAX=1.0
$CURR_LIM=10
;Corriente de consigna
$CURR_MON=1.0
$BRK_ENERGY_MAX=10
$BRK_COOL_OFF_COEFF=1.0
$BRK_TORQUE=1.0
$SERVOFILE=1.0
$CURR_CAL=1.0
Puesta en servicio
VKRC v5.4
5.7
5.8
Instalar red
Con Setup de red, la configuracin automtica de acoplamiento a la red, la unidad de control
del robot de KUKA (V)KR C... puede ser integrada en una red ya existente. Tambin puede
guardarse una configuracin ya existente para su posterior utilizacin.
La instruccin se activa a travs de [ Inicial. Servicio Instalar red ]. Debido a ello se abre
la ventanacorrespondiente.
5.8.1
Instalar
Es leda un fichero de configuracin seleccionable. Especifique el fichero tronco deseado.
Si la configuracin no fue completada, se emite el correspondiente mensaje de fallo.
La modificacin de ajustes y declaraciones est reservada para el grupo de usuarios
Experto.
7
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
Muestra habilitaciones de red as como tambin directorios de red y unidades de discos locales
asignados.
(6)
Puesta en servicio
VKRC v5.4
Identificacin (1)
Objeto
Funcin
Descripcin
Grupo de trabajo
Es utilizado en el arranque del sistema para registrarse en el dominio. Si el usuario no se encontrara existente, entonces es
creado con un password.
Password *2
Abre una ventana para la declaracin del password y su confirmacin. Este password es requerido para registrarse en el dominio.
*1
*1
*2
TCP/IP (2)
Objeto
Funcin
Windows
Sistema bsico
Direccin IP:
Subnet--Mask
La mscara Subnet
Ampliada
...Aadir
...Borrar
Client (3)
Softkey
Funcin
Registrar dominio
NT
Dominio Windows
NT
Habilitaciones (4)
Objeto
Funcin
Aadir
Borrar
...Bsqueda
...OK
...Cancelar
Funcin
Comunicar
Separar
VKRC (6)
En la lnea de entrada VKRC se declara el trayecto de bsqueda para el archivado de la unidad de discos de la red.
Instalar / Cancerar (7)
Objeto
Funcin
Instalar
Cancelar
Puesta en servicio
VKRC v5.4
5.8.2
5.8.3
Funcin
Guardar
Se abre una ventana de dilogo, en la cual puede ejegirse libremente un nombre de fichero.
Cancelar
5.8.4
Puesta en servicio
VKRC v5.4
5.9
Crear Makro
De una lista de suministro y lista de Macros existente este programa crea Macros propios.
La instruccin se activa a travs de [ Inicial. Servicio Crear Makro] .
4
1
(1)
(2)
(3)
(4)
Funcin
No
Funcin
Guardar
...S
...No
Finalizar
[ Buscar / Reemplazar ]
Con esta opcin y a partir de la lista de suministradores y de Macros propuestos, se generan
los correspondientes Macros (como cdigo VRS1) y se guardan en el directorio predefinido.
Este comando slo est disponible si antes se ha cargado una lista de suministradores y
una de Macros propuestos.
En la zona Directorio de destino (3) aparece un listado de los Macros creados.
[ VRS1 --> KIRL ]
Esta funcin convierte el cdigo de programa VRS1 generado con Buscar/Reemplazar al
cdigo KIRL (KUKA Industrial Robot Language).
Este comando slo est disponible si se dispone del cdigo de programa en formato VRS1
para su conversin.
En la zona Directorio de destino (3) se presenta una lista de los Macros convertidos con
xito o con errores.
Puesta en servicio
VKRC v5.4
Funcin
Mostrar error
Esconder error
[ Informacin ]
Softkey
Funcin
Informacin
Cerrar
5.10
Pinza elctrica
Informaciones detalladas respecto a la tecnologa Servo Gun Tech las encuentra Ud. en
el captulo principal [Aplicaciones].
Significado
Importar PID
OK
Aceptar
Cancelar
Si durante el arranque del sistema (PowerOn) descubren inconsistencias entre los datos de
la RDW y del disco duro, se emitir el mensaje correspondiente. No ser posible desplazar
el robot mientras haya inconsistencias entre estos datos.
El operario debe decidir si los datos vlidos son los de la RDW o los del disco duro. Esta
posibilidad no est disponible en el grupo de usuarios Usuario.
Puesta en servicio
VKRC v5.4
En el manual Servicio parte elctrica podr encontrar observaciones respecto a la memorizacin del nmero de serie del robot en la RDW (conversor Resolver--Digital), as
como el control del nmero de serie y la asignacin correcta del robot al armario de control.
3
4
(1)
(2)
(3)
(4)
Softkey
Significado
Nueva SW
Desinstalacin
...S
...No
La desinstalacin es interrumpida
Cerrar
Puesta en servicio
VKRC v5.4
(1)
(2)
(3)
(4)
Si es necesario instalar varias tecnologas, pueden ejecutarse varios procedimientos antes de un nuevo arranque.
Las teclas [ ] y [ ] sirven para seleccionar la entrada necesaria. Un directorio puede indicarse directamente con ayuda del teclado o a travs de la correspondiente ventana de dilogo. Los siguientes directorios se encuentran disponibles de forma estndar:
G
E:\
D:\ KUKA_OPT\
Softkey
Significado
Atrs
Actualizar
Instalar
Sirve para instalar una tecnologa seleccionada. Para ello aparecer una pregunta de seguridad.
...S
...No
La instalacin es interrumpida.
Configurar
La seleccin del directorio se refiere siempre a la entrada marcada y abre la correspondiente ventana de dilogo.
OK:
Asume la seleccin.
Cancelar:
Desecha la seleccin del directorio.
....Aceptar
...Cancelar
Cerrar
Puesta en servicio
VKRC v5.4
SOFTWARE
(V)KR C...
Cap. 5 (1 de 110)
VKRC v5.4
Cap. 5 (2 de 110)
ndice
1
Modificar el programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1
Consideraciones bsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2
1.2.1
1.2.2
1.2.3
1.2.4
1.2.5
1.2.6
1.2.7
1.2.8
1.2.8.1
1.2.8.2
1.2.8.3
1.2.8.4
1.2.8.5
1.2.8.6
1.2.9
1.2.10
1.2.11
7
7
7
7
8
8
10
10
11
11
13
14
16
18
20
22
22
23
1.3
1.3.1
1.3.2
1.3.3
1.3.4
Modificar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modificar instrucciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modificar varios parmetros de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modificar herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Insertar nuevo operador o borrarlo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
24
24
24
24
25
1.4
1.4.1
1.4.2
1.4.3
26
26
27
29
1.5
1.5.1
1.5.2
1.5.3
1.5.4
1.5.5
1.5.6
30
30
30
30
30
31
31
Instrucciones de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
33
2.1
34
2.2
ltima instruccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
38
2.3
2.3.1
2.3.2
2.3.3
Movimiento standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimientos punto a punto (PTP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimientos lineales (LIN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimientos circulares (CIRC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
38
38
42
46
2.4
Movimiento de tecnologa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
49
Cap. 5 (3 de 110)
2.4.1
2.4.2
49
51
2.5
2.5.1
2.5.1.1
2.5.1.2
2.5.2
2.5.3
2.5.4
2.5.5
2.5.5.1
2.5.5.2
2.5.5.3
2.5.5.4
53
53
55
55
56
57
58
59
59
59
59
60
2.6
2.6.1
2.6.2
2.6.3
2.6.4
2.6.5
2.6.6
2.6.7
2.6.8
Instrucciones PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A/M/F (Salidas / marcas / flags) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
i/bin (Contadores y salidas binarias) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
t= (arrancar temporizador) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
t=STOP (Stop temporizador) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Comparacin (comparacin aritmtica) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Pulso (Salida de impulso) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Flags dependientes de la posicin (MakroPLC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
IBGN (Opcin interfaz ASCII) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
61
62
63
65
66
67
68
69
70
2.7
2.7.1
2.7.2
2.7.3
2.7.4
2.7.5
2.7.6
73
74
75
77
78
79
80
2.8
2.8.1
2.8.1.1
2.8.1.2
2.8.1.3
2.8.2
2.8.2.1
2.8.2.2
2.8.3
82
83
84
85
88
90
94
96
98
2.9
100
2.10
Utilizar comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
101
2.11
2.11.1
2.11.2
Salto/Etiqueta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Insertar etiqueta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Insertar salto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
102
103
104
2.12
2.12.1
2.12.2
105
106
107
2.13
Disparo en macros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
109
Cap. 5 (4 de 110)
Modificar el programa
Modificar el programa
1.1
Consideraciones bsicas
Antes de crear o modificar por primera vez un programa del robot, es recomendable que
se familiarice con el Navegador.
Un programa existente puede ser seleccionado o cargado en el editor. Para ello se dispone
de los softkeys [ Seleccionar ] y [ Abrir ] Abren distintos mens.
Ambos mtodos tienen su ventaja y desventaja.
Seleccionar un programa
G
PLC
Copiar
Insertar
Cortar
Borrar
Buscar
Reemplazar
Regin marcada
Cancelar programa
Resetear programa
Abrir / Cerrar
Abrir todas
Cerrar todas
Con PLC
Sin PLC
Dist. Cart.
Mover cart. BASE
Mover cart. TOOL
Mover cart. WORLD
Espec. del eje
Espejo
Un programa que se encuentra en el editor puede ser modificado por lnea y por carcter.
Si un programa se encuentra en el editor, puede ejecutarse al mismo tiempo otro programa (seleccionado).
Al cerrar el editor se detectan errores que se producen en relacin con otras lneas (por
ejemplo, variables declaradas incorrectamente).
PLC
Copiar
Insertar
Cortar
Borrar
Buscar
*1
Reemplazar
Regin marcada
Cerrar
(1)
Abrir / Cerrar
Abrir todas
Cerrar todas
Con PLC
Sin PLC
Dist. Cart.
Mover cart. BASE
Mover cart. TOOL
Mover cart. WORLD
Espec. del eje
Espejo
*1
Cap. 5 (5 de 110)
Seleccionar regin
Algunas funciones tales como Copiar o Pegar necesitan antes de una regin seleccionada que consta de una o varias lneas.
Para marcar una lnea mantener pulsada la tecla [ SHIFT ]. A continuacin pulse la tecla
[ ] o[ ]. La regin marcada es resaltada en color.
Para marcar varias lneas mantener pulsada la tecla [ SHIFT ]. A continuacin pulse la tecla
[ ] u [ ]. La regin marcada es resaltada en color.
Cantidad permitida
Rango de valores
Folgen
128
1 ... 128
Subprogramas
300
1 ... 999
Macros
300
1 ... 999
Tab. 1
Cap. 5 (6 de 110)
1.2
1.2.1
PLC (Folds)
Para poder estructurar un programa de forma ms clara, pueden esconderse determinadas
instrucciones PLC en la presentacin estndar. Para activar y desactivar sirven las instrucciones en el submen [ Procesar PLC ].
Se puede elegir entre las siguientes opciones:
Instruccin
Significado
Abrir / Cerrar
Abrir todas
Cerrar todas
Submen PLC
1.2.2
1.2.3
Significado
Con PLC
Sin PLC
Cap. 5 (7 de 110)
1.2.4
1.2.5
2
(1)
(2)
Significado
No/Cancelar
Cap. 5 (8 de 110)
1
2
(1)
(2)
Regin marcada
Significado
No/Cancelar
De forma alternativa puede Ud. tambin utilizar la tecla DEL del bloque numrico.
Cap. 5 (9 de 110)
1.2.6
Significado
Buscar
Cancelar
1.2.7
Significado
Buscar
Si la secuencia de caracteres aparece varias veces en el documento, pero slo desea reemplazarla una vez en un lugar determinado, pulse varias veces el softkey [Buscar] hasta que encuentre el lugar que busca.
Reemplazar
Reemplazar todo
Si desea que la secuencia de caracteres buscada sea reemplazada en todos los lugares donde aparece o en la regin que previamente marc, despus de introducirla en el formulario de bsqueda/reemplazo, pulse la tecla del softkey [Reemplazar todo].
Cancelar
La bsqueda dentro del programa se realiza de acuerdo con la representacin en la ventana de programacin. El experto debe haber activado la opcin [ Visualizacin Detalles ]
si tambin debe buscarse en FOLDs.
1.2.8
Regin marcada
Este submen contiene funciones para la determinacin de la distancia cartesiana entre dos
puntos, as como el desplazamiento y la simetra a espejo de las coordenadas de los pasos
de movimiento marcados.
1.2.8.1
Distancia cartesiana
Determina la distancia cartesiana (X, Y, Z, A, B, C) de dos pasos de movimiento o emite las
coordenadas de un punto.
Las herramientas utilizados en los pasos de movimiento deben estar correctamente medidos.
Softkey
Significado
Actualizar
Cerrar
Smbolos
En la ventana de estado para la indicacin de la distancia cartesiana se utilizan los siguientes
smbolos:
Smbolo
Significado
Punto referido al sistema de coordenadas de la herramienta.
Punto referido al sistema de coordenadas base.
Punto referido a la herramienta fija.
Punto referido a la cinemtica externa.
Tab. 9
1
2
(1)
(2)
1
2
3
4
(1)
(2)
(3)
Distancia cartesiana del primer al ltimo paso de movimiento marcado o del punto auxiliar al
punto final de una instruccin CIRC.
(4)
Distancia TCP de ambos pasos de movimiento o del punto auxiliar al punto final de una instruccin CIRC.
(5)
Coordenadas cartesianas del ltimo paso de movimiento o del punto final de una instruccin
CIRC.
Coordenadas cartesianas del primer paso de movimiento o del punto auxiliar de una instruccin
CIRC.
1.2.8.2
A+
Pnuevo
X+
Yantiguo
--Yr
Pantiguo
Y+
--Xr
Xantiguo
Tipo
5
.
Campo
Valor
4
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
(6)
(7)
7
.
Softkey
Tab +
Significado
Mueve el foco hasta el siguiente campo de entrada o de seleccin.
Anula la ltima transformacin del punto. Una reposicin de las
coordenadas del punto no es posible si la transformacin del
punto fue interrumpida, o si despus del ltimo arranque en frio
no fue efectuada ninguna transformacin del punto.
Acepta los valores introducidos para todos los puntos seleccionados.
Cierra la ventana de estado para la transformacin del punto.
Deshacer
Calcular
Cerrar
1.2.8.3
Zantiguo
Pnuevo
--Zr
Y+
--Yr
Cr
C
Yantiguo
Pantiguo
X+
Z+
Fig. 10 Transformar -- TCP cartesiano
En este ejemplo se tendra un corrimiento relativo negativo en Y,Z y un giro positivo relativo
alrededor de X []. Un corrimiento relativo en X no es tenido en cuenta!
Tipo
5
.
Campo
6
3
Valor
4
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
(6)
(7)
7
.
Softkey
Tab +
Deshacer
Calcular
Cerrar
Significado
Mueve el foco hasta el siguiente campo de entrada o de seleccin.
Anula la ltima transformacin del punto. Una reposicin de las
coordenadas del punto no es posible si la transformacin del
punto fue interrumpida, o si despus del ltimo arranque en frio
no fue efectuada ninguna transformacin del punto.
Acepta los valores introducidos para todos los puntos seleccionados.
Cierra la ventana de estado para la transformacin del punto.
Tab. 11 Softkeys disponibles
1.2.8.4
Z+
A+
Pnuevo
Y+
X+
Yantiguo
--Yr
Pantiguo
Xantiguo
--Xr
Tipo
Campo
Valor
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
(6)
(7)
Softkey
Tab+
Deshacer
Calcular
Cerrar
Significado
Mueve el foco hasta el siguiente campo de entrada o de seleccin.
Anula la ltima transformacin del punto. Una reposicin de las
coordenadas del punto no es posible si la transformacin del
punto fue interrumpida, o si despus del ltimo arranque en frio
no fue efectuada ninguna transformacin del punto.
Acepta los valores introducidos para todos los puntos seleccionados.
Cierra la ventana de estado para la transformacin del punto.
Tab. 12 Softkeys disponibles
Si Ud. ha efectuado las entradas deseadas, entonces pulse la tecla del softkey [ Calcular ].
1.2.8.5
Pantiguo
A5 nuevo
A5 antiguo
Pnuevo
Fig. 14 Transformar -- especfico ejes
En este ejemplo se tendra un giro relativo positiva del eje A 5 []. Un giro relativo de los dems ejes no es tenido en cuenta.
Tipo
4
.
Campo
Valor
6
.
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
(6)
2
Tipo
Campo
Valor
6
.
(1)
(2)
Angulo relativo del eje de los ejes adicionales. Slo es posible indicar valores en ejes configurados.
(3)
(4)
(5)
(6)
Softkey
Tab +
A1 ... A6
E1 ... E6
Inc. / Gra
Deshacer
Calcular
Cerrar
Significado
Mueve el foco hasta el siguiente campo de entrada o de seleccin.
Cambia a la ventana de estado en especficos del eje para los
ejes principales y de la mueca (A 1 ... A 6).
Cambia a la ventana de estado para los ejes adicionales (E1..
E6).
Cambia en la ventana de estado de la transformacin del punto
en especficos eje entre incrementos y grados. Los valores indicados en los campos son convertidos correspondientemente.
Anula la ltima transformacin del punto. Una reposicin de las
coordenadas del punto no es posible si la transformacin del
punto fue interrumpida, o si despus del ltimo arranque en frio
no fue efectuada ninguna transformacin del punto.
Convierte las coordenadas del punto para todos los puntos seleccionados y asume los valores introducidos.
Cierra la ventana de estado para la transformacin del punto.
Tab. 13 Softkeys disponibles
Si Ud. ha efectuado las entradas deseadas, entonces pulse la tecla del softkey [ Calcular ].
1.2.8.6
Reflejar ejes
En la funcin simetra a espejo no es necesario efectuar declaraciones. Aqu se trata de una
simetra a espejo simple en el plano X -- Z.
Tipo
2
(1)
(2)
(3)
3
.
+Z
P1
P1
2
P2
P2
P3
ROBROOT
--Y
(1)
(2)
P3
Plano de reflexin.
+X
(2)
Punto original.
Calcular
Cerrar
Significado
Mueve el foco hasta el siguiente campo de entrada o de seleccin.
Anula la ltima reflexin a espejo. Una reposicin de las coordenadas no es posible si la reflexin a espejo fue interrumpida, o si
despus del ltimo arranque en frio no fue efectuada ninguna
reflexin a espejo.
Convierte las coordenadas del punto para todos los puntos seleccionados y asume los valores introducidos.
Cierra la ventana de estado para la reflexin a espejo.
Tab. 14 Softkeys disponibles
1.2.9
1.2.10
1.2.11
Cerrar el editor
La instruccin [ Procesar Cerrar ] guarda en el disco duro las modificaciones efectuadas
en el editor despus de contestar una pregunta de seguridad:
[ S ]
[ No ]
[ Cancelar ]
interrumpe la accin.
1.3
Modificar
1.3.1
Modificar instrucciones
Los parmetros de cada instruccin tambin pueden ser modificados posteriormente. Para
ello debe marcarse la correspondiente instruccin y pulsarse la tecla del softkey [ Modificar ].
Softkey
Instruccin OK
Coord.
Esc. instruc.
Significado
Se asumen las modificaciones realizadas.
Se asumen las coordenadas actuales del punto.
Las modificaciones son rechazadas.
Tab. 15 Softkeys disponibles
1.3.2
Significado
Se asumen las modificaciones realizadas.
Se asumen las coordenadas actuales del punto.
Las modificaciones son rechazadas.
Tab. 16 Softkeys disponibles
Al asumir, se controla si los parmetros para todos los pasos de movimiento pueden ser asumidos. Por ej, no es posible utilizar parmetros PTP para una instruccin LIN.
Funciones de bloque no pueden ser aplicadas a instrucciones PLC de punto. No tienen
ninguna funcin relevante sobre instrucciones de control o comentarios.
1.3.3
Modificar herramienta
En la modificacin de una herramienta actual puede mantenerse la posicin de los ejes del
robot o modificarla de acuerdo con la herramienta seleccionada. Para ello aparece una correspondiente pregunta emanada del sistema, que debe responderse.
Softkey
Cancelar
S
No
Significado
Las modificaciones no son asumidas.
La posicin actual del robot es mantenida y el nmero de la
herramienta cambiada es introducida en los pasos de
movimiento seleccionados.
La herramienta seleccionada es utilizada y la posicin del robot
modificada correspondientemente.
Tab. 17 Softkeys para Modificar herramienta
1.3.4
Num
1.
CON
Por medio del softkey en la barra de softkeys. Tambin aqui la asignacin depende de las correspondientes posibilidades de entrada.
Por indicacin de la primera letra sobre el teclado del (V)KCP. Si se pulsa la
tecla repetidas veces, se cambia una tras la otra, a las opciones que comienzan con la misma letra.
Si en un campo de un formulario Inline se indica un valor mayor que el permitido, desplazndose a continuacin el foco, aparece un comentario en la ventana de mensajes y
en el campo se registra el valor mximo posible.
Las dos teclas de softkeys [ Nuevo OP ] y [ Borrar OP ] posibilitan la creacin o el borrado
de condiciones adicionales (operadores y operandos) de un formulario inline. Se ofrecern
en la barra de softkeys solamente si el foco se encuentra sobre un campo de operadores.
Despus de pulsar la tecla [ Nuevo OP ] un formulario Inline se amplia porque se agrega
una nueva condicin.
El nuevo operador es insertado siempre detrs del campo el cual ha sido seleccionado con
el foco. Una instruccin podr ser ejecutada cuando por ejemplo en dos entradas se encuentran presentes seales en cada una de las mismas.
La instruccin [ Borrar OP ] borra el operador, o bien, el operando en el cual se encuentra
actualmente el foco.
El tipo y la cantidad de campos de seleccin o de entrada en un formulario inline depende
de la operacin activada en particular. Los operadores adicionales [ _ ] y [ ! ] se encuentran
disponibles cuando no se han utilizado las constantes booleanas CON (EIN) o DESC
(AUS).
Con ayuda de la tecla de Entrada, se cierra el formulario inline y se memorizan las declaraciones realizadas.
Con la tecla [ ESC ] puede Ud. en cualquier momento, interrumpir las entradas que se realizan y cerrar el formulario Inline.
1.4
1.4.1
Entradas
Salidas
Marcas
Flags
Timer--Flags
Sensor--Flags
Nmero
Nmero entero
Salidas binarias
Entradas binarias
Temporizador
Salidas analgicas
Entradas analgicas
Operando booleano
Operando booleano
Operando booleano
Operando booleano
Operando booleano
Operando booleano
Operando aritmtico
Operando aritmtico
Operando aritmtico
Operando aritmtico
Operando aritmtico
Operando aritmtico
Operando aritmtico
Operadores
+
&
(
)
+
-*
/
<
>
<=
>=
=
!
EIN o ?
AUS
o
y
abrir parntesis
cerrar parntesis
ms
menos
multiplicado
dividido
menor que
mayor que
menor o igual que
mayor o igual que
igual
no
Conectado
Desconectado
Tab. 19 Operadores permitidos
Operador booleano
Operador booleano
Operador
Operador
Operador aritmtico
Operador aritmtico
Operador aritmtico
Operador aritmtico
Operador de comparacin
Operador de comparacin
Operador de comparacin
Operador de comparacin
Operador de comparacin
Operador de comparacin
Constante booleana
Constante booleana
Operador de comparacin
Operador aritmtico
Operador aritmtico
Operador booleano
Operador booleano
Operador de comparacin
Tab. 20 Prioridades
1.4.2
<
&
--
>
<=
>=
=
!
3
(1)
(2)
Operador booleano.
(3)
Operador aritmtico.
Fig. 19 Operadores
Operador de comparacin.
Operandos
1
EIN
INT const
AUS
i1...22
A1...4096
bin1...20
E1...4096
binin1...20
M1...200
t1...20
F1 ...999
ana1...32
T1...20
anain1...16
S1...32
EIN
AUS
A1...4096
E1...4096
(
M1...200
F1 ...999
T1...20
S1...32
(1)
(2)
Operando booleano.
(3)
Operando aritmtico.
Fig. 20 Operandos
Condicin.
Operaciones
(
Operando
booleano
)
Operador
booleano
Operando
booleano
Operacin booleana
(max. 11 operandos)
Operador
aritmtico
Operador
aritmtico
Operacin aritmtica
Operando
aritmtico
(max. 11 operandos)
Fig. 21 Operaciones
1.4.3
Valor
--99999 ... +99999
--9999 ... +9999
--9999 ... +9999
t1 ... t20
ana1 ... ana32
anain1 ... anain16
Salida
Nmero, por ej. 12
Nmero entero por ej. 15
Nmero binario por ej.
10011010
Nmero binario por ej.
10011010
In [1/10s] por ej. 300
In [mV] por ej. 3500
In [mV] por ej. 3500
num = 1000
num = 1000
n = 1000
ana1 = 1000 mV
t1 = 10 1/10s
1.5
1.5.1
1
(1)
(2)
Comentario.
1.5.2
1.5.3
1.5.4
1.5.5
Borrar un programa
Si desea borrar un programa, ste no puede estar seleccionado ni puede estar siendo
editado en ese momento. Si es necesario, debe deseleccionar primero el programa o cerrar
el editor. El programa slo se borra definitivamente despus de una pregunta de seguridad.
1.5.6
Instrucciones de programa
Instrucciones de programa
Este captulo resume los fundamentos de las instrucciones de programa disponibles, sus
funciones y programacin.
Instrucciones
ltima instruccin
Movimiento standard
Movimiento de tecnologa
MAKRO/UP/Zange
PLC ==>
Espera/FB
ANA/BS/Osci
USER
Comentario
Salto/Etiqueta
Paso / Condiciones de transicin
Resumen
ltima instruccin
Movimiento standard
Movimiento de tecnologa
MAKRO/UP/Zange
PLC ==>
Espera/Fb
ANA/BS/Osci
USER
Comentario
Salto/Etiqueta
Paso/
Cadena de pasos para MacroPLC.
Condiciones de transicin
Tab. 22 Resumen de las instrucciones
2.1
Aceptar las coordenadas del punto con la tecla del softkey [ Touch Up ]
Abandonar una lnea en el editor con las teclas del cursor [ " ] o [ # ].
Tipos de movimiento
En la programacin de movimientos se dispone de los siguientes tipos de movimientos:
Movimientos estndar
PTP (punto a punto)
LIN (lineal)
CIRC (circular)
Movimientos de tecnologa
KLIN (lineal)
KCIRC (circular)
Bsqueda
Las dos instrucciones de movimiento KLIN y KCIRC muestran para aplicaciones de pegamento un comportamiento mejorado en el posicionamiento aproximado con alta velocidad
de trayectoria. Adicionalmente el radio del posicionamiento aproximado es posible ajustarlo a travs de un criterio de exactitud.
El punto del men Suchlauf (bsqueda) tiene una funcin especial en el men de seleccin Movimiento de tecnologa. Con esta instruccin de movimiento, el robot ejecuta un
desplazamiento lineal hacia un punto controlado por sensor.
En una secuencia de varias instrucciones de movimiento seguidas, existen dos posibilidades de ejecutar el movimiento entre cada uno de los puntos.
Movimiento entre cada uno de los puntos
Parada exacta
Posicionamiento aproximado
Se puede pasar suavemente de un movimiento a otro, lo que implica que el robot no alcanza con exactitud el punto de destino.
Tab. 24 Transicin entre movimientos
Programacin
Para poder programar una instruccin de movimiento, debe Ud. procesar o modificar un programa en el modo de edicin o haberlo seleccionado.
Tenga en cuenta la posicin del cursor. La siguiente lnea de programa creada por usted se
inserta como lnea nueva despus del cursor.
Las instrucciones de movimiento se encuentran en los submens [ Movimiento standard ]
y [ Movimiento de tecnologa ].
PTP
LIN
CIRC
ltima instruccin
Movimiento standard
Movimiento de tecnologa
MAKRO/UP/Zange
PLC ==>
Espera/FB
ANA/BS/Osci
USER
Comentario
Salto/Etiqueta
Paso / Transicin
ltima instruccin
Movimiento standard
Movimiento de tecnologa
MAKRO/UP/Zange
PLC ==>
Espera/FB
ANA/BS/Osci
USER
Comentario
Salto/Etiqueta
Paso / Transicin
KLIN
KCIRC
BSQUEDA
El formulario Inline para Movimiento Standard puede abrirse de forma alternativa por medio del Softkey [ PTP/LIN/CIR ]. Este aparece despus de haber seleccionado un programa o pulsado el softkey [ Edit ].
En caso que los datos de mquina hayan sido modificados para que los ejes A4
y/o A6 giren sin fin, tambin en este caso cada movimiento giratorio siempre se
ejecutar sobre el recorrido ms corto.
La alimentacin de energa y la herramienta (por ej. una pinza de soldadura)
pueden daarse. Preste atencin, por favor, a una programacin correcta.
En el siguiente ejemplo se programan dos instrucciones de movimiento (P1 -- P2 y P2
-- P3), y se memorizan las coordenadas.
Herram.
P3 (220_)
P1 (0_)
Brida del robot
P1 (0_)
P2 (120_)
real:
160_
P3 (220_)
P3 (220_)
P1 (0_)
P4 (380_)
(nom: 200_)
P3 (120_)
P3 (220_)
100_
P4 (120_)
P5 (20_)
100_
2.2
ltima instruccin
La instruccin [ Instrucc. ltima instruccin ] permite la entrada de la ltima instruccin ejecutada, en donde los valores en los campo de entrada son valores propuestos.
De forma alternativa, este comando tambin est disponible a travs de la barra de
softkeys.
2.3
Movimiento standard
2.3.1
P2
2
P1
P3
2
(1)
(2)
Parada exacta
(3)
P2
P3
P1
(1)
El posicionamiento aproximado depende de la velocidad VB, es decir, que el mayor posicionamiento aproximado VE=100 % tambin se alcanza con una velocidad VB=100 %. Con
VE=100 % y VB=100 % el posicionamiento aproximado comenzara en la mitad de la distancia entre los puntos P1 y P2. Con VE=100% y una velocidad VB=75 %, el posicionamiento
aproximado comenzara ms tarde.
El entorno de aproximacin mximo en movimientos de posicionamiento aproximado es
definido por el valor VE y representa un 50% del ngulo del eje directriz.
P2
P1
P3
Fig. 28 Entorno de posicionamiento aproximado mximo
P2
P1
P3
Fig. 29 Entorno de posicionamiento aproximado con VE 50% y VB 100%
No se permite el posicionamiento aproximado en instrucciones PLC tales como: macros o instruccin Espera hasta; cambio de herramienta; conmutacin de segmentos
de bus alternativos (Interbus); salidas analgicas proporcionales a la velocidad, aqu
ana_vprop, que activan un retardo analgico, todos las dems ana_vprop pueden programarse con posicionamiento aproximado.
SPSTrig= 0 [1/100s] FP
Funcin
Rango de valores
PTP
Tipo de movimiento
VB
VE
Entorno de aproximacin
ACC
Aceleracin
Wzg
Nmero de la herramienta
a utilizar
1 ... 16
SPSTrig
Tenga en cuenta que, con carga mayor / carga adicional, gran aceleracin y los menores recorridos adems hacen que la carga de los motores de accionamiento aumente innecesariamente.
Si la ventana de programa tiene el foco, puede seleccionar mediante las teclas de cursor
[ ] y [ ], los diferentes campos de entrada.
Los valores en los campos de entrada pueden modificarse por medio de las teclas de estado
[ +/-- ]. Adems, valores numricos pueden declararse directamente con el teclado numrico.
Softkey
Significado
Esc. instruc.
LIN/CIRC
Coord.
Instruccin OK
Ud. puede programar una serie de pasos de movimientos, cuyas coordenadas se han de
definir ms adelante.
2.3.2
P2
P3
P1
(1)
Parada exacta
P2
P3
P1
(1)
Entorno de aproximacin
El posicionamiento aproximado depende la velocidad VB, es decir, que el mayor posicionamiento aproximado se alcanza con VE=100 %. Con VE=100 % y VB=1000 mm/s el posicionamiento aproximado comenzara en la mitad de la distancia entre los puntos P1 y P2. Si con
VE=100% y una velocidad por ejemplo VB=750 mm/s, el posicionamiento aproximado comenzara ms tarde.
El entorno de aproximacin mximo en movimientos de posicionamiento aproximado es
definido por el valor VE y representa un 50 % del ngulo del eje directriz.
P2
P1
P3
Fig. 32 Entorno de posicionamiento aproximado mximo
P2
P1
P3
Fig. 33 Entorno de posicionamiento aproximado con VE 50% y VB 1000%
LIN
SPSTrig= 0 [1/100s] FP
VB [mm/s]
2000
Pos. de
aproximacin
1000
50% de VE
P1
P2
P3
No se permite el posicionamiento aproximado en instrucciones PLC tales como: Macros o instruccin Espera hasta; cambio de herramienta; conmutacin de segmentos
de bus alternativos (Interbus); salidas analgicas proporcionales a la velocidad, aqu
ana_vprop, que activan un retardo analgico, todos los dems ana_vprop pueden programarse con posicionamiento aproximado.
Programacin de un movimiento LIN
Una vez seleccionado el punto del men LIN, se visualiza en la ventana de programacin
el formulario inline para la parametrizacin de la instruccin LIN.
LIN
SPSTrig= 0 [1/100s] FP
Funcin
Rango de valores
LIN
Tipo de movimiento
VB
Velocidad de trayectoria
VE
Entorno de aproximacin
ACC
Aceleracin
Wzg
Nmero de la herramienta
a utilizar
1 ... 16
SPSTrig
Tenga en cuenta que, con carga mayor / carga adicional, gran aceleracin y los menores recorridos adems hacen que la carga de los motores de accionamiento aumente innecesariamente.
Significado
Esc. instruc.
CIRC/PTP
Coord.
Instruccin OK
2.3.3
1
2
(1)
Punto inicial
(2)
Punto auxiliar
(3)
Punto final
Fig. 34 Parada exacta CIRC
1
(1)
Punto de arranque
(3)
Punto final
(2)
Punto auxiliar
(4)
Entorno de aproximacin
SPSTrig= 0 [1/100s]
Funcin
Rango de valores
CIR
Tipo de movimiento
VB
Velocidad de trayectoria
VE
Entorno de aproximacin
ACC
Aceleracin
Wzg
Nmero de la herramienta
a utilizar
1 ... 16
SPSTrig
Significado
Ud. puede abandonar la programacin del movimiento CIRC en
cualquier momento pulsando la tecla del softkey.
En este caso, la instruccin no es memorizada.
PTP/LIN
Coord. PA
Coord. PF
Instruccin OK
Para finalizar, pulse este softkey o la tecla de entrada. El movimiento queda memorizado.
Tab. 30 Softkeys disponibles
En cualquier momento, la tecla de funcin programable Touch Up permite la transferencia de las coordenadas actuales del robot a la lnea de programa en la que se encuentra
el cursor. De esta manera tiene la posibilidad, por ejemplo, de programar una serie de
lneas de movimiento y fijar las coordenadas exactas del punto de destino con posterioridad.
Por favor observe:
Un crculo completo debe estar compuesto, como mnimo, por dos segmentos para evitar
un vuelco del crculo en el plano.
P2
P1
P4
PA
PF
PF
P3
PA
Fig. 36 Circulo de 360 en el plano
2.4
Movimiento de tecnologa
2.4.1
KLIN
SPSTrig= 0
[1/100s]
Funcin
Rango de valores
KLIN
Tipo de movimiento
VB
Velocidad de trayectoria
Genau
Entorno de aproximacin
ACC
Aceleracin
Wzg
Nmero de la herramienta
a utilizar
1 ... 16
SPSTrig
Softkey
Significado
Esc. instruc.
LIN/CIRC
Coord.
Instruccin OK
KCIR
SPSTrig= 0
[1/100s]
Funcin
Rango de valores
KCIRC
Tipo de movimiento
VB
Velocidad de trayectoria
Genau
Entorno de aproximacin
ACC
Aceleracin
Wzg
Nmero de la herramienta
a utilizar
1 ... 16
SPSTrig
Significado
Esc. instruc.
PTP/LIN
Coord. PA
Coord. PF
Instruccin OK
2.4.2
Bsqueda (Suchlauf)
Esta funcin puede utilizarse, por ejemplo, para realizar tareas de paletizado.
Con esta instruccin de bsqueda, el robot ejecuta un desplazamiento lineal hacia un punto.
Aqu se programa el punto final y no el punto de arranque.
En el ejemplo se indica por tanto, el punto P2. La bsqueda arranca en el punto P1. Si el
sensor remoto conmuta la entrada del sensor remoto (campo Fern), entonces la velocidad de bsqueda es reducida al valor Vred . Vred est referida a la velocidad de trayectoria programada VB en [mm/s]. Si no se encuentra ninguna entrada definida para sensor
remoto, o si se ha declarado Vred con 100, la velocidad de bsqueda no es reducida.
Si el sensor cercano conmuta la entrada de sensor cercano (nah), entonces la bsqueda
y por tanto el movimiento del robot se interrumpe, desplazandose el robot al prximo
punto. En el ejemplo punto P3.
1
P2
P1
LIN
P3
4
3
(1)
(2)
Sensor remoto.
Direccin de bsqueda.
(3)
(4)
Pila de paletizado.
Sensor cercano.
Programacin de la bsqueda
Despus de haber seleccionado del men Instrucc., el punto del men Suchlauf (bsqueda), se visualiza en la ventana del programa, el formulario inline para parametrizacin
de la instruccin de bsqueda.
En la siguiente tabla se detallan los campos de entrada, sus funciones y los rangos de valores.
Fern= E
1 Vred= 10 % Nah= E
4
Funcin
Rango de valores
VB
Velocidad de trayectoria
Wzg
Nmero de la herramienta
a utilizar
1 ... 16
Fern
VRED
Reduccin de velocidad
1 ... 100 % de VB
Nah
E 1 ... 4096
M 1 ... 200
Un ciclo de evaluacin exacto de marcas no puede ser determinado dado que depende
de la cantidad y definicin de las mismas.
Los valores de los campos de entrada numricos pueden modificarse por medio del teclado
numrico o a travs de la tecla de funcin de estado [ +/-- ].
Softkey
Significado
Esc. instruc.
La instruccin no es insertada.
LIN/CIRC
Coord.
Instruccin OK
2.5
(1)
ltima instruccin
Movimiento standard
Movimiento de tecnologa
MAKRO/UP/Pinza
PLC ==>
Espera/FB
ANA/BS/Osci
USER
Comentario
Salto/Etiqueta
MAKRO
UP
PINZA=
BUCLES MAKRO/UP
Pinza de servo
*1
Opcin.
MAK/UP/Z
<==
Repeat
SPSServo
Pinza=
UP
MAKRO
2.5.1
1 =
1
E
2
32
4
Funcin
Rango de valores
PLCMakro
0 ... 999
Operador
_,(
Operador *1
3
4
6
*1
CON, E
32
_, !
Tipo de operando
CON, DESC, E, A, M, F, T,
S
Nmero de operando *1
E (1 ... 4096),
A (1 ... 4096),
M (1 ... 200),
200), F (1 ... 999),
T (1 ... 30),
S (1 ... 32)
Operador
_, )
2.5.1.1
2.5.1.2
MakroPLC
El macroPLC se ejecuta cclicamente en segundo plano y permite una determinada reaccin cuando aparece un fallo. As, por ejemplo, en la siguiente figura, despus de un mensaje de fallo de la unidad de control de soldadura, es activada la entrada E7, es decir, posee el valor lgico 1 o bien, TRUE. Debido a ello, el macro activa la salida 111, que puede
ser interrogada por el PLC acoplado.
Rob--1
A100
Rob 2
A200
A111
E7
Rob 3
(1)
(2)
PLC
Unidad de control de soldadura indica fallo
El macro MakroPLC se encuentra, en forma estndar, en el directorio C:\KRC\Roboter\KRC\R1\Makros y lleva el nombre Makrosps.src.
Este macro es interrogado en forma cclica (es decir, contnuamente) y tiene un comportamiento como un PLC desacoplado, y al utilizarlo debe ser parametrizado. Preste atencin
a las prescripciones para la creacin de MakroPLC.
Las instrucciones PTP, LIN, CIRC, KLIN o KCIRC no estn permitidas en el MakroPLC.
Si a pesar de ello se intenta programar una de estas instrucciones, se emite el mensaje
de fallo Instruccin no permitida en el macro.
Determinadas instrucciones de PLC del punto tampoco estn permitidas. Especialmente
se refiere a las instrucciones MAKRO/UP/Pinza, Espera/FB, PLC==> Puls y ANA/
BS/Osci. Si a pesar de ello se intenta programar una de estas instrucciones aqu, se emite
el mensaje de fallo Instruccin no permitida en el macro.
2.5.2
UP (Llamada de subprograma)
La utilizacin de subprogramas permite una mayor claridad en la estructuracin de programas o Folgen, disminuyendo el volumen de trabajo a invertir. Los subprogramas pueden ser
llamados cuantas veces se desee.
Se pueden utilizar instrucciones de movimiento, instrucciones PLC del punto, macros y
subprogramas adicionales.
La funcin slo es ejecutada cuando el resultado de la expresin booleana es EIN.
Tras seleccionar el softkey [ UP ] se abre el siguiente formulario Inline.
UP 1 =
1
E
2
Campo
Funcin
Rango de valores
UP
1 ... 999
Operador
_,(
4
5
6
*1
_, !
Operador *1
3
CON, E
1
Tipo de operando
Nmero de operando
CON, DESC, E, A, M, F, T, S
*1
Operador
2.5.3
Operando
booleano
ABRIR
Operando
booleano
Operando
booleano
CERRAR
max. 11 operandos
AUF
EIN
3
Funcin
Rango de valores
ZANGE
Nmero de pinza
1 ... 16
AUF
Status
AUF, ZU
Operador
_, (
_, !
Operador *1
4
EIN, E
5
*1
Tipo de operando
EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
Nmero de operando *1
Operador
_, )
Ejemplo
ZANGE 1
AUF
25
&
26
2.5.4
1 N=
1
1 STOP= EIN
3
Funcin
Rango de valores
UP
Tipo
UP, MAKRO
UP (1 ... 999),
MAKRO (0 ... 999)
N=
Operando aritmtico
(repeticiones)
Cantidad de repeticiones
STOP=
Operador *1
_, !
EIN, E
Tipo de operando
EIN, DESC, E, A, M, F
Nmero de operando *1
*1
Ejemplo:
REPEAT UP
5 N=
12
STOP=
2.5.5
2.5.5.1
10 = 21
bin
[Schweissprog.]
A travs del formulario Inline indica Ud. primeramente si el nmero de programa de soldadura se ha de transmitir como nmero o salida binaria (1). A continuacin indica Ud. adicionalmente el nmero de programa a utilizar (3).
Se dispone de los nmeros de programa 0 ... 255. Para funciones especiales de la pinza
elctrica se dispone de los siguientes nmeros de programa:
2.5.5.2
-- 1
Inicializacin original
-- 2
Inicializacin cclica
-- 3
Inicializacin original
La llamada del correspondiente formulario inline se realiza con la instruccin de PLC del
punto [ MAK/UP/Z PLCServo ]. Despus de declarar el nmero de programa --1 para una
inicializacin original, se abre el siguiente formulario Inline.
SERVOZANGE PRG.
--1 [Erstinitialisierung]
Una Inicializacin original debe efectuarse con cada cambio de cpsulas de electrodos.
Se efecta dos movimientos de cierre de la pinza de soldadura. En el primer movimiento se
presiona fuertemente la cpsula contra el electrodo, y con el segundo movimiento se efecta
una medicin, ponindose a 0 las mediciones memorizadas efectuadas con las partes desgastadas.
2.5.5.3
Inicializacin cclica
Con esta funcin es posible determinar el desgaste actual de las cpsulas de los electrodos.
La llamada del correspondiente formulario inline se realiza con la instruccin de PLC del
punto [ MAK/UP/Z PLCServo ]. Despus de declarar el nmero de programa --2 para una
inicializacin original , se abre el siguiente formulario Inline.
SERVOZANGE PRG.
--3 [Kappenfraesen]
2.6
Instrucciones PLC
Las instrucciones PLC pueden seleccionarse a travs del men [ Instrucc. ] o con el correspondiente softkey.
Instrucciones
ltima instruccin
Movimiento standard
Movimiento de tecnologa
MAKRO/UP/Pinza
PLC ==>
Espera/FB
ANA/BS/Osci
USER
Comentario
Salto/Etiqueta
Paso / Transicin
Instrucciones PLC
del punto
Significado
A/M/F
Cerrar PLC
Espera/Fb
Mak/Up/Z
Pulso
Comparacin
t = Stop
t=
i/bin
ana/BS/Osci
Las instrucciones [ Positions--Flag ] e [ IBGN ] slo son accesibles a travs de la funcin del
men [ Instrucc. ] y el submen [ PLC==> ] .
Instrucciones
ltima instruccin
Movimiento standard
Movimiento de tecnologa
MAKRO/UP/Pinza
PLC ==>
Espera/FB
ANA/BS/Osci
USER
Comentario
Salto/Etiqueta
Paso / Transicin
A/M/F =
i/bin =
t=
t = STOP
Comparacin
Pulso
Positions--Flag
IBGN
2.6.1
Operando
booleano
Operador
booleano
M1 ... 200
Operando
booleano
max. 11 operandos
F1 ... 999
A
1
1 =
2
E
3
1
5
Funcin
Rango de valores
Tipo
A, M, F
Nmero
Operador
Operador
EIN, E
7
*1
_, (
*1
_, !
Tipo de operando
EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
Nmero de operando *1
Operador
_, )
Ejemplo
2.6.2
Condicin
Expres.
aritm.
bin1..20
i
1
Cam
po
1 =
E
3
1
6
Funcin
Rango de valores
Denominacin
del campo
i
Operador aritmtico
i, bin
Nmero
3
4
5
Operador
?, E
1
7
*1
*1
_, !
Tipo de operando
Nmero de operando
?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
*1
Operando aritmtico
Nmero
Ejemplo
2.6.3
t= (arrancar temporizador)
Por medio de la funcin t= puede Ud. asignarle a un temporizador un valor inicial de arranque, y, dependiendo de una condicin, al mismo tiempo arrancarlo.
Est funcin tiene la siguiente sintxis general:
Condicin
t1 ... 30
[1/10 seg.]
Funcin
Rango de valores
Nmero de temporizador
1 ... 30
Operador *1
_, !
Tipo de operando
?, CON, DESC, E, A, M, F, T,
S
2
3
?. E
*1
Nmero de operando
Operando aritmtico
Nmero
*1
Ejemplo
2.6.4
t1 ... 30
STOP
Funcin
Rango de valores
Nmero de parada de
temporizador
1 ... 30
Operador *1
_, !
Tipo de operando
?, CON, DESC, E, A, M, F, T,
S
2
3
?. E
4
*1
Nmero de operando
*1
Ejemplo
2.6.5
Operando
aritmtico
Operador de
comparacin
Operando
aritmtico
Funcin
Rango de valores
1 ... 999
Operando aritmtico
Nmero
>
Operador de comparacin
Operando aritmtico
Nmero
Ejemplo
2.6.6
Funcin
Puls A
2
3
Operador
EIN
Rango de valores
*1
_, !
Tipo de operando
EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
*1
Nmero de operando
Zeit: 1
*1
1 ... 4096
Est funcin puede ser utilizada cuando, por ejemplo, en la soldadura de pernos
sincrnica al movimiento del robot, deba tenerse la posibilidad de alimentacin de otro
perno.
2.6.7
Funcin
Rango de valores
FLAG
1 ... 999
Eje
>
Operador de comparacin
Operando aritmtico
20
Ejemplo
2.6.8
Funcin
Rango de valores
IBGN
Determina el principio o el
final del rango a registrar o ANFANG, ENDE (PRINCIreproducir, respectivaPIO,FIN)
mente
DateiNr=
(ArchivoNro=)
1 ... 15
AUSFUEHRUNG=
(EJECUCION=)
CON, DESC, E, A, M, F, T, S
*3
AUFZEICHNUNG=
REGISTRO=
CON, DESC, E, A, M, F, T, S
*3
Un registro slo est permitido en el modo de servicio EXT en combinacin con el modo
de ejecucin del programa GO.
Si sobre el disco duro se encuentra ya un archivo ASCII con el mismo nombre, con el arranque del registro es sobreescrito o borrado sin previa consulta.
En la ejecucin, o en el registro, se consideran los siguientes componentes:
x, y, z, a, b, c, Status, Turn, Ejes adicionales E1 ... E6
En combinacin con la instruccin IBGN debe considerarse lo siguiente:
G
Dentro del PLC de un punto se define el comienzo o el final de la zona respectiva (IBGN
ANFANG... o IBGN ENDE...);
Aqu slo est permitido un registro, o bien, una ejecucin, no se permiten intercalaciones.
Dentro de un PLC del punto la instruccin IBGN es efectuada como ltimo comando.
Comienzo y final de un bloque no deben estar declarados dentro del mismo PLC del punto.
Tampoco subprogramas estn permitidos en el mismo PLC del punto tal como instrucciones IBGN.
No se permite la utilizacin en MakroPLC
Se salta por encima de todos los movimientos desde IBGN ANFANG... hasta IBGN
ENDE... en el programa actual.
Todas las instrucciones desde IBGN ANFANG... hasta IBGN ENDE... en el programa seleccionado son registradas y se guardan en el archivo con la denominacin
RECORDxx.ibg.
Los movimientos resultantes son registrados y guardados en el archivo con la denominacin RECORDxx.ibg.
2.7
ltima instruccin
Movimiento standard
Movim. de tecnologa
MAKRO/UP/Zange
PLC ==>
Espera/FB
ANA/BS/Osci
USER
Comentario
Salto/Etiqueta
Paso / Transicin
FB ONL
Espera onl/bis
Espera tiempo
Enclavamiento
FB PSPS
I--Bus alternativo
un tiempo ya determinado,
a condiciones de espera o
a condiciones de movimiento.
Estas funciones se utilizan, por ejemplo, en la soldadura por puntos, o para los enclavamientos con otros aparatos o robots.
Estas instrucciones de espera se ejecutan en el punto en el cual han sido programadas.
Una excepcin la representa la condicin de espera ON--LINE (W Onl). Esta instruccin
es interrogada en el recorrido hacia el punto, en el cual se ha programado Warte--onl.
El tipo y la cantidad de campos de seleccin y de entrada en los formularios inline, depende
de la llamada de la funcin en particular.
2.7.1
FB ONL
expr. booleana
45
Funcin
Operador
FB ONL
Operador
5
*1
Rango de valores
_, (
*1
_, !
Tipo de operando
Nmero de operando
EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1 ... 4096), A (1 ... 4096),
M (1 ... 200), F (1 ... 999),
T (1 ... 30), S (1 ... 32)
*1
Operador
_, )
Ejemplo
FB_ONL E1 activo
FB_ONL E1
Rampa de frenado
P2
P1
Punto de parada
P3
2.7.2
hasta
ESPERA
ONL
56
Funcin
Rango de valores
Tipo
onl, bis
Operador
_, (
Operador *1
_, !
Tipo de operando
CON, DESC, E, A, M, F, T, S
Nmero de operando *1
Operador
_, )
ESPERA
6
*1
Ejemplo 1
Pv
P1
cuando E1 = FALSE
ESPERA ONL E1
cuando E1 = TRUE
P2
Event. punto de
parada
P3
Rampa de
frenado
P1
ESPERA
hasta E1
cuando E1 = TRUE
P2
Punto de
parada
P3
La instruccin WARTE bis no puede utilizarse en posicionamiento aproximado, caso contrario a la instruccin WARTE ONL.
2.7.3
Expres. aritm.
expr. booleana
[1/10 seg.]
1 ) ZEIT
1 [1/10Sek]
Funcin
Rango de valores
*1
WARTE
Operador
_, !
Tipo de operando
?, EIN, DESC, E, A, M, F,
T, S
*1
Nmero de operando
ZEIT
Operando aritmtico
Valor
*1
EIN
) ZEIT
300 [1/10Sek]
Rampa de frenado
WARTE 300 * 1/10s
P1
P2
Punto de parada
P3
2.7.4
VERR (Enclavamiento)
La instruccin de enclavamiento se utiliza cuando los campos de trabajo de varios robots
se solapan o intersectan.
Despus de pulsar la tecla del softkey [ VERR ] se abre un formulario inline para la entrada
de parmetros necesarios para la ejecucin de la instruccin de enclavamiento:
Funcin
Rango de valores
VERR
Nmero de enclavamiento
1 ... 8
ROB
EIN
Tipo de operando
EIN, AUS
Warte bis E
Nmero de entrada
E (1 ... 4096)
dann A
Nmero de salida
A (1 ... 4096)
Prio
Prioridad
1, 2
Ejemplo
Zona de
enclavamiento
Rob 2
(Prioridad 2)
Rob 1
(Prioridad 1)
2.7.5
expr. booleana
4 5
Funcin
Rango de valores
Operador
_, (
Operador *1
_, !
FB PSPS
2
3
Tipo de operando
EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
Nmero de operando *1
Operador
_, )
5
*1
La condicin de movimiento FB PSPS se encuentra activa a partir del punto en donde fue
programada. Esta es vlida hasta encontrar una nueva instruccin FB. FB PSPS sobreescribe la combinacin de una FB ONL antes programada.
Ejemplo
FB PSPS E1 no activa
Rampa de frenado
FB PSPS E1
P2
P1
Punto de parada
P3
2.7.6
I--Bus alternativo
La funcin [ I--Bus alternativo ] posibilita la desconexin temporaria de un segmento de Interbus o de un participante. Esta instruccin es necesaria cuando por ej. un robot posee un dispositivo automtico de cambio y un participante de Interbus se encuentra sobre la herramienta a cambiar.
Despus de seleccionar el softkey [ I--Bus alt. ] se abre el siguiente formulario Inline:
1 2
Funcin
Rango de valores
IBG
Nmero de segmento de
interbus
1 ... 256
Nmero de participante de
1 ... 512
interbus
3
4
5
*1
E
1
Operador *1
_, !
Tipo de operando
EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
Nmero de operando *1
3.0
3
(1)
(2)
(3)
1.0
2.0
1.1
2.1
1.2
2.2
Cabecera de bus 1
Cabecera de bus 2
Cabecera de bus montada fija en la herramienta
(1)
(2)
(2)
Desconectar el segmento de Interbus a travs del formulario Inline [ IBG 1.1 AUS ].
(3)
(4)
La velocidad de transmisin debe ser igual para todos los participantes de un segmento.
2.8
ltima instruccin
Movimiento standard
Movimiento de tecnologa
MAKRO/UP/Pinza
PLC ==>
Espera/FB
ANA/BS/Osci
USER
Comentario
Salto/Etiqueta
Paso / Transicin
ana konst:
ana vprop:
ana kst+p:
Oscilar
BS A/F =
BS bin/ana =
2.8.1
Salida analgica
Despus de haber pulsado el softkey [ Ana/BS/osci ] puede seleccionar una de las siguientes opciones:
constante en el tiempo,
Estas funciones se utilizan, por ejemplo, para la dosificacin de pegamentos, para la parametrizacin en soldadura al arco o para el mando escalonado de presin en soldadura por
puntos.
Es posible el mando de hasta 16 canales analgicos distintos al mismo tiempo, que tambin
pueden depender de ciertas condiciones.
Las salidas analgicas se emiten en la unidad de control (V)KR C solamente a travs de
los buses de campo.
2.8.1.1
Condicin
Expres.
aritmtica
KONST:
[mV]
1 2
Cam
po
Funcin
ANA
Salida analgica
2
3
Operador
E
Rango de valores
1 ... 16
*1
_, !
Tipo de operando
?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
*1
Nmero de operando
KONST:
Operando aritmtico
3500
Tensin en la salida
*1
Ejemplo
2.8.1.2
Condicin
vprop
Expres.
aritmtica
Expres.
aritmtica
OFFS:
[mV]
1 2
Si el foco se encuentra en el camp Ana se dispone del Softkey [ Retraso ]. Con l es posible
compensar tiempos muertos inherentes al proceso, tales como por ej. se presentan en la
aplicacin de pegamentos. El tiempo de retardo puede ser tanto positivo como negativo.
Funcin
Rango de valores
Salida analgica
1 ... 16
Operador *1
_, (
ANA
2
3
Tipo de operando
?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
Nmero de operando *1
Vprop:
Tipo
Velocidad
Operando aritmtico
Tensin en la salida
6
7
Offs
8
9
*1
*2
Delay
Duracin
*2
+500
t [ms]
Ejemplo 2 (Offset)
Para una aplicacin ptima de pegamento con una velocidad del robot de 400 mm/s
es necesario una tensin analgica de salida de 5000 mV. Un test muestra que la
unidad de control del equipo de aplicacin de pegamento recin alcanza un valor
analgico de 0 V con una tensin analgica del robot de --70mV.
Dado que en este ejemplo se necesitan 5000mV (con 400mm/s), el robot deberia
desplazarse con una velocidad de 800mm/s, para alcanzar el valor mximo posible de
10000mV. Este valor se indica en el formulario inline.
Uana [mV]
vRob [mm/s]
5000
5000 [mV]
4930 [mV]
400
vRob
Salida analgica
t [ms]
En este caso, la unidad de control del equipo de pegamento arranca 85 ms antes que
el robot con el correspondiente valor de offset.
Uana in [mV]
--85ms
5000
4930
0
Unidad de control
de pegamento
2.8.1.3
Condicin
KST+P:
Expres.
aritmtica
[mV]
Expres.
aritmtica
OSCILAR
[mV]
1 2
Funcin
Salida analgica
ANA
2
3
Operador
E
8
Rango de valores
1 ... 16
*1
_, (
Tipo de operando
?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
*1
Nmero de operando
KST+P:
Operando aritmtico
Tensin
Operando aritmtico
Tensin en la salida
6
7
8
*1
Pendel
Tensin en [mV]
4250
4250 [mV]
+750 [mV]
3500
--750 [mV]
2750
0
t [ms]
2.8.2
BS -- Funciones tiempo--distancia
Pulsando la tecla del softkey [ ana/BS/Osci ] se tiene acceso a las funciones tiempo--distancia.
*1
Parada
VE
Tipo (1)
Parada exacta
0 -->
*1
Tipo (2)
Parada exacta
mado
0 --> 100
*1
Tipo (3)
Posicionamiento aproximado
miento aproximado
--> Posiciona-
*1
Tipo (4)
Posicionamiento aproximado
100 -->
*1
Los formularios inline para las funciones tiempo--distancia contienen la opcin Schaltpkt:
El primer valor indica la distancia al punto de disparo (trigger), mientras que el segundo es
un tiempo de retardo adicional, que puede asumir tanto valores positivos como negativos.
El tiempo de retardo es especialmente importante para aplicaciones de pegamento, dado
que con l se compensan tiempos muertos del equipo de control de pegamento.
Funcin tiempo--distancia en PTP
P2 x
VE=0
Tipo (2)
Tipo (1)
P1 x
VE=0
P3
VE=100
Tipo (3)
P4 x
VE=100
Tipo (4)
P5
VE=0
Entorno de
posicionamiento
aproximado
Entorno de
posicionamiento
aproximado Punto de disparo
(Distance=1)
x
negativo
Posicionamiento aproximado
En el posicionamiento aproximado el punto de disparo se encuentra en el centro del
entorno de aproximacin. El tiempo de disparo puede declarse como valor positivo o
negativo. Los lmites son el comienzo o el final del entorno de aproximacin.
--
Punto de disparo
(Distance=1)
+
Entorno de
posicionamiento
aproximado
x
-Punto de
disparo
+
(Distance=1)
Entorno de
posicionamiento
aproximado
Tipo (1)
P0
VE=0
Tipo (2)
x
P1
VE=100
P6
VE=0
P2
VE=100
Tipo (1)
Tipo (3)
P3
VE=100
Tipo (4)
P5
VE=0
Tipo (1)
x
P4 VE=0
P0
P1
--
P6
P2
Punto de
disparo
P5
P3
P4
P0
P1
Punto de
disparo
P6
P2
P5
+
Parada exacta
x
P3
P4
Pero en el caso de una direccin positiva, el punto de disparo puede ser desplazado por
encima de los lmites del paso de movimiento. El lmite de desplazamiento se encuentra
en la prxima parada exacta o paso PTP.
2.8.2.1
BS A/F (Salidas)
Esta funcin est basada en el siguiente sintaxis general:
A1...4096
Condicin
BS
Expresin
booleana
F 1...999
Punto de
disparo
+/--9999[mm]
+/--9999[ms]
2 3
9 10
11
12
Funcin
Rango de valores
BS
Tipo
A, F
Nmero
Operador *1
_, !
Tipo de operando
?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
3
4
Nmero de operando *1
Operador
_, (
Operador
10
*1
_, !
Tipo de operando
?, EIN, AUS, E, A, M, F, T,
S
Nmero de operando *1
Operador
_, )
11
Schaltpkt:
12
Tiempo de retardo
*1
Ejemplo
P1
--100 ms
Punto de
conmutacin
x
x
P2
x
(Punto programado)
--150 mm
P3
En puntos PTP no se permiten puntos de conmutacin distintos de cero.
Puntos de disparo en instrucciones PTP slo pueden encontrarse directamente sobre
un punto programado. Pero si a pesar de ello (como en el caso de aplicacin de pegamentos) es necesario realizar una compensacin de tiempos muertos, puede realizarse
sto slo por medio de los tiempos de retardo (delay) [ms].
2.8.2.2
Condicin
Expres.
Aritmtica
ana_vprop1..16
Punto de
disparo
+/--9999[mm]
+/--9999[ms]
ana_offs1..16
Funcin
Rango de valores
Bin
(acta sobre la salida binaria)
Bin
3
4
Tipo
ana
(acta sobre la salida
analgica constante)
ana_vprop
(acta sobre la salida
analgica proporcional a la
velocidad).
ana_offs
(acta sobre la salida
analgica proporcional a la
velocidad).
Nmero
Operador *1
_, !
Tipo de operando
?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
Nmero de operando *1
Operando aritmtico
3500
Operador *1
_, !
Schaltpkt:
Tiempo de retardo
*1
Ejemplo
Sobre la salida analgica 3 se da salida a 250 mV, cuando en la entrada 1 tiene presente
la seal TRUE o 1 lgico. El punto de disparo propiamente dicho es activado 80 ms
antes de alcanzar la distancia de 120 mm del punto programado.
P2
(Punto programado)
P1
120 mm
x
x
Punto de
conmutacin
--80 ms
P3
En puntos PTP no se permiten puntos de conmutacin distintos de cero.
Puntos de disparo en instrucciones PTP slo pueden encontrarse directamente sobre
un punto programado. Pero si a pesar de ello (como en el caso de aplicacin de pegamentos) es necesario realizar una compensacin de tiempos muertos, puede realizarse
sto slo por medio de los tiempos de retardo (delay) [ms].
2.8.3
Osci (Oscilar)
La funcin [ Oscilacin ] superpone al movimiento de trayectoria una figura de oscilacin seleccionable.
Para seleccionar esta funcin pulse la tecla del softkey [ ana/BS/osci ] y seleccione de la
barra cambiante de softkeys la funcin [ Oscilacin ]. Efectuada la seleccin se abre el formulario Inline.
Pendeln EIN
0 [ ]
Funcin
Rango de valores
Conectar o desconectar la
funcin de oscilacin
EIN, AUS
Pendeln (osci)
Seleccin de la figura de
oscilacin
Figur (figura)
1 = Tringulo
2 = Trapecio
3 = Trapecio asimtrico
4 = Espiral
5 = Ocho acostado
6 = definido por el usuario
*1
Amplitud
1 hasta 30 mm
Periode (perodo)
Longitud de oscilacin
1 hasta 50 mm
Ebene (plano)
*1
Figura de
oscilacin
Longitud de
oscilacin
Direccin de soldadura
s
Sin oscilar
Tringulo
Trapecio
Trapecio
asimtrico
Espiral
Ocho acostado
Definido por el
usuario slo en
el nivel del experto
Definido por el
usuario slo en
el nivel del experto
2.9
VW P1=
P2=
P6=
P7=
P3=
1
E
P4=
P5=
Funcin
Rango de valores
Operando aritmtico
P1 ... P6
Nmero
P7
Operador *1
_, !
Tipo de operando
EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
Nmero de operando *1
5
*1
2.10
Utilizar comentarios
Por adicin de comentarios, o bien, lneas de comentarios, puede Ud. generar su programa
en forma ms clara y entendible para otras personas.
La velocidad de ejecucin del programa no es influenciada ni por la longitud ni tampoco
por la cantidad de comentarios.
Por seleccin de la instruccin [ Instrucc. Comment ] se abre en la ventana de programacin el siguiente formulario Inline:
Comment:
Softkey
Significado
Esc. instruc.
Instruccin OK
Activando nuevamente la instruccin Comment se encuentra ya en el formulario inline la secuencia de caracteres antes editada como comentario predefinido.
2.11
Salto/Etiqueta
Dentro de un programa pueden colocarse etiquetas. Desde otros puntos del programa pueden efectuarse saltos a estas etiquetas. Esto posibilita, por ejemplo, la construccin de bucles.
Etiquetas y saltos slo se permiten programar en el editor. Con PLC de punto abierto, el llamado slo es posible a travs del men de instrucciones.
Instrucciones
ltima instruccin
Movimiento standard
Movimiento de tecnologa
MAKRO/UP/Pinza
PLC ==>
Espera/FB
ANA/BS/Osci
USER
Comentario
Salto/Etiqueta
Paso / Transicin
Salto
Etiqueta
Cerrar
Etiquetas y saltos slo se permiten programar en Folgen, subprogramas y macros. Solamente est permitida entre instrucciones o dentro de una PLC de punto.
Softkey
Significado
Esc. instruc.
Salto/Etiqueta
Salto
Etiqueta
Instruccin OK
2.11.1
Insertar etiqueta
Esta instruccin coloca una etiqueta en una Folge, un subprograma o un macro en la posicin actual. Una etiqueta slo se podr utilizar una vez.
LABEL 10
1
Funcin
Rango de valores
Nmero de la etiqueta
1 ... 32000
10
(1)
(1)
2.11.2
Insertar salto
Esta instruccin coloca una etiqueta de salto en una Folge o un subprograma en la posicin
actual. Dentro de un programa est permitido efectuar saltos a una etiqueta desde distintas
instrucciones de salto.
GOTO LABEL
10
1
25
2
Funcin
Rango de valores
10
1 ... 32000
Tipo de operando
EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
3
*1
25
Nmero de operando
*1
(1)
(2)
(1)
(2)
2.12
ltima instruccin
Movimiento standard
Movimiento de tecnologa
MAKRO/UP/Pinza
PLC ==>
Espera/FB
ANA/BS/Osci
USER
Comentario
Salto/Etiqueta
Paso / Transicin
Paso
Transicin
Softkey
Significado
Esc. instruc.
Paso
Transicin
Instruccin OK
2.12.1
Insertar paso
Esta instruccin inserta un nuevo paso debajo de la posicin actual del cursor de edicin.
El MakroPLC debe encontrarse cerrado en la lnea correspondiente.
Pasos con nmeros iguales estn permitidos y son ejecutados dentro de un mismo ciclo del
interpretador Submit.
Con la instruccin [ Paso ] se abre el siguiente formulario Inline:
Schritt 1
1
Campo Den. del campo
Funcin
Rango de valores
Nmero de paso
1 ... 32000
Softkey/funcin de Significado
estado
ST_NR
Esc. instruc.
Instruccin OK
Pasos MakroStep.src:
Cadena de pasos en Macro
1
PASO 1
A1 = EIN
Paso2 = E1
2
3
PASO 2
PASO 3
...
(1)
(3)
(2)
(4)
Detener el temporizador
2.12.2
Comparacin
Comentario.
Schritt 1 =
5 6
Funcin
Rango de valores
Nmero de paso
1 ... 32000
Operador
_, (
2
3
Operador
6
*1
*2
*1
Tipo de operando
_, !
*2
EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
Nmero de operando *1
Operador
_, )
Softkey
Significado
Esc. instruc.
Instruccin OK
1
2
PASO 1
A1 = EIN
Paso2 = E1
PASO 2
A2 = EIN
Paso3 = E1
PASO 3
...
(1)
(3)
(2)
(4)
2.13
Disparo en macros
El programa R1\ Makros\ MakroTrigger.src pone a disposicin 8 disparos (trigger) predefinodos, que reaccionan ante operandos booleanos.
Trigger 1: Wenn
1 dann
Funcin
Rango de valores
Operador *1
_, !
Tipo de operando
EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
Nmero de operando *1
3
*1
Softkey/funcin de
estado
Significado
Modificar
A/M/F =
i/bin =
t=
t = Stop
Detiene un contador.
Comparacin
Comentario
Cerrar
Todas las instrucciones de disparo (trigger) slo se permiten modificar en el editor. La insercin de instrucciones de disparo adicionales o su borrado no es posible.
Todos los disparos se encuentran declarados y desactivados. Para poder activar un disparo,
debe programarse una correspondiente condicin. Para ello de dispone de salidas digitales,
Flags, contadores, salidas binarias, comparadores aritmticos y comentarios. Todas las instrucciones de disparo se ejecutan dentro de un ciclo del interpretador Submit.
Trigger 2 :
Trigger 3 :
...
(1)
(2)
(3)
Para la funcionalidad Makro--Trigger se utilizan los disparos (triggers) 31 ... 38 reservados para ello.
En el caso de una actualizacin (upgrade) instrucciones de disparo eventualmente existentes son asumidos en el fichero tronco Makro Trigger.src.
1
SOFTWARE
(V)KR C...
Anexo (Glosario)
Cap. 6 (1 de 24)
VKRC v5.4
Cap. 6 (2 de 24)
Glosario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1
Smbolos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2
A ............................................................................
1.3
B ............................................................................
1.4
C ............................................................................
1.5
D ............................................................................
1.6
E ............................................................................
1.7
F ............................................................................
10
1.8
G ............................................................................
11
1.9
H ............................................................................
11
1.10
I .............................................................................
11
1.11
K ............................................................................
12
1.12
L ............................................................................
13
1.13
M ............................................................................
13
1.14
N ............................................................................
15
1.15
O ............................................................................
16
1.16
P ............................................................................
16
1.17
R ............................................................................
18
1.18
S ............................................................................
18
1.19
T ............................................................................
21
1.20
U ............................................................................
23
1.21
V ............................................................................
23
1.22
X ............................................................................
24
1.23
Z ............................................................................
24
Cap. 6 (3 de 24)
Anexo
VKRC v5.4
Cap. 6 (4 de 24)
Glosario
Glosario
En este apartado se explican brevemente, trminos especficos de KUKA que se encuentran
en la documentacin del software.
1.1
Smbolos
$...
Informaciones ms detalladas se encuentran en el captulo [Apndice] bajo
Variables del sistema
#...
Variables con el tipo de enumeracin Enum
*
Comodines por ej. *.src -- valen para todos los ficheros con la extencin .src
-->Texto
El concepto Texto se explica en otro lugar del glosario
1.2
A
ABC--2 puntos
Programa de medicin de la herramienta en el cual se determina primeramente la
direccin de trabajo y a continuacin un punto en el plano XY
ABC--World
Programa de medicin de la herramienta en el cual el sistema de coordenadas de la
herramienta est alineado en forma paralela al sistema de coordenadas universales
ACC (Acceleration)
-->Aceleracin del eje
Accionamientos CONECTADOS / DESCONECTADOS
Tecla para conectar y desconectar los accionamientos
Aceleracin del eje
Es la aceleracin que sufre un eje en %, referido a un valor mximo definido en los
datos de mquina.
Actualizacin del software
Cargar la nueva versin del programa
Ajuste
Los ejes del robot son llevados a la posicin mecnica cero
Ajuste del robot
-->Ajuste
Ajuste original (o primario)
-->Ajuste del robot sin carga, o bien, sin carga adicional
Aparato de refrigeracin
-->Armario de control especial con refrigeracin adicional para aplicaciones
especiales
Aparato de repuesto
Aparato destinado al reemplazo en caso que otro aparato igual salga de servicio
Cap. 6 (5 de 24)
Anexo
VKRC v5.4
1.3
B
Barra de funciones de estado
Lnea de teclas sobre el lado izquierdo y el lado derecho de la pantalla del (V)KCP.
Barra de mens
Lnea de teclas sobre el borde superior de display del (V)KCP para la seleccin de
mens
Barra de softkeys
Todos los softkeys inferiores forman la barra de softkeys.
Borrar
Una zona o un fichero marcado es cancelado para siempre
BS A/F
-->Funcin tiempo--distancia para activar salidas o -->Flags
BS bin/ana
-->Funcin tiempo--distancia para la salida de seales binarias o analgicas
Bucle
Una seccin del programa que se repite en forma continuada
Cap. 6 (6 de 24)
1.4
Glosario (continuacin)
C
Caller Stack
Visualizacin sobre pantalla del puntero de procesamiento en avance y
procesamiento principal
Campo de entrada
Zona sobre -->Superficie de operacin, en la cual se pueden declarar datos (por ej.
nmeros o letras).
Campo numrico
Sirve para la entrada de cifras o -->Instrucciones de mando del cursor
Campo tridimensional
Corresponde a varias matrices bidimensionales, una a continuacin de la otra.
Campos
Es un sumario de objetos del mismo tipo de datos en un objeto de datos.
Carga adicional
Carga adicional en el eje 3
Cartucho de medicin
Sirve para la recepcin de un -->Comparador o de una -->UEA para el -->Ajuste del
robot
CD clave
CD--Rom que debe encontrarse en la unidad de disco para poder conmutar al nivel
de expertos
CD--Rom
Estacin de lectura de Compact Disks
CellProj
Programa externo para una fcil modificacin del fichero Cell.src
Choque
Robot choca con una herramienta, una pieza o un dispositivo, debido al cual debe
efectuarse un -->Ajuste
Cinemtica externa
por ej. una mesa giratoria que se mueve, mientras el robot ejecuta el programa
procesando la pieza que se encuentra sobre ella
CIRC (Circular)
Instruccin de movimiento para desplazamientos circulares
COI (Coincidencia de paso)
Coincidencia entre la posicin del robot con las coordenadas del paso de movimiento
COM1
Puerto del computador para un ratn externo
Comentario
Informacin adicional con la cual el operario puede reconocer ms facilmente el
contenido de sus programas
Compaginador
Programa interno para control de mdulos defectuosos
Cap. 6 (7 de 24)
Anexo
VKRC v5.4
Comparador
Herramienta para el -->Ajuste del robot
Compilador
Traduce para las personas cdigos de programa legibles en idioma mquina, en
donde se efecta al mismo tiempo un control de la sintaxis.
Condicin de espera
El programa espera para continuar su ejecucin hasta que se cumplan ciertas
condiciones (por ej. presencia de determinadas entradas, salidas activadas, etc)
Configuracin
Distintas declaraciones en el sistema concernientes a entradas/salidas, drivers de
E/S, idioma nacional, etc.
Contador
Funcin para el conteo en aumento de a pasos con un valor de arranque prefijado
Control CONECTADO
Diodo luminoso que se encuentra debajo de la tapa de proteccin del armario de
control y que sealiza el estado del ordenador
Control del acumulador
Los acumuladores existentes en el armario de control, son controlados respecto a su
eficiencia funcional durante el proceso de desconexin.
Copiar
Los datos son copiados en la -->Memoria intermedia
Cross
El programa Kuka--Cross que se ejecuta en segundo plano
Cross--Logbook
Visualizacin de datos del programa Kuka_Cross que se ejecuta en segundo plano
CTRL
Tecla de control para instrucciones especficas del programa
Cursor de edicin
Marca en textos, en cuya posicin pueden darse entrada o borrarse caracteres, y que
indica la posicin actual del programa
1.5
D
Datos de carga de la herramienta
Entrada manual indicando la masa, el centro de gravedad de la masa, la orientacin
as como el momento de inercia de una herramienta
Delay (Retardo)
Retardo para determinadas instrucciones por ej. para aplicaciones de pegamentos
Desajuste
El -->Ajuste del robot es borrado para poder efectuar un nuevo ajuste
Desplazamiento en direccin inversa
Ejecucin del programa en direccin del comienzo del mismo
Desplazamiento Home
Primera instruccin de movimiento de un programa.
Cap. 6 (8 de 24)
Glosario (continuacin)
1.6
E
Editor
Seccin del programa para el procesamiento de textos o lneas del programa
Eje(s) adicional(es)
Otros ejes complementarios, por ej. eje 7 para desplazar todo el robot
Eje dominante
Movimiento de un solo eje con el Space--Mouse
Ejes de la mueca
Los ejes A4, A5 y A6 del robot
Ejes principales o bsicos
Los ejes A1, A2 y A3 del robot
Entrada analgica
Pueden conectarse tensiones entre +10V hasta --10V.
Entrada numrica
Programa de medicin de la herramienta en el cual los datos de la herramienta se
introducen manualmente desde el (V)KCP o bien, por medio de un teclado externo
ESC (Electronic Safety Circuit)
Sistema de seguridad, que permite un control permanente de terminados grupos constructivos y tarjetas de seguridad (por ej. Parada de emergencia, proteccin del operario, etc).
Estacin de discos
Portador de datos para carga y aseguramiento de datos
Estructura de directorios
Ventana para la visualizacin de -->Estaciones de discos y -->Directorios en el
-->Navegador
Cap. 6 (9 de 24)
Anexo
VKRC v5.4
Estructuras
Con la instruccin de declaracin STRUC, se resumen distintos tipos de datos definidos anteriormente, a una nueva unin de tipo de datos.
Extensin
-->Extensin de ficheros
Extensin de ficheros (por ej. Test.SRC)
En regla general, los tres ltimos caracteres de un fichero, necesarios para que el
programa identifique sus propios datos
1.7
F
FALSE
Corresponde con el estado falso o bien, el bit est puesto a 0
Fichero DAT
Lista de datos, visible en el nivel del experto
Fichero SRC
Fichero del programa, visualizable en el nivel del experto
File
Denominacin inglesa para Fichero
Filtro
Restriccin de la visualizacin de ficheros ajustado a un determinado mostrario,
disponible slo en el nivel del experto
Final de carrera software
Al alcanzar el ngulo correspondiente, el eje es desconectado inmediatamente
Flag
Un estado (se puede comparar con una llave conmutadora) que puede ser activado
o desactivado a travs del men Indicacin o en la ejecucin del programa; una
evaluacin se efecta en el momento de la asignacin
Foco
Marcacin en color con la cual se seleccionan -->Estaciones de discos, -->Directorios,
-->Ficheros, entradas en -->Mens y campos de entradas en -->Formularios inline
Folge
Programa compuesto de un fichero -->SRC y un fichero -->DAT
Formatear
La unidad de memoria (por ej. disquete, disco duro) es nuevamente organizada y se
borran todos los datos all existentes.
Formatear disquete
Se efecta una nueva organizacin en el disquete, y los datos del usuario que all se
encuentran son borrados.
Formulario inline
Mscara para la entrada de instrucciones del programa
Funcin de estado
Teclas sobre el lado derecho e izquierdo de la pantalla del (V)KCP), que juntos forman
la -->Barra de funciones de estado. Aqu, entre otras, pueden modificarse ajustes al
sistema.
Glosario (continuacin)
Funcin de men
Teclas individuales en el borde superior de la pantalla del (V)KCP, que juntos forman
la -->Barra de mens.
Funciones de bloque
Operaciones de procesamiento para -->Recortar, -->Copiar, -->Insertar, -->Buscar y
-->Borrar
Funciones tiempo--distancia
Funciones salidas binarias/analgicas, as como activacin de salidas y -->Flags
1.8
G
Go
-->Modo de ejecucin del programa
Grados de libertad
Restriccin de la cantidad de ejes que pueden moverse al mismo tiempo con el
Space--Mouse
Grupos de usuarios
De acuerdo con la calidad del usuario (por ej. Usuario, Experto) se dispone de
distintas funciones sobre la superficie de operacin KUKA
Gua oficina
Smbolos adicionales en el display del (V)KCP para poder manejar los elementos de
operacin tales como pulsador de hombre muerto o tecla de arranque, con el ratn
del ordenador
1.9
H
Herramienta
-->TOOL
Herramienta externa
Una herramienta que no est montada en el robot
1.10
I
IconEditor
Mdulo adicional (opcin) con el cual se pueden generar programas utilizando pictogramas.
Indicacin cartesiana
Diferencia entre el punto de referencia de la herramienta y el sistema de coordenadas
universales
Indicacin de atributos
Ventana en el Navegador con informaciones de estado de un fichero seleccionado
Indicacin de fallo
Visualizacin de un fallo aparecido en un programa dentro de una -->Ventana de
estados
Indicacin especfica del eje
Giro de cada eje en forma individual respecto a su punto mecnico cero, determinado
en el procedimiento de -->Ajuste
Anexo
VKRC v5.4
Indicacin incremental
Los impulsos generados por el giro del accionamiento se visualizan en pantalla
Insertar
Datos que se encuentran en la -->Memoria intermedia, se insertan en la posicin
actual del cursor
Instalacin
Transferir un programa listo para ser ejecutado al disco duro de un ordenador, en
donde se modifica tambin su configuracin.
Instrucciones CLP (SPS)
Instrucciones del Control Lgico Programable
Interfaz
Conexin entre hardware, o bien, hardware--software
Interpolacin referida a la base
En la interpolacin del movimiento de trayectoria, la unidad de control del robot calcula
la posicin actual ($POS_ACT) referida al sistema de coordenadas $BASE.
Interpretador SUBMIT
Un programa que se ejecuta ciclicamente en el segundo plano, que puede tener a su
cargo el mando de operaciones de manejo y control en el entorno del robot. Por
ejemplo, con el interpretador SUBMIT pueden controlarse el circuito de agua de refrigeracin y los dispositivos de seguridad.
Interrupcin
Un suceso asincrnico, que interrumpe la ejecucin actual del programa, y que contina con la ejecucin de un programa asignado al suceso. Si este programa finaliz
su ejecucin, se reanuda la ejecucin del programa antes interrumpido. La interrumpcin de un programa puede ser causada por el usuario, mensajes de fallos, cerraduras de seguridad, etc.
Interruptor principal
Elemento de operacin que se encuentra sobre la parte frontal del armario de la
unidad de control para conectar y desconectar el sistema del robot
I--Step
-->Modo de ejecucin del programa
1.11
K
KR C (KUKA Robot Control)
Denominacion para la unidad de control del robot, compuesta de una seccin de
operacin y un armario de control.
KCIRC
Instruccin de movimiento especial para movimientos circulares en aplicaciones de
pegamentos
KCP (Kuka Control Panel)
Panel de operacin de la unidad de control del robot, ocupado con elementos de operacin y una -->Pantalla para reproducir la -->Superficie de operacin.
KLIN
Instruccin de movimiento lineal especialmente para aplicaciones de pegamentos
Glosario (continuacin)
1.12
L
LED de estado
-->Control CONECTADO
LIN
Instruccin de movimiento lineal para el trayecto ms corto entre dos puntos, con una
velocidad definida.
Lnea de encabezamiento
Barra superior del -->Navegador
Linea de estados
Salida en pantalla de informaciones de estado importantes, tales como modo de
servicio, estado y nombre del programa
Lista de datos
Fichero Dat correspondiente a un programa (lista de puntos)
Lista de directorios
Visualizacin de los directorios en la ventana del -->Navegador
Lista de fallos
-->Softkey que efecta la llamada de las indicaciones de fallos a la pantalla
Lista de ficheros
Visualizacin de los ficheros en la ventana del -->Navegador
Lista de parmetros
Ventana de configuracin que se encuentra en algunos campos de formularios inline.
Lista de seleccin
-->Filtro
Logbook (Protocolo)
Edicin de una lista en secuencia cronolgica en una ventana de la -->Superficie de
operacin o una -->Impresora en la cual se visualizan operaciones de manejo y mensajes de fallos.
LPT1
Puerto o interfaz para la conexin de una impresora externa
1.13
M
Makro
Agrupacin de -->Instrucciones CLP utilizadas a menudo
Marca
Conexin lgica de -->Instrucciones CLP, que se evalan cclicamente
Medicin
A la unidad de control del robot se le indica la medidas de una herramienta o de una
pieza
Anexo
VKRC v5.4
Medicin rpida
Aqu se utilizan las entradas (ciclo de 125 s) de la KR C... de la DSEAT canal 1--4.
Memoria intermedia
Una zona de la memoria de trabajo de un ordenador, al cual tienen acceso otros programas, bajo ciertas condiciones
Mensaje confirmable
Informacin en la ventana de estados, tales como Parada de emergencia, que deben
ser confirmados
Mensaje de dilogo
Pregunta como requisito de seguridad de parte del sistema, que debe ser contestada
Mensaje de espera
La salida se efecta en la ventana de mensajes, cuando durante la ejecucin de un
programa se efecta una condicin de espera
Mensaje de estado
Informaciones que aparecen en la -->Ventana de estados, si se est en presencia de
un detrminado estado, tal como Parada de emergencia. El mensa se borrra de forma
automtica, cuando el estado que la produjo ha desaparecido.
Mensaje de observacin
Salidas en pantalla de informaciones en la ventana de mensajes, como por ej.
observaciones respecto a operaciones manuales o fallos de programacin
Men
Agrupacin de instrucciones
MFC (Tarjeta multifuncional)
Se encuentra en la seccin del ordenador del -->Armario de control y contiene una
interfaz de conexin Ethernet as como para Device--Net--/Can--Bus; forma la interfaz
entre -->PC y -->(V)KCP permite el montaje de hasta dos -->DSEATs
Modo de ejecucin del programa
Indica como debe ser ejecutado un programa en modo manual. Aqu se dispone de
las siguientes posibilidades: Single--Step (paso por paso), I--Step (por lnea), Go
(en forma corrida) y en forma reversa.
Modo de insercin
El texto que se encuentra en la posicin del cursor de edicin es desplazado hacia
la derecha cuando se efecta una entrada de caracteres
Modo de servicio
Desplazamiento del robot en Servicio de test/ servicio manual (T1 o T2),
Automtico o Automtico Externo
Modo de servicio automtico
El robot, en este modo de servicio, ejecuta su programa en forma automtica
Modo de servicio automtico externo
El mando del robot es efectuado por medio de un PLC
Modo de servicio de Test/Manual
El robot puede desplazarse en el -->Modo de servicio T1 o T2 de forma manual, o ejecutar un programa. Uno de los -->Pulsadores de hombre muerto sobre la parte trasera
del (V)KCP debe estar activada (apretada). Una ejecucin del programa se efecta
siempre que la -->Tecla de arranque se encuentre pulsada.
Glosario (continuacin)
1.14
N
Navegador
Administrador de directorios y ficheros para la administracin y creacin de
programas, activado en forma estndar, despus del arranque de la unidad de control
Nivel del experto
-->Grupos de usuarios
Nivel del usuario
-->Grupos de usuarios
Nombre del robot
Denominacin del robot en una lnea de produccin
Nonio
Escala que se encuentra en los ejes de determinados modelos de robot para poder
efectuar un -->Ajuste sin -->Comparador o -->UEA
Nmero de fbrica
El -->Nmero de serie del -->Armario de control o del robot
Nmero de serie
Nmero con el cual el fabricante marca sus productos
Nmero de versin
Nmero con el cual el fabricante identifica su programa, y cuanto mayor es el nmero
de versin, ms actualizada es la versin
Anexo
VKRC v5.4
1.15
O
Offline (fuera de lnea)
El sistema no est preparado para el servicio
Offset cinemtica externa
Programa de medicin para desplazar el robot desde el orgen de la cinemtica
externa a la herramienta, que se encuentra sobre la cinemtica externa
Offset numrico
Entrada manual de -->Offset cinemtica externa
Online (en lnea)
El sistema est preparado para el servicio
Operadores de comparacin
Con ellos (igual, desigual, menor, ...) pueden crearse expresiones lgicas. Por ello, el
resultado de una comparacin es siempre un tipo de dato BOOLEANO, dado que una
comparacin slo puede ser verdadera (TRUE) o falsa (FALSE).
Operadores lgicos
Sirven para combinaciones lgicas (Y, O, etc.) entre variables booleanas, constantes
y expresiones lgicas simples.
Ordenador
Computador personal estndar con equipamiento especfico KUKA, montado dentro
del -->Armario de control
Oscilacin
Superposicin de un movimiento de trayectoria con una figura de oscilacin
seleccionable, tal como por ej. tringulo, trapecio, etc.
Osciloscopio
Registro y reproduccin de datos de movimiento y estados de seales
Override
Ver -->Override manual u -->Override de programa
Override de programa (POV)
La velocidad de proceso puede ser reducida
Override manual (HOV)
Puede reducirse la velocidad de desplazamiento manual
1.16
P
Parada de emergencia
Parada inmediata del robot despus de haber accionado el pulsador de parada de
emergencia o si se abre una puerta de seguridad durante el servicio
Parada exacta
El robot se desplaza al punto y se detiene exactamente sobre el mismo
Parmetros
Informaciones adicionales que se agregan a un programa en el arranque
Periferia
Hardware adicional, como por ej. mdulo Interbus
Glosario (continuacin)
Pictograma
Representacin grfica de pasos de operacin, observaciones, advertencias, etc.
Pieza
-->BASE
Placa caracterstica
Etiqueta con el nmero de serie del robot o de la unidad de control del robot
Posicin actual
-->Indicacin cartesiana, -->especfica del eje o -->incremental
Posicin de preajuste
Desplazamiento de los ejes del robot a determinadas marcas para el -->Ajuste
Posicin de transporte
Posicin de los ejes, dependientes del tipo de robot, en el cual es posible transportarlo
sin riesgos. Antes de soltar los anclajes de fundamento, el robot debe ser llevado a
esa posicin de transporte.
Posicin mecnica cero
Representa una asignacin respecto al ngulo de accionamiento del eje, y queda definido por una entalladura de medicin o una marca lineal.
Posicionamiento aproximado (VE)
El robot se desplaza, por ej. de P1 hasta P3, pasando por P2 sin una -->Parada exacta
en P2; el robot, puede decirse, acorta camino, acercndose al punto correspondiente
y a continuacin sigue su marcha al prximo punto.
Procesamiento en avance
El ordenador puede adelantarse al paso de trabajo en ejecucin, para que, al finalizar
el paso de movimiento, no se tengan prdidas por tiempo de clculo necesario para
ejecutar el siguiente paso de movimiento.
ProgrammMaker
Programa auxiliar externo para la creacin y modificacin de programas de aplicacin
existentes
PTP
Instruccin de movimiento para el desplazamiento ms rpido entre dos puntos
Pulsador de hombre muerto
Pulsador que se encuentra en la parte trasera del -->(V)KCP, que tiene que estar
pulsado para ejecutar ciertas acciones como por ej. desplazamiento manual o
arranque del programa
Puntero del paso
Marca color amarillo en la ventana del programa que muestra el paso actual seleccionado en el programa
Puntero del programa
Puntero (marca) en color en la ventana de programas, que muestra donde se encuentra el robot, o bien, a donde debe moverse
Punto de pie numrico
Entrada manual del -->Punto del pie
Punto de referencia
Punto conocido como referencia para la -->Medicin
Anexo
VKRC v5.4
1.17
R
RDW (Trasductor Resolver Digital )
Se encuentra en el pie del robot y est comunicada con la -->DSE; toma a su cargo
la alimentacin del resolver, la conversin R/D as como tambin el control de temperatura de los motores
Rearranque del robot
Desconexin y reconexin del sistema del ordenador
Recorrido de prueba
Control del -->Ajuste para una herramienta montada en el robot
Recortar
Una zona marcada es borrada en la posicin actual y copiada a la -->Memoria
intermedia
Renombrar
Cambiar el nombre de un fichero
Reset
-->Resetear programa
Resetear programa
El programa seleccionado es reseteado para un nuevo arranque, es decir, es llevado
al estado que tena directamente despus de haber sido seleccionado
Resolver
Lee los impulsos generados por los motores y los transmite a la -->RDW
Restaurar
Escritura de datos sobre el disco duro que antes fueron asegurados sobre el disquete
con la funcin -->Archivar
Restaurar ajuste
-->Ajuste del robot con una carga cualquiera
1.18
S
Salida analgica
Salida con tensin variable (por ej. de 0...9999mV)
Salida binaria
Salida codificada en forma binaria
Salidas de impulso
Salidas pueden ser activadas o reseteadas durante un cierto tiempo.
Glosario (continuacin)
Seccin de potencia
-->Mdulo de potencia
Seleccionar
Un programa es cargado en la memoria de trabajo y es visualizado en el -->Editor para
poder procesarlo. A continuacin, el programa puede ser arrancado con -->Arranque
del programa hacia adelante.
Setup
-->Instalacin
Simetra de ejes
Aqu se efecta la simetra especular de puntos de trayectoria programados en el
plano X--Z en el sistema de coordenadas del robot.
Single--Step
-->Modo de ejecucin del programa
Sistema de coordenadas
Los movimientos del robot se efecta siempre en relacin al sistema seleccionado,
por ej.: VB: especfico del eje, World etc.
Sistema de coordenadas base
Es tomado como sistema de referencia para la descripcin de la posicin de la pieza.
Tiene como sistema de coordenadas de referencia el sistema de coordenadas universales.
Sistema de coordenadas cartesianas
Sistema de coordenadas rectangulares con un eje X, Y y Z
Sistema de coordenadas de la herramienta
Tiene su origen en la punta de la herramienta. Con un movimiento de la punta de la
herramienta se mueve tambin el sistema de coordenadas de la herramienta. Tiene
como sistema de coordenadas de referencia al sistema de coordenadas universales.
Sistema de coordenadas del robot
Se encuentra en el pie del robot y sirve como sistema de coordenadas de referencia
para el montaje mecnico del robot. Se refiere al mismo tiempo nuevamente al -->Sistema de coordenadas universales.
Sistema de coordenadas especficas del eje
Aqu es indicado el corrimiento (en ejes de traslacin) o el giro (en ejes de rotacin) de
cada eje del robot.
Sistema de coordenadas TOOL
El robot se mueve en el -->Sistema de coordenadas de la herramienta montada
Sistema de coordenadas universales
Es un sistema de coordenadas fijo, que sirve como origen de sistema de coordenadas
de un sistema del robot (robot, apoyo o recepcin de piezas, o bien, de la herramienta). Representa con ello el sistema de referencia para el sistema del robot y la
clula de la periferia.
Sistema hexadecimal
Sistema en base 16 digtos: nmeros 0--9 y A hasta F.
Softkey
Funciones, que se activan con el correspondiente softkey
Anexo
VKRC v5.4
Space--Mouse
Elemento de operacin para poder mover hasta 6 ejes del robot a la vez
Glosario (continuacin)
1.19
T
Tarjeta VGA de KUKA
Tarjeta VGA estndar con interfaz para display en color (V)KCP
TCP (Tool Center Point)
El punto de referencia de la herramienta activada (por ej. la punta de la herramienta)
Tecla Alt
Sirve para la entrada de determinadas funciones de mando
Tecla AVPAG
Pasa hacia adelante las pginas en una ventana, si es posible, como pgina completa
Tecla de arranque
Elemento de operacin que ejecuta al programa actual. Debe diferenciarse entre los
-->Modos de servicio T1, T2 as como Automtico.
Tecla de desplazamiento
Elemento de operacin para el movimiento manual de cada uno de los ejes de robot
Tecla de entrada
Elemento de operacin para cerrar una entrada o confirmacin de preguntas, etc.
Tecla DEL
Borra el caracter que se encuentra a la derecha del -->Cursor de edicin
Tecla del cursor
Elemento de operacin para poder desplazar el foco o el cursor de edicin sobre el
display
Tecla de seleccin de ventana
Elementos de operacin para conmutar entre distintas ventanas
Tecla End
Se encuentra en el campo numrico y translada al -->Cursor de edicin al ltimo
caracter de la lnea del programa
Tecla Enter
-->Tecla de entrada
Anexo
VKRC v5.4
Tecla Escape
Elemento de operacin para la interrupcin de una accin
Tecla flecha a la izquierda
El caracter a la izquierda del -->Cursor de edicin es borrado
Tecla Home
Se encuentra en el teclado numrico y traslada el -->Cursor de edicin al primer
caracter de la lnea actual del programa
Tecla INS
Conmutacin al modo de insercin, en el cual se insertan caracteres o signos en un
texto existente, el cual es desplazado hacia la derecha
Tecla LDEL
Borra la lnea, en la cual se encuentra el -->Cursor de edicin
Tecla maysculas (Shift)
Para conmutar la escritura entre maysculas y minsculas
Tecla Num
Sirve para conmutar la funcin del campo numrico entre entrada de nmeros e
-->Instrucciones de mando del cursor.
Tecla RETPAG
Pasa hacia atrs las pginas de una ventana, si es posible, como pgina completa
Tecla Return
-->Tecla de entrada
Tecla Stop
Elemento de operacin que sirve para detener un programa en el modo de ejecucin
Automtico o Automtico externo
Tecla Sym
Para la entrada de caracteres especiales a travs del teclado de mquina de escribir
del -->(V)KCP
Tecla Tab
Salto de tabulacin
Teclado
Entrada de letras, caracteres especiales y de mando
Tecnologas
Combinacin de software y hardware adicionales, como por ej. ArchTech10
Temporizador (Timer)
Esta funcin puede compararse a un cronmetro, cuyo valor de arranque puede
variarse
Texto largo
Comentario adicional para entradas y salidas para su mejor identificacin
Tipo de desplazamiento
Decide si el robot se ha de mover con comando del -->Space--Mouse, con las
-->Teclas de desplazamiento o no puede moverse con -->Movimiento manual
Tipos de datos simples
Glosario (continuacin)
1.20
U
UEA
Comparador electrnico necesario para el -->Ajuste del robot
Unidad manual de programacin
-->(V)KCP
USER
Llamada de funciones -->KRL con transferencia de parmetros
1.21
V
Variable del sistema
Determinadas variables, que el usuario no debe utilizar
VB
-->Velocidad de trayectoria
VE
-->Posicionamiento aproximado
Velocidad de trayectoria (VB)
Velocidad con la cual el robot, la herramienta o la pieza se mueve a lo largo de una
trayectoria programada.
Velocidad del eje
Es la velocidad con la cual se desplaza el eje en %, referido a un valor mximo definido
en los datos de mquina.
Ventana de estados
En esta ventana se visualizan determinados estados, como por ejemplo, coordenadas o la ocupacin de entradas/salidas.
Anexo
VKRC v5.4
Ventana de mensajes
Salida sobre pantalla de mensajes de observacin, de fallos, de estado, etc.
Ventana de programas
Visualizacin del programa seleccionado o del programa a modificar
Ventana de seleccin
Lnea de entrada de datos en la cual puede seleccionarse un valor predefinido
(V)KCP (VW--KUKA--Control--Panel)
Unidad manual que forma la interfaz para la operacin y mando de la unidad de control
del robot
VK--Editor
Programa auxiliar externo para la carga de datos, su visualizacin y procesamiento
(V)KR C...
Unidad de control del robot, compuesta de -->Armario de control y el -->(V)KCP
1.22
X
XYZ--4--Puntos
Programa de medicin de la herramienta en el cual, el robot debe desplazarse con
la herramienta a un punto de referencia desde cuatro direcciones distintas
XYZ--Referencia
Programa de medicin de la herramienta en el cual, el robot debe ser desplazado a
un punto de referencia primeramente con una herramienta medida, y despus con la
herramienta no medida
1.23
Z
Zona por sobre cabeza
Si el valor x del punto de raz de la mueca, expresado en el sistema de coordenadas
A1, es negativo, el robot se encuentra en la zona por sobre cabeza.