IT-7-ACM-02-R02

UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA
TIPO DE EXAMEN Y/O EVALUACIN:

EXAMEN EXTRAORDINARIO

NOMBRE DE LA MATERIA: Control de Robots

SEMESTRE: 8.
ACADEMIA: Coordinacin de Electrnica y Automatizacin
INSTRUCCIONES.I.- Lea y conteste cada uno de los siguientes cuestionamientos.
Unidad 3: Modelado.
Obtencin de las Ecuaciones del Modelo Cinemtico (20 puntos)
1.

Obtenga el modelo cinemtico de posicin de la herramienta final:

Obtencin del Modelo Dinmico

2. Obtenga las ecuaciones del movimiento de Lagrange para el sistema en 1 e indique su dinmica en trminos del Vector de estado

d
q(t ) q (t )T
dt

(30 puntos)

Mq (t )q(t ) C (q (t ), q (t ))q (t ) g (q )

3.

Indique el modelo obtenido en 2, en la forma

4.

Proponga una Funcin Candidata de Lyapunov de manera que al menos

Unidad 4: Estabilidad.

3. (30 puntos)

. (10 puntos).

V ( x) 0 , para el Modelo del robot obtenido en

Unidad 5: Control de Posicin

5. Disee un Control de Posicin para el modelo mostrado (Figura 1), emplee linealizacin exacta y retroalimentacin
de estados. Suponga valores para masas y longitudes de los eslabones. (20 puntos)

GRAFICOS.-

Figura 1
REVISIN No.: 6
VIGENTE A PARTIR DE: 16 de Octubre del 2014