UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

DEPARTAMENTO DE CONTROL, Laboratorio de Identificación de Sistemas

Práctica N° 1
Métodos no paramétricos: Análisis transitorio

OBJETIVO
Familiarizarse con la respuesta temporal de los sistemas de primero y segundo orden
continuos con la ayuda de MATLAB. Note que solo consideramos sistemas estables.

INTRODUCCIÓN
El análisis transitorio consiste en aplicar una señal de prueba a un sistema con la
finalidad de observar la respuesta en el tiempo. La forma de la respuesta temporal puede
ser asociada con una estructura específica (orden y coeficientes de una ecuación
diferencial).

Las señales de prueba son generalmente impulsos y escalones unitarios. La idea básica
consiste en asociar respuestas con las diferentes opciones de estructura de sistemas
sencillos (primer y segundo orden). El cálculo de los parámetros que mejor ajusta una
respuesta no está contemplado dentro de este análisis.

DESARROLLO DE LA PRÁCTICA
Se describe el procedimiento a ser aplicado a las diferentes estructuras con la finalidad
de obtener las respuestas correspondientes y así poder construir una tabla en la que se
aclare que tipo de sistema corresponde con las diferentes respuestas obtenidas.

Sistemas de primer orden

Partimos de la estructura posible más simple representada por la siguiente ecuación
diferencial

+ =

o equivalentemente la función de transferencia:

=
+

Aplicando una señal de entrada tipo escalón unitario y considerando K=10 y a=1.5, el
código de Matlab que genera la respuesta temporal para este sistema es:

1
%Código para general la respuesta temporal
num = [0 10];
den = [1 1.5];
ej1 = tf(num,den);
step(ej1);
grid;

el cual produce una respuesta como sigue:

Step Response
7

5
Amplitude

0
0 1 2 3 4 5 6
Time (seconds)
Sistemas de segundo orden
Partimos de la estructura posible más simple representada por

+2 + =

o equivalentemente como función de transferencia:

=
+2 +

Como la forma de la respuesta de estos sistemas tiene dos familias de respuestas

(subamortiguado y críticamente amortiguado) se consideran dos grupos de parámetros,
cada uno asociado con una de las familias.

Aplicando una señal de entrada tipo escalón unitario y usando el comando step se tiene
lo siguiente:

Caso 1: Sistema subamortiguado (0<ξ<1), para este caso se considera un factor de

2
amortiguamiento de ξ=0.4 y una frecuencia natural no amortiguada de ω=2.
Considerando estos valores y con el siguiente código se obtiene la respuesta temporal.

%Código para general la respuesta temporal

num = [0 0 4];
den = [1 1.6 4];
ej1 = tf(num,den);
step(ej1);

lo cual produce una respuesta como sigue:

Step Response
0.7

0.6

0.5
Amplitude

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 2 4 6 8
Time (seconds)

Caso 2: Sistema críticamente amortiguado (ξ=1), para este caso ω=2. Con estos valores
y con el siguiente código se genera la respuesta del sistema.

%Código para general la respuesta temporal

num = [0 0 4];
den = [1 4 4];
ej2 = tf(num,den);
step(ej2);

3
lo cual produce una respuesta como sigue:

Step Response
0.5

0.45

0.4
0.35

0.3
Amplitude

0.25

0.2
0.15

0.1

0.05

0
0 1 2 3 4 5 6
Time (seconds)

REPORTE

Parte 1. Obtener las gráficas de la respuesta temporal aplicando una entrada escalón
unitario para los siguientes sistemas.

Sistemas de primer

i. = ; K > 0, a > 0, b > 0.

ii. = ; K > 0, a > 0.

iii. = ; K > 0, a > 0, b > 0.

Para estos sistemas considere los siguientes valores a=1.5, b=2.5 y K=10.

Sistemas de segundo orden

a) Subamortiguados

iv. =

4
v. ! =

vi. " =

Para estos sistemas considere los siguientes valores ξ=0.4, ω=2, a=1 y K=10.

b) Críticamente amortiguados

vii. # =

viii. $ =

ix. % =

Para estos sistemas considere los mismos valores de ω, a, K del caso subamortiguado y
el correspondiente factor de amortiguamiento.

Parte 2. Complete la siguiente tabla describiendo las características distintivas para cada
estructura analizada.

5
Tabla de resultados.

Primer orden

Críticamente
amortiguado

Sistemas de
segundo orden

Subamortiguado