PROYECTO DE SISTEMA DE AUTOMATIZACIN.

ESTACIN PARA LLENADO Y TRANSPORTE DE LQUIDO.

1. RESUMEN
Con el objetivo de cubrir las etapas en el diseo e implementacin de la programacin en
proyectos de automatizacin basados fundamentalmente en controladores del tipo de
autmatas programables industriales, se presenta el ejemplo para la mezcla y transporte de
lquido.
Inicialmente se presenta el proceso a automatizar, con sus componentes y especificaciones
fundamentales.
Las siguientes fases en el desarrollo del proyecto van encaminadas al diseo y realizacin
del programa de control. Se utiliza una aplicacin para la simulacin del proceso
(PROSIMAX), otra que permite la realizacin del diseo basado en Gracet y su depuracin
(MEDISS con Visgraf) y una tercera que permite la simulacin del programa de control
completo para el autmata programable utilizado, Simatic S5 (WINSS-5).
En la figura 1 se muestra donde se sitan las citadas aplicaciones desarrolladas por el
grupo GENIA (Entornos Integrados de Automatizacin) del rea de Ingeniera de Sistemas y
Automtica de la Universidad de Oviedo:

PROSIMAX: simulador de procesos industriales.

MEDISS: diseo de automatismos basados en Grafcet.
WINSS-5: simulador STEP-5 (Simatic S5).
SCALIBUR: software SCADA para supervisin de procesos (en fase de depuracin).

Supervisin
Panel de mando
PC+SCADA

SCAlibur

Control

Proceso

Lgica cableada
PLCs
PC+Tarjeta E/S
Microcontroladores
Reguladores Digitales
Etc...

MEDISS
WINSS-5

Simuladores E/S
Proceso real
Maquetas

PROSIMAX

Entornos Integrados
de Automatizacin

Fig. 1. Laboratorio de Automatizacin

2. ESTRUCTURA DE UN SISTEMA AUTOMATIZADO

Todo sistema automatizado comprende dos partes:

Una Parte Operativa (P.O.) cuyos accionadores actan sobre el sistema automatizado.
Una Parte de Mando (P.M.) que coordina las acciones de la Parte de Operativa.

La figura 2 esquematiza la organizacin de la Parte de Mando respecto a la Parte operativa.

La Parte Operativa es la que opera sobre la mquina y el producto. En general comprende:

PARTE DE MANDO

O
P
E
R
A
D
O
R

Di
lo

PARTE OPERATIVA

Preaccionadores

Accionadores

Controlador

go

Captadores

Proceso

Otras partes de mando

Fig. 2. Esquema funcional de un sistema automatizado

Los tiles y medios diversos que se aplican en el proceso de elaboracin, por ejemplo
moldes, tiles de estampar, herramientas de corte, bombas, etc.

Los accionadores destinados a mover el proceso automatizado, por ejemplo:

Motor elctrico para accionar una bomba.
Cilindro hidrulico para cerrar un molde.
Cilindro neumtico para mover una cabeza de marcado.

La Parte de Mando es la que emite las rdenes hacia la Parte Operativa y recibe las seales
de retorno para coordinar sus acciones. En el centro de la Parte de Mando est el
controlador que coordina la informacin que a l converge:

Interface con la mquina.

Mandos de los accionadores (motores, cilindros) a travs de los preaccionadores
(contactores, distribuidores, variadores, ...), adquisicin de las seales de retorno por los
captadores que informan de la evolucin de la mquina.

Relacin hombre-mquina.
Para utilizar, ajustar, reparar la mquina, el personal emite consignas y recibe
informaciones en retorno.

Conexin con otras mquinas.

Varias mquinas pueden cooperar en una misma produccin. Su coordinacin est
garantizada por el dilogo entre sus Partes de Mando.

3. DESCRIPCIN DE LAS HERRAMIENTAS A UTILIZAR

PROSIMAX: Simulador de Proceso Industriales.
PROSIMAX permite disear y simular el proceso en conexin directa con el equipo de
control.
COMPONENTES:

Mdulo de Edicin: permite seleccionar, configurar y conectar los objetos de la planta.

Mdulo de Dibujo: permite disear la parte esttica de la planta.
Mdulo de Simulacin: selecciona el interfase de comunicacin y arranque de la
simulacin. Los objetos generan las salidas adecuadas y responden a las entradas de
forma automtica.

OTRAS CARACTERSTICAS Y VENTAJAS:

Ms flexible y barato que las convencionales maquetas.

Mayor rapidez y fiabilidad en el desarrollo de proyectos de automatizacin: fcil
deteccin de errores y programacin robusta.
Seguimiento visual e inmediato de la evolucin del proceso automatizado.
No precisa periferia de E/S en el equipo de control.
Entornos: Windows 3.1, Windows Trabajo en Grupo, Windows 95, Red Novell, Red
punto a punto.

MEDISS: Diseo de Automatismos Secuenciales (Grafcet).

MEDISS ofrece una herramienta de diseo de automatismos basada en Grafcet, flexible y
de sencillo manejo.
COMPONENTES:

Mdulo Mediss: permite construir el gracet con las estructuras disponibles y obtener las
ecuaciones booleanas del sistema y el programa de control de modo automtico.
Mdulo Comgraf: estructura y transfiere el cdigo generado al equipo de control de
forma inmediata.

Mdulo Visgraf: visualiza el estado de las variables de proceso y la evolucin del mismo
a nivel de Gracef.

OTRAS CARACTERSTICAS Y VENTAJAS:

Dispone de funciones para la documentacin del proyecto desarrollado.

Opcionalmente incorpora un mdulo de control digital directo, mediante una tarjeta de
E/S, convirtiendo su PC en un equipo de control guiado por el Grafcet diseado.
El mdulo Comgraf presenta las caractersticas de un editor de textos estndar para la
escritura de programas STEP5 en lista de instrucciones y permitiendo la correccin de
errores y la transferencia al autmata.
Entornos: Windows 3.1, Windows Trabajo en Grupo, Windows 95, Red Novell, Red
punto a punto.

WINSS-5: Simulador de STEP-5 bajo entorno Windows.

WINSS-5 es un programa para entorno Windows que permite la edicin y la
simulacin de programas STEP-5 en lista de instrucciones para los autmatas programables
Simatic S5. Constituye un entorno integrado para la depuracin y prueba de programas de
control y posterior transferencia al PLC (en preparacin).
COMPONENTES:

Ventana de edicin en modo texto del programa STEP-5.

Seleccin de mdulos de entrada y salida con los que configurar el autmata en pantalla.
Ventana de observadores en el formato deseado para E/S, marcas, temporizadores,
contadores, etc.
Ventana de registros internos del autmata.
Distintos modos de operacin: continua, ciclo a ciclo y paso a paso.
Editor de smbolos.

4. DESCRIPCIN DEL PROYECTO DE AUTOMATIZACIN

Se pretende realizar un automatismo que permita efectuar el llenado y transporte de cierto
lquido formado por la mezcla de dos componentes A y B. Para ello se dispone de una
instalacin tal como la representada en la figura 3.

Fig. 3. Esquema de proceso

5. COMPONENTES

Se dispone de dos depsitos:

El primero de ellos lleva asociado tres sensores, dos de ellos capacitivos, uno de
nivel mnimo (normalmente cerrado) y otro de nivel mximo, y un tercero de
temperatura de tipo termostato. Asimismo consta de tres electrovlvulas
monoestables: V1 permite realizar el llenado, V3 introduce el vapor de calentamiento
y V2 permite el vaciado hacia el segundo depsito.
El segundo incorpora un sensor de nivel capacitivo cuyo transmisor enva una seal
analgica entre 0 y 10 V proporcional al volumen contenido en el depsito (0-1000
litros). La aportacin de lquido A se realiza a travs de la vlvula V2 y del lquido B
por medio de una bomba accionada por un motor elctrico con dos seales de
retorno (contactor y defecto). La descarga de la mezcla hacia la carretilla se efecta
mediante la electrovlvula monoestable V6. Asimismo el depsito dispone de un
agitador motorizado.

Una carretilla de transporte de lquido que incorpora un sensor capacitivo para detectar
el nivel mximo. Para desplazar la carretilla se dispone de un motor elctrico con

inversin de giro controlado a travs de las seales MI (Mover Izquierda) y MD (Mover

Derecha). Adems existen dos finales de carrera electromecnicos (AQUI y ALLI) que
marcarn las posiciones de carga y descarga respectivamente de la carretilla. El vaciado
de la carretilla se realiza mediante la electrovlvula monoestable VC.

El panel de mando, formado por:

Los pulsadores M/A, ACUSE, RESET ALARMA, AV6, AV2, CMD, CMI y AVC.
Las lmparas LMAN, LAUT, LASC, LASN, LAB, para la supervisin del sistema.

6. FUNCIONAMIENTO
6.1. ACONDICIONAMIENTO DEL LQUIDO A
En funcionamiento automtico, el ciclo comienza con el llenado del depsito 1 por el
componente A que antes de ser utilizado debe alcanzar una determinada temperatura. Los
pasos son:
1. Con el sensor de nivel mnimo (MIN1) activo y las vlvulas de salida del depsito 1
(V2) y de entrada de vapor (V3) cerradas, se abre V1 para permitir la entrada del
lquido A.
2. Cuando se alcance el nivel mximo (MAX1) debe cerrarse V1.
3. Comienza entonces la etapa de calentamiento con vapor, en la que se abre la
vlvula V3. Cuando la temperatura alcanza el valor marcado en el termostato se
produce una seal digital (TMP) que debe cortar la entrada de vapor, inicindose el
proceso de vaciado y mezcla sobre el depsito 2.

6.2. MEZCLA DE A y B
En modo automtico, mientras exista lquido en el depsito 1, y el depsito 2 contenga
menos de 50 litros se produce la mezcla de ambos componentes A y B segn el siguiente
proceso:
1. Se abre la vlvula V2 de modo que el lquido A alcance 400 litros de nivel en el
depsito 2, cerrando entonces dicha vlvula. Si durante esta fase, no hay
suficiente lquido A, debe activarse el ciclo de acondicionamiento de A. El motor de
mezcla (MTR) debe accionarse desde el comienzo de la operacin de mezcla.
2. A continuacin se acciona la bomba (BMB) permitiendo que el lquido B consiga
llenar el depsito 2 hasta 900 litros.
3. Durante 50 segundos ms debe estar funcionando el motor de mezcla (MTR)
dejando el lquido en condiciones de ser transportado.

6.3. TRANSPORTE DEL PRODUCTO FINAL

El vaciado del depsito 2 una vez realizada la mezcla se efecta sobre la carretilla y a travs
de la vlvula V6. La carretilla evoluciona entre los puntos AQUI, donde se carga, y ALLI
donde se descarga. Los movimientos a derecha (MD) e izquierda (MI), y la operacin de
descarga (VC), que dura 20 segundos, deben ser activados automticamente. Para indicar
el llenado de la carretilla se dispone de un sensor de nivel mximo, MAXC.

6.4. PASO MODO MANUAL/AUTOMTICO

El paso de modo de funcionamiento manual a automtico y su funcionamiento depende de
que se cumplan las condiciones iniciales (sistema en modo manual, depsitos 1 y 2 vacos y
carretilla AQUI). La nica forma de proceder a dicho paso es a travs del pulsador M/A; si se
pulsa pasa a automtico, posteriormente a manual y as sucesivamente.
El paso de automtico a manual se puede realizar con el pulsador M/A o porque se
produzca alguna alarma.

6.5. GESTIN DE ALARMAS

Las situaciones en las que se debe producir una alarma en el sistema son:

SOBRECALENTAMIENTO. Si estando en la fase de calentamiento del depsito 1 se

detecta que el termostato (TMP) no responde antes de 100 segundos. El sistema
debe pasar a manual cerrando V3 y encendiendo la lmpara LASC con frecuencia de
2 Hz.

SOBRENIVEL. Si durante la fase de llenado del depsito 2, el nivel supera 950 litros,
el sistema debe pasar a modo manual cerrando las entradas de lquido e iluminando
la lmpara LASN con frecuencia 2 Hz.

DEFECTO EN LA BOMBA. Debido a que no se reciba la seal de retorno del

contactor cuando est activado o porque se produzca un defecto de funcionamiento.
La lmpara LAB debe lucir con frecuencia 2 Hz.

Cuando se produce una alarma el operador puede actuar sobre el pulsador ACUSE para
confirmar las alarmas, quedando la lmpara correspondiente encendida. Solucionado el
problema el operador acta sobre el pulsador de RESET ALARMA para apagar las lmparas
de alarma.

6.6. PANEL DE MANDO

Est formado por los siguientes componentes:
1. El pulsador M/A y dos lmparas LAUT y LMAN que se iluminan cuando el sistema
est en modo automtico o manual respectivamente.
2. Los pulsadores de ACUSE y RESET ALARM y las lmparas LASC, LASN y LAB.

3. Los pulsadores para comandar el funcionamiento de la instalacin en modo manual

AV2, AV6, CMD, CMI y AVC para comandar el accionamiento de V2, V6, MD, MI y
VC respectivamente. Estos pulsadores quedan sin efecto cuando el sistema est en
modo automtico.

7. SELECCIN DEL AUTMATA PROGRAMABLE

FUNCIONES

SENSORES

PASO MODO
MANUAL/AUTOMTICO
ACONDICIONAMIENTO DEL LQUIDO
A

1 pulsador: M/A.

MEZCLA DE A y B

TRANSPORTE DEL
PRODUCTO FINAL

MODO MANUAL

SOBRECALENTAMIENTO
SOBRENIVEL

PREACCIONADORES

AUTMATA
PROGRAMABLE
INTERFACES

2 pilotos: LAUT y 1 entrada 24 Vcc.

LMAN.
2 salidas 24 Vcc 0,5 A

2 sensores de nivel 2
electrovlvulas
ca- pacitivos: MIN1 y
mo- noestables: V1
MAX1.
y V3.
1
sensor
de
temperatura
(termostato): TMP.
1 sensor de nivel 1 electrovlvula mocapacitivo
noestable: V2.
analgico: NIVEL.
2 contactores: MTR
y BMB.
2 sensores fin de 2
electrovlvulas
carrera
mo- noestables: V6
electromecnicos:
y VC.
AQUI y ALLI.
2 contactores para
1 detector de nivel
movimiento
a
m- ximo en la
derecha
e
carretilla: MAXC.
izquierda: MD y MI.
5 pulsadores: AV2,
AV6, CMD, CMI y
AVC.
1 piloto: LASC.

DEFECTO DE LA
BOMBA

3 entradas 24 Vcc.
2 salidas 24 Vcc 0,5 A

1 entrada analgica de 010 V.

3 salidas 24 Vcc 0,5 A
3 entradas 24 Vcc.
4 salidas 24 Vcc 0,5 A

5 entradas 24 Vcc.

1 salida 24 Vcc 0,5 A.

1 piloto: LASN.

1 salida 24 Vcc 0,5 A.

1 piloto: LAB.

2 entradas para deteccin de defectos: ABMB y

DB.
1 salida 24 Vcc 0,5 A.
2 entradas 24 Vcc.

ACUSE Y RESETEA- 2
pulsadores:
DO DE ALARMAS
ACUSE y RALAR.
COMUNICACIONES

Tabla 1

1 puerto de comunicacin serie entre PLC y

PC.

7.1. CONFIGURACIN DEL PLC NECESARIO

De la columna AUTMATA PROGRAMABLE INTERFACES de la tabla 1, resulta la
configuracin del PLC siguiente:
Entradas, salidas y puertos de comunicaciones necesarios:
16 entradas digitales de 24 Vcc.
1 entrada analgica de 0-10 V.
14 salidas digitales de 24 Vcc, 0,5 A.
1 puerto de comunicaciones serie asncrono.
Si se toman como referencia los autmatas programables de la serie SIMATIC S5 de
SIEMENS, y en concreto el S5-95U que dispone al menos de la siguiente periferia integrada:
16 entradas digitales, 24 Vcc
16 salidas digitales, 24 Vcc 0,5 A
8 entradas analgicas, 0-10 V
1 salida analgica, 0-10 V 0-20 mA
1 puerto de comunicacin serie para programacin y entrada/salida de datos
Podemos comprobar que este equipo cumple perfectamente las especificaciones impuestas
por el sistema de control a implementar.
En la figura 4 se representan las entradas y salidas al autmata SIMATIC S5-95U elegido,
as como el direccionamiento.

Fig. 4. Esquema de conexiones al PLC

8. ESTRUCTURAS DE PROGRAMACIN
En los autmatas programables SIMATIC S5 un programa de mando puede ser lineal o
estructurado.

8.1. PROGRAMACIN LINEAL

Para procesar tareas simples de automatizacin basta con programar las diferentes
instrucciones en el mdulo de organizacin OB1. Este mdulo se procesa cclicamente.

8.2. PROGRAMACIN ESTRUCTURADA

Es aquella que divide la tarea a programar en mdulos, que corresponden a tratamientos
parciales, y que son llamados durante el escrutinio desde el programa raz OB1. En la tabla
2 se muestran los diferentes tipos de mdulos, as como las caractersticas de cada uno de
ellos, para el SIMATIC S5-95U elegido para la realizacin del automatismo.

Mdulo

OB

PB

FB

SB

DB

Cantidad

256

256

256

256

256

PB 0 ...... 255

FB 0 ...... 255

8 Kbytes

8 Kbytes

OB 0 ..... 255
Longitud

8 Kbytes

SB 0 ......... 255
8 Kbytes

DB 0 ......... 255
8 Kbytes

Juego de

Operaciones

Operaciones

Operaciones

Operaciones

Configuracio-

Operaciones

bsicas

bsicas

bsicas, com-

bsicas

nes binarias,

plementarias

nmeros,

textos

de sistema
Formas de
Representa-

AWL, FUP,

AWL, FUP,

KOP

KOP

AWL

AWL, FUP,
KOP

cin

Tabla 2

9. EL GRAFCET
El GRAFCET (grfico de mando etapa transicin) es un diagrama funcional, es decir una
representacin grfica de las secuencias a efectuar por el controlador.
Para la representacin de las secuencias de control mediante el GRAFCET se parte de la
base de considerar el sistema descompuesto en una parte operativa y en una parte de
mando, que se relacionan entre s mediante rdenes e informaciones.
El GRAFCET se compone de:

ETAPAS o ESTADOS a las que van asociadas ACCIONES.

TRANSICIONES a las que van asociadas RECEPTIVIDADES.

UNIONES ORIENTADAS que unen las ETAPAS a las RECEPTIVIDADES y las

TRANSICIONES a las ETAPAS.

9.1.

REGLAS

DE

MATERIALIZACIN

DEL

GRACET

MEDIANTE

LA

ASOCIACIN ETAPA-BSCULA

A cada ETAPA va asociada una bscula. Si la ETAPA n est activa, la salida de la

bscula asociada Xn es uno, mientras que si est inactiva, Xn es cero.

Accin
A

n-1

Xn-

&

t1
t1

Accin
A

Xn+

t2
n+1

Accin
A

Xn

Accin
B

Figura 5. Activacin y desactivacin de una etapa

La puesta a uno de Xn est asegurada por la ecuacin lgica Sn=Xn-1*t1 donde

receptividad asociada a la TRANSICIN de la ETAPA (n-1) a la n, figura 5.

La puesta a cero de Xn por la ecuacin Rn=Xn+1, figura 5.

La salida A (accin a realizar) ser materializada mediante suma lgica de las salidas Xi
de la bscula correspondiente a las ETAPAS en las que A es activa, figura 6.

Etapa n-1: salida XnEtapa n: salida

X

>=

Etapa n+1: salida

Figura 6. Activacin de la salida A

Salida A

t1 es la

PROGRAMA DE CONTROL
ESQUEMA DE MDULOS
Como STEP-5 admite programacin estructurada, se organiza el programa segn el
siguiente esquema de llamadas de la figura .
OB1:Mdulo
PB0: Oper. generales
SPA PB 0

SPA PB 11

PB11: Alarmas

U M/A
ZV Z 1
LZ1
L KF +1
!=F
U(
ON ASC
ON ASN
ON ABOM
)
U L50
U MIN1
U -AQUI
S AUT
LZ1
L KF +2
!=F
O ASC
O ASN
O ABOM
R AUT
RZ1

PB1: Inicializacin

PB123: Modo Automtico

U AUT
= -LAUT
SPB PB 123
PB100: Modo manual
UN AUT
= -LMAN
SPB PB 100
BE

Esquema de mdulos

PB2: Act./Des. Etapas

PB3: Ejecucin de acciones

Normalmente el desarrollo del programa de control y la depuracin del mismo suelen

realizarse ntegramente en el entorno de programacin suministrado por el fabricante del
autmata. En este caso el software de programacin STEP 5 de Siemens.
Sin embargo MEDISS y WINSS-5 aportan posibilidades para la realizacin y prueba del
programa de control diseado, incluso sin necesidad de disponer del equipo de control.

10.2. MEDISS: DISEO DE LA PARTE SECUENCIAL

La aplicacin MEDISS se utiliza en este caso para generar el programa de control para la
parte secuencial del automatismo (modo de funcionamiento automtico de la instalacin). El
punto de partida es el grafcet que se muestra en la figura 8.
De esta forma se pasa de una programacin convencional a bajo nivel a una programacin
grfica y fcil de mantener, lo que conlleva un ahorro considerable en los tiempos de
desarrollo y depuracin.
En la figura 9 se muestra la pantalla de MEDISS con el grafcet anterior y en una ventana
auxiliar la informacin obtenida automticamente a partir del mismo (en concreto el
programa de control para Simatic S5). Opcionalmente se pueden visualizar las ecuaciones
para las etapas y las acciones a ejecutar, as como el direccionamiento de entradas y
salidas, que es configurable.
El resto del programa de control no se realiza en Grafcet puesto que no tiene un claro
carcter secuencial.
En este caso hay que completar el programa de control con las instrucciones para el
funcionamiento en modo manual, la gestin de alarmas y algunas funciones generales
(lectura de variable analgica y comparacin de valores, temporizadores para generar
frecuencias, etc.). Para ello se puede utilizar el simulador de los autmatas Simatic S5,
denominado WINSS-S5.

Fig. 8. Grafcet del modo automtico

Fig. 9. Aspecto de la aplicacin MEDISS

PROGRAMA DE CONTROL STEP-5
OB 1

; MDULO PRINCIPAL

SPA PB 0

;--------------------------- Llamada mdulo general

SPA PB 11

;-------------------------- Llamada mdulo gestin de alarmas

;-------------------------U MA
ZV Z 1
LZ1
L KF +1
!=F
U(
ON ASC
ON -ASN
ON -ABOM
)
U -L50
U -MIN1
U -AQUI
S AUT

Gestin pulsador M/A

; Pulsando una vez

; y sin alarma

; y condiciones mnimas
; ... activa el modo AUTomtico

;-------------------------- Cond. modo Manual

LZ1
; Pulsando otra vez
L KF +2
!=F
; o bien con alarma
O ASC
; sobrecalentamiento

O ASN
O ABOM
R AUT
RZ1

;
;

sobrenivel
alarma de bomba

;-------------------------- Llamada mdulo automtico

U AUT
; en modo AUTomtico
= -LAUT
; ... enciende luz de automtico
SPB PB 123
; ... llama al mdulo de gestin en automtico
;-------------------------- Llamada mdulo manual
UN AUT
; En modo MANual
= -LMAN
; ... enciende luz de manual
SPB PB 100
; ...llama al mdulo de gestin en manual
BE
PB 11 ; MDULO GESTIN DE ALARMAS
;-------------------------- Alarma Temperatura
U -V3
; Si se abre la vlvula de vapor
UN TMP
; y pasan ms de 100 s.
L KT 100.2
SE T 10
U T 10
; terminando el temporizador
UN TMP
; sin que el termostato se active
S ASC
; ... activa alarma por sobrecalentamiento
R -V3
; Cierra V3 (vapor)
;-------------------------- Alarma Nivel
L NIVEL
; Si el NIVEL
L KF 950
; supera los 950 litros
>=F
S ASN
; ... activa alarma de sobrenivel
R -V2
; Cierra V2 y para BMB y MTR
R -BMB
R -MTR
;-------------------------- Alarma bomba
U BMB
; Si se da la orden de arranque de bomba
L KT 3.2
; y pasan 3 s.
SE T 3
U -BMB
UN ABMB
; sin que se active el contacto auxiliar
UT3
O
; o bien
U -BMB
UN DEB
; salta el rel trmico
S ABOM
; ... activa alarma de bomba
R BMB
; ... parando la bomba y el motor de mezcla
R -MTR
;-------------------------- Acuse alarmas
U ACUSE
; Pulsando ACUSE de alarmas
S -PACUSE
; ... activa puls acuse
; ------------------------- Gestin luz alarma
U ASC
; Con alarma de sobrecalentamiento
U M 50.0
; (frecuencia de 2 Hz)
O

U PACUSE
U -ASC
= -LASC
U ASN
U M 50.0
O
U PACUSE
U -ASN
= -LASN
U ABOM
U M 50.0
O
U PACUSE
U -ABOM
= -LAB
;-------------------------U RESET
R ASC
R -ASN
R -ABOM
R PACUSE

; Pulsando ACUSE (fija)

; ... luz de alarma sobrecalentamiento: 2Hz fija
; Con alarma por sobrenivel
; frecuencia 2Hz
; pulsando ACUSE (fija)
; ... luz de alarma sobrenivel: 2Hz fija
; Con alarma de bomba
; frecuencia 2Hz
; pulsando ACUSE
; ... luz de alarma de bomba: 2Hz fija
Reseteado de alarmas
; Pulsando RESET alarmas
; ... se borran todas la alarmas (apagando las lmparas)
; y se resetea puls acuse

BE
PB 0

; MDULO GENERAL

; ------------------------- Generador de frecuencias con T 0, Z 0 y MB 50

UN T 0
L KT 5.0
SE T 0
ZV Z 0
LZ0
T MB 50
U M 50.7
RZ0
U M 34.0
ON M 34.0
= M 34.0

; M 50.0 = 2 Hz., M 50.1 = 1 Hz, ...

; por ejemplo, con Z 0 = 128, reset del contador.
; Lectura de seal de NIVEL
; Activamos exploracin selectiva del FB 250

SPA FB 250
NOMB: RLG:AE
BG:
KF +8
KNKT:
KY 0,4
OGR:
KF +1000
UGR:
KF +0
EINZ:
M 34.0
XA:
-NIVEL
FB:
M 34.1
BU:
M 34.2

; Llamada al mdulo integrado de lectura analgica

; Periferia integrada: 0-10Vdc
; Canal 0, unipolar
; Valor mximo, 1000 litros
; Valor mnimo, 0 litros
; Exploracin selectiva
; Valor analgico normalizado: MW 10 = 0-1000
; Rotura de hilo, error parametrizacin
; Entrada superior a 10Vdc.

; ------------------------L -NIVEL

Comparaciones NIVEL
; Depsito casi vaco

L KF 50
<=F
= -L50

; menos de 50 litros

U(
L -NIVEL
L KF 400
>=F
)
U(
L -NIVEL
L KF 900
<=F
)
= -L400

; Entre 400 y 900 l.

L -NIVEL
L KF 900
>F
= -L900

; Mayor de 900 l.

BE
PB 123

; MDULO AUTOMTICO

UN M 64.0
S M 64.0
SPB PB 1

; Inicialmente M 64.0 = 0
; ... puesta a 1; asegura llamar slo una vez al PB 1
; Llamada mdulo INICIALIZACIN Grafcet

SPA PB 2
SPA PB 3

; Llamada mdulo SECUECIAL

; Llamada de EJECUCION DE ACCIONES

BE
PB 1

; MDULO INICIALIZACION GRAFCET

L KF 1
T MB 0
L KF 0
T MB 1

; X0 = 1, Reset las dems

; -X0=Etapa 0, ....
; -X8=Etapa 8, ....

BE
PB 2

; MDULO SECUENCIAL: ACT/DESACT. ETAPAS

U -X3
U -MIN1
S M 100.0

; Generado por MEDISS a partir del Grafcet

; Con la etapa 3 activa
; y nivel mnimo
; ... activa etapa salto hacia atrs

U M 100.0
R -X3

; y desactiva etapa 3

U -X8
UT8
S -X9

; Con la etapa 8 activa

; y Temp. 8 Fin
; ... activa etapa 9

U -X9
R -X8

; ... y desactiva etapa 8

U -X7
U ALLI
S -X8

; Con la etapa 7 activa

; y la carretilla ALLI
; ... activa etapa 8

U -X8
R -X7

; ... y desactiva etapa 7

U -X6
U MAXC
S -X7

; Con la etapa 6 activa

; y la carretilla llena
; ... activa etapa 7

U -X7
R -X6

; ... y desactiva etapa 6

U M 100.2
O
U -X5
UT5
S -X6

; Desde la etapa 9 (salto)

; o bien
; desde la etapa 5
; y Temp. 5 Fin
; ... activa etapa 6

U -X6
R -X5

; ... y desactiva etapa 5

U -X6
R M 100.2

; ... y la etapa auxiliar (salto)

U -X4
U -L900
S -X5

; Con la etapa 4 activa

; y nivel superior a 900 litros
; ... activa etapa 5

U -X5
R -X4

; ... y desactiva etapa 4

U -X3
U -L400
S -X4

; Con la etapa 3 activa

; y nivel entre 400 y 900 litros
; ... activa etapa 4

U -X4
R -X3

; ... y desactiva etapa 3

U M 100.1
O
U -X2
U TMP
S -X3

; Desde la etapa 6 (salto)

; o bien
; desede la etapa 2
; y seal del termostato
; ... activa etapa 3

U -X3
R -X2

; ... y desactiva etapa 2

U -X3
R M 100.1

; ... y etapa auxiliar de salto.

U -X1
U -MAX1
S -X2

; Con la etapa 1 activa

; y nivel mximo en depsito 1
; ... activa etapa 2

U -X2
R -X1

; ... y desactiva etapa 1

U M 100.0
O
U -X0
U AUT
U -MIN1
U L50
U AQUI
S -X1
U -X1
R -X0

; Desde la etapa 3 (salto)

; o bien
; desde la etapa 0
; y en modo AUTomtico
; y con las condiciones iniciales: MIN1
; y nivel menor de 50 litro en depsito 2
; y carretilla AQUI
; ... Activa etapa 1
; ... y desactiva etapa 0

U -X1
R M 100.0

; y marca auxiliar de salto

U -X9
U AQUI
S M 100.2

; Con la etapa 9 Activa

; y carretilla AQUI
; ... activa etapa auxiliar de salto a etapa 6

U M 100.2
R -X9

; ... y desactiva etapa 9

U -X6
U L50
S M 100.1

; Con la etapa 6 activa

; y nivel del depsito 2 casi vacio
; ... activa etapa auxiliar de salto a etapa 3

U M 100.1
R -X6
BE

; ... y desactiva etapa 6

PB 3

; MDULO EJECUCION DE ACCIONES

U -X7
= -MD

; Etapa 7 Activa
; ... mover carretilla derecha

U -X6
= -V6

; Etapa 6 Activa
; ... vaciar depsito 2

U -X9
= -MI

; Etapa 9 Activa
; ... mover carretilla izquierda

U -X8
= -VC

; Etapa 8 Activa
; ... vaciar carretilla

U
O
U
O
U
=

-X3
-MTR

; Etapa 5 Activa
;o
; y Etapa 4 Activa
;o
; y Etapa 3 Activa
; ... activar motor de mezcla

U
=
U
=

-X1
-V1
-X3
-V2

; Etapa 1 Activa
; ... llenar depsito 1 (abrir V1)
; Etapa 3 Activa
; ... vaciar depsito 1

-X5
-X4

U -X4
= -BMB

; Etapa 4 Activa
; ... arrancar bomba

U -X2
= -V3

; Etapa 2 Activa
; ... abrir vlvula de vapor

U -X8
L KT 20.2
SE T 8

; Etapa 8 Activa

U -X5
L KT 50.2
SE T 5

; Etapa 5 Activa

; Arrancar temp. de vaciado con 20seg.

; Arrancar temp. de mezcla con 50 seg.

BE
PB 100

; MDULO MANUAL

R M 64.0

; Permite activar posteriormente el modo automtico

U -AV2
UN L950
= -V2

; Operaciones en modo MANual

; Pulsando AV2
; y depsito 2 no lleno
; ... abre V2

U -AV6
U AQUI
UN MAXC
= -V6

; Pulsando AV6
; con la carretilla AQUI
; y no llena
; ... abre V6

U -CMD
UN ALLI
= -MD

; Pulsando CMD
; y carretilla no ALLI
; ... mover carretilla a la derecha

U -CMI
UN AQUI
= -MI

; Pulsando CMI
; y carretilla no AQUI
; ... mover carretilla a la izquierda

U -AVC
U ALLI
= -VC

; Pulsando AVC
; y la carretilla en la posicin de vaciado
; ... vaciar carretilla

BE
SYM

;SIMBLICO

Entradas
E 32.0
E 32.1
E 32.2
E 32.3
E 32.4
E 32.5
E 32.6
E 32.7
E 33.0
E 33.1
E 33.2
E 33.3
E 33.4
E 33.5
E 33.6
E 33.7

-MA
-MIN1
-MAX1
-TMP
-AQU
-ALLI
-MAXC
-AV2
-AV6
-CMD
-CMI
-AVC
-AUX_BMB
-TER_BMB
-ACUSE
-RESET

; Pulsador Manual/Automtico
; Sensor de nivel mnimo depsito 1
; Sensor de nivel mximo depsito 1
; Termostato
; Final de carrera carretilla zona llenado
; Final de carrera carretilla zona vaciado
; Sensor nivel mximo carretilla
; Pulsador de control cierre/apertura vlvula 2
; Pulsador de control cierre/apertura vlvula 6
; Pulsador de control movimiento derecha carretilla
; Pulsador de control movimiento izquierda carretilla
; Pulsador de control vaciado carretilla
; Interruptor de accionamiento de bomba
; Rel trmico de defecto de bomba
; Pulsador de acuse del panel de mando
; Pulsador de reseteado de alarmas

Salidas
A 32.0
A 32.1
A 32.2
A 32.3
A 32.4
A 32.5
A 32.6
A 32.7
A 33.0
A 33.1
A 33.2
A 33.3
A 33.4
A 33.5

-V1
-V2
-V3
-BMB
-MTR
-V6
-MD
-MI
-VC
-LAUT
-LMAN
-LASC
-LASN
-LAB

; Vlvula 1
; Vlvula 2
; Vlvula 3
; Contactor de accionamiento del motor de bomba
; Contactor de accionamiento del motor de mezcla
; Vlvula 6
; Contactor movimiento carretila derecha
; Contactor movimiento carretilla izquierda
; Contactor vaciado carretilla
; Luz de modo automtico
; Luz de modo manual
; Luz de alarma de sobrecalentamiento
; Luz de alarma de sobrenivel
; Luz de alarma de defecto de bomba

Variables auxiliares
MW 10
M 20.0
M 20.4
M 20.7
M 56.0
M 56.1
M 56.2
M 56.3
M 56.4

-NIVEL
-L50
-L400
-L900
-AUT
-ASC
-ASN
-ABOM
-PACUSE

; Palabra nivel depsito 2

; Marca depsito 2 vaco
; Marca depsito 2 entre 400 y 900 litros
; Marca depsito 2 superior a 900 litros
; Marca modo automtico
; Marca alarma sobrecalentamiento
; Marca alarma sobrenivel
; Marca alarma defecto funcionamiento bomba
; Marca de pulso de acuse

M 0.0
M 0.1
M 0.2
M 0.3
M 0.4
M 0.5
M 0.6
M 0.7
M 1.0
M 1.1

-X0
-X1
-X2
-X3
-X4
-X5
-X6
-X7
-X8
-X9

; Etapa 0
; Etapa 1
; Etapa 2
; Etapa 3
; Etapa 4
; Etapa 5
; Etapa 6
; Etapa 7
; Etapa 8
; Etapa 9

T0
T3
T5
T8
T 10

; Temporizador del generador de frecuencias

; Temporizador de contacto auxiliar de bomba
; Temporizador para motor de mezcla
; Temporizador para vaciado de carretilla
; Temporizador para alarma de temperatura

Z0
Z1

; Contador generador de frecuencias

; Contador para paso Manual/Automtico

Temporizadores
T0
T3
T5
T8
T 10
Contadores
Z0
Z1
BE

11.4. WINSS-5. SIMULACIN DEL PROGRAMA COMPLETO

WINSS-5 es una aplicacin Windows que permite la edicin y la simulacin de programas
STEP-5 en lista de instrucciones para los autmatas programables Simatic S5 de Siemens.
En la figura 10 se muestra el aspecto que presenta la aplicacin con el entorno construido
en WINSS-5 para la prueba del programa de control del proyecto de automatizacin
planteado.

Fig. 10. Aspecto de la aplicacin WINSS-5

Contiene diferentes tipos de ventanas: para edicin del cdigo, visualizacin de los mdulos
de entrada y salida del autmata, ventana de variables internas y registros del autmata.
Los mecanismos de depuracin son muy potentes, permitiendo la ejecucin de un ciclo
completo de programa, inclusin de puntos de ruptura o la ejecucin instruccin a
instruccin. Al tratarse de un programa Windows resulta muy sencillo la introducir cdigo en
formato texto realizado desde otras aplicaciones. Posteriormente se puede transmitir el
programa al PLC.

12. SIMULACIN DEL PROCESO

12.1. WINSS-5 Y VISGRAF
Si bien la realizacin y depuracin del programa de control pueden realizarse empleando las
herramientas anteriores, se hecha de menos, en no pocas ocasiones, por un lado el
controlador real a travs del cual se ejecute el programa de control y tambin alguno de los
mecanismos de simulacin del proceso y sus componentes, o lo que sera mejor, el proceso
propiamente dicho.
Estos aspectos inciden sobre todo en la fase de depuracin final, normalmente la que ms
tiempo consume. Esta fase de depuracin, como se ha dicho puede realizarse con WINSS-5
que simula el comportamiento de un autmata Simatic S5, pudiendo detectar muchos de los
errores de programacin cometidos.

Fig. 11. Aspecto de Visgraf (MEDISS)

Tambin es posible utilizar un mdulo software llamado Visgraf, que forma parte de la
aplicacin MEDISS para depurar el Grafcet., aunque el cdigo generado puede asegurarse
que se ajusta al diagrama funcional construido. Visgraf, ver figura 11, es de gran ayuda
puesto que evita el anlisis del cdigo generado por MEDISS y permite realizar la
depuracin a nivel del Grafcet., conectndose al PLC y mostrando los estados activos a
medida que el automatismo evoluciona.

12.2. PROSIMAX: SIMULADOR DE PROCESOS

La deteccin de errores en los programas de control, an teniendo estas herramientas,
sigue siendo costosa en tiempo y recursos. El principal problema es la dificultad en pasar
por todos los estados posibles en que se puede encontrar el proceso, cuando ste no existe
fsicamente. Por lo general, a nivel de laboratorio, es el propio usuario quien simula el
comportamiento de la planta modificando las entradas a travs de interruptores y pulsadores
conectados a la periferia de entradas del autmata.
Para solventar este problema se ha desarrollado la aplicacin Windows PROSIMAX que
permite disear procesos y efectuar la simulacin en conexin directa con el autmata
programable. En el modo de edicin, se disea la planta a simular mediante la seleccin de
objetos dinmicos. Se configuran comportamientos, conexiones y representaciones grficas
de los objetos de planta sin necesidad de programacin. Opcionalmente permite incorporar
un dibujo esttico de la planta o proceso diseado.
En el mdulo de simulacin, mediante la conexin al autmata a travs del cable serie de
programacin, se pueden comprobar las reacciones del proceso guiado por el programa de
control real en el PLC. Asimismo, el usuario puede intervenir de igual manera que lo hara
en una instalacin real.
Las ventajas son claras: mayor realismo, sencilla determinacin de errores de programacin,
flexibilidad, economa, complemento de las rgidas y costosas maquetas, rapidez de
operacin y fcil aprendizaje.

Fig. 12. Modulo Editor (PROSIMAX)

En la pantalla de la figura 12 se muestra un aspecto del proceso diseado en el mdulo de

edicin para el proyecto de mezclado y transporte de lquido.
Slo se utiliza el cable serie suministrado por el fabricante para comunicar la planta
PROSIMAX con el programa de control que se ejecuta en el autmata, lo que facilita la
prueba del automatismo. Sin embargo, como resulta evidente se necesita establecer la
comunicacin y por tanto modificar ambos participantes (PROSIMAX y programa en el PLC)
para la correcta sincronizacin. Todo ello se puede realizar de forma automtica a travs de
PROSIMAX con la configuracin del cuadro de dilogo de la figura 13.

Fig. 13. Comunicaciones en PROSIMAX