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II unidad
Matricula: 14091019
IMEC102N
Universidad Tecnológica de
Camargo
“Soñar, Creer y Respetar para Crear y Servir”
Índice de Practicas
índice de figuras
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Universidad Tecnológica de
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“Soñar, Creer y Respetar para Crear y Servir”
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“Soñar, Creer y Respetar para Crear y Servir”
Esta práctica consiste en mover una caja de una mesa a otra y repetir el ciclo una y
otra vez usando un robot RV-2AJ.
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“Soñar, Creer y Respetar para Crear y Servir”
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“Soñar, Creer y Respetar para Crear y Servir”
Esta práctica consiste en tomar una caja de una mesa y pasarla a una banda y esta
avanzará hasta ser detectada por el sensor y se detendrá.
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“Soñar, Creer y Respetar para Crear y Servir”
90 M_OUT (0) =1 //Activa la banda y empieza a avanzar una vez colocada la caja.
100 IF M_IN (0) =1 THEN 110 ELSE 90 // Indica que una vez activada la banda
debe avanzar y cuando se detecte la caja detenerse.
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“Soñar, Creer y Respetar para Crear y Servir”
Esta práctica consiste en mientras avanzan cajas el sensor detectara según el color
de la caja y este indicara al robot donde debe poner cada caja.
P1 // Es la posición 0
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“Soñar, Creer y Respetar para Crear y Servir”
120 IF M_IN(1)=1 THEN 130 ELSE 110 // Una vez se detecte el color Verde se debe
detener la banda.
160 HCLOSE 1 // Una vez este posicionado en la caja debe cerrarse el gripper.
180 HOPEN 1 // Una vez este en dicha mesa debe abrir el gripper.
210 IF M_IN(1)=1 THEN 220 ELSE 200 // Una vez se detecte el color Azul se debe
detener la banda.
250 HCLOSE 1 // Una vez este posicionado en la caja debe cerrarse el gripper.
270 HOPEN 1 // Una vez este en dicha mesa debe abrir el gripper.
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“Soñar, Creer y Respetar para Crear y Servir”
Esta práctica consiste en hacer avanzar tres cajas de colores en una banda y una
vez que el sensor las detecte, se detendrá y activara el robot y este colocara un
cono del color correspondiente sobre la caja.
P1 // Posición inicial.
P2 // Posición para tomar el cono Rojo.
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“Soñar, Creer y Respetar para Crear y Servir”
120 IF M_IN(1)=1 THEN 130 ELSE 110 // Una vez se detecte el color Verde se debe
detener la banda.
160 HCLOSE 1 // Una vez este posicionado en el cono debe cerrarse el gripper.
180 HOPEN 1 // Una vez este en dicha caja debe abrir el gripper.
210 IF M_IN(1)=1 THEN 220 ELSE 200 // Una vez se detecte el color Azul se debe
detener la banda.
250 HCLOSE 1 // Una vez este posicionado en el cono debe cerrarse el gripper.
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“Soñar, Creer y Respetar para Crear y Servir”
270 HOPEN 1 // Una vez este en dicha caja debe abrir el gripper.
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“Soñar, Creer y Respetar para Crear y Servir”
Esta práctica consiste colocar una caja en una banda, esta avanzara y cuando sea
detectada por el sensor se detendrá y se activara el segundo robot, el cual tomara
la caja y la colocara sobre una mesa.
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“Soñar, Creer y Respetar para Crear y Servir”
ROBOT 1
P1 // Posicion inicial.
ROBOT 2
P1 // Posicion inicial.
Robot 1
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“Soñar, Creer y Respetar para Crear y Servir”
Robot 2
10 REM MELFABASIC_IV //inicio de programa.
20 M_OUT (0) =1 // Se activará la banda.
30 IF M_IN (0) =1 THEN 40 ELSE 20 // Una vez el sensor detecte la caja, la banda
se detendrá.
40 M_OUT (0) =0 // Para detener la banda.
50 MOV P2 //pasa a la posicion dos para tomar la caja.
60 HCLOSE 1 // y Cierra el gripper para tomarla.
70 MOV P1 //vuelve a la posicion inicial.
80 MOV P3 //y pasa a la siguiente posicion para dejar la caja.
90 HOPEN 1 // una vez posicionado suelta la caja.
100 MOV P1 // Y vuelve a la posicion inicial.
110 END // fin del programa.
Esta práctica consiste en que el robot 1 pondrá la caja en la primera banda esta se
activara y avanzara una vez el sensor detecte la caja, la banda se detendrá y se
activará el robot 2, este tomara la caja y la pasara a la segunda banda, esta se
activara y avanzara, una vez el segundo sensor detecte la caja se detendrá y el
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“Soñar, Creer y Respetar para Crear y Servir”
Robot 1
P1 // Posicion inicial.
P2 // Posicion para tomar la caja de la mesa.
P3 // Posicion para posicionar la caja sobre la banda.
P4 // Posicion para tomar la caja de la segunda banda.
P5 // Posicion para poner la caja en la mesa nuevamente.
Robot 2
P1 // Posicion inicial.
P2 // Posicion para tomar la caja de la primera banda,
P3 // Posicion para posicionar la caja sobre la segunda banda.
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“Soñar, Creer y Respetar para Crear y Servir”
Esta práctica consiste en clasificar caja pos su color, la banda avanza y si la caja
es de color rojo se queda en la primera mesa sino se pasa a la segunda banda,
una vez sea detectada por el sensor el robot la colocara en la segunda mesa si es
verde y en la tercera mesa si es azul, si hay cajas de un mismo color este las
apilará en su color correspondiente.
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“Soñar, Creer y Respetar para Crear y Servir”
Robot 1
P1 // Posición Inicial.
Robot 2
P1 // Posición Inicial.
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“Soñar, Creer y Respetar para Crear y Servir”
Robot 1
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“Soñar, Creer y Respetar para Crear y Servir”
60 HCLOSE 1 // Una vez este posicionado el robot sobre la caja se Cierra el gripper.
100 P3. Z=P3.Z+50 // Si hay otra caja roja este se encargara de apilarla sobre la
anterior.
170 MOV P4 // Y pasara a la cuarta posicion para dejar la caja en la segunda banda.
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“Soñar, Creer y Respetar para Crear y Servir”
Robot 2
80 MOV P3 // Y pasa a la tercera posicion para poner la caja en la mesa verde claro.
100 P3. Z=P3.Z+50 // Si ya hay una caja verde el robot se encargara de posicionarla
sobre la anterior.
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“Soñar, Creer y Respetar para Crear y Servir”
160 MOV P4 // Y pasa a la cuarta posicion para poner la caja en la mesa azul claro.
180 P4. Z=P4.Z+50 // Si ya hay una caja azul el robot se encargara de posicionarla
sobre la anterior.
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“Soñar, Creer y Respetar para Crear y Servir”
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“Soñar, Creer y Respetar para Crear y Servir”
Robot 1
P1 // Posicion inicial.
P2 // Posicion para tomar la caja de la mesa.
P3 // Posicion para dejar la caja en la segunda mesa,
P4 // Posicion para tomar la caja de la mesa.
P5 // Posicion para tomar la caja de la mesa.
P6 // Posicion para tomar la caja de la mesa.
Robot 2
P1 // Posicion inicial.
P2 // Posicion para tomar la caja de la mesa.
P3 // Posicion para dejar la caja en la mesa azul si la caja es de este color.
P4 // Posicion para dejar la caja en la mesa verde si la caja es de este color.
P5 // Posicion para dejar la caja en la mesa rosa si la caja es color rojo.
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“Soñar, Creer y Respetar para Crear y Servir”
Robot 1
10 REM MELFABASC_IV // Inicio del programa.
20 IF M_IN (0) =1 THEN 30 ELSE 25 // Mientras el sensor este detectando una caja
este seguirá activado y seguirá tomando cajas.
25 IF M_IN (0) =1 THEN 100 ELSE 27 //
27 IF M_IN (0) =1 THEN 170 ELSE 29 //
29 IF M_IN (0) =1 THEN 240 ELSE 20 //
30 MOV P2 // Pasara a la segunda posicion para tomar la primera caja.
40 HCLOSE 1 // Y cerrara el gripper.
50 MOV P1 // Volverá a la posicion inicial.
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“Soñar, Creer y Respetar para Crear y Servir”
Robot 2
10 REM MELFABASIC_IV // Inicio del programa.
15 MOV P1 // inicio del programa.
20 IF M_IN (0) =1 THEN 30 ELSE 25 // se activará el robot 2 si detecta una caja roja
y la pone en la mesa rosa.
25 IF M_IN (1) =1 THEN 110 ELSE 27 // se activará el robot 2 si detecta una caja
verde y la pone en la mesa verde claro.
27 IF M_IN (2) =1 THEN 199 ELSE 20 // se activará el robot 2 si detecta una caja
azul y la pone en la mesa azul claro.
30 MOV P2 // se posiciona para tomar la caja.
40 HCLOSE 1 //Cierra el gripper
50 MOV P1 //pasa a la posicion inicial
60 MOV P3 //y luego a la tercera para dejar la caja en la mesa rosa si es roja.
70 HOPEN 1 // una vez posicionado en la mesa el gripper se abrirá para dejarla.
80 P3.Z=P3,Z+50 // si hay una caja del mismo color este la pondrá sobre la anterior.
90 MOV P1 //volverá a la posición inicial.
100 GOTO 20 //y volverá a la línea 20.
110 MOV P2 //pasara a tomar la caja nuevamente.
120 HCLOSE 1// y cerrara el gripper.
130 MOV P1 //pasara a la posicion inicial.
140 MOV P4 // y luego a la cuarta para dejar la caja en la mesa verde claro si es
verde.
150 HOPEN 1 // una vez posicionado abrirá el gripper.
160 P4.Z=P4.Z+50 //si hay una caja del mismo color este la pondrá sobre la anterior.
170 MOV P1 // volverá a la posicion inicial.
180 GOTO 25 //y volverá a la línea 25.
190 MOV P2 //tomara la caja nuevamente.
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