Capitulo Seis

Linealizacion.
Realmente, la mayoria de los sistemas fisicos de importancia practica son no
lineales. La caracterizacin de un sistema dinamico por una funcin de
transferencia puede ser hecha solo para sistemas lineales, aquellos descritos por
ecuaciones diferenciales lineales.
Ahora suponemos que la resistencia sigue la relacin de raz cuadrada.

q0 Ch

, C = constante.
Un balance de materiales alrededor del tanque

q t q0 t A

1
dh
dh
, q Ch 2 A
dt
dt

Ver figura.
En este punto, no podemos proceder como antes, y aplicar la transformada de
Laplace. Esto es debido a la presencia del termino no lineal para el cualno hay
transformada simpls.
Por medio de la expansin en serie de Taylor, la funcin q0(h) puede ser expandida
alrededor del valor en estado estacionario hs, Asi.

dq
q0 h q0 hs 0
dh

d 2 q0
h hs 2
dh
hs

h hs ....
hs

2!

Si conservamos solo el termino lineal, el resultado es:

q0 q0 hs

dq0
dh

h hs ,
hs

dq0
dt

hs

1 1
Chs 2
2

1 1
1
q0 q0 s Ch 2 h hs q0 s h hs ,
2
R1

q0 s q0 hs
Donde
Sustituyendo en el modelo dinmico

1 1
R 1 Chs 2
2

 q q0 s h hs A dh
R1

dt

En estado estacionario, el flujo de entrada al tanque es igual al flujo de salida del

tanque.

q s q0 s
, Entonces.

dh h hs

q qs , Q q qs ,
dt
R1

H h hs

Aplicando Transformada de Laplace.

AsH s

H s
Q s
R

1
H s sA Q s ,
R1

H s

Q s

sA

R1
R1

, R1 A
sRA 1 s 1

Vemos que una funcin de transferencia es obtenida que es idntica en forma con
aquella del sistema lineal.
Sin embargo, en este caso la resistencia R1 depende de las condiciones de estado
estacionario alrededor de las cuales el proceso opera.
Ver figura.
La aproximacin lineal es la ecuacin de la lnea tangente en si misma. La
aproximacin lineal mejora conforme la desviacin de h llega a ser mas peque;a.
Si o no el resultado linealizado es una representacin valida depende de operacin
del sistema.
Si el nivel debe cambiar en un rango amplio, la aproximacin lineal puede ser muy
mala y el sistema puede desviarse significativamente de la prediccin de la funcin
de transferencia lineal.

RESPUESTA DE SISTEMAS DE PRIMER ORDEN EN SERIES.

Ver figuras.

Sistemas interactuantes y no interactuantes.

El flujo a travs de R1 depende nicamente de h1, la variacin en h2 en el tanque 2
no afecta a la respuesta transitoria ocurriendo en el tanque 1. Este tipo de sistema
es referido como el sistema no interactuante.
En contraste a esto, el otro sistema se dice es interactuante porque el flujo a travs
de R1 ahora depende de la diferencia entre h1 y h2.
Sistema no interactuante.
La densidad es constane.
Los tanques tienen seccin transversal uniforme. Las resistencias al flujo son
lineales.
Nuestro problema es encontrar una funcin de transferencia que relaciona h2 a q,
esto es

H 2 s
Q s
Un balance de masa en el tanque 1 da.

q q1 A1

dh1
dt

Las relaciones de carga de flujo para las dos resistencias lineales son dadas por las
expresiones.

q1

h1
h
, q2 2
R1
R2

h1
dh
A1 1
R1
dt

En estado estacionario.

qs

h1s
0
R1

Restando la ecuacin del estado estacionario a la del estado dinamico.

h1 h1s
d h1 h1s
A1
dt
R1 R1

q q s

Introduciendo las respectivas variables de desviacin.

H1
dH
A1
R1
dt

Aplicando transformada de Laplace.

Q s

H1 s
H s
A1 sH s , Q s
A1 sH s ,
R1
R1

H1 s
R1
1

,
1
Q s
A1 s 1 R1 A1 s
R1

H 1 s Q1 s R1 ,

Q s 1

A1 s
H s R1

Q1 s R1
R1

Q s
1 R1 A1 s

Finalmente,

Q1 s
1

Q s 1s 1
De la misma manera, podemos trabajar con el tanque 2 para obtener la funcin de
transferencia.

q1 q2 A2

q1

dh2
dt

h2
dh
A2 2
R2
dt

En estado estacionario

q1s

h2 s
0
R2

Sustituyendo ecuaciones:

h2 h12s
d h2 h2 s
A2

dt
R2 R2

q1 q1s

Q1

H2
dH 2
A2
R2
dt

Aplicando la transformada de Laplace

Q1 s

H 21 s
H s
A2 sH 2 s , Q1 s 2 A2 sH 2 s ,
R2
R2

Q2 s 1

A2 s
H 2 s R2

H 2 s
1
R1
1
R2
R2

, A2 R2
1
A2 R2 s 1 1 A2 R2 s 1 2 s 2
Q1 s
1

R
A
s
1
1
A2 s
R2
R2
Teniendo la funcin de transferencia para cada tanque, podemos obtener la funcin
de transferencia global, multiplicando ecuaciones.

H2 (s )
=
Q (s ) 1

Ejemplo
Dos tanques no interactuantes estn conectados en series. Las constantes de

1 0.5 1 0.5
tiempo son
minutos, R2 = 1, Dibuje la respuesta del nivel en el tanque
2 si un cambio de escalon unitario es hecho en la velocidad de flujo de entrada al
tanque 1.
La funcin de transferencia para este sistema es:

H 2 s
R2

1s 1 2 s 1
Q s
Para un cambio de Escalon unitario en Q obtenemos:

H 2 s

R2
s 1 s 1 2 s 1

Invertir la transformada por medio de la expansin en fracciones parciales.

H 2 t R2 1

t
1 2 1 t 1 1 2
e e
1 2 2
1

Sustituyendo los valores dados en el enunciado.

H 2 t 1 2e t e 2t
La grafica de esta ecuacin se reporta a continuacin, para el tanque 1 y para el
tanque 2.

Generalizacion para varios sistemas no interactuantes en series.

La funcin de transferencia global es simplemente el producto de las funciones de

transferencia individuales.

X n s n ki

X 0 s
i 1 i s 1
La grafica de la respuesta se reporta a continuacin.

Sistemas Interactuantes.

Los balances en los tanques 1 y 2 son los mismos que antes. Sin embargo, las
relaciones de carga de flujo para el tanque 1 es ahora:

1
h1 h2
R1

q2
La relacin de flujo para R2 es la misma que antes y es expresada por
En estado estacionario

h2
R2

q s q1s 0, q s

q1s

h1s
0
R1

h2 s
0
R2

q q1 A1

dh1
dt

Restando ecuaciones

q qs q1 q1s A1 d h1 h1s , Q Q1 A1 dH1

dt

dt

Y similarmente

Q1 Q2 A2

dH 2
dt

Tambien

Q1

H1 H 2
H
, Q2 2
R1
R2

Aplicando transformada de Laplace a las ultimas cuatro ecuaciones.

Q s Q1 s A1 sH 1 s
ecuacin (a)

Q s Q1 s A1 sH 1 s
ecuacin (b)

R1Q1 s H 1 s H 2 s
ecuacin

R2 Q2 s H 2 s
.ecuacion (d)
De esta forma se constituye un sistema de cuatro ecuaciones algebraicas con cinco
incognitas: Q, Q1, Q2, H1 y H2.
Si eliminamos Q1, Q2 y H1

Q2 s

H 2 s
R2

De la ecuacin (d)

..ecuacion

Sustituyendo en la ecuacin (b)

Q1 s

H 2 s
A2 sH 2 s
R2

Q1 s

H 2 s
A2 sH 2 s H 2 s
A2 s Q1 s
R2
R2

..ecuacion (f)

Sustituyendo en (a)

A2 s A1 sH 1 s
R2

Q s H 2 s

De la ecuacin (c )

R1Q1 s H 2 s H 1 s

A2 s H 2 s
R2

H 1 s R1 H 2 s

R1

R1 A2 s 1
R2

H1 s H 2 s

H1 s H 2 s R1
A2 s 1

R2

A2 s A1 sH 2 s R1
A2 s 1
R2

R2

Q s H 2 s

A2 s A1 sH 2 s R1
A2 s 1
R2

R2

Q s H 2 s

ecuacin (g)

 1
1

Q s H 2 s
A2 s A1 s R1
A2 s 1

R2

R2
Q s 1 R2 A2 s A1 R1 s A1 A2 R1 R2 s 2 A1 R2 s

H 2 s
R2
H 2 s
R2

Q s 1 s A1 R1 R2 A2 A1 R2 A1 A2 R1 R2 s 2
H 2 s
R2

Q s 1 s 1 2 A1 R2 1 2 s 2
La diferencia entre la funcin de transferencia para el sistema no interactuante es

1s 1 2 s 1 2 2 s 2 s 1 2 1
1 s A1 R1 R2 A2 A1 R2 A1 A2 R1 R2 s
Y

1 s 1 2 A1 R2 1 2 s 2
Es la presencia del termino A1R1 en el coeficiente de s.
El termino interactuante es referido con frecuencia como termino de carga. Se dice
que el segundo tanque carga al primer tanque.
Considere un sistema de dos tanques
Si los tanques son no interactuantes, para el primer tanque la funcin de
transferencia ya fue obtenida.

Q1 s
1

Q s 1s 1
Para el segundo tanque el balance es:

q1 q2 A2

dh2
dt

Aplicando transformada de Laplace y considerando variables de desviacin.

Q1 s Q2 s A2 sH 2 s
Q1 s Q2 s A2 R2 sQ2 s
Q1 s Q2 s A2 R2 sQ2 s Q2 s 1 A2 R2 s
Q2 s
1

2 A2 R2
Q1 s 1 A2 R2 s
Q2 s Q1 s Q2 s
1
1
1

Q s
Q s Q1 s 1 s 1 2 1 1 s 1 2 s 1

1 2
Usando una perturbacin escalon unitaria y considerand

Q2 s

1 1
A
B
C

2
2
s s 1
s s 1
s 1

Para encontrar A, multiplicar por s

Q2 s

1 1
A
B
C

2
2
s 1
s s 1
s s 1

1
Bs
Cs
A

2
2
s 1
s 1 s 1
Fijar s= 0, A = 1

s 1 2
Para encontrar B, multiplicar por

1 A
s 1
2
s 1 B C
s 1
s s

1
s 1 0, s 1, s , B

s 1 2 0,
Fijar

Para encontrar C, derive

d 1 0 1
1
2 2
ds s
s
s

1
1

s
, fijar

Sustituyendo los valores de las constantes.

2 1 1
1
Q s

s s 1 2 s 1 s s 1
1
1

s s 1

1 1
1

s s 1

1
1
s 2 s 1

1
s 1

1

s 1

1
2

s 1

2
1

s 1

Aplicando la anti transformada de Laplace.

t t
t
Q2 t 1 e e

Si los tanques son interactuantes.

Q2 s
1
1
2 2

Q s s 3s 1 0.38s 1 2.62s 1
El efecto de la interaccion ha sido cambiar las constantes de tiempo efectivas del
sistema interactuante.
Mostrar la grafica de las respuestas interactuantes y no interactuantes.

Se observa que la interaccion hace mas lenta la respuesta.

Interpretacion fsica.
Si la misma perturbacin escalon es aplicada a los dos sistemas, el flujo del tanque
1 (q1) para el caso no interactuante no ser reducido por el incremento en el nivel
en el tanque 2. Sin embargo, para el caso de tanques interactuantes, el flujo q1
sera reducido por el incremento de nivel en el tanque 2.
En general, el efecto de la interaccion sobre un sistema conteniendo sistemas de
primer orden es cambiar la relacin de constantes de tiempo efectivo en los
sistemas interactuantes. En trminos de la respuesta transitoria, esto significa que
el sistema interactuante es mas lento en responder que los sistemas no
interactuantes.
Capitulo Ocho.
Sistemas de Orden Mayor. Segundo orden y retraso en el transporte.
Sistemas de Segundo Orden.
Considere el vibrador amortiguado.
Ver Figura.
Suponga que el sistema es libre ara oscilar horizontalmente bajo la influencia de
una fuerza forzante F(t).
A tiempo cero, se supone el bloque se encuentra en reposo en su origen.
Considere al bloque al mismo instante, cuando se encuentra a la derecha de Y = 0 y
cuando se esta moviendo a la derecha (direccin positiva). Bajo estas condiciones,
la posicin Y y la velocidad dY/dt son ambas positivas. En este instante particular,
las siguientes fuerzas estn actuando sobre el bloque.
1. La fuerza ejercida por el resorte (hacia la izquierda) de -KY donde K es una
constante positiva, llamada la constante de Hooke.
2. La fuerza de friccion viscosa (actuando hacia la izquierda) CdY/dt, conde C
es una constante positiva llamada el coeficiente de amortiguamiento.
3. La fuerza externa F(t), actuando hacia la derecha.
La ley de Newton del movimiento afirma que la suma de todas las fuemrzas
actuando sobre la masa es igual a la velocidad de cambio de momentum (masa x
aceleracin), toma la forma

W d 2Y
dY
KY C
F t
2
g c dt
dt

W d 2Y
dY
KY C
F t
2
g c dt
dt
W es la masa del bloque.

g c 32.2

lbm ft

lb seg
2

C es el coeficiente de amortiguamiento viscoso,

lb f seg

ft

K es la constante de Hooke.
F(t) = Fuerza impulsora o perturbacin, lb fuerza

W d 2Y
C dY F t
Y

2
g c K dt
K dt
K
Por conveniencia, esto se escribe como

d 2Y
dY

2
Y X t
2
dt
dt
2

ecuacin standard.y es ampliamente usada en la teora

de control.
Donde

W
C
, 2 ,
gc K
K

X t

Ft
K

,
Resolviendo para

W
C
,

gc K
2 K

C 2 gc
4 KW

, seg ,
Por definicin,

(sin dimensiones), deben ser positivas.

Note que debido a la superposicin, X(t) puede ser considerada como una funcin
forzante porque es proporcional a la fuerza F(t).

dY
0
dt

Si el bloque esta inmvil,

y localizado en su posicin de reposo (Y = 0),
antes de aplicar la funcion forzante, la transformada de Laplace de la ecuacin
estndar es:

dY 0

2 s 2Y s sY 0
2 sY s Y 0 Y s X t
dt

2 s 2Y s 0 0 2 sY s 0 Y s X t

2 s 2Y s 2 sY s Y s X t
Y s
1
2 2
X s s 2s 1

Esta es la forma estndar de una funcin de transferencia de

un sistema de segundo orden. Note que requiere de dos parmetros

para
carecterizar la dinmica de un sistema de segundo orden en contraste a
nicamente un parmetro para un sistema de primer orden.
Respuesta a una perturbacin escalon.
Si la funcin forzante es una perturbacin escalon unitaria

X s

1
s

Y s 1
1

2 2
1
s s 2s 1
El termino cuadrtico en esta ecuacin puede ser factorizado en dos trminos
lineales que contienen las races.

2 s 2 2s 1 0

2 2 4 2 1

2 2 2 4 2 4 2 4

2 2
2 2
2

2 2 2 1 2 1

2 2

2 1
s1

2 1
s1

1 2

Y s
s s s1 s s 2
La respuesta del sistema se puede encontrar al invertir esta ecuacin.
Caso I Respuesta a la perturbacin escalon para
2
t
1 1
Y t 1
e sen 1
tg

1 2

Como
, las ecuaciones indican un par de races conjugadas complejas en el
medio plano izquierdoy una raz en el origen (s2 y s2* y la raz en el origen s6)
Al referirse a la tabla 3-1, vemos que Y(t) tiene la forma.

Y t C1 e

2
C 2 cos 1

t
t
C3 sen 1 2

Las constantes C1, C2 y C3 son encontradas por fracciones parciales.

La ecuacin resultante es entonces puesta en la forma aplicando la identidad
trigonomtrica

Y t 1, t
Es evidente que

Colocar figura.

Note que para

todas las curvas de respuesta son oscilatorias en naturaleza y
llegan a ser menos oscilatorias conforme epsilum se incrementa.
La pendiente en el origen en la figura es cero para todos los valores de epsilum. La
respuesta de un sistema de segundo orden en este caso se dice estar sub
amortiguado.
Caso II.- Respuesta a una perturbacin escalon para epsilum = 1.
Para este caso, la respuesta es dada por la expresin.

t t

Y t 1 1 e

Esta ecuacin es derivada como sigue. Las races s1 y s2 son reales e iguales. Las
constantes son obtenidas, como siempre, por fracciones parciales. La respuesta es
no oscilatoria. La condicin epsilum = 1 es llamada amortiguamiento critico y
permite un acercamiento rpido de la respuesta a Y = 1 sin oscilacin.
Los detalles algebraicos de la deduccin de la ecuacin se dan a continuacin.

1 2

Y s
s s s1 s s 2

2 1
s1

2 1
s1

Entonces, si epsilum = 1.

1
1
s1 0, s2 0

Entonces tenemos races repetidas.

1 2

Y s

1
1
s s s

1 2
1 2

1
1

s s s

s s

1
s

1
s

Para encontrar A, multiplicar por s

1 2

Bs

1
s

Cs
1

Fijar s = 0

1 2

A 0 0,

A 1

Para encontrar B, multiplicar por

1 2 A s

s
s

1 2 A s

s
s

Fijar

1
s

A s

B
1

A s

B
1

1
s

1
1

0, s 0, s

1 2
0 B 0,
1

Para encontrar C, derivar la expreision.

1 d 1
d
A
2
ds s
ds

1
s

0 C d s 1

ds

1
1

2 s s 1 s
1 0 1

A
2
2
2

s
s

s
Fijar

1 1
2 1

C 1

1 2

0 0

A
C , C 1
1 2
1 2

Sustituir valores de las constantes.

1 1
Y s
s

1
1
s

1
s
s

Aplicando la anti transformada.

t t
t
t
t
t
Y t 1 e e 1 e 1 e 1

Caso III.- Respuesta a la perturbacin escalon cuando epsilum mayor que uno.
En este caso, la inversin de la transformada de Laplace da:
t
t

t
Y t 1 e cosh 2 1
senh 2 1

2 1

Donde las funciones hiperbolicas son definidas como

senh a

ea ea
e a e a
, cosh a
2
2

Note la respuesta es no oscilatoria y llega a ser mas lenta conforme epsilum se

incrementa. Esto es conocido como respuesta sobre amortiguada. Como en casos
previos, todas las curvas eventualmente se acercan a la lnea Y = 1.
En realidad, la respuesta para epsilum mayor que 1 no es nueva. Encontramos esto
previamente en la discusin de la respuesta al escalon de un sistema con dos
sistemas de primer orden en serie.

Terminos usados para describir un sistema sub amortiguado.

De los 3 casos, la respuesta sub amortiguada ocurre mas frecuentemente en
sistemas de control.
Colocar figura aqu.
1. Disparo.- Es una medida de cuanto la respuesta exceede el valor final, como
resultado de una perturbacion Escalon y es expresado como la relacion A&B.
El disparo para un escalon unitario es relacionado a epsilum por la expresin.

Disparo D exp
1 2

El disparo se incrementa comforme epsilum decrece.

Ver figura.
2. Relacion de decaimiento.- es definida como la relacion de los tama;os de
picos sucesivos y es dada por C&A y es dada por laexpresion

2
D2
RD exp
2
1

Note que a mayor epsilum, significa mayor amortiguamiento, entonces mayor

decaimiento.
3.- Tiempo de elevacin.- Es el tiempo requerido por la respuesta para alcanzar por
primera vez su valor final. Se incrementa al incrementar epsilum.

4.- Tiempo de respuesta.- Es el tiempo requerido por la respuesta para alcanzar

dentro de un rango de mas menos 5 % su valor final y permanecer ahi.
5.- Periodo de oscilacin.- La frecuencia de radiacin (w, radianes &tiempo) es el
coeficiente de t en el termino senoidal, asi,

1 2

Como la frecuencia en radianes w es relacionada a la frecuencia cclica f por

2f
se sigue que

1
1 1 2
f
T 2

T es el tiempo transcurrido entre picos. Es tambin el tiempo transcurrido entre

cruces alternativas de la lnea Y = 1.
Una forma simple para obtener la ecuacin 8-31 de la respuesta al escalon de la
ecuacin 8-17 es tomar la derivada de la ecuacin 8-17.
Comparacion de las ecuaciones 8-13 y 8-30 muestra que:

Y s impulso sY s escalon
La presencia de s en el lado derecho de la ecuacin 8-32 implica diferenciacin con
respecto a ten la respuesta del tiempo. En otras palabras, la transformada inversa
de la ecuacin 8-32 es.

Y t impulso

d
Y t escalon
dt

Caso II.- Respuesta a un impulso para epsilum = 1

Para el caso crticamente amortiguado, la respuesta es dada por.

Y t

1 t
te
2

Caso III.- Respuesta a un impulso para epsilum mayor que 1

Para el caso sobre amortiguado,la respuesta es dada por:

Y t

1 1

e senh
2
1

t
2 1

Para sumarizar, las curvas de la respuesta al impulso muestran el mismo

comportamiento general que las curvas de respuesta al escalon. Sin embargo, la
respuesta al impulso siempre regresa a cero.

Respuesta senoidal
Si la funcin forzante aplicada al sistema de segundo orden es senoidal

X t Asent
Aplicando transformada de Laplace.

X s

A
s 2

Y s

A
s 2 s 2 2s 1

La inversin de laecuacion 8 36 puede ser obtenida por primero factorizando los

dos trminos cuadrticos para dar.

Y s

s j s j s s1 s s2

Para epsilum menor que 1

Y t C1 cost C 2 sen t e

C3 cos

1 2

C4 sen

1 2

Las constantes son evaluadas por fracciones parciales. Note que conforme t tiende
a infinito, nicamente los primeros dos trminos no llegan a ser cero. Estos trminos
restantes son la solucin periodica ultima.

Y t t C1 cost C 2 sen t
Esta ecuacin es tambin verdadera para epsilum mayor o igual a uno.
Se observa que la respuesta de un sistema de segundo orden a una perturbacin
senoidal es finalmente senoidal y tiene la misma frecuencia que la funcin forzante
o perturbacin.
Si las constantes C1 y C2 son evaluadas, conseguimos.

Y t

1 t

2 2

sent

2
2
1

tg 1
Donde

Al comparar esta ecuacin con la funcin forzante

X t Asent
Se observa que
La relacin de las amplitudes de salida a entrada es

1 t

2 2

,
Esto puede ser mayor o menor que uno, dependiendo de
Esto es contraste directo con la respuesta senoidal del sistema de primer orden,
donde la relacin de las amplitudes de salida a entrada es siempre menor que 1
2.- La respuesta de salida desfasa a la respuesta de entrada por el angulo de fase

el cual se aproxima a 180 grados asintticamente conforme

se incrementa.

El desplazamiento de fase del sistema de primer orden, por otra parte, nunca
excede 90 grados.

Retraso en el transporte.
Tambien se le llama tiempo muerto. Como un ejemplo considere al flujo en el
interior de un tubo cilndrico.
La pared del tubo tiene capacidad calorfica despreciable y el perfil de velocidad es
plano. La temperatura X del fluido que entra varia con el tiempo y se quiere
encontrar la respuesta de la temperatura de salida y(t) en trminos de una funcin
de transferencia.
Como siempre, se supone que el sistema se encuentra inicialmente en estado
estacionario y es obvio que la temperatura de entrada iguala a la temperatura de
salida.

xs y s
Si se aplica una perturbacin escalon a x(t) a t = 0, el cambio no seria detectado al

final del tubo hasta

segundos mas tarde, donde
fluido de entrada para pasar a travs del tubo.

es el tiempo requerido por el

Colocar figuras.

El parmetro del retraso en el transporte

es simplemente el tiempo necesario por
una particula de fluido para circular desde la entrada del tubo hasta la salida y
puede ser calculada de la expresin.

Volumen del tubo AL

Velocidad de flujo
q

y t x t
y t y s x t x s
X x xs , Y y y s
Y t X t

Y s e s X s ,

Y s
e s
X s

El retraso en el transporte es muy comn en la industria de proceso qumico donde

un fluido es transportado a travs de una tubera.
La presencia de un retraso en el transporte en un sistema de control puede hacer
mas difcil su manejo y control.
En general, tales retrasos deben ser evitados en lo posible colocando al equipo lo
mas cercano posible. Ellos pueden raramente ser eliminados completamente.

Aproximacion del retraso al transporte.

Un sistema con un retraso en el transporte no puede ser analizado por estabilidad
por la prueba de Routh. El retraso en el transporte es tambin difcil de simular en
computadora. Por esas razones, varias aproximaciones del retraso en el transporte
que son utiles en loa clculos de control son presentados aqu.
Un intento es:

e s

1
1

s
2 2
3 3
e
1 s s s ...
2
3!

Conservando nicamente los primeros dos trminos en el denominador da.

e s

1
1 s

Esta aproximacin, la cual es simplemente un retraso de primer orden, es una

aproximacin cruda de un retraso en el transporte. Una mejora puede ser hecha
expresando el retraso en el transporte como:

Expandiendo el numerador y denominador en una serie de Taylor y conservando

nicamente los trminos de primer orden da
Esta es la primera aproximacin de Pade.
Otra bien conocida apoximacion para el retraso en el transporte es la aproximacin
de Pade de segundo orden.

e s

2 2
1 s s
2
12

2 2
1 s s
2
12

Esta es la aproximacin de Pade de segundo orden

Colocar figura aqu.

e s
Aunque ninguna de las aproximaciones para

es muy exacta, la aproximacin

e s
para
es mas til cuando es multiplicada por varias funciones de transferencia
de primero o segundo orden.

Capitulo 9.
El sistema de control.
Considere un calentador de tanque agitado.
Colocar figura aqu.
Se desea mantener (o controlar) la temperatura en el tanque a TR por medio de un
controlador. Si la temperatura medida del tanque Tm difiere de la temperatura TR

TR Tm
deseada, el controlador detecta el error de diferencia,
y cambia la
entrada de calor de tal forma que se pueda reducir la magnitud del error. Si el
controlador cambia la entrada de calor al tanque por una cantidad tal es
proporcional a a

, entonces tenemos un controlador proporcional.

Una se;al de salida del controlador debe ajustar q de tal forma de mantener el
control de la temperatura en el tanque.
Componentes de un sistema de control.
1.- Proceso (reactor de tanque agitado)
2.- Elemento de medicin (termmetro)
3.- Controlador.
4.- Elemento final de control (Transformador variable o valvula de control).

Diagrama de Bloques.
El punto fijo es un sinnimo para el valor deseado de la variable controlada. La
carga se refiere a un cambio en cualquier variable que puede causar un cambio a la
variable controlada del proceso. En este ejemplo, la temperatura de entrada Ti es
una variable de carga. Otras posibles cargas para este sistema son cambios en la
velocidad de flujo y perdidas de calor del tanque.
Colocar figura aqu.
Retroalimentacion negativa contra retroalimentacin positiva.
Hemos tratado con retroalimentacin negativa, la cual asegura que la diferencia
entre TR y Tm es usada para ajustar el elemento de control tal que la tendencia es
reducir el error. Si la carga Ti debe incrementar, T y Tm comenzaran a incrementar,
lo cual causa al error e llegar a ser negativo

e TR Tm
Si la se;al al comparador fuera obtenida agregando TR y Tm, tendramos un sistema
de retroalimentacin positiva el cual es inherentemente inestable.

Bibliografia

1.- Process Systems Analysis and Control.

Ronald R. Coughanowr.
Second Edition.
McGraw Hill, 1991.
ISBN 0-07-013212-7.

2.- Principles and Practice of Automatic Process Control.

Carlos A. Smith
Armando B. Corripio.

Second Edition.
John Wiley and Sons, 1997.

3.- Process Dynamics and Control.

Dale E. Seborg.
Thomas F. Edgar.
Duncan A. Mellichamp.
Johon Wiley and Sons, 1989.
ISBN: 0-471-86389-0

4.- Chemical Process Control. An Introduction to Theory and Practice.

George Stephanopoulos.
P T R Prentice Hall, 1984

5.- Gene F. Franklin, J. David Powell, Abbas Emami Naeini.

Feedback control of dynamic Systems.
Fourth Edition.
2002, Prentice Hall
ISBN: 0-13-032393-4
6.- B. Wayne Bequette, Process Control, Modeling, Design and Simulation, Prentice
Hall PTR, 2003, ISBN 0-13-353640-8