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FACULTAD DE INGENIERIAS Y ARQUITECTURA

ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRONICA Y


TELECOMUNICACIONES

MICROPROCESADORES Y MICROCONTROLADORES
TRABAJO:

ROBOT SIGUE LINEAS


DOCENTE:

ING. FERNANDO ANTONIO HOYOS RIVAS

ALUMNO:

BARDALES, Carlos Alberto

AGAMA SHARDIN, Diego Martin

FLORES REYNOSO, Jean Pool

Jesús María, 2 de julio del 2018


CARRITO SIGUE LINEAS

El carrito seguidor de línea cumple una única misión que es seguir una línea
marcada en el suelo normalmente de color negro sobre un tablero blanco.

Utilizaremos herramientas y algunos materiales para hacer el chasis y también


para realizar la parte electrónica.

Materiales de la carcasa:

 1 plancha cristal plástico 35 x 20 x 2 milímetros de espesor de un


monitor LCD
 Una llanta giro (loca) de 360°.
 2 motores de 3.5 Voltios con sus respectivas llantas de 2 pulgadas.
 4 tornillos de 2 pulgadas de largo por x 0.4 milímetros de espesor.
 4 tornillos de 1 ½ pulgada para la llanta gira loca.

Materiales para el ensamblaje electrónico:

 1 PIC16F84A
 1 QUADRUPLE HALF-H DRIVERS (2 motores)
 1 crystal de 4mhz
 Dos condensadores cerámicos 22 pf
 1 Resistencia de 1K ¼ watt
 2 resistencias de 10K de ¼ watt
 1 plancha de cobre de 10 x 10 cm
 Un regulador 7805 para manejar un voltaje de salida de 5 voltios (PIC)
 Un regulador LM317 para alimentación de 5 voltios al motor
 2 sensores CYN70 (configurado para línea negra)
 Espadines.
 Pruebas en protoboard
 2 potenciómetros de 5K
 Agarraderas dobles para cable (6 agarraderas de cable con tornillo)
PLANO DEL CHASSIS.
ENSAMBLAJE Y MONTAJE

Plancha cristal plástico 35 x 20 x 2 milímetros de espesor de un monitor LCD

(se moldea muy bien con la herramienta multiusos Dremel)


Realizando los cortes del acrílico con esmeril

Variadas herramientas para hacer huecos y darle forma a la plancha de


acrílico.
Ensamblaje del robot y colocación de las tarjetas impresas
Primeras pruebas con el PIC 16F84A dándole funcionamiento y calibración a
los sensores
Batería de larga duración, que alimenta al PIC y al motor cada uno
independiente

Utilización del quemador de PICS HFK-013B


PROGRAMA MPLAB:

LIST P=16F84A

INCLUDE<P16F84A.INC>

__CONFIG 0x3F31

ORG 0x00

GOTO INICIO

;----------------------------------

;* RUTINA DE 20 MILISEGUNDOS PTMR0= 0.256 MS

;----------------------------------

ms_20 clrf TMR0 ; ACLARA TMR0

movlw .80 ;N PTMR0 = 70 (20 mlsg.)

xorwf TMR0,w

bnz $-3

return

;----------------------------------

;*

;----------------------------------

ms_50 clrf TMR0 ; ACLARA TMR0

movlw .196 ;N PTMR0 = 70 (20 mlsg.)

xorwf TMR0,w

bnz $-3

return

;----------------------------------

;* RUTINA DE 100 MILISEGUNDOS

;----------------------------------

ms_100 call ms_20


call ms_20

call ms_20

call ms_20

call ms_20

return

;----------------------------------

;* RUTINA DE 500 MILISEGUNDOS

;----------------------------------

ms_500 call ms_100

call ms_100

call ms_100

call ms_100

call ms_100

return

ms_1s call ms_500

call ms_500

return

;----------------------------------

;* PROGRAMA PRINCIPAL

;----------------------------------

INICIO bsf STATUS,RP0

movlw B'00000000'

movwf TRISB

movlw B'11111111'

movwf TRISA

movlw B'00000111'

movwf OPTION_REG
bcf STATUS,RP0

clrf PORTA

clrf PORTB

;-----------------------------------------

; PUERTOS PARA LA LLANTA IZQUIERDA

;-----------------------------------------

ruedas

bsf PORTB,0 ;izquierda +

bcf PORTB,1 ; izquierda -

;-----------------------------------------

; PUERTOS PARA LA LLANTA DERECHA

;-----------------------------------------

bcf PORTB,2 ;derecha -

bsf PORTB,3 ;derecha +

;----------------------------------------------------------

; SENSOR IZQUIERDA - PUERTO 0 y SENSOR DERECHA - PUERTO 1

;----------------------------------------------------------

btfsc PORTA,0 ;SI CRUZO LA LINEA NEGRA - O SI


HAY UN 1 EN EL PUERTO 0 - Sensor Izquierdo

goto rueda1

call rutinaIzq

rueda1 btfsc PORTA,1 ; sensor Derecho

goto rueda2

call rutinaDere

rueda2

goto ruedas
;--------------------------------------------------------

; RUTINAS DE LOS SENSORES

;--------------------------------------------------------

rutinaIzq bcf PORTB,1

bcf PORTB,0

bcf PORTB,2

bsf PORTB,3

call ms_20

btfsc PORTA,0

goto rutinaIzq1

goto rutinaIzq

rutinaIzq1 return

rutinaDere bcf PORTB,2

bcf PORTB,3

bsf PORTB,0

bcf PORTB,1

call ms_20

btfsc PORTA,1

goto rutinaDere1

goto rutinaDere

rutinaDere1 return

END

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